Modelo Motor CD

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD CULHUCAN
TESINA
QUE PARA OBTENER EL TITULO DE:
INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA
POR LA OPCIN DE TITILACIN:
SEMINARIO
CONTROL MODERNO APLICADO A MQUINAS ELCTRICAS ROTATORIAS Y SISTEMAS
AUTOMATIZADOS
REG: FNS5122005/05/2006
PRESENTAN:
OSORIO CORTES JAVIER
RODRGUEZ YANES CINTHYA CAROLINA
TEMA:
IMPLEMENTACIN DEL ALGORITMO DE CONTROL DIFUSO TIPO MAMDANI, EMPLEANDO
EL SOFTWARE MATLAB, PARA EL CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE
CORRIENTE DIRECTA
OBJETIVO:
REALIZAR UNA COMPARACIN DE UN CONTROLADOR DE TIPO CLSICO PD CONTRA EL
DISEO DE UN CONTROLADOR DE TIPO DIFUSO EMPLEANDO EL ALGORITMO DE
MAMDANI.
CAPITULO I. ANTECEDENTES.
CAPITULO II. FUNDAMENTOS TERICOS.
CAPITULO III. SOLUCIN Y RESULTADOS.
CAPITULO IV. CONCLUSIONES.
APNDICE
REFERENCIAS
MXICO, D. F. A 2 DE FEBRERO DE 2007
________________________________
M. EN C. LZARO EDUARDO CASTILLO
BARRERA
________________________________
ING. EDGAR MAYA PREZ
ASESOR
COORDINADOR ASESOR
_____________________________________________
M. EN C. GUILLERMO TRINIDAD SNCHEZ
ASESOR
_____________________________________________
M. EN C. HCTOR BECERRIL MENDOZA
JEFE DE LA CARRERA DE INGENIERA
EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA
A mis Padres por todo el apoyo incondicional que he recibido de ustedes, por toda la
confianza que me han dado, por ser mis amigos y confidentes, por ser mi mejor gua, mi
mayor inspiracin y mi mejor ejemplo a seguir, por ayudarme a ser mejor persona pero sobre
todo por respetar mis decisiones y hacer de mi una mujer fuerte e independiente. Por todo esto
y por lo que siguen haciendo de mi y para mi. Los amo.
A mi hermano Paco por ser mi conciencia, por ayudarme a tomar las mejores
decisiones, por hacerme rer tanto y por soportar tantos momentos de malos humores
ocasionados por presiones en la escuela y en el trabajo, por entenderme, gracias.
A mi hermano Raymundo por que a pesar de tantos pleitos cada uno de ellos me ha
hecho crecer como persona as como conocerte ms, te quiero.
A mi to Max por tantas palabras de apoyo y aliento, por celebrar conmigo por mi
primer trabajo, por hacerme su consentida.
A mi ta Elvira por hacer de mi vida una fiesta, por tantos buenos momentos de
lgrimas debidas a la risa.
A Eri y Mayra por ser ms que mis primas, por ser mis amigas y confidentes, por
apoyarme en buenas y malas. Por tantas buenas desveladas.
A la familia Osorio Cortes por el apoyo, por los consejos, por las palabras de aliento,
por hacerme una ms de ustedes.
Al M. en C. Mario Ponce por ensearme todo lo que s, por hacerme responsable, a
Don Too, por dejarnos trabajar hasta tarde.
A Javier por llegar a mi vida, por explicarme, por cuidarme, por apoyarme, por
escucharme, por gastar toda tu paciencia en mi, por tantas noches de desvelo estudiando y
trabajando, por tantas desmaadas para alcanzar a terminar las prcticas, por tantos hermosos
momentos que hemos pasado juntos, buenos y malos, por nunca dejarme sola, por ser mi
amigo, por confiar en mi, por creer en mi, por quererme, por luchar junto conmigo por todos
nuestros sueos, por cumplir ste que es uno de tantos, simplemente por existir en mi vida,
TE AMO.
A todos ustedes, mil gracias por ser parte de mi vida.
Cinthya Carolina Rodrguez Yanes
Con esta tesina culmina la etapa de mi vida que me lleva a ser una persona ms
independiente y con las armas necesarias para afrontar la vida de una manera ms responsable
y preparada.
Agradezco en primer lugar a mis padres que con su esfuerzo, trabajo y apoyo
incondicional me han dado la preparacin, el valor y sobretodo el cario y la confianza que
siempre he necesitado para salir adelante.
A mi padre por todos tus consejos sabios que la experiencia de la vida te ha dado, por
todos los momentos alegres que pasamos juntos, por tu comprensin, esfuerzo y paciencia,
gracias. Te Amo Pap.
A mi madre por todo el cario incondicional que siempre me has mostrado y la
confianza que me das, eres mi punto de apoyo para levantarme de todo lo adverso que se me
presenta en la vida. Gracias por todo. Te Amo Mam.
A mi hermana Vernica por ser confidente, mi compaa y mi luz cuando todo se pone
de color de hormiga. Recuerda que siempre estar ah para apoyarte y aconsejarte, en las
buenas y en las malas. Te Amo Hermanita.
A mis tos por todo el cario y apoyo que en su momento me han brindado.
Agradezco tambin a la Familia Rodrguez Yanes por todos los consejos, el apoyo, la
paciencia, la confianza y sobretodo el cario que me han demostrado al paso de estos aos.
Siempre lo mejor para todos ustedes. Gracias.
Agradezco a Erika, Marisol, Anglica, Eric, David, Germn, Fernando y todas las
dems personas que me permitieron compartir un poco de sus vidas para hacerme madurar y
crecer.
Agradezco tambin al Profesor que me ense que con un poco de paciencia, estudio y
esfuerzo se puede lograr cualquier cosa, y junto con ello, el amor a la electrnica. Maestro en
Ciencias Mario Ponce Flores.
A Don Too por todas las maanas, tardes y noches que nos apoy para terminar las
prcticas y al Profesor Edgar Maya por revivir mi pasin por la Ingeniera en Control. Muchas
Gracias.
Y muy especialmente agradezco a Cinthya, por brindarme una parte de tu vida y
porque en estos aos que hemos pasado juntos me has enseado que el relajo, el estudio la
diversin y el compromiso pueden ir de la mano, porque me ayudaste a ser una persona
fuerte y determinada, porque has luchado junto conmigo para lograr nuestras metas, por
ensearme que los sueos se pueden hacer realidad, por estar conmigo en cada instante, por
cuidarme, por consentirme, por quererme, por ser parte de mi vida Gracias. TE AMO.
Javier Osorio Cortes.
A todos ustedes dedicamos estos aos de esfuerzo y estudio tan importantes para
nosotros, ya que nos convierten en Ingenieros.
Nuestros mejores deseos para todos ustedes y sus familias.
GRACIAS.
ndice General
CAPITULO 1 ______________________________________________________________ 1
1.1
Objetivo General. ________________________________________________________ 1
1.2
Objetivos Particulares. ____________________________________________________ 1
1.3
Introduccin. ____________________________________________________________ 1
1.4
Estado Del Arte. _________________________________________________________ 2
1.5
Justificacin. ____________________________________________________________ 2
CAPITULO 2 ______________________________________________________________ 3
2.1
Sistema De Control _______________________________________________________ 3
2.2
Sistema De Control De Lazo Abierto. ________________________________________ 3
2.3
Sistema De Control De Lazo Cerrado. _______________________________________ 3
2.4
Elementos Bsicos De Un Sistema De Control. ________________________________ 4
2.5
Clasificacin De Los Sistemas De Control ____________________________________ 4
2.5.1. Causalidad._____________________________________________________________________
2.5.2. Nmero De Variables. ____________________________________________________________
2.5.3. Linealidad. _____________________________________________________________________
2.5.4. Evolucin En El Tiempo.__________________________________________________________
2.5.5. Invariancia De Los Parmetros. _____________________________________________________
2.5.6. Determinismo. __________________________________________________________________
2.5.7. Localizacin De Los Parmetros. ___________________________________________________
2.6
4
5
5
5
5
6
6
Teora De Motores. _______________________________________________________ 6
2.6.1. Principios De Operacin Bsicos De Motores De CD. ___________________________________ 6

2.6.2. Control Por Armadura.____________________________________________________________ 8
2.6.3. Control Por Campo Excitador._____________________________________________________ 10
2.6.4. Representacin En Espacio De Estados. _____________________________________________ 11
2.6.5. Control De Motores De CD. ______________________________________________________ 14
2.7
Fundamentos De Lgica Difusa. ___________________________________________ 17
2.8
Reglas If-Then. _________________________________________________________ 18
2.9
Inferencia Difusa. _______________________________________________________ 19
2.10
Sistemas De Lgica Difusa. _______________________________________________ 19
2.11
Mtodos De Inferencia.___________________________________________________ 20
2.12
Razonamiento Difuso.____________________________________________________ 22
2.13
Tcnicas De Control._____________________________________________________ 23
2.13.1 Control Proporcional (P). ________________________________________________________

