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http://www.fplf.org.br/pedro_varios/
(Texto bsico deste curso: Katsuiko Ogata, Discrete-time Control Systems. PrenticeHall, Second Edition, 1995)
1
1
crculo unitrio, pois quando varia de j s a j s , passa por = 0, o que
2
2
corresponde a T = 0.
Consequentemente, quando s percorre o eixo imaginrio de a + , o crculo
unitrio no plano z percorrido um nmero infinito de vezes. Isto implica que o semiplano da esquerda no plano s pode ser dividido em um nmero infinito de faixas de
largura s , conforme a figura 4-1abaixo. A faixa central chamada primria, enquanto
que as outras so chamadas complementares.
Na figura abaixo as imagens nos planos s e z para dois valores de . Observe-se que
quando a abacissa no plano s menor que zero, o crculo correspondente tem raio
menor que 1; se estiver direita, maior, resultado da expresso z = eTs .
-Uma reta no plano s paralela ao eixo dos reais, com ordenada 1 mapeada no plano z
como uma linha radial que parte da origem e com ngulo 1T no sentido
trigonomtrico, como se pode ver na figura 4-5 abaixo.
-Uma regio retangular no plano s mapeada no plano z por uma regio limitada por
duas linhas radiais e dois arcos circulares, conforme a figura 4-6 abaixo, observando-se
que o crculo no exterior da figura tem raio unitrio.
-Uma linha radial no plano s, que corresponde, conforme sabido pela teoria de sistemas
de tempo contnuo, a uma taxa de amortecimento, mapeada no plano z em uma espiral
que termina na origem. Para demonstrarmos este fato, seja
2 d
2 d
e arg( z ) = 2 d .
+ j 2 d , donde z = exp
z = exp
1 2 s
1 2 s
s
s
Note-se que para uma dada relao constante d / s , a magnitude de z torna-se uma
funo somente de e a fase de z se torna constante.
Por exemplo, se a taxa de amortecimento for 0,3 e se d / s = 0,25, temos
2 0,3
0, 25 = 0, 61 e arg( z ) = 2 0, 25 = 900 .
z = exp
1 0,32
2 0,3
0,5 = 0,3725 e
Com d / s = 0,5 , temos z = exp
1 0,32
0
arg( z ) = 2 0,5 = 180 .
Assim, a espiral pode ser parametrizada em funo de d / s (ver fig. 4-7(b)).
(4-5)
onde
bk =
an
an 1 k
a0
ak +1
, k = 0;1; 2;...; n 1
ck =
bn 1 bn 2 k
b0
bk +1
, k = 0;1; 2;...; n 2
..........................................................
p p2 k
, k = 0;1; 2
qk = 3
p0 pk +1
O critrio de estabilidade de Jury nos diz que o polinmio caracterstico dado em (4-5)
estvel se as seguintes condies forem satisfeitas:
1. an < a0
2. P ( z ) z =1 > 0
> 0 se n for par
3. P ( z ) z =1
< 0 se n for impar
4. bn 1 > b0 , cn 2 > c0 , ..., q2 > q0
(Observe-se que o teorema de Jury nos d condio suficiente, mas no necessria).
Exemplo 4-3: Utilizando o critrio de Jury, estabelecer as condies de estabilidade da
seguinte eq. caracterstica: P ( z ) = a0 z 4 + a1 z 3 + a2 z 2 + a3 z + a4 = 0 , a0 > 0 .
Soluo: As quatro condies acima nos do imediatamente:
a4 < a0 , P(1) = a0 + a1 + a2 + a3 + a4 > 0,
P (1) = a0 a1 + a2 a3 + a4 > 0, b3 > b0 , c2 > c0
Claro que b3 , b0 , c2 e c0 tm que ser calculados de acordo com as frmulas acima.
(Faa-o!)
Exemplo 4-4: Examinar a estabilidade da seguinte equao caracterstica:
P ( z ) = z 4 1, 2 z 3 + 0, 07 z 2 + 0,3z 0, 08 = 0
Soluo: Claro que a primeira condio -0,08 < 1 satisfeita. Quanto segunda
condio, P (1) = 1 1, 2 + 0, 07 + 0, 4 0, 08 = 0, 09 > 0 , tambm satisfeita.
Terceira condio: P (1) = 1 + 1, 2 + 0, 07 0,3 0, 08 = 1,89 > 0, tambm satisfeita.
0,3
1
Quarta condio:
= 1, 024 ,
1 0, 08
0, 08 0, 03
b0 =
= 0, 096 + 0, 03 = 0, 066 , a condio sendo satisfeita, pois temos
1
1, 2
b3 > b0 . Etc... Conclui-se que o sistema estvel.
z +1
, uma relao
z 1
simtrica, como se v.
Veremos agora que esta transformao mapeia o interior do crculo unitrio no semiplano da esquerda e vice versa. Seja
s = + j .
O interior do crculo unitrio no plano z dado, portanto por
s + 1 + j + 1
( + 1) 2 + 2
z =
=
< 1 , ou seja,
< 1 ( + 1) 2 + 2 < ( 1) 2 + 2
s 1 + j 1
( 1) 2 + 2
2 < 2 < 0 , comprovando que o interior do crculo unitrio no plano z
efetivamente mapeado no semi-plano da esquerda no plano s. A demonstrao da
recproca pode ser feita simplesmente revertendo os passos da prova acima, ou ento,
por processo mais trabalhoso, fazendo z = z e j com z < 1 , e substituindo na
expresso de s acima, para demonstrar que sua parte real menor que zero.
Em vista deste resultado, para sabermos se um sistema de tempo discreto estvel,
podemos mapear z em s e da verificar se as razes da equao caracterstica mapeada
tem suas razes no semi-plano da esquerda.
Com efeito, seja
P ( z ) = a0 z n + a1 z 1 + ... + an 1 z + an = 0.
Utilizando a transformao bilinear, temos
n 1
s +1
s +1
s +1
a0
+ a1
+ ... + an 1
+ an = 0.
s 1
s 1
s 1
Multiplicando ambos os lados da eq. por ( s 1) n , obtemos uma equao do tipo
Q( s ) = b0 s n + b1s n 1 + ... + bn 1s + bn = 0 .
Agora aplicamos o critrio de Routh ou o de Hurwitz, estudados em sistemas de tempo
contnuo para concluir sobre a estabilidade, ou no, do sistema. Observe-se que o
critrio de Routh, apesar de ser mais trabalhoso do que o de Hurwitz, permite concluir o
nmero de razes no semi-plano da direita.
n
Suponha que a entrada seja um degrau unitrio. Resposta tpica de uma entrada em
degrau em sistemas de tempo contnuo a que aparece na figura 4-16 abaixo, na qual
so definidos os seguintes parmetros:
- Tempo de retardo (delay time) td : definido como o tempo para que a resposta atinja
a metade do valor em regime permanente.
- Tempo de subida (rise time) tr : definido como o tempo para que a resposta atinja de
10% a 90% do seu valor final, ou de 5% a 95%, ou de 0% a 100%, dependendo da
situao. Para sistemas sub-amortecidos, a faixa de 10% a 90% usada comumente.
- Tempo de pico t p : definido como o tempo para que a resposta atinja o pico da
primeira ultrapassagem do valor final.
- Ultrapassagem (overshoot) mxima M p : medida acima do valor final,
correspondendo ao pico mximo atingido pela resposta.
- Tempo de assentamento (settling time) t s : o tempo necessrio para que a resposta
atinja e permanea dentro de uma faixa, para mais ou para menos, em torno do valor
final, usualmente 2%. O tempo de assentamento relacionado maior constante de
tempo do sistema de controles.
Os parmetros, ou especificaes, acima so importantes, pois no basta apenas saber se
o valor final desejado atingido. Assim, por exemplo, se M p muito grande, o sistema
pode queimar.
Mas algumas das especificaes acima no se aplicam a alguns sistemas: por exemplo,
se o sistema for super-amortecido, o tempo de pico e a ultrapassagem mxima no se
aplicam. E, por outro lado, outras especificaes podem se aplicar, como por exemplo,
se houver um erro em regime permanente, desejvel que ele se mantenha dentro de
limites aceitveis.
A resposta de um sistema a um delta de Kronecker, a um degrau, a uma rampa, etc.
podem ser facilmente obtidas utilizando o MATLAB, como veremos no exemplo
seguinte:
Exemplo 4-8: Seja o sistema de controle de tempo discreto definido por
C ( z)
0, 4673 z 0,3393
= 2
.
R( z ) z 1,5327 z + 0, 6607
Obter, utilizando o MATLAB, a resposta do sistema a um degrau unitrio.
Abaixo os comandos do MATLAB Program 4-1.
(4-10)
10
Os sistemas de tempo discreto podem ser classificados igualmente conforme seu tipo
de acordo com o nmero de plos em z = 1 na sua funo de transferncia em malha
aberta.
Suponha, com efeito, que a funo de transferncia em malha aberta de um sistema de
1
B( z )
B( z )
tempo discreto seja dada por
, onde
no contm zero ou plo em z
N
( z 1) A( z )
A( z )
= 1. Ento o sistema pode ser classificado de tipo 0;1;2;..., de acordo com o valor de N.
E o sentido o mesmo do de tempo contnuo no que se refere resposta em regime
permanente do SMF a entradas em degraus, rampas, parbolas, etc., todas em tempo
discreto.
Seja o sistema da figura 4-18 abaixo.
Suponhamos que o mesmo seja estvel de modo que o teorema do valor final possa ser
aplicado para achar o valor da resposta em regime permanente.
Do diagrama de blocos, temos e(t ) = r (t ) b(t ) .
Ora, do teorema do valor final (tabela 2-2, entrada 17), temos
(4-11)
lim e(kT ) = lim[(1 z 1 ) E ( z )]
k
z 1
G ( s)
Definamos G ( z ) = (1 z 1 )Z p e
s
G p ( s) H ( s)
GH ( z ) = (1 z 1 )Z
.
s
C ( z)
GH ( z )
=
e
Ento, do diagrama de blocos,
R( z ) 1 + GH ( z )
1
E( z) =
R( z ) .
(4-12)
1 + GH ( z )
Substituindo-se esta em (4-11), obtemos a expresso do erro em regime permanente
1
(4-13)
R( z ) .
(steady-state): ess = lim (1 z 1 )
z 1
1 + GH ( z )
Degrau unitrio:
r (t ) = 1(t ) (trata-se de degrau unitrio aplicado em t = 0).
1
.
Da tabela 2-1 temos R( z ) =
1 z 1
11
1
1
1
Substituindo isto em (4-13), vem: ess = lim (1 z 1 )
= lim
.
1
z 1
z
1
1 + GH ( z ) 1 z
1 + GH ( z )
(4-14)
Define-se a constante de erro de posio esttica como K p = lim z 1 GH ( z ) .
Consequentemente, o erro em regime permanente devido a uma entrada em degrau
1
.
(4-15)
unitrio ess =
1+ K p
claro que este erro em regime permanente se anula se s se K p = , o que implica
que GH ( z ) tenha um plo em z = 1.
