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Universidad de Costa Rica

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica

IE 0502 Proyecto Elctrico

Anlisis y configuracin del sistema de control


digital Cactus

Por:
Mnica Lora Gamboa

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio


Julio de 2009

Anlisis y configuracin del sistema de control


digital Cactus
Por:
Mnica Lora Gamboa

Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica


de la Facultad de Ingeniera
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:
BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA
Aprobado por el Tribunal:

_________________________________
Ing. Vctor Alfaro Ruiz, M.Sc.
Profesor Gua

_________________________________
Ing. Rodolfo Espinoza Valverde, M.Sc.
Profesor lector

_________________________________
Ing. Aramis Prez Mora
Profesor lector

ii

DEDICATORIA

Al Padre Celestial quien me llev hasta este momento, todo esto es obra
solamente suya.
A mis padres por darme siempre todo su apoyo de forma incondicional.
A Maite, para que desde el Cielo pueda disfrutar lo que no pudo concluir durante
su vida terrenal.

iii

NDICE GENERAL
NDICE DE FIGURAS...................................................................................vi
NDICE DE TABLAS....................................................................................vii
RESUMEN.................................................................................................... viii
CAPTULO 1: Introduccin ...........................................................................1
1.1.

Objetivos.................................................................................................................2
1.1.1.
Objetivo general..............................................................................................2
1.1.2.
Objetivos especficos ......................................................................................2
1.2.
Metodologa ............................................................................................................3

CAPTULO 2: Antecedentes...........................................................................4
2.1.
2.2.

Equipo GUNT.....................................................................................................4
Sistemas de control y automatizacin.....................................................................7
2.2.1.
Sistemas de control de lazo.............................................................................7
2.2.1.1. Sistemas de control de lazo abierto.............................................................7
2.2.1.2. Sistemas de control de lazo cerrado............................................................8
2.2.2.
Sistemas de control distribuido.....................................................................10
2.2.3.
Controladores lgicos programables (PLC) .................................................12
2.2.4.
Protocolos de comunicacin .........................................................................12
2.2.5.
Emerson DeltaV dentro del mundo de los sistemas de control ................14
2.2.5.1. Modelo de arquitectura PlantWeb ........................................................15
2.2.5.2. Sistema DeltaV .....................................................................................17
2.2.5.3. Capacidades del sistema ...........................................................................17
2.2.5.4. Mdulos de entrada y salida .....................................................................18
2.2.5.5. Interfaz de comunicaciones ......................................................................19
2.2.5.6. Logic solver ..............................................................................................20
2.2.5.7. Controlador ...............................................................................................21
2.2.5.8. Alimentacin del sistema DeltaV .........................................................22
2.2.5.9. Software ....................................................................................................23
2.3.
Hardware del Cactus.............................................................................................25
2.3.1.
Sensores, transmisores, y otros elementos de control...................................26
2.3.1.1. Transmisores de temperatura Rosemount 3144P......................................26
2.3.1.2. Transmisor de temperatura Wireless Rosemount 648 ..............................27
2.3.1.3. Transmisor de presin Rosemount 3051s.................................................28
2.3.1.4. Interfaz inalmbrica 1420 Smart Wireless Gateway ................................29
2.3.1.5. Transmisor de 2 hilos modelo Xmt: pH/ORP...........................................30
2.3.1.6. Vlvula de control Fischer GX .................................................................30
2.3.1.7. Compresor silencioso BAMBI..................................................................31
2.3.2.
Sistema DeltaV .........................................................................................32
iv

CAPTULO 3: Configuracin del sistema de control DeltaV ...................33


3.1
3.2

Contenido del manual de usuario..........................................................................33


Desarrollo para la obtencin del sistema de ejemplo ...........................................34
3.2.1.
Parmetros del controlador ...........................................................................39
3.2.1.1. Reaccin al aplicar un escaln en la perturbacin....................................40

CAPTULO 4: Conclusiones y recomendaciones .......................................45


4.1
4.2

Conclusiones.........................................................................................................45
Recomendaciones .................................................................................................46

BIBLIOGRAFA............................................................................................47
ANEXOS .........................................................................................................51

NDICE DE FIGURAS

Figura 2.1 Entrenador multifuncional de procesos RT 578 GUNT [18] ............................5


Figura 2.2 Diagrama de componentes del RT 578 GUNT [18]..........................................6
Figura 2.3 Componentes bsicos de un sistema de control ....................................................7
Figura 2.4 Elementos de un sistema de control en lazo abierto..............................................8
Figura 2.5 Elementos de un sistema de control en lazo cerrado.............................................8
Figura 2.6 Hardware de un Sistema DeltaV .....................................................................15
Figura 2.7 Ejemplo de arquitectura PlantWeb..................................................................16
Figura 2.8 Red de Control de DeltaV ...............................................................................17
Figura 2.9 Interfaz de E/S sobre el bastidor..........................................................................18
Figura 2.10 Logic Solver SLS 1508 .....................................................................................20
Figura 2.11 Controlador MD ................................................................................................21
Figura 2.12 Controlador e Interfaz E/S sobre el bastidor .....................................................22
Figura 2.13 Esquema de alimentacin del Sistema DeltaV..............................................22
Figura 2.14 DeltaV Operate en modo Run ...........................................................................23
Figura 2.15 DeltaV Operate en modo Configure..................................................................24
Figura 2.16 Cactus de Emerson [20] ................................................................................25
Figura 2.17 Transmisor de Temperatura Rosemount 3144P con protocolo
HART/FIELDBUS ...........................................................................................................26
Figura 2.18 Transmisor de Temperatura Wireless Rosemount 648 .....................................27
Figura 2.19 Transmisor de Presin Wireless Rosemount 3051s ..........................................28
Figura 2.20 1420 Smart Wireless Gateway ..........................................................................29
Figura 2.21 Aplicacin con los 1420 Smart Wireless Gateway ...........................................29
Figura 2.22 Transmisor de 2 hilos modelo Xmt: pH/ORP ...................................................30
Figura 2.23 Vlvula de Control Fischer GX.........................................................................31
Figura 2.24 Compresor BAMBI BB15V..............................................................................32
Figura 3.1 Diagrama de PI&D del sistema Proceso1 ...........................................................34
Figura 3.2 Diagrama de bloques del sistema ........................................................................35
Figura 3.3 Caracterstica esttica para cuatro valores de apertura de X2 ............................37
Figura 3.4 Diagrama de bloques del proceso........................................................................39
Figura 3.5 Curva de reaccin ante una entrada escaln en la perturbacin..........................40
Figura 3.6 Diagrama de bloques del sistema ........................................................................41
Figura 3.7 Diagrama de bloques reacomodado ....................................................................42
Figura 3.8 Regulacin al abrir la vlvula HV-1 un 15% ......................................................43
Figura 3.9 Regulacin al cerrar la vlvula HV-1 un 15% ....................................................43
Figura A.1 Esquema de la vlvula de control.......................................................................53
Figura A.2 Esquema de la vlvula de perturbaciones...........................................................57

vi

NDICE DE TABLAS
Tabla A.1 Caractersticas de las vlvulas disponibles..52

vii

RESUMEN

El proyecto consisti en hacer un anlisis del equipo presente en el sistema de control


digital Cactus y desarrollar una gua para su configuracin y uso. Se utiliz la investigacin
bibliogrfica y se complement con el curso 7009 de la empresa Emerson para hacer el
Manual para la configuracin del sistema DeltaV. Finalmente se configur una pantalla
que incluye un lazo de control de nivel, para ejemplificar algunas de las funcionalidades del
sistema.
El Cactus es un recurso didctico muy importante para los estudiantes de Ingeniera
Elctrica, puesto que se pueden ver plasmados en un proceso real, los conocimientos que se
adquieren durante la carrera. Por eso se recomienda, que para incrementar el valor didctico
del equipo, se tomen los elementos y se forme un lazo de control real.

viii

CAPTULO 1: Introduccin

A finales de 2008, la Escuela de Ingeniera Elctrica, recibi un equipo como


donacin por parte de la empresa Emerson Process Management. Este equipo, conocido
como Cactus, consiste en un conjunto de instrumentos (sensores, transmisores y una
vlvula de control entre otros), un controlador con sus mdulos de entradas y salidas y el
software para su control y configuracin.
El sistema de automatizacin digital que se utiliza es el DeltaV, el cual tiene
grandes capacidades y se utiliza ampliamente para el control avanzado de plantas
industriales complejas a escala mundial, pero como el Cactus se utiliza solamente para la
demostracin de los productos de Emerson, este sistema est configurado de manera que
los instrumentos simulan un lazo de control simple, aunque en realidad no estn ligados a
ningn proceso real.
El Departamento de Automtica tiene como objetivo utilizar el Cactus como un
recurso didctico para el curso IE-1032 Control e Instrumentacin de Procesos Industriales.
Por lo tanto es necesario hacer un estudio del equipo, en cuanto a las caractersticas de los
instrumentos, el software incluido, las capacidades que tiene el sistema, as como su
configuracin, uso y aplicacin.
El fin principal del trabajo consiste en realizar un Manual de usuario que pueda ser
utilizado como documento de referencia para quien haga uso del equipo, para realizar
prcticas en el curso, e inclusive para que se pueda aplicar como base de otros proyectos.
1

1.1. Objetivos
1.1.1. Objetivo general

Analizar los diferentes instrumentos y equipos que componen el sistema de control


digital Cactus y desarrollar una gua para su configuracin y uso.

1.1.2. Objetivos especficos

Confeccionar una lista de todos los instrumentos y equipos de control que


componen el Cactus, con sus caractersticas tcnicas.

Confeccionar una lista de los paquetes de software incluidos y sus capacidades.

Analizar el funcionamiento y la capacidad demostrativa del sistema preconfigurado y preparar un instructivo para su uso.

Desarrollar un Manual de usuario para la configuracin del sistema de control


digital Emerson, Cactus, que incluya: 1. Caractersticas del equipo, 2. Uso del
DeltaV Explorer, 3. Uso del DeltaV Control Studio, 4. Uso del DeltaV Operate
en modo configure, 5. Uso del DeltaV Operate en modo run, 6. Otras
Caractersticas: SFC, PLM. El Manual incorporar un ejemplo de un sistema
sencillo, que se utilizar en todas las etapas (diseo, configuracin y operacin).

1.2. Metodologa
El trabajo no fue solamente una investigacin terica sino tambin prctica. Se
necesit de la investigacin bibliogrfica para poder desarrollar la base terica y saber
cmo configurar el DeltaV. Esto se combin con el trabajo directo con el equipo para
que el Manual de usuario fuera de verdadera utilidad.
La primera parte del trabajo consisti en recibir una capacitacin por parte de la
empresa Emerson Process Management, en la configuracin y operacin del sistema de
automatizacin digital DeltaV.
A continuacin, se hizo un inventario de todos los componentes del equipo (con
nmero de parte y algunas especificaciones tcnicas) y se comprobaron las capacidades del
sistema DeltaV.
Finalmente, se configur una pantalla nueva que implementa un lazo de control
sencillo como los que abarca el curso Control e Instrumentacin de Procesos Industriales.
Este se utiliz como ejemplo (etapa por etapa) para confeccionar el Manual para la
configuracin del sistema DeltaV.

CAPTULO 2: Antecedentes
En la actualidad el laboratorio del curso Control e Instrumentacin de Procesos
Industriales, utiliza el equipo de control de procesos GUNT RT578 que se describe a
continuacin.

2.1. Equipo GUNT


GUNT (G.U.N.T. Gertebau GmbH) es una empresa alemana que se ha
convertido en uno de los principales productores de equipo para instituciones educativas
(tcnicas y universitarias) a escala mundial. Estos productos de utilizan principalmente
como herramienta para la formacin de los estudiantes [17].
Como se indic, el Departamento de Automtica cuenta con un equipo GUNT
(RT 578), que se utiliza para realizar prcticas de laboratorio en el curso IE-1032 (Control e
Instrumentacin de Procesos Industriales), el cual se muestra en la Figura 2.1.
El RT 578 o entrenador multifuncional para control de procesos est construido
con elementos reales como los que se utilizan en la industria. Con ste se puede regular
cuatro variables.
Para regular el nivel, la presin y el caudal, se cuenta con un tanque transparente y
se puede elegir entre dos elementos finales de control, una bomba de velocidad variable o
una vlvula de control neumtica. Se puede tambin introducir perturbaciones en la entrada
y en salida del lquido del tanque. Se cuenta con una vlvula en la parte superior del mismo

4

5
que se utiliza cerrada para permitir la presurizacin del recipiente y abierta si se quiere
trabajar con el nivel sin contrapresin.

Figura 2.1 Entrenador multifuncional de procesos RT 578 GUNT [18]

Para el lazo de control de temperatura, se utiliza un sistema de dos circuitos con un


intercambiador de calor de placas y un calefactor. Se puede utilizar el caudal de agua que
funciona como enfriador en el intercambiador de calor para hacer la regulacin. Asimismo
se puede utilizar el dispositivo de calefaccin para regular la temperatura.
El controlador es electrnico y completamente configurable, puede ser del tipo P,
PI, PD o PID. En la figura 2.2 se puede observar un diagrama detallado de las partes que
componen el RT 578.

1 depsito colector, 2 bomba, 3 vlvula de control, 4 intercambiador de calor, 5 regulador, 6 calefactor, 7 bomba del
circuito de calefaccin, 8 recipiente de expansin, 9 depsito con escala

Figura 2.2 Diagrama de componentes del RT 578 GUNT [18]

Con el equipo se puede hacer tambin control en cascada, utilizando por ejemplo el
caudal como variable controlada secundaria en el control de la temperatura o el nivel,
utilizando opcionalmente la vlvula neumtica o la bomba como actuador.
El RT 578 cuenta con sensores e instrumentos analgicos para hacer la medicin de
las variables controladas y un registrador de tres plumas para registrarlas. Tambin se
puede utilizar el protocolo de comunicacin llamado Profibus DP, el cual permite no slo
hace el registro de las variables, sino tambin sintonizar remotamente el controlador [18].

2.2. Sistemas de control y automatizacin


La frase sistema de control automtico se explica por si misma. La palabra
sistema implica que no existe slo un componente, sino un conjunto de stos, los cuales
trabajan en grupo para alcanzar un objetivo determinado, ste es el de controlar alguna
variable. Ese control se lleva a cabo de manera automtica, esto significa que se da sin
intervencin humana [8].
Los componentes bsicos de un sistema de control son los objetivos de control o las
entradas, los elementos del sistema de control, y los resultados o salidas [5]. ste esquema
puede ser observado en la figura 2.3.

