SISTEMAS DINMICOS, SISTEMAS DE

CONTROLE, E AES DE SEMIGRUPOS

Josiney Alves de Souza

Universidade Estadual de Maring
Centro de Cincias Exatas
Programa de Ps-Graduao em Matemtica
Mestrado
Orientador: Carlos Jos Braga Barros
25 de Fevereiro de 2005

ndice
1 Sistemas dinmicos
1.1 Preliminares . . . . . . . . . . . .
1.2 Decomposio de Morse . . . . .
1.3 Atratores e repulsores . . . . . . .
1.4 Conjuntos transitivos por cadeias

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2 Sistemas de controle
2.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Acessibilidade e controlabilidade . . . . . . . . .
2.3 Conjuntos controlveis para sistemas de controle
2.4 Conjuntos de controlabilidade total . . . . . . .
2.5 Conjuntos controlveis por cadeias . . . . . . .
3 Aes de semigrupos
3.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Conjuntos controlveis . . . . . . . . . .
3.3 Conjuntos de Transitividade Total . . . .
3.4 Conjuntos de Transitividade por Cadeias

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3
3
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42
42
55
59
73
80

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83
83
91
99
104

Lista de Figuras
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8

Dois conjuntos limites . . . . . . . . . . .

Pontos limites em um eixo do plano . . . .
Infinitos conjuntos limite . . . . . . . . . .
Fluxos no plano e na esfera . . . . . . . .
Decomposies de Morse na esfera . . . . .
Decomposies de Morse no disco unitrio
Decomposies de Morse no disco unitrio
Decomposies de Morse no disco unitrio

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7
8
9
15
16
17
18
27

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10

Trajetrias de um sistema de controle . . . . . . . . . . .

Concatenaes de trajetrias . . . . . . . . . . . . . . . .
rbitas pelo semigrupo de um sistema . . . . . . . . . .
rbitas de interior vazio e de interior no vazio . . . . .
rbitas de interior vazio . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Atingibilidade de pontos distintos no plano . . . . . . . .
rbita de interior vazio em tempo limitado . . . . . . .
Decomposio de um conjunto controlvel invariante . .
Decomposio de um conjunto controlvel . . . . . . . .
Um conj. contr. por cadeias e infinitos conj. controlveis

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48
49
56
57
58
59
62
79
80
82

3.1 rbita de um ponto no primeiro quadrante do plano . . . . . . 90

3.2 Cones convexos e um conj. de trans. aproximada . . . . . . . 94
3.3 Trs conjuntos controlveis no plano . . . . . . . . . . . . . . 95

Resumo
Na teoria de sistemas dinmicos, apresentamos o resultado de que uma decomposio de Morse pode ser construda a partir de atratores. Mostramos
tambm que se existe uma decomposio de Morse mais fina, os conjuntos
de Morse coincidem com as componentes conexas do conjunto recorrente por
cadeias. Na teoria de sistemas de controle, mostramos que os conjuntos de
controlabilidade para conjuntos controlveis efetivos coincidem com os conjuntos de controlabilidade total com interior no vazio. Na teoria de aes
de semigrupos, introduzimos o conceito de conjunto de transitividade total,
que generaliza o conceito de conjunto de controlabilidade total. Mostramos
tambm que um conjunto transitivo por cadeias pode ser construdo como
interseco de conjuntos de transitividade aproximada para semigrupos sombreados, sob a hiptese de transitividade local.

Introduo
A teoria de sistemas dinmicos proveniente do estudo qualitativo de equaes
diferenciais ordinrias. Como em Hirsh-Smale [11] e Sotomayor [18], um sistema dinmico apresentado como um fluxo determinado por uma equao
diferencial x0 = X (x), onde X um campo de vetores em Rn . Estes estudos
foram estendidos para espaos mtricos em geral, onde um sistema dinmico contnuo se define como uma aplicao contnua que mantm as mesmas
propriedades de um fluxo originado de uma equao diferencial.
No Captulo 1, desenvolvemos a teoria de Conley sobre sistemas dinmicos contnuos em espaos mtricos (veja [9]). Esta teoria foi abordada por
autores como Colonius e Kliemann em [8]. Em nossa exposio, ampliamos e
reorganizamos resultados apresentados em [8] e em [9]. Apresentamos tambm novos exemplos tendo em vista uma melhor compreenso geomtrica
dos assuntos discutidos. Na seo preliminar, definimos conjunto -limite e
estudamos algumas de suas propriedades. Este conceito crucial para o desenvolvimento da teoria. Em seguida, dando-se nfase especial para o caso de
espaos mtricos compactos, apresentamos os conceitos inter-relacionados de
decomposio de Morse, de atratores e de conjuntos transitivos por cadeias.
No Captulo 2, desenvolvemos a teoria geomtrica de controle, tendo como base os trabalhos de Bellicanta [1], de Colonius e Kliemann [8] e de San
Martin [15]. Estudamos sistemas de controle em variedades diferenciveis.
Discutimos propriedades de rbitas de sistemas e os conceitos de acessibilidade e controlabilidade. Em seguida, desenvolvemos uma seo sobre conjuntos controlveis para sistemas de controle. Nesta seo, introduzimos a
definio de conjunto de controlabilidade de um conjunto controlvel, fazendo
uma analogia com o conceito de conjunto de transitividade de um conjunto
controlvel para aes de semigrupos como em San Martin e Tonelli [17].
Com a definio de conjunto de controlabilidade apresentamos uma relao
relevante entre os conjuntos controlveis e os conjuntos de controlabilidade
1

total definidos por Bellicanta em [1] e tambm estudados neste captulo.

Apresentamos exemplos para ampliarmos a teoria e, principalmente, para
destacarmos a geometria do assunto. Finalmente, discutimos conjuntos controlveis por cadeias, encerrando a segunda parte desta dissertao.
Em alguns casos, um sistema de controle induz uma ao de um semigrupo
de difeomorfismos na variedade diferencivel do sistema. Nesta direo, o
conceito de conjunto controlvel foi generalizado por San Martin e Tonelli em
[14], [17] e [19] para aes de semigrupos. Outros trabalhos como os de Braga
Barros [2] e [6] tambm apresentam estudos sobre conjuntos controlveis
neste contexto.
No Captulo 3, desenvolvemos um estudo sobre aes contnuas de semigrupos topolgicos em espaos topolgicos em geral. Apresentamos o conceito de conjunto controlvel a partir de uma relao de equivalncia no
conjunto de recorrncia aproximada. Com respeito transitividade de um
semigrupo, introduzimos o conceito de conjunto de transitividade total, o
qual no foi estudado anteriormente na literatura. Generalizamos para aes
de semigrupos o conceito de controlabilidade total elaborado na teoria de
sistemas de controle. Em especial, concentramo-nos em apresentar uma relao entre os conjuntos de transitividade total e os conjuntos controlveis.
Finalmente, desenvolvemos um estudo sobre conjuntos de transitividade por
cadeias apresentado em trabalhos de Braga Barros e San Martin [3], [4] e [5].
Apresentamos uma generalizao do conceito de transitividade por cadeias
desenvolvido nas teorias de sistemas dinmicos e sistemas de controle.

Captulo 1
Sistemas dinmicos
Neste captulo, estudamos propriedades de sistemas dinmicos em espaos
mtricos. Os conceitos abordados foram estudados por Colonius e Kliemann
em [8] e Conley em [9]. Definiremos os conjuntos -limites, que nos possibilitam interpretar o comportamento assinttico destes sistemas. Apresentaremos a definio de decomposio de Morse para sistemas dinmicos
em espaos mtricos compactos. Este conceito central neste captulo. Os
elementos de uma decomposio de Morse so chamados conjuntos de Morse.
Definiremos uma relao de ordem entre estes conjuntos que ser crucial para
o desenvolvimento da teoria. Tambm introduziremos os conceitos de conjunto atrator e de conjunto de transitividade por cadeias. Apresentaremos
as relaes entre esses conceitos e as decomposies de Morse. Mostraremos
que uma decomposio de Morse pode ser construda a partir de seqncias
de atratores e, sob certas hipteses, os conjuntos de Morse coincidem com as
componentes recorrentes por cadeias.

1.1

Preliminares

Nesta seo, introduziremos os conceitos fundamentais e discutiremos propriedades gerais de sistemas dinmicos em espaos mtricos. Este estudo
baseado em [8] e [9].
Um sistema dinmico determinado por uma aplicao contnua variante
no tempo que origina trajetrias atravs dos pontos do espao considerado.
Mais especificamente, temos
Definio 1.1 Seja (M, d) um espao mtrico. Um fluxo ou sistema dinmi3

co contnuo uma aplicao contnua : R M M que satisfaz (0, x) =

x e (t + s, x) = (t, (s, x)), para todo x M e todo t, s R.
Fixando-se um ponto x M e t R, respectivamente, temos que as
aplicaes
x : R M
s 7 x (s) = (s, x)

e t : M M
y 7 t (y) = (t, y)

so contnuas. Na verdade, segue direto das propriedades de fluxo que t

um homeomorfismo, para todo t R.
Para cada x M, o conjunto x (R) denominado rbita de x.
As rbitas de um sistema dinmico ou coincidem ou so disjuntas.
Vejamos alguns exemplos de sistemas dinmicos.
Exemplo 1.1 Seja M = Rn e consideremos a aplicao
: R Rn Rn
(t, x) 7 (t, x) = (t + x1 , ..., t + xn )
onde x = (x1 , ..., xn ) dado em coordenadas da base cannica de Rn . A
aplicao contnua trivialmente. Alm disso temos que
(0, x) = x e (t + s, x) = (t + s + x1 , ..., t + s + xn ) = (t, (s, x))
para todo x Rn e todo t, s R. Logo, define um fluxo em Rn . Fixando-se
x M, a aplicao x (t) = (t, x) define uma equao de uma reta em Rn .
Logo, para cada x em M, a rbita de x uma reta passando atravs de x.
Agora, fixando-se t R, a aplicao t uma translao em Rn .
Exemplo 1.2 Seja M = GL (n, R) e consideremos
: R GL (n, R) GL (n, R)
.
(t, x)
7 (t, x) = et x
Esta aplicao contnua por ser linear em x. Alm disso, temos que
(0, x) = e0 x = x e (t + s, x) = et+s x = et es x = (t, (s, x))
para todo x GL (n, R) e todo t, s R. Assim, define um sistema dinmico
em GL (n, R).
4

Exemplo 1.3 Sejam M uma variedade diferencivel e X um campo de vetores diferencivel completo em M. Da teoria de equaes diferenciais temos
que as solues x (t) da equao diferencial ordinria x0 = X (x) originam
o fluxo : R M M dado por (t, x) = x (t).
A seguir, definiremos conjunto -limite. Este conjunto uma ferramenta importante para o estudo do comportamento assinttico de um sistema
dinmico.
Definio 1.2 Seja X um subconjunto de M. Os conjuntos

x M : existe uma seqncias de pontos (tn , xn ) ,

(X) =
tn R e xn X, com tn e (tn , xn ) x

x M : existe uma seqncias de pontos (tn , xn ) ,

(X) =
tn R e xn X, com tn e (tn , xn ) x
so denominados, respectivamente, conjunto -limite e conjunto -limite de
X.
Em particular, para cada x M temos os seguintes conjuntos:

y M : existe uma seqncias de pontos x (tn ) ,

(x) =
com tn e x (tn ) y

y M : existe uma seqncias de pontos x (tn ) ,

.
(x) =
com tn e x (tn ) y
Para t R e x M, denotaremos (t, x) = (t, x). Observemos
que tambm define um fluxo em M. Um conjunto -limite para
um conjunto -limite para . Dessa forma, verificar as propriedades de
(X) para se resume em verificar as propriedades de (X) para .
Denominamos por sistema dinmico reverso de .
Definio 1.3 Um subconjunto X M dito invariante se (R X) X.
Observemos que um conjunto invariante X contm inteiramente as trajetrias pelo fluxo atravs de qualquer um de seus pontos.
Se um subconjunto X M fechado e invariante ento (X) e (X)
esto contidos em X.

Proposio 1.4 Os conjuntos -limites so fechados e invariantes. Em particular, se M compacto, os conjuntos -limites so no vazios, compactos
e invariantes.
Demonstrao: Seja 6= X M. Se (X) um conjunto vazio ou possui apenas pontos isolados segue direto que (X) fechado. Suponhamos
(X) 6= e y um ponto de acumulao de (X). Ento, existe uma seqncia de pontos xn em (X) com xn y quando n . Para cada n,
existe uma seqncia de pontos (tnk , xnk ), tnk R e xnk X, com tnk e
(tnk , xnk ) xn . Logo, existe um k0n N tal que
d ( (tnk , xnk ) , xn ) <

1
n

quando k k0n . Escolhamos kn k0n . Assim, obtemos uma seqncia de

pontos tnkn , xnkn com tnkn e xnkn X. Alm disso, temos que

d tnkn , xnkn , y d tnkn , xnkn , xn + d (xn , y)

1
+ d (xn , y) .
<
n

Quando n temos que tnkn , xnkn y. Logo, y (X) e, portanto, (X) um conjunto fechado em M. Para mostrar que (X)
invariante, suponhamos (X) 6= e escolhamos z (X). Ento, existe uma seqncia de pontos (tk , xk ), tk R e xk X, com tk e
(tk , xk ) z. Dado qualquer t R, a aplicao t contnua em M. Logo,
t ( (tk , xk )) t (z), ou melhor, (t + tk , xk ) t (z), com t + tk .
Portanto, t (z) (X). Agora, suponhamos M compacto. Tomemos x X
e consideremos a seqncia de pontos (n, x), com n . Tomando-se uma
subseqncia se necessrio, temos que (n, x) y, para algum y M. Logo, y (X) e, portanto, (X) no vazio. Segue da primeira parte da
2
proposio que (X) compacto e invariante.
Nos exemplos seguintes, determinaremos os conjuntos -limites para os
fluxos. Em todo o captulo, consideraremos fixada a base cannica para os
os espaos euclidianos.
Exemplo 1.4 Seja : R M M um fluxo determinado por um campo
de vetores diferencivel completo X em uma variedade diferencivel M. Seja
6

Figura~1.1: Dois conjuntos limites

x (t) peridica com perodo p, para algum x M. Ento, os conjuntos limite e -limite de x coincidem com a rbita de x. Com efeito, se y
x (R), ento, existe um t0 [0, p] tal que x (t0 + np) = y, para todo n N.
Quando n a seqncia tn = t0 + np , logo, y (x). Por outro
lado, se z (x), existe uma seqncia tk com x (tn ) z. Como
uma trajetria peridica um conjunto fechado em M, temos que z x (R).
Portanto, (x) = x (R). Usamos os mesmos argumentos para mostrar que
(x) = x (R).
Exemplo 1.5 Seja M = R2 . Consideremos o campo de vetores diferencivel
X = (X1 , X2 ) em R2 , onde

X1 (x) = x2 + x1 1 x21 x22 e X2 (x) = x1 + x2 1 x21 x22 .

Para todo x M, o produto escalar de x e X (x) dado por
hx, X (x)i = kxk2 kxk4 .
Se kxk = 1, a rbita de x o crculo unitrio C1 . Logo,
(x) = (x) = C1 .
7

Figura~1.2: Pontos limites em um eixo do plano

Se 0 < kxk < 1, a rbita de x uma espiral em torno da origem 0 de R2 na
regio interior ao crculo C1 e se aproximando de C1 . Desta forma, temos
que
(x) = C1 e (x) = {0} .
Como a origem 0 um ponto singular temos que

(0) = (0) = {0} .

Se kxk > 1, a rbita de x espiraliza na regio exterior ao crculo C1 se
aproximando deste. Assim, temos que
(x) = C1 e (x) = .
O comportamento do fluxo ilustrado na Figura 1.1.
Exemplo 1.6 Seja M = R2 e consideremos o sistema de equaes diferenciais
0
x1 = x2
.
x02 = ax2 , a > 0
O fluxo determinado por esse sistema dado por

x2 x2 at
e , x2 eat .
(t, x) = x1 +
a
a
8

Figura~1.3: Infinitos conjuntos limite

Quando t , temos que (t, x) x1 + xa2 , 0 . Quando t , temos

que (t, x) . Notemos que os pontos do eixo 0x1 so pontos singulares.
Neste caso, temos que
((x1 , 0)) = ((x1 , 0)) = {(x1 , 0)} .
Para os pontos que no pertencem ao eixo 0x1 , temos que
n
x2 o
e ((x1 , x2 )) = .
x1 + , 0
((x1 , x2 )) =
a
A Figura 1.2 ilustra o comportamento do fluxo.
Exemplo 1.7 Sejam M = R2 e X = (X1 , X2 ) um campo de vetores onde
!

X1 (x) = x2 + x1 x1 + x22 sen p 2

e
x1 + x22
!

.
X2 (x) = x1 + x2 x1 + x22 sen p 2
x1 + x22

Para todo x R2 o produto escalar entre x e X (x) dado por

.
hx, X (x)i = kxk4 sen
kxk
9

A origem 0 de R2 o nico ponto singular. Logo,

(0) = (0) = {0} .
Se kxk = n1 , para n N, ento, a rbita de x pelo fluxo gerado por X
a circunferncia de raio n1 centrada na origem de R2 . Denotemos esta
circunferncia por Cn , para cada n N. Neste caso, temos que
(x) = (x) = Cn .
Se kxk > 1, a rbita de x uma espiral tendendo para o infinito em tempo
positivo e se aproximando de C1 em tempo negativo. Assim, temos que
(x) = e (x) = C1 .
1
< kxk < n1 a rbita de x uma espiral contida na regio entre
Se n+1
as circunferncias Cn e Cn+1 . Se n par, a trajetria se aproxima de Cn
em tempo positivo e se aproxima de Cn+1 em tempo negativo. Desta forma,
temos que
(x) = Cn e (x) = Cn+1 .

Se n mpar, a trajetria se aproxima de Cn+1 em tempo positivo e de Cn

em tempo negativo. Desta forma, temos que
(x) = Cn+1 e (x) = Cn .
Em qualquer caso (n par ou n mpar) observemos que os conjuntos -limites
esto contidos em circunferncias Cj com j par, e os conjuntos -limites
esto contidos em circunferncias Cj com j mpar, considerando-se pontos
no disco unitrio. Podemos observar o comportamento do fluxo na Figura
1.3.

1.2

Decomposio de Morse

Nesta seo apresentaremos a definio de decomposio de Morse para sistemas dinmicos em espaos mtricos compactos. Uma decomposio de
Morse contm todos os conjuntos -limites e -limites para o fluxo, o que
nos permite descrever o comportamento assinttico do sistema.
A partir desta seo, consideraremos M um espao mtrico compacto.
10

Definio 1.5 Um subconjunto Y M dito invariante isolado se este

invariante e existe uma vizinhana V (Y ) de Y tal que x (R) V (Y ) implica em x Y . Neste caso, a vizinhana V (Y ) dita vizinhana invariante
de Y .
Portanto, se uma trajetria est inteiramente contida em uma vizinhana
invariante de um conjunto invariante isolado, ento, esta trajetria deve estar
contida no conjunto.
Definio 1.6 Uma decomposio de Morse de um fluxo em um espao
mtrico compacto M uma coleo finita M = {Ci , i = 1, ..., n} de conjuntos compactos no vazios, invariantes isolados e dois a dois disjuntos tais
que
1. Para todo x M tem-se (x) , (x)

n
S

i=1

Ci e

2. Supondo que existem Cj0 , Cj1 , ..., Cjl e x1 , ..., xl M\

n
S

i=1

Ci com (xk )

Cjk1 e (xk ) Cjk , para k = 1, ..., l, ento, Cj0 6= Cjl .

Os elementos de uma decomposio de Morse so chamados conjuntos de
Morse.
O resultado seguinte apresenta uma propriedade que satisfeita pelos
conjuntos de uma decomposio de Morse.
Proposio 1.7 Seja M = {Ci , i = 1, ..., n} uma decomposio de Morse
para um fluxo em M. Se para algum x M e j {1, ..., n} tem-se (x)
(x) Cj , ento, x Cj .
Demonstrao: Como M compacto, os conjuntos (x) , (x) no so
n
S
/
Ci .
vazios. Seja x M tal que (x) (x) Cj . Suponhamos que x
i=1

Como (x) Cj e (x) Cj , segue-se do tem 2 da Definio 1.6 que

Cj 6= Cj . Desse absurdo, temos que x Ck , para algum k {1, ..., n}. O fato
de Ck ser compacto e invariante implica que (x) , (x) Ck . Finalmente,
como os conjuntos de Morse so dois a dois disjuntos, temos que Ck = Cj .
2
Portanto, x Cj .
11

Observemos que se um ponto x de M pertence a algum conjunto de Morse

Ci de uma decomposio M, ento, a rbita de x e os conjuntos (x) , (x)
esto contidos em Ci . Agora, se x exterior a qualquer conjunto de Morse
de M, ento, a rbita de x no intersepta um conjunto de Morse, apesar de
n
S
(x) , (x) Ci .
i=1

A seguir, veremos que a condio 2 da Definio 1.6 crucial para a

definio de uma relao de ordem parcial entre os conjuntos de uma decomposio de Morse.

Definio 1.8 Seja M uma decomposio de Morse para um fluxo em M.

Dados C , C M, definimos a relao C 2 C se, e somente se, existem
Cj0 = C , Cj1 , ..., Cjm = C e x1 , ..., xm M com (xk ) Cjk1 e (xk )
Cjk , para k = 1, ..., m.
Proposio 1.9 A relao 2 uma relao de ordem entre os conjuntos
de Morse de uma decomposio de Morse M = {Ci , i = 1, ..., n}.
Demonstrao: Tomemos x Ci . Pela compacidade e invariana de Ci ,
temos que (x) Ci e (x) Ci . Logo, Ci 2 Ci , para i = 1, ..., n, mostrando a propriedade reflexiva. Suponhamos que C 2 C e C 2 C . Obtemos,
ento, Cj0 = C , Cj1 , ..., Cjm = C e x1 , ..., xm M com (xk ) Cjk1 e
(xk ) Cjk , para k = 1, ..., m, onde C = Cjk , para algum k. Como Cj0 =
n
S
C = Cjm , deve existir algum xkl Ci , devido a condio 2 da Definio 1.6.
i=1

Assim, xkl Cl , para algum l {1, ..., n}, logo, (xkl ) , (xkl ) Cl . Mas,
(xkl ) Cjkl 1 e (xkl ) Cjkl , e como os conjuntos de Morse so dois a dois
disjuntos, temos que Cjkl 1 = Cl = Cjkl . Assim, M = {Ci , i = 1, ..., n 1}.
Aplicando-se o mesmo argumento sucessivamente, mostramos que C = Cjk ,
para todo k = 1, ..., m. Portanto, C = C , mostrando a propriedade antisimtrica. A propriedade transitiva segue diretamente da definio de 2 .
2
Como uma recproca, temos o seguinte resultado.

Proposio 1.10 Seja {Ci , i = 1, ..., n} M uma coleo finita de conjuntos compactos no vazios, invariantes isolados e dois a dois disjuntos
satisfazendo
12

(i) (x) , (x)

n
S

i=1

M.

Ci , para todo x M;

(ii) (x) (x) Ci implica x Ci ; e

(iii) a relao 2 de ordem entre os conjuntos Ci .
Ento, {Ci , i = 1, ..., n} uma decomposio de Morse para o fluxo em

Demonstrao: Para obtermos o resultado, basta mostrarmos que a coleo

{Ci , i = 1, ..., n} satisfaz a condio 2 da Definio 1.6. Suponhamos por abn
S
Ci com (xk ) Cjk1
surdo que existam Cj0 , Cj1 , ..., Cjl e x1 , ..., xl M\
i=1

e (xk ) Cjk , para k = 1, ..., l, e Cj0 = Cjl . Para qualquer k = 1, ..., l 1,

temos que Cj0 2 Cjk e Cjk 2 Cjl = Cj0 . Como 2 uma relao de ordem,
temos que Cjk = Cj0 , para todo k = 1, ..., l. Dessa forma, (xk ) Cj0 e
(xk ) Cj0 , para todo k = 1, ..., l. Segue pela hiptese (ii) que xk Cj0 ,
n
S
Ci . Portanto, temos que Cj0 6= Cjl . 2
contradizendo o fato de xk M\
i=1

Enumerando-se os conjuntos de Morse de tal forma que Ci 2 Cj implique

i j, a decomposio de Morse descreve o fluxo atravs de seus movimentos a partir dos conjuntos de Morse de ndices inferiores para os de ndices
superiores.
Um sistema dinmico pode no admitir uma nica decomposio de
M = {Ci , i = 1, ..., n} mais fina do
Morse. Contudo, uma decomposio
0
0
que uma decomposio M = Cj , j = 1, ..., m se para cada j existe i com
Ci Cj0 .
Definio 1.11 Uma decomposio de Morse M para um fluxo em M dita
mais fina se para qualquer outra decomposio de Morse M0 tem-se que M
mais fina do que M0 .
Nem sempre existe uma decomposio de Morse mais fina para o fluxo
em M, como podemos observar no Exemplo
1.9.

Sejam M = {Ci , i = 1, ..., n} e M0 = Cj0 , j = 1, ..., m duas decomposies de Morse para um fluxo em M. Denotaremos

M M0 = Ci Cj0 , i, j
onde somente os ndices i e j com Ci Cj0 6= so admitidos.
13

Proposio 1.12 Sejam M = {Ci , i = 1, ..., n} e M0 = Cj0 , j = 1, ..., m

duas decomposies de Morse para um fluxo em M. Ento, M M0
uma decomposio de Morse.
Demonstrao: Segue direto da definio de M M0 que seus elementos Ci Cj0 so conjuntos compactos no vazios e dois a dois disjuntos. Se
x Ci Cj0 , temos que x (R) Ci Cj0 , pois Ci e Cj0 so invariantes. Logo,
Ci Cj0 invariante. Alm disso, a interseo das vizinhanas invariantes de
Ci e Cj0 uma vizinhana invariante para Ci Cj0 . Portanto, Ci Cj0 invariante
M e y (x), temos que
isolado, para todo i, j. Agora, dado qualquer x S
0
y Ci e y Cj , para algum i, j. Logo, (x) Ci Cj0 . Analogamente
i,j

para o caso de (x). Portanto, M M0 satisfaz a condio 1 da Definio

1.6. Finalmente, suponhamos
que existam Ck0 Ck0 0 , Ck1 Ck0 1 , ..., Ckm Ck0 m
S
e x1 , ..., xm M\ Ci Cj0 com (xl ) Ckl1 Ck0 l1 e (xl ) Ckl Ck0 l ,
i,j

para l = 1, ..., m. Como Ckl Ck0 l Ckl , para todo l = 1, ..., m, temos que
Ck0 6= Ckm , logo, Ck0 e Ckm so disjuntos. Portanto, Ck0 Ck0 0 6= Ckm Ck0 m ,
mostrando que M M0 tambm satisfaz a condio 2 da Definio 1.6. 2

Como conseqncia da Proposio 1.12 temos que uma interseo finita

de decomposies de Morse para um fluxo em M uma decomposio de
Morse.
A seguir, apresentaremos alguns exemplos de decomposio de Morse.
Exemplo 1.8 Consideremos o fluxo : R R2 R2 gerado pelo campo
de vetores do Exemplo 1.5. Vamos definir um sistema dinmico na esfera
S R3 de raio 1/2, centrada em (0, 0, 1/2) e com a topologia mtrica induzida
de R3 . Sejam N = (0, 0, 1) e S = (0, 0, 0) o plo norte e o plo sul de S,
respectivamente. Tomemos a projeo estereogrfica : S\ {N} R2 e
consideremos a aplicao F : R S\ {N} S\ {N} dada por
F (t, x) = 1 (idR ) (t, x) .
Como F uma composio de aplicaes contnuas temos que F contnua.
Alm disso, para todo x S\ {N} e t, s R, temos que
F (0, x) = 1 (0, (x)) = 1 ( (x)) = x
e
14

Figura~1.4: Fluxos no plano e na esfera

F (t, F (s, x)) =
=
=
=
=

1 (idR ) t, 1 (s, (x))

1 (t, (s, (x)))
1 (t + s, (x))
1 (idR ) (t + s, x)
F (t + s, x) .

Agora, definamos em S o fluxo : R S S dado por

F (t, x) , se x 6= N
(t, x) =
.
N, se x = N
Os pontos N e S so os pontos singulares do sistema. Assim,
(N) = (N) = {N} e (S) = (S) = {S} .
Denotemos por E o equador de S. Se x E, temos que
(x) = (x) = E.
Se x pertence regio de S entre o plo norte e o equador, temos que
(x) = E e (x) = {N} .
Se x pertence regio de S entre o plo sul e o equador, temos que
(x) = E e (x) = {S} .
15

Figura~1.5: Decomposies de Morse na esfera

A Figura 1.4 ilustra os movimentos do fluxo. Observemos que os conjuntos da
coleo M = {E, {N} , {S}} so compactos no vazios, invariantes isolados
e dois a dois disjuntos. Alm disso, (x) , (x) E {N} {S}, para
todo x S. A relao 2 de ordem entre os elementos de M j que as
nicas relaes possveis so
E 2 E,

{N} 2 {N} ,

{S} 2 {S} ,

{N} 2 E,

{S} 2 E.

Finalmente, se (x) , (x) E, ento x E, j que x

/ E implica (x)
/

E; se (x) , (x) {N}, ento, x = N, e se (x) , (x) {S}, ento,

x = S. Portanto, M define uma decomposio de Morse em S.
Denotando por HN e HS respectivamente o hemisfrio norte e o hemisfrio sul de S, podemos apresentar as possveis decomposies de Morse para
o fluxo em S:
M1 = {E, {N} , {S}} , M2 = {E, {N, S}} ,
M4 = {HS , {N}} e M5 = S.