2.13.2. Controlador Proporcional Derivativo (PD). __________________________________________
2.13.3. Controlador Proporcional Integral (PI). _____________________________________________
2.13.4. Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) ___________________________________
2.14
27
30
32
33
Simulacin De Controladores Difusos En Matlab. ____________________________ 35
CAPITULO 3. ____________________________________________________________ 43
3.1
Planteamiento.__________________________________________________________ 43
3.2
Modelo Del Motor De CD A Emplear. ______________________________________ 43
3.2.1 Modelado Del Motor En Variables De Estado Empleando El Software De Matlab. ____________ 45
3.3
Simulacin Del Motor De CD Sin Controlador. ______________________________ 47
3.4
Simulacin Del Motor De CD Con Variaciones de Carga. ______________________ 52
3.5
Simulacin Del Motor De CD Con Un Controlador Difuso Tipo Mamdani De 3
Funciones De Membresa. _______________________________________________________ 57
3.5.1. Simulacin Del Motor De CD Con Un Controlador Difuso Tipo Mamdani De 3 Funciones De
Membresa Con Carga Nominal. ___________________________________________________ 59
Membresa A Media Carga. _______________________________________________________ 64
Membresa Sin Carga. ___________________________________________________________ 67
3.6
Simulacin Del Motor De CD Con Un Controlador Difuso Tipo Mamdani De 5
Funciones De Membresa. _______________________________________________________ 70
CAPITULO 4 _____________________________________________________________ 74
REFERENCIAS. __________________________________________________________ 75
ndice de Figuras
Figura 1. Sistema De Control De Lazo Abierto. __________________________________________________ 3
Figura 2. Sistema De Control De Lazo Cerrado. _________________________________________________ 3
Figura 3. Elementos Bsicos De Un Motor De CD. _______________________________________________ 7
Figura 4. Motor De CD. ____________________________________________________________________ 7
Figura 5. Diagrama Del Circuito De Un Motor De CD. ___________________________________________ 9
Figura 6. Inercia Y Friccin Como Carga De Un Motor. __________________________________________ 9
Figura 7. Curva De Magnetizacin. __________________________________________________________ 10
Figura 8. Diagrama Del Circuito De Un Motor De Continua Gobernado Por Campo. __________________ 11
Figura 9. Modelo De Un Motor De CD Excitado En Forma Separada._______________________________ 12
Figura 10. Grficas De PWM. (modulacin por ancho de pulso) a) principio del circuito de PWM, b) variacin
del voltaje promedio de armadura mediante el seccionamiento de voltaje de CD _______________ 14
Figura 11. Modulacin PWM. ______________________________________________________________ 15
Figura 12. Circuito H._____________________________________________________________________ 15
Figura 13. Circuito H Con Compuertas Lgicas. ________________________________________________ 16
Figura 14. Control De Velocidad Con Retroalimentacin._________________________________________ 17
Figura 15. Funcin De Pertenencia Tipo Campana Para Un Universo X. ____________________________ 18
Figura 16. Sistema De Inferencia Difusa. ______________________________________________________ 20
Figura 17. Sistema Tipo Mamdani. ___________________________________________________________ 21
Figura 18. Funcin De Membresa De X. ______________________________________________________ 22
Figura 19. Sistema De Realimentacin Unitaria. _______________________________________________ 23
Figura 20. Sistema Mecnico._______________________________________________________________ 24
Figura 21. Sistema En Simulink. ____________________________________________________________ 25
Figura 22. Error De Estado Estacionario. _____________________________________________________ 25
Figura 23. Sobreimpulso, Tiempo De Retardo, Tiempo De Levantamiento Y Tiempo De Asentamiento. ____ 26
Figura 24. Controlador Proporcional.________________________________________________________ 27
Figura 25. Respuesta Del Controlador Proporcional Al Escaln Unitario En Simulink.__________________ 27
Figura 26. Respuesta Del Controlador Proporcional Al Escaln Unitario.____________________________ 28
Figura 27. Error Del Controlador Proporcional.________________________________________________ 29
Figura 28. Grfica De La Accin De Control. __________________________________________________ 29
Figura 29. Grfica Del Error Del Controlador Proporcional.______________________________________ 30
Figura 30. Respuesta Del Controlador Proporcional - Derivativo Al Escaln Unitario.__________________ 31
Figura 31. Respuesta Del Controlador Proporcional - Integral Al Escaln Unitario.____________________ 33
Figura 32. Respuesta Del Controlador Proporcional - Integral - Derivativo Al Escaln Unitario. _________ 34
Figura 33. Ventana De Edicin Del Sistema Difuso. _____________________________________________ 36
Figura 34. Ventana De Edicin De Funciones De Membresa. _____________________________________ 37
Figura 35. Ventana Para Editar El Nombre O Los Parmetros De Alguna Funcin De Membresa De Las
Variables De Entrada. ___________________________________________________________ 38
Variables De Salida._____________________________________________________________ 39
Figura 37. Ventana Para Las Reglas IF - THEN. ________________________________________________ 40
Figura 38. Transformacin Del Espacio De Entrada En El De Salida. _______________________________ 41
Figura 39. Funciones De Membresa De Entrada Y De Salida. _____________________________________ 42
Figura 40. Simulacin Del Motor De CD En Variables De Estado.__________________________________ 45
Figura 41. Matriz Del Modelo Del Motor De CD En Espacio De Estados. ____________________________ 46
Figura 42. Respuesta Del Motor De CD Con Carga Nominal.______________________________________ 47
Figura 43. Corriente De Armadura Del Motor De CD Con Carga Nominal. __________________________ 48
Figura 44. Velocidad Del Motor De CD Con Carga Nominal.______________________________________ 48
Figura 45. Corriente De Armadura Del Motor De CD Con Carga Al Vaco. __________________________ 49
Figura 46. Grafica De La Velocidad Del Motor De CD Con Carga Al Vaco. _________________________ 50
Figura 47. Corriente de Armadura Del Motor De CD Con Media Carga._____________________________ 51
Figura 48. Velocidad Del Motor De CD Con Media Carga. _______________________________________ 51
Figura 49. Respuesta Del Motor De CD Con Variaciones de Carga de 0 Nm a 29.2 Nm._________________ 52
Figura 50. Variacin De Carga Del Motor De CD de 0 Nm a 29.2 Nm. _____________________________ 53
Figura 51. Corriente De Armadura Del Motor De CD Con Carga Variable de 0 Nm a 29.2 Nm. __________ 53
Figura 52. Velocidad Del Motor De CD Con Carga Variable de 0 Nm a 29.2 Nm. _____________________ 54
Figura 53. Carga Del Motor De CD Con Carga Variable de 0 Nm a 14.6 Nm. ________________________ 55
Figura 54. Corriente De Armadura Del Motor De CD Con Carga Variable de 0 Nm a 14.6 Nm. _________ 55
Figura 55. Velocidad Del Motor De CD Con Carga Variable de 0 Nm a 14.6 Nm._____________________ 56
Figura 56. Comportamiento Del Error. _______________________________________________________ 58
Figura 57. Funciones De Membresa De Entrada Y De Salida De Un Controlador Difuso Tipo Mamdani De 3
Funciones De Membresa. ________________________________________________________ 59
Figura 58. Modelo de simulacin del controlador Difuso. ________________________________________ 60
Figura 59. Respuesta Del Motor De CD Con Variaciones de Carga de 0 Nm a 29.2 Nm._________________ 60
Figura 60. Velocidad Del Motor De CD Y La Constante De 120 Rpm Con Carga Nominal. ______________ 61
Figura 61. Consumo De Corriente Del Motor De CD Con Carga Nominal. ___________________________ 62
Figura 62. Variaciones De Voltaje De Armadura Del Motor De CD Con Carga Nominal. _______________ 63
Figura 63. Velocidad Del Motor De CD Y La Constante De 120 Rpm A Media Carga. __________________ 64
Figura 64. Consumo De Corriente Del Motor De CD A Media Carga. _______________________________ 65
Figura 65. Variaciones De Voltaje De Armadura Del Motor De CD A Media Carga. ___________________ 66
Figura 66. Velocidad Del Motor De CD Y La Constante De 120 Rpm Sin Carga. ______________________ 67
Figura 67. Consumo De Corriente Del Motor De CD Sin Carga. ___________________________________ 68
Figura 68. Variaciones De Voltaje De Armadura Del Motor De CD Sin Carga.________________________ 69
Figura 69. Funciones De Membresa De Entrada Y De Salida De Un Controlador Difuso Tipo Mamdani De 5
Funciones De Membresa. ________________________________________________________ 70
Figura 70. Respuesta Del Motor De CD Con Variaciones de Carga de 0 Nm a 29.2 Nm Con Un Controlador
Difuso Tipo Mamdani De 5 Funciones De Membresa. __________________________________ 70
Figura 71. Velocidad Del Motor De CD Y La Constante De 120 Rpm Con Carga Nominal Con Un Controlador
Figura 72. Consumo De Corriente Del Motor De CD Con Carga Nominal Con Un Controlador Difuso Tipo
Mamdani De 5 Funciones De Membresa. ____________________________________________ 72
Figura 73. Variaciones De Voltaje De Armadura Del Motor De CD Con Carga Nominal Con Un Controlador
CAPITULO 1
ANTECEDENTES
1.1 Objetivo General.
Realizar una comparacin en la metodologa de diseo de un controlador de tipo
clsico PD contra el diseo de un controlador de tipo difuso empleando el algoritmo de
Mamdani.
1.2 Objetivos Particulares.

Realizar la comparacin entre un control clsico PD contra un control difuso;
el control difuso contar con 2 casos, el primero cuando la matriz de asociacin difusa sea
formada por 3 funciones de membresa, y el segundo caso cuando la matriz de asociacin
difusa sea formada por 5 funciones de membresa.
Realizar la comparacin en la eficiencia que se tiene en un control difuso al
aumentar el nmero de funciones de membresa empleadas en el diseo de la matriz de
asociacin difusa.
1.3 Introduccin.
La Ingeniera de Control se ocupa de los aspectos tanto tericos como prcticos
involucrados en el control de sistemas y procesos, incluyendo aspectos tales como el anlisis
y diseo de sistemas regulados, diseo y sintonizacin de reguladores, utilizacin de sensores
y actuadores, procesamiento digital de seal, etc.
El abordaje de la mayor parte de los problemas de ingeniera modernos es casi
inconcebible sin la utilizacin de tcnicas de simulacin. Debido a cuestiones de riesgo y
costo, la experimentacin directa sobre sistemas reales est dejando su lugar a la
experimentacin sobre modelos de simulacin (si bien hay excepciones). Hoy en da es muy
difcil encontrar problemas de diseo que puedan llevarse a cabo sin la ayuda de una
computadora. La creciente complejidad de los sistemas hechos por el hombre y la necesidad
de resultados cada vez ms precisos y rpidos estimularon el desarrollo de cientos de nuevas
tcnicas de simulacin en los ltimos 40 aos. Simultneamente, la aparicin de las
computadoras modernas y su sorprendente evolucin brind la herramienta necesaria que
permite la implementacin de los mtodos de simulacin mas complejos de una manera
simple y eficiente. Debido a esto, la simulacin por computadoras constituye una disciplina en
s misma. Como toda disciplina, est dividida en otras muchas disciplinas que tratan con
diferentes problemas especficos.
Los problemas en ingeniera involucran siempre sistemas fsicos. Debido a que la
mayor parte de las leyes fsicas son descritas por ecuaciones diferenciales, la simulacin en
ingeniera se relaciona con la resolucin numrica de ecuaciones diferenciales. Este tema es
-1-
tambin llamado Simulacin de Sistemas Continuos. Sin embargo, los sistemas modernos
de ingeniera muchas veces incluyen dispositivos digitales (controladores digitales, por
ejemplo) cuya descripcin mediante ecuaciones diferenciales no es para nada apropiada. Este
hecho agrega ms complejidad al tema y conduce a la familia de los Sistemas Hbridos.
En muchas aplicaciones, las simulaciones deben realizarse en tiempo real. Ejemplos
tpicos son los sistemas llamados manintheloop systems (simuladores de vuelo por
ejemplo) y, ms generalmente, simulaciones que interactan con sistemas del mundo real.
Los sistemas de control digital pueden ser considerados parte de esta ltima categora
ya que deben interactuar con una planta real. Teniendo en cuenta que las plantas se describen
generalmente mediante ecuaciones diferenciales y que consecuentemente la mayor parte de
los controladores son diseados para satisfacer una ley continua, la implementacin digital de
controladores continuos puede verse como un problema de simulacin en tiempo real. Como
tal, debe llevarse a cabo a travs de diferentes tcnicas de discretizacin.
1.4 Estado Del Arte.

En la actualidad el control difuso es una de las tcnicas de control, que con el paso del
tiempo se ido usando cada vez ms. Al rededor de todo el mundo se han realizado
investigaciones en cuanto a dicho tema se refiere, as como algunas aplicaciones.
Podemos mencionar que el control difuso se ha aplicado desde en un mecanismo
capaz de golpear con distintos efectos una bola de billar [1], pasando por un controlador de
voltaje de sistemas de potencia utilizando lgica difusa [2], as como tambin un sistema de
control difuso para el nivel de temperatura en hornos de recalentamiento [3].
Otra de las aplicaciones que se tienen de la lgica difusa es en los motores de CD, esto
es debido a la gran cantidad de aplicaciones que tienen stos. Dichas aplicaciones, en la
mayora de los casos, son debidas a la exactitud en el control de su posicin que se tienen de
los mismos.
Todas estas aplicaciones han sido realizadas con la ayuda de programas de simulacin
tales como el lenguaje C de BORLAND para el sistema operativo DOS, el cual fue aplicado
al control de velocidad de un motor de CD [4].
Con todas estas aplicaciones se observa que el campo de estudio del control difuso ha
estado creciendo poco a poco, y lo seguir, puesto que es una de las teoras, que aplicada a
sistemas inteligentes, es capaz de proporcionar sistemas ms avanzados y de mayor exactitud.
1.5 Justificacin.
Este trabajo est realizado con la motivacin de incursionar en un rea de la Ingeniera
en Control que ya es conocida, mas sin embargo poco aplicada en la industria mexicana por
su falta de distribucin.
Nosotros con este trabajo queremos, aparte de agregar una referencia mas a las pocas
que hay de la teora de Control Difuso, distribuir una de las metodologas que pueden ser
introducidas en la industria mexicana y en la que poca gente se ha aventurado (hemos de decir
que con xito), al ser esta una metodologa que crea controladores adaptables a los cambios y
requerimientos de los sistemas industriales mediante un sistema en el que no muchos confan
y conocen.
-2-
CAPITULO 2
FUNDAMENTOS TERICOS
2.1 Sistema De Control

Un sistema de control es una combinacin de componentes que actan conjuntamente
para alcanzar un objetivo especfico, pueden regular su propia conducta o la de otro sistema
con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado.
2.2 Sistema De Control De Lazo Abierto.

Es aquel sistema en el que la accin de control est muy relacionada con la entrada
pero su efecto es independiente de la salida. Estos sistemas se caracterizan por tener la
capacidad para poder establecerles (calibrar) una relacin entre la entrada y la salida con el fin
de lograr la exactitud deseada y no tienen el problema de la inestabilidad.
REF
CONTROL
ACTUADOR
PLANTA
O
PROCESO
SEAL
Figura 1. Sistema De Control De Lazo Abierto.
2.3 Sistema De Control De Lazo Cerrado.

Son los sistemas en los que la accin de control est en cierto modo muy dependiente
de la salida. Estos sistemas se caracterizan por su propiedad de retroalimentacin.
REF
CONTROL
ACTUADOR
PLANTA SEAL
O
PROCESO
MEDICIN
Figura 2. Sistema De Control De Lazo Cerrado.
La retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de control de

lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y efectos entre las variables del sistema.
-3-

Dependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, ste puede apoyar o no una decisin,
cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay una retroalimentacin negativa; si
en el sistema se produce un adelanto apoyo a la decisin inicial se dice que hay una
retroalimentacin positiva.
2.4 Elementos Bsicos De Un Sistema De Control.

Los sistemas de control ya sean mecnicos, electrnicos, etc. constan de los siguientes
elementos:
Entradas. Son las terminales que tiene el sistema de control por los que puede
recibir estmulos con el propsito de que el sistema produzca una respuesta
especfica.
Salidas. Son las terminales que tiene el sistema de control para que la respuesta
pueda ser observada por el hombre o medida por una mquina.
Planta. Es el objeto que se desea controlar. Es un conjunto de componentes y
piezas ensambladas entre s para cumplir determinada funcin.
Proceso. Es una serie de operaciones que se realizan sobre uno o varios objetos
con un fin determinado.
Perturbaciones. Son las variaciones que se pueden producir en los componentes
de una planta o proceso.
Controlador. Es el dispositivo encargado de procesar la diferencia de las seales
de entrada y las de salida para as generar una seal adecuada para controlar la
planta.
Actuador. Es el dispositivo que convierte la seal de salida del controlador en
otra seal, la cual es aplicada a la planta o proceso, en la mayora de los casos es
de mayor potencia.
Captador. Es el dispositivo de medicin, el cual se encarga de convertir la seal
de salida en otra para poder ser restada de la seal de entrada.
2.5 Clasificacin De Los Sistemas De Control

Los sistemas de control pueden tener diferentes clasificaciones, dependiendo de las
propiedades que se tomen en cuenta, a continuacin algunas clasificaciones de estos [5]:
2.5.1. Causalidad.
Se dice que un sistema es causal si existe una relacin de causalidad entre entradas y
salidas. Los sistemas fsicos existentes en la Naturaleza son siempre causales.
Por lo tanto tenemos:
Sistemas causales.
Sistemas no causales.
-4-
2.5.2. Nmero De Variables.