Figura 2.3 Componentes bsicos de un sistema de control

Se estudiarn algunos tipos de

sistemas de control que se utilizan a escala

industrial.
2.2.1. Sistemas de control de lazo
Los sistemas de control se pueden clasificar en sistemas de lazo abierto y de lazo
cerrado. La distincin la determina si existe o no realimentacin de la variable de salida.
2.2.1.1. Sistemas de control de lazo abierto
Los sistemas de control de lazo abierto como aquellos en los que la variable de
salida no tiene efecto sobre la accin de control [6]. Los elementos de este tipo de sistema

8
se pueden dividir en dos, el controlador y el proceso controlado. El diagrama de bloques se
puede ver en la figura 2.4.

Figura 2.4 Elementos de un sistema de control en lazo abierto

Una seal de entrada (o de referencia) r se aplica al controlador, cuya salida (u) es


la seal actuante que se utiliza para controlar el proceso. Todo esto para mantener la
variable controlada y dentro de los valores que se requieren [5].
2.2.1.2. Sistemas de control de lazo cerrado
En este caso, la variable controlada y se mide y se retroalimenta para influir
directamente en la variable controlada [3]. De esta forma se puede obtener un control ms
exacto, porque existe una comparacin entre la variable y y la entrada (r), con el fin de
enviar una seal que acte corrigiendo el error [5]. Un esquema simple de un sistema de
control de lazo cerrado se puede ver en la figura 2.5.

Figura 2.5 Elementos de un sistema de control en lazo cerrado

9
La forma en que el control automtico produce la seal de control recibe el nombre
de algoritmo de control. De acuerdo con su algoritmo de control, los controladores se
pueden clasificar como:
On-Off (dos posiciones)
Se puede utilizar en procesos lentos, como en los casos donde hay que controlar
nivel, presin o temperatura, en los cuales se puede admitir una oscilacin continua entre
dos valores lmite.
Proporcionales (P)
Cuando la seal retroalimentada de control se hace linealmente proporcional al error
presente en la salida, se habla de que el controlador tiene un algoritmo de control
proporcional (P). Esta accin se ve definida por
(2.2-1)
donde Kp es la ganancia proporcional.
Proporcionales e integrales (PI)
La adicin del modo integral hace que el valor de la salida del controlador vare
proporcionalmente a la seal de error y al de su integral, esto hace que el algoritmo
proporcional integral (PI) se defina por
u (t ) = K p e(t ) +

Kp
Ti

e( )d
0

donde Kp es la ganancia proporcional y Ti la constante de tiempo integral [6].

(2.2-2)

10
La retroalimentacin integral puede proporcionar un valor de la seal actuante u sin
que exista un error e. Por eso se utiliza para reducir e inclusive para eliminar los errores en
rgimen permanente [3].
Proporcionales y derivativos (PD)
El algoritmo proporcional derivativo (PD) est definido por

(2.2-3)
donde Kp es la ganancia proporcional y Td la constante de tiempo derivativo [6].
Los controladores PD se usan para que la respuesta sea ms amortiguada y para
incrementar la estabilidad del sistema [3].
Proporcionales y derivativos e integrales (PID)
Este algoritmo es una combinacin de los tres modos de control, proporcional,
integral y derivativa., cuya salida es
u (t ) = K p e(t ) + K pTd

de(t ) K p
+
dt
Ti

e( )d
0

( 2.2-4)

El algoritmo PID proporciona una disminucin en el error, una respuesta ms


amortiguada y ayuda a incrementar la estabilidad del sistema [6].
2.2.2. Sistemas de control distribuido
Un sistema de control distribuido o DCS (Distributed Control System), por sus
siglas en ingls, es un sistema de control que tiene elementos inteligentes, que se pueden
ubicar en distintos niveles de jerarqua, y que no slo reciben todo tipo de indicaciones y

11
alarmas, sino que tambin ejecutan mandos de operacin. Los DCS se encargan de
descentralizar las labores que tendra un controlador principal.
Dentro de un DSC, los dispositivos de control se interconectan en forma de una red
conectada a un sistema remoto de adquisicin de datos (SCADA) que se encarga de la
supervisin. Provee una manera en la que el usuario puede ingresar los valores deseados de
las variables y realizar el monitoreo del proceso por medio de una Interfaz HumanoMquina (IHM) [12].
Las comunicaciones entre los equipos son el elemento clave, porque permiten
establecer la estructura de flujo de informacin y actan como integradores del sistema.
Otro elemento importante que caracteriza a los DCS son los dispositivos de entrada/salida
(E/S), los cuales estn diseados para trabajar en un ambiente industrial. De esta forma se
puede hacer que el usuario final est ms cerca de los elementos que estn directamente en
el proceso, como los sensores y los actuadores.
El uso de los Controladores Lgico Programables (PLC) dentro de los sistemas de
control tambin brinda una ayuda para su descentralizacin [11].
Los DCS tienen grandes ventajas, ya que al existir varias unidades que realizan el
trabajo, si se da una sobrecarga o una avera en alguna de ellas, se puede hacer una
transferencia de las tareas de esta a otras unidades. Esto podra tener una desventaja, porque
sera necesario que los controladores permitan que sus tareas puedan ser cambiadas cuando
estn en marcha, y tambin se requerira un medio de comunicacin muy veloz [36].

12
2.2.3. Controladores lgicos programables (PLC)
Un PLC es una unidad de hardware que resuelve operaciones booleanas y en cuya
salida se producen voltajes binarios (1 o 0) [9]. Los PLC se utilizan para controlar
mquinas y procesos. Tienen una memoria programable que almacena funciones
especficas dentro de las cuales estn las de control todo o nada (On/Off), de
temporizacin, de conteo, de secuencia, funciones aritmticas, as como diferentes
estrategias de control, como por ejemplo un PID [7].
Para programar estos controladores se utilizan diferentes lenguajes como el de
escalera, lista de instrucciones, diagrama de bloques de funciones (FBD - Function Block
Diagram), entre otros [10].
Los PLC se pueden conectar en red, ya sea entre ellos o entre un PLC y una
computadora por medio de una red de rea local LAN (Local Area Network). Se pueden
comunicar por medio de puertos seriales (RS-232, RS-485 o RS-422), redes Ethernet, o
buses de campo, entre otros.

2.2.4. Protocolos de comunicacin


Un protocolo proporciona las reglas necesarias para transmitir un mensaje, establece
cules deben ser los distintos formatos de los mensajes y describe cmo se deben manejar
las condiciones de error.
Los protocolos comunes permiten que los elementos que participan dentro de la red
de comunicacin especifiquen y entiendan los datos que estn siendo comunicados, sin

13
necesidad de saber a qu hardware estn siendo enviados o recibidos. Por esta razn, todos
los servicios de red estn descritos por protocolos de comunicacin [2].
Algunos ejemplos de protocolos que se utilizan en sistemas de control son:

El protocolo TCP/IP es (por sus siglas en ingls) un Protocolo de Control de


Transmisin sobre un Protocolo de Internet. Las redes Ethernet utilizan este
protocolo [4].

Otro protocolo utilizado es el bus de campo o fieldbus. ste es un sistema


bidireccional para transmitir informacin cuyo objetivo principal es sustituir las
comunicaciones a travs de los lazos de corriente de 4-20mA que se utilizan
tpicamente. Estas comunicaciones se montan sobre un bus serie [1]. Se utilizan
para comunicar equipo como sensores, actuadores y controladores [7]. Como
ejemplo se pueden citar los siguientes:
o Profibus DP
o AS-i bus
o CAN
o DeviceNet
o FOUNDATION Fieldbus

Existe un protocolo que se est utilizando en conjunto con el FOUNDATION


Fieldbus, este es el protocolo HART (Highway Addressable Remote Transducer).
En los equipos HART, los datos son transportados de forma digital superpuestos en
la lnea tradicional de 4-20mA que se utiliza para enviar o recibir el valor de la

14
variable controlada. De esta forma los dispositivos HART toman la informacin que
necesitan, que podra ser solamente el valor de la variable controlada, aunque en la
seal tambin venga otra informacin digital del protocolo. La velocidad con que se
comunican las seales HART es de 1,2Kbps. Este protocolo permite que varios
dispositivos sean conectados en serie en el mismo lazo de corriente, en este caso la
corriente se mantiene constante, y la informacin relacionada a la variable
controlada se transmite digitalmente.

Los protocolos Fieldbus son completamente digitales y se comunican a 31,5Kbps.


En este caso no se puede aplicar (como en los dispositivos HART) que la variable
controlada sea proporcional a la corriente en el lazo. Los dispositivos Fieldbus se
conectan en paralelo. Como estos dos protocolos son distintos, existen interfaces de
E/S que pueden conectar lazos HART y segmentos Fieldbus con la computadora del
sistema de control [22].

2.2.5. Emerson DeltaV dentro del mundo de los sistemas de control

En la figura 2.6 se puede observar el hardware principal de un sistema DeltaV,


sistema de automatizacin digital que trabaja de forma descentralizada. Su diseo est
orientado a buses.
Permite utilizar avanzadas tcnicas de control como el control difuso, control con
redes neuronales, control predictivo, sintonizacin de controladores de lazo PID, deteccin

15
de mal funcionamiento en lazos, control multivariable, optimizador de tiempo real,
monitoreo de funcionamiento de equipos, simulacin entre otros.
Tiene una HMI que trabaja sobre Windows [19].

Figura 2.6 Hardware de un Sistema DeltaV

DeltaV es un componente clave de la estructura llamada PlantWeb.

2.2.5.1.

Modelo de arquitectura PlantWeb

Este es un tipo de arquitectura digital que utiliza el poder de inteligencia predictiva


para mejorar el rendimiento de una planta.
En la figura 2.7 se observa un esquema de un modelo de arquitectura PlantWeb.
En este modelo se utilizan dispositivos de campo inteligentes, los cuales pueden ser
configurados remotamente. stos incluyen funciones de PID que permiten hacer un control
distribuido real.
El hardware del DeltaV ha sido diseado para ser escalable, esto es, que puede
ser ampliado aadiendo controladores adicionales o agregando mdulos de E/S.

16
Tiene tambin un paquete que permite a los usuarios configurar, calibrar y
diagnosticar elementos desde una pantalla similar a una ventana de Windows Explorer [23].

Figura 2.7 Ejemplo de arquitectura PlantWeb

Los datos del sistema Delta V se pueden comunicar por medio de la red a otras
aplicaciones como Excel y Access.
Este sistema ofrece amplios beneficios como por ejemplo:

Prevenir problemas incluso antes de que afecten el proceso.

Dar conectividad a la planta en una red donde la informacin del equipo y


del proceso siempre va a estar disponible para cuando sea necesaria.

Controla el proceso

Optimiza el desempeo y reduce los costos de mantenimiento de la planta


[16], [35].

17
2.2.5.2. Sistema DeltaV
El esquema mostrado en la figura 2.8 consiste en una Red de Control DeltaV
bsica.

Figura 2.8 Red de Control de DeltaV


La red se compone de una o ms estaciones de trabajo (Workspace), un hub con
redundancia (Primary Hub y Secondary Hub), una fuente de alimentacin (System
Power Supply"), un controlador (Controller) y mdulos de E/S (I/O Subsystem). Se
pueden utilizar varios controladores en una misma red, siempre y cuando se contemplen en
las capacidades del sistema.

2.2.5.3. Capacidades del sistema


El sistema soporta hasta 120 nodos en la red de control, un mximo de 100
controladores con redundancia por red de control (un par de controladores redundantes se
consideran como un solo nodo), 60 estaciones de trabajo, 30 000 DST (Device Signal
Tag) por red y 750 por controlador. Las DST son etiquetas que se utilizan para asociar un

18
canal de E/S con un mdulo de control, (tpicamente se utiliza el nombre del instrumento),
y 25000 etiquetas SCADA por red.

2.2.5.4. Mdulos de entrada y salida


En el bastidor de la figura 2.9, se pueden instalar hasta 8 tarjetas o mdulos de E/S
(8-Wide I/O Interface Carrier), tambin tiene una fuente de alimentacin opcional para
suministrar energa a los dispositivos de campo. Este bastidor tiene los siguientes
componentes, un bloque de terminales de E/S (I/O Terminal Block) y un bloque para los
mdulos de E/S (I/O Card).

Figura 2.9 Interfaz de E/S sobre el bastidor

Existe varios tipos de tarjetas de E/S de DeltaV, como por ejmeplo:

Entrada analgica (Series 2 EA), 8 canales, 4 a 20mA, HART.

19

Entrada analgica (EA), 16 canales, 4 a 20mA, HART (tambin hay de 8


canales, de 4 con entrada aislada).

Entrada analgica (EA), 8 canales, 4 a 20mA (tambin hay de 1 a 5V).

Entrada discreta (ED), 8 canales, 24Vcc, aislada (que tiene fuente externa).

Entrada discreta (ED), 8 canales, 120Vca, contacto seco (obtiene la energa


de la fuente del bastidor).

Salida analgica (Series 2 SA), 8 canales, 4 a 20mA, HART.

Salida analgica (SA), 8 canales, 4 a 20mA.

Salida analgica con seguridad intrnseca (IS SA), 8 canales, 4 a 20mA,


HART.

Salida digital (SD), 8 canales, 120/230 Vac, aislada.

Salida digital con seguridad intrnseca (IS SD), 4 canales, 12Vdc [23].

2.2.5.5. Interfaz de comunicaciones


Para el bus de campo FOUNDATION, existen dos puertos (mximo 16 dispositivos
por puerto) y se puede extender 1900 metros.
El Fieldbus H1 es un modulo de E/S que se comunica digitalmente con los
dispositivos de campo y aumenta la capacidad de E/S. Al tener una mejor comunicacin a
travs de la planta, se va a dar un mejor diagnstico de las diferentes variables que afectan
la estrategia de control, y as se puede tener un mayor control al haber condiciones de
alarma [28].

20
El Profibus DP utiliza un puerto con un mximo de 64 dispositivos para extenderse
hasta 2km. Como una interfaz (tarjeta) se utiliza para actuadores y sensores discretos.
Permite la integracin de sistemas de control ms pequeos asociados a otras partes de la
planta para as disminuir la cantidad de cableado. Este tipo de tarjetas se comunican
directamente con el controlador, sin necesidad de tener una interfaz serial entre ellos [29].
En el caso del DeviceNet, slo hay un puerto con un mximo de 61 dispositivos. Se
puede extender 500m [23].
El mdulo Interfaz serie proporciona una conexin entre el Sistema DeltaV y los
dispositivos que soportan un protocolo serial, como puede ser Modbus.
Al utilizar una interfaz serial, se puede tener una amplia visin sobre la planta y
tener toda esa informacin disponible en la interfaz del operador. Cuando se conecta la
interfaz serial con un PLC, el software DeltaV puede transferir informacin a ste,
facilitando las estrategias de control en el sistema [32].
2.2.5.6. Logic solver
Este Logic Solver tiene 16 canales para entradas analgicas HART, tiene una
entrada discreta, una salida discreta y una salida discreta HART, que se pueden distribuir
por toda una planta para cumplir con las necesidades de seguridad. Un SLS 1508 se
muestra en la figura 2.10.