M3 = {HN , {S}} ,

Notemos que M1 a decomposio de Morse mais fina (veja Figura 1.5).

Exemplo 1.9 Seja M = {x R2 : kxk 1} com a topologia mtrica induzida de R2 . Consideremos o campo de vetores X do Exemplo 1.7 restrito a M.
Para cada n natural, denotaremos os conjuntos

1
Cn =
,
x M : kxk =
n
16

Figura~1.6: Decomposies de Morse no disco unitrio

Kn
Dn

1
1
=
xM :
kxk
n+1
n

1
.
=
x M : kxk
n

Fixemos um nmero par n e definamos os conjuntos

C1 = C1 ,
Ci = K2i2 , para i = 2, ..., n/2,
n
C 2 +1 = Dn

Denotando kn = n2 + 1, vejamos que a coleo Mkn = {C1 , C2 , ..., Ckn } define

uma decomposio de Morse para o fluxo gerado por X em M. Os elementos
de Mkn so conjuntos compactos no vazios, invariantes isolados e dois a
kn
S
dois disjuntos. Alm disso, (x) , (x) Ci , para todo x M. Agora,
i=1

suponhamos que existam Ci0 , Ci1 , ..., Cil e x1 , ..., xl M\

kn
S

i=1

Ci com (xk )

Cik1 e (xk ) Cik , para k = 1, ..., l. Observemos que (xk ) Cik1 implica
(xk ) Cik1 +1 , logo, Cik = Cik1 +1 . Ou seja, Ci0 , Ci1 , ..., Cil uma seqncia
de conjuntos que obedece a ordem dos ndices em Mkn . Assim, temos que
Ci0 6= Cil . Portanto, Mkn uma decomposio de Morse (veja Figura 1.6).
Neste mesmo exemplo, fixando-se qualquer nmero natural n, a coleo
Mn = {C1 , ..., Cn } onde Ci = Ci para i = 1, ..., n 1 e Cn = Dn tambm
define uma decomposio de Morse. De fato, os elementos de Mn so conjuntos compactos no vazios, invariantes isolados e dois a dois disjuntos.
17

Figura~1.7: Decomposies de Morse no disco unitrio

Alm disso, temos que (x) , (x)

n
S

i=1

Ci , para todo x M. Observemos

que um conjunto Ci contm somente conjuntos -limites ou somente conjuntos -limites para pontos em seu exterior. Agora, suponhamos que existam
n
S
Ci0 , Ci1 , ..., Cil e x1 , ..., xl M\
Ci com (xk ) Cik1 e (xk ) Cik , para
i=1

k = 1, ..., l, com Ci0 = Cil . Ento, temos que (x1 ) Ci0 e (xl ) Ci0 .
Neste caso, ou x1 Ci0 ou xl Ci0 , o que uma contradio. Logo, Ci0 6= Cil
e, portanto, Mn uma decomposio de Morse (veja Figura 1.7).
Notemos que podemos definir uma decomposio de Morse para cada n
natural. Dessa forma, no existe uma decomposio de Morse mais fina para
o fluxo em M.

1.3

Atratores e repulsores

O objetivo desta seo introduzir o conceito de atratores e repulsores para

fluxos e apresentar sua relao com as decomposies de Morse. Uma decomposio de Morse pode ser construda a partir de atratores e repulsores,
que so conjuntos fechados e invariantes.
Definio 1.13 Dado um fluxo em um espao mtrico compacto M, um
conjunto A M um atrator se admite uma vizinhana V tal que (V ) =
A. Um repulsor um conjunto R M que possui uma vizinhana V tal
que (V ) = R.

18

Uma vizinhana V e uma vizinhana V da Definio 1.13 so chamadas

respectivamente vizinhana atratora de A e vizinhana repulsora de R. Como
os conjuntos -limites so compactos e invariantes, segue que os atratores e
repulsores tambm o so.
Notemos que um repulsor para um fluxo um atrator para o fluxo
reverso .
Contudo, assumiremos que o conjunto vazio um atrator.
Proposio 1.14 Se A um atrator em um espao mtrico compacto M e
X M um conjunto compacto e invariante, ento, A X um atrator
para o fluxo restrito a X.
Demonstrao: Consideremos X com a topologia induzida e tomemos uma
vizinhana atratora V de A. Se A X = no h o que demonstrar. Seja
A X 6= . Notemos que V X uma vizinhana de A X em X. Como
(V ) = A, temos que (V ) X = A X. No entanto, se x (V ) X, ento, x intX (V X) e existe uma seqncia { (tn , vn )} convergindo para
x, com tn e vn V . Assim, a seqncia { (tn , vn )} est contida
em V X exceto para um nmero finito de termos. Pela invariancia de X
temos que vn X. Logo, (tn , vn ) x, com tn e vn V X.
Ou seja, x (V X). Portanto, (V ) X (V X). Desta forma, temos que A X (V X). Por outro lado, como (X) X
temos que (V X) X. Alm disso, (V X) (V ) = A. Logo,
(V X) A X. Portanto, (V X) = A X.
2
Lema 1.15 Para toda vizinhana atratora V de um atrator A, existe um
t > 0 com fe ( ([t , ) V )) int (V ).
Demonstrao: Suponhamos por absurdo que para qualquer t > 0, existe
/ int (V ). Ento, para cada n natural,
um x fe ( ([t, ) V )) tal que x
/ int (V ). Obtemos, assim,
existe um ponto xn fe ( ([n, ) V )) com xn
uma seqncia (xn )nN de pontos em M\int (V ). Como M\int (V ) um
conjunto fechado, ento, este compacto. Tomando-se uma subseqncia se
necessrio, temos que xn x, para algum x M\int (V ). Agora, para cada
n, existe uma seqncia (tnk , vkn ) xn , quando k , com tnk [n, ) e
vkn V . Logo, deve existir um k0 natural tal que k > k0 implica em
d ( (tnk , vkn ) , xn ) <
19

1
.
n

Escolhamos tnkn de forma que kn > k0 . Temos que

1
d tnkn , vknn , x d tnkn , vknn , xn + d (xn , x) < + d (xn , x) .
n

Assim, quando n , temos que tnkn , vknn x, com tnkn . Logo,

x (V ) = A, o que um absurdo pois x
/ int (V ) e A int (V ).
2
Lema 1.16 Para um atrator A, o conjunto A = {x M : (x) A = }
um repulsor, chamado repulsor complementar de A.
Demonstrao: Seja V a vizinhana atratora de A. Pelo Lema 1.15, existe
um t > 0 tal que fe ( ([t , ) V )) int (V ). Denotemos o conjunto
aberto
V = M\fe ( ([t , ) V )) .
Vejamos que ((, t ] V ) M\V . Suponhamos por absurdo que
para algum t0 (, t ], existe v0 V com (t0 , v 0 ) = x V . Ento,
v0 = (t0 , x), com t0 [t , ) e x V , isto , v 0 ([t , ) V ), contradizendo o fato de v 0 V . Dessa forma, temos que (V ) M\V , e
como M\V M\fe ( ([t , ) V )) = V , segue que (V ) V . Como
V aberto, temos que V uma vizinhana de (V ). Resta mostrar que
(V ) = A . Dado y (V ), pela invariancia e compacidade de (V ),
temos que (y) (V ), logo, (y) M\V , e como A int (V ), segue-se
que (y) A = . Portanto, y A . Por outro lado, dado qualquer z A ,
temos que (z)V = , pois do contrrio, se existisse w (z)V , teramos
que (w) (z) e (w) (V ) = A, logo, (z) A 6= , o que contradiz
z A . Dessa forma, (z) M\V V . Agora, tomemos w0 (z). Ento, w0 V e existe uma seqncia de pontos (tk , z) w0 com tk .
Como V aberto, para valores de k suficientemente grandes, temos que
(tk , z) V . Evidentemente, (tk , (tk , z)) z, com tk e
(tk , z) V , logo, z (V ). Portanto, (V ) = A .
2
O par de conjuntos (A, A ) chamado par atrator-repulsor. Como A V
e A M\V , ento, A e A so disjuntos. Notemos que para o atrator trivial
M temos que M = .
O seguinte resultado apresenta uma propriedade importante de um par
atrator-repulsor.

20

Proposio 1.17 Se (A, A ) um par atrator-repulsor e x

/ A A , ento,

(x) A e (x) A.
Demonstrao: Seja x
/ A A . Como x
/ A , temos que (x) A 6= .
Escolhamos a (x) A. Ento, existe uma seqncia de pontos (tn , x)
convergindo para a, com tn . Tomando-se uma vizinhana atratora V de
A, temos que a int (V ). Assim, existe um tn0 > 0 com (tn0 , x) int (V ).
Dado qualquer y (x), existe uma seqncia (tk , x) y, com tk .
Mas,
(tk , x) = (tk tn0 + tn0 , x) = (tk tn0 , (tn0 , x))
logo, (tk tn0 , (tn0 , x)) y, com tk tn0 . Como (V ) = A, temos
que y A. Portanto, (x) A. Agora, suponhamos por absurdo que existe
y (x) tal que y
/ A . Ento, existem a A, uma seqncia (tk , y)
convergindo para a, com tk , e uma seqncia (tn , x) convergindo
para y, com tn . Como a int (V ), existe um N N tal que
(tN , y) int (V ). Pela continuidade de tN , temos que
(tN + tn , x) (tN , y) ,
com tN + tn . Logo, para valores de n suficientemente grandes,
(tN + tn , x) int (V ). Evidentemente, temos que
( (tN + tn ) , (tN + tn , x)) x
onde (tN + tn ) e (tN + tn , x) V . Logo, x (V ) = A, o que
2
uma contradio. Portanto, (x) A .
Para o fluxo reverso, o repulsor complementar de A A.
O prximo resultado nos d uma condio necessria e suficiente para
que um conjunto compacto e invariante seja um atrator.
Proposio 1.18 Para um fluxo em um espao mtrico compacto M, um
conjunto compacto e invariante A um atrator se, e somente se, existe uma
vizinhana compacta V de A tal que x ((, 0]) * V , para todo x V \A.
Demonstrao: Seja A um atrator e N uma vizinhana atratora de A.
Suponhamos que para toda vizinhana aberta V de A existe x V \A tal
que x ((, 0]) V . Consideremos em particular V N. Para todo
n N, temos que (n, x) V , e como (n, (n, x)) x, com n ,
21

segue que x (V ) A, o que contradiz x V \A. Assim, pelos resultados

sobre separabilidade em espaos mtricos, podemos escolher uma vizinhana
compacta V de A tal que x ((, 0]) * V , para todo x V \A. Reciprocamente, seja V uma vizinhana compacta de A tal que x ((, 0]) * V ,
para todo x V \A. Ento, existe um t > 0 tal que x ([t , 0]) * V ,
para todo x fr (V ). Se y A, ento, y ([0, t ]) A int (V ), logo, existe uma vizinhana aberta Vy de y tal que ([0, t ] Vy ) int (V ).
Dessa forma, dado qualquer a Vy , temos que a ([0, t ]) int (V ). Seja
t0 = sup {t : a ([0, t]) V }. Ento, t0 t . Suponhamos que t0 finito.
Neste caso, temos que z = (t0 , a) V , pois V fechado. No entanto,
z
/ fr (V ), pois
z ([t , 0]) = a ([t0 t , t0 ]) a ([0, t0 ]) V.
Logo, t0 no pode ser supremo de {t : a ([0, t]) V }. Assim, t0 infinito, ou
seja, a ([0, )) V . Portanto, ([0, ) Vy ) V . Agora, o conjunto
[
VA =
Vy
yA

uma vizinhana de A tal que ([0, ) VA ) V , logo, (VA ) V , pois V

compacto. Resta mostrar que (VA ) = A. Seja z (VA ). Ento, z V .
Como (VA ) invariante, temos que z ((, 0]) (VA ) V . Assim,
z A e, portanto, (VA ) A. Por outro lado, o fato de A ser invariante
implica que A (A) (VA ). Logo, (VA ) = A e, portanto, A um
2
atrator.
Da Proposio 1.18 seguem dois resultados relevantes.
Corolrio 1.19 Seja S um subespao de M. Se A um atrator em S e S
um atrator em M, ento, A um atrator em M.
Demonstrao: Se A um atrator em M, segue da Proposio 1.18 que
existe uma vizinhana compacta VS de A em S tal que x ((, 0]) * VS ,
para todo x VS \A. Consideremos a vizinhana compacta V de A em
M tal que V S = VS . Tomemos a vizinhana compacta N de S tal
que x ((, 0]) * N, para todo x N\S. Temos que V N uma
vizinhana compacta de A em M. Seja x (V N) \A. Se x S,
ento, x (V S) \A, logo, x ((, 0]) * V S. Como S invariante, temos que x ((, 0]) S. Logo, x ((, 0]) * V e, portanto,
22

x ((, 0]) * V N. Se x
/ S, temos que x ((, 0]) * N, pois x N\S.
Logo, x ((, 0]) * V N, para todo x (V N) \A, e o resultado segue
2
da Propisio 1.18.
Corolrio 1.20 Um atrator A para um fluxo em M um conjunto invariante isolado.
Demonstrao: Sabemos que A um conjunto invariante para o fluxo em
M. Alm disso, pela Proposio 1.18, existe uma vizinhana compacta V de
A tal que x ((, 0]) * V , para todo x V \A. Suponhamos que x V
tal que x (R) V . Em particular, x ((, 0]) V , logo, x A. Portan2
to, V uma vizinhana invariante para A.
Finalmente, mostraremos a relao que existe entre os pares atratorrepulsor e as decomposies de Morse. Uma decomposio de Morse ser
enumerada de acordo com a relao de ordem entre seus elementos.
Teorema 1.21 Uma coleo {C1 , ..., Cn } de subconjuntos de um espao mtrico compacto M define uma decomposio de Morse para um fluxo em M se,
e somente se, existe uma seqncia de atratores
= A0 A1 ... An = M
tal que Cni = Ai+1 Ai , para 0 i n 1.
Demonstrao: Seja M = {C1 , ..., Cn } uma decomposio de Morse para o
fluxo. Se n = 1, temos a decomposio de Morse trivial {M}. A seqncia
de atratores dada por
= A0 A1 = M.
Procedendo por induo, suponhamos que o resultado vlido para valores
m < n. Seja V uma vizinhana compacta de Cn tal que V Ci = , para
i {1, ..., n 1}. Se x V \Cn , temos que
(x) C1 ... Cn1
pois do contrrio, devido a relao de ordem entre os conjuntos de Morse,
teramos (x) , (x) Cn , logo, pela Proposio 1.7, x Cn , o que uma
contradio. Assim, x ((, 0]) * V , para todo x V \Cn . Da Proposio
23

1.18 segue que Cn um atrator. Tomemos Cn , o repulsor complementar de Cn

em M. A coleo {C1 , ..., Cn1 } est contida em Cn e define uma decomposio
de Morse em Cn . Pela hiptese de induo, existe uma seqncia de atratores
= A1 A2 ... An = Cn
tais que Cnj = Aj+1 Aj , para j = 1, ..., n 1. Observemos que A1 = Cn
e An = . Como Ai um repulsor em Cn e Cn um repulsor em M, ento,
Ai um repulsor em M, para i = 1, ..., n. Dessa forma, seja Ai o atrator
complementar de Ai em M. Obtemos uma seqncia de atratores
= A0 A1 ... An
onde A1 = Cn e An = M. Como Cn Ai , para i = 1, ..., n, temos que
Ai Cn . Da Proposio 1.14 temos que (Ai Cn , Ai Cn ) um par atratorrepulsor para o fluxo restrito a Cn . Como Ai Cn = Ai o repulsor complementar de Ai em Cn , temos que Ai Cn = Ai . Assim,
Ai+1 Ai = Ai+1 Cn Ai = Ai+1 Ai = Cni
para 1 i n 1. Para i = 0, temos que A1 A0 = Cn , e segue o resultado.
Reciprocamente, seja
= A0 A1 ... An = M
uma seqncia de atratores tal que Cni = Ai+1 Ai , para 0 i n 1.
Os elementos da coleo {C1 , ..., Cn } so intersees de conjuntos compactos
e invariantes isolados. Logo, estes elementos so conjuntos compactos e invariantes isolados. Se i < j, temos que
Cni Cnj = Ai+1 Ai Aj+1 Aj
= Ai+1 Aj
Aj Aj = .
Logo, os elementos da coleo {C1 , ..., Cn } so conjuntos dois a dois disjuntos.
Agora, dado qualquer x M, existe um menor ndice i tal que (x) Ai .
Alm disso, como
= An An1 ... A0 = M

existe um maior ndice j tal que (x) Aj . Notemos que i > 0 e j < n. Como (x) * Ai1 , ento, (x) Ai1 = , ou seja, x Ai1 . Pela invariancia
24

de Ai1 , temos que (x) Ai1 , logo, (x) Ai Ai1 = Cni+1 . Analogamente, como (x) * Aj+1 , temos que x Aj+1 . Assim, (x) Aj+1 , logo,
(x) Aj+1 Aj = Cnj . Suponhamos que j < i 1. Ento, j + 1 i 1,
logo, Ai1 Aj+1 . Dessa forma, x Aj+1 Ai1 Aj+1 Aj+1 = , o que
um absurdo. Portanto, j i 1, e segue que n j n i + 1. Se j = i 1,
isto , (x) (x) Cnj , temos que x Aj+1 Aj = Cnj . Segue-se
da Proposio 1.10 que a coleo {C1 , ..., Cn } uma decomposio de Morse
2
para o fluxo em M.

Corolrio 1.22 Seja M = {C1 , ..., Cn } uma decomposio de Morse para

um fluxo em M. Ento, existe uma seqncia de atratores
= A0 A1 ... An = M
tal que

n
[

i=1

Ci =

n
\

i=0

Ai Ai .

Demonstrao: Pelo Teorema 1.21 existe uma seqncia de atratores

= A0 A1 ... An = M
tal que Cnj = Aj+1 Aj , para 0 j n 1. Seja x

n
S

i=1

Ci . Ento, x

Cnj , para algum 0 j n 1, logo, x Aj+1 Aj . Conseqentemente,

x Ak , para todo k j, e x Al , para todo l j + 1. Logo, x Ai Ai ,
n
n
S
T
Ai Ai . Por outro lado,
Ci
para todo i = 0, 1, ..., n. Portanto,
escolhamos y

n
T

i=0

i=1

i=0

Ai Ai . Existe um menor ndice j 6= 0 tal que (y) Aj .

Assim, (y) Aj1 = , logo, y Aj1 . Como (y) Aj 6= , temos que

y
/ Aj . Isto significa que y Aj . Dessa forma, y Aj Aj1 = Cn(j1) .
n
n
T
S
Ai Ai Ci e o resultado segue.
2
Portanto,
i=0

i=1

Nos exemplos seguintes, construiremos as decomposies de Morse a partir de pares atrator-repulsor.

25

Exemplo 1.10 Consideremos M = S e o fluxo como no Exemplo 1.8.

Os atratores para o fluxo em S so: , o equador E, o hemisfrio HN , o
hemisfrio HS e S. Os repulsores complementares de E, HN e HS so dados
respectivamente por E = {N, S} , HN = {S} e HS = {N}.
Tomando-se a seqncia de atratores
= A0 A1 = E A2 = HN A3 = S
temos que A1 A0 = E, A2 A1 = {N}, A3 A2 = {S}. Assim, obtemos a
decomposio de Morse M1 = {E, {N} , {S}}.
Tomando-se a seqncia de atratores
= A0 A1 = E A2 = S
temos que A1 A0 = E, A2 A1 = {N, S}. Assim, obtemos a decomposio
de Morse M2 = {E, {N, S}}.
A seqncia de atratores
= A0 A1 = HN A2 = S
nos d a decomposio M3 = {HN , {S}} .
Por fim, a seqncia de atratores
= A0 A1 = HS A2 = S
nos d M4 = {HS , {N}}.
2
Exemplo 1.11 Consideremos
o fluxo em M 1=
{x R : kxk 1} como no
Exemplo 1.9. O
disco Dn = x 1 M
: kxk n um atrator com vizinhana
atratora Vn = x M : kxk < n1
, para qualquer nmero par n. O repulsor
complementar de Dn dado por

kxk 1 .
Dn = M\Vn = x M :
n1

Fixemos, ento, um nmero par n e denotemos Ai = Dn2(i1) , para i =

1, ..., n/2, e A n2 +1 = M. Obtemos uma seqncia de atratores
= A0 A1 ... A n2 +1 = M
26

Figura~1.8: Decomposies de Morse no disco unitrio

tal que
C n2 +1i = Ai+1 Ai = Dn2i M\Vn2(i1)

1
1
=
xM :
kxk
n 2i + 1
n 2i
= Kn2i
para i = 1, ..., n2 1,
C1 = A n2 +1 An = M C1 = C1 e
2

C n2 +1 = A1 A0 = Dn M = Dn .

Assim, temos a decomposio de Morse Mkn = C1 , C2 , ..., C n2 +1 .

Agora,
dado qualquer natural
n > 1 (para n =1 o caso ser o trivial) denotemos

o conjunto Ai = x M : 2i1 kxk 1 , para i = 1, ..., n 1, e An = M.

Cada conjunto
Ai um atrator
e seu repulsor complementar dado por

Ai = x M : kxk 2i+1 , para i = 1, ..., n 1, e An = . Obtemos,

ento, a seqncia de atratores
= A0 A1 ... An = M
tal que
Cni = Ai+1

Ai

= xM :

1
1
kxk
2i + 2
2i + 1

= K2i+1

para i = 0, 1, ..., n2, e C1 = An An1 = D2n1 . Portanto, M = {C1 , ..., Cn }

uma decomposio de Morse (veja Figura 1.8).
27

1.4

Conjuntos transitivos por cadeias

Nesta seo, estudaremos os conjuntos transitivos por cadeias para sistemas

dinmicos em espaos mtricos compactos. Um de nossos objetivos relacionar os conceitos de transitividade por cadeias e decomposio de Morse.
Contudo, o conceito de cadeias tambm ser estudado nos contextos de sistemas de controle e aes de semigrupos.
Definio 1.23 Consideremos um fluxo em um espao mtrico (M, d).
Para x, y M e , T > 0, uma (, T )-cadeia de x para y consiste de
um nmero natural n, de pontos x0 = x, x1 , ..., xn = y M e tempos
T0 , ..., Tn1 T , tais que
d ( (Ti , xi ) , xi+1 ) <
para i = 0, 1, ..., n 1.
Notemos que uma (, T )-cadeia de x para y consiste de uma trajetria com
saltos entre seus finitos pontos. Observemos que se existe uma (, T )-cadeia
de x para y e uma (, T )-cadeia de y para z, podemos tomar a concatenao
dessas duas cadeias e obter uma (, T )-cadeia de x para z. Em particular, se
z = x, obtemos uma (, T )-cadeia de x para x.
Definio 1.24 Um subconjunto X M dito transitivo por cadeias se
para todo x, y X e todo , T > 0, existe uma (, T )-cadeia de x para y.
Definio 1.25 Um ponto x M dito recorrente por cadeias se, para
todo , T > 0, existe uma (, T )-cadeia de x para x. Denominaremos conjunto recorrente por cadeias ao conjunto R de todos os pontos recorrentes por
cadeias.
Um conjunto transitivo por cadeias recorrente por cadeias, ou seja, est
contido em R.
No Exemplo 1.8, onde M a esfera S R3 de raio 1/2 e centrada em
(0, 0, 1/2), o conjunto recorrente por cadeias consiste da reunio do equador
E com os plos N e S. J no Exemplo 1.9, onde M
o discode raio 1 e Cn
S
Cn {(0, 0)}.
denota a circunferncia de raio 1/n, temos que R =
nN

Observemos que a Definio 1.24 no exige que os pontos de uma (, T )cadeia estejam contidos em X exceto, claro, os pontos das extremidades da
28

cadeia. No entanto, quando um conjunto X transitivo por cadeias contm

todas as suas cadeias, o fluxo restrito a X ser dito transitivo por cadeias. Da
mesma forma, se X recorrente por cadeias e contm todas as suas cadeias,
o fluxo restrito a X ser dito recorrente por cadeias. Em particular, se M
recorrente por cadeias ou transitivo por cadeias, o fluxo recorrente por
cadeias ou transitivo por cadeias.
O seguinte resultado apresenta propriedades do conjunto R.
Proposio 1.26 O conjunto recorrente por cadeias R para um fluxo em M
um subconjunto compacto e invariante.
Demonstrao: Vamos mostrar que R fechado. Sejam x fe (R) e
, T > 0. Pela continuidade de T , existe um () > 0 tal que d (x, y) < ()
implica
d ( (T, x) , (T, y)) < .
Seja = min { () , /2}. A bola aberta B (x, ) contm um ponto y de R.
Tomemos a (, 2T )-cadeia de y para y, isto , os pontos y1 = y, y2 , ..., yn =
y M e tempos T1 , ..., Tn1 2T tais que
d ( (Ti , yi ) , yi+1 ) <
para i = 1, ..., n 1. Assim, temos que
d ( (Tn1 , yn1 ) , x) d ( (Tn1 , yn1 ) , y) + d (y, x) < + < .
Alm disso, temos que
d ( (T1 T, (T, y)) , y2 ) = d ( (T1 , y) , y2 ) < <
onde T1 T T . Agora, denotando x0 = xn = x, x1 = (T, y) , xj = yj para
j = 2, ..., n 1, e t0 = T, t1 = T1 T, tj = Tj para j = 2, ..., n 1, obtemos
uma (, T )-cadeia de x para x. Logo, x R e, portanto, fe (R) = R. Como
M compacto, segue que R compacto. Para verificar que R invariante,
escolhamos x R e t R. Vamos mostrar que (t, x) R. Como t
uma aplicao contnua em um espao mtrico compacto, temos que t
uniformente contnua. Dados , T > 0, existe um > 0 tal que y, z M com
d (y, z) < implica
d ( (t, y) , (t, z)) < .

29

Agora, para , T > 0 existem pontos x0 = x, x1 , ..., xk = x M e tempos

T0 , ..., Tk1 T com
d ( (Ti , xi ) , xi+1 ) <
para i = 0, ..., k 1. Assim, obtemos uma seqncia de pontos (t, x0 ) =
(t, x) , (t, x1 ) , ..., (t, xk ) = (t, x) M e tempos T0 , ..., Tk1 T tais
que
d ( (Ti , (t, xi )) , (t, xi+1 )) = d ( (t, (Ti , xi )) , (t, xi+1 )) < .
isto , obtemos uma (, T )-cadeia de (t, x) para (t, x). Portanto, (t, x)
R.
2
Um conjunto X M dito maximal satisfazendo a propriedade de
transitividade por cadeias se ele for maximal com respeito a incluso. Da
proposio seguinte concluiremos que um conjunto transitivo por cadeias
maximal um conjunto compacto.
Proposio 1.27 Se um subconjunto X M transitivo por cadeias, ento, seu fecho tambm o .
Demonstrao: Como X R, temos que fe (X) R, pois R fechado.
Dados x, y fe (X) e , T > 0, escolhamos x0 X tal que x0 B (x, /2).
Tomemos a (/2, T )-cadeia de x para x, isto , os pontos x0 = x, x1 , ..., xn =
x M e os tempos T0 , ..., Tn1 T tais que

d ( (Ti , xi ) , xi+1 ) < .

2
Substitumos xn = x por xn = x0 . Temos que
d ( (Tn1 , xn1 ) , x0 ) d ( (Tn1 , xn1 ) , x) + d (x, x0 ) <

+ = .
2 2

Assim, obtemos uma (, T )-cadeia de x para x0 . Por outro lado, podemos escolher y 0 X tal que y 0 B (y, /2). Tomando-se a (/2, T )-cadeia de x0 para
0
y 0 , isto , os pontos x00 = x0 , x01 , ..., x0m = y 0 M e os tempos T00 , ..., Tm1
T
tais que

d Tj0 , x0j , x0j+1 < ,
2
substitumos x0m = y 0 por x0m = y. Temos que
0

0


d Tm1
, x0m1 , y d Tm1
, x0m1 , y 0 + d (y 0 , y) < + = .
2 2
30

Logo, obtemos uma (, T )-cadeia de x0 para y. Finalmente, podemos construir uma (, T )-cadeia de x para y, tomando a concatenao das (, T )-cadeias
2
de x para x0 e de x0 para y. Portanto, fe (X) transitivo por cadeias.
Corolrio 1.28 Se X M um conjunto transitivo por cadeias maximal,
ento, X compacto.
Demonstrao: Como fe (X) X transitivo por cadeias, segue-se pela
maximalidade de X que fe (X) = X. Logo, X fechado e, portanto, X
2
compacto.
Um exemplo de conjuntos transitivos por cadeias so os conjuntos -limite
e -limite, como mostra o seguinte resultado.

