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ite
Pa
p
er
Figure 2: B
lock wiring diagram of a modular multi-axis servo-inverter:
1 Power supply module, 2 Axis module
All statements are without any engagement. Subject to modifications and amendments. | Project Nr P-118-E-10-2013-v1
DC
AC
Noch vor wenigen Jahren bestimmte hauptschlich die Leistungselektronik die Kosten.
Heute ist das nur noch bei greren Antrieben ab ca. 2 kW der Fall. Montagekosten,
Kabel und Steckverbinder spielen inzwischen insbesondere bei kleineren Antrieben eine
wichtige Rolle.
a)
b)
Die Baugre der Wechselrichtermodule wird bestimmt von der Leistungselektronik mit
den zugehrigen Khlkrpern und den eingesetzten Steckverbindern. Die Steuerelektronik kann heute sehr kompakt mit nur einem FPGA realisiert werden, insbesondere
wenn die Strommessung mit Shunts in Kombination mit Sigma-Delta-ADCs erfolgt [1].
d)
Figure 3: a) The
of the (ideal) inverter iswerden
coupled via Servomotoren
R , b) In the case of a conductor
terminated with
a delay occurs
Zur Einhaltung
dervoltage
EMV-Grenzwerte
blicherweise
mitZ only
geschirm
c)
Non-termination
gives rise to
an oscillation with doubling
the voltage,
d) With an additional
inductor besitzen
the voltage super elevation falls.
ten Leitungen
an
den Umrichter
angeschlossen
[2]. ofDie
geschirmten
Leitungen
einen Wellenwiderstand Z0 von ca. 100 . Jedoch wird aufgrund der damit verbundenen
Verluste weder der Umrichter optimal mit Wellenwiderstand eingekoppelt noch der Mothere would be noterminiert,
reflection Bild
there.3a.
TheUmrichterseitig
voltage uA would
charging and
discharging of the cable capacitance gives
tor mit Wellenwiderstand
wird dieThe
Spannung
uE sehr
rise
in
each
motor
phase to additional switching losses in the
only
be
delayed
by
a
propagation
time
of
25
ns,
Figure
3b.
niederohmig mit RE 1 eingekoppelt. Wrde die Leitung motorseitig abgeschlossen,
output
stage
of
approximately
Pcable u2 x C x f PWM. At 600 V
fnde dort keine Reflexion statt. Die Spannung uA wre lediglich um eine Laufzeit von
But there
is no
dc-link voltage, a capacitance per unit length of 120 pF/m and an
25 ns verzgert,
Bild
3b.terminating resistance on the motor side
E
A
die MotorinduktiMotorseitig
ist aber kein Abschlusswiderstand vorhanden (RA ), da
at the level of 2 W per metre of connection cable.
exhibits a very high impedance. Thus, the reflection factors
vitt bei hohen Frequenzen eine sehr hohe Impedanz aufweist. Damit lassen sich die
at the conductor ends can be estimated as follows:
Reflexionsfaktoren der Leitungsenden wie folgt abschtzen:
at the motor:
ReflektionReflection
am Motor:
!! !!!
! = !
ReflektionReflection
am Umrichter:
at the inverter: ! =
! !!!
!! !!!
!! !!!
! !!!!"" !
! !!!!"" !
! !!!"" !
0,99
0,98
! !!!"" !
The pulse width modulation has the effect that the voltage
at the inverter exhibits an almost step like variation. The
!!
deutlich
Die zustzlichen
Verluste und Kos
rectangular shaped step becomes a decaying sine signal, geldynamik
of about
2 W / mverringert.
due to the cable
capacitances occur
. but only in part in the output stage, the
whose frequency is inversely proportional to the cable length: unerheblich
as before,
remainder in the motor inductor and cable.
3. Motorintegrierte Servoumrichter
Bei den
angebotenen
Klemmkastenumrichtern
Asynchronmasch
If a sine
filter is used,
shielded cabling is not fr
necessary.
vollstndige
Frequenzumrichter
mit
Netzteil
etc.
jedoch ohne
However, for servo-drives this option is problematic, because
gesetzt
werden.
Dadurch
sind
die
Umrichter
vergleichsweise
gro
the sine filter reduces the control dynamics markedly. The
nem Lfter ausgestattet. Besonderer Vorteil ist die einfache Montag
additional losses and costs are also not insignificant.
te Kabel oft auch ohne Schaltschrank.
MOTOR-INTEGRATED SERVO-INVERTERS
In the available terminal box inverters for asynchronous
verwendet wird.
Die Stromskalierung des Umrichters kann genau auf den Motor a
Mit einer konfigurierbaren Hardware (FPGA) knnen alle relevant
Ethernet Feldbusse (EtherCAT, ProfiNet, ) abgedeckt werden.
Insbesondere
EtherCAT kann
z.B.
ein an
Last montierter
As far as EMIbei
is concerned,
the DC
supply
is der
technically
oder
digitales
I/O
(Endschalter
etc.)
kostensparend
ber den sehr
advantageous, since no voltage slopes (du/dt) occur operationally
angekoppelt werden.
auftreten
diemotor-integrated
Summe der flieenden
etc. but without ballast circuit, are usually used. Thus, the (du/dt)
film
capacitorund
in the
inverter. Strme immer gleich
inverters are comparatively large and often include a fan. anstiegsgeschwindigkeit kann mit einem DC-Filmkondensator im m
One particular advantage is the simple assembly without
richterThis
begrenzt
werden.
capacitor acts at the same time as a snubber capacitor
to Kondensator
limit over-voltages
at thegleichzeitig
MOSFETs. Since
a line failure in
shielded cable and often also without a switching cabinet. Dieser
arbeitet
als Snubber-Kondensator
z
the dc-power supply
cannot
be ruled out,
energy
stored
berspannungen
an den
MOSFETs.