Un sistema se denomina monovariable cuando tiene una nica variable de entrada y
una nica variable de salida. En los dems casos se llama multivariable. Tenemos as:
Sistemas monovariables.
Sistemas multivariables.
2.5.3. Linealidad.
Segn que las ecuaciones diferenciales sean lineales o no lo sean:
Sistemas lineales
Sistemas no lineales
2.5.4. Evolucin En El Tiempo.

Los sistemas de tiempo continuo son aquellos en que las magnitudes se representan
por funciones continuas de la variable real tiempo.
En los sistemas de tiempo discreto las magnitudes slo pueden tomar un nmero finito
de valores y son funciones de la variable discreta tiempo.
Los sistemas de eventos discretos, hoy en da llamados sistemas comandados por
eventos (event-driven systems) o sistemas reactivos, son los que estn comandados
esencialmente por seales eventuales. Esto es, no existe un perodo que marque las
transiciones de las variables sino que evolucionan nicamente cuando en el sistema suceden
ciertos eventos relacionados con ellas.
Sistemas de tiempo continuo.
Sistemas de tiempo discreto.
Sistemas de eventos discretos.
2.5.5. Invariancia De Los Parmetros.

Un sistema invariante en el tiempo o sistema estacionario es aquel cuyos parmetros
no varan con el tiempo. La respuesta de un sistema estacionario es independiente del instante
de tiempo en el que se aplique la entrada y los coeficientes de la ecuacin diferencial que rige
el funcionamiento del sistema son constantes.
Un sistema no estacionario es el que tiene uno o ms parmetros que varan con el
tiempo. El instante de tiempo en que se aplica la entrada al sistema deben conocerse y los
coeficientes de su ecuacin diferenciales dependen del tiempo.
Sistemas estacionarios.
Sistemas no estacionarios.
-5-
2.5.6. Determinismo.
Cuando se conocen exactamente las magnitudes que se aplican a las entradas y leyes
que rigen la evolucin del sistema, su comportamiento futuro es predecible. Un sistema se
denomina determinista cuando, dentro de ciertos lmites, su comportamiento futuro es
predecible y repetible. De otro modo el sistema se denomina estocstico, por contener
variables aleatorias.
Sistemas deterministas.
Sistemas estocsticos.
2.5.7. Localizacin De Los Parmetros.

En los sistemas de parmetros concentrados, los parmetros se suponen concentrados
en puntos concretos del sistema, mientras que en los sistemas de parmetros distribuidos,
estn distribuidos espacialmente.
Sistemas de parmetros concentrados.
Sistemas de parmetros distribuidos.
2.6 Teora De Motores.

Dentro de los dispositivos que transforman una seal de entrada elctrica en
movimiento (actuador) se pueden tener los siguientes [6]:
Dispositivos de conmutacin, los cuales pueden ser un relevador, el cual funciona como un
interruptor mecnico, a diferencia de un diodo, un tiristor o un transistor que, con la seal de
control que manejan pueden activar o desactivar un dispositivo elctrico, como un motor.
Dispositivos tipo solenoide, en los cuales la corriente que circula por un solenoide es capaz de
regular una vlvula hidrulica / neumtica.
Sistemas motrices, en estos sistemas la corriente que circula por el motor es capaz de producir
una rotacin.
Los motores estn clasificados en dos categoras principales [6]:
Motores de CD.
Motores de CA.
En los sistemas de control moderno que son aplicados a la industria en los ltimos
tiempos, los motores de CD son los ms frecuentemente utilizados, esto es debido a que, a
diferencia de los motores de CA, son ms fciles de controlar en cuanto a posicin y
velocidad se refiere.
2.6.1. Principios De Operacin Bsicos De Motores De CD.

-6-

El principio bsico del funcionamiento de un motor de CD [6] es muy sencillo: una
espira de alambre que gira de manera libre en medio del campo de imn permanente. Cuando
por el devanado pasa una corriente, las fuerzas resultantes ejercidas en sus lados y en ngulo
recto al campo provocan fuerzas que actan a cada lado produciendo una rotacin. Sin
embargo, para que la rotacin contine, cuando el devanado pasa por la posicin vertical se
debe invertir la direccin de la corriente.
Figura 3. Elementos Bsicos De Un Motor De CD.
En un motor de CD tradicional [6], los devanados de alambre se montan en las ranuras

de un cilindro de material magntico conocido como armadura. La armadura est montada en
cojinetes y pude girar. Se monta en el campo magntico producido por los polos de campo
que pueden ser, para pequeos motores, imanes permanentes o electroimanes, cuyo
magnetismo se obtiene mediante una corriente que circula por los devanados de campo. La
figura 4 muestra el principio bsico del funcionamiento de un motor de CD de cuatro polos,
cuyo campo magntico se produce por devanados que transportan corriente. Los extremos de
los devanados de la armadura se conectan con los segmentos adyacentes de un anillo
segmentado conocido como conmutador y el contacto elctrico con los segmentos se logra
mediante contactos de carbn conocidos como escobillas. Conforme la armadura gira, el
conmutado invierte la corriente. Esto es necesario para que las fuerzas que actan en el
devanado sigan actuando en la misma direccin y la rotacin contine.
Devanado
De campo
Armadura
Conductores
De la
Armadura
Polo de
Campo
Figura 4. Motor De CD.
La direccin de rotacin del motor de CD se invierte al invertir la corriente de

armadura o la corriente de campo.
-7-

Una vez entendido el funcionamiento bsico de un motor de CD en trminos
electromecnicos se procede a realizar todo un anlisis matemtico del mismo, el cual se
tendr como respaldo al realizar todas las simulaciones necesarias para el control de
velocidad del motor de CD.
Un conductor por el que circula corriente situado en un campo magntico sufre una
fuerza proporcional a la magnitud del flujo, la corriente, la longitud del conductor y el seno
del ngulo entre el conductor y direccin de flujo [7]. Cuando el conductor est fijo a cierta
distancia de un eje alrededor del que puede girar, se produce un par 1 que es proporcional al
producto de la fuerza por el radio. En un motor el par resultante es la suma de los pares
procedentes de cada conductor. En un motor dado, las nicas cantidades ajustables son el
flujo y la corriente de la armadura. El par desarrollado puede expresarse como:
T = K 3 im
(1)
En este caso, para evitar confusin con la t de tiempo, se emplear la mayscula T para
indicar el par. Hay dos formas en las que funcionan los motores. En el primer caso se
mantiene constante la corriente inductora del campo, y se aplica un voltaje a la armadura
(rotor). En el segundo caso se mantiene constante la corriente de la armadura y se aplica un
voltaje ajustable al circuito excitador del campo. A continuacin se tratar cada uno de ellos.
2.6.2. Control Por Armadura.

Se obtiene una corriente excitadora del campo, por medio de un generador de continua
diferente. El flujo producido por esta corriente es, por tanto, constante. As el par slo es
proporcional a la corriente de la armadura y dado por:
T = K im
(2)
Cuando gira la armadura del motor, se produce un voltaje inducido em que es

proporcional al producto del flujo y a su velocidad. Debido a que la polaridad de este voltaje
es opuesta a la del voltaje aplicado ea se suele denominar fuerza electromotriz. Como se
mantiene constate el flujo, el voltaje inducido em es directamente proporcional a la velocidad
m :
em = K b m = K b
d m
dt
(3)
El control del motor se obtiene ajustando el voltaje aplicado a la armadura. Su

polaridad determina la direccin de la corriente de la armadura y por lo tanto el sentido del
par generado, ste, a su vez, determina el sentido de rotacin del motor. En la figura 5 se
muestra un circuito del motor gobernado por la armadura. La inductancia y resistencia de la
armadura se representan por Lm y Rm .
La ecuacin del voltaje del circuito de la armadura es:
Par. Es la fuerza capaz de ejercer un motor en cada giro.
-8-

Lm
Rm
dim
+ Rm im + em = ea
dt
(4)
Lm
ea
Campo fijo
im
em
m
T
Figura 5. Diagrama Del Circuito De Un Motor De CD.
La corriente de la armadura produce el par necesario segn la ecuacin (2). El par

necesario depende de la carga conectada a la flecha del motor. Si la carga consiste solamente
en un momento de inercia y un amortiguador (friccin viscosa), como indica la figura 6, la
ecuacin de los pares puede plantarse as:
d 2 m
d
J
+ B m = T = K im
dt
dt
(5)
m
Figura 6. Inercia Y Friccin Como Carga De Un Motor.
La corriente de armadura im requerida, puede obtenerse igualando el par generado en la

ecuacin (2) al par necesario por la carga de la ecuacin (5). Incluyendo ahora esta corriente
y la fuerza contraelectromotriz de las ecuaciones (3) en la ecuacin (4) se produce la ecuacin
del sistema en funcin de la velocidad m :
Lm J d 2 m Lm B + Rm J d m Rm B
+
+
+ K b m = ea
K T dt
KT
dt K T
(6)
Esta ecuacin puede ponerse en funcin de la posicin m del motor

Lm J d 3 m Lm B + Rm J d 2 m Rm B + K b K T d m
+
+
= ea
K T dt
KT
dt
KT
dt
-9-
(7)

Hay dos elementos acumuladores de energa, J y Lm , para el sistema representado por
las figuras 5 y 6. Designando las variables independientes de estado como x1 = m y x2 = im y
la entrada u = ea se tiene la ecuacin de estado:
B
J
x=
Kb
L
m
KT
0
J

u
+
x
1
R
m
Lm
Lm
(8)
Si la salida del motor es la posicin m , se necesita otra ecuacin diferencial ms; que
es m = . Si se necesita la solucin m el sistema ser de tercer orden, debindose aadir

una tercera variable de estado x3 = m .
Pueden obtenerse las funciones transferencia m ea y m ea de las ecuaciones (6) y
(7). La inductancia de la armadura es pequea y normalmente puede despreciarse, Lm 0 . La
Ecuacin (7) queda as reducida a una ecuacin de segundo orden. Aplicando la transformada
de Laplace a la funcin transferencia correspondiente tiene la forma:
Km
(s )
=
Ea
s (Tm s + 1)
(9)
2.6.3. Control Por Campo Excitador.

Si la corriente im de la armadura es constante, el par T es proporcional slo al flujo .
En la regin no saturada (figura 7) el flujo es directamente proporcional a la corriente de
excitacin:
= K 2i f
(10)
Por lo tanto la ecuacin del par ser:

T = K 3 im = K 3 K 2 im i f = K f i f
(11)
Pendiente
Flujo
Intensidad de campo if
Figura 7. Curva De Magnetizacin.
Se obtiene el control de la velocidad del motor ajustando el voltaje aplicado al campo.

Su magnitud y polaridad determinan la magnitud del par y el sentido de rotacin. En la figura
8 se muestra un circuito de un motor de continua gobernado por el campo.
- 10 -
if
Rf
Im
ef
Generador de
Intensidad
constante
Lf
Carga
Figura 8. Diagrama Del Circuito De Un Motor De Continua Gobernado Por Campo.
La inductancia y resistencia del circuito inductor las denominaremos L f y R f . La ecuacin

del voltaje en el circuito del campo excitador es:
Lf
di f
dt
+ Rf if = ef
(12)
Si la carga consiste en una inercia y un rozamiento viscoso como indica la figura 6, el

par necesario para mover la carga est dado por la ecuacin 5. Combinando las ecuaciones 5,
11 y 12 y aplicando la transformada de Laplace, la ecuacin del sistema en funcin de la
velocidad del motor ser:
(L
s + R f )( Js + B ) m = K f e f
(13)
Una ventaja del control por el campo excitador respecto al control por corriente de
armadura [7] es la que la potencia necesaria por la excitacin es mucho menor que la que
necesita la armadura. Como esta potencia est suministrada usualmente por un amplificador,
en este cado puede ser de menor capacidad.
Aunque se ha supuesto que la corriente de la armadura im era constante, no se logra
esto fcilmente. Si la armadura se conecta a una fuente de voltaje continuo fijo Ea la
corriente de la armadura depende de la fuerza contraelectromotriz, como indica:
im =
Ea em Ea K 2m
=
Rm
Rm
(14)
En el margen de velocidad del motor, el circuito de la armadura puede disearse de

manera que E a em . As:
im
Ea
Rm
2.6.4. Representacin En Espacio De Estados.

