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Chapitre 1

Calcul vectoriel
Il sagit ici de reviser certaines notions quand aux calculs avec des vecteurs et des champs
de vecteurs. On commence par deux definitions :
Scalaire : Un scalaire est une grandeur physique compl`etement definie par un chiffre. Ex :
masse, temperature, energie, etc.
Vecteur : Un vecteur est une grandeur physique caracterisee par un module et une orientation. Ex : force, vitesse, champ electrique, etc.

1.1

Vecteurs

Un vecteur est represente graphiquement par une fl`eche dont la longueur est proportionnelle `a sa grandeur. La fl`eche pointe dans le meme sens que le vecteur. Dans les chapitres qui
suivent, on represente un vecteur par une lettre ayant une fl`eche par dessus : ~v .
Un vecteur unitaire ~u est un vecteur ayant un module de 1. Par definition, un vecteur
~
~ Donc, le vecteur unitaire est
A = |A|~u o`
u |A| veut dire module (amplitude) du vecteur A.
defini selon :
~
A
~u =
(1.1)
|A|
On utilise aussi la notation a
pour denoter un vecteur unitaire. Cest cette notation quon
utilisera dans le cours.

CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL

1.1.1

Somme de vecteurs

La somme de deux vecteurs est un autre vecteur. Graphiquement, on peut realiser cette
operation par la r`egle du parallelogramme, comme `a la figure 1.1.

A
Fig. 1.1 Somme de deux vecteurs.

1.1.2

Soustraction de vecteurs

La soustraction de deux vecteurs produit elle aussi un 3e vecteur. Dans ce cas-ci, on


consid`ere la soustraction comme la somme du premier vecteur avec le deuxi`eme vecteur
multiplie par -1.
~B
~ =A
~ + (B)
~
A
(1.2)
~ est obtenu en faisant une rotation de 180 de B.
~
Graphiquement, B

1.1.3

Multiplication par un scalaire

Un vecteur qui est multiplie par un scalaire change damplitude, mais pas de direction :
~ = (k|A|)
kA
a

1.1.4

(1.3)

Produit de vecteurs

Il y a deux produits de vecteurs : le produit scalaire et le produit vectoriel.

Produit scalaire
~ et B
~ est un scalaire donne par la relation suivante :
Le produit scalaire de deux vecteurs A
~B
~ |A||B| cos(AB )
A

(1.4)

~ et B.
~
o`
u AB est le plus petit angle entre A
2

GELE3122

CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL

Quelques proprietes du produit scalaire :


~A
~ = |A|2
A
~B
~ =B
~ A
~
A
~
~
~
~B
~ +A
~C
~
A (B + C) = A
Le produit scalaire peut etre utilise pour determiner si deux vecteurs sont perpendiculaires ; dans ce cas, cos AB = 0, et donc le produit scalaire est nul.
Aussi, si deux vecteurs sont parall`eles, le produit scalaire est egal `a la multiplication des
modules :
~B
~ = |A||B|
~ B
~
A
si
A//
(1.5)

Produit vectoriel
~ et B
~ est un autre vecteur perpendiculaire au plan
Le produit vectoriel de deux vecteurs A
~ et B.
~ Lamplitude du resultat depend de langle entre A
~ et B.
~ La definition du
forme par A
produit vectoriel est :
~B
~ (|A||B| sin(AB )) a
A

(1.6)
~ et B
~ et a
o`
u AB est le plus petit angle entre A
est normal (perpendiculaire) au plan forme
~ et B,
~ comme `a la figure 1.2.
par A

C
B

AB
A

Fig. 1.2 Produit vectoriel de deux vecteurs.


Quelques proprietes du produit vectoriel :
~B
~ = (B
~ A)
~
A
~ (B
~ + C)
~ =A
~B
~ +A
~C
~
A
~ (B
~ C)
~ 6= (A
~ B)
~ C
~
A
Le produit vectoriel peut etre utilise pour trouver un vecteur (unitaire) normal `a un plan.
Si on connat 2 vecteurs de ce plan, on utilise le produit vectoriel pour trouver le vecteur
normal.
On peut aussi verifier si deux vecteurs sont parall`eles : dans ce cas, sin AB = 0, et donc
le produit vectoriel est nul.