Rampa unitria:
r (t ) = t1(t ) , cuja transformada z (ver Tabela 2-1):
Tz 1
R( z ) =
. Substituindo esta expresso em (4-13), temos:
(1 z 1 ) 2
Tz 1
1
Tz 1
1
ess = lim (1 z )
= lim
z 1 (1 z 1 )(1 + GH ( z ))
z 1
1 + GH ( z ) (1 z 1 ) 2
T
1
(1 z 1 )(1 + GH ( z ))
=
= lim
lim
z 1 (1 z 1 )(1 + GH ( z ))
ess z 1
T
Define-se a constante de erro de velocidade
(1 z 1 )(1 + GH ( z ))
K v = lim
.
(4-16)
z 1
T
1
Por conseguinte, ess =
.
(4-17)
Kv
Se K v = , ento o erro em regime permanente nulo. Mas de (4-16) claro que isto
implica que GH ( z ) tenha um plo duplo em z = 1.
Parbola unitria:
1
1
definida usualmente como r (t ) = t 21(t ) ; o fator colocado de modo que a sua
2
2
derivada seja a rampa unitria. A transformada z (ver Tabela 2-1) :
T 2 (1 + z 1 ) z 1
. Substituindo esta em (4-13), temos
R( z ) =
2(1 z 1 )3
1
T 2 (1 + z 1 ) z 1
T2
=
lim
ess = lim (1 z 1 )
1
3
1
2
z 1
1 + GH ( z ) 2(1 z ) z 1 (1 z ) (1 + GH ( z ))
(1 z 1 ) 2 (1 + GH ( z ))
1
= lim
. Definindo analogamente, como nos casos anteriores,
ess z 1
T2
(1 z 1 ) 2 (1 + GH ( z ))
,
z 1
T2
(4-18)
1
.
(4-19)
Ka
O erro em regime permanente se torna nulo se s se K a = , o que implica, de acordo
com (4-18), que GH ( z ) tenha um plo triplo em z = 1.
temos ess =
12
A Tabela 4-5 abaixo tem as trs constantes de erros em regime permanente para
diversos tipos de configurao.
13
Ento,
C ( z)
G( z)
=
.
N ( z ) 1 + GD ( z )G ( z )
(*)
.
(**)
N ( z ) GD ( z )
Ora, remetendo-nos figura (a), temos E ( z ) = R ( z ) C ( z ) = C ( z ) . Disto e da
1
expresso anterior, temos E ( z )
N ( z) .
GD ( z )
Portanto, quanto maior o ganho de GD ( z ) , tanto menor o erro E ( z ) .
Se GD ( z ) inclui um integrador (o que significa que GD ( z ) tem um plo em z = 1),
ento o erro em regime permanente devido a um distrbio constante nulo. Com efeito,
A
.
um distrbio constante tem transformada z igual a N ( z ) =
1 z 1
G ( z )
, onde G D ( z )
Ora, se GD ( z ) tem um plo em z = 1, podemos escrever GD ( z ) = D
z 1
no tem zero em z = 1 (isto , seu numerador no tem raiz em z = 1). Ento, o erro em
N ( z)
regime permanente : ess = lim[(1 z 1 ) E ( z )] = lim (1 z 1 )
z 1
z 1
GD ( z )
Az
z 1
z 1 = lim z 1 Az = 0.
= lim
z 1
z G D ( z ) z 1 z G D ( z )
z 1
Na realidade, podemos chegar a esta concluso sem precisar supor a aproximao (**)
acima. Com efeito, de (*), se GD ( z ) inclui um integrador e supondo que ele no seja
cancelado pelo numerador de G ( z ) , obtm-se a mesma concluso. E note-se que no
cancelamento de razes instveis no produto GD ( z )G ( z ) condio necessria para a
estabilidade do SMF, como sabido do curso de sistemas de tempo contnuo.
14
C( z)
E ( z)
1
=
=
.
N ( z)
N ( z ) 1 + GD ( z )G ( z )
Consequentemente, para minimizar o efeito do distrbio sobre o erro, o ganho de
GD ( z )G ( z ) deve ser to grande quanto possvel.
GD ( z )G ( z )
C( z)
E( z)
=
=
,
N ( z)
N ( z)
1 + GD ( z )G ( z )
e neste caso, para minimizar o efeito do distrbio, o ganho de GD ( z )G ( z ) deve ser to
pequeno quanto possvel.
claro ento que deve haver um compromisso, quando se trata de minimizar ambos os
efeitos. Usualmente, procura-se o compromisso principalmente na banda de frequncias
que interessa.
Ou ento, se as freqncias correspondentes ao sinal de referncia e ao distrbio forem
suficientemente disjuntas, as duas condies, isto , ganhos de GD ( z )G ( z ) pequeno e
grande podem ser satisfeitas satisfatoriamente.
15
16
17
8. Como diz o prprio nome, o root locus o lugar das razes da eq. caracterstica do
SMF, ou seja, o lugar dos plos do SMF quando K varia de zero a infinito. Observe-se
que dado um certo K, para que ele satisfaa eq. caracterstica, ter que valer a relao,
( z + z1 )( z + z2 )...( z + zm )
1
de acordo com (**):
= . Para um dado K, possvel
( z + p1 )( z + p2 )...( z + pn ) K
localizar os plos do SMF pelo mtodo de tentativa-e-erro.
Cancelamento de plos e zeros no produto G ( z ) H ( z )
importante observar que os plos que forem cancelados no produto G ( z ) H ( z ) no
aparecem no root locus. Assim, por exemplo, seja o SMF da figura 4-21 acima. Se
z+a
z+c
z+c
, e a partir
G( z) =
e H ( z) =
, obtemos G ( z ) H ( z ) =
( z + a)( z + b)
( z + b)( z + d )
z+d
desta expresso que se constri o root locus. Os plos so obtidos da eq. caracterstica
K ( z + c)
1 + G( z) H ( z) = 1 +
= 0, donde ( z + b)( z + d ) + K ( z + c) = 0 nos do os
( z + b)( z + d )
plos que aparecem no root locus quando K varia de zero a infinito.
Entretanto, note-se que a funo de transferncia do SMF
K ( z + c)
G( z)
K ( z + c)( z + d )
( z + a )( z + b)
=
=
1 + G ( z ) H ( z ) 1 + K ( z + c) z + a ( z + a )( z + b)( z + d ) + K ( z + a )( z + c)
( z + a )( z + b) z + d
K ( z + c)( z + d )
, donde se v que z = -a um plo do SMF, foi o
=
( z + a )[( z + b)( z + d ) + K ( z + c)]
plo cancelado no produto G ( z ) H ( z ) .
Root locus de controle de sistemas digitais
No que se segue, investigaremos o efeito do ganho K e do perodo de amostragem T na
estabilidade de um SMF tal como o da figura 4-23 abaixo.
18
K
z
=K
.
1
1 z
z 1
Vamos construir o root locus para trs valores do perodo de amostragem T: 0,5; 1 e 2
segundos. Vamos determinar tambm o valor crtico de K para cada caso. E, finalmente,
vamos calcular os valores crticos dos plos do SMF (isto , a partir dos quais o SMF se
torna instvel), para K = 2 em cada um dos trs casos.
Calculemos primeiramente a transformada z de Gh ( s )G p ( s ) :
Suponha que o controlador digital do tipo integral, ou seja, GD ( z ) =
1 e Ts 1
1
1
1
1
1
Z[Gh ( s )G p ( s )] = Z
= (1 z )Z s ( s + 1) = (1 z )Z s s + 1 =
s s + 1
T
T
z 1 z
z
z 1
z e z +1 1 e
=
=
.
= 1
T
T
ze
z e T
z e T
z z 1 z e
Donde que a funo de transferncia de pulso do canal direto, que a do sistema em
z 1 e T
malha aberta, : G ( z ) = GD ( z )Z[Gh ( s )G p ( s )] = K
.
(4-25)
z 1 z e T
z 1 e T
A equao caracterstica 1 + G ( z ) = 0 , ou seja, 1 + K
=0
(4-26)
z 1 z e T
19
Os plos so indicados com e o zero com um pequeno crculo, todos, neste caso, no
eixo dos reais. Usualmente se indica no root locus a evoluo dos plos, medida que K
aumenta, setas indicando esta evoluo, o que no feito na figura.
Com K = 0, os plos do SMF so os plos de G ( z ) . O root locus tem dois ramos,
porque tem dois plos. O ramo que comea em z = 1 caminha para a esquerda quando K
aumenta, enquanto que o ramo que comea em z = 0,6065 caminha para a direita
encontrando o outro no ponto breakaway, que calculado, como vimos da eq. (4-22).
Os dois ramos se afastam simetricamente em relao ao eixo dos reais e se encontram
no ponto break-in, ambos estes pontos sendo obtidos pela mesma maneira:
( z 1)( z 0, 6065)
K =
(4-27)
0,3935 z
e igualando a zero a derivada com relao a z:
dK
0,3935 z ( z 0, 6065 + z 1) 0,3935( z 1)( z 0, 6065)
=
=
dz
(0,3935 z ) 2
2 z 2 1, 6065 z z 2 + 1, 6065 z 0, 6065 z 2 0, 6065
=
= 0 , donde obtemos z = 0, 7788 ;
0,3935 z 2
0,3935 z 2
o valor positivo o ponto breakaway, enquanto que o negativo o ponto break-in.
20
z = exp T (n + jn 1 2 ) ,
(4-29)
21
donde z = e T n
e arg[ z ] = T n 1 2 = T d = (em radianos).
(4-30)
Assim, se T = 0,5 e K = 2, fcil verificar que o plo do SMF com parte imaginria
positiva : z = 0,4098 +j0,6623. Portanto, z = 0, 40982 + 0, 66232 = 0,7788, donde
e T n = 0,7788, ou seja,
T n = 0,25.
0, 6623
= 58, 25D = 1, 0167 rad .
0, 4098
T n
0, 25
=
, donde
Desta, de (4-30) e de (4-31), vem
2
1, 0167
T n 1
nos d = 0,2388.
(4-31)
(4-32)
1 2
= 0, 2459 , que
22
1, 7294 z 1
1
,o
1
2
1 + 0,5941z + 0,1353 z 1 z 1
23
0, 787 z
z 1
= lim
= 4; portanto, o erro em regime
z
1
T
0, 5 z ( z 1)( z 0, 6065)
1
= 0, 25 .
permanente : ess =
Kv
1, 2642 z
Com T = 1 e K =2, temos G ( z ) =
, donde que a constante de erro de
( z 1)( z 0,3679)
K v = lim
(1 z 1 )G ( z )
z 1
1, 2642 z
z 1
= lim
=2
z 1
z 1
T
z ( z 1)( z 0, 3679)
e, portanto, o erro em regime permanente igual a 0,5.
velocidade K v = lim
(1 z 1 )G ( z )
1, 7294 z
e pelo mesmo
( z 1)( z 0,1353)
procedimento nos casos anteriores obtemos o erro em regime permanente igual a 1.
A figura 4-27 abaixo mostra as trs situaes e, de novo, quanto menor o perodo de
amostragem, melhor a resposta.
Finalmente, com T = 2 e o mesmo K, temos G ( z ) =
Exemplo 4-9: Considere o SMF da figura 4-28 abaixo. Projetar um controlador digital
tal que os plos dominantes no SMF tenham um fator de amortecimento = 0,5 e um
24
Soluo: para sistemas padro com um par de plos dominantes, temos, conforme
estudado no curso de sistemas de tempo contnuo: tempo de assentamento = 2 =
4
4
=
.
n 0,5n
(Aqui o tempo de assentamento est sendo definido como o tempo a partir do qual o
erro da resposta, em valor absoluto, inferior a 2% . Se se quisesse ficar dentro de 5%,
o numerador da expresso acima seria igual a 3).
