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Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
Por:
Mnica Lora Gamboa
_________________________________
Ing. Vctor Alfaro Ruiz, M.Sc.
Profesor Gua
_________________________________
Ing. Rodolfo Espinoza Valverde, M.Sc.
Profesor lector
_________________________________
Ing. Aramis Prez Mora
Profesor lector
ii
DEDICATORIA
Al Padre Celestial quien me llev hasta este momento, todo esto es obra
solamente suya.
A mis padres por darme siempre todo su apoyo de forma incondicional.
A Maite, para que desde el Cielo pueda disfrutar lo que no pudo concluir durante
su vida terrenal.
iii
NDICE GENERAL
NDICE DE FIGURAS...................................................................................vi
NDICE DE TABLAS....................................................................................vii
RESUMEN.................................................................................................... viii
CAPTULO 1: Introduccin ...........................................................................1
1.1.
Objetivos.................................................................................................................2
1.1.1.
Objetivo general..............................................................................................2
1.1.2.
Objetivos especficos ......................................................................................2
1.2.
Metodologa ............................................................................................................3
CAPTULO 2: Antecedentes...........................................................................4
2.1.
2.2.
Equipo GUNT.....................................................................................................4
Sistemas de control y automatizacin.....................................................................7
2.2.1.
Sistemas de control de lazo.............................................................................7
2.2.1.1. Sistemas de control de lazo abierto.............................................................7
2.2.1.2. Sistemas de control de lazo cerrado............................................................8
2.2.2.
Sistemas de control distribuido.....................................................................10
2.2.3.
Controladores lgicos programables (PLC) .................................................12
2.2.4.
Protocolos de comunicacin .........................................................................12
2.2.5.
Emerson DeltaV dentro del mundo de los sistemas de control ................14
2.2.5.1. Modelo de arquitectura PlantWeb ........................................................15
2.2.5.2. Sistema DeltaV .....................................................................................17
2.2.5.3. Capacidades del sistema ...........................................................................17
2.2.5.4. Mdulos de entrada y salida .....................................................................18
2.2.5.5. Interfaz de comunicaciones ......................................................................19
2.2.5.6. Logic solver ..............................................................................................20
2.2.5.7. Controlador ...............................................................................................21
2.2.5.8. Alimentacin del sistema DeltaV .........................................................22
2.2.5.9. Software ....................................................................................................23
2.3.
Hardware del Cactus.............................................................................................25
2.3.1.
Sensores, transmisores, y otros elementos de control...................................26
2.3.1.1. Transmisores de temperatura Rosemount 3144P......................................26
2.3.1.2. Transmisor de temperatura Wireless Rosemount 648 ..............................27
2.3.1.3. Transmisor de presin Rosemount 3051s.................................................28
2.3.1.4. Interfaz inalmbrica 1420 Smart Wireless Gateway ................................29
2.3.1.5. Transmisor de 2 hilos modelo Xmt: pH/ORP...........................................30
2.3.1.6. Vlvula de control Fischer GX .................................................................30
2.3.1.7. Compresor silencioso BAMBI..................................................................31
2.3.2.
Sistema DeltaV .........................................................................................32
iv
Conclusiones.........................................................................................................45
Recomendaciones .................................................................................................46
BIBLIOGRAFA............................................................................................47
ANEXOS .........................................................................................................51
NDICE DE FIGURAS
vi
NDICE DE TABLAS
Tabla A.1 Caractersticas de las vlvulas disponibles..52
vii
RESUMEN
viii
CAPTULO 1: Introduccin
1.1. Objetivos
1.1.1. Objetivo general
Analizar el funcionamiento y la capacidad demostrativa del sistema preconfigurado y preparar un instructivo para su uso.
1.2. Metodologa
El trabajo no fue solamente una investigacin terica sino tambin prctica. Se
necesit de la investigacin bibliogrfica para poder desarrollar la base terica y saber
cmo configurar el DeltaV. Esto se combin con el trabajo directo con el equipo para
que el Manual de usuario fuera de verdadera utilidad.
La primera parte del trabajo consisti en recibir una capacitacin por parte de la
empresa Emerson Process Management, en la configuracin y operacin del sistema de
automatizacin digital DeltaV.
A continuacin, se hizo un inventario de todos los componentes del equipo (con
nmero de parte y algunas especificaciones tcnicas) y se comprobaron las capacidades del
sistema DeltaV.
Finalmente, se configur una pantalla nueva que implementa un lazo de control
sencillo como los que abarca el curso Control e Instrumentacin de Procesos Industriales.
Este se utiliz como ejemplo (etapa por etapa) para confeccionar el Manual para la
configuracin del sistema DeltaV.
CAPTULO 2: Antecedentes
En la actualidad el laboratorio del curso Control e Instrumentacin de Procesos
Industriales, utiliza el equipo de control de procesos GUNT RT578 que se describe a
continuacin.
4
5
que se utiliza cerrada para permitir la presurizacin del recipiente y abierta si se quiere
trabajar con el nivel sin contrapresin.
1 depsito colector, 2 bomba, 3 vlvula de control, 4 intercambiador de calor, 5 regulador, 6 calefactor, 7 bomba del
circuito de calefaccin, 8 recipiente de expansin, 9 depsito con escala
Con el equipo se puede hacer tambin control en cascada, utilizando por ejemplo el
caudal como variable controlada secundaria en el control de la temperatura o el nivel,
utilizando opcionalmente la vlvula neumtica o la bomba como actuador.
El RT 578 cuenta con sensores e instrumentos analgicos para hacer la medicin de
las variables controladas y un registrador de tres plumas para registrarlas. Tambin se
puede utilizar el protocolo de comunicacin llamado Profibus DP, el cual permite no slo
hace el registro de las variables, sino tambin sintonizar remotamente el controlador [18].
industrial.
2.2.1. Sistemas de control de lazo
Los sistemas de control se pueden clasificar en sistemas de lazo abierto y de lazo
cerrado. La distincin la determina si existe o no realimentacin de la variable de salida.
2.2.1.1. Sistemas de control de lazo abierto
Los sistemas de control de lazo abierto como aquellos en los que la variable de
salida no tiene efecto sobre la accin de control [6]. Los elementos de este tipo de sistema
8
se pueden dividir en dos, el controlador y el proceso controlado. El diagrama de bloques se
puede ver en la figura 2.4.
9
La forma en que el control automtico produce la seal de control recibe el nombre
de algoritmo de control. De acuerdo con su algoritmo de control, los controladores se
pueden clasificar como:
On-Off (dos posiciones)
Se puede utilizar en procesos lentos, como en los casos donde hay que controlar
nivel, presin o temperatura, en los cuales se puede admitir una oscilacin continua entre
dos valores lmite.
Proporcionales (P)
Cuando la seal retroalimentada de control se hace linealmente proporcional al error
presente en la salida, se habla de que el controlador tiene un algoritmo de control
proporcional (P). Esta accin se ve definida por
(2.2-1)
donde Kp es la ganancia proporcional.
Proporcionales e integrales (PI)
La adicin del modo integral hace que el valor de la salida del controlador vare
proporcionalmente a la seal de error y al de su integral, esto hace que el algoritmo
proporcional integral (PI) se defina por
u (t ) = K p e(t ) +
Kp
Ti
e( )d
0
(2.2-2)
10
La retroalimentacin integral puede proporcionar un valor de la seal actuante u sin
que exista un error e. Por eso se utiliza para reducir e inclusive para eliminar los errores en
rgimen permanente [3].
Proporcionales y derivativos (PD)
El algoritmo proporcional derivativo (PD) est definido por
(2.2-3)
donde Kp es la ganancia proporcional y Td la constante de tiempo derivativo [6].
Los controladores PD se usan para que la respuesta sea ms amortiguada y para
incrementar la estabilidad del sistema [3].
Proporcionales y derivativos e integrales (PID)
Este algoritmo es una combinacin de los tres modos de control, proporcional,
integral y derivativa., cuya salida es
u (t ) = K p e(t ) + K pTd
de(t ) K p
+
dt
Ti
e( )d
0
( 2.2-4)
11
alarmas, sino que tambin ejecutan mandos de operacin. Los DCS se encargan de
descentralizar las labores que tendra un controlador principal.