Proposio 1.29 Para todo x M, os conjuntos (x) e (x) so transitivos por cadeias.
Demonstrao: Sejam a, b (x) e , T > 0. Ento, existem seqncias
(tk , x) a e (tl , x) b, com tk , tl . Escolhamos T0 > T . Pela
continuidade de T0 temos que (T0 + tk , x) (T0 , a). Assim, existe um
k0 N tal que
d ( (T0 + tk0 , x) , (T0 , a)) < .
Agora, podemos escolher l0 N suficientemente grande tal que tl0 > T +
T0 + tk0 e
d ( (tl0 , x) , b) < .
Denotemos T1 = tl0 T0 tk0 > T e x1 = (T0 + tk0 , x). Notemos que
(tl0 , x) = (T1 , x1 ). Dessa forma, os pontos x0 = a, x1 , x2 = b e os tempos
T0 , T1 > T formam uma (, T )-cadeia de a para b. Portanto, (x) transitivo
por cadeias. Vamos mostrar que (x) tambm transitivo por cadeias.
Sejam a, b (x) e , T > 0. Existe uma seqncia (tk , x) convergindo
para a e uma seqncia (tl , x) convergindo para b, com tk , tl . Ento,
existe um l0 N tal que
d ( (tl0 , x) , b) <
com tl0 > T . Da continuidade de tl0 temos que (tl0 + tk , x) converge
para (tl0 , a). Agora, escolhamos k0 N tal que tk0 < 2tl0 T e
d ( (tl0 + tk0 , x) , (tl0 , a)) < .
31

Denotemos x1 = (tl0 + tk0 , x), T0 = tl0 e T1 = 2tl0 tk0 > T . Observemos que (tl0 , x) = (T1 , x1 ). Assim, os pontos x0 = a, x1 , x2 = b e os
tempos T0 , T1 > T definem uma (, T )-cadeia de a para b. Portanto, (x)
2
transitivo por cadeias.
Corolrio 1.30 Se para algum x M, tem-se (x) = M, ento, M
transitivo por cadeias.
O resultado abaixo devido a Blaschke.
Teorema 1.31 O conjunto dos subconjuntos fechados no vazios de um espao mtrico compacto um espao mtrico compacto com a mtrica de Hausdor

dH (A, B) = max max min d (a, b) , max min d (a, b) .

aA

bB

bB

aA

Observemos que se existe uma (, T )-cadeia de x para y, ento, existe

uma (0 , T 0 )-cadeia de x para y, para todo 0 > e T 0 < T .
Proposio 1.32 O fluxo restrito a um conjunto X transitivo por cadeias
maximal transitivo por cadeias. Em particular, o fluxo restrito a R
recorrente por cadeias.
Demonstrao: Sejam x, x0 X. Para cada p N e T > 0, existem pontos
x0 = x, x1 , ..., xnp = x0 M e tempos T0p , ..., Tnpp 1 T tais que
d ( (Tip , xi ) , xi+1 ) <

1
p

para i = 0, ..., np 1. Definamos

Kp =

np
[

xi ([0, Tip ])

i=0

onde Tnpp 0. Assim, obtemos uma seqncia de subconjuntos fechados

{Kp }pN tal que x, x0 Kp , para todo p. Segue do Teorema 1.31 que existe
uma subseqncia de {Kp }pN convergindo na mtrica de Hausdor dH para
um subconjunto compacto no vazio K M, com x, x0 K. Podemos
32

assumir que Kp converge para K. Dados quaisquer y, z K e q N,

mostraremos que existe uma (1/q, T )-cadeia em K de y para z. Como Tip
uniformente contnua em M, i = 0, ..., np 1, temos que existe um pi > 0
tal que a, b M com d (a, b) < pi implica
d ( (Tip , a) , (Tip , b)) <

1
.
3q

n
o
Sejam p = min p0 , ..., pnp 1 e = min { p , 1/3q}. Da convergncia de
Kp , podemos tomar p suficientemente grande tal que p > max {3q, 1/}
e dH (Kp , K) < . Dessa forma, podemos escolher um x0i K tal que
d (xi , x0i ) < , para cada i = 0, ..., np 1, e tambm escolhemos x0np K

com d xnp , x0np < . Assim, obtemos pontos x00 , x01 , ..., x0np K e tempos
T0p , ..., Tnpp 1 T tais que

d (Tip , x0i ) , x0i+1 d ( (Tip , x0i ) , (Tip , xi )) + d ( (Tip , xi ) , xi+1 ) +

+d xi+1 , x0i+1
1
1
1
1
1
1
+ + <
+
+
= .
<
3q p
3q 3q 3q
q
Logo, construmos uma (1/q, T )-cadeia em K de x00 para x0np . Observemos
que podemos considerar x00 = x e x0np = x0 . Dessa forma, dados quaisquer
, T > 0, podemos escolher um q N suficientemente grande tal que 1/q < e
obter uma (, T )-cadeia de x para x0 . Notemos que x e x0 devem estar contidos
em uma componente conexa de K. Para nossas consideraes, podemos assumir que K conexo. Tomando-se, agora, x000 , x00np K tais que d (x00 , x000 ) <

e d x0np , x00np < , com = min { p , 1/5q} e p > max {5q, 1/}, obtemos
uma (1/q, T )-cadeia de x000 para x00np . Aplicando-se este processo sucessivamente podemos alcanar y a partir de x0 e alcanar z a partir de xnp atravs
de bolas e construir uma (1/q, T )-cadeia em K de y para z, para todo q N.
Portanto, K transitivo por cadeias. Finalmente, o fato de X K 6=
implica que X K transitivo por cadeias. Segue-se da maximalidade de X
que K X. Logo, existe uma (, T )-cadeia em X de x para x0 , para todo
, T > 0. Portanto, o fluxo restrito a X transitivo por cadeias.
2
A seguir, vamos mostrar que as componentes conexas do conjunto recorrente por cadeias R coincidem com os conjuntos transitivos por cadeias
maximais. Antes disso, precisamos verificar o seguinte resultado.
33

Proposio 1.33 Seja X M um subconjunto fechado. Se X recorrente

por cadeias e conexo, ento, X transitivo por cadeias. Por outro lado, se o
fluxo restrito a X transitivo por cadeias, ento, X recorrente por cadeias
e conexo.
Demonstrao: Sejam x, y X e , T > 0. Cobrimos X com bolas abertas
de raio /4. Como X compacto, podemos tomar uma subcobertura finita
n
S
X
B (xi , /4), x1 , ..., xn X. Para cada i, consideremos a (/4, T )i=1

cadeia de xi para xi , ou seja, os pontos xi0 = xi , xi1 , ..., xiki = xi em M e os

tempos T0i , ..., Tkii 1 T tais que

d Tjii , xiji , xiji +1 <
4
para ji = 0, ..., ki 1. Como


d Tkii 1 , xiki 1 , xi <
4
segue da conexidade de X que existe um xj com j {1, ..., n} tal que

3

d Tkii 1 , xiki 1 , xj < .
4
i
Colocando xki = xj , obtemos uma (, T )-cadeia de xi para xj . Assim,
tomando-se concatenaes apropriadas dessas cadeias, podemos construir
uma (, T )-cadeia de x para y. Portanto, X transitivo por cadeias. Agora,
suponhamos que o fluxo restrito a X transitivo por cadeias e que X no
conexo. Existem conjuntos A, B M disjuntos e no vazios, abertos e
fachados em X tais que X = A B. Como X compacto, ento, A e B so
subconjuntos compactos de X. Dessa forma, podemos tomar
0 = inf {d (a, b) : a A, b B} > 0.
Logo, para = 0 /2 no existe (, T )-cadeia de elementos de A para elementos de B, o que contradiz o fluxo ser transitivo por cadeias em X. Portanto,
X conexo. Finalmente, como X transitivo por cadeias, segue diretamente
2
que X recorrente por cadeias.
Em particular, se o fluxo transitivo por cadeias, ento, M conexo e
recorrente por cadeias.
O seguinte resultado caracteriza as componentes conexas do conjunto
recorrente por cadeias R.
34

Teorema 1.34 As componentes conexas de R coincidem com os conjuntos

transitivos por cadeias maximais. Portanto, o fluxo restrito a uma componente conexa de R transitivo por cadeias.
Demonstrao: Seja C uma componente conexa de R. Ento, C um
conjunto fechado, recorrente por cadeias e conexo. Da primeira parte da
Proposio 1.33, temos que C transitivo por cadeias. Seja D um conjunto
transitivo por cadeias maximal contendo C. Do Corolrio 1.28 segue que D
fechado, e da Proposio 1.32 segue que o fluxo restrito a D transitivo por
cadeias. Logo, da segunda parte da Proposio 1.33, temos que D conexo
e, portanto, D = C. Assim, C um conjunto transitivo por cadeias maximal. Reciprocamente, seja Y um conjunto transitivo por cadeias maximal.
Ento, Y conexo e est contido em R. Logo, Y est contido em alguma
componente conexa C de R. Como C transitivo por cadeias, segue pela
2
maximalidade de Y que C = Y .
Denominaremos uma componente conexa de R por componente recorrente
por cadeias.
Enfim, podemos apresentar a relao entre os conceitos de transitividade
por cadeias e atratores. Precisamos da seguinte definio.
Definio 1.35 Para X M define-se
(X, , T ) = {y M : existem x X e uma (, T ) -cadeia de x para y} .
O conjunto
(X) =

y M : para todo , T > 0, existem um x X

e uma (, T ) -cadeia de x para y

denominado conjunto limite por cadeias de X.

Segue diretamente da definio anterior que (X) =

(X, , T ).

,T >0

Observemos que se X transitivo por cadeias ou recorrente por cadeias,

ento, X (X). Por outro lado, x (x) implica que x recorrente por
cadeias.
Nos resultados seguintes apresentaremos algumas propriedades dos conjuntos (X, , T ) e (X). Na Proposio 1.37 mostraremos uma relao
entre os conjuntos limites por cadeias e os conjuntos -limites para um fluxo
em M. A Proposio 1.38 relaciona os conjuntos limites por cadeias com os
atratores.
35

Proposio 1.36 Para X M e , T > 0, o conjunto (X, , T ) aberto.

Demonstrao: Seja y (X, , T ). Ento, existem x X, pontos x0 =
x, ..., xn = y M e tempos T0 , ..., Tn1 T tais que d ( (Ti , xi ) , xi+1 ) < ,
para i = 0, ..., n 1. Denotando r = d ( (Tn1 , xn1 ) , y), seja r < r0 < .
Dado qualquer z B (y, r0 r), temos que
d ( (Tn1 , xn1 ) , z) d ( (Tn1 , xn1 ) , y) + d (y, z) < r + r0 r = r0 < .
Logo, obtemos uma (, T )-cadeia de x para z, com x X, ou seja, z
(X, , T ). Assim, B (y, r0 r) (X, , T ) e, portanto, (X, , T ) aber2
to.
Proposio 1.37 Para X M, tem-se (X) (X), e para todo , T >
0, tem-se (X) ( (X, , T )). Em particular, (X) ( (X, , T )),
para todo , T > 0.
Demonstrao: Se y (X), existe uma seqncia (tk , xk ) y, com
xk X e tk . Dados , T > 0, existe um K N tal que k K
implica d ( (tk , xk ) , y) < . Como tk , podemos escolher um tk0 >
max {tK , T }. Assim, existe um ponto xk0 X e um tempo tk0 > T tais que
d ( (tk0 , xk0 ) , y) < , ou seja, existe uma (, T ) cadeia de xk0 para y. Logo,
y (X) e, portanto, (X) (X). Agora, seja z (X). Para cada
n N, existem xn X e uma (1/n, n)-cadeia de xn para z, isto , existem
pontos xn0 = xn , xn1 , ..., xnkn = z M e tempos T0n , ..., Tknn 1 n tais que

1
d Tjnn , xnjn , xnjn +1 <
n
n

n
com jn = 0, ..., kn 1. Os pontos Tkn 1 , xkn 1 definem uma seqncia de
pontos tal que

1
d Tknn 1 , xnkn 1 , z < .
n
n

n
Logo, quando n , temos que Tkn 1 , xkn 1 z, com Tknn 1
e xnkn 1 (X, 1/n, n). Finalmente, dados quaisquer , T > 0, podemos
tomar um nmero natural n suficientemente
grande
tal que 1/n < e
n

n
n > T e obtermos uma seqncia Tkn 1 , xkn 1 z, com Tknn 1
e xnkn 1 (X, 1/n, n) (X, , T ). Logo, z ( (X, , T )) e, portanto,
(X) ( (X, , T )), para todo , T > 0.
2
36

Proposio 1.38 Para X M, o conjunto (X) a interseo de todos

os atratores contendo (X).
Demonstrao: Para , T > 0, definamos o conjunto
V,T = fe ( (X, , T )) .
Se y (V,T ), existe uma seqncia (tn , xn ) y, com xn V,T e tn .
Ento, podemos escolher um n0 N suficientemente grande tal que tn0 > T
e

d ( (tn0 , xn0 ) , y) < .

2
Da continuidade uniforme de tn0 , existe um > 0 tal que a, b M com
d (a, b) < implica d ( (tn0 , a) , (tn0 , b)) < /2. Como xn0 V,T , a bola
B (xn0 , ) contm um ponto z de (X, , T ) e

d ( (tn0 , xn0 ) , (tn0 , z)) < .

2
Assim, temos que
d ( (tn0 , z) , y) d ( (tn0 , z) , (tn0 , xn0 )) + d ( (tn0 , xn0 ) , y)

<
+ = .
2 2
Agora, tomando-se x X tal que existe uma (, T )-cadeia de x para z,
obtemos uma (, T )-cadeia de x para y. Logo, y (X, , T ) e, portanto,
(V,T ) (X, , T ). Pela Proposio 1.36, o conjunto (X, , T ) aberto.
Dessa forma, temos que (X, , T ) int (V,T ), logo, (V,T ) int (V,T ).
Portanto, (V,T ) um atrator com vizinhana atratora V,T . Alm disso,
temos que
(X) ( (X, , T )) (fe ( (X, , T ))) = (V,T )
para todo , T > 0, e pela Proposio 1.37 temos que
\
\
( (X, , T ))
(V,T ) .
(X)
,T >0

,T >0

Por outro lado, como (V,T ) (X, , T ), temos que

\
\
(V,T )
(X, , T ) = (X) .
,T >0

,T >0

37

(V,T ). Resta mostrar que todo atrator A contendo

T
(X) faz parte da interseo
(V,T ). Para isso, basta mostrar que

Logo, (X) =

,T >0

,T >0

(X) A. Com efeito, tomemos uma vizinhana atratora V de A. Pelo

Lema 1.15, existe um t > 0 tal que fe ( ([t , ) V )) int (V ). Observemos que A fe ( ([t , ) V )), pois (V ) = A. Sejam
0 < < inf {d (a, b) : a fe ( ([t , ) V )) , b M\int (V )}
e N uma /2-vizinhana aberta de fe ( ([t , ) V )). Como (X) A,
podemos escolher um tempo T tal que ([T, ) V ) N e T > t . Seja
y (X) . Para cada n N tal que n > T e 1/n < /2, existem pontos
xn0 , xn1 , ..., xnkn = y em M, com xn0 X, e tempos T0n , ..., Tknn 1 n tais que

d Tinn , xnin , xnin +1 < < .

n
2

Como (T0n , xn0 ) N, podemos tomar um z fe ( ([t , ) V )) tal que

d ( (T0n , xn0 ) , z) < .

2
Assim, temos que
d (z, xn1 ) d (z, (T0n , xn0 )) + d ( (T0n , xn0 ) , xn1 ) <

+ = .
2 2

Isto significa que xn1 int (V ). Agora, (T1n , xn1 ) fe ( ([t , ) V )), pois
T1n > t e xn1 V , e como d ( (T1n , xn1 ) , xn2 ) < 1/n < /2,
que xn2 V .
temos
Fazendo-se sucessivamente esta anlise, obtemos que d Tknn 1 , xnkn 1 , y <
1/n, com xnkn 1 V . Agora, quando n , temos que Tknn 1 , xnkn 1
y, com Tknn 1 e xnkn 1 V . Logo, y (V ) = A. Portanto, (X) A.
2

Corolrio 1.39 Se M transitivo por cadeias, ento, o nico atrator no

vazio M.
Demonstrao: Seja A 6= um atrator para o fluxo em M. Dado x A,
temos que (x) A. Agora, a transitividade por cadeias de M implica que
(x) = M. Segue da Proposio 1.38 que M a interseo de todos os
38

atratores contendo (x). Logo, M A. Portanto, A = M.

Como ltimo resultado deste captulo, o teorema seguinte apresenta a

relao entre os conceitos de transitividade por cadeias, atratores e decomposio de Morse. Em especial, o teorema nos diz que se o conjunto recorrente
por cadeias possui um nmero finito de componentes conexas ento garantida a existncia de uma decomposio de Morse mais fina para o fluxo em
M.
Teorema 1.40 O conjunto recorrente por cadeias R satisfaz
\
R=
{A A , A um atrator} .

Em particular, existe uma decomposio de Morse M = {C1 , ..., Cn } mais

fina se, e somente se, o conjunto R tem um nmero finito de componentes
conexas. Neste caso, os conjuntos de Morse coincidem com as componentes
recorrentes por cadeias de R e o fluxo restrito a cada conjunto de Morse
transitivo por cadeias.
Demonstrao: Se x R, ento, x (x). Pela Proposio 1.38, temos
que x pertence interseco de todos os atratores contendo (x). Seja B
/ B. Se
um atrator tal que (x) no est contido em B. Neste caso, x

/ B , segue da Proposio 1.17 que (x) B, o que

supormos que x

uma contradio.
T Logo, x B . Assim, x A A , para todo atrator A.
Portanto, R {A A , A um atrator}. Por outro lado, seja y AA ,
para todo atrator A. Se (y) est contido em algum atrator B, ento,
y
/ B , logo, y B. Assim, y est contido em todos os atratores contendo

T(y). Da Proposio 1.38 segue que y (y), ou seja, y R. Portanto,

{A A , A um atrator} R.
Se existe uma decomposio de Morse M = {C1 , ..., Cn } mais fina, ento,
ela coincide com a interseo de todas as docomposies de Morse para o
fluxo. Desta forma, do Corolrio 1.22 temos que
n
[

i=1

Ci =

{A A , A um atrator} .

Segue da primeira parte do teorema que

n
S

i=1

Ci = R. Vamos mostrar que os

conjuntos de Morse coincidem com as componentes recorrentes de R. Sejam

39

x, y Ci , para algum i. Ento, (x) Ci . Desta forma, Ci est contido na interseo de todos os atratores contendo (x). Da Proposio 1.38
segue que Ci (x), logo, existe uma (, T )-cadeia de x para y, para todo
, T > 0. Portanto, Ci transitivo por cadeias. Assim, Ci deve estar contin
S
Ci coincide com R,
do em alguma componente recorrente de R. Como
i=1

temos que os conjuntos de Morse coincidem com as componentes recorrentes

de R. Reciprocamente, suponhamos que R possui um nmero finito de componentes recorrentes. Seja {C1 , ..., Cn } a coleo dessas componentes. As
componentes recorrentes so conjuntos compactos no vazios e dois a dois
disjuntos. Seja x Ci . Como R invariante, temos que x (R) R. Agora,
como Ci e x (R) so conjuntos conexos com um ponto em comum, temos
que Ci x (R) R conexo. Segue pela maximalidade de Ci com respeito a conexidade em R que x (R) Ci . Logo, Ci invariante. Alm
disso, para todo ponto x M e todo atrator A, segue da Proposio 1.17
n
S
Ci . Para verificarmos a
que (x) , (x) A A . Logo, (x) , (x)
i=1

condio 2 da definio de uma decomposio de Morse, suponhamos que exn

S
Ci com (xj ) Cij 1 e (xj ) Cij ,
istem Ci0 , ..., Cik e x1 , ..., xk M\
i=1

para j = 1, ..., k, e que Ci0 = Cik . Ento, (x1 ) , (xk ) Ci0 . Vamos
mostrar que x1 (xk ). Escolhamos a (x1 ) e tomemos a seqncia
(tl , x1 ) a, com tl . Dados , T > 0, tomemos T0 > T . Pela continuidade de T0 temos que (T0 + tl , x1 ) (T0 , a), com T0 + tl .
Podemos escolher um l0 suficientemente grande tal que T0 tl0 > T e
d ( (T0 + tl0 , x1 ) , (T0 , a)) < .
Denotando y1 = (T0 + tl0 , x1 ) e T1 = T0 tl0 > T , os pontos y0 =
a, y1 , y2 = x1 e os tempos T0 , T1 > T so tais que
d ( (T0 , a) , y1 ) < e d ( (T1 , y1 ) , y2 ) = d (x1 , x1 ) = 0 < .
Assim, obtemos uma (, T )-cadeia de a para x1 . Agora, tomemos b (xk ).
Ento, b (xk ) Ci0 . Como Ci0 transitivo por cadeias e comtm a,
existe uma (, T )-cadeia de b para a. Dessa forma, podemos construir uma
(, T )-cadeia de xk para x1 . Analogamente, como (xj+1 ) , (xj ) Cij ,
existe uma (, T )-cadeia de xj para xj+1 , para todo , T > 0 e j = 1, ..., k 1.
Assim, obtemos uma (, T )-cadeia de x1 para xk , para todo , T > 0. Isto significa que x1 e xk so recorrentes por cadeias, contradizendo o fato
40

/
de x1 , xk

n
S

Ci = R. Para mostrar que as componentes recorrentes so

i=1

conjuntos invariantes isolados, denotemos por Vi uma vizinhana aberta de

Ci , para cada i, de forma que V1 , ..., Vn sejam conjuntos dois a dois disjuntos. Suponhamos que x (R) Vi . Como (x) Cj , para algum j, existe
um t > 0 tal que (t, x) Vj . Desta forma, devemos ter que Cj = Ci .
Analogamente, mostramos que (x) Ci . Assim, (x) , (x) Ci , logo, x Ci . Assim, Vi uma vizinhana invariante para Ci . Portanto,
{C1 , ..., Cn } uma decomposio de Morse. Resta mostrar que esta decomposio de Morse a mais fina. Suponhamos que existe uma decomposio
de Morse M = {C1 , ..., Cm } mais fina do que {C1 , ..., Cn }. Ento, para algum conjunto Ci existe um conjunto Cj tal que Cj Ci , i {1, ..., n} e
n
m
S
S
Ci = R
Ci . Logo, Ci Cj 0 , para algum
j {1, ..., m}. Mas,
i=1

i=1

j 0 {1, ..., m}. Assim, temos que Cj Ci Cj 0 , o que implica Cj = Cj 0 .

Logo, Cj = Ci e, portanto, M = {C1 , ..., Cm }.
Finalmente, como o fluxo restrito s componentes recorrentes de R
transitivo por cadeias, segue que o fluxo restrito aos conjuntos de Morse
2
transitivo por cadeias.

Assim, quando existe uma decomposio de Morse mais fina para um

fluxo em M, os conjuntos de Morse so conexos.
No Exemplo 1.8, vimos que a decomposio de Morse mais fina para o
fluxo na esfera S a decomposio M = {E, {N} , {S}}. Neste caso, os
conjuntos E, {N} e {S} so as componentes recorrentes por cadeias de R.
Agora, no Exemplo 1.9, no existe uma decomposio de Morse mais fina
para o fluxo em M. As componentes recorrentes por cadeias de R so as
circunferncias de raio 1/n mais a origem do R2 . Contudo, R possui um
nmero infinito de componentes conexas.

41

Captulo 2
Sistemas de controle
Neste captulo, apresentamos um estudo sobre a teoria de sistemas de controle em variedades diferenciveis. Como base para este estudo, temos os
trabalhos de Bellicanta [1], Colonius e Kliemann [8] e San Martin [15]. Discutiremos os conceitos de acessibilidade e controlabilidade de um sistema,
seguindo com a definio de conjunto controlvel e conjunto de controlabilidade total. Tambm introduziremos o conceito de conjunto de controlabilidade para conjuntos controlveis. Este conceito nos permitir relacionar de
forma mais especfica os conjuntos controlveis com os conjuntos de controlabilidade total. Enfim, tambm estudaremos os conjuntos de controlabilidade
por cadeias, tendo em vista uma generalizao deste conceito no Captulo 3.

2.1

Preliminares

Nesta seo, vamos definir sistema de controle e verificar as principais propriedades das solues de suas equaes deferenciais. Em especial, definiremos grupo e semigrupo de um sistema.
Um sistema de controle formado por uma famlia de equaes diferenciais ordinrias, onde cada uma das equaes fornece uma forma diferente
de funcionamento para o sistema. Essa famlia de equaes depende de um
conjunto especial de funes reais chamadas de funes de controle. Mais
precisamente,
Definio 2.1 Um sistema de controle constitudo por

42

1. Um espao de fase M, que uma variedade de classe C e de dimenso

m;
2. Um conjunto de controle U Rn e um conjunto de funes de controle
admissveis U = {u : R U};
3. Uma famlia de equaes diferenciais
x0 = X (x, u (t))
dependendo das funes de controle, onde X : M Rn T M de
classe C .
O conjunto de controle U da definio acima um subconjunto qualquer
do Rn . Denominaremos de controle a cada elemento de U.
O conjunto U das funes de controle admissveis tal que cada u U
localmente integrvel.
Definio 2.2 Sejam u1 , u2 U e s R. Denominamos s-concatenao de
u1 e u2 a funo u : R U dada por

u1 (t), se t 6 s
.
u(t) =
u2 (t s), se t > s
Assumiremos as seguintes propriedades:
1. Dados u U e s R, a funo de controle u ( + s) (t) = u (t + s)
pertence a U. A funo u ( + s) ser denominada s-translao de u.
2. Dados u, v U e s R, a s-concatenao de u e v pertence a U.
Observamos que cada funo de controle u U determina uma equao
diferencial dependente do tempo, o que origina diferentes trajetrias do sistema, quando fixamos uma condio inicial.
O conjunto U pode ser constitudo por funes constantes por partes, isto
, para cada funo de controle, o conjunto R decomposto em subintervalos
onde a funo constante. Denotamos os conjuntos constitudos dessa forma
por
Ucp = {u : R U constante por partes}.
Alm desta classe de funes de controle, poderemos tambm assumir as
seguintes:
43

1. Ul - conjunto das funes limitadas e mensurveis com valores em Rn ,

a qual denominamos classe das funes de controle irrestritas.
2. Ur - subconjunto das funes em Ul assumindo valores no cubo

{x Rn : 1 xi 1, i = 1, ..., n}. Denominaremos este conjunto de

classe das funes de controle restritas.

3. Ub - subconjunto das funes em Ucp tais que suas coordenadas assumem

somente os valores 1 e 1. Nos referiremos a este cojunto como a classe
das funes de controle bang-bang.
Admitiremos que cada equao diferencial dependendo de uma funo de
controle u U e com condio inicial fixada
x0 = X (x, u(t)) ,

x(0) = x0

possui solues nicas (t, x0 , u) definidas para todo tempo t R, satisfazendo

d
(t, x0 , u) = X ((t, x0 , u), u (t)) e (0, x0 , u) = x0 .
dt
Segue pela continuidade com relao s condies iniciais que a aplicao
(t, , u) : M M contnua, para todo t R e u U fixados.
Para cada controle u U, assumiremos que a aplicao Xu : M T M
dada por Xu (x) = X(x, u) seja um campo de vetores completo de classe C
em M. Fixando-se t1 R, consideremos u1 = u(t1 ) U, com u U. Assim,
a equao diferencial autnoma x0 = Xu1 (x) tem solues nicas ux1 (t) com
ux1 (0) = x, para todo x M, e o fluxo u1 (t, x) = ux1 (t) definido em
R M. Portanto, as solues ou curvas integrais ux1 (t) satisfazem
d u1
(t) = Xu1 (ux1 (t)),
dt x

ux1 (0) = x

para t R e x M. Em particular, considerando-se o conjunto das funes

de controle Ucp , as trajetrias do sistema so concatenaes de trajetrias de
equaes diferenciais autnomas.
Desta forma, um sistema de controle pode ser interpretado utilizando o
conjunto de campos de vetores, o qual denotamos por
V = {Xu ; u U} .
44

Notemos que se o conjunto U consiste de somente um ponto, o sistema

de controle se reduz a uma equao diferencial.
Portanto, a teoria de controle pode ser vista como uma teoria de famlias
de campos de vetores diferenciveis.
O resultado abaixo ser frequentemente usado no decorrer deste captulo.
Proposio 2.3 Sejam u U e t, s R. As solues dependendo das
funes de controle u e u( + s) satisfazem a igualdade
(t + s, x, u) = (t, (s, x, u), u( + s)).
Demonstrao: Sejam x0 M, u U e s R quaisquer e denotemos
y = (s, x0 , u). Definamos
(t) = (t + s, x0 , u)

(t) = (t, y, u( + s))

para t R. Consideremos o problema de valor inicial

x0 (t) = X(x (t) , u(t + s)),

x (0) = y.

Vamos mostrar que e so solues deste problema. Com efeito, imediato

que
(0) = (0) = y
Alm disso,
d
d
(t) =
(t, y, u( + s)) = X ((t, y, u( + s)), u( + s)(t))
dt
dt
= X ((t), u(t + s))
e, tambm,
d
d(t + s)
d
d
(t) =
(t)
=
(t + s, x0 , u)
dt
d(t + s)
dt
d(t + s)
= X ((t + s, x0 , u), u(t + s))
= X ((t), u(t + s)) .
Segue pela unicidade de soluo para o problema de valor inicial acima que
(t) = (t), isto ,
(t + s, x0 , u) = (t, (s, x0 , u), u( + s)).
45

Como tomamos x0 arbitrrio em M, segue o resultado.

