FASE DE LA ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE: MOMENTO 1

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

ACTIVIDAD INDIVIDUAL
FASE 1

CONTROL DIGITAL - Cdigo: 299006

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA
VALLEDUPAR CESAR
2015
INTRODUCCION

El control digital ha desempeado una funcin vital

en el
avance de la ingeniera y laciencia. Adems de su extrema
importancia en los sistemas de vehculos
espaciales,
deguiado de misiles, robticos y similares; el control se ha
vuelto una parte importantee integral de los procesos
modernos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el
control automtico es esencial en el control numrico de las
mquinas-herramienta de las industrias de manufactura, en el
diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria
aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la
industria automotriz. Tambin es esencial en las operaciones
industriales como el control de presin, temperatura,
humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso.
Debido a que los avances en la teora y la prctica del
control automtico aportan los medios para obtener un
desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la
productividad, aligerar la carga de muchas operaciones
manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras
actividades, casi todos los ingenieros y cientficos deben
tener un buen conocimientode este campo.

Fase de la estrategia de aprendizaje:

Momento 1 -Sistemas de Control Digital

Actividad Individual
FASE 1:
Ejercicio 1:
A) Encuentre los valores de

Y (kT )

para k = 0,1,2,3,4,

cuando:
Y (z )=

z
z 3 z +2
2

Solucin:
Y (z )=

z
z
=
z 3 z +2 ( z2)( z1)
2

Resolvemos por fracciones parciales:

z
A
B
=
+
( z2 )( z1 ) ( z2) (z1)

z= A ( z1 ) +B ( z2)
z= A z A+ B z2 B

z=z ( A+ B )( A +2 B )
A+ B=1 A=2

A+2 B=0 B=1

Y (z)=

2
1

(z2) ( z1)
k1

Y ( kT )=2(2

k1

)+(1

Luego obtenemos losvalores para cuando K=0,1,2,3,4:

Y ( 0 )=0
Y (T )=1
Y ( 2T )=3
Y (3 T )=7
Y ( 4 T )=15
Existe otra forma de hallar la solucin, y es mediante la
Y ( z)
divisin directa, transformando el polinomio
a
potencias negativas

(z1) :
1

Y (z)=

z
z
=
2
z 3 z +2 13 z1 + z2

Luego, al dividir el numerador

obtiene:
1
2
3
4
Y ( z ) =z +3 z +7 z +15 z +..
Por lo tanto:
Y ( 0 )=0
Y (T )=1
Y ( 2T )=3
Y (3 T )=7
Y ( 4 T )=15
Ejercicio 2:

entre

el

denominador,

se

Un sistema tiene una respuesta y(kT)= kT, para k 0.

Encuentre Y(z) para esta respuesta.
Solucin:
Al considerar la transformada z de una funcin del tiempo
y (t) , slo se toman en cuenta losvalores muestreados de
y (t) , esto es,

y (0) ,

y (T ) ,

y (2 T ) , donde

es el

perodo de muestreo.
La

y (t) , donde

transformada z de una funcin del tiempo

es positivo, o de la secuencia devalores

y (kT ) , donde
T

adopta valores de cero o de enteros positivos y

t
k

es el

periodo de muestreo, sedefine mediante la siguiente ecuacin:

Y ( z ) =Z [ y ( t ) ] =Z [ y ( kT ) ] = y ( kT ) z k
k=0

La

ecuacin

anterior

implica

que

la transformada z de
y (t ) sepuede escribir,
cualquier funcin en tiempo continuo
mediante inspeccin, en la forma de una serie. La

zk

en

esta

que

se

serie

indica

la

presenta la amplitud

posicin
y ( kT ) ).

enel

Por consiguiente:

Y ( z ) =Z [ y ( t ) ] = y ( kT ) z = kT z =T k z
k

k=0

k=0

Y ( z ) =T ( z 1 +2 z 2 +3 z3+ 4 z4 + ..)
T z1
(
)
Y z=
(1z1)2
Pasamos a potencias positivas:
Y (z)=