- 11 -
(15)

Ya que los motores de CD se usan en forma extensa en sistemas de control, para
propsitos de anlisis, es necesario establecer modelos matemticos para los motores de CD
para aplicaciones de control. Utilizando el diagrama de la figura 9, que es el equivalente para
representar un motor de CD.
Ra
La
Flujo
Magntico
ea
ia
eb
m
TL
Tm
Figura 9. Modelo De Un Motor De CD Excitado En Forma Separada.
La armadura est modelada [8] como un circuito con resistencia Ra conectada en

serie a una inductancia La , y a una fuente de voltaje eb que representa la fuerza
contraelectromotriz en la armadura cuando el rotor gira. Las variables y parmetros del motor
se definen como sigue:
ia (t ) = corriente de armadura
La = inductancia de la armadura
Ra = resistencia de armadura
ea (t ) = voltaje aplicado
eb (t ) = fuerza contraelectromotriz
K b = constante de la fuerza contraelectromotriz
TL (t ) = par de carga
= flujo magntico en el entre hierro
Tm (t ) = par del motor
m (t ) = velocidad angular del rotor
m (t ) = desplazamiento del rotor
J m = inercia del rotor
K i = constante del par
Bm = coeficiente de friccin viscosa
Con referencia a la figura 9, el control del motor se aplica a las terminales de la

armadura en la forma del voltaje aplicado ea (t ) . Para un anlisis lineal, se supone que el par
desarrollado por el motor es proporcional al flujo en el entre hierro y a la corriente de la
armadura. Por tanto:
Tm = K m (t ) ia (t )
(16)
Ya que es constante, la ecuacin (16) se escribe como:

Tm = K i ia (t )
En donde K i es la constante del par en N-m/A, lb-pie/A, u oz-plg/A.

- 12 -
(17)

Al comenzar con el voltaje de entrada de control ea (t ) , las ecuaciones de causa y
efecto para el circuito del motor de la figura 9 son:
e a = eb + L a
Tm = J m
dia
+ Ra i a
dt
d m
+ B m m + TL
dt
d m
= m
dt
eb = K a m
(18)
(19)
(20)
(21)
Si se substituye (21) en (18), se tiene:

e a = K a m + La
dia
+ Ra i a
dt
(22)
Y substituyendo (17) en (19):

K i ia = J m
d m
+ B m m + TL
dt
(23)
Separando los trminos derivativos de (22) y (23) en el lado izquierdo, se tiene las
ecuaciones (24) y (25):
dia ea K a m Ra ia
=
dt
La
La
La
d m K i i a B m m T L
=
dt
Jm
Jm
Jm
(24)
(25)
De donde se tiene que los estados del sistema son:

i
x= a
m
(26)
e
u = a
TL
(27)
Y las entradas al sistema son:
Por lo tanto el Modelo en Espacio de Estados se muestra en la ecuacin (28):
- 13 -

Ra
ia La
= K
m i
J m
Ka
1
La ia La
+
Bm m
0
J m
0
e
a
1 TL
J m
(28)
2.6.5. Control De Motores De CD.

La velocidad que alcanza un motor de imn permanente depende de la magnitud de la
corriente que pasa por el devanado de la armadura. En un motor con devanado de campo, la
velocidad se modifica variando la corriente de la armadura, o la de campo; en general, es la
primera la que se modifica. Por lo tanto, para controlar la velocidad se puede utilizar el
control del voltaje que se aplica a la armadura. Sin embargo, dado que el empleo de fuentes
de voltaje fijo es frecuente, el voltaje variable se logra mediante un circuito electrnico.
Voltaje
CD
a)
Voltaje de
alimentacin
Tiempo
b)
Voltaje
seccionado
Tiempo
Figura 10. Grficas De PWM. (Modulacin por ancho de pulso) a) principio del circuito de PWM, b)
variacin del voltaje promedio de armadura mediante el seccionamiento de voltaje de CD
En una fuente de corriente alterna, se utiliza el circuito tiristor para controlar el voltaje
promedio que se aplica a la armadura. Sin embargo, es comn que nos interese el control de
motores de CD por medio de seales de control provenientes de microprocesadores. En estos
casos se usa la tcnica de modulacin por ancho de pulso (PWM, pulse width modulation),
que utiliza una fuente de voltaje de CD constante y secciona su voltaje para que vare su valor
promedio.
La figura 11 muestra cmo obtener la PWM utilizando un circuito transistor bsico. El
transistor se activa y desactiva mediante una seal que se aplica a su base. El diodo tiene por
objeto servir de trayectoria a la corriente que surge cuando el transistor se desconecta, debido
- 14 -

a que el motor se comporta como generador. Este circuito solo se usa para operar el motor en
una direccin.
Interruptor
tipo
transistor
Fuente
de
voltaje
Figura 11. Modulacin PWM.
Para utilizar el motor en direccin directa e inversa se utiliza un circuito con cuatro
transistores, conocido como circuito H (figura 12).
V+
En sentido hacia delante: alto
En sentido en reversa: bajo
En sentido hacia delante: bajo

En sentido en reversa: alto
Figura 12. Circuito H.
Este circuito se puede modificar mediante compuertas lgicas, de manera que una
entrada controle la conmutacin y la otra, la direccin de rotacin.
- 15 -

V+
Hacia delante/en reversa
&
&
&
&
1
Seal seccionada
Figura 13. Circuito H Con Compuertas Lgicas.
Los anteriores son ejemplos de control en malla abierta, para los cuales se supone que
las condiciones permanecen constantes, por ejemplo, el voltaje de alimentacin y la carga que
desplaza el motor. En los sistemas de control en malla cerrada se utiliza la realimentacin
para modificar la velocidad del motor si cambian las condiciones. La figura 14 muestra
algunos mtodos [1] que se pueden emplear.
En la figura 14 en el inciso a), un tacogenerador produce la seal de realimentacin,
esto genera una seal analgica que es necesario convertir en una seal digital utilizando un
ADC (Analog - Digital Converter), para introducirla en un microprocesador. La salida del
microprocesador se convierte en una seal analgica con un ADC para variar el voltaje
aplicado a la armadura del motor de CD. En la figura 14 en el inciso b), un codificador
produce la seal de realimentacin y esto da una seal digital que despus de pasar por una
conversin de cdigo, se puede alimentar en forma directa al microprocesador. Al igual que
en a), el sistema tiene un voltaje analgico sujeto a variacin para controlar la velocidad del
motor. En la figura 14 en el inciso c), el sistema es completamente digital y la PWM sirve
para controlar el voltaje promedio que se aplica a la armadura.
Digital
Microprocesador
Analgico
Amplificador
DAC
Motor
Velocidad
de
salida
Digital
Tacogenerador
ADC
Analgico
a)
- 16 -

Digital
Microprocesador
Digital
Analgico
DAC
Amplificador
Convertidor
De cdigo
Codificador
Motor
Digital
b)
Digital
Microprocesador
Digital
Pulsos
Circuito
PWM
Circuito
excitador
Convertidor
De cdigo
Moto
Codificador
Digital
c)
Figura 14. Control De Velocidad Con Retroalimentacin.
2.7 Fundamentos De Lgica Difusa.

La lgica difusa es una lgica multievaluada que extiende la lgica clsica. La lgica
clsica asigna a sus enunciados nicamente valores de falso o verdadero (binario) y el
razonamiento humano utiliza valores de verdad que no necesariamente son binarios.
En general la lgica difusa pretende producir resultados exactos a partir de datos
imprecisos. El adjetivo difuso se debe a que los valores de verdad utilizados en sta,
generalmente tienen una connotacin de incertidumbre [9]. As, lo difuso puede entenderse
como la posibilidad de asignar diferentes valores de verdad a los enunciados y no solamente
los clsicos falso o verdadero.
La lgica difusa se basa en los conjuntos difusos. En un conjunto difuso a cada
elemento del universo se le asocia un grado de pertenencia al conjunto, en el intervalo [0,1].
En esto difieren de los conjuntos clsicos ya que la funcin de pertenencia en estos slo
puede tener dos valores 1 0.
Un conjunto difuso A en X se define por los pares ordenados ( x, A ( x )) . Siendo
A ( x ) la funcin de pertenencia de x en el conjunto. La funcin de pertenencia puede tener
diferentes formas.
Las funciones de pertenencia ms conocidas son de formas triangular, trapezoidal,
gaussiana y campana. En la figura 15, se muestra una funcin de pertenencia tipo campana
para un universo X.
- 17 -

1
A(x) 0.
0
0
40
50
X
35
60
65
Figura 15. Funcin De Pertenencia Tipo Campana Para Un Universo X.
Un conjunto difuso puede expresarse lingsticamente con trminos difusos y

viceversa. As por ejemplo, la figura 15 puede ser la funcin de pertenencia del conjunto los
nmeros cercanos a 500. La posibilidad de representar expresiones lingsticas vagas o
difusas con funciones de pertenencia, es la caracterstica ms importante de la lgica difusa y
la base de la inferencia difusa.
2.8 Reglas If-Then.

Las reglas condicionales difusas que utilizan las mquinas de inferencia estn
compuestas por variables lingsticas que forman la premisa de la condicin y una conclusin.
Cada premisa est formada de i = 1, 2,. . ., n variables lingsticas, las cuales a su vez tienen
de j = 1, 2,..., m valores diferentes que son representados de manera difusa por medio de
funciones de membresa. La cantidad de funciones de membresa para cada variable puede ser
diferentes dependiendo del dominio cuantitativo real que represente la variable. Por ejemplo
teniendo dos variables: X1 con tres funciones de membresa S1, M1 y L1, y X2 con dos
funciones de membresa S2 y L2 se tendra el siguiente grupo completo de reglas IF-THEN
difusas:
IF X1 es S1 y X2 es S2 THEN Y es B1.
IF X1 es S1 y X2 es L2 THEN Y es B2.
IF X1 es M1 y X2 es S2 THEN Y es B3.
IF X1 es M1 y X2 es L2 THEN Y es B4.
IF X1 es L1 y X2 es S2 THEN Y es B5.
IF X1 es L1 y X2 es L2 THEN Y es B6.
Cuando se forman reglas con todas las posibles combinaciones de funciones de

membresa de cada variable, se dice que se tiene una base de reglas difusas completa. El
problema con este tipo de base de reglas es que su tamao aumenta exponencialmente con la
dimensin de espacio de entradas.
- 18 -
2.9 Inferencia Difusa.

El mtodo de obtener conjuntos difusos a partir de la combinacin de otros conjuntos
difusos con reglas de la forma SI ... ENTONCES, es lo que se denomina Inferencia Difusa.
Considrese una implicacin de la forma:
SI X es A ENTONCES Y es B
(antecedente) (consecuente)
en donde A y B son valores lingsticos y estn modelados por conjuntos difusos. La
expresin describe una relacin entre dos variables X y Y:
A B.
Por ejemplo:
Si la temperatura es alta entonces la demanda de energa es alta
Existe un conjunto difuso en donde a cada valor de X (temperatura) se le asigna un
valor entre 0 y 1. As mismo hay un conjunto difuso B que a cada valor de Y (demanda de
energa) le asigna un valor entre 0 y 1 indicando la pertenencia al conjunto de las demandas
altas.
La relacin difusa est dada por la implicacin difusa. Esta implicacin se realiza a
travs de una operacin entre conjuntos difusos. As entonces, la funcin de pertenencia del
resultado puede obtenerse como el mnimo o el producto de las funciones de
pertenencia A (x ) y B ( x ) . As, la funcin de pertenencia de la implicacin SI A...
ENTONCES...B es:
A B (x, y ) = min ( A (x ), B ( y ))
2.10 Sistemas De Lgica Difusa.

Un sistema de lgica difusa utiliza la inferencia como la mquina de clculo de un
sistema cuyas entradas y salidas son nmeros concretos o clsicos. Bsicamente un sistema de
inferencia difuso (FIS) se compone de cinco bloques como se muestra en la figura 16. Una
base de reglas que contiene cierto nmero de reglas difusas s....entonces...., una base de datos
que define las funciones de pertenencia de los conjuntos difusos usados en las reglas difusas,
una unidad de toma de decisiones donde se realizan las operaciones de inferencia segn las
reglas, una interfaz de difusificacin en la que se transforman las entradas precisas en grados
de equivalencia con valores lingsticos y una interfaz de desdifusificacin que transforma los
resultados difusos de la inferencia en una salida precisa.
- 19 -
INFERENCIA
DIFUSIFICACIN
DESFUSIFICACION
SALIDA
CONCRETA
ENTRADA
CONCRETA
BASE DE
REGLAS
BASE DE
DATOS
REGLA 1
ENTRADA 1
REGLA 2
REGLA 3
SALIDA
ENTRADA 2
REGLA 4
Las entradas
son nmeros
concretos en el
universo de
discurso.
Las reglas son

evaluadas en
paralelo usando
inferencia difusa.
Los resultados de
las reglas son
combinadas y
luego se
desdifusifica.
El resultado
es un valor
numrico
concreto
Figura 16. Sistema De Inferencia Difusa.
2.11 Mtodos De Inferencia.

