+Model

RH-362; No. of Pages 16

ARTICLE IN PRESS

Rehabilitacin (Madr). 2015;xxx(xx):xxx---xxx

www.elsevier.es/rh

ARTCULO ESPECIAL

Terapia robtica para la rehabilitacin de la marcha

en patologa neurolgica
A.M. Caldern-Bernal, R. Cano-de la Cuerda , I.M. Alguacil-Diego,
F. Molina-Rueda, A. Cuesta-Gmez y J.C. Miangolarra-Page
Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitacin y Medicina Fsica, Facultad de Ciencias de la Salud,
Universidad Rey Juan Carlos, Alcorcn, Madrid, Espa
na
Recibido el 15 de julio de 2014; aceptado el 26 de noviembre de 2014

PALABRAS CLAVE
Marcha;
Miembro inferior;
Patologa
neurolgica;
Robtica

KEYWORDS
Gait;
Lower limb;

Resumen
Objetivo: El objetivo del presente trabajo es proporcionar una clasicacin y descripcin de las
caractersticas principales de los distintos sistemas robticos utilizados para la rehabilitacin
funcional del miembro inferior.
Estrategia de bsqueda: Se realiz una revisin sistemtica en las siguientes bases de datos:
BRAIN, IEEE, SCIENCE DIRECT, SPRINGER, JNER, PROQUEST y especcas del mbito de la ingeniera.
Seleccin de los estudios: El idioma de los artculos incluidos deba ser el ingls o el espa
nol,
sin lmite en los a
nos de bsqueda en las diferentes bases de datos.
Sntesis de resultados: La informacin suministrada por las distintas bases de datos permiti
distinguir un total de 50 dispositivos robticos dise
nados hasta la actualidad. Estos dispositivos
se clasicaron en varios niveles: a) robots de aplicacin clnica o prototipos; y b) aquellos que
poseen una estructura tipo exoesqueleto, sistemas de efector nal o sistemas hbridos.
Conclusiones: Existe una amplia variedad de dispositivos robticos para la recuperacin funcional del miembro inferior. Se debe mejorar el desarrollo de estos dispositivos, aproximndose
cada vez ms a los movimientos siolgicos que el ser humano realiza durante la marcha,
teniendo en cuenta no solo aspectos relacionados con la movilidad. Por ltimo, es fundamental
fomentar la elaboracin de estudios con adecuado dise
no metodolgico y con elevados tama
nos
muestrales que puedan respaldar los efectos de esta modalidad de tratamiento.
2014 Elsevier Espaa, S.L.U. y SERMEF. Todos los derechos reservados.

Robotic systems for gait rehabilitation in neurological disorders

Abstract
Objective: To describe and classify the main characteristics of the various robotic systems used
for functional rehabilitation of the lower limb.

Autor para correspondencia.

Correo electrnico: roberto.cano@urjc.es (R. Cano-de la Cuerda).

http://dx.doi.org/10.1016/j.rh.2014.11.003
0048-7120/ 2014 Elsevier Espaa, S.L.U. y SERMEF. Todos los derechos reservados.

Cmo citar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica para la rehabilitacin de la marcha en patologa
neurolgica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh.2014.11.003

+Model
RH-362; No. of Pages 16

ARTICLE IN PRESS

A.M. Caldern-Bernal et al

Neurological
disorders;
Robotic

Search strategy: A systematic review was conducted in the following databases: BRAIN, IEEE,
SCIENCE DIRECT, SPRINGER, JNER, Proquest and databases specically for the eld of engineering.
Selection of the articles: The articles had to be written in English or Spanish with no limit on
publication year.
Summary of results: The information provided by the various databases showed that a total of
50 robotic devices have been designed to date. These devices were classied into several levels:
a) prototypes or robots for clinical application; b) those with an exoskeleton-type structure,
end-effector systems or hybrid systems.
Conclusions: There is a wide variety of robotic devices for lower limb recovery. The development of these devices should be improved so that they become closer to the physiological
movements made by humans when walking, taking into account factors other than those related to mobility. It is essential to promote the development of appropriately-designed studies
with large sample sizes that could support the effects of this treatment modality.
2014 Elsevier Espaa, S.L.U. and SERMEF. All rights reserved.