Dentro de un DSC, los dispositivos de control se interconectan en forma de una red
conectada a un sistema remoto de adquisicin de datos (SCADA) que se encarga de la
supervisin. Provee una manera en la que el usuario puede ingresar los valores deseados de
las variables y realizar el monitoreo del proceso por medio de una Interfaz HumanoMquina (IHM) [12].
Las comunicaciones entre los equipos son el elemento clave, porque permiten
establecer la estructura de flujo de informacin y actan como integradores del sistema.
Otro elemento importante que caracteriza a los DCS son los dispositivos de entrada/salida
(E/S), los cuales estn diseados para trabajar en un ambiente industrial. De esta forma se
puede hacer que el usuario final est ms cerca de los elementos que estn directamente en
el proceso, como los sensores y los actuadores.
El uso de los Controladores Lgico Programables (PLC) dentro de los sistemas de
control tambin brinda una ayuda para su descentralizacin [11].
Los DCS tienen grandes ventajas, ya que al existir varias unidades que realizan el
trabajo, si se da una sobrecarga o una avera en alguna de ellas, se puede hacer una
transferencia de las tareas de esta a otras unidades. Esto podra tener una desventaja, porque
sera necesario que los controladores permitan que sus tareas puedan ser cambiadas cuando
estn en marcha, y tambin se requerira un medio de comunicacin muy veloz [36].
12
2.2.3. Controladores lgicos programables (PLC)
Un PLC es una unidad de hardware que resuelve operaciones booleanas y en cuya
salida se producen voltajes binarios (1 o 0) [9]. Los PLC se utilizan para controlar
mquinas y procesos. Tienen una memoria programable que almacena funciones
especficas dentro de las cuales estn las de control todo o nada (On/Off), de
temporizacin, de conteo, de secuencia, funciones aritmticas, as como diferentes
estrategias de control, como por ejemplo un PID [7].
Para programar estos controladores se utilizan diferentes lenguajes como el de
escalera, lista de instrucciones, diagrama de bloques de funciones (FBD - Function Block
Diagram), entre otros [10].
Los PLC se pueden conectar en red, ya sea entre ellos o entre un PLC y una
computadora por medio de una red de rea local LAN (Local Area Network). Se pueden
comunicar por medio de puertos seriales (RS-232, RS-485 o RS-422), redes Ethernet, o
buses de campo, entre otros.
13
necesidad de saber a qu hardware estn siendo enviados o recibidos. Por esta razn, todos
los servicios de red estn descritos por protocolos de comunicacin [2].
Algunos ejemplos de protocolos que se utilizan en sistemas de control son:
14
variable controlada. De esta forma los dispositivos HART toman la informacin que
necesitan, que podra ser solamente el valor de la variable controlada, aunque en la
seal tambin venga otra informacin digital del protocolo. La velocidad con que se
comunican las seales HART es de 1,2Kbps. Este protocolo permite que varios
dispositivos sean conectados en serie en el mismo lazo de corriente, en este caso la
corriente se mantiene constante, y la informacin relacionada a la variable
controlada se transmite digitalmente.
15
de mal funcionamiento en lazos, control multivariable, optimizador de tiempo real,
monitoreo de funcionamiento de equipos, simulacin entre otros.
Tiene una HMI que trabaja sobre Windows [19].
2.2.5.1.
16
Tiene tambin un paquete que permite a los usuarios configurar, calibrar y
diagnosticar elementos desde una pantalla similar a una ventana de Windows Explorer [23].
Los datos del sistema Delta V se pueden comunicar por medio de la red a otras
aplicaciones como Excel y Access.
Este sistema ofrece amplios beneficios como por ejemplo:
Controla el proceso
17
2.2.5.2. Sistema DeltaV
El esquema mostrado en la figura 2.8 consiste en una Red de Control DeltaV
bsica.
18
canal de E/S con un mdulo de control, (tpicamente se utiliza el nombre del instrumento),
y 25000 etiquetas SCADA por red.
19
Entrada discreta (ED), 8 canales, 24Vcc, aislada (que tiene fuente externa).
Salida digital con seguridad intrnseca (IS SD), 4 canales, 12Vdc [23].
20
El Profibus DP utiliza un puerto con un mximo de 64 dispositivos para extenderse
hasta 2km. Como una interfaz (tarjeta) se utiliza para actuadores y sensores discretos.
Permite la integracin de sistemas de control ms pequeos asociados a otras partes de la
planta para as disminuir la cantidad de cableado. Este tipo de tarjetas se comunican
directamente con el controlador, sin necesidad de tener una interfaz serial entre ellos [29].
En el caso del DeviceNet, slo hay un puerto con un mximo de 61 dispositivos. Se
puede extender 500m [23].
El mdulo Interfaz serie proporciona una conexin entre el Sistema DeltaV y los
dispositivos que soportan un protocolo serial, como puede ser Modbus.
Al utilizar una interfaz serial, se puede tener una amplia visin sobre la planta y
tener toda esa informacin disponible en la interfaz del operador. Cuando se conecta la
interfaz serial con un PLC, el software DeltaV puede transferir informacin a ste,
facilitando las estrategias de control en el sistema [32].
2.2.5.6. Logic solver
Este Logic Solver tiene 16 canales para entradas analgicas HART, tiene una
entrada discreta, una salida discreta y una salida discreta HART, que se pueden distribuir
por toda una planta para cumplir con las necesidades de seguridad. Un SLS 1508 se
muestra en la figura 2.10.
21
Al manejar comunicacin HART, el personal de operacin y mantenimiento podr en
todo momento conocer el diagnstico de cada uno de los equipos de campo que conforman
el sistema. El Logic Solver SLS 1508 tiene alimentacin y comunicacin redundantes,
deteccin de falla en todos los canales de entrada/salida y procesadores redundantes.
Este dispositivo se utiliza en los sistemas de seguridad SIS (Safety Instrumented
Systems). Este sistema utiliza el poder de la inteligencia predictiva para incrementar la
disponibilidad de toda la funcin de seguridad por instrumentacin [27], [15].
2.2.5.7. Controlador
El controlador MD (figura 2.11) provee un mecanismo para la comunicacin y el
control entre los dispositivos de campo y los dems nodos en una red de control [26].
22
23
2.2.5.9. Software
El software que tiene que tener una estacin de trabajo consiste de:
DeltaV Operate
24
Configuration Studio
Diagnostics
25
26
2.3.1. Sensores, transmisores, y otros elementos de control
2.3.1.1. Transmisores de temperatura Rosemount 3144P
En el Cactus existen tres transmisores como el de la figura 2.17, dos de ellos con
protocolo HART y uno con FIELDBUS.
27
Fuente de alimentacin: de 12 a 42,4V [14].
28
2.3.1.3. Transmisor de presin Rosemount 3051s
El Cactus tiene dos transmisores de presin serie 3051s.
Estos dispositivos son escalables y se pueden utilizar para medir presin diferencial
o absoluta. Uno es inalmbrico (figura 2.19) y el otro Fieldbus.
Ambos elementos tienen salida de 4 a 20mA con una seal digital basada en HART.
El transmisor de presin Fieldbus, tambin tiene una salida con el protocolo Fieldbus
FOUNDATION y el inalmbrico una a 2.4GHz.
En cuanto a la alimentacin del supermdulo del transmisor inalmbrico, sta debe
ser de 10,5 a 30Vdc. La del transmisor Fieldbus, es de 10,5 a 42,2Vdc.
Para el FOUNDATION Fieldbus, se necesita una alimentacin de 9 a 32Vdc, a
17,5mA [30].
29
2.3.1.4. Interfaz inalmbrica 1420 Smart Wireless Gateway
En la figura 2.20 se muestra el 1420 Smart Wireless Gateway.
Este equipo se utiliza como puerta de enlace. Es escalable, puede soportar hasta 100
dispositivos inalmbricos de campo, una vez que se tiene la red de control, es ms sencillo
agregar nuevos dispositivos de campo. Se utiliza como se observa en la figura 2.21.