Existen tres tipos de modelos difusos que se diferencian bsicamente por el consecuente
de las reglas [9]. El primero es el llamado sistemas tipo Mamdani. Los consecuentes de las
reglas son funciones de pertenencia y luego que estas reglas son evaluadas, mediante un
operador de agregacin que generalmente es la funcin mximo, se obtiene un conjunto
difuso que luego es desdifusificado. Un sistema tipo Mamdani de dos entradas y dos reglas,
donde cada entrada tiene dos etiquetas lingsticas, se muestra en la figura 17. Obsrvese que
con base en los valores de x y de y, se obtienen los valores de w1 y w2 que recortan las
funciones de pertenencia para obtener una combinacin de estas funciones. El centro de
gravedad de esta nueva funcin puede considerarse como el valor concreto correspondiente a
la inferencia.
- 20 -

.
A1(X)
B1(y)
A2(X)
A
B2(y)
B
max
Desdifusificacin
Figura 17. Sistema Tipo Mamdani.
El segundo es denominado tipo Tsukamoto. En ste sistema los consecuentes de la

regla son funciones montonamente no-decrecientes. La salida inferida de cada regla se
define como un valor cierto inducido. La salida global como el promedio ponderado de la
salida de cada regla.
En los sistema tipo Takagi, Sugeno y Kang (TSK) el consecuente de cada regla es una
combinacin lineal de variables de entrada ms un trmino constante, y la salida final es el
promedio ponderado de la salida de cada regla. Supngase un sistema de inferencia difuso
tipo TSK que tiene dos entradas x y y y una salida z, y que es de la siguiente forma:
Regla 1:
S x es A1 y y es B1 , entonces f 1 = p1 x + q1 y + r1
Regla 2:
S x es A2 y y es B2 , entonces f 2 = p 2 x + q 2 y + r2
La figura 18 muestra un ejemplo del sistema TSK de una entrada y una salida. En este
ejemplo, las entradas al sistema son valores de x y A, es la funcin de pertenencia asociada
- 21 -

con la etiqueta lingstica (pequeo, mediano, grande) que especifica el grado de pertenencia
de x. En este ejemplo se han tomado funciones tipo campana.
Para cada valor de x se multiplica la funcin f i ( x ) por su correspondiente funcin de
pertenencia. La funcin resultante z ( x ) es el promedio ponderado de las funciones f i y las
funciones de pertenencia, tal y como se muestra en la figura 18.
Si X es pequeo, entonces Y(x) = y 1(x)
Si X es mediano, entonces Y(x) = y2 (x)
Si X es grande, entonces Y(x) = y3 (x)
A1(x)
B1(x) 0.5
C1(x)
-5
-10
10
10
Figura 18. Funcin De Membresa De X.
2.12 Razonamiento Difuso.

Es un procedimiento de inferencia que saca conclusiones con reglas si entonces
utilizando conjuntos difusos.
Siendo A, A y B conjuntos difusos que pertenecen a X, X y Y respectivamente.
Asume que la implicacin difusa AB es expresada como una relacin R en X x Y. El
conjunto difuso B introducido por x es A y la regla difusa si x es A entonces y es B estn
definidos como se indica a continuacin:
B ' ( y ) = max x min[ A' (x ), R (x, y )]

= x [ A' ( x ) R ( x )]
De acuerdo al problema que se desea resolver se han desarrollado diferentes reglas
para el razonamiento difuso, en estas puede variar el nmero de antecedentes y de
consecuencias. Se emplea tambin diferentes operadores para relacionar los conjuntos
difusos como Y, O, implicacin, desfusificacin, entre otros.
- 22 -
2.13 Tcnicas De Control.

En las siguientes pginas mostraremos las caractersticas de los controladores
proporcional (P), integral (I), y derivativo (D) y su tipo de comportamiento cuando se aplican
a un sistema basndonos en sus simulaciones. Consideremos la figura (19), donde se muestra
un sistema de realimentacin unitaria:
Entrada
e(s)
Controlador
c(s)
Planta
Salida
Figura 19. Sistema De Realimentacin Unitaria.
Donde: Planta es el sistema a controlar, el Controlador es el que provee la excitacin

de la planta y es el que se disea para controlar el comportamiento de todo el sistema.
La funcin de transferencia del controlador PID es:
kD s2 + k p s + kI
kI
kP + + kD s =
s
s
(29)
Donde: k P es la Ganancia Proporcional

k I es la Ganancia Integral
k D es la Ganancia Derivativa
Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de elevacin y
reducir, sin jams eliminar, el error de estado estacionario. Un control integral (Ki) tendr el
efecto de eliminar el error de estado estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria
y un control derivativo (Kd) tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema,
reduciendo el sobreimpulso, y mejorando la respuesta transitoria. Los efectos de cada uno de
los controladores Kp, Kd, y Ki en un sistema a lazo cerrado se mostrarn en las simulaciones
que se muestran a continuacin.
Para ver mejor el funcionamiento de cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en un
sistema a lazo cerrado supongamos que tenemos un problema de masa simple, resorte, y
amortiguador.
- 23 -
X
b
Figura 20. Sistema Mecnico.
La ecuacin para el modelo de este sistema sera la mostrada en la ecuacin (30):

M&x& + bx& + kx = F
(30)
Aplicando la transformada de Laplace de la ecuacin anterior tenemos:
Ms 2 X (s ) + bsX (s ) + kX (s ) = F (s )
(31)
Por lo tanto la funcin de transferencia entre el desplazamiento X (s ) y la entrada

F (s ) para nuestro sistema o planta a controlar es:
1
X (s )
=
2
F (s ) Ms + bs + k
(32)
Ya que tenemos el modelo matemtico de nuestro sistema podemos empezar a trabajar

con los diferentes controladores para mostrar cmo pueden contribuir al funcionamiento del
sistema para obtener las caractersticas que se deseen, en este caso un menor tiempo de subida,
un mnimo sobreimpulso y un error de estado estacionario nulo.
Consideremos los siguientes valores para nuestra planta:
M = 1Kg
N s
b = 10
m
N
k = 20
m
F (s ) = 1
- 24 -

Introduciendo estos valores en la funcin de transferencia anterior, tenemos:
X (s )
1
= 2
F (s ) s + 10s + 20
(33)
Empecemos por ver primero la respuesta a lazo abierto a una entrada de escaln
unitario. Para esto nos ayudaremos del software Matlab con el cual podemos simular el
comportamiento de nuestro sistema al trabajar con su modelo matemtico y aplicarle las
seales de entrada que deseemos; esto lo podemos realizar en la herramienta de este mismo
software llamada Simulink donde nos ayudaremos de los diagramas a bloques o bien
utilizando los comandos de Matlab.
Figura 21. Sistema En Simulink.
El resultado de la simulacin en Simulink lo observamos en la figura 22. Observamos

la respuesta en la simulacin por medio de la ventana de comandos de Matlab. Analizndola
un poco podemos observar que: como la ganancia de la funcin de transferencia de la planta
es 1/20 0.05, ste es el valor mximo que alcanza la grfica en respuesta a una entrada
escaln unitario. Esto se corresponde a un error de estado estacionario de 0.95.
Figura 22. Error De Estado Estacionario.
- 25 -

Si el propsito es que la salida sea lo ms parecida a la entrada, es conveniente definir
varias cantidades que nos pueden ayudar a darle una mayor fidelidad al sistema. Definiremos
cuatro de ellas que se refieren al comportamiento transitorio del sistema:
a) Sobreimpulso (Mp): Es la mxima sobredesviacin con respecto al valor final de
la respuesta del sistema porcentaje de exceso del valor mximo de la salida con
respecto al valor final.
b) Tiempo de retardo (tr): Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance, por
primera vez, el 50% de su valor final.
c) Tiempo de levantamiento (tl): Es el tiempo que le toma al sistema para que la
respuesta pase del 10% al 90% del valor final.
d) Tiempo de asentamiento (ta): Es el mnimo valor del tiempo a partir del cual la
respuesta estar dentro del 5% de su valor final.
Considerando las definiciones anteriores y la grfica que nos entrega la ventana de la

lnea de comandos a la cual se le dieron las siguientes instrucciones:
num=1;
den=[1 10 20];
step(num,den)
Tenemos que el tiempo de retardo es de aproximadamente 0.4 segundos, el tiempo de

levantamiento es de aproximadamente 0.9 segundos, el tiempo de asentamiento es de
alrededor de 1.21 segundos, y el sobreimpulso no existe, puesto que este es un sistema de
primer orden y la salida no excede su valor final en ningn punto.
Step Response
0.05
ta
0.045
0.04
0.035
Amplitude
0.03
tr
0.025
0.02
0.015
0.01
tl
0.005
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)
Figura 23. Sobreimpulso, Tiempo De Retardo, Tiempo De Levantamiento Y Tiempo De Asentamiento.
- 26 -

La salida no se parece mucho a la entrada, o sea el sistema no tiene mucha fidelidad,
entonces disearemos un controlador que haga de este un sistema mas fiel.
2.13.1 Control Proporcional (P).

El controlador se representara como una ganancia proporcional dentro del sistema y la
salida solamente multiplicar su valor final en proporcin a la ganancia; as que, para ver ms
a detalle los efectos del controlador, pasaremos el sistema a uno de lazo cerrado, y entonces
su funcin de transferencia quedar como sigue:
kp
X (s )
= 2
F (s ) s + 10s + (20 + k p )
(34)
Y su diagrama a bloques se ver como en la figura 24:
300
Escalon
Unitario
s2 +10s+20
Ganancia
Proporcional
Funcion de
Transferencia
Salida
1
Ganancia
Unitaria
Figura 24. Controlador Proporcional.
La respuesta de este sistema al escaln unitario es la mostrada en la figura 25:
Figura 25. Respuesta Del Controlador Proporcional Al Escaln Unitario En Simulink.
- 27 -

La grfica que nos entrega la ventana de la lnea de comandos se muestra en seguida y
las instrucciones fueron las siguientes:
Kp=300;
num=[Kp];
den=[1 10 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
Tenemos que el valor final de la salida es de 0.937, el tiempo de retardo es de

aproximadamente 0.065 segundos, el tiempo de levantamiento es de aproximadamente 0.076
segundos, el tiempo de asentamiento es de alrededor de 0.6 segundos, y el sobreimpulso es de
0.36, aproximadamente del 38% del valor final.
Step Response
1.4
1.2
Mp
Amplitude
0.8
0.6
tr
0.4
ta
0.2
0
0
tl
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)
Figura 26. Respuesta Del Controlador Proporcional Al Escaln Unitario.
Con la herramienta Simulink podemos observar cual es la accin que el controlador

aplica a la planta. La referencia que el controlador tiene para actuar es el error, el cual se
obtiene de restar la salida de la entrada.
- 28 -
Error
Accion de
Control
300
Escalon
Unitario
s2 +10s+20
Ganancia
Proporcional
Funcion de
Transferencia
Salida
1
Ganancia
Unitaria
Figura 27. Error Del Controlador Proporcional.
Para observar estas seales de nuestro sistema, agregamos dos componentes a nuestro
diagrama en donde podemos ver su comportamiento en grficas que son las figuras 28 y 29:
Figura 28. Grfica De La Accin De Control.
- 29 -
Figura 29. Grfica Del Error Del Controlador Proporcional.
Como podemos observar, la accin de control es exactamente igual al error, slo que
multiplicada en proporcin de la ganancia.
2.13.2. Controlador Proporcional Derivativo (PD).

Ahora, veamos el comportamiento de un controlador Proporcional Derivativo (Kd). En
este caso el controlador aade tanto una ganancia como un cero en el eje real, ganancia
proporcional y tiempo derivativo, quedando la funcin de transferencia como lo muestra la
ecuacin (35):
Gc (s ) = k p (1 + TD s )
(35)
Introduciendo el controlador al sistema, la funcin de transferencia a lazo cerrado con

un Controlador PD es como en la ecuacin (36):
kD + k p
X (s )
= 2
F (s ) s + (10 + k D )s + (20 + k p )
(36)
Resumiendo, se puede concluir que la introduccin de un controlador PD tendr una

mejora apreciable de la respuesta transitoria y una mejora del error similar a la proporcionada
por un controlador proporcional.
- 30 -

Si igualamos
a 10 y hacemos las operaciones necesarias, la funcin de
transferencia queda como en las ecuaciones (37) y (38):
X (s )
10 + 300
= 2
F (s ) s + (10 + 10)s + (20 + 300)
X (s )
310
= 2
F (s ) s + 20s + 320
(37)
(38)
Y si ingresamos los comandos correspondientes en Matlab podremos ver su respuesta:

Kp=300;
Kd=10;
num=[Kd Kp];
den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
Tenemos que el valor final de la salida es de 0.937, aproximadamente el mismo que

con el controlador proporcional, el tiempo de retardo es de aproximadamente 0.04 segundos,
el tiempo de levantamiento es de aproximadamente 0.065 segundos, el tiempo de
asentamiento es de alrededor de 0.28 segundos, y el sobreimpulso es de 0.16,
aproximadamente del 17.3% del valor final. En conclusin, al anexar el controlador derivativo
al sistema todas nuestras caractersticas se reducen considerablemente aumentando la
fidelidad de nuestro sistema y por lo tanto la eficiencia.
Figura 30. Respuesta Del Controlador Proporcional - Derivativo Al Escaln Unitario.
- 31 -
2.13.3. Controlador Proporcional Integral (PI).