Donde que n = 4, que a frequncia natural no amortecida. Mas a frequncia natural
real a amortecida, isto , d = n 1 2 = 4 1 0,52 = 3,464.
2 2
J a frequncia de amostragem dada por s =
=
= 31,42.
0, 2
T
Observe-se que dividindo este nmero pelo anterior, isto , 31,42/3,464 , obtemos
aproximadamente 9,07, ou seja, cerca de 9 amostragem por ciclo de oscilao
amortecida, um nmero que satisfaz regra de bolo antes mencionada, o que nos leva
a concluir que o perodo de amostragem igual a 0,2 satisfatrio.
((
)) ; tendo em vista as
d
2
2 d
d .
= exp
e arg[ z ] = T d =
z = e T n = exp
2
s
1 2 s
1
s
2
3, 464 = 0,6927 rad. = 39, 69D .
arg[ z ] =
31, 42
Portanto, z = 0, 6703arg[39, 69D ] = 0,5158 + j 0, 4281 .
A funo de transferncia de pulso da planta precedida do segurador
1 e 0,2 s
1
1
1
G( z) = Z
= (1 z )Z s 2 ( s + 2) . Decompondo em fraes parciais
s ( s + 2)
25
26
senT
G (e jT )
G (e jT )
e, portanto, a =
.
=
cos T + jsenT cos T + jsenT
2j
2j
Definamos G (e jT ) = Me j G (e jT ) = Me j .
Consequentemente, a eq. (4-34) pode ser escrita como
Me j
z
Me j
z
M e j z
e j z
X ( z) =
= ( ) = arg G ( e jT ) .
Portanto, a eq. (4-36) pode ser escrita como
))
27
2
1 a cos T
1 + a 2a cos T
Transformao bilinear para o plano z
A fim de aplicar os mtodos de frequncia a sistemas de tempo discreto, uma
transformao de varivel se faz necessria. Com efeito, tendo em vista que no plano z
temos z = e jT , se tratarmos da resposta em frequncia, a simplicidade dos diagrama de
Bode, que logartmico ser perdida. Mais ainda, como o semi-plano da esquerda
mapeado no interior do crculo unitrio, os mtodos frequenciais, que tratam do semiplano inteiro, no se aplicam ao plano z . Tendo em vista isto, uma mudana de varivel
se impe se quisermos usar o diagrama de Bode para sistemas de tempo discreto.
A transformao usada :
1 + (T / 2) w
z=
,
(4-37)
1 (T / 2) w
onde T o perodo de amostragem. Da eq. acima, temos imediatamente
2 z 1
w=
.
(4-38)
T z +1
2 z 1
so mostrados na figura 4-32 abaixo.
Os mapeamentos z = eTs e w =
T z +1
28
Observe-se que na figura (a), temos uma faixa no semi-plano da esquerda, ao passo que
na figura (c), temos todo o semi-plano da esquerda. Na figura (b) o crculo o unitrio.
Atravs do mapeamento (4-38), G ( w) pode ser tratada como uma funo de
transferncia em w. Substituindo w por j , tcnicas convencionais de resposta em
frequncia podem ser usadas para traar o diagrama de Bode.
Faremos agora uma breve reviso do diagrama de Bode nesta seo, usando a
frequncia como varivel. A frequncia fictcia e a frequncia atual so
2 z 1
2 e jT 1 2 e jT / 2 e jT / 2 1
relacionadas por: w w= j = j =
=
=
; dividindo
T z + 1 z =e jT T e jT + 1 T e jT / 2 e jT / 2 + 1
numerador e denominador por e jT / 2 , temos: j =
2 T
,
(4-39)
tg
2
T
que d a relao entre a frequncia atual e a frequncia fictcia . Observe-se de (439) e tambm da figura 4-32 que, enquanto varia de -0,5 s a 0, a frequncia fictcia
varia de a 0, e enquanto a primeira varia de 0 a 0,5 s , a segunda varia de 0 a .
A figura 4-33 abaixo mostra a relao entre a frequncia fictcia multiplicada por T/2
e a frequncia atual , quando esta varia de 0 a 0,5 s .
seja, =
29
e, de (4-39), temos
2
2
. Isto mostra que, para T pequeno, as funes de transferncia G ( s) e G ( w) se
parecem. Note-se que esta uma consequncia da introduo do fator de escala 2/T em
(4-37). Isto significa que a funo de transferncia no plano w se aproxima da no plano
s quando T se aproxima de zero, algo sempre mais realista medida que avana a
micro-eletrnica, de acordo com a lei de Moore.
Exemplo 4-11: Considere a funo de transferncia da figura 4-34 abaixo. O perodo de
amostragem 0,1 seg. Calcular G ( w) .
10
1 e Ts 10
= (1 z 1 )Z
Soluo: A transformada z de G ( s ) G ( z ) = Z
s s + 10
s ( s + 10)
0, 6321
=
. Substituindo z dado por (4-37), obtemos, com T = 0,1
z 0,3679
0, 6321
0, 6321(1 0, 05w)
(1 0, 05w)
G ( w) =
=
= 9, 241
.
1 + 0, 05w
0,
6321
+
0,
0684
w
w
+
9,
241
0,3679
1 0, 05w
Observe-se que a planta G ( s) tem um plo em s = -10, enquanto que no plano w, o plo
est em -9,241, no muito distante; quanto ao ganho, o da planta 10 e o no plano w
tambm 9,241, de novo no muito distante. Mas, em compensao, em G ( w) aparece
um zero em 20 = 2/T, o que no ocorre na planta. Mas, efetivamente, quando T tende a
zero, o zero em w = 2/T, se aproxima do infinito, que um zero da planta G ( s) .
Diagramas de Bode
O diagrama de Bode, que nos d o ganho e a fase, largamente usado em sistemas
escalares (uma entrada e uma sada) de tempo contnuo, sendo de mais fcil aplicao
quando a funo de transferncia dada na forma fatorada.
Tal como nos sistemas de tempo contnuo, o diagrama relativo nos d o logaritmo de
G ( j ) versus o logaritmo de . Como o logaritmo de um produto a soma dos
30
lim
10
j +10
1 0, 05 j
= 0,4621, enquanto que o ganho da
j + 9, 241
= 0.
31
plos do filtro podem no ser realizadas como desejado e assim o filtro pode no ser
realizado como desejado.
Ora, pequenos desvios na localizao de plos e zeros podem acarretar diferenas
significativas nas caractersticas da resposta em frequncia do compensador e assim o
compensador pode no se comportar como desejado. Para minimizar este efeito da
quantizao dos coeficientes, necessrio projetar o filtro de modo de modo que ele
seja pouco sujeito a este efeito indesejvel.
Como a sensibilidade das razes dos polinmios s variaes dos parmetros variam em
proporo direta com o grau do polinmio, no recomendvel a realizao direta de
um filtro de ordem grande. (Lembra-se que a ordem de uma funo de transferncia
igual ao grau do seu denominador). prefervel usar elementos de ordem baixa em
cascata ou em paralelo, como discutido na seo 3-6. Efetivamente, se escolhermos logo
de sada os plos e zeros do compensador separados uns dos outros, o problema pode
ser evitado.
Nos compensadores analgicos seus plos e zeros podem ser posicionados com
preciso. Ao convertermos o compensador analgico em digital, a verso digital do
compensador lag pode envolver bastante impreciso na localizao dos plos e zeros.
(A coisa importante a ser lembrada que os plos e zeros do filtro no plano z devem
permanecer em pontos bem separados uns dos outros).
Procedimentos de projeto no plano w
Reportemo-nos figura 4-35 abaixo.
32
digital) seja igual a um, determinar o ganho do sistema, satisfazendo s exigncias para
se obter um erro esttico dado. A seguir, usando tcnicas convencionais de projeto para
sistemas de tempo contnuo, determinar os plos e zeros da funo de transferncia do
controlador GD ( w) . A funo de transferncia em malha aberta (canal direto do SMF)
GD ( w)G ( w) .
5. Transformar a funo de transferncia GD ( w) em GD ( z ) atravs de (4-38), a saber,
2 z 1
w=
. GD ( z ) a funo de transferncia de pulso do controlador digital.
T z +1
6. Realizar a funo de transferncia GD ( z ) atravs de um algoritmo computacional.
Observaes:
- G ( w) uma funo de transferncia de fase no mnima (isto , tem pelo menos um
zero na parte ruim do plano complexo).
O eixo horizontal no diagrama de Bode, o das freqncias, distorcido no plano w.
Exemplo 4-12: Considere o sistema de controle digital dado na figura 4-36 abaixo.
( z 1)( z 0,8187)
s ( s + 1)
s ( s + 1)
s
K (0, 01873z + 0, 01752)
= 2
.
z 1,8187 z + 0,8187
1 + (T / 2) w 1 + 0,1w
, obtendo
=
A seguir, substitumos na expresso acima z =
1 (T / 2) w 1 0,1w
1 + 0,1w
+ 0, 01752
K 0, 01873
1 0,1w
G ( w) =
2
1 + 0,1w
1 + 0,1w
1 0,1w 1,8187 1 0,1w + 0,8187
(*)
33
w
w
K 1 +
1
300 10
. Tentaremos um compensador lead; se ele no resolver o
w( w + 1)
problema, tentaremos um outro de ordem maior. Suponhamos, para simplificar, que o
controlador GD ( w) tenha ganho unitrio para a faixa de freqncias baixas e tenha a
1+ w
, 0 < < 1.
seguinte forma: GD ( w) =
(**)
1 + w
A funo de transferncia de malha aberta ento
1 + w K (0, 000333w2 0, 09633w + 0,9966)
.
GD ( w)G ( w) =
1 + w
w2 + 0,9969 w
Ora, quando z 1 , w 0 . Portanto, K v = lim wGD ( w)G ( w) , e da expresso acima,
w0
2 1 +
1
2
2(0, 000333w 0, 09633w + 0,9966)
300 10
G ( w) =
. A figura 4-37
2
w( w + 1)
w + 0,9969 w
abaixo apresenta o diagrama de Bode para o sistema.
34
1 + j
1 + j
=
=1/( )
2 1+
300
1+
10
1 + 2
1, 7
1+ w
Portanto o compensador lead GD ( w) =
.
(4-40)
1 + w
As curvas de ganho e de fase tanto de GD ( j ) como as da funo de transferncia de
malha aberta GD ( j )G ( j ) aparecem no diagrama de Bode em linhas cheias. E do
diagrama se conclui que a margem de fase 500 e a margem de ganho 14 dB,
satisfazendo ao desejado no enunciado.
2 z 1
O controlador dado em (4-40) tem que ser re-escrito no plano z atravs de w =
=
T z +1
35
z 1
1 + 0,979 10
z 1
z + 1 = 2,3798 z 1,9387 .
10
. Ento, temos GD ( z ) =
z +1
z 0,5589
z 1
1 + 0,3534 10
z +1
Donde que a funo de transferncia em malha aberta :
2,3798 z 1,9387 0, 03746( z + 0,9356)
GD ( z )G ( z ) =
z 0,5589
( z 1)( z 0,8187)
0, 0891z 2 + 0, 0108 z 0, 0679
= 3
. E a funo de transferncia do SMF :
z 2,3776 z 2 + 1,8352 z 0, 4576
C ( z)
0, 0891z 2 + 0, 0108 z 0, 0679
= 3
R ( z ) z 2, 2885 z 2 + 1,846 z 0,5255
0, 089( z + 0,9357)( z 0,8145)
=
.