Portanto, alcanar um ponto a partir de x usando a funo de controle u

no tempo t + s equivale a alcanar este mesmo ponto a partir de (s, x, u)
usando a funo de controle u( + s) no tempo t.
Corolrio 2.4 Para cada t R e u U, a aplicao (t, , u) : M M
um homeomorfismo.
Demonstrao: Para t R e u U, a aplicao (t, , u) : M M
contnua. Sejam x, y M tais que (t, x, u) = y. Aplicando-se a Proposio
2.3, temos que
x = (0, x, u) = (tt, x, u) = (t, (t, x, u), u( + t)) = (t, y, u( + t)) .
Assim, (t, , u) inversvel com aplicao inversa dada por (t, , u( + t)).
Como t R e u ( + t) U, ento (t, , u( + t)) tambm uma apli2
cao contnua. Portanto, (t, , u) um homeomorfismo.
A seguir, apresentaremos alguns exemplos de sistemas de controle.
Exemplo 2.1 Um sistema de controle dito linear quando determinado
por uma famlia de equaes lineares
x0 (t) = Ax (t) + Bu(t),
onde x (t) = (x1 (t) , ..., xm (t)) Rm , u(t) = (u1 (t), ..., un (t)) Rn , com A
matriz real m m, B matriz real m n. Neste caso, M = Rm e U = Rn .
O seguinte exemplo um caso particular de sistema de controle linear.
Neste exemplo, podemos observar a diferena do comportamento do sistema
utilizando-se funes de controle distintas.
Exemplo 2.2 Sejam M = R2 e U = R. Consideremos o conjunto das
funes de controle Ub e as matrizes

b1
a1 0
e B=
A=
0 a2
b2
46

com a1 , a2 , b1 e b2 reais no nulos tais que a2 < a1 < 0. Escolhendo as funes

de controle constantes u1 1 e u2 1, temos as equaes diferenciais
x0 = Ax + B

e x0 = Ax B

dependendo de u1 e u2 , respectivamente. Considerando uma base (v1 , v2 ) de

autovetores associados aos autovalores a1 e a2 , respectivamente, escrevemos
a primeira equao em sua forma matricial

x1
b1
a1 x1 + b1
a1 0
0
+
=
x =
x2
b2
a2 x2 + b2
0 a2
onde x = (x1 , x2 ). Em coordenadas, temos
x0 = (a1 x1 + b1 , a2 x2 + b2 ).
Uma soluo para esta equao

b1 a1 t b1
b2 a2 t b2
u1
u1
a1 t
a2 t
.
(t, x, u1 ) = (1 (t), 2 (t)) = x1 e + e , x2 e + e
a1
a1
a2
a2
Observemos
que o nico ponto estvel pelo fluxo u1 (t, x) = (t, x, u1 ) o

ponto ab11 , ab22 , ou seja, este o nico ponto singular da equao. Ago

ra, quando t +, a trajetria (t, x, u1 ) tende ao ponto ab11 , ab22 ,

pois a1 e a2 so negativos. Alm disso, como a2 < a1 , a funo coordenada
u2 1 (t) tende a ab22 mais rpido do que a funo coordenada u1 1 (t) tende a
ab11 . Logo, a reta tangente trajetria (t, x, u1 ) tende a reta que passa por

b1
b2
a1 , a2 e que paralela a reta E1 gerada pelo vetor v1 da base considerada (veja Figura 2.1). Usando-se os mesmos argumentos, agora, com respeito
segunda equao, obtemos solues da forma

b1 a1 t b1
b2 a2 t b2
u2
u2
a1 t
a2 t
(t, x, u2 ) = (1 (t), 2 (t)) = x1 e e + , x2 e e +
.
a1
a1
a2
a2

O nico ponto singular para esta equao o ponto ab11 , ab22 . Quando t tende

a +, a trajetria (t, x, u2 ) tende ao ponto ab11 , ab22 , e a reta tangente a

b1 b2
esta trajetria tende a reta que passa pelo ponto a1 , a2 e que paralela a

reta E1 . Os pontos ab11 , ab22 e ab11 , ab22 so conhecidos como ns atratores.

A Figura 2.1 ilustra o comportamento das trajetrias das duas equaes.
47

Figura~2.1: Trajetrias de um sistema de controle

Exemplo 2.3 Um sistema de controle dito bilinear se constitudo de uma
famlia de equaes diferenciais do tipo
0

x = A0 x+

n
X

ui (t)Ai x

i=1

x = (x1 , ..., xm ) Rm , u(t) = (u1 (t), ..., un (t)) Rn , onde A0 , A1 , ..., An

so matrizes reais m m.
O seguinte exemplo um caso particular de sistema de controle bilinear.
Exemplo 2.4 Sejam M = R2 e U = R. Consideremos as matrizes

1 0
1 0
A0 =
e A1 =
0 2
0 2
com 1 , 2 reais distintos tais que 2 > 0 > 1 , e 1 , 2 complexos conjugados
que so imaginrios puros. Dada uma funo de controle u U, obtemos a
equao diferencial
x0 = A0 x + u(t)A1 x.
Uma trajetria desta equao concatenao de trajetrias de
x0 = A0 x e x0 = A1 x.

48

Figura~2.2: Concatenaes de trajetrias

No caso de x0 = A0 x, as solues so

(t, x) = x1 e1 t , x2 e2 t

em coordenadas, relativamente a uma base (v1 , v2 ) de autovetores associados

a 1 e 2 . Se x2 6= 0, quando t +, a soluo (t, x) tende ao infinito
se aproximando da reta E2 gerada pelo vetor v2 ; quando t , a soluo
(t, x) tende ao infinito se aproximando da reta E1 gerada pelo vetor v1 . Se
x2 = 0, quando t +, a soluo (t, x) tende origem 0 de R2 ; quando
t , a soluo (t, x) tende ao infinito. O nico ponto singular a
origem 0 de R2 . O comportamento das trajetrias ilustrado na Figura 2.2A. No caso de x0 = A1 x, escrevemos 1 = ib e 2 = ib, com b real no
nulo. As solues podem ser escritas em coordenadas polares da forma
(t, x) = (cos( bt), sen( bt)) .
A origem 0 de R2 o nico ponto singular. Todas as outras trajetrias so
elipses ao redor da origem. Tais trajetrias so peridicas com perodo 2/b.
A Figura 2.2-B ilustra o comportamento das trajetrias para o caso b >
0. Agora, para interpretarmos o comportamento das trajetrias da equao
inicial, suficiente observarmos as possveis concatenaes das trajetrias de
ambas as equaes analisadas (ver Figura 2.2-C).
Exemplo 2.5 Sejam X0 , X1 , ..., Xn campos de vetores completos de classe
C em uma variedade diferenciavl M. Considere U = Rn . O sistema de
49

controle no linear
0

x = X0 (x)+

n
X

ui (t)Xi (x)

i=1

dito um sistema de controle afim. Os dois exemplos anteriores so casos

particulares desse tipo de sistema.
Consideremos, agora, um sistema de controle e seu correspondente conjunto de campos de vetores completos V = {Xu ; u U}. A cada campo
Xu V e t R corresponde um difeomorfismo ut : M M de classe C
definido por ut (x) = u (t, x). Se t = 0 temos u0 = idM , e para quaisquer
t, s R temos ut+s = ut us . Contudo, iremos usar a Proposio 2.3 para
demonstrar este ltimo fato. Com efeito, podemos considerar u U como
uma funo real constante. Assim, dados t, s R e x M, temos que
ut+s (x) = (t + s, x, u) = (t, (s, x, u), u( + s))
= (t, (s, x, u), u)
= ut us (x).
Esses difeomorfismos so de crucial importncia para o desenvolvimento
da teoria. Vejamos a definio seguinte.
Definio 2.5 Considerando-se o conjunto dos campos de vetores completos
V = {Xu : u U} de um sistema de controle, define-se

un1
... ut11 ; ui U, ti R, n N
GV = utnn tn1

un1
SV = utnn tn1
... ut11 ; ui U, ti > 0, n N .

GV denominado grupo do sistema e SV denominado semigrupo do sistema.

Proposio 2.6 O conjunto GV um grupo.

Demonstrao: Primeiramente, notemos que idM = u0 GV , para qualquer u U. Est claro que a operao interna em GV a composio de
aplicaes, a qual sabemos que possui a propriedade associativa. Agora, dauk1
vl1
... ut11 e = vtll tl1
... vt11 ,
dos quaisquer , GV , = utkk tk1
temos que
u

k1
l1
k+l
k+l1
1
... ut11 ) (vtll tl1
... vt11 ) = tk+l
tk+l1
... w
= (utkk tk1
t1

50

n1
... ut11 , temos
logo, GV . Por fim, dado GV com = utnn tn1
que
1 = ut1 1 ut2 2 ... utnn

e, portanto, 1 GV .

Proposio 2.7 O conjunto SV um subsemigrupo de GV .

u

n1
Demonstrao: Com efeito, dados , SV , com = utnn tn1
... ut11 ,
vm1
wm+n1
w1
m+n
ti > 0, e = vtmm tm1
...vt11 , tj > 0, temos = w
tm+n tm+n1 ...t1 ,
com tk > 0. Logo, SV e, portanto, SV um semigrupo com a operao
2
interna de GV . Como SV GV , segue-se o resultado.

Quando o conjunto das funes de controle Ucp o semigrupo do sistema

obtido naturalmente, como mostra o resultado seguinte.
Proposio 2.8 Consideremos um sistema de controle com o conjunto das
funes de controle Ucp . Dados quaisquer t1 , t2 > 0 e u1 , u2 U, existe
u3 U satisfazendo
ut22 ut11 = ut23+t1 .
Demonstrao: Tomemos a funo u Ucp tal que u(t) = u1 , para todo t
em um intervalo I1 R contendo t1 ; e a funo v Ucp tal que v(t) = u2 ,
para todo t em um intervalo I2 R contendo t2 . Dado qualquer x M,
temos que
ut11 (x) = (t1 , x, u) e ut22 (x) = (t2 , x, v).
Logo, para todo x M, temos
ut22 ut11 (x) = (t2 , (t1 , x, u), v).
Agora, tomemos a t1 -concatenao de u e v, isto , a funo de controle
w Ucp tal que

u(t), se t t1
w(t) =
.
v(t t1 ), se t > t1
Pela Proposio 2.3, temos que

(t2 + t1 , x, w) = (t2 , (t1 , x, w), w( + t1 )).

51

Mas, (t1 , x, w) = (t1 , x, u), pois w (t) = u (t) para t t1 . Alm disso, para
qualquer t > 0, temos t + t1 > t1 , logo, w(t + t1 ) = v(t + t1 t1 ) = v(t).
Assim,
(t2 + t1 , x, w) = (t2 , (t1 , x, u), v) = ut22 ut11 (x).
Por outro lado, consideremos o intervalo I3 R contendo t1 + t2 onde w(t) =
u3 U, para todo t I3 . Temos que
(t2 + t1 , x, w) = (t2 + t1 , x, u3 ) = ut13+t2 (x)
e, portanto,
ut22 ut11 (x) = ut23+t1 (x)
para todo x M.

Corolrio 2.9 Consideremos um sistema de controle com o conjunto das

funes de controle Ucp . Dados quaisquer t1 , ..., tn > 0 e u1 , ..., un U , existe
u U tal que
un1
utnn tn1
... ut11 = utn ++t1 .
Demonstrao: O resultado segue por induo. Para n = 1 o resultado
imediato. Suponhamos que o resultado vlido para n 1, com n > 1,
un1
0
... ut11 = utn1
ou seja, existe u0 U tal que tn1
++t1 . Aplicando-se a
Proposio 2.8, temos que existe u U tal que
u

u1
n1
un
0
utn ++t1 = utnn utn1
++t1 = tn tn1 ... t1 .

2
Em geral, usamos a tcnica de concatenao para a construo de trajetrias de um sistema de controle em tempo positivo. Mais precisamente,
seja V = {Xu : u U} o conjunto dos campos de vetores completos de um
sistema de controle. Tomemos Xu1 , ..., Xun V e definamos F : [0, T ] V
por
F (t) = Xuk , se t [tk1 , tk ], k = 1, ..., n
onde t0 = 0, tn = T . Consideremos o problema de valor inicial
x0 = F (t)(x),
52

x(0) = x0 .

A soluo deste problema dada por

u

k1
k
(t) = utt
tk1
... ut11 (x0 )
k1

tk1 t tk , k = 1, ..., n. Com efeito, (0) = u0 1 (x0 ) = x0 . Alm disso,

temos

d
d uk uk
uk1
(t) =
t tk1 tk1
... ut11 (x0 )
dt
dt

uk1
= Xuk ut k utk k1 tk1
... ut11 (x0 )
= Xuk ((t)) = F (t)((t)).
Portanto, as trajetrias de um sistema de controle em tempo positivo so
determinadas pelos campos de vetores em V e pelo correspondente semigrupo
SV .
A seguir, apresentaremos o conceito de rbitas no espao de fase M.
Definio 2.10 Dado um sistema de controle e seu correspondente conjunto
de campos de vetores V no espao de fase M, definimos
GV (x) = {y M : existe GV com (x) = y}
SV (x) = {y M : existe SV com (x) = y}
SV1 (x) = {y M : existe SV com (y) = x}
Os conjuntos GV (x) e SV (x) so denominados respectivamente de rbita do
grupo do sistema e rbita do semigrupo do sistema atravs de x em M.
Quando o conjunto das funes de controle Ucp , da Proposio 2.8 obtemos
SV (x) = {y M; existe u Ucp e t > 0 com (t, x, u) = y}
SV1 (x) = {y M; existe u Ucp e t > 0 com (t, y, u) = x} .
Aqui, SV (x) denota o conjunto dos pontos atingveis a partir de x, e SV (x)
o conjunto dos pontos controlveis para x.
Outros conjuntos podem ser obtidos. Considerando-se T > 0, definimos
(
)
n
X
un1
ST = utnn tn1
ti T
... ut11 ; ui U, ti > 0,
i=1

53

obtendo-se os conjuntos
ST (x) = {y M; existe ST com (x) = y} ,
1
(x) = {y M; existe ST com (y) = x} .
ST
Em geral, SV (x) SV1 (x) um subconjunto prprio de GV (x).
Consideremos, agora, a seguinte relao entre os pontos do espao de fase
M:
dados x, y M, x y se, e somente se, y GV (x)
Proposio 2.11 A relao definida acima de equivalncia em M.
Demonstrao: Com efeito, x x, pois x GV (x). Se x y, existe GV
tal que (x) = y, logo, 1 (y) = x, com 1 GV , portanto, y x. Enfim,
se x y e y z, ento, existem , GV tais que (x) = y e (y) = z.
2
Logo, (x) = z, com GV , portanto, x z.
Assim, cada rbita uma classe de equivalncia dessa relao. Portanto,
o conjunto dessas rbitas determinam uma partio do espao de fase M.
Relembremos um conceito de aes de grupos.
Definio 2.12 Um grupo G age transitivamente em um conjunto X se para
todo par de elementos x, y X existe g G tal que gx = y.
Apresentamos, ento, a seguinte definio.
Definio 2.13 Seja M uma variedade diferencivel. Um sistema de controle em M determinado por um conjunto de campos de vetores V dito
transitivo quando o grupo GV do sistema age transitivamente em M.
Contudo, nosso interesse principal com relao s propriedades das rbitas do semigrupo SV do sistema, isto , com relao transitividade de
SV .
A partir daqui, estaremos considerando fixada a base cannica para os
espaos euclidianos de nossos exemplos.
Exemplo 2.6 Sejam M = R2 e V = {X1 , X2 }, com X1 = a x 1 e X2 = b x 2 ,
onde x 1 e x 2 so os operadores derivada parcial respectivamente em funo
da primeira e segunda varivel do R2 . Consideremos a e b no nulos. As
54

solues das equaes x0 = X1 (x) e x0 = X2 (x) so dadas respectivamente

por
ax (t) = (x1 + at, x2 ) e bx (t) = (x1 , x2 + bt)
onde x = (x1 , x2 ) R2 . Fixando-se x0 = (x01 , x02 ), dado um ponto qualquer
x = (x1 , x2 ) de R2 , tomemos as solues
ax0 (t) = (x01 + at, x02 ) e bx0 (t) = (x01 , x02 + bt)
de valor inicial x0 . Sejam
t1 =

x1 x01
a

e t2 =

x2 x02
.
b

Temos que bt2 at1 GV tal que bt2 at1 (x0 ) = x. Logo, GV (x) = R2 , para
todo x R2 e, portanto, o sistema transitivo. Agora, analisemos a rbita
SV (x) atravs de um ponto x = (x1 , x2 ) do R2 . Se a > 0, b > 0, ento,

SV (x) = (, ) R2 ; > x1 , > x2 \ {x} .

Se a > 0, b < 0, ento,

SV (x) = (, ) R2 ; > x1 , 6 x2 \ {x} .

Se a < 0, b > 0, ento,

SV (x) = (, ) R2 ; 6 x1 , > x2 \ {x} .

Se a < 0, b < 0, ento,

SV (x) = (, ) R2 ; 6 x1 , 6 x2 \ {x} .

Assim, SV (x) 6= R2 , para todo x em R2 (veja Figura 2.3).

2.2

Acessibilidade e controlabilidade

Nesta seo, introduziremos os conceitos de acessibilidade e controlabilidade

para sistemas de controle.
As rbitas GV (x) de um sistema de controle em uma variedade M so,
na verdade, subvariedades. Este resultado verificado por San Martin em
55

Figura~2.3: rbitas pelo semigrupo de um sistema

[15]. Assim, evidentemente, o conjunto GV (x) pode se considerado como um
espao de fase para o sistema. Porm, as rbitas do semigrupo do sistema
atravs de um ponto x M no possuem, em geral, esta propriedade. A
relao definida por
x, y M, x y se, e somente se, y SV (x)
no uma relao de equivalncia em geral, pois a propriedade simtrica
no satisfeita. No entanto, notemos que uma rbita SV (x) est contida na
rbita GV (x). Devido a isto, o estudo das propriedades de SV (x) pode ser
restringido ao espao ambiente GV (x) na topologia intrnseca. Assim, nos
estudos das rbitas do semigrupo SV , podemos considerar apenas sistemas
transitivos.
A seguir, passamos a definir os conceitos bsicos de acessibilidade e controlabilidade para sistemas de controle. Denominaremos um sistema de controle pelo seu conjunto de campos de vetores V.
Definio 2.14 Um sistema de controle V dito acessvel a partir de x M
se int (SV (x)) 6= . O sistema dito acessvel se for acessvel a partir de todo
x M.
O sistema do Exemplo 2.6 acessvel, pois int(SV (x)) 6= , para todo
x R2 . Vejamos outro exemplo.
Exemplo 2.7 Sejam M = R2 e V = {X1 , X2 } , com X1 = x 1 e X2 um
campo restrito ao conjunto aberto A = {(x1 , x2 ) R2 ; x1 < 0} coincidindo
neste domnio com o campo x 2 . A partir de um ponto x A o sistema
56

Figura~2.4: rbitas de interior vazio e de interior no vazio

acessvel. No entanto, a partir de um ponto do complementar de A o sistema
no acessvel, pois a rbita SV (x) uma semireta paralela ao eixo x1 , a
qual um conjunto de interior vazio em R2 (veja Figura 2.4).
Finalmente, definiremos o conceito de controlabilidade para sistemas de
controle. Na verdade, o termo controlabilidade se refere transitividade do
semigrupo do sistema. Mais precisamente,
Definio 2.15 Um sistema de controle V dito controlvel a partir de
x M se SV (x) = M. O sistema dito controlvel se for controlvel a partir
de todo x M. O sistema de controle V dito aproximadamente controlvel
a partir de x M se fe(SV (x)) = M. O sistema dito aproximadamente
controlvel se o for a partir de todo x M.
Segue direto da definio 2.15 que um sistema de controle controlvel a
partir de um ponto x aproximadamente controlvel a partir de x.
Observemos que se o sistema controlvel a partir de x, ento, M =
SV (x) GV (x) M, ou seja, GV (x) = M e, portanto, o sistema transitivo.
Alm disso, como SV (x) = M, temos que int (SV (x)) 6= , logo, o sistema
acessvel a partir de x M. No entanto, o fato de SV (x) = M para algum
x M no implica que int (SV (x)) 6= , para todo x M, ou seja, o sistema
ser controlvel a partir de um determinado ponto de M no significa que o
sistema acessvel (veja o Exemplo 2.10).
No Exemplo 2.6, o sistema no aproximadamente controlvel a partir
de qualquer ponto do R2 . No entanto, o sistema acessvel. Vejamos outros
exemplos.
57

Figura~2.5: rbitas de interior vazio

Exemplo 2.8 Sejam M = Rn e U = R. Consideremos o conjunto de
funes de controle Ucp = {u : R Rconstante por partes} e a famlia de
equaes diferenciais
x0 = X(x, u(t)) = u(t)x.
Dado u1 = u(t1 ) U, com u Ucp , temos que as solues da equao
x0 = Xu1 (x) = u1 x so da forma ux1 (t) = eu1 t x. Se u1 = 0, tais solues
so pontos singulares. Se u1 6= 0, o nico ponto singular a origem. As
trajetrias atravs dos demais pontos so segmentos de retas tendendo para a
origem, quando t respectivamente conforme u1 < 0 e u1 > 0. Assim,
dado x Rn no nulo, a rbita GV (x) um segmento de reta passando por x
e tendendo para a origem. Logo, int (SV (x)) = , j que SV (x) GV (x), para
todo x Rn . Portanto, o sistema no nem aproximadamente controlvel
e nem acessvel a partir de qualquer x Rn . A Figura 2.5 ilustra as rbitas
do sistema para o caso n = 2.
Exemplo 2.9 Sejam M = R2 e V = {X1 , X2 , X3 , X4 } , onde X1 = x 1 ,
X2 = x 1 , X3 = x 2 |B e X4 = x 2 |B , e B = {(x1 , x2 ) R2 ; x1 (a, b)}.
Dados quaisquer x, y R2 , podemos atingir y a partir de x em tempo positivo
atravs dos campos em V (veja Figura 2.6). Ou seja, SV (x) = R2 , para todo
x R2 . Logo, este sistema controlvel e acessvel.
58

Figura~2.6: Atingibilidade de pontos distintos no plano

Exemplo 2.10 Em M = R2 tomemos o conjunto A = {(x1 , x2 ) R2 ; x1 < 0}.
Seja V = {X1 , X2 , X3 , X4 } , onde X1 = x 1 , X2 = x 1 |A , X3 = x 2 |A e
X4 = x 2 |A . A partir de um ponto x A, podemos atingir qualquer ponto
de R2 em tempo positivo atravs de concatenaes de trajetrias dos campos
em V. Logo, SV (x) = R2 , para todo x A. Portanto, o sistema controlvel
e acessvel a partir de qualquer ponto do conjunto A. No entanto, o nico
campo de vetores em V definido no conjunto M\A o campo X1 = x 1 .
Desta forma, as rbitas atravs dos pontos em M\A so segmentos de reta.
Portanto, o sistema no aproximadamente controlvel e nem acessvel a
partir de qualquer ponto em M\A.

2.3

Conjuntos controlveis para sistemas de

controle

Nesta seo, prosseguiremos com o conceito de rbita de um sistema de

controle. Vamos definir e estudar os conjuntos controlveis, que representam
um dos conceitos principais deste trabalho.
Vimos que um sistema de controle pode no ser controlvel ou aproximadamente controlvel, como podemos observar o Exemplo 2.10 acima. Este
fato, ento, motiva a idia de se determinar e estudar regies da variedade
M onde ao menos a controlabilidade aproximada ocorre.
Introduziremos algumas definies voltadas ao conceito de atingibilidade
de um sistema de controle.
59

Definio 2.16 Dado um sistema de controle como na Definio 2.1, um

ponto x M e um tempo t > 0, definimos os conjuntos
Ot+ (x) = {y M; existe u U com y = (t, x, u)}
Ot (x) = {y M; existe u U com x = (t, y, u)}
denominados, respectivamente, de conjunto de atingibilidade de x em tempo
t e conjunto controlvel a x em tempo t. Dado T 0 e t > 0, tambm
definimos
[
[
+

O>T
(x) =
(x) =
Ot+ (x), O>T
Ot (x),
t>T

+
OT
(x) =

tT

t>T

Ot+ (x),

OT
(x) =

tT

Ot (x).

(x) e O>0
(x) so denominados, respectivamente, de rbita
Os conjuntos O>0
positiva de x e rbita negativa de x.

No caso de sistemas de controle com conjunto de funes de controle Ucp ,

+
(x) = SV (x), para todo x M, onde V = {Xu : u U} o
temos que O>0
conjunto dos campos de vetores completos do sistema e SV o semigrupo do
sistema.
Segue imediatamente da Definio 2.16 que, dados dois pontos x, y M,
+
+

(y) se, e somente se, y O>T

(x). O conjunto OT
(x)
temos que x O>T
dito conjunto dos pontos atingveis a partir de x em tempo T , e o conjunto

OT
(x) dito conjunto dos pontos controlveis a x em tempo T.
Nesta seo, a notao t,u () corresponde aplicao (t, , u), para
t R e u U.
Proposio 2.17 Sejam x, y, z M e T > 0.
+
+
+
1. Se x O>T
(y) e y O>T
(z), ento, x O>T
(z).

2. Se x O>T
(y) e y O>T
(z), ento, x O>T
(z).
+
+
Demonstrao: Se x O>T
(y) e y O>T
(z), ento, existem t1 , t2 > T
e u1 , u2 U tais que (t1 , y, u1 ) = x e (t2 , z, u2 ) = y. Tomemos a t2 concatenao de u2 e u1 , isto , a funo de controle u3 U definida por

u2 (t), se t t2
u3 (t) =
.
u1 (t t2 ), se t > t2

60

Pela Proposio 2.3, temos que

(t1 + t2 , z, u3 ) = (t1 , (t2 , z, u3 ), u3 ( + t2 )) .
No entanto, para todo t t2 , u3 (t) = u2 (t), logo, (t2 , z, u3 ) = (t2 , z, u2 ),
neste caso. Alm disso, para todo t > 0, temos que t + t2 > t2 , logo,
u3 (t + t2 ) = u1 (t + t2 t2 ) = u1 (t), ou seja, u3 ( + t2 ) = u1 (), para t positivo.
Assim, temos que
(t1 + t2 , z, u3 ) = (t1 , (t2 , z, u2 ), u1 ) = (t1 , y, u1 ) = x
+

(z). No outro caso, se x O>T

(y) e
com t1 + t2 > T . Logo, x O>T

y O>T (z), ento, existem t1 , t2 > T e u1 , u2 U tais que (t1 , x, u1 ) = y e

(t2 , y, u2 ) = z. Tomando a t1 -concatenao u3 U de u1 e u2 , temos que

(t1 + t2 , x, u3 ) = (t2 , (t1 , x, u1 ), u2 ) = (t2 , y, u2 ) = z

(z).
com t1 + t2 > T . Logo, x O>T

Em particular, temos
Corolrio 2.18 As rbitas positivas e negativas de um sistema de controle
satisfazem a seguinte propriedade:
+
+
+
1. Se x O>0
(y) e y O>0
(z), ento, x O>0
(z).

2. Se x O>0 (y) e y O>0 (z), ento, x O>0 (z).

O conceito de acessibilidade de um sistema de controle foi apresentado
na Seo 2.2. Nesta seo, interessa-nos definir acessibilidade local, que ser
significativa para resultados que veremos mais tarde quando introduzirmos
o conceito de conjuntos de controlabilidade para conjuntos controlveis.
Definio 2.19 Um sistema de controle dito localmente acessvel a partir
+

de x M se os conjuntos OT
(x) e OT
(x) tm interiores no vazios, para
todo T > 0. O sistema dito localmente acessvel se o for a partir de todo
x M.
Em particular, um sistema de controle com conjunto
Ucp localmente

M
int
(S
(x))
int
S
(x)
acessvel a partir de
se
e
so conjuntos no
T
T
vazios, para todo T > 0.
O seguinte exemplo apresenta um sistema de controle que no localmente acessvel, mas que localmente acessvel a partir de um subconjunto
de M. O sistema do exemplo munido com um conjunto de funes de
controle constantes por partes.
61

Figura~2.7: rbita de interior vazio em tempo limitado

Exemplo 2.11 Sejam M = R2 e V = {X1 , X2 } , com X1 = x 1 e X2 =
f (x1 ) x 2 , onde f (x1 ) = 0, para x1 0 e f (x1 ) > 0, para x1 > 0. Notemos
que a partir de qualquer ponto x do R2 , temos int (SV (x)) 6= , logo, o sistema
acessvel (veja Figura 2.7). No entanto, tomando-se um ponto x0 = (x1 , x2 ),
com x1 < 0, e 0 < T |x1 |, temos que int (ST (x)) = , j que ST (x)
um segmento de reta paralelo ao eixo x1 a partir de x, porm, no atingindo
o conjunto {(x1 , x2 ) R2 : x1 > 0}. Portanto o sistema no localmente
acessvel a partir dos pontos (x1 , x2 ) com x1 < 0. Observemos que o sistema
localmente acessvel a partir de qualquer ponto x = (x1 , x2 ) com x1 = 0,
mesmo que f (x1 ) = 0, pois int (ST (x)) 6= , j que T deve ser estritamente
positivo, ou seja, podemos sempre atingir o conjunto {(x1 , x2 ) R2 : x1 > 0}
a partir de qualquer ponto no eixo x2 , por menor que seja T > 0.
A seguinte definio fundamental para nossos estudos.
Definio 2.20 Dado um sistema de controle como na Definio 2.1, um
subconjunto 6= D M dito um conjunto controlvel para o sistema se
so satisfeitas as seguintes propriedades:
1. Para todo x D, existe uma funo de controle u U e uma trajetria
(t, x, u) com (0, x, u) = x tal que (t, x, u) D, para todo t 0;
+

2. Para todo x D tem-se D fe O>0

(x) e

3. D maximal satisfazendo as propriedades 1 e 2, isto , se D0 D

satisfaz as condies 1 e 2, ento, D0 = D.

A condio 1 da Definio 2.20 nos diz que existe ao menos uma trajetria
positiva inteiramente contida em D a partir de todo ponto de D. Pode-se
62

exigir mais desta definio adicionando que D deve conter ponto interior,
excluindo assim casos triviais como, por exemplo, um ponto singular x, que
satisfaz as condies 1 e 2, visto que existe uma funo de controle u U tal
+
+
(x) fe O>0
(x)
que (t, x, u) = x, para todo t 0 e, portanto, {x} O>0
(veja o Exemplo 2.12). Contudo, mostraremos mais tarde que se um conjunto
D M maximal satisfazendo a condio 2 da Definio 2.20 e int (D) 6=
ento D um conjunto controlvel para o sistema.
A condio 2 equivalente
+
a dizer que, dados dois pontos quaisquer
x, y D, tem-se x fe O>0(y) . Com
qualquer
efeito, fixemos x +D, ento,

+
(x) , ou seja, D fe O>0
(x) . Reciprocaponto y D satisfaz y fe O>0

+
x, y D, temos que D fe O>0
(y) , em
mente, se 2 vale, dados
+ quaisquer

particular, x fe O>0 (y) . Assim, a condio 2 nos diz que todo ponto em
D aproximadamente atingvel a partir de qualquer outro ponto em D, ou
seja, esta propriedade exprime a controlabilidade aproximada esperada.
J a condio 3 foi includa para se evitar problemas tcnicos.
Um sistema de controle pode ter muitos ou nenhum conjunto controlvel,
como no seguinte exemplo.
Exemplo 2.12 Seja M = R e consideremos o sistema
x0 (t) = u(t),

u(t) U R,

u U.