Ahora analicemos el Control Proporcional Integral. En este caso, el controlador aade
una ganancia, un cero en el eje real y un polo en el origen, que dependern de KP y TI,
ganancia proporcional y tiempo integral respectivamente, quedando la funcin de
transferencia del controlador como sigue:
1
s+
tI
1
= k p
Gs (s ) = k p 1 +
s
TI s
(39)
Su efecto sobre la respuesta transitoria es relativamente negativo, pues desmejora la

estabilidad relativa del sistema a lazo cerrado, en tanto que, su efecto sobre la respuesta
permanente es una mejora radical. Esto es debido a la introduccin de un polo en el origen, lo
que aumenta el tipo del sistema a lazo abierto mejorando de manera importante el error del
sistema; decrementa el tiempo de elevacin, incrementa tanto el sobreimpulso, el tiempo de
establecimiento, y elimina el error de estado estacionario.
Para el sistema dado, la funcin de transferencia a lazo cerrado con un Control PI
quedar como sigue:
k p s + kI
X (s )
= 3
2
F (s ) s + 10 s + (20 + k p )s + k I
(40)
Reduzcamos
a 30, y hagamos igual a 70. Ingresemos los comandos en Matlab y
veremos que es lo que pasa con el comportamiento de nuestro sistema.
Kp=30;
Ki=70;
num=[Kp Ki];
den=[1 10 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
Tenemos que el valor final de la salida es de aproximadamente 1, el cual es el valor

final de nuestra seal de entrada, el tiempo de retardo es de aproximadamente 0.26 segundos,
el tiempo de levantamiento es de aproximadamente 0.4 segundos, el tiempo de asentamiento
es de alrededor de 0.58 segundos, y el sobreimpulso es de 0.01, aproximadamente del 1% del
valor final. En conclusin, al anexar el controlador proporcional integral al sistema algunas de
las caractersticas aumentaron, pero as tambin se redujo considerablemente el sobreimpulso
y el valor final lleg a 1 aumentando la fidelidad de nuestro sistema.
- 32 -
Figura 31. Respuesta Del Controlador Proporcional - Integral Al Escaln Unitario.
2.13.4. Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

Vayamos ahora al anlisis de controlador Proporcional Integral Derivativo, en este
caso el controlador aade una ganancia, dos cero en el eje real y un polo en el origen, que
dependern de
,
y , ganancia proporcional, tiempo derivativo y tiempo integral
respectivamente, quedando la funcin de transferencia del controlador como en la ecuacin
(41):
1 k p T T s 2 + TI s + 1
Gs (s ) = k p 1 + TD s s = D I
s
TI TI
(41)
Su efecto resulta en un buen manejo de la respuesta temporal y una mejora radical en

la respuesta permanente. La funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema dado con un
controlador PID es la mostrada en la ecuacin (42):
kD s2 + k p s + kI
X (s )
= 3
F (s ) s + (10 + k D )s 2 + (20 + k p )s + k I
- 33 -
(42)

Luego de varias ejecuciones de prueba y error, las ganancias k p = 350 , k i = 300 y
k D = 50 proveern la respuesta que deseamos. Para comprobarlo ingresaremos los siguientes
comandos en Matlab:
Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
num=[Kd Kp Ki];
den=[1 10+Kd 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
Tenemos que el valor final de la salida es de aproximadamente 1, el tiempo de retardo

es de aproximadamente 0.01 segundos, el tiempo de levantamiento es de aproximadamente
0.05 segundos, el tiempo de asentamiento es de alrededor de 0.1 segundos y el sobreimpulso
no existe. En conclusin, al anexar el controlador proporcional integral derivativo al sistema
todas las caractersticas son casi como las desebamos obtener, o sea, nuestra salida es muy
parecida a nuestra entrada, lo cual hace de nuestro sistema uno de muy alta fidelidad y de
error de estado estacionario casi cero.
Figura 32. Respuesta Del Controlador Proporcional - Integral - Derivativo Al Escaln Unitario.
Es importante hacer resaltar que la eleccin del tipo de controlador a utilizar

depender de las condiciones o restricciones preestablecidas para el sistema de control.
- 34 -
2.14 Simulacin De Controladores Difusos En Matlab.

Un controlador difuso puede simularse e implementarse directamente usando un
lenguaje de programacin como el que incorpora Matlab. Por este motivo es necesario
comenzar introduciendo el manejo de esta herramienta que permite analizar el
comportamiento de un controlador difuso y su utilizacin como regulador en un bucle de
control.
En Matlab existe un toolbox dedicado al control difuso. Este toolbox permite definir un
sistema de control difuso por medio de dilogos y ventanas que facilitan la introduccin de
los datos. Adems, dispone de un conjunto de funciones para analizar el comportamiento de
dichos sistemas.
Matlab almacena toda la informacin relevante de un sistema de control difuso
(funciones de pertenencia, reglas, mtodos de implicacin y desdifusificacin) en una matriz
siguiendo un determinado formato. Dicha matriz puede almacenarse en la memoria de trabajo
y referenciarse mediante una variable de Matlab, o bien almacenarse en un fichero que puede
ser cargado directamente en memoria, cargado en el editor de sistemas de control difuso o
utilizado en una simulacin de Simulink.
Este toolbox dispone de un conjunto de funciones para la creacin de funciones de

membresa. Los nombres de las funciones ms significativas son:
Funcin
Gaussiana
Forma
Sigmoide
Forma S
Trapezoidal
Triangular
Forma Z
Expresin
gaussmf (dominio,[,centro])
pimf (dominio,[a, b, c, d])
sigmf (dominio,[amplitud, centro])
smf (dominio,[a, b])
trapmf (dominio,[a, b, c, d])
trimf (dominio,[a, b, c])
zmf (dominio,[a, b])
Existe un interfaz de ventanas que permite la edicin de las funciones de membresa,

de la base de reglas y de las caractersticas de dicho sistema.
Para abrir la ventana de edicin del sistema difuso, puede ejecutarse el comando fuzzy,
si se quiere crear un sistema nuevo, o fuzzy (nombre_fis) si se quiere editar el sistema de
control difuso definido en la matriz almacenada en la variable nombre_fis, o fuzzy
(nombre_fichero) si se quiere editar el sistema almacenado en el fichero nombre_fichero.
Aparece entonces una ventana como la de la figura 33:
- 35 -
Figura 33. Ventana De Edicin Del Sistema Difuso.
La primera accin a realizar es definir el nmero de entradas y salidas que debe tener
el sistema de control difuso utilizando la opcin Edit->Add input o Edit->Add output. En
nuestro primer ejemplo se va a trabajar con el sistema ms sencillo, con una sola entrada y
salida (sistema SISO), por lo que el nmero de variables que aparecen por default es el
correcto. Se pueden cambiar los nombres de las variables de entrada y salida seleccionando el
icono que representa la variable correspondiente y modificando el valor que aparece en el
campo Name.
En esta ventana se declaran las caractersticas globales que se asumen para todo el
sistema a travs de las listas desplegables correspondientes:
t-norma utilizada en antecedentes: And method

s-norma: Or method
Mtodo de implicacin : Implication
Mtodo de composicin o agregacin : Aggregation
Mtodo de desfusificacin : Defuzzification
Debe tenerse en cuenta que siempre se supone que el mtodo de inferencia opera en el
modo de reglas individuales, y que el difusificador no puede ser seleccionado, siendo siempre
de tipo unitario o singleton, aplicado a la entrada del sistema. En nuestro ejemplo, vamos a
dejar todos los parmetros con sus valores por default. A continuacin se deben definir las
funciones de pertenencia de cada variable. Para ello se da doble clic sobre uno de los iconos
de las variables o se activa la opcin View->Edit membership functions, con lo que se abre la
ventana como la mostrada en la figura 34:
- 36 -
Figura 34. Ventana De Edicin De Funciones De Membresa.
Lo primero que se debe hacer es declarar el dominio de cada variable, que en este caso
es un intervalo que se introduce en el campo Range. El campo Display Range indica el rango
que se utilizar en el subpanel que muestra las funciones de pertenencia. Introduciremos un
rango comprendido entre 0 y 8, tanto para la variable de entrada como para la de salida. Para
aadir funciones de membresa se selecciona la opcin Edit->Add MFs. A travs del cuadro
de dilogo que aparece se define el tipo de funcin elegida y el nmero de funciones que se
van a utilizar para esa variable. Al aceptar los datos se crear una distribucin uniforme de
funciones de membresa con un solapamiento del 100% sobre el dominio definido.
Introduciremos 3 funciones trapezoidales para las variables x e y, y posteriormente
ajustaremos sus parmetros. Para modificar el nombre o los parmetros de alguna funcin, se
debe seleccionar primero dicha funcin con el mouse, apareciendo sus propiedades en el
panel titulado Current Membership Function, donde pueden ser modificadas a travs de los
campos correspondientes. Tambin pueden modificarse arrastrando la funcin con el mouse
directamente sobre su grfica. En nuestro caso, los nombres y parmetros de las funciones de
membresa para la variable de entrada x aparecen en la tabla siguiente:
Nombre
Pequeo
Medio
Grande
Tipo
trapmf
trapmf
trapmf
Parmetros
[0 0 1 3]
[1 3 3 7]
[3 7 8 8]
Las grficas obtenidas deben ser las que aparecen a continuacin:

- 37 -
Variables De Entrada.
Los nombres y parmetros de las funciones para la variable de salida y aparecen en la

tabla siguiente:
Nombre
Pequeo
Medio
Grande
Tipo
trapmf
trapmf
trapmf
Parmetros
[0 0 2 4]
[2 4 4 6]
[4 6 8 8]
Las grficas obtenidas deben ser las que aparecen a continuacin:

- 38 -
Variables De Salida.
Por ltimo se editan las reglas utilizando el editor correspondiente que se abre
mediante la opcin View->Edit Rules o haciendo una doble click sobre el icono que
representa la base de reglas en la ventana principal. La ventana que se abre, es simplemente
un panel de edicin donde se editan las reglas siguiendo un formato prefijado.
- 39 -
Figura 37. Ventana Para Las Reglas IF - THEN.
Si est seleccionado el formato de la regla verbose y el idioma ingls (en Options), el

formato de la regla es:
If (Nombre_Var is nombre_conjunto) {and/or (...)} then (Nom_Var is nom_conjunto) (Confianza_regla)
donde Confianza_regla es un valor del intervalo [0,1] que refleja la confianza que se
tiene sobre esa regla de control, que se refleja en un peso de la misma sobre el valor de salida
del regulador. En el formato Indexed, el nmero que aparece representa el conjunto difuso que
est en el lugar i-simo numerando de izquierda a derecha los conjuntos que se han definido
en cada variable.
Para analizar el comportamiento del sistema de control difuso que se acaba de definir
se dispone de dos ventanas. La primera permite ver grficamente la transformacin del
espacio de entrada en el de salida. sta se abre mediante la opcin View->view surface. En
nuestro ejemplo el sistema slo tiene una entrada y una salida, por lo que la superficie
entrada-salida del sistema es una grfica en dos dimensiones, como aparece en la figura 38.
- 40 -
Figura 38. Transformacin Del Espacio De Entrada En El De Salida.
La segunda permite ver las grficas corresponden a las funciones de membresa que
de acuerdo a los valores que tomen las condiciones de entrada y a sus combinaciones y que
de acuerdo a las reglas que se editaron y a la forma de las funciones de membresa y todas
sus caractersticas se selecciona la salida mas adecuada que est a la derecha. sta se abre
mediante la opcin View->view rules.
- 41 -
Figura 39. Funciones De Membresa De Entrada Y De Salida.
- 42 -
CAPITULO 3.
SOLUCIN Y RESULTADOS
3.1 Planteamiento.
Control de velocidad de un motor de CD, por medio de voltaje de armadura. Se emplear
el modelo lineal de motor de CD representado en variables de estado en una matriz de estado
de 2X2. El motor se controlara estando en dos estados o puntos de operacin: carga nominal y
en vaco, el objetivo es mantener a velocidad nominal (120 rpm), el motor de corriente directa.
Se plantea un control de tipo difuso, basado en el algoritmo de Mamdani, utilizando el
software de Matlab, para obtener la simulacin del motor con control y sin control.
3.2 Modelo Del Motor De CD A Emplear.

