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Análisis Estructura (S-01) - Método Básico de la Rigidez

Ing. Carlos Villaseñor M.

Método Básico de la Rigidez Ing. Carlos Villaseñor M. E j e m p l o

Ejemplo 1. Para la siguiente estructura obtener las fuerzas en los miembros

la siguiente estructura obtener las fuerzas en los miembros 1. E q u i l i

1. Equilibrio: supondremos las fuerzas en tensión de los resortes

+  F = 0 x  F = 0 y

+

 F = 0 x
F
=
0
x
 F = 0 y
F
=
0
y

  cos( θ ) P = 0

F

1

F

2

F

2

sin ( θ ) R = 0

 P = 0 F 1 F 2  F 2  sin ( θ )

Como podemos observar, el equilibrio relaciona las fuerzas internas de los elementos que componen la estructura con las fuerzas externas (peso, reacciones y condiciones de carga)

2. Compatibilidad: la compatibilidad es en escencia una afirmación acerca de cómo debe ajustarse a sí misma la estructura:

e 1x e 2x
e 1x
e 2x

= Δ x

= cos( θ )

Δ x

e

e

1y

2y

= 0

=

Δ y

sin ( θ )

θ ) Δ x e e 1 y 2y = 0 = Δ y  sin

En otras palabras la compatibilidad relaciona los deplazamientos de cada miembro con los de la estructura. En ambas figuras se ha supuesto que la teoría de los desplazamientosd pequeños es válida, por lo que el error al estimar e 1y = 0 es práticamente

despreciable por la siguiente razón:

suponiendo que el desplazamiento Δ y es

CB' =

que el desplazamiento Δ y es C B ' = pero B B ' = Δ

pero

BB'

=

Δ y

=

1

10

2

CB

diferente de cero, tenemos que para obtener el desplazamiento del resorte 1:

aplicando el principio de superposición:

para el ejemplo:

aplicando el principio de superposición: para el ejemplo: e e e e 1 2 1 2

aplicando el principio de superposición: para el ejemplo: e e e e 1 2 1 2

e

e

e

e

1

2

1

2

=

=

=

=

e

e

e

e

1x

2x

1x

2x

=>

=>

=

2 Δ  y
2
Δ
y

CB 2 =

CB'

CB

= 1.0000499988CB

para simplificar el análisis lo consideraremo cero

e 1y = 1.0000499988CB CB = 0.0000499988CB

e 1y

e

2y

e 1y

e 2y

=

=

=

=

Δ

x

Δ x cos( θ

)

Δ

Δ

x

x cos( θ )

Δ

y

sin( θ )

θ ) Δ Δ x x  cos ( θ )  Δ y  sin
θ ) Δ Δ x x  cos ( θ )  Δ y  sin

3. Relaciones entre fuerza y desplazamiento: la ley constitutiva de los materiales relaciona la fuerza con las deformaciones (desplazamientos) del miembro estructural.Dentro de nuestro contexto de estudio y para hacer aplicables el principio de superposición, adicionalmente a los desplazamientos pequeños, el material debe tener un comportamiento elástico y lineal.

En el caso de un elemento de dos fuerzas dicha

F = ke
F = ke

donde

F = fuerza en el miembro estrutural

relación se expresa de la siguiente manera:

e

= desplazamiento

k

= ley constotutiva o relación de rigidez

Considerando el desplazamiento impuesto Δ y

= 0

En el primer paso tenemos la relación entre las fuerzas internas y externas de la estructura, en el segundo paso la relación de las deformaciones internas con las deformaciones de la estructura y en este último paso. Ahora si las relaciones de compatibilidad en la relaciones de fuerza y desplazamiento tenemos:

e 1

e 2

e

=

1x

e

=

2x

e 1y

e 2y

=

=

Δ x

Δ x cos( θ )

 2x e 1y e 2y = = Δ x Δ x  cos ( θ

F 1

F 2

= k

e 1

= k 2 e 2

1

ahora, si sustituimos en las ecuaciones de equilibrio:

F

1

F 2

=

=

k

1

Δ x

k 2 Δ x cos( θ )

2 = = k 1  Δ x k 2  Δ x  cos (

F

1

F

2

 cos( θ )

