Centro Universitrio Positivo UnicenP

Ncleo de Cincias Exatas e Tecnolgicas NCET

Engenharia da Computao
Andr Batista Alves

Sistema para Aferio de Inclinao

em Veculos Off-Road

Curitiba
2006

Centro Universitrio Positivo UnicenP

Ncleo de Cincias Exatas e Tecnolgicas NCET
Engenharia da Computao
Andr Batista Alves

Sistema para Aferio de Inclinao

em Veculos Off-Road

Monografia apresentada disciplina de

Projeto Final, como requisito parcial
concluso do Curso de Engenharia da
Computao.
Orientador: Prof. Nestor Cortez Saavedra
Filho.

Curitiba
2006
ii

TERMO DE APROVAO

Andr Batista Alves

Sistema para Aferio de Inclinao

em Veculos Off-Road

Monografia aprovada como requisito concluso do curso de Engenharia da

Computao do Centro Universitrio Positivo, pela seguinte banca examinadora:

Prof. Nestor Cortez Saavedra Filho (Orientador).

Prof. Alessandro Zimmer.
Prof. Valfredo Pilla Jr.

Curitiba, 11 de dezembro de 2006.

iii

AGRADECIMENTOS

Sinceros agradecimentos a todos que participaram diretamente e indiretamente

para a concluso deste projeto.
Especialmente aos meus pais, Helena e Jesus que protagonizaram este
sucesso atravs da irretocvel educao que recebi. A meus irmos Ana Paula e
Bruno pela pacincia e incentivo de fundamental importncia. A minha namorada
Regiane pelo apoio em cada momento difcil com seu carinho e inestimvel afeto.
Ao meu orientador Professor Nestor por sua sbia e generosa contribuio. Aos
meus professores que contriburam com seus conhecimentos para a minha
formao profissional.
Enfim aos meus grandes colegas de turma e porque no dizer de batalha, pois
ao longo destes cinco anos fomos guerreiros e batalhamos para conquistar mais
uma vitria em nossas vidas, desejo a todos muito sucesso.

iv

SUMRIO
RESUMO...................................................................................................................12
ABSTRACT ...............................................................................................................13
1.0 INTRODUO..................................................................................................14
1.1 Veculos Off-Road ..........................................................................................14
1.2 Caractersticas dos Veculos Off-Road...........................................................14
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
1.2.5

Altura Mxima ......................................................................................14

ngulo de Ataque.................................................................................14
ngulo de Sada...................................................................................15
Inclinao Lateral Mxima ...................................................................15
Rampa Mxima ....................................................................................16

1.3 Acelermetros.................................................................................................18
1.3.1

Acelermetro ADXL203E .....................................................................21

1.4 Microcontroladores PIC ..................................................................................22

2.0 DESCRIO.....................................................................................................23
2.1 Introduo ao Tema do Projeto ......................................................................23
2.2 Motivao do Desenvolvimento ......................................................................23
2.3 Situao do Projeto no Contexto Geral ..........................................................24
2.4 Metas a Serem Alcanadas............................................................................24
3.0 ESPECIFICAO TCNICA ............................................................................25
3.1 Aspectos Funcionais.......................................................................................26
3.2 Especificao de Hardware ............................................................................26
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4

Funes do Hardware ..........................................................................26

Principais Componentes Utilizados......................................................26
Diagrama em Blocos Comentado ........................................................27
Ambiente de Desenvolvimento ............................................................29

3.3 Especificao do Firmware.............................................................................29

3.3.1
3.3.2
3.3.3

Linguagens e Ferramentas de Desenvolvimento.................................29

Interface com o Usurio. ......................................................................29
Fluxograma com Descrio..................................................................30

3.4 Especificao da Calibrao ..........................................................................32

3.5 Estimativa de Investimento.............................................................................32
v

4.0 PROJETO.........................................................................................................33
4.1 Hardware ........................................................................................................33
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.4.1
4.1.4.2
4.1.4.3
4.1.4.4
4.1.4.5
4.1.4.6

Aquisio..............................................................................................33
Processamento Analgico ...................................................................35
Processamento Digital .........................................................................39
Interface ...............................................................................................40
Display .................................................................................................40
Teclado ................................................................................................42
Buzzer ..................................................................................................45
Comunicao Serial .............................................................................45
Fonte de Alimentao ..........................................................................46
Mesa de Calibrao .............................................................................46

4.2 Firmware.........................................................................................................48
4.2.1
4.2.2
4.2.2.1
4.2.2.2
4.2.2.3
4.2.2.4
4.2.2.5
4.2.2.6

Casos de Uso.......................................................................................48
Funcionalidades Implementadas no Firmware.....................................49
Menu de Opes..................................................................................49
Adicionar ou Remover ngulos Crticos...............................................51
Pr-Configurao de ngulos Crticos .................................................52
Posicionar ............................................................................................54
Inicia Monitorao ................................................................................56
Procedimento para Calibrao do Inclinmetro ...................................58

5.0 CONCLUSO ...................................................................................................62

6.0 CRONOGRAMA ...............................................................................................63
7.0 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .................................................................64
8.0 ANEXOS ...........................................................................................................66
9.0 CIRCUITOS IMPRESSOS................................................................................76

vi

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Exemplo ngulo de ataque. .....................................................................15

Figura 2 Exemplo de ngulo de sada....................................................................15
Figura 3 Exemplo de inclinao lateral mxima. ....................................................16
Figura 4 Exemplo de ngulo de inclinao mxima (rampa). ................................16
Figura 5 Sistema massa-mola (Adaptado Analog Devices, 2002c). ......................19
Figura 6 Elementos da construo de um micro-capacitor (Adaptado de Weinberg,
1999). .................................................................................................................20
Figura 7 ADXL203 orientao e diagrama funcional em blocos (Adaptado Analog
Devices, 2004). ..................................................................................................21
Figura 8 Exemplo de modelos comerciais de inclinmetro (Fabricante Sumex)....23
Figura 9 Inclinao lateral direita. ..........................................................................24
Figura 10 Inclinao lateral esquerda. ...................................................................24
Figura 11 Inclinao de rampa positiva..................................................................24
Figura 12 Inclinao de rampa negativa. ...............................................................24
Figura 13 Diagrama grfico em blocos do sistema completo.................................25
Figura 14 Diagrama em blocos do hardware completo..........................................27
Figura 16 Exemplo de visualizao do ngulo e dos limites. .................................29
Figura 17 Fluxograma funcional do firmware. ........................................................31
Figura 18 Orientao X e Y do acelermetro ADXL203E (Adaptado Analog
Devices, 2006). ..................................................................................................33
Figura 19 Componente gravidade para inclinao X ou Y do acelermetro. .........33
Figura 20 Esquemtico do acelermetro ADXL203E.............................................34
Figura 21 Esquemtico do buffer com o amplificador operacional TL081. ............35
Figura 22 Sensibilidade do acelermetro a vibraes aleatrias. ..........................36
Figura 23 Esquemtico filtro passivo passa baixa. ................................................37
Figura 24 Sinal sem filtro passa baixa. ..................................................................37
Figura 25 Sinal com filtro passa baixa. ..................................................................38
Figura 26 Esquemtico PIC 18F458 para converso A/D do sinal. .......................39
Figura 27 Esquemtico LCD 128x64 EW13B10-GLY (Adaptado Emerging Display,
1999). .................................................................................................................40
vii

Figura 28 Esquema para ajuste do contraste (Adaptado Emerging Display, 1999).