30
Los instrumentos que utilizan el protocolo HART, estn equipados con salidas
inalmbricas. Estos toman la variable medida y la envan en formato HART digital.
Para la alimentacin es necesaria una fuente de 24Vdc, a 500mA. [25], [33].
2.3.1.5. Transmisor de 2 hilos modelo Xmt: pH/ORP
El dispositivo de la figura 2.22 forma parte de la divisin ROSEMOUNT
ANALYTICAL. Se utiliza para medir el pH y la reduccin del potencial de oxidacin
(ORP). Utiliza el protocolo Fieldbus (necesita una fuente de alimentacin de 9 a 32 Vdc, a
13mA) [34].
31
La vlvula posee un posicionador que convierte la seal de entrada en una seal
neumtica de salida, la cual alimenta el actuador. El actuador de la vlvula opera entre
0,2bar y 1bar.
Tiene una interfaz con botones y una pantalla de cristal lquido.
Adicionalmente tiene la capacidad de comunicarse por medio del protocolo HART,
sobre el lazo de 4 a 20mA. [24]
En la figura 2.23 se observa un ejemplo de una vlvula GX.
32
33
34
PROCESO1
P1
qe
Patm
HV
1
LT
1
P2
qs
Patm
Tanque1
35
Ah(t ) = qe (t ) - qs (t )
(3.2-1)
qe (t ) = K1 X 1 (t ) P1 Patm
(3.2-2)
qs (t ) = K 2 X 2 (t ) P2 Patm
(3.2-3)
m3
bar
h y K = 120, 24
2
1
2
m3
bar
h
1
36
(3.2-4)
P2 = gh + Patm ,
qs (t ) = 120, 24 X 2 (t ) gh(t )
(3.2-5)
Modelo dinmico
Como se tena en (3.2-1), Ah(t ) = qe (t ) - qs (t )
Sustituyendo qs y qs desde (3.2-4) y (3.2-5) se obtiene que,
Ah(t ) = 76, 01 X 1 (t ) P1 Patm -120, 24 X 2 (t ) gh(t )
(3.2-6)
Modelo esttico
Se debe hacer el modelo esttico para poder encontrar el punto de operacin del
sistema, porque el sistema es no lineal, y debe ser linealizado alrededor de ese punto de
operacin. Entonces para el modelo esttico, h = 0 , por lo tanto despejando h(t ) de (3.2-6)
y haciendo que la ecuacin sea conformable en cuanto a unidades,
76, 01 X 1 (t ) P1 Patm = 120, 24 X 2 (t ) gh(t )
76, 01 X 1 (t )
P1 Patm = gh(t )
120, 24 X 2 (t )
76, 01 X 1 (t )
1bar
0, 7856bar = 9810 Pa 5 h(t )
m
120, 24 X 2 (t )
10 Pa
37
76, 01 X 1 (t )
0, 7856bar = 0, 0981bar h(t )
m
120, 24 X 2 (t )
76, 01 X 1 (t ) 0, 7856
= h(t )
120, 24 X 2 (t ) 0, 0981
2
X (t )
h(t ) = 1 3, 2
X 2 (t )
X2=25%
1.6
X2=50%
1.4
X2=75%
X2=100%
h(m)
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
20
30
40
50
X1(%)
60
70
80
90
100
38
h
h 2
= 188,3 X 2 (t )
2
h ( h* ; X * ; X * )
1
h
X 1
h
X 2
= 59, 68
(1,4;0,4961;0,75)
= 336,85
(3.2-7)
( h* ; X1* ; X 2* )
= 188,3 h
*
(h
= 222,8
2
(1,4;49,61;75)
; X1* ; X 2* )
(3.2-9)
{ }
H (s) =
336,85 X 1 ( s ) 222,8 X 2 ( s )
s + 59, 68
H (s) =
5, 645 X 1 ( s ) 3, 734 X 2 ( s )
0, 016756 s + 1
39
3600 seg
= 60,32 seg . Entonces la funcin de transferencia que
hora
5, 645
3, 734
X 1 ( s)
X 2 (s)
60,32s + 1
60,32s + 1
X2(s)
3,734
60,32s+1
X1(s)
5,645
60,32s+1
H(s)
40
System: P2
Time (sec): 346
Amplitude: 3.72
3.5
System: P2
Time (sec): 83.5
Amplitude: 2.8
Amplitude
2.5
1.5
System: P2
Time (sec): 17.4
Amplitude: 0.933
0.5
System: P2
Time (sec): 0
Amplitude: 0
0
50
100
150
200
250
300
350
Time (sec)
2 c i
y
= c(2 c)
c
T
(3.2-10)
41
45, 24 s
s + 0, 0221
C ( s ) = 0,8892
H ( s)
, para
X 2 (s)
42
H (s)
3, 734 s
=
2
X 2 ( s ) 60,32 s + 6, 01953s + 0,110932
Como el modelo est linealizado, ste slo funcionar alrededor del punto de
operacin. Se escogi como mximo un 5% de variaciones en el nivel. Por lo tanto no debe
salirse del mbito entre 1,33m y 1,47m.
Se aplic un escaln a la funcin de transferencia de lazo cerrado y se encontr que
para mantenerse dentro del mbito de variacin del nivel, la magnitud de la perturbacin
puede variar hasta un 15% de su punto de operacin, o sea que puede variar desde un 60%
de apertura hasta un 90%. En la figura 3.8 se muestra la regulacin para un aumento en la
apertura de la vlvula de un 15% y en la figura 3.9 para el cierre de un 15% de la vlvula,
ambos a partir de su punto de operacin.
43
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
10
20
30
40
50
60
tiempo t,s
70
80
90
100
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
10
20
30
40
50
60
tiempo t,s
70
80
90
100
44
4.1 Conclusiones
Los sistemas de control digital permiten controlar y simular sistemas desde los muy
simples, hasta los muy complejos. El controlador DeltaV como parte de esta familia, tiene
mltiples funcionalidades. Los bloques de funcin contenidos en el Control Studio
muestran apenas una parte de las bondades que tiene el DeltaV. Cada uno de estos bloques
contiene una gran cantidad de parmetros, modos de funcionamiento, entre otros.
El sistema ofrece el gran beneficio de tener una interfaz para el operador. Esta
interfaz le va a permitir a un operador de una planta, visualizar las diferentes reas o
procesos, atender a los llamados de alarma y manipular de manera automtica ciertas
variables o la operacin de equipo. Para prevenir accidentes, la aplicacin FlexLock
permite que el operador de planta no tenga acceso a los archivos de la configuracin.
45
46
Tambin tiene una importancia didctica adicional el hecho de que se pueda hacer
simulaciones. Los estudiantes pueden tener una mejor comprensin de lo aprendido durante
la carrera al tener acceso a las herramientas reales, con las ventajas que tienen los softwares
de simulacin, permiten hacer pruebas y ver qu sucede con el sistema. Todo esto sin el
riesgo de que ocurra algn accidente.
4.2 Recomendaciones
El cableado del Cactus es bastante denso y complicado. Si se desea tener una mejor
comprensin de su funcionamiento, es necesario hacer un diagrama de conexiones.
El sistema tiene mucho que aportar al Departamento, por eso se recomienda que se
le de seguimiento a los proyectos que tengan como base el Cactus, para ampliar en temas el
Manual para la configuracin del sistema DeltaV como recurso didctico o inclusive para
hacerle mejoras al sistema de ejemplo.
Para que se le pueda dar una verdadera utilidad, la Escuela debera considerar tomar
los elementos y formar un lazo de control real. De esta forma podra ser mucho ms
didctico.
BIBLIOGRAFA
Artculos de revista:
1. Kaschel, H et. al. Anlisis del Estado del Arte de los Buses de Campo Aplicados al
Control de Procesos Industriales, Ciencia Abierta, Chile, Vol 19, 2002.