F

2

sin( θ ) R = 0

P x

= 0

=( θ )  F 2  sin ( θ )  R = 0 P

pero tenemos un sistema de un solo grado de libertad, po rlo tanto consideraremos la ecuaión

generada por

 F = 0 x
F
= 0
x

k

1

Δ x

generada por  F = 0 x   k 1   Δ x 

k 2 Δ x cos( θ )cos( θ )

P x

= 0

0

resolvisndo la ecuación tenemos que el desplazamiento debido a la carga "P" es:

Given

k

1

Δ x

k 2 Δ x cos( θ )cos( θ )

P x

= 0

Δ Δ x 

x

x

Find Δ

P x

k

2

cos( θ ) 2

k

1

ahora para encontrar las fuerzas en cada miembro tenemos:

F

1

F 2

=

=

k

1

Δ x

k 2 Δ x cos( θ )

= k 1  Δ x k 2  Δ x  cos ( θ )

Ahora si consideramso un desplazamiento impuesto Δ y

0

e 1

e 2

e

=

1x

e 1y

=

e

2x e 2y

=

Δ x

=

Δ x cos( θ )

Δ

y

sin( θ )

= Δ x  cos ( θ )  Δ y  sin ( θ )

e 1

k 2  e 2 2 e 2

F

1

=

F 2 =

k

1

F

1

F 2

=

k

1

= k 2

P x

k

2

cos( θ ) 2

k

1

P x

cos( θ )

k

2

cos( θ )

2

k

1

k 1 P x  cos ( θ ) k 2  cos ( θ )

F 1

F 2

=

=

k

1

k 2

Δ x

Δ x cos( θ )

Δ

y

sin( θ )

ahora, si sustituimos en las ecuaciones de equilibrio:

F 1

F 2

=

1

= k 2

k

Δ x

Δ x cos( θ )

Δ y

sin( θ )

Δ x  cos ( θ )  Δ y  sin ( θ ) 

sin ( θ )  R = 0 sin( θ ) R = 0

F

1

F

2

F

2

 cos( θ ) P = 0

= 0   F 1 F 2 F 2   cos ( θ )
 k   Δ   k 2  Δ x cos( θ )cos(
 k 
Δ
k 2  Δ x cos( θ )cos( θ ) 
1
x
k
Δ x cos( θ
)

sin( θ )  R 
2
   
Δ
sin( θ )
y

P x

P y

pero tenemos un sistema de un solo grado de libertad, po rlo tanto consideraremos la ecuaión

generada por

 F = 0 x
F
= 0
x

k

1

Δ x

generada por  F = 0 x   k 1   Δ x 

k 2 Δ x cos( θ )cos( θ ) Px = 0

= 0

= 0

resolvisndo la ecuación tenemos que el desplazamiento debido a la carga "P" es:

Ahora sustituyendo en la segunda ecución de equilibrio:

Given

k

2

Δ x cos( θ )

Δ

y



sin( θ )

Given

k

1

Δ x

sin( θ ) R

P y

k 2 Δ x cos( θ )cos( θ )

P

x

= 0

Δ Δ x x 

Find

Δ

x

= 0

R

R 

Find(R)

k 2 sin( θ )

Δ y sin( θ )

P x

k

2

cos( θ ) 2

k

1

P x cos( θ )

k

2

cos( θ ) 2

k

1


P y

observacmos que si tenemos una componente vertical de la carga, esta es comletament absorvida por el la restricción, en otras palabras en las ecuaciones escritas es evidente que Py no se propaga a los elementos de la estructura

Ejemplo 2. Veamos una variate más, pero esta vez quitando la restricción en el punto "B".

Las ecuaciones de equilibrio en las direcciones correspondientes a los grados de libertad son:

= 0

 0 F =  F F x 1 2  0 F = 
 0
F
=
F
F
x
1
2
 0
F
=
F
sin( θ )
+
y
2
P y
Ahora tenemos que el desplazamiento verical en el
nudo "B" ya no es impuesto, por lo tanto pasa a ser
un grado de libertad libre:
e
=
e
1
1x
e 1y
aplicando el principio
de superposición:
=
e
e
e 2
2x
2y
e
= 0
1y
e
=
2y
Δ y

cos( θ )

P x

= 0

0 1y e = 2y Δ y   cos ( θ )  P x

e 1x

e 2x

= Δ x

= Δ x cos( θ )

=

Δ x

=

Δ x cos( θ )

Δ

y

sin( θ )

sin( θ )

ahora, si sustituimos en las ecuaciones de equilibrio (las relaciones de fuerza en el miembro y desplazamiento son las mismas):

