Manual Robotica Nivel Princ-ET

|||
MANUAL
DE
CLASE
ROBTIC
A
PROYECTO:
SEGUIDOR DE
LUZ
NIVEL
BSICO
CURSO DE ROBTICA ELECTRNICA: NIVEL

PRINCIPIANTE
CIENCIA Y TECNOLOGA PARA TODOS
Curso de Robtica Electrnica Nivel Principiante
PRESENTACION
El presente material didctico, se ha preparado pensando en la necesidad de muchos

nios y jvenes para desarrollar su creatividad y habilidades en la robtica, con este
material el alumno podr seguir el desarrollo del curso con tranquilidad,
concentrndose ms en el trabajo prctico.
Este material consta de una parte terica-prctica donde el alumno tendr la
posibilidad de repasar en casa y reproducir los experimentos desarrollados en clase ya
que se cuenta con imgenes virtuales fciles de reproducir, adems, una parte para el
desarrollo en clase, en la cual el alumno escribir sus observaciones y datos hallados
en los experimentos en clase.
Este curso consta de varias partes, va desde el nivel bsico, nivel intermedio y nivel
avanzado, este manual es muy importante para el aprendizaje del Curso de Robtica
desde su nivel bsico hasta el avanzado.
Prof. Roberto
Beretta

PRINCIPIANTE
Contenido
1.
Introduccin a la Robtica
Qu es un Robot?Qu es la robtica?
Partes de un Robot
Sensores
Computo de control
Actuadores o efectores
Clasificacin de los robots
Herramientas bsicas
2.
Circuito elctrico, magnitudes elctricas
Corriente, voltaje resistencia

Clases de circuitos
Trabajo Practico N1: Protoboard
3.
La Resistencia
Cdigo de colores
Ley de Ohm
Trabajo Practico N2
Clasificacin de las resistencias
Potencimetro
Fotorresistencia o LDR
Trabajo Practico N3
4.
El diodo
Definicin del diodo

Polarizacin directa e inversa
Diodo Led
Trabajo Practico N4
5.
El Transistor
Tipos y smbolos del transistor

Funcionamiento bsico
Polarizacin del transistor
Zonas de trabajo
Trabajo Practico N5
6.
El Circuito Integrado CI
Definicin del CI
CI analgicos
CI Digitales
CI Amplificador Operacional
Trabajo Practico N6
7.
Motor DC
8.
Proyecto Final:
Construccin de un Robot seguidor de luz.

3

PRINCIPIANTE
1.
Introduccin a la Robtica
Antecedentes
La palabra robot es de origen Checo y significa trabajo. Fue aplicada por
primera vez a las mquinas en los aos 20s.
Los robots electrnicamente controlados son un logro del siglo XX. A pesar
de que actualmente es posible encontrar robots en fbricas modernas, estn lejos de
los robots clsicos de la ciencia ficcin que pueden ver, or, hablar y pensar.
Qu es un robot?
Mquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y
realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Los robots son capaces de
realizar tareas repetitivas de forma ms rpida, barata y precisa que los seres
humanos.
Qu es la robtica?
Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye
el control de motores, mecanismos automticos neumticos, sensores, sistemas de
cmputos
Leyes de la robtica
Ley Cero: Un robot no puede daar a la humanidad, o a travs de su

inaccin, permitir que se dae a la humanidad.
Primera Ley: Un robot no puede daar a un ser humano, o a travs de su
inaccin, permitir que se dae a un ser humano.
Segunda Ley: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres
humanos, excepto cuando tales rdenes estn en contra de la Primera Ley.
Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia, siempre y
cuando esta proteccin no entre en conflicto con la Primera y la Segunda Ley.
1.
Partes de un robot
Sensores.
Actuadores y Sistema de locomocin.
Computador de control.
Sensores
Esta etapa trabaja como los Sentidos del Robot, a travs de los sensores se percibe
los elementos o situaciones del medio que lo rodea.
Sensor de fuerzas .Tiene la capacidad de detectar fuerzas,
permite tener movimientos obedientes donde el robot puede
desplazarse en una direccin mientras mantiene contacto y
presin fija.
Percepcin tctil. Utiliza un material elstico y un esquema de
percepcin mediante el que se mide la distorsin del material que
est tocndose. Se calcula la deformacin.