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CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL

1.2

Syst`
emes de coordonn
ees orthogonaux

Un syst`eme de coordonnees orthogonal est un syst`eme de coordonnees o`


u les trois surfaces
(en 3D) qui definissent le syst`eme sont perpendiculaires lune `a lautre. On utilisera les trois
syst`emes orthogonaux principaux dans ce cours, soit :
1. Syst`eme cartesien
2. Coordonnees cylindriques
3. Coordonnees spheriques

1.2.1

Coordonn
ees cart
esiennes

Le point P (x, y, z) dans les coordonnees cartesiennes represente lintersection de 3 plans


non-courbes. Les trois vecteurs de base sont a
x , a
y et a
z .

z
y
x

y
x
Fig. 1.3 Syst`eme de coordonnees cartesien.
~ est represente dans les coordonnees cartesiennes selon :
Un vecteur quelconque A
~ = Ax a
A
x + Ay a
y + Az a
z

(1.7)

~ et B
~ est :
Le produit scalaire de deux vecteurs A
~B
~ = Ax Bx + Ay By + Az Bz
A
Le produit vectoriel est :

x
y
z

~
~

A B = Ax Ay Az
Bx By Bz

(1.8)

(1.9)

= (Ay Bz Az By )
ax + (Az Bx Ax Bz )
ay + (Ax By Ay Bx )
ax
4

(1.10)
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CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL

Lelement differentiel de longueur dans ce syst`eme de coordonnees est :


dl = dx
ax + dy
ay + dz
az

(1.11)

dsx = dydz
dsy = dxdz
dsz = dxdy

(1.12)
(1.13)
(1.14)

Les elements de surface sont :

Lelement differentiel de volume est :


dv = dx dy dz

1.2.2

(1.15)

Coordonn
ees cylindriques

Cest le deuxi`eme syst`eme de coordonnees en importance. Comme le nom lindique, les


surfaces definissent un cylindre. Les trois vecteurs de base sont a
r , a
et a
z .

y
x
Fig. 1.4 Syst`eme de coordonnees cylindrique.
~ est represente dans les coordonnees cylindriques selon :
Un vecteur quelconque A
~ = Ar a
A
r + A a
+ Az a
z

(1.16)

Lelement differentiel de longueur dans ce syst`eme de coordonnees est :


dl = dr
ar + rd a
+ dz
az
5

(1.17)
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CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL

Les elements de surface sont :


dsr = rd dz
ds = drdz
dsz = rdrd

(1.18)
(1.19)
(1.20)

Lelement differentiel de volume est :


dv = rdr d dz

(1.21)

On peut passer des coordonnees cylindriques aux


transformation suivante :

cos sin
Ax
Ay = sin cos
0
0
Az

coordonnees cartesiennes `a laide de la



0
Ar
0 A
1
Az

(1.22)

Pour transformer les variables :


x = r cos
y = r sin
z=z

(1.23)
(1.24)
(1.25)

avec les relations inverses suivantes :


p

x2 + y 2
y
= tan1
x
z=z
r=

1.2.3

(1.26)
(1.27)
(1.28)

Coordonn
ees sph
eriques

Les surfaces de ce syst`eme de coordonnees definissent une sph`ere. Les trois vecteurs de
base sont a
R , a
et a
, selon la figure 1.5.
~ est represente dans les coordonnees cylindriques selon :
Un vecteur quelconque A
~ = AR a
A
R + A a
+ A a

(1.29)

Lelement differentiel de longueur dans ce syst`eme de coordonnees est :


dl = dR
aR + Rd a
+ R sin d a

(1.30)
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CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL

x
Fig. 1.5 Syst`eme de coordonnees spherique.
Les elements de surface sont :
dsR = R2 sin d d
ds = R sin dRd
ds = RdRd