Libros:
Handbooks:
47
48
Proyectos de graduacin:
Pginas web:
49
bligoo.com/content/view/301903/Emerson-y-su-DCS-DeltaV.html#content-top
20. Universidad de Costa Rica, Noticias. Estudiantes de Ingeniera cuentan con equipo de
ltima tecnologa, http://www.ucr.ac.cr/mostrar_noticia.php?ID=1913
Otras fuentes:
21. Bambi Air Compressors. Budget Range Silent Air Compressors, Ultra Low Noise.
22. Dewey, A. Teamwork: HART, fieldbus work together in integrated environment,
PROTOCOL, 2005.
24. Emerson Process Management. Product Bulletin: Fischer GX Control Valve and
Actuator System, 2009.
25. Emerson Process Management. Product Data Sheet: 1420 Wireless Gateway, 2008.
26. Emerson Process Management. Product Data Sheet: DeltaV MD Controller, 2008.
27. Emerson Process Management. Product Data Sheet: DeltaV SIS Logic Solver, 2007.
28. Emerson Process Management. Product Data Sheet: FOUNDATION Fieldbus I/O,
2008.
29. Emerson Process Management. Product Data Sheet: Profibus DP Interface Cards,
2009.
30. Emerson Process Management. Product Data Sheet: Rosemount 3051S Series of
Instrumentation: Scalable Pressure, Flow, and Level Solutions, 2008.
31. Emerson Process Management. Product Data Sheet: Rosemount 648 Wireless
Temperature Transmitter, 2008.
50
32. Emerson Process Management. Product Data Sheet: Serial Interface Series 2, 2009.
33. Emerson Process Management. Product Data Sheet: Smart Wireless Gateway for
DeltaV, 2008.
34. Emerson Process Management. Product Data Sheet: Two-Wire Transmitters for pH,
ORP, Conductivity, Oxygen, Ozone, and Chlorine, 2008.
ANEXOS
ANEXO 1
Se incluye como un anexo 1 el Manual para la configuracin del sistema DeltaV
51
52
ANEXO 2 Dimensionamiento de las vlvulas
Para obtener los valores de K1 y K 2 , se va a analizar cada una de las vlvulas por
separado. Para que sea un modelo suficientemente realista, primero se va a hacer una
verificacin de las condiciones de flujo para cada una. Se va a suponer que el fluido es
agua, cuya densidad es de = 1000
kg
, por lo tanto su peso especfico es Gf = 1 y su
m3
m3
= 40
y que el dimetro interno de las tuberas es
h
de D = 150mm .
Se van a utilizar vlvulas con las siguientes caractersticas: Fl = 0,95 y K C = 0,80 y
se tienen los posibles dimetros internos con su respectivo Cv al 100% de apertura que se
muestran en la Tabla A.1 (estos datos se tomaron del problema nmero del segundo parcial
del segundo ciclo de 2008, del curso Control e Instrumentacin de Procesos Industriales).
Tabla A.1 Caractersticas de las vlvulas disponibles
Tamao nominal
d,mm
15
20
25
50
60
80
100
150
Capacidad
Cv (100%)
3,2
5,6
8,8
35,2
50,6
91
142
320
53
Luego se calcular el Cvreq para escoger la vlvula apropiada (que tendr un
dimetro interno d y un Cv al 100% de apertura Cv100 determinados), cuyos datos de
utilizarn para determinar el factor geomtrico de la vlvula Fp , y as finalmente calcular
K1 y K 2 como en (A.2-1) (todo esto siguiendo con las especificaciones de la norma isa
s75.01).
K=
0,865 Fp Cv100
Gf
(A.2-1)
Vlvula LV-1
Condiciones de flujo
Para verificar si existe flujo restringido, se debe comprobar que (A.2-2) se cumple,
P Fl 2 ( P1 FF Pv)
(A.2-2)
54
donde FF 0,96 0, 28
Pv
y Pc es la presin crtica del fluido. Esta ecuacin se
Pc
(A.2-3)
Sustituyendo valores, se tiene que 0,35 < 0,8928 . Como la desigualdad se cumple,
entonces s se puede utilizar la forma simplificada mostrada en (A.2-4)
P < Fl 2 ( P1 Pv )
(A.2-4)
(A.2-5)
(A.2-6)
En este caso se obtiene que 0, 7856 < 1,14848 , por lo que se puede afirmar que no
se presentar cavitacin.
55
Clculo de Cvreq
Para calcular el Cvreq , se aplica (A.2-7).
Cvreq =
Cvreq =
qmax Gf
0,865 P
(A.2-7)
40
1
0,865 0, 7856
m3
Cvreq = 52,17
bar
h
1
Tamao de la vlvula
De la Tabla A.1 se escoge la vlvula con un dimetro d = 80mm , la cual tiene un
Cv100 = 91
Clculo del Fp
Para calcular el factor geomtrico de la vlvula, se debe utilizar (A.2-8).
k Cd 2
Fp = 1 +
0, 00214
Cv100
d2
(A.2-8)
k con (A.2-9)
k = k
+ k2 + k B1 + kB 2
(A.2-9)
91
= 0, 0142
802
56
Por otro lado k1 = 0,5(1 12 ) 2 ; k2 = (1 2 2 ) 2 ; k B1 = 1 14 ; k B 2 = 1 2 4 pero
como en este caso 1 = 2 = (el dimetro a la entrada de la vlvula es el mismo que el
dimetro de la salida), entonces se observa que k B1 = k B 2 .
Por otro lado se tiene que segn (A.2-10),
=
entonces =
d
D
(A.2-10)
80
= 0,533 . Volviendo a calcular
150
k = k
k , se tiene,
+ k2 = 1,5(1 0,5332 ) 2
k = 0, 7688
Finalmente sustituyendo lo obtenido en (A.2-8),
0, 7688 0, 0142
Fp = 1 +
0, 00214
Fp = 0, 965637
(A.2-11)
Cvefectivo = 0,965637 91
Cvefectivo = 87,87
m3
bar
h
1
57
Como se cumple que Cvefectivo > Cvreq , entonces s se puede utilizar la vlvula con el
Cv100 = 91 . Para obtener el valor de K1 , se utiliza (A.2-1),
K1 =
0,865 Fp Cv100
Gf
K1 = 0,865 0,965637 91
K1 = 76, 01
m3
bar
h
1
Vlvula HV-1
m3
9,81 m
s2
2m , pero como
bar
= 0,196bar . Entonces P2 = 0,196bar + Patm .
105 Pa
De esta forma,
P = 1,196barabs Patm
P = 0,196barabs
58
Condiciones de flujo
Para verificar si existe flujo restringido, se debe comprobar (A.2-2), pero como
Pv < 0,5 P2 o sustituyendo los valores 0, 35 < 0, 598 , se puede utilizar (A.2-3).
P < Fl 2 ( P2 Pv )
Cvreq =
qmax Gf
0,865 P
40
1
0,865 0,196
Cvreq = 104, 45
m3
bar
h
1
59
Tamao de la vlvula
De la Tabla 3.1 se escoge la vlvula con un dimetro d = 100mm , la cual tiene un
Cv100 = 142
Clculo del Fp
Primero se calcula Cd ,
Cd =
k = k
k = 0, 46296 .
k Cd 2
Fp = 1 +
0, 00214
0, 46296 0, 01422
Fp = 1 +
0, 00214
Fp = 0, 978877
Cvefectivo = 139
m3
bar
h
1
Como se cumple que Cvefectivo > Cvreq , entonces s se puede utilizar la vlvula con el
Cv100 = 142 . Para obtener el valor de K 2 , se utiliza de nuevo (A.2-1).