PRINCIPIANTE
El sonar. Usa el tiempo que tarda un impulso sonoro producido por el sensor en llegar
a un objeto y ser reflejado por ste. Es bueno para evitar obstculos y seguirle la pista
a un blanco cercano, pero no sirve para el trazo de mapas.
el
2.
Cmara. Se usa para captar escenas del medio

ambiente.
Para facilitar el trabajo del robot se ponen etiquetas que
robot lee y le permite saber con exactitud su ubicacin.
Computador de control
Es la etapa encargada de analizar las seales tomadas por la etapa sensorial del Robot
para la toma de decisiones y el control de los actuadores estn generalmente a cargo
de un micro controlador o chip. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a
otros componentes electrnicos bsicos que requiere el micro controlador para
funcionar.
3.
Actuadores o Efectores
Son herramientas para la ejecucin:
Dispositivo que produce efectos en el entorno bajo el control del robot.
Estn provisto de un actuador que convierte comandos de soft en
movimientos fsicos.
Son motores elctricos o cilindros hidrulicos o neumticos.
Los efectores se utilizan de dos maneras
Locomocin: modifica la ubicacin del robot respecto del ambiente.
El movimiento valindose de extremidades inferiores es muy difcil para los
robots.
Las ruedas y llantas son ms eficientes.
Manipulacin: desplaza objetos del entorno.
Permiten transportar objetos en el ambiente de trabajo.
Dos tipos de movimientos:
Giratorios: alrededor de un eje
Prismticos: movimiento lineal (pistn en cilindro)

PRINCIPIANTE
Clasificacin de robots
Robots Manipuladores. Conocidos como robots industriales. Son brazos
articulados.
Robots Mviles. Permiten la movilidad del robot, incrementando la

autonoma del manipulador.
Robots Autnomos. Realizan sus actividades sin intervencin humana.
Tele-robtica. Operacin de efectores a travs de una red local o Internet.
Ejemplos
Robots Industriales
Un robot industrial es un manipulador programable multifuncional

diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos espaciales,
mediante movimientos variados, programaos para la ejecucin de las distintas tareas.
Se intenta que el robot no slo sea programado sin que llegue a ciertos
niveles de autonoma.
Uso de Robots en la Industria
Soldadura. Permiten calidad, uniformidad y velocidad. La soldadura puede

ser por punto, por arco y por rayos lser.
6

PRINCIPIANTE
Pintado por automatizacin. Permite la consistencia, repetibilidad,

reduccin de prdidas y de errores.
Operaciones de ensamblaje. Muy usado por la industria automotriz y en la

industria de los microchips, evita el trabajo tedioso y repetitivo, permitiendo la
planificacin.
Manipulacin de materiales. Especialmente la carga sobre tarimas.
Robots Mviles
Estn dotados de mecanismos de locomocin, cmo ruedas, orugas, patas.

Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su
entorno a travs de sus sensores.
En el caso de la industria puede seguir puntos de colores en el piso, lneas

o emisiones de radio.
En caso de estar dotados de cmaras y visin computacional puede evitar

obstculos.
Tele-robtica
En este caso las tareas de percepcin del entorno, planificacin y

manipulacin compleja son realizadas por humanos.
El operador acta en tiempo real cerrando un bucle de control de alto
nivel.
El sistema le puede permitir al operador retroalimentacin sensorial del
entorno

PRINCIPIANTE

PRINCIPIANTE

PRINCIPIANTE
HERREMIENTAS BASICAS
PINZAS de punta y de corte
DESTORNILLADORES
CAUTIN, PISTOLA DE SOLDAR, ESTAO PARA SOLDAR
PROTOBOARD
10