(1.31)
(1.32)
(1.33)

Lelement differentiel de volume est :


dv = R2 sin dR d d

(1.34)

x = R sin cos
y = R sin sin
z = R cos

(1.35)
(1.36)
(1.37)

Pour transformer les variables :

avec les relations inverses suivantes :

x2 + y 2 + z 2
p
x2 + y 2
1
= tan
z
1 y
= tan
x

R=

(1.38)
(1.39)
(1.40)

Pour convertir des coordonnees spheriques aux coordonnees cylindriques, on utilise les
relations suivantes :
r = R sin
=
z = R cos
7

(1.41)
(1.42)
(1.43)
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CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL

1.3

Gradient dun champ scalaire

On consid`ere une fonction scalaire V dans lespace o`


u (u1 , u2 , u3 ) sont ses coordonnees.
Cette fonction peut representer, par exemple, la temperature `a chaque point dans une pi`ece,
ou laltitude dune region montagneuse, ou le potentiel electrique dans lespace. La valeur
de V depend de la position du point. On cherche maintenant un vecteur qui pointe vers
laugmentation maximale de V dans lespace.
Une autre definition du gradient : ca donne la pente maximale de la fonction, et ca
pointe vers cette pente maximale. Un exemple est donne `a la figure 1.6, pour une fonction
(x, y) = sin(x) sin(y), o`
u 3 < x < 3 et 3 < y < 3.

1
0.5
0
0.5
3
1
3

2
1

2
1

0
0

1
1
2

2
3

Fig. 1.6 Surface en 3D.


Le gradient de cette fonction est donne `a la figure 1.7.
Si on combine les deux graphes lun avec lautre, avec une vue du dessus, on obtient le
8

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CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL

4
4

Fig. 1.7 Gradient dune fonction (x, y).


graphique de la figure 1.8.
Le gradient dun champ scalaire V est donne par grad V . On utilise une autre representation,
cest V ; on utilisera cette representation pour le reste du cours. Le symbole sappelle
del ou nabla.
En coordonnees cartesiennes, le gradient dune fonction scalaire V est :
V =

V
V
V
a
x +
a
y +
a
z
x
y
z

(1.44)

Dune facon generale, le gradient est defini selon :


=

a
u1 +
a
u2 +
a
u
h1 u1
h2 u2
h3 u3 3

(1.45)

o`
u les coefficients sont donnes dans le tableau 1.1.

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CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL

3
3

Fig. 1.8 Gradient dune fonction (x, y).


a
u1
a
u2
a
u3
h1
h2
h3

Cartesien
a
x
a
y
a
z
1
1
1

Cylindrique
a
r
a

a
z
1
r
1

Spherique
a
R
a

1
R
R sin

Tab. 1.1 Coefficients des syst`emes de coordonnees.

1.4

Divergence dun champ de vecteurs

La divergence est un operateur utilise pour caracteriser un champ de vecteurs. La valeur


~ `a un point P est une mesure du rythme auquel
de la divergence dun champ de vecteurs A
le champ setend `a partir de P . Cest un scalaire. Lexpansion du champ est donnee par le
flux `a travers le cote exterieur dune petite surface delimitant un voisinage de P . Ainsi, la
~ `a un point P est, par exemple, la limite du flux, par unite de volume, `a
divergence de A
~
travers le cote exterieur de sph`eres de plus en plus petites, centrees `a P . La divergence de A
~ ou A.
~
est donnee par div A
H
~ lim
A

v0

10

~ d~s
A
v

(1.46)
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CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL

o`
u

H
s

est une double integrale sur une surface fermee et d~s est lelement differentiel de surface.
d~s = ds a
n

(1.47)

o`
ua
n est un vecteur normal `a la surface.
La divergence est une mesure du flux `a un point donne. En termes de champ electrique,
une divergence positive indique la presence dune source de flux (charge positive), tandis
quune divergence negative indique un puits (une charge negative).
En coordonnees cartesiennes, la divergence est donnee par :
~ = Ax + Ay + Az
A
x
y
z
Pour nimporte quelles coordonnees orthogonales,