Figura 2.10 Logic Solver SLS 1508

21
Al manejar comunicacin HART, el personal de operacin y mantenimiento podr en
todo momento conocer el diagnstico de cada uno de los equipos de campo que conforman
el sistema. El Logic Solver SLS 1508 tiene alimentacin y comunicacin redundantes,
deteccin de falla en todos los canales de entrada/salida y procesadores redundantes.
Este dispositivo se utiliza en los sistemas de seguridad SIS (Safety Instrumented
Systems). Este sistema utiliza el poder de la inteligencia predictiva para incrementar la
disponibilidad de toda la funcin de seguridad por instrumentacin [27], [15].
2.2.5.7. Controlador
El controlador MD (figura 2.11) provee un mecanismo para la comunicacin y el
control entre los dispositivos de campo y los dems nodos en una red de control [26].

Figura 2.11 Controlador MD


En la figura 2.12 se puede ver que el controlador se instala en la posicin derecha
del bastidor doble para la fuente de alimentacin y el controlador (2-Wide
Power/Controller Carrier).

22

Figura 2.12 Controlador e Interfaz E/S sobre el bastidor

2.2.5.8. Alimentacin del sistema DeltaV


El esquema de la figura 2.13 muestra cmo se alimenta el sistema DeltaV. La
alimentacin del sistema (Power Distribution) debe ser de 110/220Vac o 12/24Vcc. La
fuente de alimentacin del DeltaV (Bulk Power Supply) puede ser de corriente alterna
a 24Vcc o 12Vcc, o tambin de 24Vcc a 12Vcc.

Figura 2.13 Esquema de alimentacin del Sistema DeltaV

23
2.2.5.9. Software
El software que tiene que tener una estacin de trabajo consiste de:

DeltaV Operate

El software DeltaV Operate en modo de ejecucin (Run) lo utiliza el operador


de la planta para visualizar y controlar el proceso. Este tiene tres partes, la barra
de herramientas (Button Toolbar), el rea de trabajo (Working Area) y el
tablero de alarmas (Alarm Banner) como se muestra en la figura 2.14

Figura 2.14 DeltaV Operate en modo Run

24

Figura 2.15 DeltaV Operate en modo Configure

El DeltaV Operate en modo de configuracin (Configure) se usa para crear y


editar los grficos de DeltaV, la figura 2.15 muestra cmo luce el DeltaV
Operate (Configure)

Configuration Studio

El entorno del Configuration Studio incluye, el Explorer, el Control Studio y el


Configuration Assistant.

Diagnostics

Se utiliza para conocer el estado y la integridad de los dispositivos del sistema


[23].

25

2.3. Hardware del Cactus


El equipo Emerson Cactus se muestra en la figura 2.16 y sus principales
componentes de describen a continuacin.

Figura 2.16 Cactus de Emerson [20]

26
2.3.1. Sensores, transmisores, y otros elementos de control
2.3.1.1. Transmisores de temperatura Rosemount 3144P
En el Cactus existen tres transmisores como el de la figura 2.17, dos de ellos con
protocolo HART y uno con FIELDBUS.

Figura 2.17 Transmisor de Temperatura Rosemount 3144P con protocolo


HART/FIELDBUS

Estos transmisores, tienen las capacidades de entrada de uno o dos sensores. Se


puede utilizar para medir temperatura diferencial, o para obtener promedios de temperatura.

Transmisor de temperatura Rosemount 3144P con protocolo HART

Entrada: Puede ser un RTD de 2, 3 o 4 hilos, termopar, mV o tambin .


Salida: de 4 a 20mA con protocolo HART

27
Fuente de alimentacin: de 12 a 42,4V [14].

Transmisor de temperatura Rosemount 3144P con protocolo FIELDBUS

Entrada: Puede ser un RTD de 2, 3 o 4 hilos, termopar, mV o tambin .


Salida: bus de campo FOUNDATION.
Fuente de alimentacin: de 9 a 32Vdc, 11mA mximo [13].
2.3.1.2. Transmisor de temperatura Wireless Rosemount 648
El Cactus incluye uno de los transmisores de temperatura inalmbricos como el de
la figura 2.18 con las siguientes caractersticas:
Entrada: Puede ser un RTD de 2, 3 o 4 hilos, termopar, mV o tambin .
Salida: Wireless de 2.4GHz [31].

Figura 2.18 Transmisor de Temperatura Wireless Rosemount 648

28
2.3.1.3. Transmisor de presin Rosemount 3051s
El Cactus tiene dos transmisores de presin serie 3051s.
Estos dispositivos son escalables y se pueden utilizar para medir presin diferencial
o absoluta. Uno es inalmbrico (figura 2.19) y el otro Fieldbus.

Figura 2.19 Transmisor de Presin Wireless Rosemount 3051s

Ambos elementos tienen salida de 4 a 20mA con una seal digital basada en HART.
El transmisor de presin Fieldbus, tambin tiene una salida con el protocolo Fieldbus
FOUNDATION y el inalmbrico una a 2.4GHz.
En cuanto a la alimentacin del supermdulo del transmisor inalmbrico, sta debe
ser de 10,5 a 30Vdc. La del transmisor Fieldbus, es de 10,5 a 42,2Vdc.
Para el FOUNDATION Fieldbus, se necesita una alimentacin de 9 a 32Vdc, a
17,5mA [30].

29
2.3.1.4. Interfaz inalmbrica 1420 Smart Wireless Gateway
En la figura 2.20 se muestra el 1420 Smart Wireless Gateway.
Este equipo se utiliza como puerta de enlace. Es escalable, puede soportar hasta 100
dispositivos inalmbricos de campo, una vez que se tiene la red de control, es ms sencillo
agregar nuevos dispositivos de campo. Se utiliza como se observa en la figura 2.21.

Figura 2.20 1420 Smart Wireless Gateway

Figura 2.21 Aplicacin con los 1420 Smart Wireless Gateway

30
Los instrumentos que utilizan el protocolo HART, estn equipados con salidas
inalmbricas. Estos toman la variable medida y la envan en formato HART digital.
Para la alimentacin es necesaria una fuente de 24Vdc, a 500mA. [25], [33].
2.3.1.5. Transmisor de 2 hilos modelo Xmt: pH/ORP
El dispositivo de la figura 2.22 forma parte de la divisin ROSEMOUNT
ANALYTICAL. Se utiliza para medir el pH y la reduccin del potencial de oxidacin
(ORP). Utiliza el protocolo Fieldbus (necesita una fuente de alimentacin de 9 a 32 Vdc, a
13mA) [34].

Figura 2.22 Transmisor de 2 hilos modelo Xmt: pH/ORP

2.3.1.6. Vlvula de control Fischer GX


La GX es una vlvula de globo con actuador de diafragma y resorte. Se comunica a
travs de el fieldbus FOUNDATION.

31
La vlvula posee un posicionador que convierte la seal de entrada en una seal
neumtica de salida, la cual alimenta el actuador. El actuador de la vlvula opera entre
0,2bar y 1bar.
Tiene una interfaz con botones y una pantalla de cristal lquido.
Adicionalmente tiene la capacidad de comunicarse por medio del protocolo HART,
sobre el lazo de 4 a 20mA. [24]
En la figura 2.23 se observa un ejemplo de una vlvula GX.

Figura 2.23 Vlvula de Control Fischer GX

2.3.1.7. Compresor silencioso BAMBI


Es modelo Budget Range BB15V, ste se muestra en la figura 2.24.

32

Figura 2.24 Compresor BAMBI BB15V


Este compresor se utiliza principalmente en aplicaciones donde se necesita que los
niveles de ruido sean muy bajos. El BB15V produce sonidos a slo 40dB y casi no vibra
durante su funcionamiento.
Su capacidad es de 15 litros, y puede operar a mximo 8bar. La alimentacin debe
ser 220-240V a 50Hz. Su potencia es de 0,34kW o 0,5hp [21].

2.3.2. Sistema DeltaV


El sistema est compuesto por:
La fuente de alimentacin dual DC/DC y el controlador instalados en el bastidor
doble, como se mostr en la figura 2.12.
En el bastidor para 8 tarjetas E/S se encuentra instalado:
Una tarjeta Serial Serie 2, una tarjeta Fieldbus H1 Serie 2, una tarjeta para entradas
analgicas (EA) HART de 8 canales de 4 a 20mA, una tarjeta Profibus DP Serie 2 y un
Logic Solver SLS 1508.

CAPTULO 3: Configuracin del sistema de control DeltaV


Se hizo el manual de usuario tomando como base el curso 7009 de Emerson y se
enriqueci con el recurso Books Online. Se aport una explicacin ms amplia y
detallada para que los estudiantes dispongan de una informacin completa. Para poder
simular un sistema de control y utilizarlo como ejemplo en el manual, se debi simular los
componentes, esto debido a que en realidad los elementos presentes en el Cactus, no estn
midiendo ninguna variable, de tal forma que funcione para el ejemplo.

3.1 Contenido del manual de usuario


El contenido se desarroll en un orden lgico a seguir para cualquier configuracin.
Primero se debe hacer un recuento del hardware disponible, establecer una jerarqua y hacer
un esquema del proceso que se quiere simular. Luego se crean las reas de planta en que se
quiere dividir el sistema como un todo.
A continuacin se debe asignar las DST en el caso que se utilice elementos de
control externos y finalmente hacer una descarga de todo el sistema.
Se sigue definiendo los mdulos de control que se necesitan y se configuran en el
Control Studio.
Al final se configura la pantalla del operador con dynamos, enlaces de datos y texto.
El manual contiene lo bsico de todo este proceso y se ilustra con un control de
nivel en un tanque.

33

34

Tambin en l, se explica la arquitectura del sistema y lo bsico del paquete de


software que incluye, como el DeltaV Explorer, el Control Studio y el DeltaV Operate en
ambos modos. Se explican adems otras posibilidades de control que permite el sistema
como lo son los SFC (dibujos de funcin secuencial) y los PLM (mdulos lgicos de fase).

3.2 Desarrollo para la obtencin del sistema de ejemplo


I
LY
1
LV
1

PROCESO1

P1
qe
Patm
HV
1

LT
1

P2

qs
Patm

Tanque1

Figura 3.1 Diagrama de PI&D del sistema Proceso1


Para poder simular con el DeltaV el sistema de control llamado Proceso1, cuyo
diagrama de PI&D se muestra en la Figura 3.1, se deben simular los componentes (el
tanque y las dos vlvulas) como funciones de transferencia.
El diagrama de bloques del sistema, es el mostrado en la Figura 3.2, donde C(s) es
la funcin de transferencia del controlador, P1(s) es la funcin de transferencia del tanque y
cmo lo afecta la apertura de la vlvula de control y P2(s) es la del tanque que se ve
afectada por la vlvula de las perturbaciones. R(s) es el valor deseado de la variable
controlada H(s) (nivel) y X2(s) es la perturbacin.

35

Figura 3.2 Diagrama de bloques del sistema

Para el tanque, se puede modelar de forma dinmica como se muestra en (3.2-1)

Ah(t ) = qe (t ) - qs (t )

(3.2-1)

Donde A es el rea transversal del tanque, qe es el caudal de entrada al tanque y

qs es el caudal de salida. Se va a suponer que el tanque est ya construido, es de paredes


paralelas, tiene 2m de altura y su rea transversal es de 0,2m2.
Luego, se tiene que los caudales por una restriccin se expresan como la raz
cuadrada de la diferencia de presiones, por una constante, entonces se tiene que qe y qs se
expresan como en (3.2-2) y (3.2-3).

qe (t ) = K1 X 1 (t ) P1 Patm

(3.2-2)

qs (t ) = K 2 X 2 (t ) P2 Patm

(3.2-3)

En el Anexo 2, se desarrolla el procedimiento utilizado para calcular K1 y K 2 . De


ah se obtuvo que K1 = 76, 01

m3
bar

h y K = 120, 24
2
1
2

m3
bar

h
1

36

Entonces se puede expresar el caudal de entrada como


qe (t ) = 76, 01 X 1 (t ) P1 Patm
Y el caudal de salida como

(3.2-4)

qs (t ) = 120, 24 X 2 (t ) P2 Patm . Pero como

P2 = gh + Patm ,

qs (t ) = 120, 24 X 2 (t ) gh(t )

(3.2-5)

Modelo dinmico
Como se tena en (3.2-1), Ah(t ) = qe (t ) - qs (t )
Sustituyendo qs y qs desde (3.2-4) y (3.2-5) se obtiene que,
Ah(t ) = 76, 01 X 1 (t ) P1 Patm -120, 24 X 2 (t ) gh(t )

(3.2-6)

Modelo esttico
Se debe hacer el modelo esttico para poder encontrar el punto de operacin del
sistema, porque el sistema es no lineal, y debe ser linealizado alrededor de ese punto de
operacin. Entonces para el modelo esttico, h = 0 , por lo tanto despejando h(t ) de (3.2-6)
y haciendo que la ecuacin sea conformable en cuanto a unidades,
76, 01 X 1 (t ) P1 Patm = 120, 24 X 2 (t ) gh(t )
76, 01 X 1 (t )
P1 Patm = gh(t )
120, 24 X 2 (t )
76, 01 X 1 (t )
1bar
0, 7856bar = 9810 Pa 5 h(t )
m
120, 24 X 2 (t )
10 Pa

37

76, 01 X 1 (t )
0, 7856bar = 0, 0981bar h(t )
m
120, 24 X 2 (t )

76, 01 X 1 (t ) 0, 7856
= h(t )
120, 24 X 2 (t ) 0, 0981
2

X (t )
h(t ) = 1 3, 2
X 2 (t )

Graficando esta ecuacin de h(t ) en MATLAB, se obtuvo la Figura 3.3.