PRINCIPIANTE
2.
CIRCUITO ELECTRICO, MAGNITUDES ELECTRICAS

Se denomina circuito elctrico a una serie de elementos o componentes
elctricos, conectados entre s para generar, transportar o modificar seales
elctricas. En un circuito elctrico completo podemos distinguir sus partes
fundamentales:
1.
2.
3.
4.
En un circuito elctrico, la energa elctrica se transmite mediante el paso de
los electrones. Este movimiento de los electrones a travs del conductor se
denomina Corriente elctrica, debido a esto el circuito elctrico pueden
encontrarse en dos estados:
Circuito cerrado:
Circuito abierto:
En un circuito elctrico existen tres magnitudes fundamentales:
Voltaje,
Se mide en ..(V), el instrumento que se usa para
medir el voltaje es el..
Fuentes de voltaje:
11

PRINCIPIANTE
pilas
de
de
Se
de
litio
carbon
12v acida
La corriente elctrica de un circuito, la cantidad elctrica por el unidad

are, osea el numero de electrones que atraviesan un rea se denomina flujo
electrones.
mide en amperios (A) y el instrumento que usamos para medir la intensidad
la corriente elctrica es el ampermetro
Tipos de Corriente elctrica:

Volt
220
Volt
220
Seg.
-220
continua
Seg.
alterna
La Resistencia, es todo aquello que se pone en el circuito para

interrumpir el paso de electrones
Se mide en ohm (R) y el instrumento que se usa para medir la resistencia
es el ohmmetro
CLASES DE CIRCUITOS
Segn la forma como los conectamos se clasifica en circuito serie, paralelo y
mixto.
Circuito Serie: En esta conexin los terminales de los dispositivos estn
conectados secuencialmente. El terminal de salida de un dispositivo se
conecta con el terminal de entrada del dispositivo siguiente.
Terminal
de salida
Terminal
de
entrada
9V
12

PRINCIPIANTE
Circuito Paralelo: En esta conexin los terminales de entrada de los

dispositivos estn conectados, de la misma forma los terminales de salida
estn conectados.
Circuito Mixto: Es una combinacin de circuito serie y paralelo.
Trabajo Practico N1
1.
El Protoboard. Identificar las conexiones internas del protoboard.
13

PRINCIPIANTE
Observaciones:
2.
Ahora en el protoboard realizar las conexiones Serie paralelo y mixto con las
resistencias
Observaciones:
Cuando conectamos la fuente a las resistencias sentimos calor ya que esto ocurre
cuando encontramos las 2 resistencias en un circuito
3.
LA RESISTENCIA
14

PRINCIPIANTE
Una resistencia o un resistor es un elemento que se opone al paso de la

corriente, dando como resultado un voltaje en sus terminales.
En nuestros hogares tenemos varios ejemplos de resistencias o resistores como
un foco, plancha elctrica, cocina elctrica, etc.
La unidad de la resistencia es el ohmio (), en honor al fsico alemn George
Simn Ohm y se representa con la letra R.
SIMBOLOS DE LA
RESISTENCIA
Cdigos de Colores
Uso de la tabla de colores
Primero separamos las 3 primeras franjas que se encuentran ms juntas,
comenzamos por la franja del extremo.
La primera franja nos va indicar el digito de las decenas.
La segunda franja nos indica el digito de las unidades.
Luego ese nmero formador por las dos primeras franjas se multiplica por el
valor de la tercera franja, as obtenemos el valor de la resistencia.
15

PRINCIPIANTE
Tabla 1. Cdigo de colores
Ejemplo:
a)
1 franja Rojo, 2 franja rojo, 3 franja marrn, 4 franja plataeado

1Franja=2
2 franja=2
3 franja= x10
Valor de la resistencia es 22x10 = 220
b)
16

PRINCIPIANTE
1 franja amarillo, 2 franja violeta, 3 franja rojo, 4 franja plateado

1 franja = 4
2 franja = 7
3 franja = x100
Valor de la resistencia es 47x100=4700
c)
1 franja Marrn, 2 franja negro, 3 franja naranja, 4 franja dorado