60
K2 =
0,865 Fp Cv100
Gf
K 2 = 120, 24
m3
bar
h
1
Por:
Mnica Lora Gamboa
NDICE
Introduccin .................................................................................................................................. 2
1. Aspectos generales.................................................................................................................... 3
1.1 Arquitectura del sistema...................................................................................................... 4
Capacidades del sistema........................................................................................................ 4
Licencias ............................................................................................................................... 5
1.2 Hardware del DeltaV ......................................................................................................... 5
Mdulos de entrada y salida.................................................................................................. 5
Comunicaciones .................................................................................................................... 5
Controlador ........................................................................................................................... 6
Alimentacin......................................................................................................................... 7
1.3 Software del DeltaV........................................................................................................... 8
Configuration Studio............................................................................................................. 8
Delta V Operate .................................................................................................................. 13
Diagnostics.......................................................................................................................... 15
1.4 Otras Aplicaciones ............................................................................................................ 17
SFC ..................................................................................................................................... 17
Mdulos lgicos de fase (PLM).......................................................................................... 18
2. El proceso simulado ................................................................................................................ 19
2.1 Jerarqua ........................................................................................................................... 19
2.2 El Proceso Simulado ........................................................................................................ 20
2.3 reas de planta................................................................................................................. 21
2.4 DST .................................................................................................................................. 24
2.5 Descargas ......................................................................................................................... 26
3. Mdulos de control ................................................................................................................. 32
3.1 Plantillas............................................................................................................................ 32
3.2 Parmetros........................................................................................................................ 33
3.3 Control regulador .............................................................................................................. 39
Modos de control ................................................................................................................ 39
4. Configuracin de pantalla ....................................................................................................... 42
4.1 Grficos............................................................................................................................ 42
4.2 Datalinks .......................................................................................................................... 45
4.3 Dynamos .......................................................................................................................... 53
Bibliografa ................................................................................................................................. 61
Introduccin
El Cactus fue donado a la Escuela de Ingeniera Elctrica por la empresa Emerson Process
Management, este sistema comprende un conjunto de elementos como sensores transmisores, equipo
para la comunicacin, una vlvula de control y un controlador.
El sistema de automatizacin digital que se utiliza es el DeltaV. En el presente manual, se
desarrolla paso a paso la configuracin bsica del sistema, haciendo un balance adecuado entre la teora
y la prctica.
Se simul un lazo de control de nivel para ejemplificar cada paso de la configuracin,
abarcando temas que forman parte de la materia del curso IE-1032 Control e Instrumentacin de
Procesos Industriales.
1. Aspectos generales
Para una mejor comprensin de las funcionalidades, capacidades y caractersticas del sistema,
se muestra a continuacin una visin general de lo que es el sistema DeltaV.
El hardware tpico del sistema, se muestra en la figura 1.1.
4
1.1 Arquitectura del sistema
El esquema mostrado en la figura 1.3 consiste en una Red de Control DeltaV tpica.
5
Licencias
Las estaciones de trabajo tienen una licencia de acuerdo a su funcin, pueden ser
ProfessionalPLUS, Professional, de operacin, de mantenimiento, entre otras. En el caso del Cactus,
solamente se tiene una estacin, y esta tiene licencia ProfessionalPLUS, que permite hacer la
configuracin y operar el sistema.
La licencia del controlador se provee en la forma de un minidisc o una memoria USB.
Comunicaciones
Aparte del mdulo de E/S, en el bastidor del Cactus, hay una tarjeta Serial, una tarjeta Fieldbus
H1, una tarjeta Profibus DP y un Logic Solver SLS 1508.
6
El protocolo Fieldbus es un sistema bidireccional para transmitir informacin cuyo objetivo
principal es sustituir las comunicaciones a travs de los lazos de corriente de 4-20mA que se utilizan
tpicamente. Estas comunicaciones se montan sobre un bus serie. El Profibus es un tipo de bus
Fieldbus.
El Logic Solver se utiliza en los sistemas de seguridad SIS (Safety Instrumented Systems).
Este sistema utiliza el poder de la inteligencia predictiva para incrementar la disponibilidad de toda la
funcin de seguridad por instrumentacin. Maneja comunicacin HART, de esta forma se puede
conocer en todo momento el diagnstico de cada uno de los equipos de campo. El SLS 1508 se muestra
en la figura 1.4.
Controlador
El controlador (figura 1.5) provee un mecanismo para la comunicacin y el control entre los
dispositivos de campo y los dems nodos en una red de control.
En la figura 1.6 se puede ver que el controlador se instala en la posicin derecha del bastidor
doble para la fuente de alimentacin y el controlador (2-Wide Power/Controller Carrier).
Alimentacin
La alimentacin del sistema debe ser de 110/220Vac o 12/24Vcc. La fuente de alimentacin del
DeltaV puede ser de corriente alterna a 24Vcc o 12Vcc, o tambin de 24Vcc a 12Vcc. El esquema de
conexin, se muestra en la figura 1.7
8
1.3 Software del DeltaV
La estacin de trabajo tiene tres paquetes de software principales: Configuration Studio,
Operate, y Diagnostics.
Configuration Studio
Est formado por dos programas, el DeltaV Explorer y el Control Studio.
DeltaV Explorer
Esta aplicacin permite al usuario definir las caractersticas del sistema y ver la estructura
global del hardware, as como su configuracin. En el DeltaV Explorer de puede observar la jerarqua
de los objetos en la base de datos. Estos objetos pueden ser mdulos de entrada/salida (E/S), estaciones
de trabajo, reas, mdulos, entre otros elementos.
El software incluye una librera con mdulos que se pueden utilizar como plantillas para la
aplicacin que se necesite. Para utilizarlos, slo es necesario arrastrar las plantillas en el rea de planta
que se desea y modificar estos mdulos con el Control Studio.
Gracias al DeltaV Explorer, se pueden realizar grficamente las siguientes funciones:
Abrir otros programas de DeltaV como por ejemplo el Control Studio o el DeltaV Operate
9
Para Ingresar a DeltaV Explorer se debe seleccionar:
Start DeltaV Engineering DeltaV Explorer
El DeltaV Explorer presenta una ventana dividida en partes. En la parte superior est la barra de
ttulo, la barra de men y la barra de herramientas. La parte de la izquierda es la que contiene la
jerarqua del sistema y los elementos de las libreras. La parte de la derecha despliega el contenido del
elemento seleccionado en la porcin de la izquierda.
Una pantalla tpica se muestra en la figura 1.9.
10
Control Studio
Este software se utiliza para definir los Mdulos de Control y tambin para cambiar su
configuracin. Grficamente se puede construir un mdulo arrastrando elementos desde una paleta,
luego se conectan los elementos de acuerdo al algoritmo que se desea que realice el mdulo.
El Control Studio utiliza ya sean Bloques de Funcin (function blocks) para control continuo
o Diagramas de Funcin Sequencial (SFC por sus siglas en ingls de sequential function charts) que
se utiliza para control secuencial.
11
Se puede ingresar al Control Studio de dos formas:
Haciendo click en el botn Launch Control Studio desde el Delta V Explorer como en la
figura 1.10,
Seleccionando:
Start DeltaV Engineering Control Studio
12
En la figura 1.12, se puede observar una pantalla tpica del Control Studio.
13
3- Paleta (Palette): Contiene Bloques de Funcin, parmetros, y otros bloques
personalizados que pueden ser arrastrados a la vista del diagrama para construir las estrategias
de control.
4- Vista de los Parmetros (Parameter View): Se muestran los parmetros que
corresponden al bloque de funcin seleccionado en la vista del diagrama.
5- Vista de las Alarmas (Alarm View): All se crean y se muestran las alarmas, las
cuales pueden ser predefinidas o creadas por el usuario.
Delta V Operate
El software DeltaV Operate puede funcionar en dos modos, en el modo de configuracin
(Configure) o en el modo de ejecucin (Run). El modo Configure se utiliza para construir
los grficos del proceso simulado. Se puede incorporar texto, grficos, animaciones y sonidos.
En el modo Run, los operadores del sistema de control utilizan esos grficos configurados para
el monitoreo y el mantenimiento del proceso.
Pusando el botn
Seleccionando:
La pantalla tpica del DeltaV Operate en modo de configuracin, se puede observar en la figura
1.13.
14
El rbol del Sistema muestra los archivos del proyecto y los objetos asociados a cada archivo.
El rea de Trabajo contiene el documento que se est trabajando y la Barra de Herramientas contiene
elementos que permiten al usuario modificar el documento.
Pusando el botn
Seleccionando:
15
Desde el DeltaV Operate (Configure), cerrando las ventanas que estn abiertas y pulsando
CTRL-W.
En la figura 1.14, se muestra una captura de una pantalla del DeltaV Operate en modo Run.
La pantalla tiene tres partes, la barra de herramientas (Button Toolbar), el rea de trabajo
(Working Area) y el tablero de alarmas (Alarm Banner).