2
1.8

X2=25%

1.6
X2=50%
1.4

X2=75%

X2=100%

h(m)

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

20

30

40

50
X1(%)

60

70

80

90

100

Figura 3.3 Caracterstica esttica para cuatro valores de apertura de X2


El punto de operacin para el sistema ser de h* = 1, 4m y para una apertura de
HV-1 o X1*=75% y de LV-1 o X2*=49,61%.
Ahora, del modelo dinmico de (3.2-6), hay que despejar h . Entonces,

h(t ) = 336,85 X 1 (t ) -188,3 X 2 (t ) h(t )

38

Este es el modelo en variables de estado no linealizado del sistema. Para linealizarlo


hay que obtener la derivada parcial de h respecto a h , respecto a X 1 y respecto a X 2 y
luego evaluar en el punto de operacin obtenido. Esto se muestra en (3.2-7).
1

h
h 2
= 188,3 X 2 (t )
2
h ( h* ; X * ; X * )
1

h
X 1
h
X 2

= 59, 68
(1,4;0,4961;0,75)

= 336,85

(3.2-7)

( h* ; X1* ; X 2* )

= 188,3 h
*

(h

= 222,8

2
(1,4;49,61;75)

; X1* ; X 2* )

La linealizacin da como resultado,

h(t ) = 336,85 X 1 (t ) 59, 68 h(t ) 222,8 X 2 (t )


Sea h = h , X 1 (t ) = X 1 (t ) y X 2 (t ) = X 2 (t ) por lo tanto el modelo linealizado es
el mostrado en (3.2-9)
h (t ) = 336,85 X 1 (t ) 59, 68 h (t ) 222,8 X 2 (t )

(3.2-9)

Luego, aplicando la transformada de Laplace para obtener la funcin de


transferencia,

{ }

L h (t ) s H ( s ) = 336,85 X 1 ( s ) 59, 68 H ( s ) 222,8 X 2 ( s )

H (s) =

336,85 X 1 ( s ) 222,8 X 2 ( s )
s + 59, 68

H (s) =

5, 645 X 1 ( s ) 3, 734 X 2 ( s )
0, 016756 s + 1

39

La constante de tiempo se puede expresar en segundos, actualmente est expresada


en horas 0, 016756horas

3600 seg
= 60,32 seg . Entonces la funcin de transferencia que
hora

modela el nivel del tanque, con su constante de tiempo expresada en segundos es la


siguiente
H (s) =

5, 645
3, 734
X 1 ( s)
X 2 (s)
60,32s + 1
60,32s + 1

El diagrama de bloques del proceso, se puede dibujar como el de la Figura 3.4.

X2(s)
3,734
60,32s+1

X1(s)

5,645
60,32s+1

H(s)

Figura 3.4 Diagrama de bloques del proceso

3.2.1. Parmetros del controlador


Se va a utilizar para este sistema un controlador Proporcional Integral (PI), cuya
funcin de transferencia es C(s). Para sintonizar este controlador, es necesario primero
obtener las curvas de reaccin del modelo. Esto se hace aplicando un escaln en la
perturbacin, mientras que el valor deseado se mantiene como una constante. Como el
modelo linealizado consiste en deltas o pequeos cambios en el punto de operacin, el
valor deseado se mantendr en cero, lo que implica que el nivel del tanque est en su punto
de operacin de 1,4m.

40

3.2.1.1. Reaccin al aplicar un escaln en la perturbacin


Se aplic un escaln a P2(s) usando MATLAB y se obtuvo la curva de reaccin
mostrada en la Figura 3.5.
Step Response

System: P2
Time (sec): 346
Amplitude: 3.72

3.5
System: P2
Time (sec): 83.5
Amplitude: 2.8

Amplitude

2.5

1.5
System: P2
Time (sec): 17.4
Amplitude: 0.933

0.5

System: P2
Time (sec): 0
Amplitude: 0
0

50

100

150

200

250

300

350

Time (sec)

Figura 3.5 Curva de reaccin ante una entrada escaln en la perturbacin

Se observa que el proceso es de primer orden, entonces se considera que la ganancia


Kp = 3,374 y la constante de tiempo = 60, 32s .

Para sintonizar el controlador, se utiliza el mtodo ART2 para un regulador [37].


Los parmetros se obtienen de (3.2-10)
KcKp =

2 c i
y
= c(2 c)
c
T

(3.2-10)

41

En este caso se elige c = 0,5 Entonces Kc = 0,8892 y i = 45, 24 s .


La funcin de transferencia del controlador es entonces,
45, 24 s + 1
C ( s ) = 0,8892

45, 24 s
s + 0, 0221
C ( s ) = 0,8892

Se debe simular a continuacin el diagrama mostrado en la Figura 3.6.

Figura 3.6 Diagrama de bloques del sistema

Seguidamente se calcular la funcin de transferencia a lazo cerrado


eso se reacomodan los bloques como se muestra en la figura 3.7.

H ( s)
, para
X 2 (s)

42

Figura 3.7 Diagrama de bloques reacomodado

Resolviendo por medio de lgebra de bloques, se obtiene que la funcin de


transferencia es:

H (s)
3, 734 s
=
2
X 2 ( s ) 60,32 s + 6, 01953s + 0,110932

Como el modelo est linealizado, ste slo funcionar alrededor del punto de
operacin. Se escogi como mximo un 5% de variaciones en el nivel. Por lo tanto no debe
salirse del mbito entre 1,33m y 1,47m.
Se aplic un escaln a la funcin de transferencia de lazo cerrado y se encontr que
para mantenerse dentro del mbito de variacin del nivel, la magnitud de la perturbacin
puede variar hasta un 15% de su punto de operacin, o sea que puede variar desde un 60%
de apertura hasta un 90%. En la figura 3.8 se muestra la regulacin para un aumento en la
apertura de la vlvula de un 15% y en la figura 3.9 para el cierre de un 15% de la vlvula,
ambos a partir de su punto de operacin.

43

1.8
1.7

nivel del tanque h,m

1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1

10

20

30

40

50
60
tiempo t,s

70

80

90

100

Figura 3.8 Regulacin al abrir la vlvula HV-1 un 15%


1.8
1.7

nivel del tanque h,m

1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1

10

20

30

40

50
60
tiempo t,s

70

80

90

100

Figura 3.9 Regulacin al cerrar la vlvula HV-1 un 15%

44

En ambas figuras se comprueba que la apertura de la vlvula no puede variar ms de


un 15% en ambos sentidos. Tambin se observa que el sobrepaso es pequeo y que la
regulacin es muy buena y relativamente rpida. Por lo tanto, se va a utilizar el modelo de
la figura 3.6 para hacer la simulacin en el DeltaV.

CAPTULO 4: Conclusiones y recomendaciones

4.1 Conclusiones

Los sistemas de control digital permiten controlar y simular sistemas desde los muy
simples, hasta los muy complejos. El controlador DeltaV como parte de esta familia, tiene
mltiples funcionalidades. Los bloques de funcin contenidos en el Control Studio
muestran apenas una parte de las bondades que tiene el DeltaV. Cada uno de estos bloques
contiene una gran cantidad de parmetros, modos de funcionamiento, entre otros.

El sistema ofrece el gran beneficio de tener una interfaz para el operador. Esta
interfaz le va a permitir a un operador de una planta, visualizar las diferentes reas o
procesos, atender a los llamados de alarma y manipular de manera automtica ciertas
variables o la operacin de equipo. Para prevenir accidentes, la aplicacin FlexLock
permite que el operador de planta no tenga acceso a los archivos de la configuracin.

El Cactus es un recurso didctico muy importante para los estudiantes de Ingeniera


Elctrica, puesto que los conocimientos que la mayora del tiempo es difcil de relacionar
con el ejercicio de la profesin, se pueden ver plasmados en situaciones reales de procesos
industriales.

45

46

Tambin tiene una importancia didctica adicional el hecho de que se pueda hacer
simulaciones. Los estudiantes pueden tener una mejor comprensin de lo aprendido durante
la carrera al tener acceso a las herramientas reales, con las ventajas que tienen los softwares
de simulacin, permiten hacer pruebas y ver qu sucede con el sistema. Todo esto sin el
riesgo de que ocurra algn accidente.

4.2 Recomendaciones

El cableado del Cactus es bastante denso y complicado. Si se desea tener una mejor
comprensin de su funcionamiento, es necesario hacer un diagrama de conexiones.

El sistema tiene mucho que aportar al Departamento, por eso se recomienda que se
le de seguimiento a los proyectos que tengan como base el Cactus, para ampliar en temas el
Manual para la configuracin del sistema DeltaV como recurso didctico o inclusive para
hacerle mejoras al sistema de ejemplo.

Para que se le pueda dar una verdadera utilidad, la Escuela debera considerar tomar
los elementos y formar un lazo de control real. De esta forma podra ser mucho ms
didctico.

BIBLIOGRAFA

Artculos de revista:

1. Kaschel, H et. al. Anlisis del Estado del Arte de los Buses de Campo Aplicados al
Control de Procesos Industriales, Ciencia Abierta, Chile, Vol 19, 2002.

Libros:

2. Comer, D. Internetworking with TCP/IP Volume I, Principles, Protocols and


Architecture, 2 edicin, Prentice Hall, E.U.A, 1991.

3. Franklin, G et. al. Controls de Sistemas Dinmicos con Retroalimentacin, 1 edicin,


Addison-Wesley Iberoamericana, S.A., E.U.A, 1991.

4. Hunt, C. TCP/IP Network Administration, 3 edicin, OReilly Media, E.U.A., 2002.


5. Kuo, B. Sistemas de Control Automtico, 7 edicin, Prentice Hall Latinoamericana,
Mxico, 1996.

6. Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna, Prentice-Hall Internacional, E.U.A, 1974.


7. Petruzella, F. Programmable Logic Controllers, 3 edicin, Mc Graw Hill, E.U.A, 2005.
8. Rohrs, C. Sistemas de Control Lineal, 1 edicin, Mc Graw Hill, Mxico, 1994.

Handbooks:

9. Olsson, G. Programmable Controllers, The Control Handbook, E.U.A, N 18, 1995.


10. Olsson, G. Programmable Logic Controllers, Handbook of Networked and Embedded
Control Systems, E.U.A, 2005.

47

48

Proyectos de graduacin:

11. Araya Villalobos, C. Instalacin de un Sistema de Control Distribuido. LAN-90


Process Control View, Universidad de Costa Rica, Costa Rica, 1998.

12. Rojas Campos, G. Evaluacin de un Sistema de Control Distribuido para la


Subestacin Toro del Instituto Costarricense de Electricidad, Universidad de Costa
Rica, Costa Rica, 2007.

Pginas web:

13. Emerson Process Management. Rosemount 3144P Temperature Transmitter with


FOUNDATION Fieldbus, http://www.emersonprocess.com/rosemount/
products/temperature/m3144p_ff.html.

14. Emerson Process Management. Rosemount 3144P Temperature Transmitter with


HART Protocol, http://www.emersonprocess.com/rosemount/products/
temperature/m3144p.html.

15. Emerson Process Management. Sistemas Instrumentados de Seguridad Inteligente


PlantWeb, http://www.emersonprocess.com/mexico/SIS/indexSIS1.ht

16. Emerson Process Management. What is PlantWeb?, http://www2.emersonproce


ss.com/en-US/plantweb/whatisplantweb/Pages/WhatIsPlantWeb.aspx

17. GUNT Hamburg. GUNT Hamburg: la marca de la formacin ms profesional,


http://www.gunt.de/static/s2_3.php?p1=&p2=&pN=

18. GUNT Hamburg. RT 578: 4 Variables Controladas de la Ingeniera de Procesos,


http://www.gunt.de/static/s3693_3.php?p1=&p2=&pN=

19. Prez Verde-Ramo, Ariel. Emerson y su DCS DeltaV, http://automatizacion.

49

bligoo.com/content/view/301903/Emerson-y-su-DCS-DeltaV.html#content-top

20. Universidad de Costa Rica, Noticias. Estudiantes de Ingeniera cuentan con equipo de
ltima tecnologa, http://www.ucr.ac.cr/mostrar_noticia.php?ID=1913

Otras fuentes:

21. Bambi Air Compressors. Budget Range Silent Air Compressors, Ultra Low Noise.
22. Dewey, A. Teamwork: HART, fieldbus work together in integrated environment,
PROTOCOL, 2005.

23. Emerson Process Management. Course 7009: DeltaV Operate Implementation I,


2006.

24. Emerson Process Management. Product Bulletin: Fischer GX Control Valve and
Actuator System, 2009.

25. Emerson Process Management. Product Data Sheet: 1420 Wireless Gateway, 2008.
26. Emerson Process Management. Product Data Sheet: DeltaV MD Controller, 2008.
27. Emerson Process Management. Product Data Sheet: DeltaV SIS Logic Solver, 2007.
28. Emerson Process Management. Product Data Sheet: FOUNDATION Fieldbus I/O,
2008.

29. Emerson Process Management. Product Data Sheet: Profibus DP Interface Cards,
2009.

30. Emerson Process Management. Product Data Sheet: Rosemount 3051S Series of
Instrumentation: Scalable Pressure, Flow, and Level Solutions, 2008.

31. Emerson Process Management. Product Data Sheet: Rosemount 648 Wireless
Temperature Transmitter, 2008.

50

32. Emerson Process Management. Product Data Sheet: Serial Interface Series 2, 2009.
33. Emerson Process Management. Product Data Sheet: Smart Wireless Gateway for
DeltaV, 2008.

34. Emerson Process Management. Product Data Sheet: Two-Wire Transmitters for pH,
ORP, Conductivity, Oxygen, Ozone, and Chlorine, 2008.

35. Emerson Process Management. Whitepaper: Configuring PlantWeb alerts in DeltaV,


2009.

36. Ferrari, J. Monografa sobre Sistemas de Control Distribuido, Universidad Nacional


de Rosario, Argentina, 2005.

37. Alfaro, V.M. Control e Instrumentacin de Procesos Industriales, Universidad de


Costa Rica, Costa Rica, 2007.

ANEXOS

ANEXO 1
Se incluye como un anexo 1 el Manual para la configuracin del sistema DeltaV

51

52
ANEXO 2 Dimensionamiento de las vlvulas

Para obtener los valores de K1 y K 2 , se va a analizar cada una de las vlvulas por
separado. Para que sea un modelo suficientemente realista, primero se va a hacer una
verificacin de las condiciones de flujo para cada una. Se va a suponer que el fluido es
agua, cuya densidad es de = 1000

kg
, por lo tanto su peso especfico es Gf = 1 y su
m3

presin de vapor es de PV = 0,35barabs . Tambin se va a suponer que el caudal de


operacin de las vlvulas ser de qmax

m3
= 40
y que el dimetro interno de las tuberas es
h

de D = 150mm .
Se van a utilizar vlvulas con las siguientes caractersticas: Fl = 0,95 y K C = 0,80 y
se tienen los posibles dimetros internos con su respectivo Cv al 100% de apertura que se
muestran en la Tabla A.1 (estos datos se tomaron del problema nmero del segundo parcial
del segundo ciclo de 2008, del curso Control e Instrumentacin de Procesos Industriales).
Tabla A.1 Caractersticas de las vlvulas disponibles
Tamao nominal
d,mm
15
20
25
50
60
80
100
150

Capacidad
Cv (100%)
3,2
5,6
8,8
35,2
50,6
91
142
320

53
Luego se calcular el Cvreq para escoger la vlvula apropiada (que tendr un
dimetro interno d y un Cv al 100% de apertura Cv100 determinados), cuyos datos de
utilizarn para determinar el factor geomtrico de la vlvula Fp , y as finalmente calcular

K1 y K 2 como en (A.2-1) (todo esto siguiendo con las especificaciones de la norma isa
s75.01).