( z 0,8126)( z 0, 7379 j 0,3196)( z 0, 7379 + j 0,3196)
Observe-se que o zero em 0,8145 quase cancela o plo em 0,8126 (um quase
cancelamento que no preocupa, porque o modo estvel) e assim os plos complexos
conjugados atuam como plos dominantes, o sistema comportando-se aproximadamente
como um sistema de segunda ordem.
Para obter a resposta no domnio do tempo, podemos usar o MATLAB. A resposta ao
degrau unitrio pode ser obtida com os comandos do MATLAB Program 4-2 abaixo.
O resultado aparece na Figura 4-38 abaixo. Da figura, obtemos uma ultrapassagem
(overshoot) de aproximadamente 20% e um tempo de assentamento (settling time)
de cerca de 4 seg.
36
G( z) = Z
G p ( s ) . A funo de transferncia de malha aberta se torna
s
Seja F ( z ) =
(4-42)
F ( z)
.
G ( z )[1 F ( z )]
(4-43)
37
38
P( z )
,
(4-46)
(1 z 1 ) q +1
onde P( z ) um polinmio em z 1 .
Note-se que para um degrau unitrio, temos P( z ) = 1 e q = 0; para uma rampa unitria,
temos P( z ) = T z 1 e q = 1 e para uma parbola unitria, temos
P( z ) = 0,5T 2 z 1 (1 + z 1 ) e q = 2.
P( z )[1 F ( z )]
Substituindo esta em (4-45), temos: E ( z ) =
.
(4-47)
(1 z 1 ) q +1
Para assegurar que a resposta do sistema atinja o regime permanente em nmero finito
de passos, mantendo ento o erro igual a zero, E ( z ) deve ser um polinmio em z 1 com
um nmero finito de termos. Ento, em vista de (4-47), escolhemos F ( z ) tal que
1 F ( z ) = (1 z 1 ) q +1 N ( z ) ,
(4-48)
1
onde N ( z ) um polinmio em z com um nmero finito de termos.
Consequentemente, E ( z ) = P ( z ) N ( z ) .
(4-49)
Finalmente, substituindo isto em (4-43), temos:
F ( z)
GD ( z ) =
.
(4-50)
G ( z )(1 z 1 ) q +1 N ( z )
Com este compensador, obtm-se erro nulo nos instantes de amostragem aps um
nmero finito de instantes.
Quanto aos tempos entre os instantes de amostragem, para garantir que o erro tambm
seja nulo, isto , para que no haja ondulaes entre os instantes de amostragem,
preciso que
c(t nT ) = constante, para entrada em degrau;
c(t nT ) = constante, para entrada em rampa;
(4-50*)
c(t nT ) = constante para entrada em parbola.
Para garantir estas condies, observe-se que a planta de tempo contnuo, portanto o
controle que aciona a planta, isto , u (t ) , deve ser ou constante ou monotonicamente
crescente, ou decrescente, em regime permanente.
Alguns comentrios:
1. Tendo em vista que F ( z ) um polinmio em z 1 , fica claro que todos os plos do
SMF esto em z = 0. Estes mltiplos plos na origem so muito sensveis variao de
parmetros. Efetivamente, o sistema de controles dead-beat no robusto, ou seja,
a perturbao de parmetros destri a soluo dead-beat, o erro tendendo a zero, mas
assintoticamente, e no em nmero finito de passos.
2. Observe-se que um sistema que apresente timo tempo de assentamento e erro nulo
para um certo tipo de entradas, pode revelar um desempenho muito ruim quando se
muda o tipo de entrada. neste contexto que se torna importante o estudo do chamado
controle timo. Mas seja dito tambm que em nmero muito grande de processos
industriais, a soluo do controle timo dispensvel, precisamente porque o tipo de
entrada conhecido.
3. O perodo de amostragem, T, no entrou nos clculos deste problema. Mas claro
que quanto menor T, mais rapidamente o erro atingir o valor nulo.
R( z ) =
39
s ( s + 1)
s s ( s + 1)
z 1
0,3679(1 + 0, 7181z 1 ) z 1
1
1
=
.
(4.51)
= (1 z )
+
1 2
1
1 0,3679 z 1
(1 z 1 )(1 0,3679 z 1 )
(1 z ) 1 z
Passamos ao diagrama de blocos da figura (b), definindo a funo de transferncia do
C ( z)
GD ( z )G ( z )
=
. Agora observe-se de (4-51) que se G ( z ) for
SMF: F ( z ) =
R( z ) 1 + GD ( z )G ( z )
1
C ( z)
G( z)
C ( z ) R( z )
R( z ) G ( z )
= F ( z)
R( z )
G( z)
1
(1 z 1 )(1 0,3679 z 1 )
1 z 1 0,3679(1 + 0, 7181z 1 ) z 1
(1 0,3679 z 1 )
.
(4-53**)
0,3679(1 + 0, 7181z 1 ) z 1
Ora, para que U ( z ) seja uma srie com apenas dois termos, conforme (4-53*),
(4-54)
preciso que F ( z ) = (1 + 0, 7181z 1 ) z 1 F1 ,
= F ( z)
(4-56)
(4-57)
40
(4-58)
(4-59)
Por outro lado, de (4-55) com F1 = 0,582 , temos U ( z ) = 2,1781 0,582(1 0,3679 z 1 )
= 1,582 0,582z 1 . Portanto, o controle u (k ) torna-se nulo para k 2 , como desejvel
e, consequentemente, no h ondulaes entre os intervalos de amostragem na resposta,
depois de atingido o regime permanente.
A figura 4-40(a) abaixo mostra c(k ) e u (k ) versus k e c(t ) versus t no caso de a entrada
ser um degrau unitrio.
41
1 z 1
F ( z)
=
K v = lim
GD ( z )G( z ) = lim (1 z 1 )
1
z 1
(1 z ) N ( z )
T
z 1
0,582 z 1 + 0, 418 z 2
lim
= 0, 7052 , donde ess = 1, 418 , como indicado na 1. figura de 4z 1
1 + 0, 418 z 1
40(b).
42
F (1)
F ( z)
=
K v = lim
=4.
GD ( z )G( z ) = lim (1 z 1 )
1
z 1
1
z
(1 z ) N ( z ) N (1)
(4-65)
(4-66)
(4-67)
43
44
Vamos agora investigar a resposta do sistema a uma rampa unitria. Obtemos, depois de
muitos clculos: C ( z ) = 1, 2618 z 2 + 2, 75 z 3 + 3, 75 z 4 + ... ,
enquanto que: U ( z ) = 3, 4298 z 1 3, 202 z 2 + z 3 + z 4 + z 5 + ... ,
ou seja, o sinal de controle torna-se constante para k > 2, o que implica que a resposta
do sistema no exibir oscilaes entre amostragens depois que o sistema atinge o
regime permanente.
A Figura 4-42 abaixo mostra a resposta do sistema e o controle, sendo que este dado
tanto nos instantes de amostragem, como em tempo contnuo. Seja notado ainda que o
erro em regime permanente ess = 1/ K v = 1/ 4 , como indicado na 1. figura.
Comparando este exemplo, 4-14, com o anterior, 4-13, verificamos que o 2. melhora a
resposta rampa unitria a expensas do tempo de assentamento, isto , precisa-se de
uma amostragem a mais para se atingir o regime permanente. Mas quanto resposta ao
degrau, o primeiro melhor, pois tem um tempo de assentamento menor e no tem
ultrapassagem.
45
b3
b0
b0
b3
0,9856
0,598
0,598
0,9856
= 0, 6138 ,
46
b2 0,9856 0,5196
=
= 0,5834 . Ora c2 > c0 . OK.
b1
0,598 0,9072
Portanto conclumos que todas as condies de Jury, exceo da 3, so satisfeitas.
Pode-se verificar que o plo em -1 tem grau de multiplicidade 1 e portanto o sistema
criticamente estvel.
c0 =
b3
b0
w3
w2
w
w0
1
36, 43
7,571 14,14
.
0
38,3
0
14,14
= 38, 29 38, 3 , ao
38,3 (14,14)
= 14,14
38,3
Como se v, h uma troca de sinal na segunda coluna, donde se conclui que h uma raiz
no semi-plano da direita do plano w, e, portanto uma raiz fora do crculo unitrio no
plano z.
Y ( z)
0, 787 z 1
Problema A-4-4: Considere o sistema dado por
=
=
U ( z ) 1 0,8195 z 1 + 0, 6065 z 2
0, 787 z
. O tempo de amostragem T = 0,5 seg. Usando o MATLAB,
2
z 0,8195 z + 0, 6065
plotar a resposta do sistema a uma rampa unitria at k = 20.
Soluo: ver o MATLAB Program 4-3 abaixo, seguido da resposta na Figura 4-43.
47
df ( z )
= 0 . Isto significa que
dz z = z1
48
df ( z )
= 0 , ou seja,
dz
df ( z )
= A '( z ) + KB '( z ) = 0 ,
(4-73)
dz
A '( z )
. Este valor de K conduz a mltiplas razes da eq. caracterstica.
donde K =
B '( z )
A '( z )
Substituindo este valor de K em (4-72), temos f ( z ) = A( z )
B ( z ) = 0 , ou seja,
B '( z )
A '( z ) B( z ) A( z ) B '( z ) = 0.
(4-74)
Quando esta eq. resolvida, obtm-se os valores de z onde ocorrem mltiplas razes.
A( z )
, e, portanto,
Por outro lado, da eq. (4-72), ns temos K =
B( z )
dK
A '( z ) B( z ) A( z ) B '( z )
=
. Mas quando igualamos isto a zero, obtemos a eq.
dz
B2 ( z)
(4-74). Portanto, os pontos breakaway e break-in podem so determinados a partir de
dK
= 0 , concluindo aprova. Mas deve ser notado que nem todas as solues desta eq.
dz
so pontos breakaway ou break-in. Ser se o valor correspondente de K for real.
Problema A-4-7: Obtenha o lugar das razes (root locus) no plano z do diagrama de
blocos na Figura 4-45 abaixo para os seguintes perodos de amostragem: T = 1; 2 e 4
seg.
K [(1 1 e 1 ) z 1 + (1 e 1 e 1 ) z 2
(1 z 1 )(1 e 1 z 1 )
0,3679 K ( z + 0, 7181)
.
(4-75*)
( z 1)( z 0,3679)
Para a construo do root locus, utilizam-se as regras, (re)vistas depois de (4-20). Em
primeiro lugar, plotam-se os plos e os zeros da funo de transferncia, conforme a
=
49
50
( z 1)( z 0,3679)
, a qual obtida a
0,3679( z + 0, 7181)
partir da eq. caracterstica 1 + KG ( z ) = 0 , que tambm pode ser usada na construo do
root locus. A partir disto pode-se verificar, ponto por ponto, que os pontos do root locus
fora do eixo real formam um crculo. Seja z = x + jy . O crculo unitrio tem por eq.
x 2 + y 2 = 1 , enquanto o root locus, com centro em -0,7181 e raio igual a 0,7181 +
0,3679 = 1,086 tem por eq. ( x + 0, 7181) 2 + y 2 = 1,086 2 . Destas duas eqs. achamos os
valores de x e y em que os crculos se interceptam e, substituindo no valor de K acima,
encontramos K = 2,3925 , que o ganho crtico de estabilidade conforme indicado na
figura (a). Ou seja, para K > 2,3925 , o SMF instvel.