Se U (0, ), ento, o sistema no admite conjuntos controlveis. Com

efeito, as solues gerais do sistema so dadas por
Z t
(t, x, u) = x +
u(s)ds
0

Rt

onde 0 u(s)ds positiva e crescente como funo de t. Suponha que D seja

um conjunto controlvel para o sistema. Ento, dado x D, deve existir
uma funo de controle u U tal que (t, x, u) D, para todo t 0.
Agora, escolha y > x tal que y = (t1 , x, u), com t1 > 0. Ento, y D.
+
+
Notemos
+que se
z O>0 (y), ento, z > y, logo, O>0 (y) (y, ). Assim,
x
/ fe O>0 (y) , contradizendo o fato de D satisfazer a propriedade da controlabilidade aproximada. Se U = {0}, ento, todo conjunto de um ponto
um conjunto controlvel para o sistema. De fato, neste caso, todo u U coincide com a aplicao nula em R, logo, as solues do sistema so definidas
por (t, x, u) = x, para todo t R. Seja D = {x0 }. Ento, para qualquer
u U, (t, x0 , u) = x0 D, para todo t 0, logo, D satisfaz a condio
63

+
(x0 ) = {x0 },
1 da Definio
2.20.
Pelo mesmo argumento, temos que O>0

+
logo, fe O>0 (x0 ) = {x0 }, e a condio 2 tambm
por D, evi satisfeita
+
dentemente. Agora, dado x 6= x0 , temos que x
(x0 ) , logo, D no
/ fe O>0
pode estar contido em outro conjunto que satisfaz a propriedade da controlabilidade aproximada. Assim, D maximal e, portanto, D um conjunto
controlvel.

Os resultados seguintes exibem algumas propriedades dos conjuntos controlveis para sistemas de controle. A Proposio 2.21 abaixo essencial
para as demonstraes desses resultados.
Aqui, denotaremos por d a mtrica em M.
Proposio 2.21 Sejam x, y, z M.
+

1. Se x fe O>0
(y) e y fe O>0
(z) . Ento, x fe O>0
(z) .

2. Se x fe O>0
(y) e y fe O>0
(z) . Ento, x fe O>0
(z) .

Demonstrao: 1. Por hiptese, existem seqncias

(tn , y, un ) x e (tk , z, uk ) y
com n, k , tn , tk > 0 e un , uk U. Para cada n fixado, a continuidade
de (tn , , un ) implica que
(tn , (tk , z, uk ), un ) (tn , y, un )
com k . Assim, existe um k0n N tal que k > k0n implica
d ((tn , (tk , z, uk ), un ), (tn , y, un )) <

1
.
n

Escolhamos um kn > k0n . Temos que

d ((tn , (tkn , z, ukn ), un ), x) d ((tn , (tkn , z, ukn ), un ), (tn , y, un )) +
+d ((tn , y, un ), x)
1
+ d ((tn , y, un ), x) .
<
n
Logo,
(tn , (tkn , z, ukn ), un ) x
64

quando n . Agora para cada n, tomemos a tkn -concatenao de ukn e

un , isto , a funo de controle vn U tal que

ukn (t) , se t tkn

vn (t) =
.
un (t tkn ) , se t > tkn
Segue pela Proposio 2.3 que
(tn + tkn , z, vn ) = (tn , (tkn , z, vn ), vn ( + tkn )),
onde tn + tkn > 0. A funo vn () coincide em tempo t tkn com a funo
ukn (). Para tempo t > 0, temos que vn (t + tkn ) = un (t + tkn tkn ) = un (t),
isto , a funo vn ( + tkn ) coincide em tempo positivo com a funo un .
Assim, temos que
(tn + tkn , z, vn ) = (tn , (tkn , z, ukn ), un ).
Portanto,
(tn + tkn , z, vn ) x, com tn + tkn > 0 e vn U, ou seja, x
+
fe O>0 (z) .
2. Uma vizinhana aberta qualquer V (x) de x em M deve conter um

(y). Assim, existem t > 0 e u U tais que y = (t, y 0 , u).

elemento y 0 O>0
Como t,u () um homeomorfismo, o conjunto t,u (V (x)) aberto em M e

(z). Ento,
contm y. Logo, este conjunto deve conter um elemento z 0 de O>0
0
0
existem s > 0, v U e x V (x) tais que (s, z , v) = z e (t, x0 , u) = z 0 .
Enfim, tomando a t-concatenao w U de u e v, temos que
(s + t, x0 , w) = (s, (t, x0 , u) , v) = z

(z) V (x) e, portanto, x fe O>0

(z) .
com s + t > 0. Logo, x0 O>0

O resultado abaixo aplicado, em particular, a um conjunto controlvel

para um sistema de controle. Ele diz que no possvel sair de um conjunto
controlvel e retornar a ele atravs de uma trajetria positiva.
Proposio 2.22 Seja D um conjuntomaximal
satisfazendo a propriedade
+
que, para todo x D, tem-se D fe O>0
(x) e suponha que para algum
elemento x D, existem T > 0 e u U tais que (T, x, u) D. Ento,
(t, x, u) D, para todo 0 t T .
65

Demonstrao: Vamos considerar o conjunto D0 = D {(t, x, u)}, com

0 t T , e mostrar que D0 satisfaz a condio 2 da Definio 2.20, e o
resultado, ento, seguir pela maximalidade
de D, uma vez que D D0 .

+
+
Com efeito, (t, x, u) O
>0 (x) fe O>0 (x) . Dado outro ponto y
+
u)
D, temos x fe O>0 (y) . Segue pela Proposio
2.21 que (t,

x,
+
+
+
0
fe O>0 (y) . Assim, como D fe O
>0+(y) , temos que
D fe O>0 (y) ,
para todo y D. Agora, y fe O>0 ((T, x, u)) , para qualquer y
+
+
D, j que (T, x,
u)+ D. Mas,
O>0 ((T,
+ x, u)) O>0 ((t, x, u)), pois
t
T , logo, fe O>0 ((T, x, u)) fe O>0 ((t, x, u)) e, portanto, y
+
fe O>0
((t,
qualquer y D. Alm disso, como (t, x, u)
x, u)) , para
+
+
fe O>0 (y) e y fe
O>0 ((t, x, 0u)) , para
+todo y D, segue que (t, x, u)
+
fe O>0 ((t, x, u)) . Assim, D fe O>0 ((t, x, u)) , e conclumos que
D0 satisfaz a condio 2. Desta forma, devemos ter D0 = D e, portanto,
(t, x, u) D, para todo 0 t T .
2
A proposio a seguir nos mostra que a condio 1 da Definio 2.20 pode
ser omitida, se D tem interior no vazio.
Proposio 2.23 Seja D M um conjunto maximal
a pro + satisfazendo

priedade que, para todo x D, tem-se D fe O>0

(x) e suponha que
int (D) 6= . Ento, D um conjunto controlvel.
Demonstrao: Precisamos mostrar que, para qualquer x D, existe
u U com (t, x, u)
D, 0 para todo t 0. Escolhamos x D, en+
to, D fe O>0 (x) . Seja x int (D) e tomemos
vizinhana aberta
+ uma
(x) , ento, V (x0 ) conV (x0 ) de x0 tal que V (x0 ) D. Como x0 fe O>0
+
(x), ou seja, existem t0 > 0 e u0 U tais que
tm algum ponto y O>0
0
y = (t0 , x, u0 ) V (x ). Seja y 0 int (D), com y 0 6= y, e tomemos uma
V (y 0 ) de y 0 tal que V (y 0 ) D. Analogamente, como
vizinhana
aberta

+
+
y 0 fe O>0 (y) , ento, V (y 0 ) contm algum ponto z O>0
(y), isto , existem t1 > 0 e u1 U tais que z = (t1 , y, u1 ) V (y 0 ). Consideremos vizinhanas abertas V (y), V (z) D de y e z, respectivamente. Tomando a
t0 -concatenao u2 U de u0 e u1 temos que (t0 + t1 , x, u2 ) = z. Agora,
definamos uma trajetria (t, x, v), com t 0, inicialmente, de x at z, com
a funo de controle u2 para 0 t t0 + t1 . Em seguida, usando os mesmos
argumentos anteriores, a partir de z, definimos uma trajetria que atinge a
vizinhana V (y) e retorna vizinhana V (z), sucessivamente, para t > t0 +t1 .
A trajetria assim obtida definida para todo t 0, e pela Proposio 2.22,
66

ela deve estar inteiramente contida em D. Como tomamos x aleatoriamente

2
em D, segue-se que D um conjunto controlvel.
Proposio 2.24 Dois conjuntos controlveis D e D0 ou coincidem ou so
disjuntos.
Demonstrao: Suponhamos que D e D0 no so disjuntos, isto , DD0 6=
, e tomemos x D D0 . Vamos mostrar que o conjunto D D0 satisfaz as
condies 1 e 2 da Definio 2.20. Com efeito, dado y D D0 , temos que
y D ou y D0 . Suponhamos sem perda de generalidade que y D. Como
D um conjunto controlvel, existe uma funo de controle u U tal que
(t, y, u) D, para todo t 0. Em particular, (t, y, u) D D0 , para todo
t 0. Logo, D D0 satisfaz a condio 1. Para verificar 2, seja z D D0 , e
0
suponhamos que z D. Dado
ponto w D D qualquer, temos que,
+ outro
se w D, ento, w fe O>0 (y) , imediatamente, pois D um conjunto
0
0
controlvel.
, temos
que
+w D
, pelo fato de x D e x D

+ Se, no entanto,
+
x fe O>0 (z) e w fe O>0 (x) . Disto, segue que w fe O>0 (z) . Como
+
w qualquer em D D0 , ento, D D0 fe O>0
(z) . Comotomamos z
+
0
0
(z) , para todo
arbitrariamente em D D , conclumos que D D fe O>0
0
0
z D D , logo, o conjunto D D tambm satisfaz a condio 2. Agora,
como D D0 D e D D0 D0 , decorre da maximalidade de D e de D0
2
que D D0 = D e D D0 = D0 e, portanto, D = D0 .
O resultado abaixo confirma a observao de que a condio 3 da Definio
2.20 foi introduzida devido a questes tcnicas.
Proposio 2.25 Seja D M um subconjunto satisfazendo as condies 1
e 2 da Definio 2.20. Ento, D est contido em um conjunto controlvel.
Demonstrao: Consideremos o conjunto de todos os subconjuntos de M
contendo D e satisfazendo as condies 1 e 2. Denotemos este conjunto por D
e o ordenemos pela relao de incluso. Como D D, ento, D no vazio.
{Ci }iI de subconjuntos Ci D. Vamos
Tomemos uma cadeia arbitrria
S
Ci tambm pertence a D e, portanto, que toda
mostrar que o conjunto
iI
S
cadeia em D limitada superiormente. Com efeito, dado x Ci , temos
iI

que x Cj , para algum j I. Como Cj satisfaz a condio 1, existe uma

67

S
trajetria positiva passando por x inteiramente contida em Cj Ci . Logo,
iI
S
S
Ci satisfaz a condio 1. Agora, dados quaisquer dois pontos x, y Ci ,
iI

iI

temos que x Ci para algum i I e que y Cj para algum j

I.+ Como
(z)
Ci e Cj contm D, tomemos um ponto
z

D.
x

fe
O
e
Temos
que
>0
+

S
+
Ci satisfaz a condio
z fe O>0 (y) e, portanto, x fe O>0 (y) . Logo,
iI
S
Ci D. Segue pelo Lema de Zorn que D possui elementos
2, seguindo que
iI

maximais. Seja Cm um destes elementos maximais. Ento, Cm um conjunto controlvel contendo D. Na verdade, Cm o nico conjunto controlvel
0
0
6= ,
em D, pois se Cm
um conjunto controlvel em D, ento, Cm Cm
0
0
2
uma vez que D Cm Cm , e pela proposio anterior, Cm = Cm .

O resultado seguinte nos diz em particular que se um sistema de controle

localmente acessvel a partir de um conjunto controlvel D ento o interior
+
(x), para todo x D.
de D est contido na rbita O>0
Proposio 2.26 Seja D um conjunto controlvel para um sistema de controle tal que int (D) 6= . Se o sistema localmente acessvel a partir de
+
y int (D), ento, y O>0
(x), para todo x D. Como conseqncia,
se o sistema localmente acessvel a partir de todo y int (D), ento,
+
int (D) O>0
(x), para todo x D.
Demonstrao: Seja x D. Como o sistema localmente

acessvel a
partir de y int (D), existe um T0 > 0 tal que 6= int OT0 (y) int (D).

(y)
e tomemos uma vizinhana V (z) de z tal
Escolhamos z int OT
0
+

(x) , logo,
que V (z) int OT0 (y) . Como z D, temos que z fe O>0
+
+

(x). Dessa forma, z 0 OT

(y) O>0
(x).
existe um ponto z 0 V (z) O>0
0
0
Isto significa que existem t1 , t2 > 0 e u1 , u2 U tais que (t1 , z , u1 ) = y e
(t2 , x, u2 ) = z 0 . Tomando a t2 -concatenao u3 U de u2 e u1 , temos que
(t1 + t2 , x, u3 ) = (t1 , (t2 , x, u2 ) , u1 ) = y
+
(x).
com t1 + t2 > 0. Logo, y O>0

Observemos que as rbitas positivas e negativas de um sistema de controle

e seus respectivos fechos so invariantes por trajetrias positivas. Com efeito,
+
+
(x). Dado z O>0
(y), segue pelo Corolrio
sejam x, y M tais que y O>0
68

+
+
+

(x), logo, O>0

(y) O>0
(x). Analogamente, se y O>0
(x),
2.18 que z O>0

ento, O>0 (y) O>0 (x). Os mesmos argumentos so usados no caso dos
fechos. Contudo, este fato tambm verdadeiro com respeito ao interior das
rbitas, como mostra o seguinte resultado.

Proposio 2.27
Sejam
x, y M. +
+

+
1. Se y int O>0
(x), ento, O>0
(y) int O>0
(x).

(x) , ento, O>0

(y) int O>0
(x) .
2. Se y int O>0
+

Demonstrao: 1. Se y int O>0

(x) , ento, existe um aberto V (y) M
+
+
(x). Dado z O>0
(y), existem t1 > 0
contendo y tal que V (y) O>0
e u1 U tais que (t1 , y, u1 ) = z. Como V (y) um aberto e t1 ,u1 () um
homeomorfismo, segue que t1 ,u1 (V (y)) um aberto em M contendo z. Como
toda rbita positiva invariante por trajetrias positivas, temos que

+
+
t1 ,u1 O>0
(x) O>0
(x).
+

(V
(y))

O
(x),
z

int
O
(x)
Em particular,
logo,
e, portanto,
t
,u
>0
>0
1
1
+

+
O>0 (y) int O>0(x) .

(x) , ento, existe um aberto V (y) M contendo y

2. Se y int O>0

(y), existem t2 > 0 e u2 U tais que

tal que V (y) O>0 (x). Se z O>0
(t2 , z, u2 ) = y. Como V (y) um aberto e t2 ,u2 um homeomorfismo, ento,
1
t2 ,u2 (V (y)) um aberto em M contendo z. Vamos mostrar que

1
t2 ,u2 O>0 (x) O>0 (x)

(x) e contendo
abertoem M contido em O>0
e, ento, 1
t2 ,u2 (V (y)) ser um

0
0
z. Com efeito, se z t2 ,u2 O>0 (x) , ento, (t2 , z , u2 ) O>0
(x), isto ,
existem t3 > 0 e u3 U tais que

(t3 , (t2 , z 0 , u2 ), u3 ) = x.
Tomando a t2 -concatenao u4 U deu2 e u3 , temos que (t2 +t3 , z 0 , u4 ) = x.

(x) e, portanto, 1
Logo, z 0 O>0
t2 ,u2 O>0 (x) O
>0 (x). Assim, z ponto

(x), donde segue que O>0

(y) int O>0
(x) .
2
interior de O>0

+
Corolrio 2.28 Seja x M. Se x int O>0
(x) , ento, O>0
(x) um
conjunto aberto em M. O mesmo ocorre com a rbita negativa.
69


+
+
Demonstrao:
(x) , segue
(x)
2.27 que O>0
Se x int O>0
+

da Proposio
+
+
+
int O>0 (x) , logo, O>0 (x) = int O>0 (x) e, portanto, O>0 (x) um conjun
(x).
2
to aberto. Analogamente sobre O>0
Agora, introduziremos o conceito de conjunto de controlabilidade para
conjuntos controlveis com interior no vazio. Este conceito definido de
forma mais geral como conjunto de transitividade para conjuntos controlveis
no contexto de aes de semigrupos.
Definio 2.29 Seja D um conjunto controlvel com int (D) 6= . O conjunto de controlabilidade para D o conjunto D0 definido por

(x) int O>0

(x) .
D0 = x D : x int O>0

Esta nomenclatura devida ao fato de que D0 satisfaz a condio de

controlabilidade, ou seja, a condio que para quaisquer x, y D0 , existem
t > 0 e u U tais que (t, x, u) = y.

+
(x) int O>0
(x) ,
Segue direto do Corolrio 2.28 que, se x int O>0
+
+

(x) e O>0
(x) so conjuntos abertos em M e, portanto, O>0
(x)
ento O>0

O>0 (x) um conjunto aberto em M. Este fato ser bastante significativo

para o resultado seguinte, o qual determina as propriedades mais importantes
de um conjunto de controlabilidade.
Proposio 2.30 Seja D um conjunto controlvel com interior no vazio
para um sistema de controle e seja D0 o seu conjunto de controlabilidade. Se
D0 6= , ento:

(x), para todo x D0 ;

1. D O>0
+

(x), para todo x D0 ;

2. D0 = O>0 (x) O>0
3. Para quaisquer x, y D0 , existem t > 0 e u U tais que (t, x, u) = y;
4. D0 denso em D, isto , fe (D0 ) = fe (D);
5. D0 invariante por trajetrias positivas em D, isto , se existem t > 0,
u U e x D0 tais que (t, x, u) D, ento, (t, x, u) D0 .
+

(x) O>0
(x) um
Demonstrao: 1. Sejam y D e x D0 . Ento, O>0
conjunto aberto, logo, existe uma vizinhana
+ V(x) M de x tal que V (x)
+

O>0 (x)O>0 (x). Como x D, x fe O>0 (y) e, portanto, o conjunto V (x)

+
(y). Assim, existem w V (x), t1 > 0 e u1 U tais que
contm pontos de O>0
+

(t1 , y, u1 ) = w, isto , w O>0

(y), ou equivalentemente, y O>0
(w). Mas,

w O>0 (x), logo, pelo Corolrio 2.18, y O>0 (x). Portanto, D O>0
(x).

70


(x).
2. Sejam x, y D0 . Como y D, pelo tem 1 temos que y O>0
+
+

Da mesma forma, x O>0 (y), ou melhor, y O>0 (x). Assim, y O>0 (x)
+

O>0
(x) e, portanto, D0 O>0
(x) O>0
(x). Por outro lado, sejam x D0
+

e y O>0 (x) O>0 (x). Devemos, primeiramente, mostrar que y D. Com

+

(x) e y O>0
(x), existem t1 , t2 > 0 e u1 , u2 U tais
efeito, como y O>0
que (t1 , x, u1 ) = y e (t2 , y, u2 ) = x. Tomando a t1 -concatenao u3
U de u1 e u2 , temos que (t1 + t2 , x, u3 ) = x, ou seja, (t, x, u3 ) uma
trajetria que parte de x, passando por y e retornando a x, com 0 t
t1 + t2 . Pela Proposio 2.22, tal trajetria deve estar inteiramente contida
+

(x) O>0
(x) um
em D. Logo, y D. Agora, x D0 implica que O>0
conjunto aberto em M. Seja V (y) M um aberto contendo y tal que
+
+
+

V (y) O>0
(x) O>0
(x). Se z V (y), ento, z O>0
(x) e x O>0
(z).
+
+
+
(x) e x O>0
(y), segue que z O>0
(y)
Como tambm temos que y O>0
+
+
+

e y O>0 (z), ou melhor, z O>0 (y) e z O>0 (y), logo, z O>0 (y)
+

O>0
(y). Assim, V (y) O>0
(y)O>0
(y)
e, portanto,
y ponto interior de
+
+

O>0
(y) O>0
(y), isto , y int O>0
(y) int O>0
(y) , seguindo que y
+

D0 . Logo, O>0 (x) O>0 (x) D0 .

+
(x), logo, existem
3. Dados x, y D0 , pelo tem 2 temos que y O>0
t > 0 e u U tais que (t, x, u) = y.

4. Seja x D0 . Pelo tem 1, temos que D O

>0 (x). Como x

+
+

D, ento, D fe O>0
(x) . Assim, D fe O>0
(x) O>0
(x). Agora,
+

pelo
+tem 2, temos
que D0 = O>0 (x) O>0 (x), seguindo que fe (D0 ) =

fe O>0
(x) O>0
(x) . Assim, temos que
+

D fe O>0
(x) O>0
(x) fe O>0
(x) O>0
(x) = feD0 .

Logo, D fe (D0 ) e, portanto, D0 denso em D.

5. Suponhamos que existem t > 0, u U e x D0 com (t, x, u) D.
+

(x), e como (t, x, u) O>0

(x), temos que
Pelo tem 1, (t, x, u) O>0
+

(t, x, u) O>0
(x) O>0
(x). Segue pelo tem 2 que (t, x, u) D0 .
2
Portanto, um conjunto de controlabilidade de um conjunto controlvel D
aberto em M e denso em D. Vamos mostrar adiante que este conjunto
conexo por caminhos.
Quando um conjunto controlvel possui um conjunto de controlabilidade
no vazio ele dito um conjunto controlvel efetivo.
Vejamos uma conseqncia da proposio anterior.

Corolrio 2.31 Seja D um conjunto controlvel efetivo para um sistema

71

de controle e suponha que o sistema localmente acessvel a partir de todo

y int (D). Ento, D0 = int (D).
Demonstrao: Pela Proposio 2.26 temos em particular que int (D)
+
(x), para todo x D0 . Do tem 1 da Proposio 2.30 segue que int (D)
O>0
+

(x) O>0
(x), para todo
O>0 (x), para todo x D0 . Logo, int (D) O>0
x D0 , ou seja, int (D) D0 . Agora, como D0 um conjunto aberto, temos
2
que D0 int (D). Portanto, D0 = int (D).
Na prxima seo voltaremos a discutir sobre os conjuntos de controlabilidade de conjuntos controlveis.
Contudo, fecharemos esta seo definindo uma classe especial de conjuntos controlveis.
Definio 2.32 Um subconjunto C M dito um conjunto controlvel
invariante se:
1. Para todo x C, existe uma funo de controle u U e uma trajetria
(t, x, u) com (0, x, u) = x tal que (t, x, u) C, para todo t 0;
+

2. Para todo x D tem-se fe (C) = fe O>0

(x) e
3. C maximal satisfazendo as propriedades 1 e 2.

No Exemplo 2.12, no caso em que U = {0}, os conjuntos controlveis

+ D=
(x) .
{x} so conjuntos controlveis invariantes, pois fe (D) = {x} = fe O>0
Vejamos outro exemplo.
Exemplo 2.13 Seja M = R2 e consideremos o sistema

0
u(t)
0
x (t) =
x(t), u(t) U R, U 6= {0}.
u(t) 0
Esse sistema pode ser escrito como
0
x1 (t) = u(t)x2 (t)
.
x02 (t) = u(t)x1 (t)
A origem 0 de R2 um ponto singular para o sistema. Vamos considerar
o sistema em coordenadas complexas. Seja z = x1 + ix2 e a(t) = iu(t).
72

Temos, ento, o sistema z 0 (t) = x01 (t) + ix02 (t) = a(t)z, o qual possui solues
da forma
Rt
(t, z, a) = ze 0 a(s)ds , (0, z, a) = z.
No entanto, podemos escrever

t
t
(t, z, a) = |z| ei arg z ei 0 u(s)ds = |z| ei(arg z 0 u(s)ds)

Z t
Z t
u(s)ds + isen arg z
u(s)ds
= |z| cos arg z

0 arg z < 2. Assim, voltando ao caso real, escrevemos as solues do

sistema como

Z t
Z t
u(s)ds , sen
u(s)ds
(t, x, u) = kxk cos
0

onde (kxk , ) so as coordenadas polares de x. Logo, as trajetrias do sis+

(x) descrevem uma circunferncia
tema passando por x 6= 0 e, portanto, O>0
centrada na origem tendo raio kxk. Dado qualquer x M, o conjunto C =
+
O>0
(x) um conjunto controlvel invariante para o sistema. Com efeito,
para qualquer u U, temos que (t, x,
u)+ C,
para todo t > 0. Se y C,0
+
ento, C = O>0 (y), logo, fe (C) = fe O>0 (y) . Agora, suponhamos que C
contm C e satisfaz tambm as duas primeiras condies da definio de conjunto controlvel
invariante. Ento, dado qualquer w
C 0 , devemos
ter que

+
+
0
0
0
C fe O>0 (w) . Mas, x C C , logo, C fe O>0 (x) = fe (C) = C,
pois C fechado em M. Assim, C 0 = C e, portanto, C maximal satisfazendo as duas primeiras condies da Definio 2.32. Conclumos, ento, que
C um conjunto controlvel invariante. Observemos neste caso que C0 = ,
pois int (C) = .

2.4

Conjuntos de controlabilidade total

O objetivo nesta seo determinar subconjuntos do espao de fase M onde

ocorre a transitividade por trajetrias positivas do sistema. Vamos definir
os conjuntos de controlabilidade total e relacion-los com os conjuntos controlveis para o sistema.
Definio 2.33 Um sistema de controle dito completamente controlvel
+
se O>0
(x) = M, para todo x M.
73

Notemos que a Definio 2.33 equivalente a dizer que, para quaisquer

+
(x). Com efeito, se x, y M, temos que y
x, y M, tem-se y O>0
+
M = O>0
(x). Reciprocamente, fixemos x M arbitrrio. Ento, dado
+
+
(x), logo, M O>0
(x) e, portanto,
qualquer ponto y M temos que y O>0
+
O>0 (x) = M.
Por exemplo, os sistemas de controle afins em geral no so completamente controlveis.
A partir de agora, introduziremos o processo que ir determinar em M
regies onde ocorre a controlabilidade total.
Consideremos o conjunto

+
E = x M : x O>0
(x) ,
isto , o conjunto de todos os pontos de M que so auto-atingveis por
uma trajetria positiva. Apesar da evidncia, convm observar que, se x
+

O>T
(x), ento, x O>T
(x), para todo T 0. Mostraremos que o conjunto
E se decompe em subconjuntos onde o sistema completamente controlvel.
Para verificarmos isto, definiremos uma relao de equivalncia em E.
Definio 2.34 Dados dois pontos x, y E, diremos que x y se, e so+
+
mente se, x O>0
(y) e y O>0
(x).
+
+
+
+
(y) e y O>0
(x), ento, O>0
(x) O>0
(y) e
Notemos que, se x O>0
+
+
+
O>0 (x), logo, O>0 (x) = O>0 (y).

+
O>0
(y)

Proposio 2.35 A relao de equivalncia em E.

+
Demonstrao: Dado qualquer x E, temos que x x, pois x O>0
(x),
por definio de E. Alm disso, se x, y E, com x y, segue imediatamente
da Definio 2.34 que y x. Agora, se x, y, z E so tais que x y e y z,
+
+
+
+
(y), y O>0
(x), y O>0
(z) e z O>0
(y). Do Corolrio
temos que x O>0
+
+
2
2.18 temos que x O>0 (z) e z O>0 (x), logo, x z.

