Introducion

Cinemtica de cuerpos rgidos: relaciones

entre tiempo, posicin, velocidades, y
aceleraciones de partculas que forman un
slido rgido.
Clasificacin del movimiento de los slidos rgidos:
- Movimiento general
- Moviento alrededor de un punto fijo
- Movimiento plano general
- Rotacin alrededor de un eje fijo
- traslacin:
Traslacin curvilnea
Traslacin rectilnea:

Translacion
Considere un slido rgido en traslacin:
- La direccin de cualquier lnea recta en el
interior del slido permanece constante.
- Todas las partculas que forman parte del
slido se mueven en lneas paralelas.
Para dos partculas cuales quiera del slido
Derivando respecto al tiempo,

Todas las partculas tienen igual velocidad.

Derivando respecto al tiempo,

Todas las partculas tienen igual aceleracin.

Diagramas

Ejemplos

Rotacin alrededor de un eje fijo. Velocidad

Considere la rotacin de un slido rgido
Alrededor de un eje fijo AA
La Velocidad

de la partcula P

Es tangente a la trayectoria con:

El mismo resultado se obtiene con:

Diagramas

Rotacin alrededor de un eje fijo. Aceleracin

Derivando con respecto al tiempo,

La aceleracin de P es combinacin de dos

Vectores.

Diagramas

Rotacin alrededor de un Eje Fijo. Seccin

representativa
Considere el movimiento de una seccin
representativa en un plano perpendicular al eje
de rotacin.
La velocidad de cualquier punto P de la seccin

La aceleracin de cualquier punto P

Descomponiendo la aceleracin en su
componete tangencial y normal

Diagrama

Ecuaciones que definen el giro de un Slido

Rgido alrededor de Ejes Fijos
El movimiento de un slido rgido que gira alrededor
de un eje fijo depende a menudo del tipo de
aceleracin.

Si
Rotacin Uniforme,

Rotacin uniformemente acelerada,a = constante:

Diagrama

Ejemplos

Movimiento Plano General

Movimiento plano general no es traslacin o
rotacin.
Movimiento plano general se considera la suma
de traslacin y rotacin.
El desplazamiento de las partculas A y B a
y

B2

se puede efectuar en dos pasos:

- traslacin a

- rotacin de

B1

A2

B1

alrededor de

A2

Diagramas

Movimiento General

B2

A2

 Para la partcula A y B de un slido rgido,

La partcula A es fija con el cuerpo y el

movimiento del cuerpo relativo

a es el

movimiento de un cuerpo con un punto fijo.

De forma similar, la aceleracin de la partcula P

El movimiento ms general de un cuerpo rgido es

equivalente a:
- Una traslacin en la cual todas las partculas tiene la misma
velocidad y aceleracin de referencia la partcula A, y
- El movimiento en el cual la partcula A se considera fija.

Ejemplo

Movimiento alrededor de un Punto Fijo

El movimiento ms general de un slido rgido
respecto a un punto fijo O es equivalente a una
rotacin del cuerpo alrededor de un eje por O.
Con el eje instantneo de rotacin y la velocidad
angular

la velocidad de la partcula P del cuerpo es

y la aceleracin de la partcula P es

La aceleracin angular

representa el cambio del

Vector
El vector

se mueve con el cuerpo y en el

espacio y genera un cono del cuerpo y otro del espacio

tangentes a lo largo del eje instantneo de rotacin.
Las velocidades angular tienen magnitud y direccin
sumndose siguiendo la ley del paralelogramo.