1,1353K ( z + 0,5232)
2. Para T = 2, temos de (4-75): G ( z ) =
. O root locus mostrado
( z 1)( z 0,1353)
na fig. (b) acima.
3, 0183K ( z + 0,301)
3. Finalmente para T = 4, temos da eq. (4-75): G ( z ) =
. O root
( z 1)( z 0, 0183)
locus est na figura (c). Observe-se que, neste caso, o SMF estvel para todo K.
do root locus satisfaz eq. (4-24), , isto , K =
Soluo:
1 e Ts e 2 s
1
(1 e 1 ) z 1
1
2
1
2
=
G( z) = Z
(1
z
)
z
Z
(1
z
)
z
s ( s + 1)
(1 z 1 )(1 e 1 z 1 )
s s + 1
0, 6321z 3
0, 6321
=
= 2
. O controlador digital PI tem, como sabemos, a
1
1 0,3679 z
z ( z 0,3679)
K z K p + KI z
1
seguinte funo de transferncia GD ( z ) = K p + K I
= p
1
z 1
1 z
Kp
z
(K + KI )z K p
K p + KI
= p
= (K p + KI )
.
(4-75**)
z 1
z 1
51
Kp
(K p + KI ) z
K p + K I
0, 6321
.
GD ( z )G ( z ) =
2
z 1
z ( z 0,3679)
(4-75***)
d
e arg[ z ] = 2 d .
(4-1bis) e (4-2bis)
z = exp
2
1 s
2 (0,5) 1
Visto que = 0,5, temos da eq. (4-1), repetida acima: z = exp
1 0,52 10
0,3628
= 0,6958 , o que no permite plotar o plo dominante P na figura, ou seja,
=e
z = 0, 6958arg(360 ) = 0,5629 + j 0, 409 .
Ora, de acordo com a 6. regra, que se aplica a qualquer ponto do root locus, e no
somente aos pontos complexos de partida (breakaway) e de chegada (break-in), a soma
dos ngulos do ponto P aos plos do sistema em malha aberta menos a soma dos
ngulos aos zeros finitos deve somar 1800 . Ento, tendo em vista que o plo na origem
duplo, o ngulo ao zero finito do sistema em malha aberta :
360 + 360 + 136,90 + 64, 620 1800 = 93,520 , conforme indicado na figura.
E isto determina a posio do zero em 0,5881 sobre o eixo real. Por conseguinte, de (4-
52
75**),
Kp
K p + KI
= 0,5881.
(4-76)
z 0,5881
, onde K = K p + K I . O ganho K
z 1
z 0,5881
0, 6321
= 1,
determinado pela condio de magnitude: K
2
z 1 z ( z 0,3679) z =0,5629+ j 0,409
Ento o controlador PI : GD ( z ) = K
(4-77)
1 0,5881z 1
e a funo de transferncia da malha
1 z 1
aberta :
1 0,5881z 1 0, 6321z 3
1 0,5881z 1
z 3
=
GD ( z )G ( z ) = 0,507
0,3205
1
1
1
1
1 0,3679 z
1 0,3679 z
1 z
1 z
, a funo de transferncia do SMF sendo
C ( z)
0,3205 z 3 0,1885 z 4
=
.
R( z ) 1 1,3679 z 1 + 0,3679 z 2 + 0,3205 z 3 0,1885 z 4
A resposta c(kT ) pode ser obtida facilmente conforme o MATLAB Program 4-4, que
apresenta os comandos usados, o resultado aparecendo na Figura 4-49, logo a seguir.
53
Soluo: Repetimos as eqs. (4-1) e (4-2), que j foram repetidas no problema anterior:
2
d
,
(4-78)
z = e T n = exp
1 2 s
arg[ z ] = T d = 2
d
= .
s
(4-78*)
Tendo em vista que queremos 8 amostras por ciclo na oscilao senoidal amortecida, o
plo dominante do sistema em malha fechada deve estar localizado sobre uma linha que
passe pela origem e forme ngulo de 450 (= 3600 / 8) com o eixo dos reais. Ento, temos
54
2 2
=
= 10 , e portanto,
T
0, 2
1
10
= 3,927 . Substituindo (4-79) em (4-78) e usando o valor dado do
8
8
amortecimento, obtemos z = e 0,4535 = 0, 6354 . Portanto o ponto P, que o plo
d = s =
dominante na parte superior do plano tem magnitude 0,6534 e ngulo de 450 , ou seja, o
ponto P dado por z = 0, 4493 + j 0, 4493 , tal como indicado na Figura 4-51 abaixo.
A seguir, calculamos a funo de transferncia de pulso da planta precedida de um
1 e Ts
1
1
amostrador de ordem zero: G ( z ) = Z
= (1 z 1 )Z 2
s ( s + 1)
s s ( s + 1)
0, 2 z 1
0, 01873(1 + 0,9356 z 1 ) z 1
1
1
= (1 z )
+
= (1 z 1 )(1 0,8187 z 1 )
1 2
1
1 e 0,2 z 1
(1 z ) 1 z
0, 01873( z + 0,9356)
=
.
( z 1)( z 0,8187)
1
(4-79*)
Plotamos os plos e zero da figura 4-51, conforme (4-79*). Tendo em vista que o ponto
P o plo dominante desejado do SMF, o ngulo com que o controlador deve
contribuir 140, 790 + 129, 430 17,970 1800 = 72, 250 , onde o primeiro ngulo do lado
esquerdo da igualdade o formado a partir do plo z = 1, o segundo o formado a partir
do plo z = 0,8187 e o terceiro a partir do zero z = -0,9356 , a soma das contribuies
dos ngulos da planta e do compensador devendo ser igual a 1800 .
s+a
Seja o controlador da forma: GD ( z ) = K
.
s+b
Escolhemos o zero do controlador de modo a cancelar o plo z = 0,8187. A partir disto e
da condio do ngulo vista acima, calculamos o plo do compensador: z = 0,1595. E
55
1 z 1 0, 261(1 + 0, 9356 z 1 ) z 1
K v = lim
GD ( z )G ( z ) = lim
= 3, 005 .
1
1
z 1
T
z 1 0, 2 (1 0,1595 z )(1 z )
56
Soluo:
1+ w
, com
1 + w
0 < < 1 . Consequentemente, a funo de transferncia em malha aberta :
1+ w
1+ w
GD ( w)G ( w) = K D
G ( w) =
G1 ( w) , onde G1 ( w) = K D G ( w) . Os passos
1 + w
1 + w
seguintes no esto necessariamente na ordem que se deve seguir sempre. Esta depende
dos dados do problema. Os passos seguintes nem sempre precisam ser usados, de novo
dependendo dos dados do problema. Mas bom t-los presentes sempre que se faz um
projeto.
1. Determinar o ganho K D para satisfazer a especificao a respeito da velocidade de
erro, observando que z 1 se s se w 0 .
2. Plotar o diagrama de Bode de G1 ( w) = K D G ( w) com o ganho K D determinado
acima. Medir a margem de fase.
3. Determinar o avano necessrio de fase a ser adicionado ao sistema.
igual a
57
1
1
= (1 z 1 )Z 2
G( z) = Z
=
s ( s + 2)
s s ( s + 2)
1 + 0,9355 z 1
z + 0,9355
0, 004683 z
= 0, 004683
. Passamos para o
1
1
(1 z )(1 0,8187 z )
( z 1)( z 0,8187)
1
58
1 + (Tw / 2) 1 + 0, 05w
, obtendo, aps
=
1 (Tw / 2) 1 0, 05w
0,5(1 + 0, 001666 w)(1 0, 05w)
simplificaes, G ( w) =
.
w(1 + 0,501w)
O diagrama de Bode de G(w) est na Figura 4-55 abaixo com w = j .
w
1+
1+ w
a ,
= KD
Escolhemos um controlador da forma GD ( w) = K D
w
1 + w
1+
b
onde a = 1/ e b = 1/( ) . Ento a funo de transferncia de malha aberta
1 + ( w / a) 0,5(1 + 0, 001666 w)(1 0, 05w)
GD ( w)G ( w) = K D
. dado do problema que
w(1 + 0,501w)
1 + ( w / b)
K v = 5/seg. Ento, K v = lim[ wGD ( w)G ( w)] = 0,5 K D , donde K D = 10.
plano w atravs da transformao z =
w0
1 + 1,994
(4-79**)
GD ( w) = 10
.
1+ w
12,5
w(1 + 0,501w)
1+ w
12,5
59
2 z 1
. Substituindo
T z +1
GD ( z )G ( z ) =
Foram traados no root locus os lugares dos plos quando = 0,5 e quando = 0, 6 ,
(fazendo variar a freqncia ?). D para estimar que o fator de amortecimento
aproximadamente igual a 0,55. A linha que liga a origem ao plo no plano superior
pode ser medida no root locus, obtendo-se um ngulo de 370 . Portanto o nmero de
amostragem por ciclo de oscilaes senoidais amortecidas 3600 / 370 = 9,73.
Problema A-4-12: Seja o sistema de controle digital da Figura 4-57 abaixo. Projetar um
controlador digital no plano w de modo que a margem de fase seja de 500 e a margem
de ganho seja de pelo menos 10 dB. O perodo de amostragem T = 0,1. Aps projetar
o controlador, obter a constante de erro de velocidade, K v . Obter tambm a resposta do
sistema a uma entrada em degrau unitrio.
2
1
1
1 e Ts 1
1
1
1 T (1 + z ) z
= (1 z )Z 3 = (1 z )
, esta ltima
Soluo: G ( z ) = Z
2
2(1 z 1 )3
s
s s
60
0, 005( z + 1)
.
( z 1) 2
1 + 0, 05w
A seguir, utilizando a transformao bilinear, temos z =
, donde que
1 0, 05w
1 0, 05w
1 0, 05 j
, ou seja, G ( j ) =
. A partir disto, podemos obter o
G ( w) =
2
( j ) 2
w
diagrama de Bode para G ( j ) , que se encontra na Figura 4-58 abaixo.
expresso tendo sido obtida da Tabela 2-1. Donde G ( z ) =
Observe-se que a margem de fase do sistema em malha aberta pode ser medida igual a
aproximadamente - 20 . Ento necessrio adicionar um controlador lead de modo a
obter as margens de fase e ganho requeridas.
Utilizando mtodos convencionais de projeto (ver Problema A-4-10), pode-se verificar
que o seguinte compensador lead satisfaz s especificaes:
1+ w
w +1
= 64
GD ( w) = 4
. Com a adio deste compensador, a frequncia do
w + 16
1 + w /16
ganho de crossover passa a ser = 4. Observe-se que o maior avano de fase que este
1
compensador pode produzir dado por arcsenm , sendo senm =
, onde a
1+
relao dos termos independentes de z no numerador e denominador da funo de
transferncia do compensador e neste caso :
1 1/16
= arcsen(0,8824) = 61,930 . A margem de fase obtida do diagrama
m = arcsen
1 + 1/16
de Bode 50,620 e a margem de ganho, como se pode ver, de aproximadamente
igual a 13 dB. Portanto, as especificaes so satisfeitas.
z 0,9048
Agora, atravs da transformao bilinear, obtemos: GD ( z ) = 37,333
. (4-79)
z 0,1111
E a funo de transferncia de malha aberta :
0,1867(1 0,9048 z 1 )(1 + z 1 ) z 1
GD ( z )G ( z ) =
.