Tz
(z1)2

k=0

tiempo

en

la

Ejercicio 3:
Encuentre
Y ( s )=

Y ( z)

cuando T = 0.1 segundos, para la funcin:

5
s ( s+2 ) (s+ 10)

Solucin:
Resolvemos por fracciones parciales:
5
A
B
C
= +
+
s
s ( s+2 ) ( s+10)
(s +2) (s+10)
5= A ( s+2 ) ( s +10 ) + B s ( s+10 )+C s (s+2)
5= A ( s 2+12 s +20 ) + B s 2 +10 B+C s 2+ 2C
5= A s2 +12 A s +20 A +B s2 +10 Bs+C s2 +2 Cs
5=s 2 ( A+ B+C )+ s ( 12 A +10 B+ 2C ) +20
20 A=5 A=1/4
A+ B+C=0 B=5/16

12 A +10 B+ 2C=0 C=1/16

Y ( s )=

1
5
1

+
4 s 16(s+2) 16 (s +10)

Y (z)=

1
5
1

+
1
2 T 1
4 ( 1z ) 16 ( 1e z ) 16 ( 1e10T z 1 )

Para T=0.1 segundos, tenemos:

Y (z)=

1
5
1

+
1
2(0.1) 1
10(0.1) 1
4 ( 1z ) 16 ( 1e
z ) 16 ( 1e
z )

Y (z )=

1
5
1

+
1
1
4 ( 1z ) 16 ( 10.818 z ) 16 ( 10.367 z 1 )

Pasamos a potencias positivas:

Y (z)=

z
5z
z

+
4 ( z1 ) 16 ( z0.818 ) 16 ( z0.367 )

Resolvemos la expresin anterior:

Y (z)=

0.0173 z 2 +0.01148 z
z 32.185 z 2+ 1.48 z0.3

Ejercicio 4:
Considere el sistema de datos muestreados en lazo abierto
mostrado en la figura No. 1 del anexo de grficos. Determine
G(z)
la funcin de transferencia
cuando el periodo de
muestreo es T = 1 segundo.

Solucin:
Recordemos que la transformada z de un retenedor de orden
cero es:
ZOH =

G ( z )=

{ }

G ( s)
1eTs
=( 1z1) Z
retenedor de ordencero
s
s

y (z )
r ( z)

G ( z )=Z

[(

Ts

1e
s

)( ( s+1 1)( s+ 4) )]

G ( z )= ( 1z1 ) Z

[(

1
s ( s+ 1 )( s+ 4 )

)]

Resolvemos por fracciones parciales:

1
A
B
C
= +
+
s
s ( s+1 ) ( s +4 )
( s+1) (s +4)

1= A ( s+1 ) ( s +4 ) +B s ( s +4 ) +C s( s+1)
1= A ( s2 + 4 s +4 ) + B s 2+ 4 Bs+C s2 +C s
2

1= A s +5 A s +4 A+ B s + 4 Bs+ C s +Cs
2
1=s ( A + B+C ) + s ( 5 A + 4 B+ C ) + 4 A

A+ B+C=0 A=1/4
5 A + 4 B+ C=0 B=1 /3

4 A=1 C=1/12

G ( z )= ( 1z1 ) Z

G ( z )= ( 1z1 )

[(

[(

1
1
1

+
4 s 3(s+ 1) 12(s+ 4)

)]

1
1
1

+
1
T 1
4 ( 1z ) 3 ( 1e z ) 12 ( 1e4 T z 1 )

)]

Para T=1 segundo:

G ( z )= ( 1z1 )

[(

1
1
1

+
1
1
4 ( 1z ) 3 ( 10.376 z ) 12 ( 10.0183 z 1 )

( 1z1 )
( 1z1 )
1
G ( z )=
+
4 3 ( 10.376 z1 ) 12 ( 10.0183 z1)
Pasamos a potencias positivas:

)]

( z1 )
( z1 )
1
G ( z )=
+
4 3 ( z 0.376 ) 12 ( z0.0183 )
Resolvemos la expresin anterior:
G ( z )=

0.129 z+ 0.026
z 0.385 z +0.00671
2