...........................................................................................................................40
Figura 29 Esquemtico de interfaceamento do display. ........................................41
Figura 30 Layout do teclado...................................................................................42
Figura 31 Pinagem do 74LS148 (Adaptado Texas Instruments, 2004). ................42
Figura 32 Tabela Funcional do 74LS148 (Adaptado Texas Instruments, 2004). ...43
Figura 33 Esquemtico teclado e codificador. .......................................................44
Figura 34 Esquemtico de interface com o buzzer. ...............................................45
Figura 35 Esquemtico comunicao serial...........................................................45
Figura 37 Mesa de calibrao. ...............................................................................47
Figura 38 Posicionamento do inclinmetro na base mvel. ...................................47
Figura 39 Casos de uso do firmware. ....................................................................48
Figura 40 Tela de apresentao. ...........................................................................49
Figura 41 Tela menu de opes.............................................................................49
Figura 42 Fluxograma menu de opes.................................................................50
Figura 43 Tela sobrescrever ngulos crticos.........................................................51
Figura 44 Fluxograma adiciona ou remove ngulos crticos. .................................52
Figura 45 Tela pr-configurao. ...........................................................................52
Figura 46 Fluxograma pr-configurao de ngulos crticos..................................53
Figura 47 Posicionamento ideal do inclinmetro....................................................54
Figura 48 Ajuste da posio lateral em zero grau. .................................................54
Figura 49 Ajuste da posio rampa em zero grau..................................................54
Figura 50 Fluxograma posicionar. ..........................................................................55
Figura 51 Tela de monitorao da inclinao. .......................................................56
Figura 52 Fluxograma para monitorao dos ngulos. ..........................................57
Figura 53 Tela calibrar. ..........................................................................................58
Figura 54 (a) Mesa de calibrao...........................................................................59
Figura 55 (b) Mesa de calibrao...........................................................................59
Figura 56 Calibrao lateral direita. .......................................................................59
Figura 57 Calibrao lateral esquerda. ..................................................................59
Figura 58 Calibrao rampa negativa. ...................................................................59
Figura 59 Calibrao rampa positiva......................................................................59

viii

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Modelo de especificaes tcnicas de um veculo off-road (Toyota,

2001). .................................................................................................................17
Tabela 2 Capacitor correspondente para ajuste da largura de banda (Adaptado
Analog Devices, 2004). ......................................................................................28
Tabela 3 Estimativa de custo. ................................................................................32
Tabela 4 Pinagem do display grfico. ....................................................................41
Tabela 5 Codificao para o teclado......................................................................43
Tabela 6 Limites dos ngulos de inclinao lateral e rampa..................................51
Tabela 7 Valores obtidos para calibrao da inclinao lateral esquerda. ............60
Tabela 8 Valores obtidos para calibrao da inclinao lateral direita...................60
Tabela 9 Valores obtidos para calibrao da inclinao rampa positiva................61
Tabela 10 Valores obtidos para calibrao da inclinao rampa negativa. ...........61

ix

LISTA DE SIGLAS

A/D: Converso Analgico Digital.

MIPS: Milhes de Instrues por Segundo.
FLASH: Tipo de memria baseado no EEPROM.
EEPROM: Electrically Erasable Programmable Read Only Memory.
OTP: One-Time Programmable.
MEMS: Micro-ElectroMechanical Systems.
GPS : Global System Position.
CMOS: Complementary Metal Oxide Semiconductor.
BICMOS: Bipolar Complementary Metal Oxide Semiconductor
SOT23: Plastic surface mouted package.
DIP: Dual in Package.
SOIC: Small Outline Integrated Circuit.
TQFP: Thin Quad Flat Pack.
USART: Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter.
I2C: Mtodo de codificao de sinais digitais para comunicao entre circuitos,
criado pela Philips.
SSP: Ponto de Comutao de Servios.
USB: Universal Serial Bus.
PWM: Pulse-Width Modulation.
LIN: Local Interconnect Network.
CAN: Controller Area Network.
IrDA: Infrared Data Association.
RISC: Reduced Instruction Set Computer.

LISTA DE SMBOLOS

Hz
V
F
mm
rpm
Kgfm
Kg
cm3
g

Ohm.
Hertz.
Volts.
micro Farad.
milmetros.
rotaes por minuto.
kilograma fora.
kilograma.
centmetros cbicos.
gravidade.

xi

RESUMO

Os veculos off-road, em sua concepo inicial, foram projetados para fins

militares. So veculos bastante robustos e construdos para enfrentar inmeras
condies adversas tais como, terrenos acidentados, alagados, transpasse de rios
etc. Atualmente para o uso civil, estes veculos so submetidos a competies que
atestam o limite de superao para obstculos naturais ou artificiais.

Nesta

situao, constantemente estes veculos atingem ngulos de inclinao crtica

lateral e frontal que podem causar o capotamento do veculo ou perda de trao,
conseqentemente expondo o motorista e seus ocupantes a uma situao de
emergncia. Com este projeto, prope-se construir um sistema para aferio de
inclinao em veculos off-road, utilizando acelermetro com tecnologia MENS, com
a finalidade de alertar, atravs de um aviso sonoro, o motorista sobre a eminncia
das inclinaes crticas.

Palavras-chave: inclinmetro, veculos off-road e acelermetro.

12

ABSTRACT

The vehicles off-road, in its initial conception, was projected for military ends.
They are quite robust vehicles and built to face countless adverse conditions such
as, uneven, flooded lands, pass over of rivers etc. Now for the civil use, these
vehicles are submitted to competitions that attest the overcome limit for natural or
artificial obstacles. In this situation, constantly these vehicles reach angles of lateral
critical inclination and frontal that can cause the capsize of the vehicle or traction
loss, consequently exposing the driver and its occupants to an emergency situation.
With this project, intends to build a system for inclination measure in vehicles OffRoad, using accelerometer with technology MENS, with the purpose of alerting,
through a sound warning, the driver on the prominence of the critical inclinations.

Keywords: inclinometer, vehicle off-road and accelerometer.

13

1.0 INTRODUO
1.1 Veculos Off-Road
O termo off-road destinado aos veculos projetados para uso exclusivo em
pisos de terra, neve ou lama como por exemplo, os grandes caminhes utilizados
em industrias de minerao, tratores, escavadeiras e entre outros. Na dcada de 70
o termo se generalizou para todos os veculos com trao nas quatro rodas.
Atualmente estes veculos participam de competies onde o objetivo principal
percorrer caminhos no convencionais ou terrenos acidentados, com grande nvel
de dificuldade.
1.2 Caractersticas dos Veculos Off-Road
Para caracterizar um veculo off-road, deve-se conhecer as seguintes
especificaes tcnicas:
1.2.1 Altura Mxima
a mxima altura do solo que o veculo possui. A medida pode ser feita a
partir da parte mais baixa do veculo como o diferencial. A mdia entre os veculos
off-road de 22cm.
1.2.2 ngulo de Ataque
o ngulo que determina a aptido do veculo para abordar um degrau mais
proeminente, ou seja, o ngulo formado pelo cho e uma subida ou por uma
descida e pelo cho, em que o veculo pode continuar em frente sem bater
componentes da suspenso ou pra-choque. Um bom veculo off-road tem ngulo
de ataque de no mnimo 30 graus. Quanto menor a carroceria frente das rodas,
maior o ngulo. Figura 1.

14

Figura 1 Exemplo ngulo de ataque.