Introduccin
Los trastornos neurolgicos, segn el informe de 2005 de
la Organizacin Mundial de la Salud, afectan a nivel mundial a unos mil millones de personas, sin distincin de sexo,
nivel educativo ni econmico, encontrndose entre las principales causas la enfermedad de Parkinson, la esclerosis
mltiple, la enfermedad cerebrovascular (ACV), as como
las lesiones medulares1---3 . Este informe revela que los trastornos referidos constituyen el 6,3% de la carga mundial de
la enfermedad, medido en a
nos de vida ajustado por discapacidad, que indica los a
nos de vida perdidos por mortalidad
prematura y los a
nos de vida saludables perdidos por la discapacidad y ponderado por la severidad de esta.
Estas cifras se han visto modicadas a nivel mundial
debido al incremento de la esperanza de vida y la mejora
en la calidad de vida, aumentando de 92 millones en a
nos
de vida ajustados por discapacidad en 2005 a 103 millones
en 2013 (aproximadamente un 12% ms)1 , lo que signica
que cada vez ms personas tendrn ms probabilidad de
desarrollar enfermedades del sistema nervioso4 y, derivadas
de estas, discapacidades funcionales crnicas5 que pueden
afectar a la capacidad de marcha o bipedestacin, entre
otras. Segn el Instituto Nacional de Estadstica durante el
2008 en Espa
na, las causas de discapacidad diagnosticada
fueron debidas a lesin medular, la enfermedad de Parkinson, la esclerosis mltiple, la espina bda/hidrocefalia, los
ACV y la parlisis cerebral6 .
A nivel econmico, el coste total de los trastornos cerebrales (patologa neurolgica y psiquitrica) en 2010 en
Europa fue de 798 billones de euros. De estos, el 60% se
deba a costes directos (mdicos y no mdicos) y el 40% restante a costes indirectos. El coste por persona en Europa,
segn la patologa, corresponde a 8,9 millones de euros por
lesin medular, 7,8 millones de euros por ACV, 11 millones
por enfermedad de Parkinson y 27 millones de euros por
esclerosis mltiple. En ese mismo a
no en Espa
na, el coste
total de estas enfermedades fue de 77.791.000 euros7 .
Ante el evidente incremento de personas con este tipo
de patologas y sus posteriores secuelas, resulta primordial
establecer medidas en aras de mejorar o mantener su calidad de vida mediante un tratamiento adecuado.

El abordaje global de las patologas neurolgicas se

caracteriza por precisar de un equipo multidisciplinar de
profesionales, cuyos tratamientos se complementarn para
conseguir la recuperacin funcional del paciente8 , mejorando principalmente las capacidades motoras de este9,10 . El
reconocimiento precoz en el inicio de la enfermedad, junto
a una temprana y apropiada rehabilitacin resultar esencial
para evitar futuras complicaciones11 .
En este sentido, uno de los objetivos del tratamiento
rehabilitador es mantener o recuperar las funciones motoras
mediante el reaprendizaje de los patrones motores perdidos o no adquiridos12 , basndonos en el concepto de
neuroplasticidad, capacidad del SNC de regenerarse, de formar colaterales axnicas y nuevas sinapsis en respuesta a
estmulos externos para la recuperacin de las funciones
perdidas por el da
no neuronal13 . De acuerdo a este principio, la sioterapia convencional ha evolucionado desde
las tcnicas centradas en el fortalecimiento y en la prctica de movimientos analticos, a los abordajes centrados
en recuperar movimientos funcionales, como la marcha,
a travs del entrenamiento, y el empleo, por ejemplo de
tapices rodantes con suspensin parcial del peso corporal
lo que favorece el nmero de pasos durante las sesiones.
No obstante, la asistencia de esta tarea poda llegar a
requerir hasta tres terapeutas para poder as guiar a los
segmentos particos durante la fase de oscilacin y transferir el peso del paciente al miembro apoyado12,14 , lo que
implica un sobreesfuerzo por parte de los terapeutas15 .
Ante las limitaciones de personal sanitario y la necesidad de cuidados de mayor calidad16 se han desarrollado
robots que han comenzado a aplicarse en el campo de la
biomedicina17 . En los ltimos diez a
nos, los dispositivos de
robtica asistida empleados en la rehabilitacin de la marcha en pacientes con patologa neurolgica han logrado
buenos resultados en la recuperacin de la funcionalidad
del miembro inferior18 . Dichos dispositivos parecen haber
disminuido el esfuerzo fsico realizado por parte de los terapeutas y a intensicar el entrenamiento de la marcha de
los pacientes18 . Sin embargo, no existe una clara identicacin de los sistemas dise
nados a tal efecto, as como
de sus posibilidades de aplicacin clnicas y articulaciones
diana.