(1 0,1111z 1 )(1 z 1 ) 2
A constante de erro de velocidade obtida atravs da frmula:
61
1 z 1
K v = lim
permanente quando a entrada uma rampa nulo, o que j seria de se esperar, tendo em
vista que a planta tem um duplo integrador.
A funo de transferncia de pulso do SMF :
C ( z ) 0,1867 z 1 + 0, 0178 z 2 0,1689 z 3
=
. A Figura 4-59 abaixo mostra a resposta do
1 1,9244 z 1 + 1, 24 z 2 0, 28 z 3
R( z )
sistema a uma entrada em degrau unitrio.
z 1
Observe-se que a planta tem um retardo de 5 seg. Supe-se que o tempo de amostragem
T seja igual ao de retardo da planta. A resposta desejada do sistema a um degrau
unitrio de entrada mostrada abaixo na Figura 4-61(a).
62
1
0,3935 z 2
1
1
(1
)
Z
=
z
z
=
G( z) = Z
s 10 s + 1
estvel, com os plos simples em z = 0 e z = 0,6065. A funo de transferncia de pulso
C ( z)
GD ( z )G ( z )
=
= F ( z) .
:
(4-80)
R( z ) 1 + GD ( z )G ( z )
Da figura (a), vemos que h(1 e 0,1(t 5) ) ; em t = 15 temos h(1 e 1 ) = 1,582. Da figura
(a), que mostra que o controle dead-beat, temos nos instantes discretos: c(0) = 0 ,
c(1) = 0 , c(2) = h(1 e0,5 ) = 0,6225 , c(k ) = 1 para k = 3;4;5;... Disto, temos:
1
C ( z ) = 0, 6225 z 2 + z 3 + z 4 + z 5 + ... = 0, 6225 z 2 + z 3
=
1 z 1
0, 6225 z 2 + 0,3775 z 3
.
(4-80*)
1 z 1
1
e em visa de (4-80*), temos:
Mas de (4-80) temos C ( z ) = F ( z ) R( z ) = F ( z )
1 z 1
F ( z ) = 0, 6225 z 2 + 0,3775 z 3 .
63
F ( z)
.
(4-80**)
G ( z )[1 F ( z )]
Mas de (4-48) lembra-se que 1 F ( z ) = (1 z 1 ) N ( z ) , onde N ( z ) um polinmio em
z 1 , ou seja, 1 0, 6225 z 2 0,3775 z 3 = (1 z 1 ) N ( z ) , obtendo-se
N ( z ) = 1 + z 1 + 0,3775 z 2 , donde que 1 F ( z ) = (1 z 1 )(1 + z 1 + 0,3775 z 2 ) .
Utilizando (4-80**), obtemos, aps alguns clculos triviais:
1,582(1 0,3678 z 2 )
.
GD ( z ) =
(1 z 1 )(1 + z 1 + 0,3775 z 2 )
C ( z)
Vejamos o controle que aciona a planta U ( z ) =
. Substituindo os resultados
G( z)
Ora, GD ( z ) =
1 0,3678 z 2
anteriores, obtemos, aps alguns clculos: U ( z ) = 1,582
1 z 1
= 1,582 + 1,582 z 1 + z 2 + z 3 + z 4 + ... Donde se v que o controle u (k ) constante
para k > 1, o que faz que no haja oscilaces entre as amostragens depois de atingido o
regime permanente. u (k ) versus k mostrado na figura 4-61(b) acima.
Problema A-4-14: Seja o sistema na figura 4-62 abaixo. Projetar um controlador digital
GD ( z ) tal que o SMF tenha um tempo de assentamento mnimo com erro em regime
permanente nulo para uma entrada em rampa unitria. Alm disso, no deve haver
oscilaces entre os instantes de amostragem, depois de atingido o regime permanente.
Dado T = 1 seg. Depois de projetado o controlador, verificar a resposta do sistema a
uma entrada em delta de Kronecker e a um degrau unitrio.
1
1
1 e Ts 1
1 (1 + z ) z
1
(1
)Z
Soluo: G ( z ) = Z
=
z
=
2
s 3 2(1 z 1 ) 2 ,
s s
esta ltima igualdade sendo obtida usando a Tabela 2-1. Definamos a funo de
C ( z)
GD ( z )G ( z )
=
= F ( z) .
transferncia de pulso:
R( z ) 1 + GD ( z )G ( z )
planta e prover para o controle dead beat. Mas acontece que, de (4-81), esta condio j
satisfeita.
Tendo em vista que no devem existir oscilaces na resposta em regime permanente,
ento U ( z ) deve ser uma srie em z 1 com a seguinte caracterstica:
U ( z ) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + ....bN 1 z N +1 + b( z N + z N 1 + z N 2 + ....)
Mas como N n e n = 2, e tendo a planta um integrador duplo, ento b acima deve ser
nulo, pois do contrrio, a resposta cresceria parabolicamente, e no linearmente.
Consquentemente, temos: U ( z ) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + ....bN 1 z N +1 .
C ( z ) C ( z ) R( z )
R( z )
.
Ora, do diagrama de blocos, temos U ( z ) =
=
= F ( z)
G ( z ) R( z ) G ( z )
G( z)
Mas da tabela 2-1 temos R( z ) =
Tz 1
, com T = 1. Donde,
(1 z 1 ) 2
z 1
2(1 z 1 ) 2
2
= F ( z)
.
1 2
1
1
(1 z ) (1 + z ) z
1 + z 1
Mas para que U ( z ) seja uma srie em z 1 com um nmero finito de termos, F ( z ) tem
que ser divisvel por 1+ z 1 , ou seja,
F ( z ) = (1 + z 1 ) F1 ( z ) ,
(4-82)
U ( z) = F ( z)
U ( z ) = 2 F1 ( z ) .
(4-83)
De (4-81) e (4-82) vemos que F ( z ) deve ter termos pelo menos de z 3 . Ento,
(4-83*)
suporemos que F ( z ) = a1 z 1 + a2 z 2 + a3 z 3 .
Esta expresso de F ( z ) envolve o nmero mnimo de termos, o transiente terminar em
3 amostragens. Para determinar os coeficientes de F ( z ) acima, temos da eq. (4-81):
1 a1 z 1 a2 z 2 a3 z 3 = (1 z 1 ) 2 N ( z ) .
Dividindo o lado esquerdo da eq. acima por (1 z 1 ) 2 , o resto deve ser nulo. Obtemos:
N ( z ) = 1 + (2 a1 ) z 1
(4-83**)
e o resto nulo, a saber,
[2(2 a1 ) (1 + a2 )]z 2 (2 a1 + a3 ) z 3 = 0 para todo z, o que implica:
2(2 a1 ) (1 + a2 ) = 0
e
(4-84)
2 a1 + a3 = 0.
(4-85)
Por outro lado, de (4-82), ns temos a1 z 1 + a2 z 2 + a3 z 3 = (1 + z 1 ) F1 ( z ) .
Dividindo o lado esquerdo desta eq. por 1 + z 1 , o resto deve ser nulo. Obtemos ento
F1 ( z ) = a1 z 1 + (a2 a1 ) z 2 ,
(4-85*)
a1 a2 + a3 = 0 .
(4-86)
Resolvendo as eqs. (4-84), (4-85) e (4-86), temos:
a1 = 1, 25 ; a2 = 0,5 e a3 = 0, 75 .
(4-86*)
Portanto, obtemos de (4-83**): N ( z ) = 1 + 0, 75 z 1
e de (4-85*): F1 ( z ) = 1, 25 z 1 (1 0, 6 z 1 ) .
1
(4-86**)
3
65
2,5(1 0, 6 z 1 )
.
(1 + 0, 75 z 1 )
66
67
68
69
Y ( z ) b0 z n + b1 z n 1 + ... + bn
= n
.
(5-7)
U ( z)
z + a1 z n 1 + ... + an
H muitas maneiras de realizar a representao em espao de estado para o sistema de
tempo discreto descrito pelas eqs. (5-5), (5-6) ou (5-7). Sero apresentadas aqui as
seguintes representaes:
- Forma cannica controlvel
- Forma cannica observvel
- Forma cannica diagonal
- Forma cannica de Jordan
ou:
0
1
.... 0 x2 (k ) 0
x2 (k + 1) 0
..... = ....
(5-8)
....
.... .... .... .... + .... u (k )
0
0
.... 1 xn 1 (k ) 0
xn 1 (k + 1) 0
xn (k + 1) an an 1 an 2 .... a1 xn (k ) 1
x1 (k )
x (k )
2
(5-9)
y (k ) = [bn anb0 bn 1 an 1b0 .... b2 a2b0 b1 a1b0 ] .... + b0u (k ) .
xn 1 (k )
xn (k )
A prova deste resultado bsico deveria ter sido vista no curso anterior. Se voc est
duvidando, faa um exemplo simples, de sistema de ordem 2, para se convencer.
Agora, observe-se que se revertermos a ordem das variveis, isto , se definirmos:
x1 (k ) 0 0 .... 0 1 x1 (k )
x (k ) 0 0 .... 1 0 x (k )
2 =
2 ,
(5-9*)
.... ... ... ... ... ... ....
xn (k ) 1 0 ... 0 0 xn (k )
ento as eqs. acima podem ser escritas da seguinte forma:
70
x1 (k + 1) a1
x2 (k + 1) 1
x3 (k + 1) = 0
.... ...
xn (k + 1) 0
y (k ) = [b1 a1b0
a2 ... an 1
0
...
...
...
...
...
...
b2 a2b0
an x1 (k ) 1
0 x2 (k ) 0
0 x3 (k ) + 0 u (k )
x1 (k )
x (k )
... bn an b0 ] 2 + b0u (k ) .
....
xn (k )
(5-10)
(5-11)
xn 1 (k + 1) 0 0 ... 0 a2 xn 1 (k ) b2 a2b0
xn (k + 1) 0 0 ... 1 a1 xn (k ) b1 a1b0
x1 (k )
x (k )
2
xn 1 (k )
xn (k )
a prova deste resultado tambm devendo ter sido vista no curso anterior.
(5-13)
Observe-se que a matriz da eq. de estado (5-12) a transposta da matriz de (5-8). Mais
ainda, os elementos do vetor que multiplica a resposta (entrada) em (5-8)- (5-9) so os
mesmos que multiplica a e entrada (resposta) em (5-12) e (5-13). Dizemos ento que o
par ((5-8), (5-9)) dual do par ((5-12), (5-13)), ou que os pares so duais um do outro.
Note-se tambm que se a ordem das variveis de estado for invertida tal como em
(5-9*), ento as eqs. (5-12) e (5-13) so transformadas em:
1 ... 0 0 x1 (k ) bn anb0
x1 (k + 1) a1
x (k + 1) a
0 ... 0 0 x2 (k ) bn 1 an 1b0
2
2
u (k )
..... = .... .... ... .... .... .... +
....