1.2.3 ngulo de Sada
o ngulo que determina a aptido do veculo para sair de um obstculo ou
seja, o ngulo formado por uma subida e pelo cho ou pelo cho e uma descida,
em que o veculo pode continuar em frente sem bater com o pra-choque traseiro,
pinos de reboque ou estepe no cho. Um bom veculo off-road tem ngulo de sada
de no mnimo 30 graus. Figura 2.

Figura 2 Exemplo de ngulo de sada.

1.2.4 Inclinao Lateral Mxima

a maior inclinao lateral em que o veculo off-road pode se deslocar para
frente sem causar capotamento. Quanto mais largo o veculo maior a inclinao e
quanto mais alto e afastado do cho, menor. Figura 3.

15

Figura 3 Exemplo de inclinao lateral mxima.

1.2.5 Rampa Mxima

a rampa mxima que o veculo off-road pode subir ou descer. Os veculos

antigos eram limitados a 30 graus, o que muito comparado aos 7 graus possveis
para uma carreta carregada em piso de asfalto. O limite maior estava no sistema de
carburador que se no tivesse cuba lateral podia afogar ou no enviar gasolina para
o motor. Com o diesel ou motores modernos com injeo direta, estes valores foram
aumentados e os off-road atuais podem subir de 40 a 45 graus em mdia (Figura 4).

Figura 4 Exemplo de ngulo de inclinao mxima (rampa).

16

Exemplo de Especificao Tcnica.

Os dados tcnicos sobre o veculo podem ser obtidos atravs do manual do
proprietrio. Na Tabela 1, pode-se observar diversos dados tcnicos, ressaltando
em negrito, a inclinao lateral mxima e rampa.

Tabela 1 Modelo de especificaes tcnicas de um veculo off-road

(Toyota, 2001).
Modelo : TOYOTA BANDEIRANTES BJ50 LV- (BRASIL)
Motor : Diesel, 4 cilindros em linha, dianteiro, longitudinal, injeo
direta, aspirado.
Cilindrada: 3.661 cm3.
Potncia: 96 cv a 3.400 rpm.
Torque: 24,4 kgfm 2.200 rpm.
Transmisso: Trao traseira, dianteira opcional. Cmbio manual 5
marchas com reduzida.
Suspenso: Dianteira e traseira com eixo rgido, feixe de molas, barra
estabilizadora na dianteira.
Freios: Dianteiros a disco ventilado, traseiro a tambor.
Pneus: 750 x 16 ( 6 lonas) .
Carroceria: Em ao perfil fechado, 2 portas, 5 lugares.
Dimenses: (Comprimento X Largura X Altura): 3.930 x 1.665 x 1.998
mm.
Distncia entre eixos: 2.285 mm.
Peso em ordem de 1.800 Kg.
marcha:
Vel. mx.: N.D.
ngulo de Ataque: 40
ngulo de Sada: 31
Profundidade 500 mm
Mxima:
Vo Livre: 210 mm
Inclinao Lateral 30
Mxima:
Rampa Mxima 40

17

1.3 Acelermetros

Acelermetros so dispositivos que utilizam princpios bastante conhecidos na

fsica, a Lei de Hooke e a segunda Lei do Movimento de Newton [HALLIDAY, 2001],
para medir acelerao, tornando-se possvel a medio de velocidade e de posio
de um determinado objeto a partir da primeira e segunda integral da acelerao,
respectivamente.
O principio fsico bsico por trs da construo dos acelermetros o mesmo
de um sistema massa-mola apresentado na Figura 5. A mola, dentro de sua regio
linear, governada por um princpio fsico conhecido como Lei de Hooke
[HALLYDAY, 2001]. Segundo ela, uma mola, quando esticada ou comprimida, exibe
uma fora proporcional ao deslocamento sofrido em relao a sua posio de
repouso. A Lei de Hooke expressa pela Equao 1:
F = kx

(1)

Onde X o deslocamento ou deformao da mola e K a constante de

proporcionalidade entre o deslocamento X e a fora aplicada F, ou seja, K uma
caracterstica da mola.
Outro princpio fsico importante na construo de acelermetros o da
segunda Lei de Newton, o qual diz que um corpo de massa m, quando submetido a
uma acelerao a exibir uma fora F, conforme Equao 2:

r
r
F = ma

(2)

A Figura 5 mostra um corpo de massa m preso a uma mola, que por sua vez
est presa a um sistema mvel. Se m sofrer uma acelerao em qualquer sentido,
pela Segunda Lei de Newton haver uma fora resultante. Esta fora causar uma
compresso ou expanso da mola, de acordo com o sentido da acelerao
imprimida ao sistema. Portanto, igualando as duas foras, chega-se a Equao 3.

18

Figura 5 Sistema massa-mola (Adaptado Analog Devices, 2002c).

Portanto, uma acelerao a causar na massa m um deslocamento X dado
pela Equao 3:

X =

ma
K

(3)

ou, alternativamente, observando-se um deslocamento X, teremos que a acelerao

sofrida ser dada pela Equao 4:

a=

KX
m

(4)

O sistema apresentado na Figura 5 , portanto, anlogo a um acelermetro de

eixo simples. Para medir acelerao em dois ou trs eixos, este sistema necessita
ser duplicado ou triplicado, respectivamente.
Existem vrios tipos de sensores para medir acelerao, que utilizam alm do
mtodo de deslocamento de massa, potencimetros, LVDT, piezeltricos e
capacitivos.
O acelermetro do tipo capacitivo, possui como elemento sensor um capacitor
diferencial, cuja sada proporcional a acelerao. Pode ser visto na Figura 6 um
exemplo desse capacitor, onde o movimento da haste central que se encontra
sobre duas hastes paralelas provoca uma variao proporcional da capacitncia.

19

Figura 6 Elementos da construo de um micro-capacitor

(Adaptado de Weinberg, 1999).

A integrao entre circuitos eletrnicos e elementos mecnicos dentro de um

chip de silcio j possvel atravs da tecnologia MEMS (Micro-ElectroMechanical
Systems), dando origem a micro-sensores e micro-atuadores.
Enquanto que a parte eletrnica do chip fabricada utilizando circuito
integrado (tecnologia CMOS, BIPOLAR ou BICMOS), os componentes micromecnicos so fabricados usando parte da camada de silcio, a qual forma a parte
eletrnica, ou ento adicionada uma nova camada estrutural de silcio dedicada.
Estes j possuem uma vasta aplicao em diversos setores, que vo desde o
automotivo, muito usados em air-bags de automveis, passando pelo setor
industrial, usado, por exemplo, para detectar vibrao em motores, chegando ao
consumidor na construo, por exemplo, de aparelhos de orientao pessoal (GPS
Global System Position). Os acelermetros implementados em chips eletrnicos
podem ser de sada analgica, digital ou ambas as formas; ser de eixo simples,
duplo ou triplo.

20

1.3.1 Acelermetro ADXL203E

O modelo de acelermetro que ser utilizado o ADXL203E (Figura 7),
construdo em chip eletrnico, baseado no princpio de micro-mquinas. O
ADXL203E detecta acelerao em dois eixos (eixos X e Y), gerando uma sada
analgica proporcional acelerao dinmica ou esttica.

Figura 7 ADXL203 orientao e diagrama funcional em blocos

(Adaptado Analog Devices, 2004).