Diagnostics
Esta aplicacin provee informacin sobre el estado y la integridad de los dispositivos del
sistema. Se puede ver la informacin de diagnostics luego de haber hecho la configuracin y de
haber descargado las estaciones de trabajo.
Para acceder a DeltaV Diagnostics, puede hacerlo por medio del botn
DeltaV Explorer, o seleccionando:
Start DeltaV Operator Diagnostics
ubicado en el
16
17
1.4 Otras Aplicaciones
SFC
El software del DeltaV permite el uso de tres lenguajes para la configuracin, estos son los
bloques de funcin, el texto estructurado, y los grficos de funcin secuencial o SFCs por sus
siglas en ingls (Sequential Function Charts). En un mismo mdulo se pueden usar los tres lenguajes
permitidos.
Los SFC son algoritmos que se utilizan para controlar secuencias, como por ejemplo para
recetas o para el arranque o apagado de algn proceso. Los SFC estn hechos de pasos y de
transiciones. Los pasos contienen las acciones por realizar, y las transiciones son las condiciones que
si se cumplen, permiten a la secuencia, pasar de un paso a otro.
No existen mdulos de plantilla para los SFC, entonces se deben fabricar a mano.
La figura 1.17 corresponde a la secuencia de arranque de una bomba de agua.
18
Al comienzo, la secuencia est en un estado de espera. En el momento en que el operador da la
instruccin de arranque (start), se pasa al segundo paso. En este paso se establece el flujo que va a
pasar por la tubera, por eso se debe abrir la vlvula que se est al final de la tubera para que permita el
paso de esa cantidad de lquido.
En el momento en que la vlvula est abierta un 30%, se pasa al paso 3. ste abre la vlvula de
bloqueo que se encuentra inmediatamente despus de la bomba. Cuando est abierta, se pasa al paso 4
y se arranca la bomba. La transicin final confirma que la bomba arranc.
Para este manual se va a simular un proceso utilizando solamente bloques de funcin.
19
2. El proceso simulado
2.1 Jerarqua
Como se mencion anteriormente, en el DeltaV Explorer se puede observar la jerarqua que se
utiliza en el sistema. En la figura 2.1, se muestra la jerarqua de un sistema DeltaV.
1- rea (area): Es una parte de un sistema de control de procesos. Representa un lugar de una
planta o alguna funcin especfica del proceso. Las reas de planta contienen los mdulos de control,
definen los privilegios del usuario, as como las alarmas que van a tener las estaciones de trabajo.
2- Celdas de proceso (cell): Se utilizan para organizar las unidades y los mdulos dentro de
un rea de planta.
3- Unidad (unit module): Permite utilizar tcnicas avanzadas de control de alarmas en los
mdulos de control.
4- Equipo (equipment module): Es un grupo de equipos que realiza tareas menores, tambin
permite utilizar tcnicas avanzadas de control de alarmas.
20
5- Mdulo de control (control module): Estos mdulos pueden estar en cualquier nivel de la
jerarqua. Sirve para enlazar a los diferentes equipos, entradas y salidas (E/S), condiciones u otros
parmetros.
La imagen que se muestra a continuacin (figura 2.2), es un ejemplo ms sencillo de entender
de lo que es la jerarqua dentro de DeltaV
21
Para cada rea se deben identificar los mdulos que controlan los dispositivos de campo, para
esto, se pueden utilizar las libreras de plantillas como punto de partida. Todos estos pasos se pueden
realizar en el DeltaV Explorer. Para definir y modificar la estrategia de control se utiliza Control
Studio.
LY
1
LV
1
PROCESO1
LIC
1
HV
1
LT
1
Tanque1
Los mdulos de control que se van a utilizar para REA _ PLANTA_1 son:
22
LV-1: simula la vlvula de control, la cual tiene un dimetro interno de 80mm con un Cv al
100% de 91.
para obtener las diferentes funciones de transferencia, se pueden encontrar en los anexos.
Prctica No. 1
Definiendo reas de planta
Agregue una nueva rea de planta. Desde el DeltaV Explorer seleccione:
Click derecho en Control Strategies New Area (figura 2.4)
23
Se puede renombrar un rea dando click derecho en sta y pulsando en rename como se
muestra en la figura 2.6
24
2.4 DST
Las Device Signal Tags o DST son etiquetas que representan las seales de los instrumentos,
vlvulas y otros dispositivos. En el sistema se puede utilizar un mximo de 30000 DST.
A manera de ejemplo, se puede observar que el controlador de la figura 2.7 tiene dos mdulos y
cinco DST, tres en el primero y dos en el segundo.
La Entrada B (Input B) est referenciada por dos bloques de funcin, pero como ambos
estn en el mismo mdulo, slo cuenta por una DST de entrada.
La Entrada C (Input C) est referenciada en dos bloques de funcin, que a su vez estn en
mdulos distintos. En este caso cuenta como dos DST de entrada.
25
Cualquier entrada que no est referenciada en un bloque de funcin, no cuenta como un DST
sino como un valor SCADA. Un valor SCADA (Control Supervisor y Adquisicin de Datos) no se
utiliza en la estrategia de control, estos entran al sistema DeltaV por medio de algn protocolo de
comunicacin. Se utilizan para ser mostradas al operador, o para mostrar tendencias.
Cabe recalcar que los DST no solamente corresponden a canales de los mdulos de E/S, sino
que tambin pueden ser variables internas.
Para configurar los DST en un mdulo de E/S desde el DeltaV Explorer se debe seleccionar:
CTUS-CTRL1 I/O CO (#) Click derecho en CH (##) Propiedades (properties)
En el caso de que se seleccione la tarjeta nmero 3 (CO3), que es la tarjeta de entradas
analgicas, y el canal 5 (CH05), el cuadro de dilogo es el siguiente (figura 2.8).
26
2.5 Descargas
Despus de hacer cambios en la configuracin, debe hacerse una descarga (download). Una
descarga se utiliza para transferir la configuracin del controlador desde la base de datos de la estacin
ProfessionalPLUS al controlador u a otras estaciones de trabajo. Existen dos tipos de descargas, la
descarga total y la parcial.
Descarga total: Descarga toda la configuracin del nodo seleccionado que puede ser el
controlador o una estacin de trabajo. Se realiza desde el DeltaV Explorer.
Descarga parcial: Puede descargar slo una parte de la configuracin, como por ejemplo un
mdulo de control. Estos cambios slo afectan al mdulo que est siendo descargado. Se
pueden realizar desde el DeltaV Explorer o desde el Control Studio
Para realizar una descarga desde el DeltaV Explorer se procede de la siguiente manera. Se hace
click derecho en el mdulo que desea descargarse, luego se selecciona Download y luego
Controller en el caso de que se hubiese seleccionado el controlador, lo anterior se muestra en la
figura 2.9. La forma de hacer descargas por medio del Control Studio se ver ms adelante.
27
Opciones de descarga
Datos preparatorios modificados (changed setup data): Enva solamente los datos que han
sido modificados.
Re-enve la ltima descarga correcta (re-send last known good download): Enva la ltima
descarga total correcta a un nodo sin tener que ir a la base de datos. Si se hizo una descarga total
y luego varias descargas parciales, esta funcin enva la informacin de todas las descargas que
se hicieron. Tiene especial utilidad cuando el disco duro de alguna estacin falla, de esta forma
se puede restaurar el nodo nuevo al estado funcional anterior sin necesidad de hacer una
descarga.
28
en el controlador,
Para eliminar estos indicadores, se debe actualizar el estado de la descarga y/o descargar el
controlador.
29
Prctica No. 2
Completando la configuracin
Para finalizar la configuracin y eliminar los indicadores de los elementos del rbol, se debe
seguir una serie de pasos.
1. Actualice el estado de la descarga haciendo click derecho en el controlador CTUS-CTRL1 y
seleccionando Actualizar el Estado de la Descarga (Update Download Status), como se
muestra en la figura 2.12.
30
31
En la parte izquierda, se muestra el proceso de la descarga y a la derecha, las tareas que se estn
realizando. Al terminar se debe hacer click en Cerrar (Close). Se puede observar en la figura 2.16
que los indicadores (tringulos) han desaparecido.