Portanto, o conjunto E se decompe em subconjuntos dois a dois disjuntos que so as classes de equivalncia da relao . Para cada x E,
denotaremos a classe de equivalncia a qual x pertence por Hx .
+
(y), pois y z.
Notemos que, para quaisquer y, z Hx , temos z O>0
Neste sentido, os conjuntos Hx so completamente controlveis e, portanto,
denominaremos estes conjuntos por conjuntos de controlabilidade total.
+

(x) O>0
(x), para todo x E.
Mostraremos a seguir que Hx = O>0
74

Proposio 2.36 Dado x E, temos que Hx = O>T

(x) O>T
(x), para
todo T 0.
+
+
Demonstrao: Seja y Hx . Ento, y O>0
(x) e x O>0
(y), ou melhor,
+
+

y O>0 (x) e y O>0 (x), logo, y O>0 (x) O>0 (x). Assim, existem
t1 , t2 > 0 e u1 , u2 U tais que (t1 , x, u1 ) = y e (t2 , y, u2 ) = x. Tomando a
t1 -concatenao u3 U de u1 e u2 , temos que (t1 + t2 , x, u3 ) = x. Agora,
para qualquer T > 0, existe n N tal que n(t1 + t2 ) > T . Aplicando-se
(t1 + t2 , , u3 ) n vezes igualdade (t1 + t2 , x, u3 ) = x, temos

(n(t1 + t2 ), x, nu3 ) = x
onde nu3 U denota a (t1 + t2 )-concatenao de u3 consigo mesma n vezes.
Em seguida, tomemos a n(t1 + t2 )-concatenao v U de nu3 e u1 . Ento,
temos
(t1 + n(t1 + t2 ), x, v) = y
+
(x). Analogamente, mostramos que
com t1 + n(t1 + t2 ) > T , logo, y O>T
+
+

x O>T (y), isto , que y O>T (x). Logo, y O>T

(x) O>T
(x), para
+

qualquer T > 0. Como j mostramos que y O>0 (x) O>0 (x), segue que
+

Hx O>T
(x) O>T
(x), para qualquer T 0. Por outro lado, se z
+
+
+

O>T (x) O>T (x), para T 0 qualquer, ento, z O>T

(x) e x O>T
(z).
+
+
(x) e x O>0
(z), ou seja, z x, logo, z Hx e,
Em particular, z O>0
+

(x) O>T
(x) Hx , para todo T 0.
2
portanto, O>T

O prximo resultado juntamente com a ltima proposio anterior nos

permitiro definir a relao em toda a variedade M.
+

Proposio 2.37 Para qulaquer T 0, O>T

(x)O>T
(x) 6= se, e somente
se, x E.
+

Demonstrao: Suponhamos que O>T

(x) O>T
(x) 6= , para algum x
+
+
+

M. Tomando-se y O>T
(x) O>T
(x), ento, y O>T
(x) e x O>T
(y).
+
Pela Proposio 2.17, temos que x O>T (x) , logo, x E. Recipro+

(x), logo, x O>T

(x) e, portanto,
camente, se x E, ento, x O>T
+

x O>T (x) O>T (x).

2

Podemos, ento, estender a relao para toda a variedade M asso+

(x)O>0
(x). Os
ciando, para cada x M, a classe de equivalncia Hx = O>0
75

(x) O>0
(x) = so os pontos do complementar
pontos x M tais que O>0
de E em M. Tais pontos so chamados pontos transientes.
Vejamos, agora, algumas propriedades topolgicas dos conjuntos de controlabilidade total.

Proposio 2.38 Para todo x M, a classe de equivalncia Hx um conjunto conexo por caminhos. Em particular, Hx conexo.
Demonstrao: Se Hx = , no temos o que demonstrar. Seja Hx 6= .
+
(y), isto , existem
Dados quaisquer dois pontos y, z Hx , temos que z O>0
t1 > 0 e u U tais que (t1 , y, u) = z. Para obtermos o resultado, suficiente
mostrar que (t, x, u) Hx , para todo t (0, t1 ). Com efeito, seja t2 (0, t1 ),
+
(y). Alm disso, temos que
com (t2 , y, u) = w M. De imediato, w O>0
z = (t1 , y, u) = (t1 t2 + t2 , y, u)
= (t1 t2 , (t2 , y, u), u( + t2 ))
= (t1 t2 , w, u( + t2 ))

+
(w). Por outro lado, tambm
onde t1 t2 > 0 e u( + t2 ) U, logo, z O>0
+
+
(w). Assim, temos
temos y O>0 (z), pois y z, seguindo que y O>0
+
+
w O>0 (y) e y O>0 (w), isto , w y e, portanto, w Hx .
2

Pela demostrao da Proposio 2.38, podemos afirmar que, se uma trajetria positiva comea e termina em um conjunto de controlabilidade total,
ento, esta deve estar inteiramente contida no conjunto.
Proposio 2.39 Se para algum x M, Hx possui um ponto interior, ento, Hx um conjunto aberto em M.
Demonstrao: Seja y int (Hx ). Em particular, y x, ou seja, Hx = Hy ,
logo,
+

(y) int O>0

(y) .
y int (Hy ) = int O>0

(y) e O>0
(y) so conjuntos abertos, logo,
Segue pelo Corolrio 2.28 que O>0
+

O>0 (y) O>0 (y) = Hy = Hx um conjunto aberto em M.

2

Portanto, se um conjunto de controlabilidade total possui interior no

vazio, este deve ser um conjunto aberto.
Concluiremos esta seo relacionando os conjuntos de controlabilidade
para conjuntos controlveis com os conjuntos de controlabilidade total aqui
definidos.
76

Proposio 2.40 Sejam D M um conjunto controlvel com interior no

vazio e D0 seu conjunto de controlabilidade. Se D0 6= e x D0 , ento,
D0 = Hx .
+
Demonstrao: Se x D0 , segue pela Proposio 2.30 que D0 = O>0
(x)

O>0 (x) = Hx .
2

Corolrio 2.41 Um conjunto de controlabilidade D0 para um conjunto controlvel D M um conjunto conexo por caminhos. Em particular, D0
conexo.
Demonstrao: Se D0 = , no h o que demonstrar. Seja D0 6= . Pela
proposio anterior, D0 coincide com um conjunto de controlabilidade total,
2
o qual conexo por caminhos.
Enfim, podemos apresentar a relao dos conjuntos de controlabilidade
total com os conjuntos controlveis.
Proposio 2.42 Seja x M. O conjunto Hx est contido em algum conjunto controlvel D do sistema. Se Hx possui ponto interior, ento, Hx
coincide com o conjunto de controlabilidade D0 para D.
Demonstrao: Podemos supor Hx 6= . Dado qualquer y Hx , temos
+
+
+

(x), ou melhor, x O>0

(y). Isto significa que O>0
(x) O>0
(y).
que y O>0
Assim,
+

+
+

Hx = O>0
(x) O>0
(x) O>0
(x) fe O>0
(x) fe O>0
(y)

logo, Hx satisfaz a condio 2 da Definio 2.20. Se mostrarmos que Hx

tambm satisfaz a condio 1 da mesma definio, teremos pela Proposio
2.25 que Hx est contido em algum conjunto controlvel D do sistema. Com
efeito, dado qualquer y Hx , existem t1 , t2 > 0 e u1 , u2 U tais que
(t1 , x, u1 ) = y e (t2 , y, u2 ) = x. Tomando a t2 -concatenao u3 U
de u2 e u1 , temos que (t1 + t2 , y, u3 ) = y. Agora, para qualquer n
N, (n(t1 + t2 ), y, nu3 ) = y. Isto significa que podemos obter uma trajetria peridica passando por y com perodo t1 + t2 , e pela demostrao da
Proposio 2.38, segue que tal trajetria deve estar inteiramente contida em
Hx . Logo, Hx satisfaz a condio 1 da definio de conjunto controlvel.
77

Suponhamos que Hx possui um ponto

2.39, Hx
interior.
Pela
Proposio

aberto em M, ou melhor, Hx = int O>0 (x) int O>0 (x) . Dessa forma,
se z Hx , ento,
+

z Hx = Hz = int O>0
(z) int O>0
(z) .

Alm disso, z D, pois Hx D. Logo, z D0 e, portanto, Hx D0 . No

entanto, como x Hx D0 , segue pela Proposio 2.40 que Hx = D0 . 2

A Proposio 2.42 nos permite concluir que um conjunto controlvel deve

conter no mximo um conjunto de controlabilidade total com interior no
vazio, coincidindo este com o seu conjunto de controlabilidade.
Contudo, segue das duas ltimas proposies anteriores que os conjuntos
de controlabilidade para conjuntos controlveis coincidem com os conjuntos
de controlabilidade total com interior no vazio.
No Exemplo 2.12, vimos que, se U = {0}, ento, para cada x M = R,
o conjunto D = {x} um conjunto controlvel para o sistema. Na verdade,
+

(x) = {x} e tambm, evidentemente, O>0

(x) = {x}, para
vimos que O>0
+

(x) = {x}.
todo x M. Assim, para cada x em M, Hx = O>0 (x) O>0
Neste caso, os conjuntos de controlabilidade total coincidem com os conjuntos
controlveis, os quais no possuem pontos interiores.
Fato semelhante ocorre no Exemplo 2.13, onde os conjuntos controlveis
so as circunferncias centradas na origem de R2 e o conjunto consistindo
apenas da origem, os quais so conjuntos de interior vazio. Para cada x M,
+
(x) coincide com o conjunto controlvel D que contm
a rbita positiva O>0
+
+

x, e alm disso, O>0 (x) = O>0

(x). Assim, Hx = O>0
(x) O>0
(x) = D.
Nos exemplos seguintes, os sistemas so munidos com o conjunto das
funes de controle constantes por partes. Verificaremos a relao entre os
conjuntos de controlabilidade total e os conjuntos controlveis para o sistema.
Exemplo 2.14 Sejam M = R2 e consideremos o sistema de controle definido
pelo conjunto de campos de vetores V = {X1 , X2 , X3 , X4 }, onde X1 = x 1 ,
X2 = x 2 , X3 = x 2 e X4 = x1 x 1 |A , com A = {x R2 : x1 > 0}. Observemos que as trajetrias do campo X4 so definidas pelo fluxo (t, x) =
(x1 et , x2 ). Quando t , temos que x (t) (0, x2 ). O conjunto
D = {x1 0} um conjunto controlvel invariante para o sistema. Para
verificarmos este fato, notemos primeiramente que int (D) 6= . Em seguida,
+

(x) = D e O>0
(x) =
tomemos qualquer x D. Se x fr (D), ento, O>0
78

Figura~2.8: Decomposio de um conjunto controlvel invariante

+

(x) = int (D) e O>0

(x) = R2 . Assim,
{x1 0}. Se
int
(D), ento, O>0
x

+
fe (D) = fe O>0 (x) , para todo x D. Alm disso, D maximal satisfazen +

do essas propriedades, pois se y

/ D, temos que D {y} * fe O>0
(x) ,
para qualquer x D. Logo, D um conjunto
Ago + controlvel

invariante.

ra, se x int (D), temos que x int O>0 (x) int O>0 (x) , isto ,
x D0 . Portanto, D0 = int (D). Em outro caso, se x fr (D), temos
+

que Hx = O>0
(x) O>0
(x) = fr (D) (veja Figura 2.8). Assim, o conjunto
controlvel D se decompe em dois conjuntos de controlabilidade total no
vazios: um com interior vazio que a fronteira de D e outro com interior
no vazio que o interior de D.

Exemplo 2.15 Sejam M = R2 e V = {X1 , X2 , X3 , X4 }, onde X1 = x 1 , X2 =

, X3 = x 2 |B e X4 = x1 x 1 |B , onde B = {kxk < R}. O conx2

junto D = {x B : x1 0} {0 x1 < R e x2 0} um conjunto controlvel para o sistema de controle V. Com efeito, temos que int (D) 6=
+
(x) = {x1 0} e
. Seja x D. Se x fr (D) D, temos que O>0

O>0 (x) = {x1 0 e x2 < R}. Se, no entanto, x int (D), temos que
+

O>0
= {x1 > 0} e O>0
(x) = D {x1 < 0 e x2 < R}. Assim, D
(x)
+
fe O>0 (x) , para todo x D. Alm disso, se y
/ D, dois
casos po+
+
dem ocorrer: ou D * fe O>0
(y) ou D {y} * fe O>0
(x) , para todo
x D. Portanto,
+ D um conjunto
controlvel. Agora, se x int (D), en
to, x int O>0 (x) int O>0 (x) . Portanto, int (D) = D0 . No entanto,
+

(x)O>0
(x) = fr (D)D (veja Figura
se x fr (D)D, temos que Hx = O>0
2.9). O conjunto controlvel D se decompe num conjunto de controlabilidade total com interior vazio (fr (D) D) e num conjunto de controlabilidade
79

Figura~2.9: Decomposio de um conjunto controlvel

total com interior no vazio (int (D)).

2.5

Conjuntos controlveis por cadeias

Nesta seo, introduziremos o conceito de controlabilidade por cadeias. Este

conceito estudado de um modo mais geral no Captulo 3 no contexto de
aes de semigrupos.
Os conjuntos controlveis por cadeias possuem uma relao com a noo
de componentes recorrentes por cadeias da teoria de sistemas dinmicos estudada no Captulo 1.
Consideremos um sistema de controle como na Definio 2.1 e denotemos
por d a mtrica em M.
Definio 2.43 Fixemos x, y M e sejam , T > 0. Uma (, T )-cadeia de
x para y constituda por um nmero natural n, x0 = x, x1 , ..., xn = y M,
u0 , ..., un1 U e tempos t0 , ..., tn1 T tais que
d ( (tj , xj , uj ) , xj+1 ) <
para todo j = 0, ..., n 1. Se para todo , T > 0 existe uma (, T )-cadeia de
x para y, ento, o ponto x dito controlvel por cadeias para y.
Esta definio introduz a noo de controlabilidade com saltos arbitrrios entre partes das trajetrias. Os conjuntos controlveis por cadeias
so conjuntos maximais satisfazendo a propriedade de controlabilidade por
cadeias. Mais precisamente,
80

Definio 2.44 Um conjunto E M chamado um conjunto controlvel

por cadeias se:
1. Para todo x E existe u U tal que (t, x, u) E, para todo t R;
2. Para todo x, y E e , T > 0 existe uma (, T )-cadeia de x para y;
3. E maximal satisfazendo essas propriedades.
Notemos que em um conjunto controlvel por cadeias pode-se atingir
cada ponto a partir de qualquer outro ponto atravs de trajetrias com saltos
arbitrrios. Observemos que no necessrio que estas trajetrias estejam
inteiramente contidas no conjunto. A propriedade da maximalidade garante
que conjuntos controlveis por cadeias so dois a dois disjuntos. Se o conjunto
de controle U consiste de apenas um ponto, um conjunto controlvel por
cadeias coincide com uma componente recorrente por cadeias do fluxo para
a correspondente equao diferencial.
Vejamos a seguir um exemplo de conjunto controlvel por cadeias.
Exemplo 2.16 Seja M = R2 \ {(0, 0)} e consideremos o sistema de controle

u (t) 1
0
x (t) =
x (t) , u Ucp , u (t) U = [0, 1] R.
1
0

u (t) 1
Os autovalores da matriz
so complexos conjugados
1
0
q
q
2
u (t) + u (t) 4
u (t) u (t)2 4
e 2 =
1 =
2
2
para cada u Ucp e t R. Se u a funo constante nula as solues do
sistema so dadas em coordenadas polares por
(t, x, u) = kxk (cos ( t) , sen ( t)) .
Logo, as trajetrias do sistema so circunferncias centradas na origem. Essas circunferncias so conjuntos satisfazendo as duas primeiras condies
da definio de conjunto controlvel. Portanto, cada circunferncia deve estar contida em um conjunto controlvel. Agora, se u positiva, as partes
reais dos autovalores 1 e 2 so negativas. Assim, as trajetrias do sistema
81

Figura~2.10: Um conj. contr. por cadeias e infinitos conj. controlveis

temdem para a origem de R2 espiralizando em torno dela. Notemos que se
tomarmos um ponto na regio exterior a uma circunferncia no podemos
atingi-lo aproximadamente a partir de um ponto desta circunferncia, e a
partir de um ponto na regio interior da circunferncia no podemos atingir aproximadamente um ponto na circunferncia. Assim, as circunferncias
centradas na origem so os conjuntos controlveis para o sistema (veja Figura
2.10). O espao M um conjunto controlvel por cadeias. Com efeito, suficiente mostrar que M satisfaz a propriedade de controlabilidade por cadeias.
Sejam a, b M. Se kak = kbk, as trajetrias peridicas atravs de a e b coincidem. Neste caso, evidente que o ponto a controlvel por cadeias para
b. Seja kak 6= kbk Suponhamos sem perda de generalidade que kbk > kak
e consideremos a coroa compacta C = {x M : kak kxk kbk}. Dados
, T > 0, cubramos
S C com bolas abertas de raio e tomemos uma subcobertura finita C
B (xi , ). Usando a funo de controle constanste nula
xi C

podemos construir uma (, T )-cadeia de a para b.

82

Captulo 3
Aes de semigrupos
Conceitos apresentados para sistemas dinmicos e sistemas de controle podem ser generalizados para a teoria de aes de semigrupos. Um de nossos
objetivos neste captulo o de apresentar a definio e estudar os conjuntos
de transitividade aproximada para aes de semigrupos em espaos topolgicos, dos quais fazem parte os conjuntos controlveis. Este estudo foi introduzido por San Martin em [16]. Introduzimos o conceito de conjunto de
transitividade total, o qual no foi estudado anteriormente na literatura, e
generalizamos o conceito de conjunto de controlabilidade total apresentado
no Captulo 2. Apresentamos uma relao entre os conjuntos controlveis
e os conjuntos de transitividade total. Enfim, apresentamos a definio de
grupo local e semigrupo sombreado, que esto relacionados com o conceito
de transitividade por cadeias. Este assunto foi estudado por Braga Barros e
San Martin em [5]. Apresentamos tambm uma relao da teoria de aes de
semigrupos com as teorias de sistemas dinmicos e de sistemas de controle.

3.1

Preliminares

Em primeiro instante, apresentaremos as definies preliminares e alguns

resultados com respeito ao conceito de rbitas por um semigrupo topolgico.
Definio 3.1 Seja S 6= um espao topolgico munido com uma operao
associativa
: S S S
.
(x, y) 7 (x, y) = xy
83

Ento, S chamado um semigrupo topolgico se contnua como uma

aplicao entre o espao topolgico produto S S e o espao topolgico S.
Um caso especial de semigrupo topolgico um subsemigrupo topolgico.
Definio 3.2 Seja G um grupo topolgico. Um subsemigrupo topolgico
de G um subconjunto S G com a topologia induzida e fechado para a
operao de G.
Evidentemente, um subsemigrupo topolgico um semigrupo topolgico.
Definio 3.3 Um semigrupo S age continuamente em um espao topolgico
M se a aplicao
: S M M
(g, x) 7 (g, x) = gx
contnua, com (gh, x) = (g, (h, x)), para todo g, h S e todo x M.
Dessa forma, quando fixamos g S, a aplicao
g : M M
x 7 g (x) = gx

tambm contnua.
Em geral, consideraremos um semigrupo topolgico S agindo continuamente em um espao topolgico M.
Assumiremos que a aplicao g aberta, para todo g S. No caso de
subsemigrupos topolgicos, essa condio sempre satisfeita, como mostra o
seguinte resultado.
Proposio 3.4 Seja G um grupo topolgico agindo continuamente em um
Para cada g G fixado, g um homeomorfismo. Em
espao topolgico M.
particular, se S G um subsemigrupo topolgico, ento, g um homeomorfismo, para todo g S.
Demonstrao: Fixando-se g G, vamos mostrar que g bijetora. Notemos que g1 g (x) = g1 gx = x e g g1 (x) = gg 1 x = x, ou seja,
g1 g = g g1 = IdM . Logo, g1 a aplicao inversa de g . Como
g e g1 so contnuas, segue que g um homeomorfismo. Se S G um
subsemigrupo topolgico, a restrio a S da ao de G em M uma ao
contnua de S em M. Seja h S, ento, h G, logo, a aplicao h um
2
homeomorfismo.

84

Definio 3.5 Seja S um semigrupo topolgico agindo em um espao topolgico M. Dado um ponto x M, definimos os conjuntos
Sx = {y M : existe g S com gx = y}
S x = {y M : existe g S com gy = x} .
O conjunto Sx denominado rbita de x por S.
Segue direto da Definio 3.5 que, se y Sx, ento, x S y.
As rbitas por S satisfazem a propriedade de transitividade, isto , dados
quaisquer x, y, z M com x Sy e y Sz, tem-se que x Sz. Com efeito,
existem g, h S tais que x = gy e y = hz, logo, x = ghz, com gh S. Esta
propriedade tambm vlida para um conjunto S x. De fato, suponhamos
que x S y e y S z. Ento, existem g0 , h0 S tais que y = g0 x e z = h0 y,
logo, z = h0 g 0 x, com h0 g 0 S.
Devido a esta propriedade, uma rbita por S invariante pela ao de
S. Mais precisamente, S (Sx) Sx, para todo x M. Com efeito, seja
y Sx. Dado um ponto z Sy, pela propriedade de transitividade das
rbitas temos que z Sx, logo, Sy Sx, o que demostra a nossa afirmao.
Agora, definindo
S (A) = {y M : existem g S e x A com x = gy}
para qualquer subconjunto A M, tambm temos que S (S x) S x,
pois a propriedade de transitividade tambm satisfeita.
Como conseqncia direta dessa propriedade das rbitas, temos o seguinte
resultado.
Lema 3.6 Sejam x, y, z M.
1. Se x int (Sy) e y Sz, ento, x int (Sz).
2. Se x int (S y) e y S z, ento, x int (S z).
Demonstrao: 1. Seja x int (Sy) e y Sz. Existe uma vizinhana aberta Vx M de x tal que Vx Sy. Como Sy Sz, temos que x int (Sz).
2
O tem 2 anlogo.
O resultado seguinte mostra que o fecho das rbitas pelo semigrupo S
tambm satisfaz a propriedade de transitividade.
Lema 3.7 Sejam x, y, z M.
85

1. Se x fe (Sy) e y fe (Sz), ento, x fe (Sz).

2. Se x fe (S y) e y fe (S z), ento, x fe (S z).
Demonstrao: 1. Sejam x fe (Sy) e y fe (Sz). Dada uma vizinhana
aberta Vx de x em M, temos que existe g S tal que gy Vx . Como g
uma aplicao contnua, o conjunto 1
g (Vx ) aberto em M contendo y,
logo, este deve conter um ponto hz Sz, uma vez que y fe (Sz). Assim,
g (hz) = ghz Vx , com gh S. Portanto, x fe (Sz).
2. Sejam x fe (S y) e y fe (S z). Uma vizinhana aberta qualquer
Vx de x em M, deve conter um elemento y 0 S y. Assim, existe g S com
y = gy 0 . Como g uma aplicao aberta, o conjunto g (Vx ) aberto em M
e contm y, pois y 0 Vx . Logo, g (Vx ) deve conter um elemento z 0 tal que
z = hz 0 para algum h S, uma vez que y fe (S z). Dessa forma, existe
x0 Vx tal que gx0 = z 0 , seguindo que hgx0 = hz 0 = z, com hg S. Logo,
x0 S z e, portanto, x fe (S z).
2
Observemos que para a demonstrao do item 1 do Lema 3.7, usamos
apenas o fato da aplicao g ser contnua. J para a demonstrao do item
2 do mesmo lema, foi necessrio a condio de g ser uma aplicao aberta.
Com esses ltimos resultados, podemos mostrar que o interior e o fecho
de uma rbita por S so invariantes pela ao de S.
Proposio 3.8 Seja x M. Ento,
1. S (int (Sx)) int (Sx) e S (fe (Sx)) feSx,
2. S (int (S x)) int (S x) e S (fe (S x)) fe (S x).
Demonstrao: 1. Seja y int (Sx). Ento, existe uma vizinhana aberta
Vy M de y tal que Vy Sx. Dado g S qualquer, temos que g (Vy )
um conjunto aberto em M. Como Sx invariante pela ao de S, segue que
g (Vy ) Sx, logo, gy int (Sx). Como g qualquer em S e y qualquer
em int (Sx), temos que S (int (Sx)) int (Sx). Agora, sejam y fe (Sx) e
g S. Se z Sy, ento, z fe (Sy), e pelo Lema 3.7 parte 1, temos que
z fe (Sx). Logo, Sy fe (Sx) e, portanto, S (fe (Sx)) fe (Sx).
2. Seja y int (S x). Ento, existe uma vizinhana aberta Vy M de y
tal que Vy S x. Se z S y, ento, existe g S tal que y = gz. Segue que
1
0
o conjunto 1
g (Vy ) um aberto em M contendo z. Agora, dado z g (Vy ),
86

temos que gz 0 Vy , e como Vy S x, existe h S tal que x = hgz 0 , com

hg S. Logo, z 0 S x e, portanto, 1
g (Vy ) S x. Assim, z int (S x),
e segue que S y int (S x). Como y arbitrrio em int (S x), conclumos
que S (int (S x)) int (S x). Por fim, seja y fe (S x). Dado qualquer
z S y fe (S y), pelo Lema 3.7, parte 2, segue que z fe (S x), e assim,
2
mostramos que S y fe (S x). Portanto, S (fe (S x)) fe (S x).
Corolrio 3.9 Seja x M. Se x int (Sx), ento, Sx um subconjunto
aberto de M; e se x int (S x), ento, S x um subconjunto aberto de M.
Demonstrao: Se x int (Sx), da Proposio 3.8, parte 1, segue que
Sx int (Sx). Logo, Sx = int (Sx) e, portanto, Sx um conjunto aberto. Agora, se x int (S x), a parte 2 da Proposio 3.8 nos diz que
S x int (S x). Logo, S x = int (S x) e, portanto, S x um conjun2
to aberto em M.
Finalizaremos esta seo introduzindo os conceitos de acessibilidade e
transitividade para a ao de semigrupos topolgicos.
Definio 3.10 Um semigrupo topolgico S dito acessvel a partir de x
M se int (Sx) 6= . O semigrupo dito acessvel se for acessvel a partir de
todo x M.
Definio 3.11 Um semigrupo topolgico S dito transitivo, ou que age
transitivamente em M, se Sx = M, para todo x M.
Notemos que se S transitivo, ento, S acessvel.
A seguir, apresentaremos alguns exemplos de aes de semigrupos, onde
discutiremos a acessibilidade. Em todo o captulo, consideraremos fixada a
base cannica para os espaos euclidianos.
Exemplo 3.1 Seja M = R2 e consideremos o campo de vetores X = /x1
em R2 . Neste caso, temos um sistema de controle (sistema dinmico) onde
V = {X}, ou seja, o conjunto de controle U consiste de apenas um ponto.
As solues da equao diferencial x0 = X(x) so da forma
(t, x) = (t + x1 , x2 ).
87

A aplicao

contnua, e

: R R2 R2
(t, x) 7 (t, x)
t : R2 R2
x 7 t (x) = (t, x)

um homeomorfismo, para todo t R. Seja S = R+ {0} com a topologia

induzida de R. Ento, S um espao topolgico munido com a restrio da
operao associativa (soma) de R, a qual contnua. Logo, S um semigrupo
topolgico. Como restrio de uma aplicao contnua, a aplicao |SR2
define uma ao contnua de S em R2 , e t um homeomorfismo, para todo
t S fixado. Dado x = (x1 , x2 ) R2 , Sx um segmento de reta partindo
de x, mais precisamente,

Sx = (a, x2 ) R2 : a x1 .
Logo, S no transitivo. Alm disso, como int (Sx) = , para todo x R2 ,
ento, S no acessvel a partir de x, para todo x R2 . Temos tambm que

S x = (b, x2 ) R2 : b x1 .

Note que x o nico ponto comum aos conjuntos Sx e S x.

Exemplo 3.2 Seja M = R2 e consideremos S = GL (2, R)+ , o conjunto das

matrizes reais 2 2 inversveis com entradas no negativas. Com a topologia
induzida de GL (2, R), S um subsemigrupo topolgico. Portanto, a ao de
S em R2 contnua e a aplicao g um homeomorfismo, para todo g S.
Denotemos os quadrantes de R2 respectivamente por

Q1 = (p, q) R2 : p, q > 0 , Q2 = (p, q) R2 : p < 0 e q > 0 ,

Q3 = (p, q) R2 : p, q < 0 , Q4 = (p, q) R2 : p > 0 e q < 0 .

Para x0 = (0, 0) R2 , dado qualquer g S, temos que gx0 = x0 , logo,

Sx0 = {x0 }. Por outro lado, o fato de g ter determinante no nulo significa
que g se anula somente em x0 , logo, S x0 = {x0 }. Como int (Sx0 ) = ,
temos que S no acessvela partirde x0 . Logo, S no transitivo.
a b
S, temos que
Seja x Q1 . Dado g =
c d
gx = (ax1 + bx2 , cx1 + dx2 ) .
88

Como as linhas e colunas de g no podem ser nulas e x1 , x2 > 0, ento,

ax1 + bx2 > 0 e cx1 + dx2 >
0, logo, Sx Q1 . Por outro lado, dado qualquer
p
0
x1
S. Temos que hx = (p, q), logo,
(p, q) Q1 , tomemos h =
0 xq2
(p, q) Sx e, portanto, Q1 Sx. Assim, Sx = Q1 , e como int (Q1 ) 6= ,
segue que S acessvel a partir de x. Agora, obervando que Q1 S x,
consideremos y = (y1 , y2 ) 6= x0 no complementar QC
de Q1 .
1
1 xy21
S. Temos
Caso 1. Sejam y1 = 0 e y2 > 0 . Tomemos h =
0 xy22
que hy = x, logo, y S x.

x1
1
y1
S. Temos
Caso 2. Sejam y1 > 0 e y2 = 0. Tomemos h =
x2
0
y1
que hy = x, logo, y S x.

1
1 x1yy
2
Caso 3. Seja y Q2 . Tomando-se h =
S, teremos que
x2
0
y2
hy = x, logo, y S x.

x1
0
y1
S, teremos que
Caso 4. Seja y Q4 . Tomando-se h =
x2 y2
1
y1
hy = x, logo, y S x.

a b
S, temos
Caso 5. Sejam y1 < 0 e y2 = 0. Dado qualquer h =
c d
que hy = (ay1 , cy1 ). Como a, c 0 no ambos nulos, ento, ay1 , cy1 0 no
ambos nulos, logo, y
/ S x.
Caso 6. Sejam y1 = 0 e y2 < 0. Analogamente ao caso 5 mostramos que
y
/ S x.

a b
Caso 7. Seja y Q3 . Dado qualquer h =
S, temos que
c d
hy = (ay1 + by2 , cy1 + dy2 ), com ay1 + by2 < 0 e cy1 + dy2 < 0. Logo,
y
/ S x.
Conclumos, ento, que
S x = Q4 Q2 fe (Q1 ) \ {x0 } .
Este caso est ilustrado na Figura 3.1.
temos que

Para x = (0, x2 ), com x2 > 0,

Sx = fe (Q1 ) \ {x0 } e S x = Q4 Q2 fr (Q1 ) \ {x0 } .