Caracterstica Tcnicas do ADXL203E:

Eixos X e Y num nico chip;

Baixo Consumo: 700A para tenso de alimentao tpica (Vc = 5V);

Faixa de Atuao +/- 1,7g (1,7 * 9,81m/s2);

Resoluo de 1mg (0.06 inclinao) para freqncias menores que 60Hz;

Ajuste de largura de banda com um nico capacitor;

Resistente a impactos de at 3500g.

21

1.4 Microcontroladores PIC

Os PIC (PICmicro) so uma famlia de microcontroladores fabricados pela

Microchip Technology, com extensa variedade de modelos e perifricos internos,
com arquitetura Harvard [WEBER, 2001] e conjunto de instrues RISC (sets de 35
instrues e de 76 instrues), com recursos de programao por memria FLASH,
EEPROM e OTP. Os microcontroladores PIC tm famlias de 12 bits, 14 bits e 16
bits de processamento e trabalham em velocidade de 31kHz a 40MHz usando ciclo
de instruo mnimo de 4 perodos de clock o que permite uma velocidade de no
mximo 10 MIPS. H o reconhecimento de interrupes tanto externas como de
perifricos internos.
Funcionam com tenses de alimentao de 2V a 6V e os modelos possuem de
6 a 100 pinos em diversos encapsulamentos (SOT23, DIP, SOIC, TQFP).

Caractersticas em destaque dos PIC:

Conversores Analgico-Digitais de 8 a 12 bits;

Contadores e timers de 8 e 16 bits;

Comparadores Analgicos;

USARTs;

Controladores de comunicao I2C, SSP, USB;

Controladores PWM;

Perifricos para LIN e CAN;

Controladores Ethernet;

Perifricos IRDA;

Codificadores para criptografia Keeloq;

Watchdog timer;

Portas digitais com capacidade de 20mA (fornecer ou drenar) para

acionamento de circuitos externos;

Osciladores internos.

22

2.0 DESCRIO

2.1 Introduo ao Tema do Projeto

No mundo automobilstico os veculos considerados off-road, possuem
caractersticas atpicas comparando com os veculo de passeio.
Projetados para atuar em terrenos acidentados e sobre condies de tempo
desfavorveis, so veculos robustos submetidos a condies extremas. Nas
diversas competies existentes, os veculos off-road so submetidos a terrenos
bastante irregulares onde existem trechos de inclinao crtica que podem provocar
o capotamento do veculo ou perda de trao.

2.2 Motivao do Desenvolvimento

A grande maioria dos inclinmetros disponveis para veculos off-road so
construdos utilizado o princpio do pndulo amortecido [HALLIDAY, 2002] ou
potencimetros. A escala de medida desses inclinmetros, conforme observado na
Figura 8, de difcil leitura e no possui recursos de configurao para alertar
previamente ao motorista sobre os ngulos crticos de inclinao especificados no
manual do veculo, sendo assim, a motivao desse projeto construir um sistema
que alerte ao condutor do veculo atravs de um sinal sonoro a eminncia da
inclinao crtica.

Figura 8 Exemplo de modelos comerciais de inclinmetro

(Fabricante Sumex).
23

2.3 Situao do Projeto no Contexto Geral

O acelermetro, utilizado como elemento sensor para medir inclinao uma
das diversas aplicaes que estes dispositivos possuem, destacando, por exemplo,
orientao espacial, analise de vibraes e impactos. O inclinmetro um dos
equipamentos obrigatrios em competies de veculos off-road, portanto com a
elaborao desse projeto, pretende-se demonstrar a versatilidade do acelermetro
baseado na tecnologia MENS na construo de circuitos eletrnicos de pequeno
porte que atendam solues prticas.

2.4 Metas a Serem Alcanadas

A meta do projeto e construir um sistema de aferio de inclinao lateral
(Figura 9 e 10) e rampa (Figura 11 e 12) de veculos off-road, utilizando
acelermetros de tecnologia MENS com uma margem de erro de at 5% e escala
de medida variando entre 60 60 com incrementos de 5, podendo ser
configurado para qualquer veculo atravs da insero dos dados de inclinao
crtica lateral e rampa especificados no manual do fabricante ou utilizar as prconfiguraes existentes, com o intuito de alertar ao motorista atravs de um aviso
sonoro a eminncia da inclinao crtica evitando o capotamento do veculo ou
perda de trao.

Figura 9 Inclinao lateral direita.

Figura 10 Inclinao lateral esquerda.

Figura 11 Inclinao de rampa positiva.

Figura 12 Inclinao de rampa negativa.

24

3.0 ESPECIFICAO TCNICA

Na especificao tcnica apresentada uma prvia descrio geral do projeto.

A Figura 13, mostra as etapas do sistema, dividido em:

a) Aquisio dos dados;

b) Processamento analgico;
c) Converso A/D e Processamento Digital;
d) Interface com Usurio (Display Grfico, Teclado e Buzzer).

Figura 13 Diagrama grfico em blocos do sistema completo.

25

3.1 Aspectos Funcionais

Na aquisio ser utilizado o acelermetro ADXL203E que possui sada
analgica, com amplitude proporcional a acelerao da gravidade esttica sendo
necessrio aps a aquisio, o tratamento do sinal atravs de um arranjo de filtros
[PERTENCE, 2003] com o intuito de eliminar o efeito da vibrao causada pelo
motor do veculo ou pelo terreno acidentado.
Utilizado um microcontrolador PIC18F458 para realizar a converso A/D e
posteriormente o processamento dos dados obtidos do acelermetro e dados
fornecidos pelo usurio, para que o microcontrolador possa atuar nos elemento de
sada do sistema, alertando ao motorista atravs de aviso sonoro a eminncia dos
ngulos crticos.

3.2 Especificao de Hardware

3.2.1 Funes do Hardware

A configurao do hardware ser projetada para ter um comportamento
totalmente autmato, ou seja, no dependendo na fase de aquisio dos dados, de
manipulao ou configurao do usurio para que possa realizar seus objetivos.
Na fase de processamento e interao com o usurio faz-se necessrio a
insero ou seleo de dados pelo usurio, para que o sistema possa decidir sobre
atuar ou no nos elementos de interface.

3.2.2 Principais Componentes Utilizados

Acelermetro ADXL203E;

Microcontrolador PIC18F458;

Display Grfico EW13B10GLY;

Buzzer DC PA-1340AT;

26

3.2.3 Diagrama em Blocos Comentado

Figura 14 Diagrama em blocos do hardware completo.

Aquisio: O acelermetro ADXL203E ser posicionado horizontalmente para aferir

a inclinao do veculo em relao ao solo. Figura 15.

Figura 15 Orientao espacial em relao ao solo

(Adaptado Analog Devices, 2002c).

O sinal proveniente do acelermetro ADXL203E proporcional a acelerao

esttica para os eixos X e Y representando respectivamente os ngulos de
inclinao lateral e rampa. Para o ajuste da banda de freqncia ser utilizando um

27

capacitor cermico de 4,7F para limitar a banda de freqncia em 1Hz, conforme

pode ser visto na Tabela 2.

Tabela 2 Capacitor correspondente para ajuste da largura de banda

(Adaptado Analog Devices, 2004).
Largura de Banda (Hz)

Capacitor (F)

4,7

10

0,47

50

0,10

100

0,05

200

0,027

500

0,01

Processamento Analgico: Utilizando um filtro passa baixa com um freqncia de

corte abaixo de 1Hz, pretende-se diminuir a sensibilidade do acelermetro para a
captura do sinal proporcional a acelerao esttica para os eixos X e Y.