Se emplea el modelo lineal de motor de CD representado en variables de estado en una
matriz de estado de 2X2, la matriz queda definida por la ecuacin (28), la cual se repite a
continuacin.
K
Ra
1
0
i
i
a
e
La
La a
L
+ a
a
= K
B
1 TL
m i
m m 0
J m
J m
J m
Los valores para cada una de las variables y constantes empleadas en la ecuacin 28
son los siguientes:
VARIABLES
VALOR
39.58 Amp.
120.14 rad/seg
0.6
0.012 H
0.35 Kg m2/seg
1.2 Kg m2

240 V
29.2 Nm
- 43 -

Al sustituir los valores de constantes y variables usadas en la ecuacin 28 queda como
la ecuacin (43):
0
ia 50.0 150.0 ia 83.333
ea
+
= 1.5
0.29166 m 0
0.8333 TL
m
(43)
Las condiciones iniciales para la simulacin del motor de corriente directa para el caso
con carga nominal son las siguientes:
VARIABLES
VALOR
39.58 Amp.
120.14 rad/seg
0.6
0.012 H
0.35 Kg m2/seg
1.2 Kg m2

240 V
29.2 Nm
Las grficas de simulacin del motor de CD obtenidas al modelar en variables de

estado y emplear el software de Matlab se muestran en la figura 40.
- 44 -
3.2.1 Modelado Del Motor En Variables De Estado Empleando El

Software De Matlab.
La figura 40 muestra el modelo en variables de estado, se puede observar que en el
modelo se incluye las entradas del sistema que son el Voltaje de Armadura y la Carga del
Motor. En el centro podemos ver el bloque que representa el modelo en espacio de estados del
motor de CD y a la derecha observamos las salidas del sistema que son la Corriente de
Armadura y la Velocidad.
Figura 40. Simulacin Del Motor De CD En Variables De Estado.
- 45 -
La forma en la cual se mete la matriz que nos da el modelo de estado se muestra en la

figura 41.
Figura 41. Matriz Del Modelo Del Motor De CD En Espacio De Estados.
- 46 -
3.3 Simulacin Del Motor De CD Sin Controlador.

El primer caso que se presenta, es el motor de corriente directa con carga nominal; al
hablar de carga nominal nos referimos que se le aplica un torque de entrada de 29.2Nm.
Las grficas que podemos ver son la corriente de armadura y la velocidad del motor.
En La Figura 42 se muestra el modelo del motor donde podemos observar los bloques
de las entradas, el bloque del modelo del motor y las seales de salida resultantes de este
sistema en las grficas adjuntas.
Figura 42. Respuesta Del Motor De CD Con Carga Nominal.
En la figura 43 observamos claramente el consumo elevado de corriente que consume

el motor para poder romper la inercia y la fuerza de la carga que es de 29.2 Nm, en este caso
el mximo lo encontramos aproximadamente en 345 A y un segundo despus, se estabiliza
aproximadamente en 40 A, mantenindose constante y soportando la carga durante su
funcionamiento.
- 47 -
Figura 43. Corriente De Armadura Del Motor De CD Con Carga Nominal.
Observamos en la figura 44 la velocidad del motor que alcanza un valor estable, un

segundo despus de aplicarle el voltaje, con su carga nominal de 29.2 Nm. La Velocidad es
de aproximadamente 120 rpm. Si comparamos esta grfica con la figura 23, que tambin es un
sistema con carga, podemos ver que el comportamiento es muy similar.
Figura 44. Velocidad Del Motor De CD Con Carga Nominal.
- 48 -

El segundo caso que se presenta, es el motor de corriente directa sin carga, es decir, al
vaco; al hablar de vaco nos referimos que se le aplica un torque de entrada de 0Nm.
En la figura 45 observamos de nuevo el consumo elevado de corriente del motor para
poder romper la inercia pero ahora sin carga, es decir, al vaco (0 Nm), en este caso el
mximo lo encontramos aproximadamente en 330 A, mas o menos 5 A menos que el caso con
carga nominal y un segundo despus, se estabiliza aproximadamente en 20 A, mantenindose
constante durante su funcionamiento.
Figura 45. Corriente De Armadura Del Motor De CD Con Carga Al Vaco.
- 49 -

segundo despus de aplicarle el voltaje, en este casi sin carga (0 Nm). La Velocidad es de
aproximadamente 125 rpm, esto se debe a que no tiene ninguna oposicin para desarrollar su
funcionamiento.
Figura 46. Grafica De La Velocidad Del Motor De CD Con Carga Al Vaco.
El tercer caso que se presenta, es el motor de corriente directa a media carga, al hablar
de media carga nos referimos que se le aplica un torque de entrada de 14.6Nm.
En la figura 47 Volvemos a observar el consumo de corriente inicial del motor para
poder romper la inercia y la fuerza de la carga, que en este caso es de 14.6 Nm. El mximo de
la corriente alcanza aproximadamente los 340 A y un segundo despus se estabiliza en un
valor aproximado de 30 A.
- 50 -
Figura 47. Corriente de Armadura Del Motor De CD Con Media Carga.

segundo despus de aplicarle el voltaje, en este caso con carga media (14.6 Nm). La
Velocidad es de aproximadamente 122 rpm, y se mantiene durante su funcionamiento.
Figura 48. Velocidad Del Motor De CD Con Media Carga.
- 51 -
3.4 Simulacin Del Motor De CD Con Variaciones de Carga.

El primer caso que se presenta, es el motor de corriente directa con carga nominal; al
hablar de carga nominal nos referimos que se le aplica un torque de entrada de 29.2Nm.
Las grficas que podemos ver son la corriente de armadura, carga y la velocidad del
motor. En la Figura 49 observamos el modelo del sistema realizado en Simulink y sus grficas
resultantes en la parte inferior. En las grficas de simulacin podremos observar la variacin
de la carga, la cual se logra por medio de un clock y un switch, a este ltimo se le conectan las
2 seales de carga que queremos que se apliquen al sistema, y el clock es el que dar el
tiempo para que este cambio se efecte.
Figura 49. Respuesta Del Motor De CD Con Variaciones de Carga de 0 Nm a 29.2 Nm.
Las variaciones de carga que se aplican al motor son as: Inicia en 0 Nm y despus de
4 segundos se aplica la carga nominal de 29.2 Nm como se muestra en la figura 50.
- 52 -
Figura 50. Variacin De Carga Del Motor De CD de 0 Nm a 29.2 Nm.
Los efectos que este cambio de carga tiene sobre la corriente de Armadura del motor
los podemos observar en la figura 51, en la cual se observa de nuevo que para romper la
inercia del motor se requiere de un consumo mayor de corriente, casi un segundo despus se
estabiliza en 20 A y cuando se le aplica la carga nominal la corriente aumenta a 40 A para
compensar la fuerza de la carga.
Figura 51. Corriente De Armadura Del Motor De CD Con Carga Variable de 0 Nm a 29.2 Nm.
- 53 -

En la figura 52 observamos el comportamiento de la velocidad del motor, primero sin
carga donde alcanza una velocidad de 125 rpm y al aplicar la carga nominal disminuye a 120
rpm, ya que la carga acta como un freno para el motor.
Figura 52. Velocidad Del Motor De CD Con Carga Variable de 0 Nm a 29.2 Nm.
El tercer caso que se presenta, es el motor de corriente directa a media carga, al hablar
de media carga nos referimos que se le aplica un torque de entrada de 14.6Nm.
Las grficas que podemos ver son la corriente de armadura, la velocidad del motor y la
carga; esta ltima se muestra en la figura 53.
- 54 -
Figura 53. Carga Del Motor De CD Con Carga Variable de 0 Nm a 14.6 Nm.
Una vez mas, en la figura 54 observamos el pico de Corriente necesario para romper la
inercia del motor en el arranque y un segundo despus su estabilizacin en 20 A y al aplicarle
la carga el consumo aumenta a 30 A.
Figura 54. Corriente De Armadura Del Motor De CD Con Carga Variable de 0 Nm a 14.6 Nm.
- 55 -

En la figura 55 podemos observar el comportamiento de la velocidad del motor al
variar la carga. Comienza en cero y despus de aproximadamente un segundo se estabiliza en
125 rpm y al aplicarle la carga disminuye a 122 rpm.
Figura 55. Velocidad Del Motor De CD Con Carga Variable de 0 Nm a 14.6 Nm.
- 56 -
3.5 Simulacin Del Motor De CD Con Un Controlador Difuso Tipo

Mamdani De 3 Funciones De Membresa.
Para analizar este problema, pensemos en el comportamiento que puede tener un
Motor de CD al variar su Voltaje de Armadura, pensando en el frenado y la inercia que pueda
tener en determinados puntos del tiempo.
Para crear un controlador de este tipo debemos tener puntos de referencia para analizar
la respuesta del sistema y poder crear las condiciones para que el controlador acte y podamos
obtener la mejor respuesta posible. Por este motivo elegiremos el comportamiento del Error
que se genera en un sistema de segundo orden.
La forma de obtener el error del sistema es tomar el valor de la entrada, que en nuestro
caso es el Voltaje de Armadura, y restarle el valor de la salida, que en nuestro caso es la
Velocidad del Motor, en un determinado instante de tiempo. Este valor nos indicar que tanto
tendremos que corregir la seal de entrada, Voltaje de Armadura, para que la salida,
Velocidad del Motor, se adapte al comportamiento que mejor nos convenga. Para este caso
tomaremos en cuenta tambin la delta del error e , que es la prediccin de acuerdo a la curva,
de hacia donde tiende a variar el error.
Analicemos la grfica de la figura 56, sta es el comportamiento anlogo del error que
puede presentar nuestro sistema. Tomaremos entonces nueve puntos de la curva en donde
encontramos variaciones en su comportamiento y analizaremos el error y el delta del error en
cada uno de ellos, representados de la siguiente forma (e, e ) , tratando de tomar una
determinacin de la modificacin que debe hacerse al Voltaje de Armadura para cada caso:
1. (0,0): En este punto, el error tiene un valor de cero y como es el punto de
arranque del funcionamiento, consideremos que el delta del error vale cero, por
lo tanto la determinacin es no variar El Voltaje de Armadura puesto que esto
incrementara el error.
2. (+,+): El error ha aumentado, por lo tanto toma un valor positivo y su
tendencia, de acuerdo a la forma de la curva, es a aumentar, entonces el valor
de la delta del error es positivo. La determinacin en este punto es subir el
voltaje de Armadura, puesto que, si el error e positivo y el delta tambin,
significa que el motor se est frenando.
3. (+,0): El error contina teniendo un valor positivo, mas sin embargo, el delta
del error vale cero ya que en ese preciso instante el error no tiende a variar. La
accin que tendr que realizar el controlador es subir el voltaje puesto que la
salida sigue por debajo de lo requerido.
4. (+,-): El error sigue teniendo un valor positivo, pero, de acuerdo a la forma de
la curva, la delta del error decae, por lo tanto el delta del error tiene un valor
negativo. La accin a tomar en este caso no es ninguna ya que el valor de la
Velocidad casi es el que deseamos.
5. (0,-): En este determinado punto el valor del error es cero, ms sin embargo
tiende a disminuir, entonces el delta del error toma un valor negativo. La
aceleracin del motor hace que el delta tome este valor, por lo tanto la accin
que tomaremos es bajar el Voltaje de Armadura.
- 57 -

6. (-,-): El error se ha vuelto negativo y tiende a decaer todava ms, entonces el
delta del error ser tambin negativo. La velocidad se ha incrementado todava
mas, por lo tanto tendremos que bajar el Voltaje de Armadura.
7. (-,0): En este punto el error ha tomado su mximo valor negativo y no tiende a
variar, por lo tanto el delta del error vale cero, entonces bajaremos el Voltaje
de Armadura para que el motor frene y la Velocidad se acerque ms al valor
buscado.
8. (-,+): El valor del error en este punto sigue siendo negativo, pero de acuerdo a
la forma de la curva tiene a subir, entonces el delta del error tiene un valor
positivo. En este caso no variaremos el Voltaje, puesto que el motor frena
acercndose a la Velocidad deseada.
9. (0,+): En este punto el error tiene un valor de cero, mas sin embargo tiende a
incrementarse, entonces el valor del delta es positivo. Por lo tanto tomaremos
la decisin subir el Voltaje para que el motor incremente su velocidad.
3
(+,0)
2
(+,+)
4
(+,-)
5
(0,0)
(0,-)
(0,+)
6
(-,-)
8
7
(-,+)
(-,0)
Figura 56. Comportamiento Del Error.
Teniendo estos nueve puntos de referencia sobre el comportamiento de nuestro Motor,

podremos formar las reglas IF THEN que determinarn el comportamiento de nuestro
controlador. Refirindonos al Voltaje de Armadura, las reglas quedan como sigue:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
(0,0): Si el Error es Cero y el Delta del Error es Cero, Entonces Nada.