1 franja =
2 franja =
3 franja =
El valor de la resistencia es:
Trabajo Practico N2
1. A cada grupo se le entregara resistencias fijas de varios valores, tienen que
apuntar los colores de cada franja y el valor usando la tabla de colores
ORDEN
COLORES
VALOR EN OHMIOS
R1
Marrn, negro, rojo
1000
R2
Marrn, negro, naranja
10000
R3
Rojo, rojo, marrn
220
LEY de OHM
Es una ley que asocia los conceptos anteriormente aprendidos de voltaje,
corriente y resistencia, permitindonos obtener el valor de uno de ellos usando
los otros 2 restantes.
17

PRINCIPIANTE
VOLTAJE
CORRIENTE
RESISTENCIA
Donde la RESISTENCIA (R) est en ohmios, la CORRIENTE (I) en

amperios y el VOLTAJE (V)en voltios
Ejercicio
Se conecta un foco de 50 ohmios a la red elctrica de 220V Cunto es la
corriente que pasa por el foco?
Clasificacin de las resistencias

Hay dos tipos de Resistencias:
- Las resistencias de valores fijos, por ejemplo
..
- Las resistencias variables, cuyo valor podemos escoger por ejemplo el
.. Y la
Potencimetros
1
2
3
2
1
3
2
1
18

PRINCIPIANTE
La Fotorresistencia o LDR
Los valores de una fotorresistencia cuando est totalmente iluminada y cuando

est totalmente a oscuras vara, pero no pasa de 1K (1000 Ohms) en
iluminacin total y no es menor a 50K (50,000 Ohms) cuando est a oscuras.
Hay muchas aplicaciones en las que una fotorresistencia es muy til, como el
circuito: Luz nocturna de encendido automtico, que utiliza una fotorresistencia
para activar una o ms luces al llegar la noche o el Relay controlado por luz,
donde el estado de iluminacin de la fotorresistencia, activa o desactiva un
Relay, que puede tener un gran nmero de aplicaciones.
Trabajo practico N3
1.
Armar el siguiente circuito mostrado en el diagrama esquemtico, conecte

en Serie el led con la resistencia.
19

PRINCIPIANTE
Grfica N 3.1. Diagrama esquemtico
Observaciones:
20

PRINCIPIANTE
2.
Arme el circuito mostrado, I gire la perilla del potencimetro. Qu ocurre

con el Led? Porque?
Observaciones:
3. Arme el circuito Mostrado, tape la fotorresistencia. Qu ocurre con

el Led? Y Porque?
21

PRINCIPIANTE
Observaciones:
..
4.
DIODOS LED (Light Emitting Diode)

Es un pequeo foquito muy especial,
debido a que cada patita (terminales) tiene
un nombre, una se llama nodo (patilla
grande) y la otra se llama ctodo (patilla
pequea); para que nuestro led pueda
encender necesitamos conectar el nodo a
positivo y el ctodo a negativo, a esta
conexin se le llama polarizacin directa,
pero si conectamos el nodo a negativo y el
22

PRINCIPIANTE
ctodo a positivo nuestro led no encender a esta conexin se le llama

polarizacin inversa.
Existen muchos colores de Led y para encender cada uno tambin necesitamos
un voltaje especial como vemos en la tabla:
Color
Infrarrojo
Rojo
Naranja
Amarillo
Verde
Azul
Voltaje de funcionamiento
1,3v
1,7v
2,0v
2,5v
2,5v
4,0v
Si conectamos el led a un voltaje menor que el de la tabla no encender y si lo

conectamos a uno mayo brillar con mayor intensidad pero luego se nos
quemar.
Trabajo practico N4
1.
Arme el siguiente circuito mostrado, y luego invierta el diodo Led.
Observaciones:
...
2.
Arme el circuito
23

PRINCIPIANTE
Observaciones:
La resistencia y los 3 Leds que tipo de conexin hacen?
..
3.
Al circuito anterior invierta uno de los Leds que ocurre (vea la figura).
24