=  k   cos( θ )  P = 0 F F F
= 
k
  cos( θ )  P = 0
F
F
F 1
1
Δ x
1
2
= k 2
 Δ x cos( θ ) 
sin( θ )
 sin( θ )  R
F
= 0
F 2
Δ y
2

Given

ahora tenemos un sistema de ecuaciones con los componentes del desplazamiento del nudo "B" como incógnitas (2 grados libres de libertad)

 

k

1

Δ x

k 2 Δ x cos( θ )cos( θ )

P x

=

k 2

Δ x cos( θ )

Δ y

sin( θ )

 

sin( θ )

0

P y

= 0

Find

Δ x  Δ y

P x

  cos( θ ) 2

  P y k 2

k

2

k 1

cos( θ ) 2

P x k 2 sin( θ )cos( θ )

P y k 1

k

2

2

cos( θ )

2

sin( θ )

2

k

1 k 2

sin( θ ) 2




Ejemplo 3. Para la siguiente estructura obtener las fuerzas en los miembros

la siguiente estructura obtener las fuerzas en los miembros Relaciones de equilibrio : se supone que

Relaciones de equilibrio: se supone que las fuerzas en los resortes están a tensión, por lo que debemos ser consistentes en el dibujo de los DCL's de cada grado de libertad. Las ecuaciones de equilibrio se consideran en la dirección de cada grado de libertad

 = 0 F x A  = 0 F x' A
=
0
F x A
=
0
F x' A
Reacciones  = 0 + F y A  = 0 F y' A
Reacciones
=
0
+
F y A
=
0
F y' A

5klb

F

1

= 0

F

1

cos( θ )  sin( θ )

F

2

F

3

= 0

R A = 0

R B

 sin( θ )  cos( θ ) = 0

F 1

F

2

  sin ( θ )   cos ( θ ) = 0 F 1

Ley de Hooke: como se considera los resortes a tensión las fuerzas resultantes de la ley de Hooke son positivas también

F

1

=

k

1

e 1

F 2

=

k 2 e 2

F 3

=

k 3 e 3

Realizando la sustitución de las ecuaciones de compatibilidad sobre la ley de Hooke:

F 1

F 2

F 3

Ecuaciones de compatibilidad: Las ecuaciones de compatibilidad se obtienen a partir del diagrama de desplazamientos. Para obtener los alargamientos de los resortes (o los acortamientos). Se calculan estos valores para cada grado de libertad, por separado.

e e  =   Δ B cos( θ ) 1 = e 1B
e
e
= 
Δ
B cos( θ )
1
= e 1B
1A
Δ A
e
= e
= 0
Δ
B sin( θ )
2
2A
e 2B
e
= e
= 0
3
2A
e 2B
Δ B
k
 substitute e
e

Δ
B cos( θ )
k
cos( θ ) k
1 1
1
1 =
Δ A
1 
Δ B
1 
Δ A
 substitute e
e

Δ
B sin( θ )
  sin( θ )
Δ
k 2
2
2
2 =
k 2
B
 substitute e
e

3 =  Δ
B  
k 3  Δ B
k 3
3
3

 k

 k

 k

Luego sustituyendo en las ecuaciones de equilibrio

5kip

F

1

F 1 cos( θ )

5kip

k

1

Δ A

F

2

cos( θ )

F

3

k

1

Δ

B

cos( θ )

collect Δ



B

k

1

=>

cos( θ )

2

=>

Expresando todo en forma matricial:

k

2

k 1 Δ A

k

1

Δ

B

cos( θ ) = 5kip

(1)

sin( θ )cos( θ )

k

3

Δ

B

k

1

Δ A

cos( θ )

k

1

cos( θ ) 2

k

2

sin( θ )cos( θ )

k

3

Δ

B

k

1

Δ A

cos( θ ) = 0

(2)

 cos ( θ )    k 3  Δ B  k 1
 cos ( θ )    k 3  Δ B  k 1

Entonces aplicando el método básico de la rigidez:

k 1



10 kip

in

k 2



3 kip

in

k 3



4

kip

in

θ  45°

Condición de equilibrio sobre los grados de libertad libres

5kip =  F 1    F 1 P   5 
5kip = 
F 1
F 1
P 
5
  
kip
 5
1
0
0
 
0
 kip =
F
 
2
0
cos( θ )
cos( θ )
1
 
0
=
F
cos( θ )  cos( θ )
F
F
1
0
0
1
2
3
F 3
B

 
cos( θ )
cos( θ )
1
Ecuaciones de compatibilidad
Relaciones de
fuerza-desplazamiento
k u  diag(k )
=
Δ
Δ
cos( θ )
F
=
k
F
k
0
0
e
e 1
= e 1B
e 1A
A
B
1 cos( θ )
1
1
e 1
1
1
1
10
0
0
  
e
=
e
e
=
0
Δ
sin( θ )
A 
0
sin( θ )
=
k 2  e 2
F
=
0
k
0
e
=>
0
3
0
 
2
2A
2B
B
F 2
2
2
2
k u
0
1
F
0
0
k
e
0
0
4
e
=
e
e
= 0 
Δ
=
k 3  e 3
3
3
 
3
3
2A
2B
B
F 3
10 7.071
kip
K  1
0.955
La matriz de rigidez de la estructura es:
  =>
K

B
A
K 
Δ

P
Δ 
 
in
k u
 7.071 10.5
in
0.643
 5
0.5
y las deformaciones
Las fuerzas en los miembro son:
F
 A Δ
=>
F 
1.364 
kip
e
 A Δ
e 
0.455
in
k u
en los miembros
 2.571
0.643

kip

in

lbf Ejemplo 4. Para la siguiente estructura obtener las fuerzas en los miembros. La estructur
lbf
Ejemplo 4. Para la siguiente estructura obtener las fuerzas en los miembros.
La estructur aestá sujeta a dos condiciones de carga, la primera es un
momento concentrado en el apoyo "A" y la segunda las cargas concentradas
en los puntos donde se indican
M A  100inlbf
L  10in

50
k

k 1
in
2
k 1
lbf

40
k

k 3
in
4
k 3
P 1  5lbf
P 2  3lbf
Condiciones de equilibrio en la dirección
de los grados de libertad libres
+
M
=
0
 M A
L F
 2L
= 0
A
1
F 2
=
L F
2L
F
M A
1 
2
P
= BF
3
1
+
M
=
0
2L F
L
2 LF 3 
L 
= 0
B
1 
F 2
F 4
2
3
1
0
=
2L F
L
F
LF 3
L 
1
2
F 4
2
2
L
2L
0
0
P
(1.5L)
1
M A
P = BF
B 
3
L
P

 

C1
P C2
2L
L
L
0
P 2 (L)
2
2

Ecuaciones de compatibilidad

    2 2  Ecuaciones de compatibilidad Relaciones de fuerza-desplazamiento La matriz de

Relaciones de fuerza-desplazamiento

La matriz de rigidez de la estructura es:

 50 0 0 0    0 50 0 0   lbf
50
0
0
0
0
50
0
0
lbf
k u  diag(k )
k u
0
0
40
0
in
 0
0
0
40
25000
20000
K

B
k
A
K 
 
inlbf
u
20000
35000

e = AΔ

A

e

e

e

e

1

2

3

4

=

=

=

L θ

A

2L θ

A

3

2L

L

θ

θ

0

2

L

L

θ B

0

=

2

θ B

B

B



L

2L

0

0

2L

L

3

L

2

L

2

  L 2L 0 0 2L L  3 L 2  L 2 

A 

B T

Para la primera condición de carga

Para la segunda condición de carga

Las fuerzas en los miembro son:

Las fuerzas en los miembro son:

P 1

196.85

1

m

inlbf

Δ 1 

K 1

P C1

P 2

F 1

F 2

118.11

1

m

 k u A

Δ

1

 k u A

Δ

2

inlbf

Δ 2 

K 1

P C2

=>

in  lbf Δ 2  K  1  P C2 => F 1 

F 1

0.526

5.263

2.526

0.842

lbf

5.263  2.526  0.842        lbf   

1.342

4.421

2.842

0.947

lbf

=> F 2

 0.947        lbf => F 2 Δ 1 

Δ 1

0.007

0.004

rad

Δ 2

0.007

 

0.005

rad

y las deformaciones

en los miembros

y las deformaciones

en los miembros

e

e

1

2





A

A

Δ

Δ

1

2

 

0.011

  

0.105

 

e

1

in

 

0.063

0.021

 

0.027

0.088

e

2

in

 

0.071

0.024