32
3. Mdulos de control
El sistema DeltaV permite crear estrategias de control en forma de mdulos compactos. Estos
componentes deben tener un nombre nico (mximo 16 caracteres) y se llaman Mdulos de Control.
Dentro de los mdulos se pueden ligar los algoritmos, las entradas y salidas (E/S), condiciones y otras
caractersticas del equipo. Tambin pueden contener alarmas y grficos, entre otros.
Un mdulo es la entidad ms pequea que puede ser descargada a un controlador.
Generalmente, un mdulo de control contiene una sola entidad de control, como un lazo de
control o un motor, con la lgica asociada a este.
3.1 Plantillas
El sistema DeltaV incluye una librera de plantillas o module templates. Estas plantillas se
pueden utilizar como punto de partida para los mdulos que se necesitan, porque aunque ya tienen
definidos caractersticas y algoritmos, se pueden modificar para una aplicacin en particular.
Para acceder a estas plantillas, se selecciona:
Start DeltaV Engineering DeltaV Explorer Library Module Templates
33
En la figura 3.1 se puede observar la librera del sistema DeltaV, y su contenido.
Las diferentes plantillas estn completamente configuradas. Para utilizar un mdulo en
especial, solamente debe arrastrarse la plantilla a Estrategias de Control (Control Strategies),
dependiendo en el rea de planta que se requiera. Posteriormente, la plantilla puede ser editada en
cuanto a su configuracin, se puede asignar E/S al mdulo, y hacer una descarga.
La librera contiene plantillas para control con PID, control en cascada, e inclusive para el
control de vlvulas y motores, as como para realizar monitoreo anlogo y discreto.
Aunque existen estas plantillas, el usuario tambin puede crear sus propias plantillas y
guardarlas en la librera junto con las plantillas estndar.
3.2 Parmetros
Los parmetros son datos que se utilizan en bloques de funcin, en mdulos, para configurar
E/S, as como para diagnosticar otras funciones. stos proveen variables al usuario, las cuales pueden
tener un valor constante para ciertas aplicaciones y de esta forma denotar esas aplicaciones. Esto
permite al usuario, configurar la lgica en un bloque o en un mdulo, leer o escribir en cierto canal de
alguna tarjeta de E/S, o para diagnosticar algn problema en el sistema.
La ruta de los parmetros se da de la siguiente forma:
Nodo.Mdulo/Bloque de Funcin/Parmetro.Tipo_Campo
Nodo: donde se ejecutar el mdulo (DVSYS se utiliza de forma predeterminada por el sistema)
Tipo: puede ser en punto flotante (F) para los nmeros y cdigo ASCII (A) para texto.
Campo: Los ms utilizados son Valor Actual (CV por su nombre en ingls current value) y
Estado (ST por su nombre en ingls status).
En la figura 3.2 se observa el parmetro OUT, el cual pertenece al Bloque de Funcin PID1,
34
35
36
6. Arrastre el bloque de funcin llamado multiplicar (multiply) desde la paleta Math.
7. Agregue ahora un bloque que se encuentra en la paleta Special Items, llamado parmetro
de entrada (input parameter). Llmelo G1 y asgnele un valor de 5.645.
8. Agregue otro input parameter, llmelo X1. Esta salida corresponde a la salida del
controlador. Este parmetro se deber modificar ms adelante.
9. Arrastre un parmetro de salida (output parameter) que se encuentra en la misma paleta.
Llmelo H1. Este ser el nivel del tanque antes de aplicar las perturbaciones.
10. Conecte todo como se muestra en la figura 3.5.
37
para hacer una descarga, aparte de la que ya se mencion, que se haca desde el DeltaV
Explorer).
15. Seleccione el botn
16. Seleccione el bloque X1, y cambie el valor a 50 y verifique que H1 vaya aumentando
lentamente.
Prctica No. 4
Creando el mdulo de control Tanque2
1. Desde el DeltaV Explorer cree un nuevo mdulo de control y llmelo TANQUE2.
2. Abra el mdulo con Control Studio.
3. Arrastre y suelte dos bloques de funcin multiplicar desde la paleta Math.
4. Arraste un bloque filtro desde Analog Control y modifique su constante de tiempo a un
valor de 60.32 segundos. Se agrega la funcin filtro para simular el efecto que tendrn las
perturbaciones sobre el nivel del tanque.
5. Agregue ahora un bloque input parameter. Nmbrelo X2, corresponde a la apertura de la
vlvula de perturbaciones.
6. Agregue otro input parameter, llmelo G2. Asgnele el valor de 3.734.
7. Arraste un output parameter. Llmelo H2. Este ser el nivel del tanque debido solamente
a las perturbaciones.
8. Conecte todo como se muestra en la figura 3.7.
38
9. Seleccione el botn
10. Seleccione el botn
39
3.3 Control regulador
Modos de control
Los modos de inters son:
Automatic (AUTO): La consigna es cambiada por una fuente externa y el lazo calcula la
salida.
Prctica No. 5
Creando el mdulo LIC-1
1. Desde el DeltaV Explorer, arrastre y suelte la plantilla PID_LOOP desde la librera hasta
REA_PLANTA_1.
2. Renombre el mdulo como LIC-1
3. Abra el mdulo con Control Studio y modifique los siguientes datos:
GAIN
0.8892
RESET
0.0221 seconds/repeat
PV_SCALE
0-10m
IO_OPTS
Increase to OPEN
CONTROL_OPTS
Reverse Acting
HI_HI_LIM
HI_LIM
1.47
LO_LIM
1,33
LO_LO_LIM
MODE
Auto/
OUT_HI
100
OUT_LO
OUT_SCALE
PROCESS TYPE
Integrating
SP
1.4
SP_HI_LIM
SP_LO_LIM
40
4. Arrastre y suelte un bloque de funcin restar (substract) desde la paleta Math.
5. Agregue ahora un bloque input parameter. Como se puede ver en la figura 3.9, nmbrelo
H1, en tipo de parmetro (parameter type) escoja la opcin referencia externa
(external reference). Ahora debe buscar con browse la ruta del parmetro. Seleccione:
TANQUE1 MLTY1 OUT.
Figura 3. 8 Propiedades de H1
6. Agregue otro input parameter, Llmelo H2, escoja la opcin referencia externa
(external reference). Buscar con browse la ruta TANQUE2 MLTY1 OUT.
7. Arrastre un output parameter. Llmelo X1.
8. Conecte todo como se muestra en la figura 3.10.
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9. Seleccione el botn
Prctica No. 6
Finalizando la configuracin de los mdulos
Como en el mdulo de control TANQUE1 an falta referenciar el parmetros de entrada, se
debe seguir los siguientes pasos.
1. Abra el mdulo TANQUE1 con Control Studio.
2. Haga doble click sobre el parmetro de entrada X1.
3. En tipo de parmetro escoja la opcin referencia externa y busque por medio de
browse, la ruta LIC-1 PID1 OUT.
4. Seleccione el botn
5. Seleccione el botn
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4. Configuracin de pantalla
Para que el operador pueda visualizar el funcionamiento de la planta, as como las alarmas que
se presenten en el sistema, se debe hacer un grfico por medio del DeltaV Operate (Configure).
4.1 Grficos
Para crear un grfico nuevo, se debe pulsar Grfico Nuevo desde la barra de herramientas del
DeltaV Operate (Configure), asignarle un nombre y escoger alguna plantilla, como se muestra en la
figura 4.1.
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Prctica No. 7
Creando un grfico nuevo
Para crear una pantalla de operador Proceso1 con navegacin por medio de los botones
Anterior/Siguiente (Previous/Next), se debe seguir los siguientes pasos:
1. Ingrese a DeltaV Operate (Configure).
2. Seleccione el botn Grfico Nuevo que se encuentra en la barra de herramientas.
Seleccione la plantilla main y nmbrelo como Proceso1. Pulse OK.