PRINCIPIANTE
Observaciones:
4.
Arme el siguiente circuito.
25

PRINCIPIANTE
5.
Observaciones:
Si al circuito anterior le invierte un Led, Que ocurre con los otros 2 Leds?
26

PRINCIPIANTE
Observaciones:
6.
Arme el siguiente circuito observe que ocurre con los leds y luego
intercambie la polaridad de la batera
27

PRINCIPIANTE
Observaciones:
..
5.
El transistor
Existe una gran variedad de transistores. En principio, se explicarn los bipolares. Los smbolos que
corresponden a este tipo de transistor son los siguientes:
Transistor NPN
Estructura de un
transistor NPN
Transistor PNP
Estructura de un
transistor PNP
El transistor es un dispositivo de 3 patillas con los siguientes nombres:

28

PRINCIPIANTE
-Base (B),
-Colector (C),
-Emisor (E),
Coincide siempre, el emisor, con la patilla que tiene la flecha en el grfico de

transistor.
FUNCIONAMIENTO BASICO
Cuando el interruptor SW1 est abierto no circula corriente por la Base del
transistor por lo que la lmpara no se encender, ya que, todo el voltaje se
encuentra entre Colector y Emisor. (Figura 1).
Cuando se cierra el interruptor SW1, una corriente muy pequea circular por
la Base. As el transistor pasar una corriente muy grande entre el Colector y
Emisor, haciendo que se encienda la lmpara. (Figura 2).
Trabajo Practico N5
1.
Arme el circuito mostrado, Que ocurre cuando se une el cablecillo al

positivo de la batera. En que Zonas de trabajo se encuentra el transistor?
29

PRINCIPIANTE
Observaciones:
30

PRINCIPIANTE
2.
Arme el circuito, que ocurre cuando tapa el LDR
Observaciones:
31

PRINCIPIANTE
6.
Circuitos Integrados CI
Un circuito integrado (CI), tambin conocido como chip o microchip, es
El encapsulado posee conductores metlicos apropiados para hacer conexin

entre la pastilla y un circuito impreso.
Los Circuitos integrados se pueden clasificar de varias formas, pero ahora
veremos segn las funciones integradas, los circuitos de clasifican en dos
grandes grupos:
Circuitos Integrados Analgicos
Pueden constar desde simples transistores encapsulados juntos, sin unin
entre ellos, hasta dispositivos completos como amplificadores, osciladores o
incluso receptores de radio completos.
Circuitos Integrados Digitales
Pueden ser desde bsicas puertas lgicas (AND, OR, NOT) hasta los ms
complicados microprocesadores o micro controladores.
Circuitos amplificadores operacionales
El circuito Amplificador Operacional como Comparador

32

PRINCIPIANTE
Los comparadores son circuitos que sirven para comparar dos seales (una de
las cuales generalmente es un voltaje de referencia) y determinar cul de ellas
es mayor o menor.
Una vez que compara, la respuesta es un voltaje que puede ser ..(VOH) o
(VOL). Es un circuito muy usado en la actualidad.
V+
A
A SALIDA
ENTRADA
A +
ENTRADA
TIERRA
CI
B
B SALIDA
ENTRADA
B +
ENTRADA
VISTA
SUPERIOR
Trabajo Practico N6
1.
Armar el siguiente circuito, vari la perilla del potencimetro .
33

PRINCIPIANTE
CI
Observaciones:
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
34

PRINCIPIANTE
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
......................................
2.
Arme el siguiente circuito, tape la fotorresistencia. Qu ocurre?
CI
Observaciones:
35

PRINCIPIANTE
..
7.
Motores DC
El motor elctrico de corriente continua (DC o CC) es
Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje,

polea o mecanismo para transmitir el movimiento creado por el motor.
Hacer funcionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicarla un
voltaje entre sus bornes, en uno el positivo y en el otro el negativo. Para
invertir el sentido de giro basta con invertir el voltaje, donde pusimos el
positivo ahora colocaremos el negativo y donde pusimos el negativo, ahora el
positivo y el motor comenzar a girar en sentido opuesto.
fdfdffdfder
Motores Reductores
Son Aquellos motores que tienen en la salida de
su eje varios engranajes para aumentar la
velocidad de giro, aumentar la fuerza y que el
motor trabaje mucho mejor.
Qu son los engranajes?
36