K=

0,865 Fp Cv100
Gf

(A.2-1)

Vlvula LV-1

Figura A.1 Esquema de la vlvula de control


Primero se va a considerar que la presin a la entrada de la vlvula P1 , proviene de
una bomba con una presin P1 = 1, 7856barabs . Por lo tanto la diferencia de presin ser,
P = P1 Patm
P = 1, 7856 1
P = 0, 7856barabs

Condiciones de flujo
Para verificar si existe flujo restringido, se debe comprobar que (A.2-2) se cumple,
P Fl 2 ( P1 FF Pv)

(A.2-2)

54
donde FF 0,96 0, 28

Pv
y Pc es la presin crtica del fluido. Esta ecuacin se
Pc

puede simplificar en el caso que se cumpla (A.2-3).


Pv < 0,5 P1

(A.2-3)

Sustituyendo valores, se tiene que 0,35 < 0,8928 . Como la desigualdad se cumple,
entonces s se puede utilizar la forma simplificada mostrada en (A.2-4)
P < Fl 2 ( P1 Pv )

(A.2-4)

0, 7856 < 0,952 (1, 7856 0,35)


0, 7856 < 1, 2956

De esta forma se comprueba que no existe flujo restringido.


Ahora hay que verificar si existe o no cavitacin. La presin de cavitacin
incipiente se puede calcular de la forma mostrada en (A.2-5)
Pcav = K C ( P1 Pv)

(A.2-5)

De esta forma, sustituyendo valores,


Pcav = 0,8(1, 7856 0,35)
Pcav = 1,14848barabs
Para que haya cavitacin se debe cumplir la desigualdad de (A.2-6)
P > Pcav

(A.2-6)

En este caso se obtiene que 0, 7856 < 1,14848 , por lo que se puede afirmar que no
se presentar cavitacin.

55
Clculo de Cvreq
Para calcular el Cvreq , se aplica (A.2-7).
Cvreq =

Cvreq =

qmax Gf
0,865 P

(A.2-7)

40
1
0,865 0, 7856

m3

Cvreq = 52,17

bar

h
1

Tamao de la vlvula
De la Tabla A.1 se escoge la vlvula con un dimetro d = 80mm , la cual tiene un
Cv100 = 91
Clculo del Fp
Para calcular el factor geomtrico de la vlvula, se debe utilizar (A.2-8).

k Cd 2
Fp = 1 +

0, 00214

Primero se debe obtener Cd y


Cd =

Cv100
d2

(A.2-8)

k con (A.2-9)
k = k

+ k2 + k B1 + kB 2

Evaluando en los valores de Cv100 = 91 y d = 80mm , Cd =

(A.2-9)
91
= 0, 0142
802

56
Por otro lado k1 = 0,5(1 12 ) 2 ; k2 = (1 2 2 ) 2 ; k B1 = 1 14 ; k B 2 = 1 2 4 pero
como en este caso 1 = 2 = (el dimetro a la entrada de la vlvula es el mismo que el
dimetro de la salida), entonces se observa que k B1 = k B 2 .
Por otro lado se tiene que segn (A.2-10),

=
entonces =

d
D

(A.2-10)

80
= 0,533 . Volviendo a calcular
150

k = k

k , se tiene,

+ k2 = 1,5(1 0,5332 ) 2

k = 0, 7688
Finalmente sustituyendo lo obtenido en (A.2-8),
0, 7688 0, 0142
Fp = 1 +

0, 00214

Fp = 0, 965637

Ahora es necesario determinar si la vlvula est bien dimensionada, para esto de


calcular el Cv efectivo o Cvefectivo como en (A.2-11)
Cvefectivo = Fp Cv100

(A.2-11)

Cvefectivo = 0,965637 91

Cvefectivo = 87,87

m3
bar

h
1

57
Como se cumple que Cvefectivo > Cvreq , entonces s se puede utilizar la vlvula con el
Cv100 = 91 . Para obtener el valor de K1 , se utiliza (A.2-1),

K1 =

0,865 Fp Cv100
Gf

K1 = 0,865 0,965637 91

K1 = 76, 01

m3
bar

h
1

Vlvula HV-1

Figura A.2 Esquema de la vlvula de perturbaciones


Se tiene que el cambio de presin asignado a la vlvula se puede calcular como,
P = P2 Patm , donde P2 = gh + Patm , y gh = 1000 kg
1bar = 105 Pa , gh = 19600 Pa

m3

9,81 m

s2

2m , pero como

bar
= 0,196bar . Entonces P2 = 0,196bar + Patm .
105 Pa

De esta forma,
P = 1,196barabs Patm
P = 0,196barabs

58
Condiciones de flujo
Para verificar si existe flujo restringido, se debe comprobar (A.2-2), pero como
Pv < 0,5 P2 o sustituyendo los valores 0, 35 < 0, 598 , se puede utilizar (A.2-3).
P < Fl 2 ( P2 Pv )

0,196 < 0,952 (1,196 0,35)


0,196 < 0, 763515

Esto implica que no existe flujo restringido.


Para verificar si existe cavitacin, se calcula primero Pcav con (A.2-5).
Pcav = K C ( P2 Pv)
Pcav = 0,8(1,196 0,35)
Pcav = 0, 6768barabs
Y como P < Pcav , o 0,196 < 0, 6768 se comprueba que no hay cavitacin.
Clculo de Cvreq
Para calcular el Cvreq , se utiliza de nuevo (A.2-7).
Cvreq =

Cvreq =

qmax Gf
0,865 P

40
1
0,865 0,196

Cvreq = 104, 45

m3
bar

h
1

59
Tamao de la vlvula
De la Tabla 3.1 se escoge la vlvula con un dimetro d = 100mm , la cual tiene un
Cv100 = 142
Clculo del Fp
Primero se calcula Cd ,
Cd =

Luego se tiene que

k y , desde (A.2-9) y (A.2-10).


142
100
= 0, 667
= 0, 0142 y =
2
100
150

k = k

+ k2 = 1,5(1 0, 667 2 )2 , entonces

k = 0, 46296 .

Sustituyendo todo en (A.2-8), se obtiene el factor geomtrico de esta vlvula.

k Cd 2
Fp = 1 +

0, 00214

0, 46296 0, 01422
Fp = 1 +

0, 00214

Fp = 0, 978877

A continuacin se calcula el Cvefectivo como en (A.2-11).


Cvefectivo = Fp Cv100 = 0,978877 142

Cvefectivo = 139

m3
bar

h
1

Como se cumple que Cvefectivo > Cvreq , entonces s se puede utilizar la vlvula con el
Cv100 = 142 . Para obtener el valor de K 2 , se utiliza de nuevo (A.2-1).

60

K2 =

0,865 Fp Cv100
Gf

= 0,865 0,978877 142

K 2 = 120, 24

m3
bar

h
1

Universidad de Costa Rica


Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica

IE 1032 Control e Instrumentacin de Procesos Industriales

Manual para la configuracin del sistema DeltaV

Por:
Mnica Lora Gamboa

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Julio del 2009

NDICE
Introduccin .................................................................................................................................. 2
1. Aspectos generales.................................................................................................................... 3
1.1 Arquitectura del sistema...................................................................................................... 4
Capacidades del sistema........................................................................................................ 4
Licencias ............................................................................................................................... 5
1.2 Hardware del DeltaV ......................................................................................................... 5
Mdulos de entrada y salida.................................................................................................. 5
Comunicaciones .................................................................................................................... 5
Controlador ........................................................................................................................... 6
Alimentacin......................................................................................................................... 7
1.3 Software del DeltaV........................................................................................................... 8
Configuration Studio............................................................................................................. 8
Delta V Operate .................................................................................................................. 13
Diagnostics.......................................................................................................................... 15
1.4 Otras Aplicaciones ............................................................................................................ 17
SFC ..................................................................................................................................... 17
Mdulos lgicos de fase (PLM).......................................................................................... 18
2. El proceso simulado ................................................................................................................ 19
2.1 Jerarqua ........................................................................................................................... 19
2.2 El Proceso Simulado ........................................................................................................ 20
2.3 reas de planta................................................................................................................. 21
2.4 DST .................................................................................................................................. 24
2.5 Descargas ......................................................................................................................... 26
3. Mdulos de control ................................................................................................................. 32
3.1 Plantillas............................................................................................................................ 32
3.2 Parmetros........................................................................................................................ 33
3.3 Control regulador .............................................................................................................. 39
Modos de control ................................................................................................................ 39
4. Configuracin de pantalla ....................................................................................................... 42
4.1 Grficos............................................................................................................................ 42
4.2 Datalinks .......................................................................................................................... 45
4.3 Dynamos .......................................................................................................................... 53
Bibliografa ................................................................................................................................. 61

Introduccin

El Cactus fue donado a la Escuela de Ingeniera Elctrica por la empresa Emerson Process
Management, este sistema comprende un conjunto de elementos como sensores transmisores, equipo
para la comunicacin, una vlvula de control y un controlador.
El sistema de automatizacin digital que se utiliza es el DeltaV. En el presente manual, se
desarrolla paso a paso la configuracin bsica del sistema, haciendo un balance adecuado entre la teora
y la prctica.
Se simul un lazo de control de nivel para ejemplificar cada paso de la configuracin,
abarcando temas que forman parte de la materia del curso IE-1032 Control e Instrumentacin de
Procesos Industriales.

1. Aspectos generales
Para una mejor comprensin de las funcionalidades, capacidades y caractersticas del sistema,
se muestra a continuacin una visin general de lo que es el sistema DeltaV.
El hardware tpico del sistema, se muestra en la figura 1.1.

Figura 1.1. Hardware tpico de un sistema DeltaV

Para ingresar al sistema, se debe seguir los siguientes pasos:


1. Encender la Estacin de Trabajo.
2. En la ventana inicial de Windows introducir la contrasea deltav
3. Hacer click en el botn OK. Esperar a que aparezca una ventana llamada deltaV Logon y de
nuevo introducir la contrasea especificadas en el paso 2.
4. Seleccionar Windows Desktop de la barra de men llamada FlexLock, como la de la figura
1.2.

Figura 1.2. Barra de men FlexLock

4
1.1 Arquitectura del sistema
El esquema mostrado en la figura 1.3 consiste en una Red de Control DeltaV tpica.

Figura 1.3. Red de control DeltaV

La red se compone de una o ms estaciones de trabajo (Workspace), un hub para la


comunicacin, puede tener en este caso redundancia (Primary Hub y Secondary Hub), una fuente
de alimentacin (System Power Supply"), un controlador (Controller) y mdulos de entradas y
salidas, E/S (I/O Subsystem).

Capacidades del sistema


El sistema soporta hasta 120 nodos en la red de control, un mximo de 100 controladores con
redundancia por red de control (un par de controladores redundantes se consideran como un solo nodo),
60 estaciones de trabajo, 30 000 DST (Device Signal Tag) por red y 750 por controlador. Las DST
son etiquetas que se utilizan para asociar un canal de E/S con un mdulo de control, (tpicamente se
utiliza el nombre del instrumento), y 25000 etiquetas SCADA por red.

5
Licencias
Las estaciones de trabajo tienen una licencia de acuerdo a su funcin, pueden ser
ProfessionalPLUS, Professional, de operacin, de mantenimiento, entre otras. En el caso del Cactus,
solamente se tiene una estacin, y esta tiene licencia ProfessionalPLUS, que permite hacer la
configuracin y operar el sistema.
La licencia del controlador se provee en la forma de un minidisc o una memoria USB.

1.2 Hardware del DeltaV


Mdulos de entrada y salida
Se pueden instalar hasta 8 tarjetas o mdulos de E/S, tambin tiene una fuente de alimentacin
opcional para suministrar energa a los dispositivos de campo.
Existen varios tipos de tarjetas de E/S de DeltaV, como por ejemplo, de entradas analgicas,
de salidas analgicas, de entradas discretas y de salidas discretas. Existen variaciones en cuanto al
nmero de canales y algunas son HART (Highway Addressable Remote Transducer). HART es un
protocolo en el cual los datos son transportados de forma digital superpuestos en la lnea tradicional de
4-20mA que se utiliza para enviar o recibir el valor de la variable controlada. De esta forma los
dispositivos HART toman la informacin que necesitan, que podra ser solamente el valor de la
variable controlada, aunque en la seal tambin venga otra informacin digital. Este protocolo permite
que varios dispositivos sean conectados en serie en el mismo lazo de corriente.
En el cactus hay solamente una tarjeta de entradas analgicas de 8 canales y utiliza el protocolo
HART.

Comunicaciones
Aparte del mdulo de E/S, en el bastidor del Cactus, hay una tarjeta Serial, una tarjeta Fieldbus
H1, una tarjeta Profibus DP y un Logic Solver SLS 1508.

6
El protocolo Fieldbus es un sistema bidireccional para transmitir informacin cuyo objetivo
principal es sustituir las comunicaciones a travs de los lazos de corriente de 4-20mA que se utilizan
tpicamente. Estas comunicaciones se montan sobre un bus serie. El Profibus es un tipo de bus
Fieldbus.
El Logic Solver se utiliza en los sistemas de seguridad SIS (Safety Instrumented Systems).
Este sistema utiliza el poder de la inteligencia predictiva para incrementar la disponibilidad de toda la
funcin de seguridad por instrumentacin. Maneja comunicacin HART, de esta forma se puede
conocer en todo momento el diagnstico de cada uno de los equipos de campo. El SLS 1508 se muestra
en la figura 1.4.

Figura 1.4. Logic Solver SLS 1508

Controlador
El controlador (figura 1.5) provee un mecanismo para la comunicacin y el control entre los
dispositivos de campo y los dems nodos en una red de control.

Figura 1.5. Controlador

En la figura 1.6 se puede ver que el controlador se instala en la posicin derecha del bastidor
doble para la fuente de alimentacin y el controlador (2-Wide Power/Controller Carrier).

Figura 1.6. Bastidor

Alimentacin
La alimentacin del sistema debe ser de 110/220Vac o 12/24Vcc. La fuente de alimentacin del
DeltaV puede ser de corriente alterna a 24Vcc o 12Vcc, o tambin de 24Vcc a 12Vcc. El esquema de
conexin, se muestra en la figura 1.7

Figura 1.7. Diagrama de cableado para la alimentacin

8
1.3 Software del DeltaV
La estacin de trabajo tiene tres paquetes de software principales: Configuration Studio,
Operate, y Diagnostics.

Configuration Studio
Est formado por dos programas, el DeltaV Explorer y el Control Studio.