Processamento Digital: Realiza-se nesta fase a converso A/D do sinal proveniente

do processamento analgico atravs do microcontrolador PIC18F458, para serem
utilizados no processamento, interagindo os elementos da interface.

Interface: A interface com o usurio e composta por:

Display: para visualizao dos ngulos, dos limites de inclinao crtica e

possveis configuraes (Figura 16);

Teclado: meio pelo qual o usurio ir realizar a entrada dos dados para
alimentar o sistema e iniciar a monitorao do inclinmetro;

Buzzer: Ser os elementos de sada para alertar o motorista da eminncia

dos ngulos crticos.

28

Figura 16 Exemplo de visualizao do ngulo e dos limites.

3.2.4 Ambiente de Desenvolvimento

O ambiente de desenvolvimento para programao do microcontrolador ser o
MPLAB utilizando a linguagem C e compilador PCWH da CCS. Para efetuar a
gravao do cdigo gerado pelo compilador, ser utilizado o IC-PROG [GIJNZEN,
2005].
Para desenho do diagrama esquemtico e simulao do funcionamento dos
circuitos ser utilizado o Proteus verso 6.5 da LabCenter Eletronics.

3.3 Especificao do Firmware

3.3.1 Linguagens e Ferramentas de Desenvolvimento
A linguagem escolhida para desenvolvimento do firmware para o inclinmetro
ser a linguagem C.

3.3.2 Interface com o Usurio.

A interface do sistema com o usurio e feita atravs de um display grfico onde

sero observados graficamente os ngulos de inclinao lateral direita e esquerda,
inclinao de rampa positiva ou negativa e seus limites respectivamente. A figura
Figura 16 um exemplo de visualizao grfica que poder ou no ser utilizado no
projeto. E o teclado onde o usurio poder interagir com o sistema.
29

3.3.3 Fluxograma com Descrio

As funes previstas para o firmware so:

Visualizao dos ngulos de inclinao no display de forma numrica e

grfica;

Procedimento para seleo das configuraes de fbrica;

Insero ou Seleo dos ngulos:

o Inclinao Crtica Lateral Direita (ICLD);
o Inclinao Crtica Lateral Esquerda (ICLE);
o Rampa Crtica Positiva (RCP);
o Rampa Crtica Negativa (RCN).

O fluxograma funcional do firmware destaca os processos principais para o

funcionamento do inclinmetro conforme especificao do projeto (Figura 17).

30

Incio

Configurao
do
Inclinmetro

Seleo dos ngulos

Crticos
ICLD ou ICLE
RCP ou RPN

Inicia
Monitorao

X = L o
valor da
Inclinao
Lateral

Y = L o
valor da
Inclinao
de Rampa

ICLD > X
ou
ICLE < X

Alerta Sonoro
ngulo Crtico
Lateral Direito
ou Esquerdo

Sim

No

RCP > Y
ou
RCN < Y

Alerta Sonoro
ngulo Crtico
Rampa
Positiva ou
Negativa

Sim

No

ngulo X e Y

No

Fim
Monitorao

Sim

Fim

ICLD - Inclinao Crtica Lateral Direita

ICLE - Inclinao Crtica Lateral Esquerda
RCP Rampa Crtica Positiva
RCN Rampa Crtica Negativa

Figura 17 Fluxograma funcional do firmware.

31

3.4 Especificao da Calibrao

Para efetuar a calibrao do inclinmetro, ser construda uma mesa de

calibrao para verificao e validao do dispositivo.
3.5 Estimativa de Investimento
Considerando os componentes utilizados e a quantidade de horas trabalhadas
apresentada na Tabela 3 estimativa de investimento/custo para a construo de
uma unidade do inclinmetro. No esto sendo computados os custos de utilizao
dos equipamentos do laboratrio tais como osciloscpios, fontes simtricas, gerador
de funes etc. bem como os softwares utilizados nos laboratrios do Curso de
Engenharia da Computao do UnicenP, o que encareceria enormemente os custos
do projeto. Tambm no esto sendo computados os custos relativos a
componentes passivos e elementos utilizados na construo da mesa para calibrar
o inclinmetro.

Recurso

Tabela 3 Estimativa de custo.

Quantidade Custo Unitrio (R$) Custo (R$)

Acelermetro ADXL203E

56,20

56,20

Cristal 20MHz

2,00

2,00

PIC18F458

21,81

21,81

EW13B10-GLY

159,50

159,50

74LS148

1,50

1,50

LM7805

1,75

1,75

PT5022A

75,60

75,60

Buzzer DC PA-1340AT

3,00

3,00

TL081

1,70

3,40

MAX232N

3,00

3,00

Transistor 2N2222

1,50

3,00

Horas de Trabalho

660

7,50

4.950,00

Total

5.280,76

32

4.0 PROJETO
Na fase de projeto so apresentados os mdulos de Hardware e Firmware
implementados para a concluso deste projeto.

4.1 Hardware

4.1.1 Aquisio
Para aquisio foi utilizado o acelermetro ADXL203E como elemento sensor
para aferir a inclinao nos eixos X e Y (Figura 18) conforme a variao da
acelerao esttica sofrida quando o acelermetro inclinado (Figura 19). Com
escala mxima de 1,7g (1,7 X 9,81 m/s) em relao superfcie.

Figura 18 Orientao X e Y do acelermetro ADXL203E

(Adaptado Analog Devices, 2006).

Figura 19 Componente gravidade para inclinao X ou Y do acelermetro.

33

Para evitar que rudos provenientes da fonte de alimentao possam prejudicar

o funcionamento adequado do acelermetro, utilizou-se um capacitor de 100nF para
desacoplamento recomendado pelo fabricante.
Para garantir a reduo de rudos e fazer uma filtragem antialiasing (sinais de
sombra que parecem existir quando a freqncia de amostragem no
suficientemente grande), utilizaram-se capacitores de 4,7F na sada dos eixos X e
Y. O valor do capacitor especificado no datasheet do acelermetro e obtido
atravs do clculo padro de freqncia de corte para largura de banda de -3dB
(Equao 5), onde R o resistor interno ao acelermetro de valor 32K com 25%
de tolerncia, para obter uma freqncia de corte de aproximadamente 1Hz
(Equao 6).

fc =

1
2. .R.C

(5)

fc =

1
1,58 Hz
2. .323.4,7 6

(6)

O pino ST (Figura 20), utilizado para realizao do self test, quando

submetido uma tenso de 5 volts, apresenta nas sadas X e Y uma tenso de
750mV constatando o estado normal do acelermetro. Conforme esquemtico da
Figura 20, o pino ST foi mantido aberto.

Figura 20 Esquemtico do acelermetro ADXL203E.

34

4.1.2 Processamento Analgico

Para efeitos de casamento de impedncia e proteo entre o acelermetro e o
filtro passa baixa, foi adicionado um buffer (Figura 21) utilizando um amplificador
operacional TL081, que possui uma impedncia de entrada da ordem de 10

12

configurado como no inversor e com ganho unitrio, para cada eixo X e Y.

Figura 21 Esquemtico do buffer com o amplificador operacional TL081.