89

Figura~3.1: rbita de um ponto no primeiro quadrante do plano

Para x = (x1 , 0), com x1 > 0, tambm temos que
Sx = fe (Q1 ) \ {x0 } e S x = Q4 Q2 fr (Q1 ) \ {x0 } .
Para x Q2 , temos que
Sx = R2 \ {x0 } e S x = Q2 Q4 .
Para x Q4 , tambm temos que
Sx = R2 \ {x0 } e S x = Q2 Q4 .
Para x Q3 , temos que
Sx = Q3 e S x = Q2 Q4 fe (Q3 ) \ {x0 } .
Para x = (0, x2 ), com x2 < 0, temos que
Sx = fe (Q3 ) \ {x0 } e S x = Q2 Q4 fr (Q3 ) \ {x0 } .
Para x = (x1 , 0), com x1 < 0, temos que
Sx = fe (Q3 ) \ {x0 } e S x = Q2 Q4 fr (Q3 ) \ {x0 } .
Notemos que S no acessvel somente a partir de x0 .
90

3.2

Conjuntos controlveis

O objetivo desta seo o estudo das regies do espao M onde o semigrupo

S aproximadamente tansitivo.
Consideremos o conjunto
Rap = {x M : x fe (Sx)}
denominado conjunto de recorrncia aproximada para a ao do semigrupo
S. Vamos definir uma relao de equivalncia em Rap e estudar suas classes.
Definio 3.12 Dados dois pontos x, y Rap , diremos que x w y se, e
somente se, x fe (Sy) e y fe (Sx) .
Proposio 3.13 A relao w de equivalncia em Rap .
Demonstrao: Se x Rap , ento, x fe (Sx), logo, x w x. Se x, y Rap
so tais que x w y, segue direto da Definio 3.12 que y w x. Agora, sejam
x, y, z Rap com x w y e y w z. Temos que x fe (Sy), y fe (Sx),
y fe (Sz) e z fe (Sy). Segue do Lema 3.7 que x fe (Sz) e z fe (Sx),
2
isto , x w z.
Para cada x Rap , denotaremos por Dx a classe de equivalncia da
relao w a qual x pertence, e denominaremos esta classe de conjunto de
transitividade aproximada.
Os conjuntos de transitividade aproximada so dois a dois disjuntos,
pois so classes de equivalncia. Outras propriedades desses conjuntos so
definidas pela proposio abaixo, que nos d uma condio necessria e suficiente para que um subconjunto do espao M seja um conjunto de transitividade aproximada.
Proposio 3.14 Seja D um subconjunto de M. Ento, D um conjunto
de transitividade aproximada para S se, e somente se, D satisfaz as propriedades:
(i) D fe (Sx), para todo x D e
(ii) D maximal satisfazendo a propriedade (i).
Demonstrao: Seja D um conjunto de transitividade aproximada. Dados quaisquer x, y D, temos que y w x, logo, y fe (Sx). Portanto,
91

D fe (Sx), para todo x D. Agora, suponhamos que D0 M um conjunto contendo D e satisfazendo a propriedade (i). Sejam x D e z D0 .
Vamos mostrar que z Rap . Como D0 fe (Sz), em particular, x fe (Sz).
Por outro lado, D0 fe (Sx), logo, z fe (Sx). Pelo Lema 3.7, z fe (Sz),
logo, z Rap . No entanto, como x fe (Sz) e z fe (Sx), temos que z w x,
ou seja, z D. Assim, D0 D, portanto, D0 = D. Reciprocamente, suponhamos que D M um conjunto satisfazendo as propriedades (i) e (ii).
Dados quaisquer x, y D, temos que x, y fe (Sx) e x, y fe (Sy). Logo,
x, y Rap e x w y. Assim, D Dx , para todo x D. No entanto, como
Dx um conjunto satisfazendo a propriedade (i), segue pela maximalidade
2
de D em relao a essa propriedade que D = Dx , para todo x D.
Dessa forma, um subconjunto D M satisfazendo a propriedade (i) da
/ Rap ,
ltima proposio deve estar contido em Rap . Isto significa que, se x
ento, no existe um conjunto de transitividade aproximada contendo x.
No Captulo 2, vimos que um conjunto de interior no vazio e maximal
satisfazendo a propriedade de controlabilidade aproximada um conjunto
controlvel para o sistema de controle. Fazendo-se uma analogia deste fato
para o contexto de aes de semigrupo, definimos uma classe especial de
conjuntos de transitividade aproximada denominados conjuntos controlveis.
Tais conjuntos possuem a propriedade adicional de possuir pontos interiores.
Mais precisamente,
Definio 3.15 Um subconjunto D M dito um conjunto controlvel
para S se:
1. int (D) 6= ;
2. D fe (Sx), para todo x D e
3. D maximal satisfazendo essas duas propriedades.
Com a condio 1 da Definio 3.15, exclumos da classe dos conjuntos
controlveis certas patologias, como por exemplo, os conjuntos de transitividade aproximada pontuais. A condio 3 d clareza para a definio,
evitando-se problemas tcnicos. J a condio 2 principal. Ela diz que
dados dois pontos quaisquer x, y D ento y est no fecho da rbita de x.
Portanto, pela Proposio 3.14, um conjunto controlvel um conjunto
de transitividade aproximada para a ao de S em M. Por outro lado, se
92

um conjunto de transitividade aproximada possui ponto interior, ento, este

um conjunto controlvel para S. Assim, por serem classes de equivalncia,
os conjuntos controlveis so dois a dois disjuntos.
Notemos que possvel no existirem conjuntos controlveis para S, como
observamos no Exemplo 3.3 abaixo. No entanto, veremos que se existir um
subconjunto de M satisfazendo as duas primeiras condies da Definio 3.15,
ento, existe um conjunto controlvel para S.
Ainda na classe dos conjuntos controlveis para S podemos definir conjuntos especiais chamados conjuntos controlveis invariantes.
Definio 3.16 Um subconjunto C M dito um conjunto controlvel
invariante para S se:
1. int (C) 6= ;
2. fe (C) = fe (Sx), para todo x C e
3. C maximal com essas duas propriedades.
Em particular, se M uma variedade compacta ento existe um conjunto
controlvel invariante para a ao de S em M (vide [14], p. 44).
Vejamos alguns exemplos de conjuntos de transitividade aproximada.
Exemplo 3.3 Um cone convexo X Rn um conjunto satisfazendo a propriedade de que, para todo u, v X, tem-se u + v X. Sejam M = Rn e
S Rn um cone convexo com vrtice na origem. A operao
: S S S
(g, h) 7 g + h
contnua como restrio em S da soma de vetores de Rn . Com a topologia
induzida de Rn , temos que S um semigrupo topolgico. Notemos que S age
naturalmente em Rn pela aplicao contnua
: S Rn Rn .
(g, x) 7 g + x
Agora, fixando-se g S e x M, respectivamente, as aplicaes
g : Rn Rn
x 7 g + x

e x : S Rn
h 7 h + x
93

Figura~3.2: Cones convexos e um conj. de trans. aproximada

so translaes, logo, g e x so aplicaes abertas. Assim, Sx = x (S) e
S x = x (S )so cones convexos opostos com vrtices em x, para todo x
Dessa forma, Rap = Rn , pois
Rn (veja Figura 3.2 para o caso n = 2).
x Sx, para todo x Rn . Vamos determinar os conjuntos de transitividade
aproximada para S. Fixando x Rn , suponhamos que existe y 6= x tal que
y Dx . Como Sx um conjunto fechado, devemos ter Dx fe (Sx) = Sx,
logo, y Sx. Como y 6= x, temos que x
/ Sy. Assim, Dx * Sy = fe (Sy), o
que contradiz as propriedades de um conjunto de transitividade aproximada.
Portanto, o conjunto Dx consiste apenas do ponto x, para todo x Rn .
Contudo, como os conjuntos de transitividade aproximada para S possuem
interior vazio no existem conjuntos controlveis para S.
Exemplo 3.4 Sejam M = R2 e S = GL (2, R)+ como no Exemplo 3.2 da
seo anterior. Todo ponto de R2 aproximadamente recorrente, isto ,
R2 = Rap . Para x0 = (0, 0), temos que Sx0 = {x0 }, logo, o conjunto de
transitividade aproximada contendo x0 coincide com {x0 }, que no um
conjunto controlvel pois possui interior vazio. Veremos que x0 o nico
ponto de R2 que no est contido em um conjunto controlvel. Os conjuntos
D = fe (Q1 ) \ {x0 } , D0 = fe (Q3 ) \ {x0 } e D00 = Q2 Q4
so conjuntos de transitividade aproximada com interior no vazio e, portanto, conjuntos controlveis (veja Figura 3.3). De fato, temos que D =
94

Figura~3.3: Trs conjuntos controlveis no plano

fe (Sx) = fe (Q1 ), para todo x D, e como D invariante pela ao
de S, segue que D maximal satisfazendo a propriedade de transitividade
aproximada. Na verdade, D um conjunto controlvel invariante como na
Definio 3.16. O mesmo fato ocorre com o conjunto D0 . Enfim, D00 Sx,
para todo x D00 , e como D00 o complemento de fe (Q1 ) fe (Q3 ), ento,
D00 maximal satisfazendo propriedade de transitividade aproximada.
A demonstrao da prxima proposio segue com os mesmos argumentos
da demonstrao da Proposio 2.25 do Captulo 2.
Proposio 3.17 Seja D M um subconjunto satisfazendo as condies
(1) de possuir ponto interior e (2) D fe (Sx) para todo x D. Ento, D
est contido em um conjunto controlvel.
Demonstrao: Consideremos o conjunto
D = {C M : C contm D e satisfaz (1) e (2)} .
Ordenemos D pela relao de incluso. Como D D, ento, D no vazio.
Tomemos uma cadeia
S arbitrria {Ci }iI de subconjuntos Ci D e denotemos o conjunto U = Ci . Como cada Ci tem interior no vazio, temos que
iI

int (U) 6= . Agora, dado x U, temos que x Cj , para algum j I. Se

y U, ento, y Ck , para algum k I. Tomemos um ponto z D. Como
Cj e Ck contm D, temos que z fe (Sx) e y fe (Sz). Segue pelo Lema
95

3.7 que y fe (Sx). Logo, U fe (Sx), para todo x U . Assim, U satisfaz

as condies (1) e (2) e U D, logo, U D. Portanto, toda cadeia em D
limitada superiormente. Segue pelo Lema de Zorn que D possui elementos
maximais. Seja Cm um elemento maximal em D. Ento, Cm um conjunto
2
controlvel contendo D.
A ao do semigrupo pode no ser transitiva em um conjunto controlvel,
pois este , em geral, um conjunto que possui a propriedade de transitividade
aproximada. Requeremos, ento, definir um subconjunto de um conjunto
controlvel onde o semigrupo age transitivamente.
Definio 3.18 Seja D um conjunto controlvel para um semigrupo topolgico S. O conjunto

D0 = x D : x int (Sx) int S x

denominado conjunto de transitividade para D.

Notemos que a Definio 3.17 generaliza o conceito de conjunto de controlabilidade para conjuntos controlveis apresentado no Captulo 2 para o
contexto de sistemas de controle. Se o conjunto de transitividade D0 no
vazio, o conjunto controlvel D dito um conjunto controlvel efetivo.
Pelo Corolrio 3.9, temos que se x int (Sx)int (S x), ento, Sx e S x
so conjuntos abertos de M e, portanto, Sx S x um conjunto aberto de
M. Assim, se x D0 , ento, Sx S x um conjunto aberto.
Proposio 3.19 Seja D um conjunto controlvel para S e D0 o seu conjunto de transitividade. Se D0 6= , ento:
1. D S x, para todo x D0 ;
2. D0 = Sx S x, para todo x D0 ;
3. Para quaisquer x, y D0 , existe g S com gx = y.
4. D0 denso em D;
5. D0 invariante por S em D, isto , se h S, x D0 e hx D,
ento, hx D0 .
Demonstrao: 1. Sejam y D e x D0 . Ento, Sx S x um
conjunto aberto, logo, existe uma vizinhana aberta Vx M de x tal que
Vx Sx S x. Como x D, ento, x fe (Sy), logo, Vx deve conter
algum ponto de Sy, ou seja, existe g S tal que gy Vx . Em particular,
96

gy S x e y S gy. Segue pela propriedade de transitividade das rbitas

que y S x. Portanto, D S x.
2. Sejam x, y D0 . Como y D, pelo tem 1 temos que y S x. Do
mesmo modo, x S y, ou melhor, y Sx. Logo, y Sx S x e, portanto,
D0 Sx S x. Por outro lado, sejam x D0 e y Sx S x. Vamos
mostrar que y D. Consideremos o conjunto D {y}. Dado z D temos
que D fe (Sz). Em particular, x fe (Sz), e como y Sx fe (Sx), temos
que y fe (Sz). Logo, D {y} fe (Sz), para todo z D. No entanto,
como y S x, segue que x Sy. Assim, dado qualquer z D, temos
que z fe (Sx), logo, z fe (Sy) e, portanto, D fe (Sy). Mas, y Sx
e x Sy significa que y Sy. Portanto, D {y} fe (Sy). Mostramos
que D {y} um conjunto satisfazendo a propriedade de transitividade
aproximada, e como D D {y}, segue pela maximalidade de D em relao
a esta propriedade que D = D {y} e, portanto, y D. Agora, x D0
significa que SxS x um conjunto aberto em M. Tomemos uma vizinhana
aberta Vy de y tal que Vy Sx S x. Se z Vy , ento, z Sx e z S x,
e como tambm temos x S y e x Sy, segue que z Sy e z S y,
isto , z Sy S y. Assim, Vy Sy S y e, portanto, y ponto interior
de Sy S y, ou seja, y int (Sy) int (S y). Logo, y D0 e, portanto,
Sx S x D0 .
3. Dados x, y D0 , pelo tem 2 temos que y Sx, logo, existe g S
com gx = y.
4. Seja x D0 . Pelo tem 1, temos que D S x. Como x D, ento,
D fe (Sx). Logo, D fe (Sx) S x. Agora, pelo tem 2, temos que
D0 = Sx S x, seguindo que fe (D0 ) = fe (Sx S x). Assim,

D fe (Sx) S x fe Sx S x = fe (D0 )
e, portanto, D0 denso em D.
5. Suponhamos que existem h S e x D0 com hx D. Pelo tem 1,
hx S x, e como hx Sx, temos que hx Sx S x. Segue pelo tem 2
2
que hx D0 .

Observemos que S age transitivamente em D0 no sentido do tem 3 da

Proposio 3.19.
Contudo, quando D0 no vazio obtemos um subconjunto aberto e denso
em D, onde ocorre a transitividade (total) entre os elementos.
Vejamos um exemplo de conjunto de transitividade.
97

Exemplo 3.5 Sejam M = R2 e S = GL (2, R)+ como no Exemplo 3.2. Para

os conjuntos controlveis
D = fe (Q1 ) \{x0 }, D0 = fe (Q3 ) \{x0 } e D00 = Q2 Q4 ,
temos que
D0 = int (D) = Q1 , D00 = int (D0 ) = Q3 e D000 = D00 .
Finalizaremos esta seo introduzindo o conceito de domnio de atrao
para conjuntos de transitividade aproximada.
Definio 3.20 Seja D um conjunto de transitividade aproximada para S.
Definimos o domnio de atrao de D como
A(D) = {y M : existe x D com y fe (Sx)} .
Proposio 3.21 Para todo conjunto de transitividade aproximada D, temse
A(D) = {y M : y fe (Sx) , para todo x D} .
Demonstrao: Com efeito, se y fe (Sx), para todo x D, ento,
y A(D), evidentemente. Por outro lado, se y A(D), ento, existe um
x D com y fe (Sx). Se tomarmos qualquer z D, temos que x fe (Sz),
seguindo pelo Lema 3.7 que y fe (Sz). Portanto, y fe (Sx), para todo
x D.
2
Dessa forma, obtemos que
A(D) =

fe (Sx) .

xD

Observemos que D A(D), j que D fe (Sx), para todo x D.

Proposio 3.22 Se C um conjunto controlvel invariante para S, ento,
A(C) = fe (C).
Demonstrao: Como fe (C) = fe (Sx), para todo x C, e A(C) =
T
fe (Sx), ento, A(C) = fe (C).
2
xC

Podemos definir uma relao de ordem parcial entre os conjuntos de transitividade aproximada para S:
D1 D2 se, e somente se, existe y D2 com y A(D1 ).
98

Proposio 3.23 A relao uma relao de ordem parcial entre os

conjuntos de transitividade aproximada para S.
Demonstrao: Como D um conjunto de transitividade aproximada para
S, temos que D A (D), logo, D D. Suponhamos D1 , D2 conjuntos de
transitividade aproximada para S tais que D1 D2 e D2 D1 . Ento, existem y1 D1 e y2 D2 tais que y1 A (D2 ) e y2 A (D1 ). Dessa forma, em
particular, temos que y1 fe (Sy2 ) e y2 fe (Sy1 ), logo, y1 w y2 , portanto,
D1 = D2 . Agora, suponhamos D1 , D2 , D3 conjuntos de transitividade aproximada para S tais que D1 D2 e D2 D3 . Ento, existem y2 D2 e y3 D3
tais que y2 fe (Sx), para todo x D1 e y3 fe (Sy2 ). Segue pelo Lema
3.7 que y3 fe (Sx), para todo x D1 , isto , y3 A (D1 ), logo, D1 D3 . 2
Proposio 3.24 D1 D2 se, e somente se, D2 A (D1 ).
Demonstrao: Se D2 A (D1 ) imediato que D1 D2 . Reciprocamente,
se D1 D2 , ento, existe y D2 tal que y fe (Sx), para todo x D1 .
Dado qualquer z D2 , temos que z fe (Sy), seguindo pelo Lema 3.7 que
z fe (Sx), para todo x D1 . Logo, z A (D1 ) e, portanto, D2 A (D1 ).
2
Notemos que, equivalentemente, D1 D2 se, e somente se, existem x
D1 e y D2 com y fe (Sx).
No Exemplo 3.4, temos que D00 D e D00 D0 , mas D e D0 no so
relacionados entre si.

3.3

Conjuntos de Transitividade Total

Nesta seo, definiremos os conjuntos de transitividade total, que so subconjuntos de M, onde o semigrupo S age transitivamente. Estudaremos a
relao desses conjuntos com os conjuntos de transitividade aproximada, em
especial, com os conjuntos controlveis.
Camo j definimos anteriormente, S age transitivamente em um subconjunto A de M se dados quaisquer x, y A, existe g S tal que gx = y.
Consideremos o conjunto
R = {x M : x Sx}
99

denominado conjunto de recorrncia para a ao de S. O nosso objetivo

decompor R em subconjuntos dois a dois disjuntos, onde ocorre a transitividade por S.
Definio 3.25 Dados dois pontos x, y R, diremos que x v y se, e somente se, x Sy e y Sx.
Observemos que se x Sy e y Sx, ento, Sx Sy e Sy Sx, logo,
Sx = Sy. Por outro lado, se Sx = Sy com x, y R, temos que x Sx = Sy
e y Sy = Sx.
Proposio 3.26 A relao v de equivalncia em R.
Demonstrao: Se x R, ento, x Sx, logo, x v x. Se x v y, segue
direto da Definio 3.25 que y v x. Agora, se x v y e y v z, temos que
x Sy, y Sz, z Sy e y Sx. Pela propriedade de transitividade das
2
rbitas, temos que x Sz e z Sx, portanto, x v z.
Para cada x R, denotemos a classe de equivalncia de x da relao
v por Tx . Notemos que z Sy, para quaisquer y, z Tx . Portanto, S
age transitivamente em Tx .
Denominaremos uma classe de equivalncia Tx por conjunto de transitividade total.
Proposio 3.27 1. Dado x R, temos que Tx = Sx S x.
2. Sx S x 6= se, e somente se, x R.
Demonstrao: 1. Dado x R, seja y Tx . Ento, y Sx e x Sy, ou
melhor, y Sx e y S x, logo, y Sx S x. Portanto, Tx Sx S x.
Por outro lado, seja z Sx S x. Ento, z Sx e x Sz, logo, z Tx e,
portanto, Sx S x Tx .
2. Suponhamos que Sx S x 6= , para algum x M. Tomemos
y Sx S x. Ento, y Sx e y S x, ou melhor, x S y e y S x.
Segue que x S x. Logo, x Sx e, portanto, x R. Reciprocamente, se
x R, ento, x Sx e x S x, portanto, Sx S x 6= .
2
Com este ltimo resultado, podemos estender a relao v para todo o
espao M associando a cada x M a classe de equivalncia
Tx = Sx S x.
100

Os pontos x de M tais que Tx = so os pontos do conjunto complementar

de R em M.
Observemos que se x R, ento, x Rap . Isto significa que Tx Dx ,
para todo x R. Portanto, um conjunto de transitividade total T e um
conjunto de transitividade aproximada D ou so disjuntos ou T D.
Proposio 3.28 Se para algum x M, o conjunto Tx possui interior no
vazio, ento, Tx um conjunto aberto em M.
Demonstrao: Suponhamos y int (Tx ). Ento, Tx = Ty . Assim,

y int (Ty ) = int (Sy) int S y .

Pelo Corolrio 3.9, Sy e S y so conjuntos abertos, logo, Sy S y = Ty

2
aberto. Portanto, Tx um conjunto aberto em M.
O conjunto de transitividade no vazio de um conjunto controlvel coincide com um conjunto de transitividade total para a ao de S, como mostra
o resultado a seguir.
Proposio 3.29 Seja D M um conjunto controlvel para S e D0 o seu
conjunto de transitividade. Se D0 6= e x D0 , ento, D0 = Tx .
Demonstrao: Se x D0 , pela Proposio 3.19 temos que
D0 = Sx S x = Tx .
2
Um conjunto de transitividade total pode no possuir pontos interiores.
Mais tarde, apresentaremos casos em que um conjunto controlvel D possui
um ponto x tal que Tx 6= , mas Tx 6= D0 . Contudo, a Proposio 3.30 a seguir
nos d uma condio suficiente para que um conjunto de transitividade total
coincida com o conjunto de transitividade de algum conjunto controlvel.
Proposio 3.30 Se um conjunto de transitividade total T possui interior
no vazio, ento, T est contido em um conjunto controlvel D e T = D0 .

101

Demonstrao: Como T um conjunto satisfazendo as duas primeiras

condies da Definio 3.15, temos que T est contido em algum conjunto
controlvel D. Pela Proposio 3.28, temos que T um conjunto aberto em
M. Assim, escolhendo x T , temos que x D e

x Sx S x = int (Sx) int S x ,

logo, x D0 . Da Proposio 3.29, segue que T = D0 .

As Proposies 3.29 e 3.30 nos permitem concluir que o conjunto de transitividade de um conjunto controlvel coincide com um conjunto de transitividade total com interior no vazio, e reciprocamente. Alm disso, conclumos
que um conjunto controlvel contm no mximo um conjunto de controlabilidade total possuindo ponto interior.
Nos exemplos a seguir, vamos determinar os conjuntos de transitividade
total para a ao do semigrupo.
Exemplo 3.6 Consideremos M = R2 e S R2 um cone convexo com vrtice na origem. Vimos no Exemplo 3.3 que todo ponto x de R2 tal que
x Sx e Dx = {x}. Agora, como Sx S x = {x}, ento, Tx = {x}, para
todo x R2 .
Exemplo 3.7 Sejam S = GL (2, R)+ e M = R2 do Exemplo 3.2. Para
x0 = (0, 0), temos o conjunto de transitividade total Tx0 = {x0 }, coincidindo
com o conjunto de transitividade aproximada. O conjunto D = fe (Q1 ) \ {x0 }
um conjunto controlvel. Se x int (D) = Q1 , temos o conjunto de
transitividade total Tx = Sx S x = Q1 , logo, Tx = D0 . Agora, se
x fr (D) \ {x0 }, temos que Tx = fr (D) \ {x0 }. Portanto, o primeiro quadrante Q1 e sua fronteira menos a origem so dois conjuntos de transitividade total cuja unio D. O conjunto D0 = fe (Q3 ) \ {x0 } tambm um
conjunto controlvel. Analogamente, se x int (D0 ) = Q3 , ento, Tx = Q3 ,
logo, Tx = D00 . O terceiro quadrante Q3 e sua fronteira menos a origem so
conjuntos de transitividade total cuja unio D0 . Agora, se x pertence ao
conjunto controlvel D00 = Q2 Q4 , temos que Tx = (D00 )0 = Q2 Q4 .
Exemplo 3.8 Seja M = R2 e consideremos o subconjunto S SO (2, R)
definido por

cos t sent
SO (2,R) : t 0 .
S=
sent cos t
102

S
de SO (2,

R). De fato, tomando-se quaisquer

fechado para amultiplicao
cos t2 sent2
cos t1 sent1
e
em S, temos que
sent1 cos t1
sent2 cos t2

cos t2 sent2
cos (t1 + t2 ) sen (t1 + t2 )
cos t1 sent1
=
sen (t1 + t2 ) cos (t1 + t2 )
sent1 cos t1
sent2 cos t2
com (t1 + t2 ) 0. Como SO (2, R) um subgrupo de Lie, segue que S um
subsemigrupo topolgico com a topologia induzida e a aplicao g : R2
R2 um homeomorfismo, para cada g S fixado. A origem 0 de R2 o
nico ponto singular da ao de S. Dado x R2 \ {0}, a rbita Sx uma
circunferncia centrada na origem, passando por x e orientada no sentido
anti-horrio. Logo, as rbitas por S so conjuntos fechados e de interior
vazio em R2 . Notemos que R = R2 . Alm disso, Sx = S x, para todo
x R2 . Assim, temos o conjunto de transitividade total Tx = Sx, para
todo x R2 . Agora, se y
/ Sx, ento, y
/ fe (Sx), j que fe (Sx) = Sx.
Assim, o conjunto de transitividade aproximada Dx tambm coincide com
Sx. Portanto, Tx = Dx , para todo x R2 . Observemos neste exemplo que
todo conjunto de transitividade aproximada possui interior vazio. Assim, no
existem conjuntos controlveis para a ao de S.
Exemplo 3.9 Sejam M = RP2 e S = SL (3, R)+ . Consideremos a ao
natural de S em RP2 dada pela aplicao
: S RP2 RP2
(g, [x]) 7 g [x] = [gx]

Denotemos

D = [(x1 , x2 , x3 )] RP2 : x1 , x2 , x3 > 0 .

a11 a12 a13

Escolhamos [x] D e g = a21 a22 a23 S. Temos que
a31 a32 a33

g [x] = [(a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 , a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 , a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 )]

onde todas as coordenadas so positivas. Logo, S [x] D. Por outro lado,

escolhamos [y] D. Tomando
y1

r
0 0
x
1
x1 x2 x3
0 xy22 0 S
h= 3
y1 y2 y3
0 0 xy33
103

temos que
h [x] =

r
3

x1 x2 x3
[y] = [y] .
y1 y2 y3

Logo, D S [x]. Portanto, como [x] qualquer em D, temos que D = S [x],

para todo [x] D. Efetuando outros clculos semelhantes mostramos que
S [x] = RP2 , para todo [x] D. Agora, denotemos C = fe (D). Se [x]
fr (D) temos que S [x] = fe (D) e S [x] = RP2 \D. Dessa forma, fe (D) =
fe (S [x]), para todo [x] fe (D). Se tomarmos [y] RP2 \fe (D), temos que
fe (D) {[y]} * fe (S [x]), para qualquer [x] fe (D). Portanto, fe (D) um
conjunto controlvel invariante para S. Finalmente, se [x] fr (C), temos
o conjunto de transitividade total T[x] = S [x] S [x] = fr (C). Agora, se
[x] int (C) = D, o conjunto de transitividade total coincide com o conjunto
de transitividade de C, isto , T[x] = C0 = D.