DeltaV Explorer
Esta aplicacin permite al usuario definir las caractersticas del sistema y ver la estructura
global del hardware, as como su configuracin. En el DeltaV Explorer de puede observar la jerarqua
de los objetos en la base de datos. Estos objetos pueden ser mdulos de entrada/salida (E/S), estaciones
de trabajo, reas, mdulos, entre otros elementos.
El software incluye una librera con mdulos que se pueden utilizar como plantillas para la
aplicacin que se necesite. Para utilizarlos, slo es necesario arrastrar las plantillas en el rea de planta
que se desea y modificar estos mdulos con el Control Studio.
Gracias al DeltaV Explorer, se pueden realizar grficamente las siguientes funciones:

Agregar estaciones de trabajo y controladores a la base de datos

Agregar reas de planta y mdulos

Agregar tipos de alarma

Mover o copiar elementos como se hace en el Windows Explorer, arrastrando conos.

Editar los tipos de alarma y sus prioridades

Editar las propiedades de la red

Editar los parmetros de seguridad

Editar las propiedades del controlador

Editar las propiedades de la estacin de trabajo

Descargar los mdulos en el controlador

Abrir otros programas de DeltaV como por ejemplo el Control Studio o el DeltaV Operate

Importar y exportar datos desde o hacia una hoja de clculo en Excel.

9
Para Ingresar a DeltaV Explorer se debe seleccionar:
Start DeltaV Engineering DeltaV Explorer

Figura 1.8. Ingresando al DeltaV Explorer

El DeltaV Explorer presenta una ventana dividida en partes. En la parte superior est la barra de
ttulo, la barra de men y la barra de herramientas. La parte de la izquierda es la que contiene la
jerarqua del sistema y los elementos de las libreras. La parte de la derecha despliega el contenido del
elemento seleccionado en la porcin de la izquierda.
Una pantalla tpica se muestra en la figura 1.9.

10

Figura 1.9. Pantalla del DeltaV Explorer

Control Studio
Este software se utiliza para definir los Mdulos de Control y tambin para cambiar su
configuracin. Grficamente se puede construir un mdulo arrastrando elementos desde una paleta,
luego se conectan los elementos de acuerdo al algoritmo que se desea que realice el mdulo.
El Control Studio utiliza ya sean Bloques de Funcin (function blocks) para control continuo
o Diagramas de Funcin Sequencial (SFC por sus siglas en ingls de sequential function charts) que
se utiliza para control secuencial.

11
Se puede ingresar al Control Studio de dos formas:

Haciendo click en el botn Launch Control Studio desde el Delta V Explorer como en la
figura 1.10,

Figura 1.10. Botn Launch Control Studio en el DeltaV Explorer

Seleccionando:
Start DeltaV Engineering Control Studio

Figura 1.11. Ingresando a Control Studio

12
En la figura 1.12, se puede observar una pantalla tpica del Control Studio.

Figura 1.12. Pantalla tpica del Control Studio

Se pueden observar cinco zonas principales:


1- Vista de la Jerarqua (Hierarchy View): Se muestra los contenidos del mdulo de
control, en este caso, a la derecha estn los diferentes Bloques de Funcin que componen el
mdulo LIC-101.
2- Vista del Diagrama (Diagram View): Es el rea de trabajo. En esta rea se colocan
los bloques de funcin y se hacen las conexiones necesarias para construir las estrategias de
control para el mdulo correspondiente.

13
3- Paleta (Palette): Contiene Bloques de Funcin, parmetros, y otros bloques
personalizados que pueden ser arrastrados a la vista del diagrama para construir las estrategias
de control.
4- Vista de los Parmetros (Parameter View): Se muestran los parmetros que
corresponden al bloque de funcin seleccionado en la vista del diagrama.
5- Vista de las Alarmas (Alarm View): All se crean y se muestran las alarmas, las
cuales pueden ser predefinidas o creadas por el usuario.

Delta V Operate
El software DeltaV Operate puede funcionar en dos modos, en el modo de configuracin
(Configure) o en el modo de ejecucin (Run). El modo Configure se utiliza para construir
los grficos del proceso simulado. Se puede incorporar texto, grficos, animaciones y sonidos.
En el modo Run, los operadores del sistema de control utilizan esos grficos configurados para
el monitoreo y el mantenimiento del proceso.

DeltaV Operate (Configure)


Para ingresar, se puede hacer de cuatro formas,

Pusando el botn

Seleccionando:

desde el DeltaV Explorer.

Start DeltaV Engineering DeltaV Operate Configure

Desde el DeltaV Operate (Run), haciendo click derecho en el rea de trabajo y


seleccionando Quick Edit.

Desde el DeltaV Operate (Run), pulsando CTRL-W.

La pantalla tpica del DeltaV Operate en modo de configuracin, se puede observar en la figura
1.13.

14

Figura 1.13. Pantalla del DeltaV Operate (Configure)

El rbol del Sistema muestra los archivos del proyecto y los objetos asociados a cada archivo.
El rea de Trabajo contiene el documento que se est trabajando y la Barra de Herramientas contiene
elementos que permiten al usuario modificar el documento.

DeltaV Operate (Run)


Para ingresar, se puede hacer de tres formas,

Pusando el botn

Seleccionando:

desde el DeltaV Explorer.

Start DeltaV Operator DeltaV Operate Run

15

Desde el DeltaV Operate (Configure), haciendo click derecho en el rea de Trabajo y


seleccionando Quick Edit.

Desde el DeltaV Operate (Configure), cerrando las ventanas que estn abiertas y pulsando
CTRL-W.

En la figura 1.14, se muestra una captura de una pantalla del DeltaV Operate en modo Run.

Figura 1.14. Pantalla del DeltaV Operate (Run)

La pantalla tiene tres partes, la barra de herramientas (Button Toolbar), el rea de trabajo
(Working Area) y el tablero de alarmas (Alarm Banner).

Diagnostics
Esta aplicacin provee informacin sobre el estado y la integridad de los dispositivos del
sistema. Se puede ver la informacin de diagnostics luego de haber hecho la configuracin y de
haber descargado las estaciones de trabajo.
Para acceder a DeltaV Diagnostics, puede hacerlo por medio del botn
DeltaV Explorer, o seleccionando:
Start DeltaV Operator Diagnostics

ubicado en el

16

Figura 1.15. Accediendo a Diagnostics

Una pantalla tpica de diagnostics se muestra en la figura 1.16

Figura 1.16. Pantalla tpica de Diagnostics

17
1.4 Otras Aplicaciones
SFC
El software del DeltaV permite el uso de tres lenguajes para la configuracin, estos son los
bloques de funcin, el texto estructurado, y los grficos de funcin secuencial o SFCs por sus
siglas en ingls (Sequential Function Charts). En un mismo mdulo se pueden usar los tres lenguajes
permitidos.
Los SFC son algoritmos que se utilizan para controlar secuencias, como por ejemplo para
recetas o para el arranque o apagado de algn proceso. Los SFC estn hechos de pasos y de
transiciones. Los pasos contienen las acciones por realizar, y las transiciones son las condiciones que
si se cumplen, permiten a la secuencia, pasar de un paso a otro.
No existen mdulos de plantilla para los SFC, entonces se deben fabricar a mano.
La figura 1.17 corresponde a la secuencia de arranque de una bomba de agua.

Figura 1.17. Ejemplo de un SFC

18
Al comienzo, la secuencia est en un estado de espera. En el momento en que el operador da la
instruccin de arranque (start), se pasa al segundo paso. En este paso se establece el flujo que va a
pasar por la tubera, por eso se debe abrir la vlvula que se est al final de la tubera para que permita el
paso de esa cantidad de lquido.
En el momento en que la vlvula est abierta un 30%, se pasa al paso 3. ste abre la vlvula de
bloqueo que se encuentra inmediatamente despus de la bomba. Cuando est abierta, se pasa al paso 4
y se arranca la bomba. La transicin final confirma que la bomba arranc.
Para este manual se va a simular un proceso utilizando solamente bloques de funcin.

Mdulos lgicos de fase (PLM)


Son mdulos que definen los estados de la fase y de la lgica asociada con cada estado.
El PLM de la figura 1.18, se utiliza para controlar una planta, arrancarla o detenerla,
dependiendo del caso.

Figura 1.18. Mdulo lgico de fase

19

2. El proceso simulado
2.1 Jerarqua
Como se mencion anteriormente, en el DeltaV Explorer se puede observar la jerarqua que se
utiliza en el sistema. En la figura 2.1, se muestra la jerarqua de un sistema DeltaV.

Figura 2. 1 Jerarqua de un sistema

1- rea (area): Es una parte de un sistema de control de procesos. Representa un lugar de una
planta o alguna funcin especfica del proceso. Las reas de planta contienen los mdulos de control,
definen los privilegios del usuario, as como las alarmas que van a tener las estaciones de trabajo.
2- Celdas de proceso (cell): Se utilizan para organizar las unidades y los mdulos dentro de
un rea de planta.
3- Unidad (unit module): Permite utilizar tcnicas avanzadas de control de alarmas en los
mdulos de control.
4- Equipo (equipment module): Es un grupo de equipos que realiza tareas menores, tambin
permite utilizar tcnicas avanzadas de control de alarmas.

20
5- Mdulo de control (control module): Estos mdulos pueden estar en cualquier nivel de la
jerarqua. Sirve para enlazar a los diferentes equipos, entradas y salidas (E/S), condiciones u otros
parmetros.
La imagen que se muestra a continuacin (figura 2.2), es un ejemplo ms sencillo de entender
de lo que es la jerarqua dentro de DeltaV

Figura 2. 2 Diagrama de la jerarqua

En la imagen se muestran dos reas, Edificio A y Edificio B, en el nivel siguiente de


jerarqua, estn las celdas de proceso, que vienen a ser los pisos de los edificios. Ellos son materia
prima, Proceso y Depsito. Debajo de las celdas de proceso, se encuentran las unidades, en este
caso, para la celda Depsito, las unidades son Tanque A, Tanque B, y Tanque C. El equipo y
los mdulos de control, vienen a ser partes ms pequeas, dentro de las unidades en el caso del equipo,
o en cualquier parte de la jerarqua en el caso de los mdulos de control.

2.2 El Proceso Simulado


Para definir un proceso a ser simulado, primero se debe tomar el sistema como un todo y definir
las caractersticas principales del mismo. Luego, el sistema debe ser dividido en reas, stas pueden ser
ubicaciones fsicas de una planta, o cierta lnea de produccin.

21
Para cada rea se deben identificar los mdulos que controlan los dispositivos de campo, para
esto, se pueden utilizar las libreras de plantillas como punto de partida. Todos estos pasos se pueden
realizar en el DeltaV Explorer. Para definir y modificar la estrategia de control se utiliza Control
Studio.

2.3 reas de planta


En este manual, se va a similar solamente una celda de proceso de un rea de planta de un
sistema. El rea tiene como nombre REA _ PLANTA_1 y la celda se llama PROCESO1 y consiste en
un control del nivel de agua en un tanque. El diagrama de la celda se puede observar en la figura 2.3.

LY
1
LV
1

PROCESO1

LIC
1
HV
1

LT
1

Tanque1

Figura 2. 3 Celda Proceso1

Los mdulos de control que se van a utilizar para REA _ PLANTA_1 son:

Tanque1: va a simular el funcionamiento de un tanque de paredes paralelas de 3m2 de rea


transversal.

HV-1: es el modelo de la vlvula de perturbaciones. Esta tiene un dimetro interno de 100mm


con un coeficiente de flujo Cv al 100% de apertura, de 142.

22

LV-1: simula la vlvula de control, la cual tiene un dimetro interno de 80mm con un Cv al
100% de 91.

LIC-1: es el controlador PI que va a regular el sistema ante cambios en la perturbacin.


Todas las consideraciones que se hicieron para plantear el ejemplo, as como todos los clculos

para obtener las diferentes funciones de transferencia, se pueden encontrar en los anexos.

Prctica No. 1
Definiendo reas de planta
Agregue una nueva rea de planta. Desde el DeltaV Explorer seleccione:
Click derecho en Control Strategies New Area (figura 2.4)

Figura 2. 4 Creando una nueva rea de planta

Luego llmela REA _ PLANTA_1, como se muestra en la figura 2.5

23

Figura 2. 5 Llamando el rea nueva AREA_PLANTA_1

Se puede renombrar un rea dando click derecho en sta y pulsando en rename como se
muestra en la figura 2.6

Figura 2. 6 Renombrando un rea de planta

24
2.4 DST
Las Device Signal Tags o DST son etiquetas que representan las seales de los instrumentos,
vlvulas y otros dispositivos. En el sistema se puede utilizar un mximo de 30000 DST.
A manera de ejemplo, se puede observar que el controlador de la figura 2.7 tiene dos mdulos y
cinco DST, tres en el primero y dos en el segundo.

Figura 2. 7 Ejemplo para contabilizar las DST

Las DST fueron contabilizadas de la siguiente manera:

La Entrada A (Input A) solamente est referenciada por un bloque de funcin, entonces


cuenta como una entrada DST.

La Entrada B (Input B) est referenciada por dos bloques de funcin, pero como ambos
estn en el mismo mdulo, slo cuenta por una DST de entrada.

La Entrada C (Input C) est referenciada en dos bloques de funcin, que a su vez estn en
mdulos distintos. En este caso cuenta como dos DST de entrada.

La Entrada D (Input D) cuenta como una salida DST.

25
Cualquier entrada que no est referenciada en un bloque de funcin, no cuenta como un DST
sino como un valor SCADA. Un valor SCADA (Control Supervisor y Adquisicin de Datos) no se
utiliza en la estrategia de control, estos entran al sistema DeltaV por medio de algn protocolo de
comunicacin. Se utilizan para ser mostradas al operador, o para mostrar tendencias.
Cabe recalcar que los DST no solamente corresponden a canales de los mdulos de E/S, sino
que tambin pueden ser variables internas.
Para configurar los DST en un mdulo de E/S desde el DeltaV Explorer se debe seleccionar:
CTUS-CTRL1 I/O CO (#) Click derecho en CH (##) Propiedades (properties)
En el caso de que se seleccione la tarjeta nmero 3 (CO3), que es la tarjeta de entradas
analgicas, y el canal 5 (CH05), el cuadro de dilogo es el siguiente (figura 2.8).

Figura 2. 8 Cuadro de dilogo de las propiedades del canal

En el cuadro de dilogo, se puede introducir una descripcin (description), el tipo de canal


(channel type) y la etiqueta del dispositivo (device tag). Para activar el canal, se debe marcar la
casilla de activacin (enable).
Para desarrollar el Proceso1, no es necesario configurar ninguna DST porque no se puede
utilizar ningn elemento real presente en el Cactus. Esto es debido a que los transmisores y los sensores
no estn midiendo las variables reales como el nivel en el tanque, por eso se deben simular los
componentes como funciones de transferencia y utilizar DST internas.