Depois de submetido ao buffer o sinal proveniente do acelermetro, pode-se

observar que o acelermetro ADXL203E possui uma sensibilidade de 1mg
equivalente a 0.06, que

aliado as vibraes causadas pelo motor [MELO E

GERGES, 2004] ou solavancos no veculo provocaram uma instabilidade na sada

do sinal para os eixos X e Y (Figura 22).
Considerando que a principal fonte de vibrao do veculo off-road o motor
que gera vibraes e rudos em uma ampla faixa de freqncia com altas
amplitudes Este comportamento geralmente responsvel pela excitao dos
demais componentes do carro. A principal fonte de vibrao do motor o
movimento dos pistes. Em motores de quatro cilindros e quatro tempos, este
movimento gera grandes amplitudes de vibrao na direo paralela ao eixo dos
cilindros. Esta excitao relacionada segunda ordem de giro do virabrequim e
sua faixa de atuao vai, geralmente, de 30 a 200 Hz, correspondendo
velocidades de 900 a 6000 rpm do motor a diesel, respectivamente.
35

Figura 22 Sensibilidade do acelermetro a vibraes aleatrias.

Para reduzir esta sensibilidade, foi utilizado um filtro passa baixa passivo
(Figura 23) com freqncia de corte de 0,5Hz (Equao 7) composto por um
capacitor de 1F e um resistor varivel de 500K ajustado para uma resistncia de
270K.
Eliminando as freqncias acima de 0,5Hz pode-se constatar uma mudana
significativa na sensibilidade para os eixos X e Y O resultado comparativo pode ser
visto nas Figura 24 e Figura 25.

fc =

1
0,589 Hz
2. .2703.1

(7)

36

Figura 23 Esquemtico filtro passivo passa baixa.

Figura 24 Sinal sem filtro passa baixa.

37

Figura 25 Sinal com filtro passa baixa.

A relao sinal/rudo a diferena, em dB, entre o nvel mximo de amplitude

que pode ser representado numa determinada resoluo e o rudo do sistema.
Calculado pela equao (Equao 8) especificada no datasheet, onde BW e a
largura de banda de 1Hz obtendo aproximadamente 0,14 mg de resoluo
(Equao 9).

110 g
rmsRudo = (
).( BW .1,6 )
Hz

(8)

110 g
rmsRudo = (
).( 1.1,6 ) 0,14mg
Hz

(9)

38

4.1.3 Processamento Digital

Os sinais referentes aos eixos X e Y aps o processamento analgico, so
injetado nos pinos AN0 e AN1 (Figura 26) respectivamente do microcontrolador
PIC18F458 que possui internamente um conversor A/D configurado para 8bits.
Escalonado segundo a Equao 10, com uma tenso de referncia de 5 volts
obtendo a resoluo de 19,60mV (Equao 11).

Escalonamento =
Escalonamento =

VRe f
(2 Bits 1)
5V
19,60mV
(2 8 1)

(10)

(11)

Figura 26 Esquemtico PIC 18F458 para converso A/D do sinal.

39

4.1.4 Interface

4.1.4.1

Display

Utilizando o display grfico de 128x64 dots modelo EW13B10-GLY que utiliza

trs controladores KS0108 representados na Figura 27 como IC1, IC2 e IC3.
Para o ajuste do contraste o mdulo LCM (Figura 28) j fornece a tenso
negativa. O fabricante recomenda valores entre 10K e 20K para o resistor VR.
Utilizou-se um resistor varivel de 20K, ajustado para VR igual a 15K.

Figura 27 Esquemtico LCD 128x64 EW13B10-GLY

(Adaptado Emerging Display, 1999).

Figura 28 Esquema para ajuste do contraste

(Adaptado Emerging Display, 1999).

40

A interface com o microcontrolador PIC18F458 pode ser vista no esquemtico

da Figura 29.

Figura 29 Esquemtico de interfaceamento do display.

As funes de cada pino presentes no display esto descritos na Tabela 4.

Tabela 4 Pinagem do display grfico.

Pino

Acionamento

Funo

CS1

Alto

Seleciona Chip IC1

CS2

Alto

Seleciona Chip IC2

RST

Baixo

D/I

Alto/Baixo

Reset
Alto: In Dados
Baixo : In Cdigo de Instruo

R/W

Alto/Baixo

Alto: L Dados (LCD MPU)

Baixo : Escreve Dados (LCD MPU)

Alto,

Habilita Sinal

AltoBaixo
D0...D7

Alto/Baixo

Barramento de Dados

41

4.1.4.2

Teclado

Composto por 7 botes sendo 4 direcionais e 3 de seleo, representados por:

Boto 1: Seta para Esquerda;

Boto 2: Seta para Cima;

Boto 3: Seta para Direita;

Boto 4: Seta para Baixo;

Boto 5: Confirma;

Boto 6: Cancela;

Boto 7: Inicia/Para.

Os botes direcionais 1, 2, 3, 4 e os botes de seleo 5, 6 e 7 sero utilizados

para a interao com o sistema (Figura 30).

Figura 30 Layout do teclado.

Foram utilizados push-butons normalmente aberto com configurao pull-up
(Figura 33) para os botes e um decodificador 74LS148 (Figura 31) para converso
BCD de 8 linhas de dados para 3 linhas binrias conforme tabela lgica da Figura
32.

Figura 31 Pinagem do 74LS148

(Adaptado Texas Instruments, 2004).

42

Figura 32 Tabela Funcional do 74LS148 (Adaptado Texas Instruments, 2004).

Ao ser pressionado um boto, ocorre uma queda de tenso interpretada como

nvel lgico baixo acionando o codificador 74LS148 que responde com a sada
binria do boto pressionado, e sinaliza nvel lgico alto na sada EO que utilizado
para gerar o tratamento da interrupo do teclado, conforme pode ser visto na
Tabela 5 .
Tabela 5 Codificao para o teclado.
Entradas
Sadas
Boto
Binrio

Pressionado

Decimal

Interrupo

1 2 3 4 5 6 7 A2 A1 A0

EO

1: Seta Direita

0 1 1 1 1 1 1

2: Seta Cima

1 0 1 1 1 1 1

3: Seta Esquerda

1 1 0 1 1 1 1

4: Seta Baixo

1 1 1 0 1 1 1

5: Confirma

1 1 1 1 0 1 1

6: Cancela

1 1 1 1 1 0 1

7: Para/Continua

1 1 1 1 1 1 0

Nenhum

1 1 1 1 1 1 1

43

O esquemtico completo do circuito construdo para o teclado pode ser visto

na Figura 33.

Figura 33 Esquemtico teclado e codificador.

44

4.1.4.3

Buzzer

Para o funcionamento do buzzer DC PA-1340AT foi utilizado uma interface com

o microcontrolador, onde o pino 7 realiza o disparo do transistor 2N2222, para
fornecer uma corrente de 60 mA suficiente para o acionamento do buzzer DC
(Figura 34).

Figura 34 Esquemtico de interface com o buzzer.

4.1.4.4

Comunicao Serial

Para realizao da comunicao serial com o dispositivo foi utilizado o circuito

integrado

MAX232

(Figura

35),

com

finalidade

de

programao

do

microcontrolador e eventuais testes de funcionamento.

Figura 35 Esquemtico comunicao serial.

45

4.1.4.5

Fonte de Alimentao

A fonte de alimentao constituda de reguladores de tenso para converter a

tenso de entrada 12 volts para 5 volts com o LM7805. Para a alimentao negativa
do amplificador operacional TL081 foi utilizado um conversor DC/DC PT5022N que
converte a tenso de 5 volts em -5 volts (Figura 36).
Para proteo contra inverso de polaridade na fonte foi utilizado o retificador
W04 de 30 volts.

Figura 36 Esquemtico fonte de alimentao.