3. Seleccione: Editar Grfico (Edit Picture ) (figura 4.3).
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de
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4.2 Datalinks
Un enlace de datos o datalink permite mostrar cierta informacin en tiempo real en el DeltaV
Operate en modo Ejecucin (Run). Se pueden utilizar para mostrar nmeros o texto (mostrar el valor
actual de la variable), tambin pueden permitir al operador ingresar el valor deseado de alguna variable,
y tambin a travs de un Enlace de Datos se puede arrancar y detener un motor, entre otras cosas.
Para agregar un Enlace de Datos, se utiliza el botn Estampador de Enlaces de Datos
(Datalink Stamper) de la barra de herramientas del DeltaV Operate (Configure). Aparece el siguiente
cuadro de dilogo (figura 4.5).
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contrario. La casilla Confirmar (Confirm) se debe marcar si se desea confirmar la escritura
de datos.
Configuracin de Errores (Error Configuration): Se utiliza para indicar cmo maneja los
errores el enlace de datos. Las opciones que presenta son: Utilice la Tabla de Errores (Use
Error Table) y Utilice la Salida Actual (Use Current Output). Se recomienda que siempre
se utilice la primera opcin.
Formato (Formatting): Se usa para editar el formato del enlace de datos.
-Tipo (Type) Las opciones son Alfanumrico (Alphanumeric) y Numrico
(Numeric). Esta opcin se selecciona automticamente con base al formato del dato
que se desea mostrar en el enlace de datos.
-Lnea (Lines) y Caracteres por Lnea (Chars/Lines) Especifica cuntos
renglones y de cuntos caracteres es cada uno, tendr el enlace de datos al ser mostrado
en pantalla.
Al pulsar el botn con los puntos suspensivos sealado en la figura 4.5, se abre el constructor
de expresiones (expression builder) de la figura 4.6.
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El Navegador para Parmetros de Control de DeltaV (Browse DeltaV Control Parameters)
se utiliza para buscar la ruta apropiada de algn parmetro de control, con el siguiente formato:
Nodo.Mdulo/Bloque de Funcin/Parmetro.Tipo_Campo.
Ejemplo: DVSYS.LIC-101/PID1/OUT.F_CV
El botn Ayuda con Parmetros Mostrados (Help on Display Parameters), proporciona una
lista de parmetros adicionales de la estacin de trabajo, que no son parmetros de control.
La Frecuencia de Refrescado (Refresh Rate) especifica con qu frecuencia se refrescan los
datos en la pantalla del operador.
Prctica No. 8
Agregando un enlace de datos que pueda ser cambiado por el operador
1. Abra el dibujo Proceso1, seleccione el botn
en la ventana de herramientas.
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Prctica No. 9
Agregando enlaces de datos que muestren la informacin del sistema
1. Seleccione el botn
2. Al abrirse el cuadro de dilogo Datalink, verifique que el Tipo sea NINGUNO, luego
pulse el botn con puntos suspensivos.
3. Navegue hasta DVSYS.LIC-1/SUB1/OUT.F_CV esto permitir ver el nivel de agua en el
tanque. El enlace se llamar NIVEL.
4. Pngalo como del tipo numeric con 1 dgito completo y 3 decimales. Luego modifique su
color.
5. Colquelo como en la figura 4.9.
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Prctica No. 10
Agregando texto
desea colocar el texto. Escriba LIC-1/Setpoint. Al terminar de escribir, haga click sobre una
zona abierta del dibujo.
2. Modifique el color del texto seleccionando de la barra de men:
Ver (View) Selecciones de Color (Color Selections)
3. Otras formas con las que se puede cambiar el texto son las siguientes:
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de la
5 . Agregue otros elementos de texto que digan: HV-1/Perturbacion, LIC-1/Nivel y LIC1/Valvula_Control. Ubquelos como se muestra en la figura 4.12.
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4.3 Dynamos
Un Dynamo es un grupo de objetos que en conjunto forman un objeto grfico, como puede ser
una vlvula, un tanque o un transmisor. Algunos dynamos tienen propiedades dinmicas, como por
ejemplo vlvulas que cambian su color para mostrar su estado, abiertas o cerradas.
Para insertar un dynamo en un dibujo, slo es necesario arrastrarlo. Algunas de sus
caractersticas pueden ser modificadas.
Los dynamos se agrupan y almacenan en conjuntos, como se muestra en la figura 4.13.
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Prctica No.11
Agregando dynamos
1. Expanda los conjuntos de Dynamos en el rbol del Sistema. Haga doble click sobre
Valves2 para mostrar los dynamos de esa categora.
2. Seleccione Valve3 y arrstrelo sobre el dibujo.
3. Guarde el grfico.
4. Seleccione Archivo Cerrar (File Close), para cerrar Proceso1.
5. Abra Ovw_ref y modifique Figura Siguiente (Next Picture) para que sea Proceso1.
6. Guarde Ovw_ref.
7. Agregue otro dynamo (ValveHorizontalControlE1) para la vlvula de control desde
ValvesAnim. Otro para el tanque TankHopperB1 desde TanksAnim2. Para este
dynamo, se va a pedir una ruta del parmetro, busque la ruta:
DVSYS.LIC-1/SUB1/OUT.F_CV.
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Finalmente agregue PipesAnim para conectar todo como en la figura 4.14. De click en ok
en todos los cuadros de dilogo que aparezcan en esta parte, porque la animacin de los
dynamos se har en la siguiente prctica.
Prctica No.12
Animando dynamos
1. Seleccione y haga doble click sobre la vlvula de control, en el cuadro de dilogo que
aparece, seleccione la casilla animar color de la vlvula (animate valve color). Aparece
el cuadro de dilogo de la figura 4.15.
2. Como se muestra en la figura 4.15, deje slo dos filas en el apartado color threshold. Para
borrarlas, debe seleccionar cada una y pulsar el botn delete row.
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3. El rango debe ir, desde cero hasta cero, en color rojo y desde 1 hasta 100, en color azul.
4. En la ruta, busque: DVSYS.LIC-1/PID1/OUT.F_CV y de click en OK hasta finalizar.
5. Haga doble click sobre el tanque. Aparecer el cuado de dilogo de la figura 4.16.
6. En highest imput range ponga el valor de y escoja la ruta DVSYS.LIC1/SUB1/OUT.F_CV como se muestra en la misma figura. Haga click en OK hasta finalizar.
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7. Seleccione las tuberas, una por una empezando por la primera (la que est antes de la
vlvula de control).
8. Haga doble click, seleccione animate pipe color.
9. Busque la ruta: DVSYS.LIC-1/PID1/OUT.F_CV, Seleccione color by current value,
asigne el rango 0 a 100 en color azul y luego borre las dems lneas. (figura 4.17).
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10. Para las siguientes tres porciones de tubera, asigne el rango desde 0 a 0 en color gris y
desde 0.001 a 1 en color azul.
11. Para las otras tres porciones de tubera que estn despus del tanque, busque la ruta
DVSYS.LIC-1/SUB1/OUT.F_CV y utilice la misma configuracin de los colores.
12. Para la ltima tubera, cambie los colores de la misma forma, pero en la ruta, busque:
DVSYS.TANQUE2/MLTY1/OUT.F_CV
Prctica No.13
Terminando la pantalla
1. Arraste un dynamo llamado Group 21 desde Sensors.
2. Dibuje un crculo con la herramienta oval, inserte dento de el un texo que diga LIC-1
2. Ahora conecte los elementos como se muestra en la figura 4.18 usando lneas.
3. Haga click derecho en cada una de las lneas y seleccione su edge style como dot
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Prctica No.14
Operando y verificando
Para verificar que todo est funcionando bien se siguen los siguientes pasos.
1. Seleccione Ventana Cerrar Todo (Window Close All) para cerrar todos los dibujos y
ventanas de dynamos abiertas.
2. Ingrese al DeltaV Operate (Run) haciendo CTRL-W o seleccionando desde la barra de men:
Workspace Switch to Run
3. Abra Proceso1 seleccionando el botn Abrir la Pantalla Principal (Open Main
Display).
de la figura 4.19.
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Bibliografa
Lora, M. Anlisis y configuracin del sistema de control digital Cactus, Proyecto Elctrico,
Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica, Costa Rica, Julio, 2009.