26
2.5 Descargas
Despus de hacer cambios en la configuracin, debe hacerse una descarga (download). Una
descarga se utiliza para transferir la configuracin del controlador desde la base de datos de la estacin
ProfessionalPLUS al controlador u a otras estaciones de trabajo. Existen dos tipos de descargas, la
descarga total y la parcial.

Descarga total: Descarga toda la configuracin del nodo seleccionado que puede ser el
controlador o una estacin de trabajo. Se realiza desde el DeltaV Explorer.

Descarga parcial: Puede descargar slo una parte de la configuracin, como por ejemplo un
mdulo de control. Estos cambios slo afectan al mdulo que est siendo descargado. Se
pueden realizar desde el DeltaV Explorer o desde el Control Studio
Para realizar una descarga desde el DeltaV Explorer se procede de la siguiente manera. Se hace

click derecho en el mdulo que desea descargarse, luego se selecciona Download y luego
Controller en el caso de que se hubiese seleccionado el controlador, lo anterior se muestra en la
figura 2.9. La forma de hacer descargas por medio del Control Studio se ver ms adelante.

Figura 2. 9 Haciendo una descarga del controlador

27
Opciones de descarga

Actualizar el estado de la descarga (update download status): Actualiza el estado de la


descarga de algn nodo en especfico o de toda la red.

Datos preparatorios (setup data): incluye elementos como seguridad de parmetros,


informacin de rearranque en fro, preferencias de alarmas, entre otros. Se pueden descargar a
controladores y a estaciones de trabajo.

Datos preparatorios modificados (changed setup data): Enva solamente los datos que han
sido modificados.

Re-enve la ltima descarga correcta (re-send last known good download): Enva la ltima
descarga total correcta a un nodo sin tener que ir a la base de datos. Si se hizo una descarga total
y luego varias descargas parciales, esta funcin enva la informacin de todas las descargas que
se hicieron. Tiene especial utilidad cuando el disco duro de alguna estacin falla, de esta forma
se puede restaurar el nodo nuevo al estado funcional anterior sin necesidad de hacer una
descarga.

Indicadores del DeltaV Explorer


Indica que alguno de los parmetros de la base de datos del nodo puede que no sea igual a los
parmetros que estn actualmente en el nodo. Se debe actualizar el estado de la descarga para
determinar si se requiere una descarga.
Indica que alguno de los parmetros de la base de datos del nodo no es igual a los parmetros
que estn actualmente en el nodo. Si el indicador no est presente, no se necesita hacer una
descarga.
Indica que no hay configuracin.
Se puede encontrar ms informacin sobre los indicadores en la ayuda de DeltaV Explorer,
haciendo click en el cono del signo de pregunta sealado en la figura, y luego haciendo click en el
controlador, como se muestra a en la figura 2.10.

28

Figura 2. 10 Utilizando el help

Luego de configurar los canales, en el rbol del DeltaV Explorer aparecen

en el controlador,

y las tarjetas de E/S, como se muestra en la figura 2.11.

Figura 2. 11 Indicadores al terminar la configuracin

Para eliminar estos indicadores, se debe actualizar el estado de la descarga y/o descargar el
controlador.

29
Prctica No. 2
Completando la configuracin
Para finalizar la configuracin y eliminar los indicadores de los elementos del rbol, se debe
seguir una serie de pasos.
1. Actualice el estado de la descarga haciendo click derecho en el controlador CTUS-CTRL1 y
seleccionando Actualizar el Estado de la Descarga (Update Download Status), como se
muestra en la figura 2.12.

Figura 2. 12 Actualizando el estado de la descarga

De esta forma se eliminan los signos de pregunta de los indicadores.


2. Descargue el controlador haciendo click derecho en CTUS-CTRL1 y seleccionando
Descargar el Controlador (Download Controller), como se muestra en la figura 2.13.

30

Figura 2. 13 Descargando el controlador

Cuando se realiza una descarga, se solicita que se responda a varias opciones.


Primero aparece un cuadro de dilogo como el que se muestra en la figura 2.14.

Figura 2. 14 Cuadro de dilogo para confirmar la descarga total

En ste cuadro se da la opcin de verificar la configuracin (verify the configuration). Sirve


para verificar, antes de la descarga, que la configuracin est correcta. Si hay errores, se mostrar
cules son y se podrn corregir antes de continuar.
Luego de que se corrigen los errores, aparece el cuadro de dilogo de la descarga, como el que
se en la figura 2.15.

31

Figura 2. 15 Cuadro de dilogo de la descarga

En la parte izquierda, se muestra el proceso de la descarga y a la derecha, las tareas que se estn
realizando. Al terminar se debe hacer click en Cerrar (Close). Se puede observar en la figura 2.16
que los indicadores (tringulos) han desaparecido.

Figura 2. 16 rbol del sistema sin indicadores al finalizar la descarga

32

3. Mdulos de control
El sistema DeltaV permite crear estrategias de control en forma de mdulos compactos. Estos
componentes deben tener un nombre nico (mximo 16 caracteres) y se llaman Mdulos de Control.
Dentro de los mdulos se pueden ligar los algoritmos, las entradas y salidas (E/S), condiciones y otras
caractersticas del equipo. Tambin pueden contener alarmas y grficos, entre otros.
Un mdulo es la entidad ms pequea que puede ser descargada a un controlador.
Generalmente, un mdulo de control contiene una sola entidad de control, como un lazo de
control o un motor, con la lgica asociada a este.

3.1 Plantillas
El sistema DeltaV incluye una librera de plantillas o module templates. Estas plantillas se
pueden utilizar como punto de partida para los mdulos que se necesitan, porque aunque ya tienen
definidos caractersticas y algoritmos, se pueden modificar para una aplicacin en particular.
Para acceder a estas plantillas, se selecciona:
Start DeltaV Engineering DeltaV Explorer Library Module Templates

Figura 3. 1 Librera del sistema

33
En la figura 3.1 se puede observar la librera del sistema DeltaV, y su contenido.
Las diferentes plantillas estn completamente configuradas. Para utilizar un mdulo en
especial, solamente debe arrastrarse la plantilla a Estrategias de Control (Control Strategies),
dependiendo en el rea de planta que se requiera. Posteriormente, la plantilla puede ser editada en
cuanto a su configuracin, se puede asignar E/S al mdulo, y hacer una descarga.
La librera contiene plantillas para control con PID, control en cascada, e inclusive para el
control de vlvulas y motores, as como para realizar monitoreo anlogo y discreto.
Aunque existen estas plantillas, el usuario tambin puede crear sus propias plantillas y
guardarlas en la librera junto con las plantillas estndar.

3.2 Parmetros
Los parmetros son datos que se utilizan en bloques de funcin, en mdulos, para configurar
E/S, as como para diagnosticar otras funciones. stos proveen variables al usuario, las cuales pueden
tener un valor constante para ciertas aplicaciones y de esta forma denotar esas aplicaciones. Esto
permite al usuario, configurar la lgica en un bloque o en un mdulo, leer o escribir en cierto canal de
alguna tarjeta de E/S, o para diagnosticar algn problema en el sistema.
La ruta de los parmetros se da de la siguiente forma:
Nodo.Mdulo/Bloque de Funcin/Parmetro.Tipo_Campo

Nodo: donde se ejecutar el mdulo (DVSYS se utiliza de forma predeterminada por el sistema)

Mdulo: el nombre del mdulo de control donde se encuentra el parmetro.

Bloque de Funcin: bloque al cual pertenece el parmetro.

Parmetro: El dato que se quiere utilizar.

Tipo: puede ser en punto flotante (F) para los nmeros y cdigo ASCII (A) para texto.

Campo: Los ms utilizados son Valor Actual (CV por su nombre en ingls current value) y
Estado (ST por su nombre en ingls status).
En la figura 3.2 se observa el parmetro OUT, el cual pertenece al Bloque de Funcin PID1,

que a su vez est dentro del Mdulo LIC-101.

34

Figura 3. 2 Parmetro OUT

La ruta para este parmetro sera:


DVSYS.LIC-101/PID1/OUT.F_CV
En este caso se da el Valor Actual (campo CV) del parmetro OUT, en la forma de un nmero
(tipo F).
Prctica No. 3
Creando el mdulo de control Tanque1
Utilizando el Control Studio, se va a crear un nuevo mdulo, llamado Tanque1.
1. Haga click derecho en AREA_PLANTA_1 desde el DeltaV Explorer y seleccione:
Nuevo (New) Mdulo de Control (Control Module) (figura 3.3)

35

Figura 3. 3 Creando un nuevo mdulo de control

Nmbrelo como TANQUE1 en el espacio nombre del objeto (object name)


2. Haga click derecho en Tanque1 y seleccione:
Abrir (Open) Abrir con Control Studio (Open with Control Studio)
3. Arrastre y suelte en la vista de trabajo un bloque de funcin llamado filtro (filter)
desde la paleta Analog Control.
4. En la vista de los parmetros, marque todas las casillas que se encuentran en filtrado
por (filtered by).
5. Seleccione el bloque de funcin en la vista del diagrama y haga doble click sobre el
parmetro TIMECONST en la vista de los parmetros (figura 3.4). Asgnele el valor de
60.32 segundos.

Figura 3. 4 Vista de los parmetros

36
6. Arrastre el bloque de funcin llamado multiplicar (multiply) desde la paleta Math.
7. Agregue ahora un bloque que se encuentra en la paleta Special Items, llamado parmetro
de entrada (input parameter). Llmelo G1 y asgnele un valor de 5.645.
8. Agregue otro input parameter, llmelo X1. Esta salida corresponde a la salida del
controlador. Este parmetro se deber modificar ms adelante.
9. Arrastre un parmetro de salida (output parameter) que se encuentra en la misma paleta.
Llmelo H1. Este ser el nivel del tanque antes de aplicar las perturbaciones.
10. Conecte todo como se muestra en la figura 3.5.

Figura 3. 5 Contenido del mdulo TANQUE1

11. Seleccione el botn

para asignar el mdulo de control al controlador CTUS-CTRL1.

12. Seleccione el botn

para modificar las propiedades del mdulo. ste debe hacer

referencia al grfico de control Proceso1. Como se muestra en la figura 3.6.

Figura 3. 6 Propiedades del mdulo TANQUE1

37

13. Seleccione el botn

para guardar Tanque1.

14. Seleccione el botn

para descargar el mdulo de control. (Esta es la forma alternativa

para hacer una descarga, aparte de la que ya se mencion, que se haca desde el DeltaV
Explorer).
15. Seleccione el botn

para ver lo que sucede en tiempo real.

16. Seleccione el bloque X1, y cambie el valor a 50 y verifique que H1 vaya aumentando
lentamente.

Prctica No. 4
Creando el mdulo de control Tanque2
1. Desde el DeltaV Explorer cree un nuevo mdulo de control y llmelo TANQUE2.
2. Abra el mdulo con Control Studio.
3. Arrastre y suelte dos bloques de funcin multiplicar desde la paleta Math.
4. Arraste un bloque filtro desde Analog Control y modifique su constante de tiempo a un
valor de 60.32 segundos. Se agrega la funcin filtro para simular el efecto que tendrn las
perturbaciones sobre el nivel del tanque.
5. Agregue ahora un bloque input parameter. Nmbrelo X2, corresponde a la apertura de la
vlvula de perturbaciones.
6. Agregue otro input parameter, llmelo G2. Asgnele el valor de 3.734.
7. Arraste un output parameter. Llmelo H2. Este ser el nivel del tanque debido solamente
a las perturbaciones.
8. Conecte todo como se muestra en la figura 3.7.

38

Figura 3. 7 Contenido del mdulo TANQUE2

9. Seleccione el botn
10. Seleccione el botn

para asignar el mdulo de control al controlador CTUS-CTRL1.


para modificar las propiedades del mdulo. ste debe hacer

referencia al grfico de control Proceso1.


11. Seleccione el botn

para guardar Tanque2.

12. Seleccione el botn

para descargar el mdulo de control.

13. Seleccione el botn

para ver lo que sucede en tiempo real.

14. Seleccione el bloque X2, y cambie el valor a 50 y verifique que H2 aumente.

39
3.3 Control regulador
Modos de control
Los modos de inters son:

Manual (MAN): La salida la pone el operador.

Automatic (AUTO): La consigna es cambiada por una fuente externa y el lazo calcula la
salida.

Cascada (CAS): El setpoint es cambiado por otro bloque de funcin mediante el


parmetro de entrada en cascada, y el lazo calcula la salida.

Prctica No. 5
Creando el mdulo LIC-1
1. Desde el DeltaV Explorer, arrastre y suelte la plantilla PID_LOOP desde la librera hasta
REA_PLANTA_1.
2. Renombre el mdulo como LIC-1
3. Abra el mdulo con Control Studio y modifique los siguientes datos:
GAIN

0.8892

RESET

0.0221 seconds/repeat

PV_SCALE

0-10m

IO_OPTS

Increase to OPEN

CONTROL_OPTS

Reverse Acting

HI_HI_LIM

HI_LIM

1.47

LO_LIM

1,33

LO_LO_LIM

MODE

Auto/

OUT_HI

100

OUT_LO

OUT_SCALE

0-1% con 3 decimales

PROCESS TYPE

Integrating

SP

1.4

SP_HI_LIM

SP_LO_LIM

40
4. Arrastre y suelte un bloque de funcin restar (substract) desde la paleta Math.
5. Agregue ahora un bloque input parameter. Como se puede ver en la figura 3.9, nmbrelo
H1, en tipo de parmetro (parameter type) escoja la opcin referencia externa
(external reference). Ahora debe buscar con browse la ruta del parmetro. Seleccione:
TANQUE1 MLTY1 OUT.

Figura 3. 8 Propiedades de H1

6. Agregue otro input parameter, Llmelo H2, escoja la opcin referencia externa
(external reference). Buscar con browse la ruta TANQUE2 MLTY1 OUT.
7. Arrastre un output parameter. Llmelo X1.
8. Conecte todo como se muestra en la figura 3.10.

41

Figura 3. 9 Contenido del mdulo LIC-1

9. Seleccione el botn

para modificar las propiedades del mdulo. De manera que ste

haga referencia al grfico de control Proceso1.


10. Seleccione el botn

para asignar el mdulo de control al controlador CTUS-CTRL1.

11. Seleccione el botn

para guardar LIC-1.

12. Seleccione el botn

para descargar el mdulo de control.

Prctica No. 6
Finalizando la configuracin de los mdulos
Como en el mdulo de control TANQUE1 an falta referenciar el parmetros de entrada, se
debe seguir los siguientes pasos.
1. Abra el mdulo TANQUE1 con Control Studio.
2. Haga doble click sobre el parmetro de entrada X1.
3. En tipo de parmetro escoja la opcin referencia externa y busque por medio de
browse, la ruta LIC-1 PID1 OUT.
4. Seleccione el botn

para guardar TANQUE1.