4.1.4.6

Mesa de Calibrao

A mesa de calibrao e constituda das seguintes partes:

1 - Base de fixao do Inclinmetro;

2 - Mesa ajustvel;
3 - Rampa mvel com medidores de nvel;
4 - Transferidor com resoluo de 1;
5 - Eixo com parafuso para fixao da rampa mvel.

46

(1)

(3)

(4)

(2)

(5)
Figura 37 Mesa de calibrao.

Figura 38 Posicionamento do inclinmetro na base mvel.

47

4.2 Firmware
O projeto de Firmware foi elaborado com programao estruturada em
linguagem C utilizando o compilador CCS. [PEREIRA, 2003]. Para efetuar a
gravao do Firmware no microcontrolador PIC18F458 foi utilizado o IC-PROG
[GIJNZEN, 2005].
4.2.1 Casos de Uso
Nos casos de uso, definem-se os atores e as interaes, neste caso o ator o
usurio do inclinmetro e suas interaes com o sistema, como visto na Figura 39.

Add/Rem
ngulos Crticos
<<uses>>

Pr-Configuraes de
ngulos Crticos
<<uses>>

<<uses>>

Posicionar

Usurio

<<uses>>
Monitorao

Figura 39 Casos de uso do firmware.

48

4.2.2 Funcionalidades Implementadas no Firmware

4.2.2.1

Menu de Opes

Ao iniciar o inclinmetro, aparecera uma tela de apresentao (Figura 40).

Figura 40 Tela de apresentao.

Em seguida ser exibida a tela de opes para que o usurio selecione uma
opo atravs das teclas direcionais (Figura 41).

Figura 41 Tela menu de opes.

O fluxograma da Figura 42 elucida os processo de deciso para a escolha de

um dos procedimentos de operao do inclinmetro.

49

Inicio

Adiciona ou
Remove ngulos

Sim

No

Seleciona Pr
ngulos

Sim

No

Posicionar

Sim

No

Iniciar Monitorao

Sim

No
Carrega a Funo
Escolhida

Fim

Figura 42 Fluxograma menu de opes.

50

4.2.2.2

Adicionar ou Remover ngulos Crticos

O usurio conhecendo os ngulos crticos atravs da especificao tcnica do

seu veculo poder realizar a insero dos ngulos crticos lateral direito, lateral
esquerdo, rampa positiva e rampa negativa respeitando os limites mnimos e
mximos descritos na Tabela 6. Estes valores sero armazenados em memria
EEPROM do microcontrolador PIC18F458 para posterior utilizao em cada nova
inicializao do sistema.

Tabela 6 Limites dos ngulos de inclinao lateral e rampa.

Limites

ngulo

Mn.

Mx.

Inclinao Lateral Direita

60

Inclinao Lateral Esquerda

-60

Inclinao Rampa Positiva

60

Inclinao Rampa Negativa

-60

Caso ocorra uma nova insero, o usurio ser notificado de que a

configurao salva em memria EEPROM ser sobrescrita, selecionando a opo
SIM os dados sero sobrescritos e NO retornara ao menu de opes.

Figura 43 Tela sobrescrever ngulos crticos.

O fluxograma da Figura 44 mostra o processo de insero dos ngulos crticos.

51

Inicio

Deseja
Sobrescrever
Configurao?

No

Sim

Insira o
ngulo
Crtico
Lateral
Direto

Insira o
ngulo
Crtico
Lateral
Esquerdo

Insira o
ngulo
Crtico
Rampa
Positiva

Insira o
ngulo
Crtico
Rampa
Negativa

Insira o
nome da
configurao
para salvar

Fim

Figura 44 Fluxograma adiciona ou remove ngulos crticos.

4.2.2.3

Pr-Configurao de ngulos Crticos

O usurio no conhecendo os ngulos crticos de seu veculo poder optar por

selecionar as pr-configuraes existentes no inclinmetro incluindo a configurao
que o usurio inseriu previamente. Aps a seleo da configurao, est ser a
opo carregada a cada nova inicializao do sistema.

Figura 45 Tela pr-configurao.

52

O fluxograma da Figura 46, mostra as trs configuraes possveis de fbrica e

a configurao do usurio.
Inicio

Seleciona
Configrao
Usurio

Sim

No

Seleciona
Configrao Jeep
Willys

Sim

No

Seleciona
Configurao
Toyota BJ50

Sim

No

Seleciona
Configrao Troller
2006

No

Sim

Carrega a
configurao
escolhida para
monitorao

Fim

Figura 46 Fluxograma pr-configurao de ngulos crticos.

53

4.2.2.4

Posicionar

Este procedimento ir auxiliar o usurio no posicionamento correto do

inclinmetro em seu veculo, que consiste em nivelar o dispositivo com auxilio da
base ajustvel, que permite os movimentos destacados nas Figura 48 e 49, a fim de
at atingir zero grau para os ngulos lateral e rampa, obtendo assim uma correta
aferio da inclinao (Figura 47).

Figura 47 Posicionamento ideal do inclinmetro.

Figura 48 Ajuste da posio lateral em zero grau.

Figura 49 Ajuste da posio rampa em zero grau.

54

Fluxograma da funo posicionar (Figura 50).

Incio

L o valor
da
inclinao
lateral

L o valor
da
inclinao
rampa

Exibe
ngulos
lateral e
rampa

No
Fim Posicionar

Sim

Fim

Figura 50 Fluxograma posicionar.

55

4.2.2.5

Inicia Monitorao

A monitorao da inclinao inicia-se aps a configurao do inclinmetro com

a carga dos valores para os ngulos crticos, que esto alocados na memria
EEPROM, para memria de programa e destacados na tela de monitorao (pontos
pretos sobre os arcos direito e esquerdo correspondendo a inclinao lateral e
rampa Figura 51).
Com uma taxa de amostragem de 100ms para cada nova leitura dos ngulos
lateral e rampa, o conversor A/D do microcontrolador realiza a converso do sinal
proveniente do acelermetro para os eixos X e Y, armazenando os valores nas
variveis X e Y que sero submetidas a um procedimento de deciso, onde estes
valores sero comparados com os valores de inclinao crtica lateral direita, lateral
esquerda, rampa positiva e rampa negativa caso sejam maiores que os limites
mximos ou menores que os limites mnimos acionado um alerta sonoro
diferenciando para cada eixo, informando ao usurio que o veculo ultrapassou os
valores de inclinao crtica lateral ou de rampa.
Os valores dos ngulos aferidos, utilizando uma escala de 0 a 60 com
incrementos de 5, sero exibidos no display grfico de duas formas diferentes:
numrica e grfica. Figura 51.
Limite do ngulo
Crtico de Rampa
Positivo

Limite do ngulo
Crtico Lateral
Esquerdo

Limite do ngulo
Crtico Lateral
Direito

Limite do ngulo
Crtico de Rampa
Negativo

Representao
Numrica

Representao
Grfica

Figura 51 Tela de monitorao da inclinao.

56

O fluxograma da Figura 52 mostra o procedimento para aferio dos ngulos.

Incio

L o valor da
converso A/D
para a inclinao
lateral e subtrai
127

L o valor da
converso A/D
para a inclinao
rampa e subtrai
127

ICLD > X
ou
ICLE < X

Alerta Sonoro
para Inclinao
Crtica Lateral
Direita ou
Esquerda

Sim

No

RCP > Y
ou
RCN < Y

Alerta Sonoro
para Inclinao
Crtica Rampa
Positiva ou
Negativa

Sim

No

ngulo X e Y

No

Fim
Monitorao

Sim

Fim

ICLD - Inclinao Crtica Lateral Direita

ICLE - Inclinao Crtica Lateral Esquerda
RCP Rampa Crtica Positiva
RCN Rampa Crtica Negativa

Figura 52 Fluxograma para monitorao dos ngulos.