Weilthe
ein
Leitungsbruch
in de
When one considers this concept in terms of the requirements sorgung
in the
winding
inductors mustwerden
not leadkann,
to dangerous
nicht
ausgeschlossen
darf dieexcess
in den Wicklun
of servo-drive engineering, the following are apparent:
four-quadrant operation is not possible without ballast
resistance and/or energy recovery,
comparatively large inverters complicate the
assembly and possible movement of the drive within
a machine and
voltages:
speicherte
Energie nicht zu gefhrlichen berspannungen fhren:
!
! = ! ; ! = !
! !
= 0,01H
!" ! !
!"" !
= 4
Gerade
bei geringen Drehzahlen bzw. im Stillstand ist der Strom du
motors with fans are only very reluctantly used.
with a varistor.
leitung wesentlich geringer als der Motorstrom. Wenn ein Servom
mechanisch blockiert mit ca. 1 A betrieben wird, flieen ber die DC
For energies less than 10 kW an line regeneration scheme
In particular for low speeds of rotation and at standstill the
ge mA statt des vollen Stroms bei einem konventionellen Antrieb.
der 600
V Klasse mit schnellen Body-Dioden angeboten [3]. Si-M
in a mechanically blocked state with about 1 A, only a few
Spannungsfestigkeit von 1200 V weisen erstens einen deutlich h
Instead of the three motor phases and the feedback signals
mA flow over the DC lead instead of the full current in the
stand auf und werden zweitens nicht mit einer schnellen Body-Dio
(resolver or encoder) DC dc-link voltage and field bus (e.g.
case of a conventional drive.
halb sind Si-MOSFETs fr Umrichter mit ca. 600 V Spannungszwis
EtherCAT) are now transmitted by the connection cable.
mit fr den direkten Betrieb am 3~ 400 V Netz ungeeignet.
motor and supplied with the common DC voltage, Figure 4.
MOSFETs
with fast body-diodes are available [3]. Si-MOSFETs
4. Silizium
Carbid
feedback.
(FPGA).
costs.
are characteristic:
Krah
Si-IGBT [5]
ST SiC-MOSFET [4]
Gate resistance
20
6,8
Eon
0,67 mJ
0,118 mJ
losses.
Eoff
0,5 mJ
0,1 mJ
Err
0,88 mJ
0,03 mJ
Switching losses
16 W
2W
Usat Trans.
1,5 V
0,5 V
Usat Diode 1)
1,2 V
0,5 V
Forward losses
8,5 W
3,15 W
Total losses
24,5 W
5,2 W
Table 1:
Comparison of IGBT and SiC-MOSFET losses for a half bridge based on product data
sheet entries.
UZK = 600 V, 125 C, I = 6,3 A, 8 kHz [4, 5]
for MOSFET the diode is bypassed via the conducting channel (synchronous rectifier)
1)
more compactly.
with 1200 V and are typically used with about 600 V dc-link
voltage. Due to the advantageous properties of SiC, linepowered inverters can now be implemented with MOSFETs.
For a motor-integrated solution it is also advantageous that
SiC-semiconductors can be used at very high temperatures.
The SiC-MOSFETs from ST that are used are specified for a
junction temperature up to a maximum of 200 C [4].
In order to pass judgement on the losses of the new SiCMOSFETs from ST, the product datasheet entries were
compared with comparable Infineon IGBTs, Table 1. We
considered a half bridge. The following were assumed: 600
V dc-link voltage, a reverse recovery temperature of +125 C
and a current of 6.3 A.
RESULTS
Figure 7 shows the laborator y set-up for the SiCinverter power-electronics card [7]. The new SCT30N120
Figure 5: The schematic diagram shows how the SiC-inverter is mounted behind
the feedback system in the AM 8052 motor.
Figure 7: L
aboratory set-up for the power electronics card of the SiC-MOSFET
inverter [7].
LITERATURE
In sum the power loss for the SiC inverter is just 10 W for
Bedeckung, www.Beckhoff.com
The losses of the SiC inverter are thus less than 1% of the nominal
motor power, and amount to approximately one-eighth of the
SUMMARY
www.altera.com/end-markets/industrial/motor-
control/falconeye/ind-falconeye.html
the supply line are smaller and thus lead to lower losses. The
inverter is integrated via real-time Ethernet, e.g. EtherCAT, in
a superimposed controller.
Part Number
Description
SCT30N120
ACPL-796J
ACPL-C797
ACPL-H342
2.5 Amp Output Current IGBT Gate Drive Optocoupler with Active Miller
Clamp, Rail-to-Rail Output Voltage & UVLO
Authors: Prof. Dr.-Ing. Jens Onno Krah, Fachhochschule Kln Rolf Richter, EBV Elektronik, Poing Loic Toubin,
STMircoelectronics, Geneva Andreas Wiese, Fertig Motors, Marktheidenfeld
B
rd ro
vo ad
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Po ss
D -Se
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