(5-14)
xn 1 (k + 1) an 1 0 ... 0 1 xn 1 (k ) b2 a2b0
xn (k + 1) an
0 ... 0 0 xn (k ) b1 a1b0
71
x1 (k )
x (k )
2
xn 1 (k )
xn (k )
(5-15)
xn 1 (k + 1) 0 0 ... pn 1 0 xn 1 (k ) 1
xn (k + 1) 0 0 ... 0
pn xn (k ) 1
x1 (k )
x (k )
2
(5-17)
y (k ) = [ c1 c2 ... cn 1 cn ] .... + b0u (k ) ,
xn 1 (k )
xn (k )
onde os pi ' s so os polos da funo de transferncia e os ci ' s so os resduos da
expanso da funo de transferncia em fraes parciais, isto ,
Y ( z)
anterior.
x1 (k + 1) p1
x (k + 1) 0
2
...
....
(
1)
x
k
+
m
=0
xm+1 (k + 1) 0
....
...
x (k + 1) 0
n
1 0 ... 0
p1 1 ... 0
... ... ... ...
0
0
0 ...
0 ...
p1
0
0
0
...
...
...
...
0 ...
pm+1 ...
...
0
...
0
0 x1 ( k ) 0
0 x2 ( k ) 0
... .... ...
0 xm (k ) + 0 u (k ) , (5-18)
0 xm+1 (k ) 1
... .... 1
pn xn (k ) 1
onde a matriz acima tem quatro blocos: o primeiro superior esquerda tem p1 ' s na
diagonal e 1s na primeira sobre-diagonal, os outros elementos nulos; o segundo bloco
superior direita tem todos os elementos nulos; o primeiro boco inferior esquerda
tambm tem todos os elementos nulos e finalmente o segundo bloco inferior direita
tem os outros plos da funo de transferncia na diagonal e os outros elementos nulos.
A eq. da resposta , tal como no caso anterior:
72
x1 (k )
x (k )
2
(5-19)
y (k ) = [ c1 c2 ... cn 1 cn ] .... + b0u (k ) .
xn 1 (k )
xn (k )
A matriz de (5-18) uma forma cannica de Jordan. O bloco com 1s na sobre-diagonal
chamado um bloco de Jordan. Se a funo de transferncia de pulso tiver q plos com
grau de multiplicidade maior que 1, a matriz ter q blocos de Jordan.
Y ( z)
z +1
= 2
. Achar as formas cannicas
U ( z ) z + 1,3z + 0, 4
controlvel, observvel e diagonal (ou de Jordan, se for o caso) para este sistema.
Soluo: A forma cannica controlvel escrita por simples inspeo da funo de
transferncia:
1 x1 (k ) 0
x1 ( k + 1) 0
x1 (k )
=
+
u
k
=
(
)
y
(
k
)
1
1
,
[
]
x (k + 1) 0, 4 1,3 x (k ) 1
x (k ) .
2
2
2
A forma cannica observvel tambm escrita por simples inspeo e transposta da
anterior:
x1 (k + 1) 0 0, 4 x1 (k ) 1
x1 (k )
x (k + 1) = 1 1,3 x (k ) + 1 u (k ) , y (k ) = [ 0 1] x (k ) .
2
2
2
(
)
y
(
k
)
5
/
3
2
/
3
[
]
x (k + 1) 0
x (k ) .
0,8 x2 (k ) 1
2
2
As representaes no espao de estado no so nicas
Seja o sistema representado por
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu(k ) ,
(5-1bis)
y (k ) = Cx(k ) + Du(k ) .
(5-2 bis)
Definamos um novo vetor x (k ) por meio de
x(k ) = Px (k ) ,
(5-22)
onde P uma matriz no singular, a saber, inversvel e, consequentemente, com o
determinante diferente de zero .
Substituindo esta em (5-1bis), vem:
Px (k + 1) = GPx (k ) + Hu(k ) .
(5-23)
1
Multiplicando ambos os lados desta ltima por P , vem
x (k + 1) = P 1GPx (k ) + P 1Hu(k )
(5-24)
, P 1H = H
.
Definamos P 1GPx = G
Ento a eq. (5-24) pode ser escrita na forma
(k ) + Hu
(k ) .
x (k + 1) = Gx
(5-25)
Por outro lado, substituindo (5-22) em (5-2bis), temos
y (k ) = CPx (k ) + Du(k ) .
(5-26)
73
e D=D
, temos
Definindo CP = C
(k ) + Du
(k ) ,
y (k ) = Cx
(5-27)
Ento acabamos de mostrar que a realizao (5-1bis) e (5-2bis) equivalente
realizao dada por (5-25) e (5-27), pois ambas correspondem ao mesmo par de entrada
e sada u(k ) e y (k ) .
Tendo em vista que a matriz P qualquer (mas no singular), conclui-se que existe
uma infinidade de realizaes (ou representaes) no espao de estado de um mesmo
sistema.
(5-30)
j =0
(5-31)
j =0
(5-36)
j =0
O somatrio acima uma convoluo discreta, que tambm pode ser escrita na forma:
k 1
(5-37)
j =0
74
(5-38)
j =0
k 1
(5-39)
j =0
k j 1
(5-1bis)
(5-41)
(5-42)
(5-43)
(5-44)
j =0
onde k = 1; 2; 3;...
Exemplo 5-2: Obter a matriz de transio de estado do sistema (5-1bis) e (5-2bis), com
1
0
1
G=
, H = , C = [1 0] e D = 0 . A seguir, calcule o estado x(k ) e a
0,16 1
1
x (0) 1
resposta y (k ) com u (k ) = 1 para k = 0;1;2;... e o estado inicial x(0) = 1 = .
x2 (0) 1
Soluo: De (5-43), temos (k ) = G k = Z-1[( zI G ) 1 z ] .
z +1
1
1
( z + 0, 2)( z + 0,8) ( z + 0, 2)( z + 0,8)
z
=
Ora, ( zI G ) 1 =
z
0,16
0,16 z + 1
( z + 0, 2)( z + 0,8) ( z + 0, 2)( z + 0,8)
1/ 3
4/3
+
z + 0, 2 z + 0,8
=
0,8 / 3 0,8 / 3
z + 0, 2 + z + 0,8
5/3
+
z + 0, 2
1/ 3
+
z + 0, 2
5 / 3
z + 0,8
. Donde,
4/3
z + 0,8
1 z
5 z
5 z
4 z
3 z + 0, 2 3 z + 0,8
3 z + 0, 2 3 z + 0,8
75
1
5
5
4
k
k
k
(
0,
2)
(
0,8)
(
0,
2)
(0,8) k
3
3
3
3
=
(5-45)
3
3
3
Agora vamos calcular o estado: X( z ) = ( zI G ) 1 zx(0) + ( zI G ) 1 HU ( z )
= ( zI G ) 1[ zx(0) + HU ( z )] . dado do enunciado do problema que
1
z
. Ora, X( z ) = ( zI G ) 1[ zx(0) + HU ( z )] ; mas
=
U ( z) =
1
1 z
z 1
2
z z
z z 1
z 1 .
zx(0) + HU ( z ) = +
= 2
z z z + 2 z
z 1 z 1
22
25
17
z
z
6 z
( z 2 + 2) z
9
18
+
+
( z + 0, 2)( z + 0,8)( z 1)
z + 0, 2 z + 0,8 z 1
=
E, portanto, X( z ) =
; donde,
3, 4
17, 6
7
( z 2 + 1,84 z ) z
6 z 9 z 18 z
z
+
z
+
z
(
0,
2)(
0,8)(
1)
+
+
z + 0, 2 z + 0,8 z 1
22
25
17
(0, 2) k + (0,8) k +
6
9
18
x(k ) = Z-1[ X( z )] =
,
3,
4
17,
6
7
k
k
(0, 2)
(0,8) +
6
9
18
22
25
17
k
k
6 (0, 2) + 9 (0,8) + 18
y (k ) = Cx(k ) = [1 0]
(5-47)
(5-48)
76
.......................
(5-49)
H n 1 = GH n 2 + an 1I
H n = GH n 1 + an I = 0 .
Os coeficientes ai ' s podem ser obtidos ou pelo clculo do determinante (5-47) ou pelas
frmulas (lembrando que o trao de uma matriz a soma dos elementos da sua diagonal
principal):
1
1
1
a1 = tr (G ) , a2 = tr (GH1 ) , a3 = tr (GH 2 ) ,..., an = tr (GH n 1 ) ,
(5-50)
n
2
3
Procedemos sequencialmente da seguinte forma:
1
a1 = tr (G ) , H1 = G + a1I , a2 = tr (GH1 ) , H 2 = GH1 + a2 I , etc.
2
Conhecidos os ai ' s e os H i ' s , calcula-se ( zI G ) 1 , usando (5-46) - (5-48).
0
0,1 0,1
0
0,1 0,1
0
0,3 0
0 0,3 0
0
0 0,3
0
0, 4 0,1
= 0,3 0, 2 0, 2 .
0
0
0
1
Da 2. eq. de (5-50), temos a2 = tr (GH1 ) =
2
0,1 0,1
0 0, 4 0,1
0
0, 07 0, 03 0, 02
1
1
0
0
0
0
0
0,3
0
0
0
77
z + 0,1
0,1
0, 02
z
z
0,3
0,1
0,
2(
0,1)
( zI G ) 1 =
. Expandindo
( z + 0, 2)( z 0, 2) ( z + 0, 2)( z 0, 2)
( z + 2)( z 2)
1
0
0
z + 0,3
cada uma das funes racionais e usando a Tabela 2-1, se for necessrio, achamos
G k = Z-1[( zI G ) 1 z ]
0, 25(0, 2) k + 0, 75(0, 2) k
= 0, 75(0, 2) k + 0, 75(0, 2) k
0, 25(0, 2) k + 0, 25(0, 2) k
0, 5(0, 2) k 0,1(0, 2) k 0, 4( 0, 3) k
0, 75(0, 2) k + 0, 25(0, 2) k
1, 5( 0, 2) k 0,1(0, 2) k + 1, 6(0, 3) k
( 0, 3) k
(5-1bis)
(5-2bis)
X( z ) = ( zI G ) 1 HU( z ) ,
Y( z ) = [C( zI G ) 1 H + D]U( z ) = F ( z ) , onde
F( z ) = C( zI G ) 1 H + D
(5-60)
a chamada matriz de funo de transferncia de pulso. Trata-se evidentemente de uma
matriz m r, lembrando as dimenses das matrizes em questo.
adj ( zI G )
. Donde que,
Mas sabemos que ( zI G ) 1 =
zI G
F( z ) =
Cadj ( zI G )H
+D.
zI G
78
1
1
Ak t k
.
e At = I + At + A 2t 2 + .... + A k t k + .... =
2!
k!
k =0 k !
A srie convergindo, pode ser diferenciada termo a termo, dando:
d At
A 3t 2
A k t k 1
+ .... +
+ ...
e = A + A 2t +
2!
(k 1)!
dt
(*)
1
A k t k 1
= A I + At + A 2t 2 + .... +
+ ... = Ae At
2!
(k 1)!
1
A k t k 1
= I + At + A 2t 2 + .... +
+ ... A = e At A .
2!
(k 1)!
A seguinte propriedade, bem conhecida das funes exponenciais, tambm vale para
exponenciais de matrizes:
e At e As = e A (t + s ) .