57

4.2.2.6

Procedimento para Calibrao do Inclinmetro

A tela calibrar no estar disponvel na verso final do inclinmetro Off-Road,

apenas ser utilizada na etapa de calibrao do dispositivo. A tela exibe os valores
de converso do A/D para cada eixo, trabalhando com um off-set de 127 que
corresponde tenso 2,5 volts para o acelermetro posicionado paralelamente a
superfcie, indicando assim o ngulo 0 para os eixos X e Y.
Os ngulos X e Y representados na (Figura 53) por ANG. X e ANG. Y so
os valores para os ngulos calculados segundo a Equao 12.

Valores da
Converso A/D

Figura 53 Tela calibrar.

= arcsin(

Vout Voffset
)
V
g

Valores dos
ngulos
Calculados

(12)

Onde:

Vout
= sada do acelermetro em volts;
Voffset = offset do acelermetro em 0g;
V/g = Sensibilidade.

O valor de esta em radianos, convertendo em graus atravs da Equao 13.

180.
2.

(13)

58

Com

visualizao

dos

ngulos

dos

valores de converso A/D

correspondentes no display, foi calibrado o inclinmetro, com auxilio da mesa de

calibrao devidamente nivelada na superfcie.

Figura 54 (a) Mesa de calibrao.

Figura 55 (b) Mesa de calibrao.

Figura 56 Calibrao lateral direita.

Figura 57 Calibrao lateral esquerda.

Figura 58 Calibrao rampa negativa.

Figura 59 Calibrao rampa positiva.

59

Os valores obtidos foram utilizados como referncia para a definio dos

ngulos aferidos pelo inclinmetro.

Tabela 7 Valores obtidos para calibrao da inclinao lateral esquerda.

ngulo de Inclinao

Converso A/D

Lateral Esquerda

Margem de Erro -

-1

10

15

12

13

14

20

16

17

18

25

21

22

23

30

25

26

27

35

29

30

31

40

32

33

34

45

35

36

37

50

38

39

40

55

41

42

43

60

44

45

46

Margem de Erro +

Tabela 8 Valores obtidos para calibrao da inclinao lateral direita.

ngulo de Inclinao

Converso A/D

Lateral Direita

Margem de Erro -

-1

-2

-5

-3

-4

-5

-10

-7

-8

-9

-15

-12

-13

-14

-20

-16

-17

-18

-25

-21

-22

-23

-30

-25

-26

-27

-35

-29

-30

-31

-40

-32

-33

-34

-45

-35

-36

-37

-50

-38

-39

-40

-55

-41

-42

-43

60

-44

-45

-46

Margem de Erro +

60

Tabela 9 Valores obtidos para calibrao da inclinao rampa positiva.

ngulo de Inclinao

Converso A/D

Rampa Positiva

Margem de Erro -

-1

10

15

12

13

14

20

16

17

18

25

21

22

23

30

25

26

27

35

29

30

31

40

32

33

34

45

35

36

37

50

38

39

40

55

41

42

43

60

44

45

46

Margem de Erro +

Tabela 10 Valores obtidos para calibrao da inclinao rampa negativa.

ngulo de Inclinao

Converso A/D

Rampa Negativa

Margem de Erro -

-1

-2

-5

-3

-4

-5

Margem de Erro +

-10

-7

-8

-9

-15

-12

-13

-14

-20

-16

-17

-18

-25

-21

-22

-23

-30

-25

-26

-27

-35

-29

-30

-31

-40

-32

-33

-34

-45

-35

-36

-37

-50

-38

-39

-40

-55

-41

-42

-43

-60

-44

-45

-46

61

5.0 CONCLUSO

O prottipo em sistema embarcado desenvolvido para o inclinmetro off-road,

atendeu os objetivos estabelecidos em sua especificao inicial, cumprindo com os
testes de validao do projeto e atestando de maneira satisfatria seu
funcionamento em campo.
Existe um interesse comercial futuro em realizar um estudo e levantamento da
viabilidade econmica para lanar este equipamento no mercado, visto que durante
a fase de concluso do projeto foi noticiado atravs da imprensa especializada o
lanamento do veculo off-road denominado Fiat Idea Adventure, que dentre seus
equipamentos de srie destaca-se o inclinmetro para aferir a inclinao lateral e de
rampa do veculo.
Com a concluso do primeiro prottipo funcional, observou a versatilidade do
dispositivo, que pode ser adaptado para aferir ngulos de inclinao com maior
resoluo e para medidas de acelerao, com grande utilidade na indstria
automobilstica, aviao, engenharia civil dentre outras.

62

6.0 CRONOGRAMA

63

7.0 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[Analog. 2004] ADXL103/203 Single/Dual Axis Accelerometer. Norwood. MA. USA.

2004. Preliminary Technical Data. Disponvel em http://www.analog.com. Acessado
em Janeiro/2006.
[HALLIDAY, 2002] Halliday, David. Fundamentos de Fsica. Volume 1 Mecnica,
Volume 2 Gravitao, Ondas e Termodinmica, 6 Edio, Editora LTC, Rio de
Janeiro 2002.

[WEBER, 2001] Weber, Raul Fernando. Fundamentos de Arquitetura de

Computadores, 2 Edio, Editora Sagra Luzzatto, So Paulo 2001.
[PERTENCE, 2003] Pertence, Antnio Jr. Amplificadores Operacionais e Filtros
Ativos, 6 Edio, Editora Bookman, Porto Alegre 2003.
[VALKENBURG, 1982] Valkenburg, M. E. Van. Analog Filter Design, Oxford
University, Oxford New York 1982.
MICROCHIP TECHNOLOGY INCORPORATED. PIC16F87X: EEPROM Memory
Programming

Specification.

[S.l.],

setembro

2002.

Disponvel

em:

http://www.microchip.com.

MICROCHIP TECHNOLOGY INCORPORATED. PIC16F87XA Data Sheet: 20/40 pin

Enhanced

Flash

Microcontrollers.

[S.l.],

maio

2002.

Disponvel

em:

http://www.microchip.com.

[PEREIRA, 2003] Pereira, Fbio. PIC Programao em C. 4 Edio, Editora rica,

So Paulo 2003.

[MELO E GERGES, 2004] Melo, Rafael de; Gerges, Samir N. Y. Artigo:

Sensibilidade Acstica da Cavidade Veicular a Excitaes do Sistema de
Transmisso. Laboratrio de Rudo Industrial, Departamento de Engenharia

64

Mecnica Universidade Federal de Santa Catarina, Santa Catarina / 2004.

Disponvel em http://www.gva.ufsc.br/portugues/ativ.htm, acessado em Abril/2006.

[GIJNZEN, 2005] Gijnzen, Bonny.

Programa IC-Prog verso 1.05D Distribuio

Freeware. Disponvel em http://www.ic-prog.com/ e-mail bjijzen@ic-prog.com.

65

8.0 ANEXOS

66

67

68

69

70

71

72

73

74

75

9.0 CIRCUITOS IMPRESSOS

76

Placa Principal Viso Superior

77

Placa Principal Viso Inferior

78

Placa Teclado Viso Superior

Placa Teclado Viso Inferior

79

Placa ADXL203 Viso Superior

80