3.4

Conjuntos de Transitividade por Cadeias

O objetivo desta seo definir e estudar os conjuntos de transitividade por

cadeias. Introduziremos o conceito de grupo local para espaos mtricos e
definiremos semigrupo sombreado, apresentando sua relao com o conceito
de transitividade por cadeias.
Seja (M, d) um espao mtrico. Denotaremos por loc (M) o conjunto de
todos os homeomorfismos locais de M, isto , homeomorfismos : U V
entre subconjuntos abertos de M.
Definio 3.31 Um subconjunto L loc (M) um grupo local se este
fechado para as operaes de inverso e composio (quando so admitidas).
Definio 3.32 Um subconjunto S loc(M) um semigrupo local se este
fechado para composies admitidas.
Exemplo 3.10 O conjunto Hom (M) dos homeomorfismos de M um grupo
local.
Exemplo 3.11 Seja M uma variedade diferencivel e X um campo de vetores diferencivel completo em M. Consideremos o fluxo : R M M
gerado por X. Para todo t R, a aplicao t um homeomorfismo de M,
ou seja, t Hom (M). Ento, o conjunto L = {t : t R} um grupo
104

local, pois para todo t L, temos que (t )1 = t L, e dados quaisquer

t1 , t2 L, temos t1 t2 = t1 +t2 L. Na verdade, L um subgrupo local
de Hom (M). Agora, o subconjunto S L dado por S = {t L : t 0}
um subsemigrupo local de L, j que para quaisquer t , s S, temos que
t s = t+s , com t + s 0.
Exemplo 3.12 Com as hipteses estabelecidas no Captulo 2 para um sistema de controle em uma variedade diferencivel M, as aplicaes (t, , u)
so homeomorfismos de M, para todo u U e t R. O conjunto S =
{ (t, , u) : u U e t > 0} um semigrupo local, pois para quaisquer t1 , t2 >
0 e u1 , u2 U existe u3 U tal que
(t1 , , u1 ) (t2 , , u2 ) = (t1 , (t2 , , u2 ) , u1 ) = (t1 + t2 , , u3 )
com t1 + t2 > 0. Considerando o conjunto dos campos de vetores V =
{Xu : u U}, o grupo do sistema GV um grupo local e o semigrupo do
sistema SV um semigrupo local.
Definio 3.33 Dados x, y M, um nmero real > 0 e um subconjunto
A L, uma (, A)-cadeia de x para y consiste de pontos x0 = x, x1 , ..., xn = y
em M e 0 , 1 , ..., n1 A tais que
d (i (xi ), xi+1 ) <
para i = 0, ..., n 1.
Para cada x M, definimos o conjunto
C,A (x) = {y M : existe uma (, A) -cadeia de x para y} .
Consideraremos em loc (M) loc (M) a aplicao
d0 (, ) = sup d ((x), (x))
para x dom () dom (), onde dom () e dom () so os domnios de e
, respectivamente. Assim, para cada > 0 e A L, definimos o conjunto
BL (A, ) = { L : existe A com d0 (, ) < } .
Observemos que se M um espao mtrico compacto, ento, d0 uma
mtrica induzida em Hom (M).
105

Definio 3.34 Seja L um grupo local e A L. Dado um nmero real

positivo , definimos o conjunto
S,A (L) = { 1 2 ... k : i BL (A, ), k N}
denominado semigrupo sombreado.
Sob certas hipteses, os semigrupos sombreados so acessveis em M.
Porm, antes de verificarmos este fato, vamos definir o conceito de transitividade local.
Definio 3.35 Um grupo local L dito localmente transitivo com parmetros c, > 0 se para todo x M e y na bola B (x, ) existe L tal que
(x) = y e
d((x), x) cd0 (, id).
Vejamos um exemplo de grupo local satisfazendo a transitividade local.
Exemplo 3.13 Seja E um espao vetorial metrizvel com mtrica d invariante por translaes. Para cada v E a translao v (x) = v + x um
homeomorfismo com inversa v . Alm disso, dados quaisquer u, v E,
temos que u v = u+v . Assim, o conjunto
L = { v : v E}
um grupo local. Na verdade, L localmente transitivo com parmetros
1, > 0, para qualquer > 0. Com efeito, escolhamos x E e y na bola
B (x, ). Tomemos yx L. Temos que yx (x) = y e
d ( yx (x), x) = d (y x, 0) = d0 ( yx , id).
A partir daqui, denotaremos simplesmente S,A em vez de S,A (L) e
em vez de , para quaisquer aplicaes e de um grupo local L.
1
Observemos que S,A
um conjunto definido consistindo de todos os inversos dos elementos de S,A .
1

Notemos que se 0 < 0 e A A0 L, ento, S,A S0 ,A0 e S,A

1
S0 ,A0 . Com efeito, se S,A , ento, existem 1 , ..., k em BL (A, ) tais que
= 1 ... k . Mas, BL (A, ) BL (A0 , 0 ), logo, 1 , ..., k BL (A0 , 0 ) e,
1
portanto, S0 ,A0 . Se S,A
, ento, 1 S,A . Como S,A S0 ,A0 ,
temos que 1 S0 ,A0 , logo, S1
0 ,A0 .
106

Lema 3.36 Dados , , loc(M), tem-se d0 ( , ) d0 (, ). Se , ,

Hom (M), ento, d0 ( , ) = d0 (, ).
Demonstrao: Por definio, temos que
d0 ( , ) = sup d ( (x), ( (x))
com (x) im ( ) dom () dom (). Por outro lado,
d0 (, ) = sup d ((y), (y))
com y dom () dom (). Assim, o conjunto onde sup d (( (x)), ( (x)))
definido est contido no conjunto onde sup d ((y), (y)) definido. Logo,
d0 ( , ) d0 (, ) .
Agora, se , , Hom(M), ento, im ( ) dom () dom () = dom ()
dom () = M, portanto, d0 ( , ) = d0 (, ).
2
Proposio 3.37 Suponhamos que L satisfaz d0 (, id) < . Ento, para
todo S,A , tem-se S+,A .
Demonstrao: Escrevemos = 1 ... k , com i BL (A, ), i = 1, ..., k.
Em particular, i S,A , e como < + , temos que i S+,A , para cada
i = 1, ..., k. Dessa forma, 2 ... k S+,A . Vamos mostrar que 1 S+,A .
Pelo Lema 3.36, temos que
d0 ( 1 , 1 ) d0 (, id) < .
Como 1 BL (A, ), existe A tal que
d0 ( 1 , ) < .
Agora, para qualquer x dom ( 1 ) dom (), temos que
d ( 1 (x), (x)) d ( 1 (x), 1 (x)) + d ( 1 (x), (x)) < + .
Logo,
d0 ( 1 , ) < + .
Assim, 1 S+,A e, portanto, S+,A .

Agora, com a hiptese de transitividade local, podemos mostrar que os

semigrupos sombreados satisfazem a propriedade de acessibilidade.
107

Proposio 3.38 Suponhamos A contido em um grupo local L que localmente transitivo e um nmero real positivo. Ento, o semigrupo sombreado
S,A satisfaz a propriedade de acessibilidade.
Demonstrao: Seja x M. Tomando-se 0 < ,vamos mostrar que os
pontos de S0 ,A x so pontos interiores de S,A x. Dado S0 ,A , escrevemos
= 1 ...k , com i BL (A, 0 ), i = 1, ..., k. Sejam c, > 0 os parmetros da
transitividade local de L e escolhamos
0 min {, c( 0 )} .
Ento, para qualquer y B ((x), 0 ), existe L com ((x)) = y e
d ((x), (x)) cd0 (, id) .
Assim,
logo,

cd0 (, id) d (y, (x)) < 0 c( 0 ),

d0 (, id) < 0 .

Como S0 ,A , segue pela Proposio 3.37 que S,A . Dessa forma,

como y = (x), temos que y S,A x, portanto, (x) ponto interior de
S,A x.
2
Diretamente da demonstrao da Proposio 3.38 obtemos o seguinte
resultado.
Corolrio 3.39 Seja A um subconjunto de um grupo local que localmente
transitivo. Se 0 < , ento, S0 ,A x int (S,A x), para todo x M.
A relao entre os semigrupos sombreados e o conceito de atingibilidade
por cadeias apresentado a seguir nas Proposies 3.39 e 3.40.
Proposio 3.40 Sejam x, y M, > 0 e A L. Se y S,A x, ento,
y C,A (x). Tambm, se y fe (S,A x), ento, y C0 ,A (x), para todo 0 > .
Demonstrao: Seja y S,A x. Ento, existe S,A tal que (x) = y.
Escrevemos = 0 ... n1 , com i BL (A, ), i = 0, ..., n 1. Por definio
de BL (A, ), temos que existe i A tal que
d0 (i , i ) <
108

para cada i = 0, ..., n1. Consideremos os pontos x0 = x,x1 = 0 (x0 ),...,xn =

n1 (xn1 ) = y. Temos que
d (i (xi ), xi+1 ) = d (i (xi ), i (xi )) d0 (i , i ) <
para todo i. Assim, os pontos x0 = x, ..., xn = y em M e 0 , ..., n1 A
formam uma (, A)-cadeia de x para y, mostrando que y C,A (x). Agora,
seja y fe (S,A x). Ento, existe uma seqncia ( n (x))nN , com n S,A
e n (x) y quando n . Dado 0 > , podemos encontrar um n0 N
tal que

d n0 (x), y < 0 .
Como n0 (x) S,A x, existe uma (, A)-cadeia de x para n0 (x), ou seja,
existem y0 = x, y1 , ..., ym = n0 (x) em M e 0 , ..., m1 A tais que
d (i (yi ), yi+1 ) <
para todo i = 0, ..., m 1. Finalmente, consideremos os pontos z0 = x, z1 =
y1 , ..., zm1 = ym1 , zm = y e 0 , ..., m1 A. Para i = 0, ..., m 2, temos
que
d (i (zi ), yi+1 ) = d (i (yi ), yi+1 ) < < 0 .
Para i = m 1, temos que

d m1 (zm1 ), zm = d m1 (zm1 ), y

d m1 (zm1 ), n0 (x) + d n0 (x), y

< + 0 = 0 .
Desta forma, obtemos uma (0 , A)-cadeia de x para y.

Proposio 3.41 Sejam L um grupo local e A L. Suponha que L

localmente transitivo com parmetros c, . Dado 0 < < , sejam x0 , ..., xn
M e 0 , ..., n1 A determinando uma (, A)-cadeia de x0 para xn . Ento,
xn int (S0 ,A x0 ), onde 0 = /c.
Demonstrao: Como
d (i (xi ), xi+1 ) < <

109

temos que xi+1 B (i (xi ), ), e pela transitividade local de L, existe i L

tal que i i (xi ) = xi+1 e
d ( i i (xi ), i (xi )) cd0 ( i , id)
para todo i = 0, ..., n 1. Assim,

cd0 ( i , id) d (xi+1 , i (xi )) <

logo,
d0 ( i , id) < /c = 0 .
Pelo Lema 3.36, temos que
d0 ( i i , i ) d0 ( i , id) < 0 .
Portanto, i i BL (A, 0 ), para cada i = 0, ..., n1. Agora, como i i (xi ) =
xi+1 , obtemos a seqncia 0 0 (x0 ) = x1 , ..., n1 n1 (xn1 ) = xn . Logo,
xn = n1 n1 ... 0 0 (x0 ), onde n1 n1 ... 0 0 S0 ,A . Portanto, xn
S0 ,A x0 . No entanto, podemos tomar 0 < 0 < e obtermos xn S00 ,A x0 ,
com
00 = 0 /c < /c = 0 .
Pelo Corolrio 3.39, temos que S00 ,A x0 int (S0 ,A x0 ). Portanto, xn
int (S0 ,A x0 ).
2
Corolrio 3.42 Sejam L e A como na Proposio 3.41. Se existe uma
(0 , A)-cadeia de x0 para xn com 0 < 0 < , ento, xn int (S,A x0 ), para
todo > 0.

Demonstrao: Pela Proposio 3.41, temos que xn int S00 ,A x0 , para

todo 0 < 00 < /c. No entanto, pelo Corolrio 3.39, temos que S00 ,A x0
int (S,A x0 ), para todo > 00 . Portanto, xn int (S,A x0 ), para todo > 0. 2
Considerando-se uma famlia F de subconjuntos de um grupo local L e
x M, definimos o conjunto
\
C(x) =
C,A (x).
>0,AF

Notemos que y C(x) significa que, dados quaisquer > 0 e A F, existe

uma (, A)-cadeia de x para y. Tambm como consequncia da Proposio
3.41 temos o seguinte resultado.
110

Corolrio 3.43 Sejam L um grupo local localmente transitivo e F uma

famlia de subconjuntos de L. Se xn C (x0 ), ento, xn int (S,A x0 ),
para todo > 0 e A F.
Demonstrao: Como, em particular, xn C0 ,A (x0 ), com 0 < 0 < e
A F, segue pelo Corolrio 3.42 que xn int (S,A x0 ), para todo > 0 e
A F.
2
O prximo resultado essencial para o desenvolvimento da teoria.
Proposio 3.44 Seja F uma famlia de subconjuntos de um grupo local
L. Para quaisquer x, y, z M com x C,A (y) e y C,A (z), tem-se que
x C,A (z).
Demonstrao: Por hiptese, existem pontos y0 = y, y1 , ..., yn = x em M e
0 , ..., n1 A tais que
d (i (yi ), yi+1 ) <
0
= y em M e
para i = 0, ..., n 1, e existem tambm pontos z00 = z, z10 , ..., zm
0 , ..., m1 A tais que

0
d j (zj0 ), zj+1
<

para j = 0, ..., m 1. Assim, obtemos pontos z0 = z, z1 , ..., zm = y, ..., xk = x

em M e 0 , ..., k1 A tais que
d ( l (zl ), zl+1 ) <

para l = 0, ..., k 1, onde k = m + n 1. Ou seja, obtemos uma (, A)-cadeia

2
de z para x, logo, x C,A (z).
Corolrio 3.45 Seja F uma famlia de subconjuntos de um grupo local L.
Para quaisquer x, y, z M com x C(y) e y C(z), tem-se que x C(z).
Demonstrao: Dado quaisquer > 0 e A F, existem uma (, A)-cadeia
de y para x e uma (, A)-cadeia de z para y. Pela Proposio 3.44, temos
2
que existe uma (, A)-cadeia de z para x, para todo > 0 e A F.

111

Seja F uma famlia de subconjuntos de um grupo local L. Definimos o

subconjunto de M
RF = {x M : x C(x)}
o qual denotaremos por conjunto dos pontos de M recorrentes por F-cadeias.
Existe uma relao de equivalncia em RF .
Definio 3.46 Dados x, y RF , diremos que x a y se, e somente se,
x C(y) e y C(x).
Proposio 3.47 A relao a de equivalncia em RF .
Demonstrao: Se x RF , ento, x C(x), logo, x a x. Se x a y, ento,
y a x, imediatamente da definio de a . Agora, sejam x, y, z RF tais
que x a y e y a z. Temos que x C(y), y C(x), y C(z) e z C(y). Pelo
2
Corolrio 3.45, segue que x C(z) e z C(x), logo, x a z.
Para cada x RF , denotaremos por Ex a classe de equivalncia de a
que contm x, e denominaremos esta classe de conjunto de transitividade por
F-cadeias.
Por serem classes de equivalncia, os conjuntos de transitividade por Fcadeias so dois a dois disjuntos. Contudo, podemos dar uma caracterizao
exata para esses conjuntos.
Proposio 3.48 Um subconjunto E M um conjunto de transitividade
por F-cadeias se, e somente se, E satisfaz as seguintes propriedades:
1. E C(x), para todo x E;
2. E maximal satisfazendo a propriedade 1.
Demonstrao: Dados quaisquer x, y E, temos que x a y, logo, y C(x).
portanto, E C(x), para todo x E. Seja E 0 E satisfazendo a propriedade 1. Tomemos quaisquer x E e x0 E 0 . Como E 0 C(x) e
E 0 C(x0 ), temos que x C(x0 ) e x0 C(x). Pelo Corolrio 3.45, temos que
x0 C(x0 ), isto , x0 RF e x0 a x. Logo, x0 E e, portanto, E 0 = E,
mostrando que E maximal satisfazendo a propriedade 1. Reciprocamente,
seja E um subconjunto de M satisfazendo as propriedades 1 e 2. Como
x C(x), para todo x E, temos que E RF . Alm disso, dados quaisquer x, y E, temos que x C(y) e y C(x), logo, x a y, ou seja, todos os
112

pontos de E esto relacionados entre si. Assim, fixando-se x E, temos que

E Ex . Logo, como Ex satisfaz a propriedade 1, segue pela maximalidade
2
de E com relao a esta propriedade que E = Ex .
Em particular, podemos considerar uma famlia de subconjuntos de um
semigrupo local.
Definio 3.49 Sejam S um semigrupo local e F uma famlia de subconjuntos de S. Um conjunto E de transitividade por F-cadeias dito um conjunto
controlvel por F-cadeias se intE 6= .
Portanto, um conjunto controlvel por F-cadeias E um subconjunto de
M satisfazendo as seguintes propriedades:
1. int (E) 6= ;
2. para todo x, y E, existe uma (, A)-cadeia de x para y, para todo
>0eAF e
3. E maximal satisfazendo essas propriedades.
Qualquer subconjunto E M satisfazendo as propriedades 1 e 2 anteriores deve estar contido em um conjunto controlvel por F-cadeias.
Contudo, os conjuntos de transitividade por cadeias podem ser caracterizados em termos dos conjuntos de transitividade aproximada e dos conjuntos de transitividade total dos semigrupos sombreados, quando a hiptese de
transitividade local for satisfeita. Mais precisamente,
Teorema 3.50 Seja F uma famlia de subconjuntos de um grupo local L
localmente transitivo. Suponha que para cada > 0 e A F, existe um
conjunto de transitividade total T,A de S,A tal que
\
E0 =
T,A 6=
>0,AF

ou existe um conjunto de transitividade aproximada D,A de S,A tal que

\
E 00 =
D,A 6= .
>0,AF

Ento, E 0 ou E 00 so conjuntos de transitividade por F-cadeias. Reciprocamente, seja E um conjunto de transitividade por F-cadeias. Ento, para
113

cada > 0 e A F, existe um conjunto de transitividade aproximada D,A

de S,A e um conjunto de transitividade total T,A D,A tais que
\
\
E=
D,A .
T,A =
>0,AF

>0,AF

Demonstrao: Sejam x, y E 0 quaisquer e escolhamos arbitrariamente

> 0 e A F. Como x, y T,A , temos que y S,A x. Pela primeira parte
da Proposio 3.40, y C,A (x), logo, E 0 C (x), para todo x E 0 . Para
mostrar que E 0 maximal satisfazendo essa propriedade, suponhamos z M
tal que E 0 {z} C (x), para todo x E 0 {z}. Tomando z 0 E 0 , temos
que z 0 C (z) e z C (z 0 ). Pelo Corolrio 3.42, temos que z 0 int (S,A z)
e z int (S,A z 0 ), logo, z T,A , para todo > 0 e A F, isto , z E 0 .
Portanto, E 0 um conjunto de transitividade por F-cadeias. Agora, sejam
x, y E 00 quaisquer e escolhemos arbitrariamente > 0 e A F. Como
x, y D0 ,A , para 0 < , temos que y fe (S0 ,A x). Pela segunda parte
da Proposio 3.40, y C,A (x), logo, E 00 C (x), para todo x E 00 .
Mostramos a maximalidade de E 00 satisfazendo essa propriedade da mesma
forma que mostramos a maximalidade de E 0 no caso anterior. Portanto, E 00
um conjunto de transitividade por F-cadeias.
Reciprocamente, seja x E, onde E um conjunto de transitividade por
F-cadeias. Ento, x C (x), e pelo Corolrio 3.43, temos que x S,A x,
para todo > 0 e A F, seguindo que (T,A )x 6= . Agora, dado um
outro ponto qualquer y E, tambm podemos verificar que (T,A )y 6= ,
para todo > 0 e A F. Vamos mostrar que (T,A )x = (T,A )y . Como
E um conjunto de transitividade por F-cadeias, temos que x C (y) e
y C (x). Novamente pelo Corolrio 3.43, temos que x S,A y e y S,A x,
logo, (T,A )x = (T,A )y , para todo > 0 e A F. Assim, qualquer ponto de E pertence a um mesmo conjunto deTtransitividade total para S,A ,
T,A . Por outro lado, dados
para todo > 0 e A F. Portanto, E
>0,AF
T
x, y
T,A , temos que x S,A y e y S,A x. Segue da Proposio 3.40
>0,AF

queTx C,A (y) e y C,A (x), para todo > 0 e A F. Isto significa que
T,A um conjunto satisfazendo a propriedade de transitividade por

>0,AF

cadeias. Finalmente, pela maximalidade

de E em relao a esta propriedade
T
T,A . No entanto, como para cada conjunto
temos, portanto, que E =
>0,AF

de transitividade total T,A existe um conjunto de transitividade aproximada

114

T
D,A tal que T,A D,A , temos que E
D,A . Pela primeira parte
>0,AF
T
D,A um conjunto de transitividade por Fdo teorema, temos que
>0,AF
T
D,A . 2
cadeias. Portanto, pela maximalidade de E, segue que E =
>0,AF

Como os conjuntos controlveis so conjuntos de transitividade aproximada, a primeira parte do Teorema 3.50 tambm se verifica para conjuntos controlveis dos semigrupos sombreados. No entanto, a recproca verdadeira
somente se o conjunto E tem interior no vazio. Mais especificamente temos:

Corolrio 3.51 Com as mesmas hipteses do Teorema 3.50, seja E um conjunto controlvel por F-cadeias. Ento, para todo > 0 e A F, existe um
conjunto controlvel efetivo D,A de S,A tal que E est contido no conjunto
de transitividade (D,A )0 . Portanto,
\
\
E=
(D,A )0 =
D,A .
>0,AF

>0,AF

Demonstrao: Pelo Teorema 3.50, temos que

\
\
D,A
T,A =
E=
>0,AF

>0,AF

onde D,A um conjunto de transitividade aproximada para S,A e T,A um

conjunto de transitividade total para S,A de forma que T,A D,A , para todo
> 0 e A F. Como E tem interior no vazio, ento, int (D,A ) 6= , logo,
D,A um conjunto controlvel para S,A , para todo > 0 e A F. Alm
disso, como tambm T,A possui interior no vazio, segue pela Proposio
3.30 que
T,A = (D,A )0
para todo > 0 e A F.

Nos seguintes exemplos apresentaremos relaes entre a teoria de aes

de semigrupos e as teorias de sistemas dinmicos e de sistemas de controle.
Exemplo 3.14 Seja (M, d) um espao mtrico e consideremos um sistema
dinmico definido pela aplicao contnua : R M M. Como definimos
no Captulo 1, para x, y M e , T > 0 uma , T -cadeia de x para y consiste
115

de um nmero natural n, de pontos x0 = x, x1 , ..., xn = y em M e tempos

T0 , ..., Tn1 T tais que

d Ti (xi ) , xi+1 <

para i = 0, 1, ..., n 1. Para cada x M, definamos

C,T (x) = {y M : existe uma , T -cadeia de x para y}

e denotemos
C (x) =

,T >0

C,T (x) .

Dessa forma, um subconjunto X M transitivo por cadeias para se

X C (x), para todo x X. O conjunto L = {t : t R} um grupo
local, pois se t L, temos que 1
= t L, e se t , s L, temos que
t
t s = t+s L. Agora, denotemos
AT = {t : t T } e F = {AT : T > 0} .
Assim, para cada > 0 e AT L, definimos o conjunto
BL (AT , ) = {t L : existe s AT com d0 (s , t ) < }
e obtemos o semigrupo sombreado

S,A (L) = t1 t2 ...tk : ti BL (AT , ), k N .

Vejamos que um conjunto transitivo por F -cadeias um conjunto transitivo

por cadeias maximal para . Seja E M um conjunto transitivo por F cadeias. Dados x, y E e , T > 0, existem x0 = x, x1 , ..., xn = y em M e
t1 , t2 , ..., tn AT , ou seja, t1 , ..., tn1 T tais que

d ti (xi ) , xi+1 < .

Como E maximal satisfazendo a propriedade de transitividade por F cadeias, segue a nossa afirmao sobre E. Dessa forma, pelo Teorema 1.31
conclumos que os conjuntos de transitividade por F -cadeias coincidem com
as componentes conexas do conjunto recorrente por cadeias R. Em especial, pelo Teorema 1.37, quando existe uma decomposio de Morse mais
fina para o fluxo os conjuntos de transitividade por F -cadeias coincidem
com os conjuntos de Morse.
Se aplicarmos o Teorema 3.50 usando a famlia F obtemos o Teorema
4.7 em [6].
116

Exemplo 3.15 Consideremos um sistema de controle

x0 = X (x, u (t)) ,

uU

em uma variedade diferencivel (M, d). Para cada t R e u U, tomemos

os homeomorfismos
t,u : M M
.
x 7 t,u (x) = (t, x, u)
O conjunto

S = t1 ,u1 tn ,un : ti > 0, ui U

um semigrupo local. Para cada T > 0, definamos os subconjuntos de S

(
)
n
X
ti T, ui U
AT = t1 ,u1 tn ,un :
i=1

e consideremos a famlia
Fctr = {AT : T > 0} .
Seja E M um conjunto controlvel por Fctr -cadeias. Dados x, y E
e , T > 0, existem x0 = x, x1 , ..., xk = y em M e 1 , ..., n1 AT com
d (i (xi ) , xi+1 ) < , ou seja, existem pontos x0 = x, ..., xk = y M e tempos
n
X
t1 , ..., tn1 T , com ti =
tij , onde
j=1

d ( (ti , xi , ui ) , xi+1 ) < .

Assim, um conjunto controlvel por Fctr -cadeias um conjunto controlvel
por cadeias para o sistema se este contm trajetrias inteiras a partir de cada
um de seus pontos. Por outro lado, um conjunto controlvel por cadeias para
o sistema um conjunto controlvel por Fctr -cadeias se este possui interior
no vazio.
Agora, seja G um grupo de Lie e H um subgrupo fechado de G. Se aplicarmos o Teorema 3.50 para o caso onde M o espao homogneo G/H e
F uma famlia de subconjuntos de um semigrupo contido em um grupo
local de loc (G/H) localmente transitivo obtemos o Teorema 3.7 em [5] para
conjuntos controlveis por F-cadeias.
117

Para finalizar este captulo, discutiremos sobre o conceito de domnio de

atrao para conjuntos de transitividade por cadeias.
Definio 3.52 Sejam F uma famlia de subconjuntos de um grupo local L
e E um conjunto de transitividade por F-cadeias. O conjunto
A(E) = {y M : existe um x E com y C(x)}
denominado domnio de atrao de E.
Proposio 3.53 Para todo conjunto E de transitividade por F-cadeias,
tem-se
A(E) = {y M : y C(x), para todo x E} .
Demonstrao: Seja y M tal que y C(x), para todo x E. Ento,
y A(E), evidentemente. Por outro lado, dado z A(E), temos que existe
um x E com z C(x). No entanto, se tomarmos outro ponto qualquer
x0 E, temos que x C(x0 ). Segue pelo Corolrio 3.45 que z C(x0 ). Logo,
z C(x), para todo x E.
2
Portanto, temos que
A(E) =

xE

C(x).

Observemos que E A(E), j que E C(x), para todo x em E.

Podemos definir uma relao de ordem entre os conjuntos de transitividade por F-cadeias.
Definio 3.54 Sejam E1 , E2 M conjuntos de transitividade por F-cadeias.
Diremos que E1 4 E2 se, e somente se, existe y E2 com y A(E1 ).
Proposio 3.55 A relao 4 uma relao de ordem entre os conjuntos de transitividade por F-cadeias.
Demonstrao: Dado um conjunto E de transitividade por F-cadeias,
temos que E A(E), logo, E 4 E. Suponhamos E1 , E2 conjuntos de
transitividade por F-cadeias tais que E1 4 E2 e E2 4 E1 . Ento, existem
Em particular,
y1 E1 e y2 E2 tais que y2 A(E1 ) e y1 A(E2 ).
y2 C(y1 ) e y1 C(y2 ), isto , y2 a y1 . Portanto, E1 = E2 . Por fim,
suponhamos E1 , E2 , E3 conjuntos de transitividade por F-cadeias tais que
118

E1 4 E2 e E2 4 E3 . Ento, existem y2 E2 e y3 E3 com y3 C (y2 ) e

y2 C (x), para todo x E1 . Segue pelo Corolrio 3.45 que y3 C (x), para
2
todo x E1 , isto , y3 A(E1 ). Portanto, E1 4 E3 .
Proposio 3.56 Sejam E1 , E2 conjuntos de transitividade por F-cadeias.
Tem-se que E1 4 E2 se, e somente se, E2 A(E1 ).
Demonstrao: Se E2 A(E1 ) evidente que E1 4 E2 . Por outro lado,
suponhamos que existe y E2 com y C (x), para todo x E1 . Tomando
outro ponto qualquer y 0 E2 , temos que y 0 C (y), logo, y 0 C (x), para
2
todo x E1 , isto , y 0 A(E1 ). Portanto, E2 A(E1 ).
Quando L localmente transitivo, o Teorema 3.50 nos diz que um conjunto de transitividade por F-cadeias pode ser caracterizado como interseo
de conjuntos de transitividade aproximada para os semigrupos sombreados.
Contudo, quando esses conjuntos de transitividade aproximada so invariantes pela ao dos semigrupos sombreados, obtemos a maximalidade do
conjunto de transitividade por F-cadeias com respeito a relao de ordem
4 . Mais precisamente
Proposio 3.57 Seja F uma famlia de subconjuntos de um grupo local L
localmente transitivo. Suponha que E um conjunto de transitividade por
F-cadeias dado por
\
E=
D,A
>0,AF

onde D,A so conjuntos de transitividade aproximada invariantes pela ao

dos semigrupos sombreados S,A , respectivamente. Ento, E maximal em
relao a ordem 4 .
Demonstrao: Suponhamos que E 4 E 0 , para algum conjunto E 0 de
transitividade por F-cadeias. Pela Proposio 3.56, temos que E 0 A(E).
Assim, fixando x E e escolhendo qualquer y E 0 temos que y C (x).
Segue pelo Corolrio 3.43 que y S,A x, para todo > 0 e A F. Como
D,A invariante pela ao de S,A e x D,A , temos que
y S,A (D,A ) D,A
119

para todo > 0 e A F. Logo, y E, mostrando que E e E 0 no so

2
disjuntos. Portanto, E 0 = E.
O seguinte resultado principal nesta parte da seo sobre domnios de
atrao. Aqui, encerramos nossos estudos sobre aes de semigrupos.
Proposio 3.58 Sejam F uma famlia de subconjuntos de um grupo local
L localmente transitivo e E um conjunto de transitividade por F-cadeias.
Ento,
\
\
E=
D,A
e
A (E) =
A (D,A )
>0,AF

>0,AF

onde D,A so conjuntos de transitividade aproximada para os semigrupos

S,A .

Demonstrao: A primeira igualdade segue pelo Teorema 3.50. Para

mostrarmos a segunda igualdade, tomemos y A (E). Fixando x E, temos
S,A x, logo, y A (D,A ),
que y C (x). Segue pelo Corolrio 3.43 que y T
A (D,A ). Por outro
para todo > 0 e A F. Portanto, A (E)
>0,AF
T
A (D,A ). Fixando y E, temos que z fe (S,A y),
lado, seja z
>0,AF

pois y D,A . Segue da Proposio 3.40 que z C,A (y), para todo > 0
e A
T F. Assim, z C (y), com y E, ou seja, z A (E). Portanto,
2
A (D,A ) A (E).

>0,AF

120

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