5. Seleccione el botn

para descargar el mdulo de control.

42

4. Configuracin de pantalla
Para que el operador pueda visualizar el funcionamiento de la planta, as como las alarmas que
se presenten en el sistema, se debe hacer un grfico por medio del DeltaV Operate (Configure).

4.1 Grficos
Para crear un grfico nuevo, se debe pulsar Grfico Nuevo desde la barra de herramientas del
DeltaV Operate (Configure), asignarle un nombre y escoger alguna plantilla, como se muestra en la
figura 4.1.

Figura 4. 1 Creando un grfico nuevo

La plantilla main contiene un conjunto de objetos predefinidos, a continuacin (figura 4.2) se


puede observar la pantalla predefinida de la plantilla main.

43

Figura 4. 2 Plantilla main

Los principales objetos de esta plantilla son los botones predefinidos

Prctica No. 7
Creando un grfico nuevo
Para crear una pantalla de operador Proceso1 con navegacin por medio de los botones
Anterior/Siguiente (Previous/Next), se debe seguir los siguientes pasos:
1. Ingrese a DeltaV Operate (Configure).
2. Seleccione el botn Grfico Nuevo que se encuentra en la barra de herramientas.
Seleccione la plantilla main y nmbrelo como Proceso1. Pulse OK.
3. Seleccione: Editar Grfico (Edit Picture ) (figura 4.3).

44

Figura 4. 3 Editando el grfico

4. Seleccione Color de Fondo (Background Color). En el cuadro de dilogo de la paleta de


colores, seleccione un color a su gusto.
5. Borre el texto que est en el dibujo para que quede solamente los botones y el enlace
datos.
6. Haga doble click sobre los botones Anterior/Siguiente

En Figura Anterior (Previous Picture), seleccione el archivo Ovw_ref.grf


En Figura Siguiente (Next Picture), seleccione AlarmList.grf
Haga click en OK (figura 4.4).
7. Guarde Proceso1.

Figura 4. 4 Configurando los botones previous y next

de

45
4.2 Datalinks
Un enlace de datos o datalink permite mostrar cierta informacin en tiempo real en el DeltaV
Operate en modo Ejecucin (Run). Se pueden utilizar para mostrar nmeros o texto (mostrar el valor
actual de la variable), tambin pueden permitir al operador ingresar el valor deseado de alguna variable,
y tambin a travs de un Enlace de Datos se puede arrancar y detener un motor, entre otras cosas.
Para agregar un Enlace de Datos, se utiliza el botn Estampador de Enlaces de Datos
(Datalink Stamper) de la barra de herramientas del DeltaV Operate (Configure). Aparece el siguiente
cuadro de dilogo (figura 4.5).

Figura 4. 5 Cuadro de dilogo para agregar un enlace de datos

En el cuadro de dilogo se observan cuatro partes principales.


Origen (Source): Se usa para especificar la ruta del parmetro que se quiere enlazar.
Si se hace click en el botn con puntos suspensivos marcado con el recuadro rojo, se abre el
Constructor de Expresiones / Navegador (Expression Builder / Browser), el cual se ver
ms adelante.
Entrada de Datos (Data Entry): Especifica si se permite o no la introduccin de datos por el
operador en este enlace. Las opciones son: NINGUNA (NONE), que indica que no se
puede ingresar un dato en el enlace y EN EL LUGAR (IN-PLACE), que indica lo

46
contrario. La casilla Confirmar (Confirm) se debe marcar si se desea confirmar la escritura
de datos.
Configuracin de Errores (Error Configuration): Se utiliza para indicar cmo maneja los
errores el enlace de datos. Las opciones que presenta son: Utilice la Tabla de Errores (Use
Error Table) y Utilice la Salida Actual (Use Current Output). Se recomienda que siempre
se utilice la primera opcin.
Formato (Formatting): Se usa para editar el formato del enlace de datos.
-Tipo (Type) Las opciones son Alfanumrico (Alphanumeric) y Numrico
(Numeric). Esta opcin se selecciona automticamente con base al formato del dato
que se desea mostrar en el enlace de datos.
-Lnea (Lines) y Caracteres por Lnea (Chars/Lines) Especifica cuntos
renglones y de cuntos caracteres es cada uno, tendr el enlace de datos al ser mostrado
en pantalla.
Al pulsar el botn con los puntos suspensivos sealado en la figura 4.5, se abre el constructor
de expresiones (expression builder) de la figura 4.6.

Figura 4. 6 Constructor de expresiones

47
El Navegador para Parmetros de Control de DeltaV (Browse DeltaV Control Parameters)
se utiliza para buscar la ruta apropiada de algn parmetro de control, con el siguiente formato:
Nodo.Mdulo/Bloque de Funcin/Parmetro.Tipo_Campo.
Ejemplo: DVSYS.LIC-101/PID1/OUT.F_CV
El botn Ayuda con Parmetros Mostrados (Help on Display Parameters), proporciona una
lista de parmetros adicionales de la estacin de trabajo, que no son parmetros de control.
La Frecuencia de Refrescado (Refresh Rate) especifica con qu frecuencia se refrescan los
datos en la pantalla del operador.

Prctica No. 8
Agregando un enlace de datos que pueda ser cambiado por el operador
1. Abra el dibujo Proceso1, seleccione el botn

en la ventana de herramientas.

2. Al abrirse el cuadro de dilogo Datalink, cambie el Tipo de NINGUNO a EN EL


LUGAR, luego pulse el botn con puntos suspensivos para abrir el Constructor de
Expresiones.
3. Navegue hasta LIC-1/PID1/SP_D.F_CV, esto permitir cambiar el valor de la consigna del
PID, osea, el valor deseado del nivel. Verifique que la Frecuencia de Refrescado sea 1.
Haga click en OK. Pngalo como tipo numeric con 1 dgito completo y 3 decimales.
4. Modifique el color del enlace de datos seleccionando de la barra de men:
Ver (View) Selecciones de Color (Color Selections)
5. Colquelo en la posicin que se observa en la figura 4.7.

48

Figura 4. 7 Ubicacin del data link de LIC-1/PID1/SP_D.F_CV

6. Repita lo mismo y agregue otro enlace de datos para DVSYS.TANQUE2/X2.F_CV y


pngalo como del tipo numeric con 3 dgitos completos y un decimal. Luego modifique
su color.
7. Se deben ver como se muestra en la figura 4.8.

49

Figura 4. 8 Ubicacin del data link de DVSYS.TANQUE2/X2.F_CV

Prctica No. 9
Agregando enlaces de datos que muestren la informacin del sistema

1. Seleccione el botn

para agregar un enlace de datos.

2. Al abrirse el cuadro de dilogo Datalink, verifique que el Tipo sea NINGUNO, luego
pulse el botn con puntos suspensivos.
3. Navegue hasta DVSYS.LIC-1/SUB1/OUT.F_CV esto permitir ver el nivel de agua en el
tanque. El enlace se llamar NIVEL.
4. Pngalo como del tipo numeric con 1 dgito completo y 3 decimales. Luego modifique su
color.
5. Colquelo como en la figura 4.9.

50

Figura 4. 9 Ubicacin del data link de DVSYS.LIC-1/SUB1/OUT.F_CV

6. Repita lo mismo y agregue otro enlace de datos para DVSYS.LIC-1/PID1/OUT.F_CV


numeric con 1 dgitos completos y 3 decimales (figura 4.10) y modifique sus colores

51

Figura 4. 10 Ubicacin del data link de DVSYS.LIC-1/PID1/OUT.F_CV

Prctica No. 10
Agregando texto

1. Pulse el botn Texto (Text)

de la ventana de herramientas y haga click adonde

desea colocar el texto. Escriba LIC-1/Setpoint. Al terminar de escribir, haga click sobre una
zona abierta del dibujo.
2. Modifique el color del texto seleccionando de la barra de men:
Ver (View) Selecciones de Color (Color Selections)
3. Otras formas con las que se puede cambiar el texto son las siguientes:

Seleccionando el texto y pulsando, de la barra de men:


Ver (View) Ventana de Propiedades (Property Window)
Luego se cambia la propiedad Ttulo (Caption)

52

Usando el botn del Editor de Ttulos (Text Caption Editor)

de la

ventana de herramientas. Se debe seleccionar el texto que se quiere modificar, se


hace click sobre el botn editor de ttulos y se hace click sobre escribir ttulo
(write caption). Para modificar otros campos, se hace click en leer ttulo
(read caption), se hacen las modificaciones y se hace click en escribir ttulo.
Finalmente se pulsa cerrar (close).
4. Si desea cambiar el tipo de letra (font), seleccione el texto, haga click derecho y seleccione
font del men. Aparecer el cuadro de dilogo Font.
Otra forma de hacer lo anterior, es seleccionar el texto, abrir la ventana de propiedades
(properties) y modificar el tipo de letra, el tamao y el estilo del texto (FontName,
FontSize y FontStyle) como en la figura 4.11.

Figura 4. 11 Propiedades del texto

5 . Agregue otros elementos de texto que digan: HV-1/Perturbacion, LIC-1/Nivel y LIC1/Valvula_Control. Ubquelos como se muestra en la figura 4.12.

53

Figura 4. 12 Ubicacin del texto

4.3 Dynamos
Un Dynamo es un grupo de objetos que en conjunto forman un objeto grfico, como puede ser
una vlvula, un tanque o un transmisor. Algunos dynamos tienen propiedades dinmicas, como por
ejemplo vlvulas que cambian su color para mostrar su estado, abiertas o cerradas.
Para insertar un dynamo en un dibujo, slo es necesario arrastrarlo. Algunas de sus
caractersticas pueden ser modificadas.
Los dynamos se agrupan y almacenan en conjuntos, como se muestra en la figura 4.13.

54

Figura 4. 13 Grupos de dynamos

Los dynamos que tienen propiedades dinmicas, usualmente se almacenan en conjuntos


con el sufijo Anim, un ejemplo de esto es TanksAnim1 o ValvesAnim.

Prctica No.11
Agregando dynamos
1. Expanda los conjuntos de Dynamos en el rbol del Sistema. Haga doble click sobre
Valves2 para mostrar los dynamos de esa categora.
2. Seleccione Valve3 y arrstrelo sobre el dibujo.
3. Guarde el grfico.
4. Seleccione Archivo Cerrar (File Close), para cerrar Proceso1.
5. Abra Ovw_ref y modifique Figura Siguiente (Next Picture) para que sea Proceso1.
6. Guarde Ovw_ref.
7. Agregue otro dynamo (ValveHorizontalControlE1) para la vlvula de control desde
ValvesAnim. Otro para el tanque TankHopperB1 desde TanksAnim2. Para este
dynamo, se va a pedir una ruta del parmetro, busque la ruta:
DVSYS.LIC-1/SUB1/OUT.F_CV.

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Finalmente agregue PipesAnim para conectar todo como en la figura 4.14. De click en ok
en todos los cuadros de dilogo que aparezcan en esta parte, porque la animacin de los
dynamos se har en la siguiente prctica.

Figura 4. 14 Pantalla de Proceso1

Prctica No.12
Animando dynamos
1. Seleccione y haga doble click sobre la vlvula de control, en el cuadro de dilogo que
aparece, seleccione la casilla animar color de la vlvula (animate valve color). Aparece
el cuadro de dilogo de la figura 4.15.
2. Como se muestra en la figura 4.15, deje slo dos filas en el apartado color threshold. Para
borrarlas, debe seleccionar cada una y pulsar el botn delete row.

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3. El rango debe ir, desde cero hasta cero, en color rojo y desde 1 hasta 100, en color azul.
4. En la ruta, busque: DVSYS.LIC-1/PID1/OUT.F_CV y de click en OK hasta finalizar.

Figura 4. 15 Cuadro de dilogo de las propiedades de animacin del cuerpo de la vlvula

5. Haga doble click sobre el tanque. Aparecer el cuado de dilogo de la figura 4.16.
6. En highest imput range ponga el valor de y escoja la ruta DVSYS.LIC1/SUB1/OUT.F_CV como se muestra en la misma figura. Haga click en OK hasta finalizar.

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Figura 4. 16 Propiedades del tanque

7. Seleccione las tuberas, una por una empezando por la primera (la que est antes de la
vlvula de control).
8. Haga doble click, seleccione animate pipe color.
9. Busque la ruta: DVSYS.LIC-1/PID1/OUT.F_CV, Seleccione color by current value,
asigne el rango 0 a 100 en color azul y luego borre las dems lneas. (figura 4.17).

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Figura 4. 17 Configuracin para la primera tubera

10. Para las siguientes tres porciones de tubera, asigne el rango desde 0 a 0 en color gris y
desde 0.001 a 1 en color azul.
11. Para las otras tres porciones de tubera que estn despus del tanque, busque la ruta
DVSYS.LIC-1/SUB1/OUT.F_CV y utilice la misma configuracin de los colores.
12. Para la ltima tubera, cambie los colores de la misma forma, pero en la ruta, busque:
DVSYS.TANQUE2/MLTY1/OUT.F_CV

Prctica No.13
Terminando la pantalla
1. Arraste un dynamo llamado Group 21 desde Sensors.
2. Dibuje un crculo con la herramienta oval, inserte dento de el un texo que diga LIC-1
2. Ahora conecte los elementos como se muestra en la figura 4.18 usando lneas.
3. Haga click derecho en cada una de las lneas y seleccione su edge style como dot

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Figura 4. 18 Pantalla Proceso1 terminada

Prctica No.14
Operando y verificando
Para verificar que todo est funcionando bien se siguen los siguientes pasos.
1. Seleccione Ventana Cerrar Todo (Window Close All) para cerrar todos los dibujos y
ventanas de dynamos abiertas.
2. Ingrese al DeltaV Operate (Run) haciendo CTRL-W o seleccionando desde la barra de men:
Workspace Switch to Run
3. Abra Proceso1 seleccionando el botn Abrir la Pantalla Principal (Open Main
Display).

Busque en la lista Proceso1, seleccinelo y pulse Enter. Aparecer la pantalla

de la figura 4.19.

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Figura 4. 19 Pantalla en el DeltaV Operate (Run)

4. Verifique que al cambiar el valor de DV-1/Perturbacion, el nivel disminuye y luego regresa a


1,4m. Los cambios deben hacerse en base a uno y no a cien, entonces se podr modificar la
apertura de la vlvula desde cero hasta uno.
6. Compruebe que al pulsar los botones Anterior/Prximo los dibujos cambian como
corresponde.

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Bibliografa

Lora, M. Anlisis y configuracin del sistema de control digital Cactus, Proyecto Elctrico,
Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica, Costa Rica, Julio, 2009.