Com efeito,
At As
e e
A k t k A k s k
=
k =0 k ! k =0 k !
k k t i s k i k (t + s ) k
= e A (t + s ) .
= A
= A
k!
k =0 i =0 i !(k i )! k =0
(5-64)
79
e A Bu( )d ,
(5-69)
(5-70)
kT
(5-71)
Multiplicando esta ltima eq. por e AT e subtraindo de (5-70), temos, tendo em vista os
limites de integrao das integrais:
( k +1)T
e A Bu( )d .
kT
(5-72)
(5-73)
(5-74)
H (T ) = e A d B ,
0
H (T ) = e A d B = A 1 (e AT I )B = (e AT I ) A 1B .
0
A eq. de estado (5-75) dita equivalente com amostrador de ordem zero eq. de estado
original (5-63). Note-se ainda de (5-73) que se T 1 , ento G (T ) G (0) = e A 0 = I .
Y ( s)
1
=
. Obter a representao de
U ( s) s + a
estado deste sistema e em seguida discretize-o, isto , obtenha a representao de estado
discreta do sistema, bem como a funo de transferncia.
Soluo: Obtemos imediatamente
x = ax + u e y = x . (Neste caso as formas cannica controlvel, observvel e
diagonal coincidem).
Ora, das eqs. (5-73) e (5-74), temos
G (T ) = e
aT
e H (T ) = e
0
1 e aT
.
d =
a
80
x(k + 1) = e aT x(k ) +
1 e aT
u (k ) ,
a
y (k ) = x(k ) .
E em vista de (5-60), a funo de transferncia de pulso para este sistema :
1 e aT
(1 e aT ) z 1
.
F ( z ) = C ( zI G ) 1 H = ( z e aT ) 1
=
a
a (1 e aT z 1 )
Podemos conferir este resultado calculando a funo de transferncia pelo mtodo
usado nos captulos anteriores, a saber, calculando a funo de transferncia da planta
precedida de um segurador de ordem zero:
1 e Ts 1
1 (1 e aT ) z 1
1
G( z) = Z
= F ( z ) , conferindo.
= (1 z )Z
=
aT 1
s ( s + a ) a (1 e z )
s s+a
x2 0 2 x2 1
x2
A eq. de estado a ser obtida tem a forma: x((k + 1)T ) = G (T )x(kT ) + H (T )u (kT ) ,
onde G (T ) e H (T ) so dadas pelas eqs. (5-73) e (5-74). Obtm-se sem muita
dificuldade: G (T ) = e
H (T ) =
AT
1 0,5(1 e 2T )
=
,
e 2T
0
T 1 0,5(1 e 2T ) 0
AT
e dt B =
dt =
0 0
e 2T
1
e 2T 1
+
0,5
T
2 . Ento,
0,5(1 e 2T )
e 2T 1
x1 ((k + 1)T ) 1 0,5(1 e 2T ) x1 (kT ) 0,5 T +
2 u (kT ) ,
x ((k + 1)T ) =
+
2T
x
(
kT
)
e
2
0
2
2T
0,5(1 e )
x (kT )
y (kT ) = [1 0] 1
.
x2 (kT )
Quando fazemos T = 1, estas eqs. se tornam
x1 (k + 1) 1 0, 4323 x1 (k ) 0, 2838
x1 (k )
x (k + 1) = 0 0,1353 x (k ) + 0, 4323 u (k ) e y (k ) = [1 0] x (k ) .
2
2
2
A funo de transferncia de pulso obtida da eq. (5-60):
F ( z ) = C( zI G ) 1 H + D
81
0, 4323
1
=
= [1 0]
1
0
[
]
0, 4323
0
0,1353
1
0, 4323
z 0,1353
1
2
0, 2838 z + 0,1485 0, 2838 z + 0,1485 z
.
=
=
( z 1)( z 0,1353) (1 z 1 )(1 0,1353 z 1 )
1
Como se v no quadro acima, o tempo de amostragem usado foi T = 0,05 seg. Nos
retngulos seguintes os perodos de amostragem so 0,2 e 1 seg., respectivamente.
0, 4905 0 0 0
0,5
82
kT +T
e A ( kT +T ) Bu(kT )d .
kT
Definamos = kT + T .
Donde que quando = kT , = T e quando = kT + T , = 0 ; por outro lado,
d = d . Portanto, temos
x(kT + T ) = e
AT
x(kT )
Bu(kT )d = e
AT
x(kT ) +
Definimos:
G (T ) = e AT ,
T
H (T ) = e A u(kT )d B .
0
Obtemos, portanto
x(kT + T ) = G (T )x(kT ) + H (T )u(kT ) .
Por sua vez, a resposta :
y (kT + T ) = Cx(kT + T ) + Du(kT ) , ou seja,
y (kT + T ) = CG (T )x(kT ) + [CH (T ) + D]u(kT ) .
Bu(kT )d .
(5.78)
(5-79)
(5-80)
(5-81)
83
Exemplo 5-6: Seja o sistema discutido no Exemplo (5-5). Obter a eq. de estado
discretizada. Obter as expresses para T = 1 e T = 0,5 seg.
Soluo: Vimos no exemplo 5-5 que
e 2T 1
1 0,5(1 e 2T )
0,5 T +
G (T ) =
2 . Ento de (5-80) e (5-81).
e H (T ) =
2T
e
0
0,5(1 e 2T )
temos
x1 (kT + T ) 1 0,5(1 e
x (kT + T ) =
e 2 T
2
0
2 T
e 2 T 1
) x1 (kT ) 0,5 T +
+
2
u (kT ) ,
x2 (kT )
2 T
)
0,5(1 e
e 2 T 1
+
0,5
T
1 0,5(1 e 2 T ) x1 (kT )
+ [1 0]
y (kT + T ) = [1 0]
2
2 T
u (kT ) .
x
(
kT
)
0
e
2
0,5(1 e 2 T )
Para T = 1 e T = 0,5 seg., temos
x1 (k + 0,5) 1 0,3161 x1 (k ) 0, 092
x (k + 0,5) = 0 0,3679 x (k ) + 0,3161 u (k ) ,
2
2
x (kT )
y (k + 0,5) = [1 0,3161] 1
+ 0, 092u (k ) .
x2 (kT )
Problemas e solues
Problema 1: Achar a forma cannica controlvel do seguinte sistema:
Y ( z)
z 1 + 5 z 2
.
=
U ( z ) 1 + 4 z 1 + 3z 2
Y ( z)
z +5
= 2
.
Soluo: Multiplicando numerador e denominador por z 2 , temos
U ( z) z + 4z + 3
x (k + 1) 0 1 x1 (k ) 0
Portanto, de (5-7)-(5-9), temos 1
=
+ u (k ) ,
x2 (k + 1) 3 4 x2 (k ) 1
x (k )
y (k ) = [5 1] 1 .
x2 (k )
84
0,3679( z + 0, 7181)
1
1
1
.
G( z) = Z
= (1 z )Z 2
=
s ( s + 1) ( z 1)( z 0,3679)
s s ( s + 1)
Expandindo esta em fraes parciais, temos:
1
0, 6321
z 1
0, 6321z 1
G( z) =
. A Figura 5-5 abaixo mostra o
z 1 z 0,3679 1 z 1 1 0,3679 z 1
diagrama de blocos do sistema. Escolhemos a sada de cada unidade de retardo como
varivel de estado, conforme mostrado na figura.
1 x2 (k ) 1
2
x2 (k )
Teorema A-5-9: Seja a eq. caracterstica de uma matriz quadrada de dimenso n dada
por I A = n + a1 n 1 + ... + an 1 + an = 0 . Demonstre que a matriz A satisfaz eq.
caracterstica, isto , A n + a1A n 1 + ... + an 1A + an I = 0 .
(Este o teorema de Cayley-Hamilton, que deve ter sido dado no curso anterior ou no
curso de lgebra Linear).
Definio: (Acontece que a eq. caracterstica no necessariamente a equao de menor
grau satisfeita pela matriz A ). O polinmio de menor grau tal que A seja sua raiz
denominado polinmio mnimo. Seja (t ) este polinmio:
85
x1 0 x1 0
x1
x = 0 x + u , y = [1 0] x .
2
2
2
Em vista de A e B dados acima, de (5-73) e (5-74) temos:
G = e AT = L-1[( sI A) 1 ]
86
s
1
2
2
2
sen cos T
s
s + 2 cos T
-1 s +
= L-1
L
=
,
cos T
s sen cos T
s 2 + 2 s 2 + 2
T
T cos T senT 0 1 cos T
H = e A B =
d =
.
0
0
senT cos T senT
Temos ento
x1 ((k + 1)T ) cos T senT x1 (kT ) 1 cos T
x ((k + 1)T ) = senT cos T x (kT ) + senT u (kT ) ,
2
x (kT )
y (kT ) = [1 0] 1
.
x2 (kT )
A funo de transferncia de pulso :
1
senT 1 cos T
z cos T
1
F ( z ) = C( zI G ) H + D = [1 0]
z cos T senT
senT
senT 1 cos T
z cos T
1
= 2
[1 0]
z cos T senT
z 2 z cos T + 1
senT
(1 cos T )( z + 1) (1 cos T )(1 + z 1 ) z 1
=
.
= 2
z 2 z cos T + 1
1 2 z 1 cos T + z 2
Seja observado que se obtm o mesmo resultado achando a transformada z da funo de
2
precedida de um segurador de ordem zero.
s2 + 2
Problema A-5-15: Seja o sistema da figura 5-8(a) abaixo, o qual tem polos complexos.
Este sistema marginalmente estvel, como sabemos do primeiro curso. A figura 5-8(b)
uma verso discretizada do sistema de tempo contnuo. Este sistema tambm
marginalmente estvel. Suponha que o sistema seja submetido a um degrau unitrio na
entrada. Mostre que o sistema discretizado pode ter oscilaes ocultas quando o perodo
de amostragem T assume certo valor.
s2 1
s
= 2
, ou seja,
2
s +4 s s +4
y(t)=cos2t . Esta resposta mostrada na figura 5-9(a) abaixo.
87
(1
z
)Z
(1
z
)
2
U ( z)
1 2 z 1 cos 2T + z 2
s +4
s s +4
resposta do sistema ao degrau unitrio ser: (1 z 1 )
1 z 1 cos 2T
1
=
1
2
1 2 z cos 2T + z 1 z 1
1 z 1 cos 2T
.
1 2 z 1 cos 2T + z 2
claro da tabela 2-1, entrada 15, que a resposta y (kT ) = cos 2kT , com = 2.
1
Se, por exemplo, T = seg., temos y (kT ) = y k = cos k , ou seja,
4
2
2
y (0) = 1; y (1) = 0; y (2) = 1; y (3) = 0; y (4) = 1;... Um grfico destes resultados
apresentado na figura 5-9(b) acima, no qual se v que a resposta oscilatria.
(1 z 1 )(1 z 1 ) 1
1
Se porm T = , ento temos Y ( z ) =
=
, e portanto a
1
2
1
1 2z z
1 z
1 z 1
resposta no domnio do tempo y (k ) = 1 para k = 1; 2;3;... , mostrado na figura (c).
Esta resposta, ao contrrio da anterior, pode induzir a idia de que y (k ) se mantenha
constante, ou seja, com T = temos oscilaes ocultas.
88