(+,+): Si el Error es Positivo y el Delta del Error es Positivo, Entonces Sube.
(+,0): Si el Error es Positivo y el Delta del Error es Cero, Entonces Sube.
(+,-): Si el Error es Positivo y el Delta del Error es Negativo, Entonces Nada.
(0,-): Si el Error es Cero y el Delta del Error es Negativo, Entonces Baja.
(-,-): Si el Error es Negativo y el Delta del Error es Negativo, Entonces Baja.
(-,0): Si el Error es Negativo y el Delta del Error es Cero, Entonces Baja.
(-,+): Si el Error es Negativo y el Delta del Error es Positivo, Entonces Nada.
(0,+): Si el Error es Cero y el Delta del Error es Positivo, Entonces Sube.
As tenemos ya las nueve reglas IF THEN con las que se regir el controlador que
regir a su vez el comportamiento del Motor.
Las Funciones de Membresa utilizadas en este caso son tres para cada una de las
entradas, Error y Delta del Error y tres para la salida, Velocidad del Motor. En la Figura (X)
se muestra el resultado de las combinaciones que pueden darse con las funciones de
membresa (a la izquierda) y el resultado de aplicarle a los valores resultantes, la reglas IF
THEN.
- 58 -
3.5.1. Simulacin Del Motor De CD Con Un Controlador Difuso Tipo

Mamdani De 3 Funciones De Membresa Con Carga Nominal.
En la grfica se muestra el modelo creado en Simulink para ver los efectos del
controlador difuso tipo Mamdani de 3 funciones de membresa aplicado al modelo en espacio
de estados del motor de CD.
Figura 57. Funciones De Membresa De Entrada Y De Salida De Un Controlador Difuso Tipo Mamdani
De 3 Funciones De Membresa.
- 59 -
Figura 58. Modelo de simulacin del controlador Difuso.
Veremos, como en las simulaciones anteriores, la respuesta del Voltaje de Armadura,

Corriente de Armadura y Velocidad del Motor es importante tomar en cuenta las variaciones
que tenga la Corriente de Armadura para ajustar el controlador.
Figura 59. Respuesta Del Motor De CD Con Variaciones de Carga de 0 Nm a 29.2 Nm.
- 60 -

En la figura 60 observamos dos seales que representan la Velocidad del motor, una
que siempre es constante con un valor de 120 rpm que nos sirve de referencia y la otra que es
el comportamiento del motor ya con un controlador que compensa las variaciones de la carga
que se puedan tener para mantener la velocidad de 120 rpm. En este caso la velocidad
aumenta mas rpido ya que a medio segundo despus de aplicar el Voltaje, el motor ya ha
alcanzado su velocidad nominal y se mantiene, todo esto an con carga nominal (29.2 Nm).
Figura 60. Velocidad Del Motor De CD Y La Constante De 120 Rpm Con Carga Nominal.
- 61 -

De nuevo, como en los otros casos podemos observar en la figura 61 el consumo
elevado de corriente que debe tener el motor para romper su inercia y podemos darnos cuenta
que esto lo realiza ms rpidamente gracias a la accin del controlador. En este caso, despus
de medio segundo, la corriente no se estabiliza ya que el controlador tiene que compensar las
variaciones del comportamiento del motor de acuerdo a su modelo matemtico para poder
mantener la velocidad de 120 rpm.
Figura 61. Consumo De Corriente Del Motor De CD Con Carga Nominal.
- 62 -

En la figura 62 observamos mas claramente las acciones que debe efectuar el
controlador para mantener la velocidad constante de 120 rpm. En el arranque del motor, el
controlador aplica un voltaje mayor para poder romperla inercia rpidamente y despus
disminuye considerablemente para mantener la velocidad, haciendo esto una y otra vez de
acuerdo al modelo del motor.
Figura 62. Variaciones De Voltaje De Armadura Del Motor De CD Con Carga Nominal.
- 63 -

Mamdani De 3 Funciones De Membresa A Media Carga.
En la figura 63 observamos que la Velocidad del Motor, una vez que alcanza 120 rpm
se mantiene constante an teniendo carga, esto es gracias a la accin del controlador.
Figura 63. Velocidad Del Motor De CD Y La Constante De 120 Rpm A Media Carga.
- 64 -

A diferencia de la grfica de corriente de la figura 61 en esta se observa que las
variaciones de corriente no son tan drsticas puesto que la carga en este caso es de la mitad de
la nominal y el controlador no tiene que tomar acciones tan severas.
Figura 64. Consumo De Corriente Del Motor De CD A Media Carga.
- 65 -

Como en la figura 62 que nos refiere tambin al voltaje de Armadura observamos el
voltaje que debe aplicar el controlador para romper la inercia del motor, sin embargo, en este
caso de la figura 65, el voltaje no tiene tantas variaciones y casi se vuelve constante en 234.5
V para mantener la velocidad de 120 rpm.
Figura 65. Variaciones De Voltaje De Armadura Del Motor De CD A Media Carga.
- 66 -

Mamdani De 3 Funciones De Membresa Sin Carga.
En la figura 66 observamos el comportamiento de la Velocidad del motor y su
referencia de 120 rpm y como podemos observar, en este caso sin carga, la velocidad despus
de alcanzar 120 rpm tiene unas pequeas oscilaciones por encima de la constante, esto se debe
a que el modelo del motor est linealizado para trabajar con una carga nominal de 29.2 Nm y
el controlador responde de acuerdo a dicho modelo. Si se quisiera hacer un modelo
matemtico para el motor sin carga, se tiene que tomar en cuenta los ajustes necesarios en las
matrices de este sistema.
Figura 66. Velocidad Del Motor De CD Y La Constante De 120 Rpm Sin Carga.
- 67 -

Como en la figura 64, en la figura 67 despus de medio segundo, el controlador trata
de estabilizar la velocidad y debido a esto la corriente tiene ciertas variaciones por lo antes
mencionado acerca del modelo del motor de CD sin carga.
Figura 67. Consumo De Corriente Del Motor De CD Sin Carga.
- 68 -

En la figura 68 observamos el Voltaje que aplica el controlador al motor para
mantener la velocidad nominal de 120 rpm, pero como en los casos de la Corriente de
Armadura y la Velocidad, el voltaje despus de tratar de estabilizarse, tiene variaciones
considerables puesto que el modelo del motor no est considerado para trabajar al vaco.
Figura 68. Variaciones De Voltaje De Armadura Del Motor De CD Sin Carga.
- 69 -
3.6 Simulacin Del Motor De CD Con Un Controlador Difuso Tipo

Mamdani De 5 Funciones De Membresa.
El diseo de este controlador en Matlab se realizo con el mismo procedimiento antes
descrito, la diferencia son las funciones de membresa y las reglas IF THEN que se utilizaron,
como se muestra en la figura 69.
Figura 69. Funciones De Membresa De Entrada Y De Salida De Un Controlador Difuso Tipo Mamdani
De 5 Funciones De Membresa.
Figura 70. Respuesta Del Motor De CD Con Variaciones de Carga de 0 Nm a 29.2 Nm Con Un
Controlador Difuso Tipo Mamdani De 5 Funciones De Membresa.
- 70 -

En la figura 71 se muestra el comportamiento de la Velocidad del motor controlada
por un controlador tipo Mamdani de 5 funciones de membresa, en este caso se alcanza la
velocidad constante despus de medio segundo y se mantiene en 116.7 rpm.
Figura 71. Velocidad Del Motor De CD Y La Constante De 120 Rpm Con Carga Nominal Con Un
- 71 -

En la figura 72 se muestra la Corriente de Armadura la cual, como en todos los casos
anteriores requiere de un consumo mayor al principio para romper la inercia y despus de
medio segundo se mantiene en 30 A.
Figura 72. Consumo De Corriente Del Motor De CD Con Carga Nominal Con Un Controlador Difuso
Tipo Mamdani De 5 Funciones De Membresa.
- 72 -
En la figura 73 observamos el voltaje de armadura, el cual es, en un principio de 240

V y pasando el medio segundo se mantiene casi constante en 230 V, las pequeas variaciones
se deben a la accin del controlador para mantener la velocidad de 120 rpm.
Figura 73. Variaciones De Voltaje De Armadura Del Motor De CD Con Carga Nominal Con Un
- 73 -
CAPITULO IV. CONCLUSIONES.
CAPITULO 4
CONCLUSIONES
Al crear este tipo de controladores es necesario tomar en cuenta la experiencia que se
tenga en controlar estos dispositivos para poder formar correctamente las reglas IF THEN
que regirn el comportamiento del sistema.
El Controlador tipo Mamdani de tres funciones de membresa es eficiente ya que
puede mantener la Velocidad elegida con carga nominal, a media carga y an sin ella como lo
muestran las grficas resultantes.
Al disear el Controlador tipo Mamdani con cinco funciones de membresa nos
pudimos dar cuenta que no siempre el tener mas funciones de membresa significa que vamos
a tener un mejor control de nuestro sistema ya que se complica un poco el anlisis y la
creacin de las reglas IF THEN as como la determinacin de los rangos en los que se
encontrarn las funciones de membresa de las dos entradas y la salida.
En este caso los puntos de referencia aumentaron considerablemente de nueve a
diecisiete, esto aument, en el mismo nmero, las reglas IF THEN ya que las
combinaciones del error y el delta del error pueden tener mucho mas variaciones as como
tambin el rango en el que trabajarn las funciones de membresa puede variar
considerablemente. Esto hace ms complicada la sintonizacin del controlador como podemos
observar en los resultados.
La solucin que dimos nosotros en el caso del Controlador tipo Mamdani de cinco
funciones de membresa no alcanza el resultado deseado por el lado de las 120 rpm que
tenamos por objetivo y la carga nominal tuvo tambin que disminuirse ya que las variaciones
de corriente que se tenan al tratar de controlar la Velocidad del Motor eran muy grandes. Esto
nos afecta en el caso prctico ya que no hay muchos dispositivos que puedan alcanzar tales
niveles de conmutacin. Por otro lado la Corriente de Armadura y Voltaje de Armadura tienen
un comportamiento bastante aceptable que nos puede llevar despus a un caso prctico.
- 74 -
REFERENCIAS.
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REFERENCIAS.
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- 76 -

Modelo Motor CD

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Cinthya Carolina Rodrguez Yanes

Javier Osorio Cortes.

Objetivo General. ________________________________________________________ 1

Objetivos Particulares. ____________________________________________________ 1

Estado Del Arte. _________________________________________________________ 2

Sistema De Control _______________________________________________________ 3

Sistema De Control De Lazo Abierto. ________________________________________ 3

Sistema De Control De Lazo Cerrado. _______________________________________ 3

Elementos Bsicos De Un Sistema De Control. ________________________________ 4

Clasificacin De Los Sistemas De Control ____________________________________ 4

Teora De Motores. _______________________________________________________ 6

2.6.1. Principios De Operacin Bsicos De Motores De CD. ___________________________________ 6

Fundamentos De Lgica Difusa. ___________________________________________ 17

Reglas If-Then. _________________________________________________________ 18

Inferencia Difusa. _______________________________________________________ 19

Sistemas De Lgica Difusa. _______________________________________________ 19

2.13.1 Control Proporcional (P). ________________________________________________________

Simulacin De Controladores Difusos En Matlab. ____________________________ 35

Modelo Del Motor De CD A Emplear. ______________________________________ 43

Simulacin Del Motor De CD Sin Controlador. ______________________________ 47

Simulacin Del Motor De CD Con Variaciones de Carga. ______________________ 52

1.2 Objetivos Particulares.

1.4 Estado Del Arte.

CAPITULO II. FUNDAMENTOS TERICOS.

2.1 Sistema De Control

2.2 Sistema De Control De Lazo Abierto.

Figura 1. Sistema De Control De Lazo Abierto.

2.3 Sistema De Control De Lazo Cerrado.

La retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de control de

CAPITULO II. FUNDAMENTOS TERICOS.

2.4 Elementos Bsicos De Un Sistema De Control.

2.5 Clasificacin De Los Sistemas De Control

CAPITULO II. FUNDAMENTOS TERICOS.

2.5.2. Nmero De Variables.

2.5.4. Evolucin En El Tiempo.

2.5.5. Invariancia De Los Parmetros.

CAPITULO II. FUNDAMENTOS TERICOS.

2.5.7. Localizacin De Los Parmetros.

2.6 Teora De Motores.

2.6.1. Principios De Operacin Bsicos De Motores De CD.

CAPITULO II. FUNDAMENTOS TERICOS.

Figura 3. Elementos Bsicos De Un Motor De CD.

En un motor de CD tradicional [6], los devanados de alambre se montan en las ranuras

Figura 4. Motor De CD.

La direccin de rotacin del motor de CD se invierte al invertir la corriente de

CAPITULO II. FUNDAMENTOS TERICOS.

2.6.2. Control Por Armadura.

Cuando gira la armadura del motor, se produce un voltaje inducido em que es

El control del motor se obtiene ajustando el voltaje aplicado a la armadura. Su

Par. Es la fuerza capaz de ejercer un motor en cada giro.

CAPITULO II. FUNDAMENTOS TERICOS.

Figura 5. Diagrama Del Circuito De Un Motor De CD.

La corriente de la armadura produce el par necesario segn la ecuacin (2). El par

La corriente de armadura im requerida, puede obtenerse igualando el par generado en la

Esta ecuacin puede ponerse en funcin de la posicin m del motor

CAPITULO II. FUNDAMENTOS TERICOS.

es m = . Si se necesita la solucin m el sistema ser de tercer orden, debindose aadir

2.6.3. Control Por Campo Excitador.

Por lo tanto la ecuacin del par ser:

Se obtiene el control de la velocidad del motor ajustando el voltaje aplicado al campo.

CAPITULO II. FUNDAMENTOS TERICOS.

Figura 8. Diagrama Del Circuito De Un Motor De Continua Gobernado Por Campo.