~=
A
(h2 h3 A1 ) +
(h1 h3 A2 ) +
(h1 h2 A3 )
h1 h2 h3 u1
u2
u3

(1.48)

(1.49)

o`
u les coefficients sont donnes par le tableau 1.1.
~ o`
~ = 0 est dit solenodal.
Un champ de vecteurs A
u A
Exemple 1
Calculer la divergence du champ de vecteurs
F~ = xy a
x + (y 2 z 2 ) a
y + yz a
z

Par definition,

F~ =
(xy) +
(y z 2 ) + (yz)
x
y
z
= y + 2y + y
= 4y

1.5

Th
eor`
eme de la divergence

Le theor`eme de la divergence est un outil qui permet de transformer une integrale sur un
volume `a une integrale sur une surface fermee. Le theor`eme exprime : lintegrale volumique
11

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CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL


~ est egal au flux net total du vecteur `a travers la
de la divergence dun champ vectoriel A
surface limitant le volume.
I
Z
~
~ d~s
( A)dv = A
(1.50)
v

o`
u d~s est toujours selon la normale `a la surface.
Le theor`eme de la divergence est une expression mathematique du fait physique que, en
labsence de la creation ou destruction de la mati`ere, la densite dans une region de lespace
peut seulement changer sil y a de la mati`ere qui entre ou qui sort de la region.
La demonstration de ce theor`eme est dans le manuel, pour les interesses.

1.6

Rotationnel dun champ de vecteurs

Un deuxi`eme operateur utilise pour caracteriser un champ de vecteurs est le rotation~ `a un point P indique dans quelle mesure A
~
nel. Le rotationnel dun champ de vecteurs A
tourbillonne autour de P . Par definition :

I
1
~ =A
~ = lim
~ ~l
rot A
Ad
(1.51)
s0 s
c
Lamplitude du rotationnel est une mesure de la quantite de rotation, et lorientation du
rotationnel pointe dans la direction o`
u la rotation est maximale.
En coordonnees cartesiennes, le rotationnel est donne par :

x
y
z

A=

x y z
Ax Ay Az

!
!
!

Ax Az
Ay Ax
Az Ay

a
x +

a
y +

a
z
=
y
z
z
x
x
y
Pour tous les syst`emes de coordonnees orthogonaux :

h1 a

h
a

h
a

u
2
u
3
u
1
2
3


~
A=
h1 h2 h3 u1
u2
u3

h1 A1 h2 A2 h3 A3
12

(1.52)

(1.53)

(1.54)

GELE3122

CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL

o`
u les coefficients sont donnes dans le tableau 1.1.
~ est dit conservateur si A
~ = 0.
Un champ de vecteurs A

1.7

Th
eor`
eme de Stokes

Le theor`eme de Stokes est semblable au theor`eme de la divergence. Il permet de transformer une integrale de surface `a une integrale de contour. Le theor`eme est ainsi : lintegrale de
surface du rotationnel dun champ de vecteurs pour une surface ouverte est egale `a lintegrale
fermee le long du contour ferme C delimitant la surface.
Z
I
~ d~s = A
~ d~l
( A)
(1.55)
s

Si la surface est fermee :

Z
~ d~s = 0
( A)

(1.56)

La demonstration de ce theor`eme est dans le manuel, pour les interesses.

1.8

Identit
es

Certaines identites comprenant loperateur :

(U + V ) = U + V
~ + B)
~ =A
~+B
~
(A
~ + B)
~ =A
~+B
~
(A
~ = (U ) A
~ + U ( A)
~
(U A)
~ = (U ) A
~ + U ( A)
~
(U A)
~ B)
~ =B
~ ( A)
~ A
~ ( B)
~
(A
~ =0
( A)
(U ) = 0
~
~ = ( A)
~ 2 A
( A)

13

(1.57)
(1.58)
(1.59)
(1.60)
(1.61)
(1.62)
(1.63)
(1.64)
(1.65)

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