PRINCIPIANTE
8.
PROYECTO FINAL
Construccin de un robot seguidor de Luz
Este proyecto consiste en un robot rastreador de luz, diseado para ubicar una
fuente de luz delante de l y dirigirse hacia ella.
Para ello el robot consta de 2 sensores de luz (Fotorresistencia), las

seales elctricas pasan por dos comparadores analgicos C.I. LM358, que
luego se usan para activar dos transistores los cuales los motores reductores
DC
A continuacin se mostrara el diagrama del circuito electrnico del robot.
37

PRINCIPIANTE
TI
P
CI
CI
TI
P
38
POTENCIOMETRO
MOTOR
LED
SENSORES
CI
POTENCIOMETRO
MOTOR
TRANSISTOR
LED

PRINCIPIANTE
39

Manual Robotica Nivel Princ-ET

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CURSO DE ROBTICA ELECTRNICA: NIVEL

Curso de Robtica Electrnica Nivel Principiante

El presente material didctico, se ha preparado pensando en la necesidad de muchos

CURSO DE ROBTICA ELECTRNICA: NIVEL

Circuito elctrico, magnitudes elctricas

Corriente, voltaje resistencia

Definicin del diodo

Tipos y smbolos del transistor

Construccin de un Robot seguidor de luz.

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Ley Cero: Un robot no puede daar a la humanidad, o a travs de su

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Cmara. Se usa para captar escenas del medio

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Soldadura. Permiten calidad, uniformidad y velocidad. La soldadura puede

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Operaciones de ensamblaje. Muy usado por la industria automotriz y en la

Estn dotados de mecanismos de locomocin, cmo ruedas, orugas, patas.

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En caso de estar dotados de cmaras y visin computacional puede evitar

En este caso las tareas de percepcin del entorno, planificacin y

El sistema le puede permitir al operador retroalimentacin sensorial del

CURSO DE ROBTICA ELECTRNICA: NIVEL

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PINZAS de punta y de corte

CAUTIN, PISTOLA DE SOLDAR, ESTAO PARA SOLDAR

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CIRCUITO ELECTRICO, MAGNITUDES ELECTRICAS

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La corriente elctrica de un circuito, la cantidad elctrica por el unidad

Tipos de Corriente elctrica:

La Resistencia, es todo aquello que se pone en el circuito para

CURSO DE ROBTICA ELECTRNICA: NIVEL

Circuito Paralelo: En esta conexin los terminales de entrada de los

Circuito Mixto: Es una combinacin de circuito serie y paralelo.

El Protoboard. Identificar las conexiones internas del protoboard.

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Una resistencia o un resistor es un elemento que se opone al paso de la

CURSO DE ROBTICA ELECTRNICA: NIVEL

1 franja Rojo, 2 franja rojo, 3 franja marrn, 4 franja plataeado

CURSO DE ROBTICA ELECTRNICA: NIVEL

1 franja amarillo, 2 franja violeta, 3 franja rojo, 4 franja plateado

1 franja Marrn, 2 franja negro, 3 franja naranja, 4 franja dorado

Marrn, negro, rojo

Marrn, negro, naranja

Rojo, rojo, marrn

CURSO DE ROBTICA ELECTRNICA: NIVEL

Donde la RESISTENCIA (R) est en ohmios, la CORRIENTE (I) en

Clasificacin de las resistencias

CURSO DE ROBTICA ELECTRNICA: NIVEL

Los valores de una fotorresistencia cuando est totalmente iluminada y cuando

Armar el siguiente circuito mostrado en el diagrama esquemtico, conecte

CURSO DE ROBTICA ELECTRNICA: NIVEL

Grfica N 3.1. Diagrama esquemtico

CURSO DE ROBTICA ELECTRNICA: NIVEL

Arme el circuito mostrado, I gire la perilla del potencimetro. Qu ocurre