Cmo citar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica para la rehabilitacin de la marcha en patologa
neurolgica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh.2014.11.003

+Model
RH-362; No. of Pages 16

ARTICLE IN PRESS

Robtica y marcha en patologa neurolgica

El objetivo del presente trabajo es proporcionar una clasicacin y descripcin de las caractersticas principales de
los distintos sistemas robticos utilizados para la rehabilitacin funcional del miembro inferior, a partir de una revisin
sistemtica de la literatura cientca. Se diferenciar cada
dispositivo segn su mtodo de aplicacin, las articulaciones
diana involucradas, as como sus caractersticas tcnicas,
en aras de organizar el conocimiento sobre los diferentes
dispositivos tecnolgicos dise
nados, sin que sea objeto del
presente trabajo la evidencia cientca de la terapia robtica sobre la reeducacin de la marcha.

3
IEEE
92

Science direct
19

Springer
BRAIN
15065

ProQuest
9

157

70

85

15 pginas
web

JNER
9
mbito de la
ingeniera

Estrategia de bsqueda
Para el presente trabajo se realiz una revisin sistemtica sobre los dispositivos robticos de miembro inferior
encontrados en la literatura cientca publicada hasta
la actualidad. La bsqueda se llev acabo en siguientes bases de datos: BRAIN, Institute of Electrical and
Electronics Engineers (IEEE), SCIENCE DIRECT, SPRINGER,
Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation (JNER),
PROQUEST y especcas del mbito de la ingeniera,
empleando como palabras clave: robotic, robots,
device, lower limb, extremity, leg, hip, knee,
ankle, neurorehabilitation, rehabilitation, motor
function, robotic system, exoskeleton, intervention,
assisted therapy, treatment, design y robotic
engineering, adems de la combinacion de las mismas.

Seleccin de los estudios

Se incluyeron articulos en ingls y castellano de las bases de
datos nombradas anteriormente, sin prejar ningn criterio
lmite sobre la fecha de publicacin. Asmismo se consultaron pginas web relacionadas con los distintos dispositivos
robticos para completar la informacin a aportar, y pginas
web con contenido estadstico ocial, y contenido cientcotecnolgico relacionado con la rehabilitacin neurolgica.
De todos los dispositivos robticos incluidos en la
presente revisn se extrajo la siguiente informacin: nombre del dispositivo, referencia o autor, tipo de terapia,
posicin del paciente en la que se realiza la terapia, articulaciones diana y rangos de movimiento, tipo de robot,
si proporcionaba algn tipo de feedback o estaba complementado con sistemas de realidad virtual, si se trataba de
un dispositivo unilateral o bilateral, si era porttil, si era
necesaria la ayuda externa de un terapeuta, su estado de
desarrollo (aplicacin clnica o prototipo tcnico) y si proporcionaba algn tipo de valoracin mtrica.

Sntesis de resultados
Se realiz la bsqueda bibliogrca empleando el buscador BRAIN, el cual deriv a las distintas bases de datos,
en las que se encontraba la informacin relacionada con
los dispositivos dise
nados para la rehabilitacin neurolgica
del miembro inferior o como prototipos tecnolgicos, obteniendo as un total de 15.065 artculos con las palabras clave
anteriormente indicadas. Para centralizar ms la busqueda
se emplearon ltros disponibles por el propio buscador.

20

Figura 1 Diagrama de ujo. IEEE: Instituto de Ingeniera

elctrica y electrnica; JNER: Revista de Neuro-ingeniera y
Rehabilitacin.

Tras aplicar los ltros correspondientes fueron seleccionados 92 artculos procedentes de IEEE, 19 de SCIENCE
DIRECT, 8 SPRINGER, 9 de PROQUEST, 9 de JNER y 20
del campo de la ingeniera, obteniendo as un total de
157 artculos. Tras esta seleccin, se descartaron aquellos
artculos no relacionados con la neurorrehabilitacin robtica del miembro inferior. Finalmente, 70 artculos fueron
incluidos en la presente revisin14,17,19-100 , a los que se sumaron 15 pginas web referentes a los dispositivos comerciales
al objeto de complementar la informacin a aportar (g. 1).
La informacin suministrada por las distintas bases de
datos permiti distinguir un total de 50 dispositivos robticos
dise
nados hasta la actualidad. Estos dispositivos se clasicaron en varios niveles: 1) segn el estado de desarrollo y
comercializacin, en robots de aplicacin clnica (tabla 1)
y en prototipos o robots en vas de experimentacin
(tabla 2); 2) segn el tipo de estructura, en aquellos que
poseen una estructura tipo exoesqueleto (en la tabla se
muestran en color claro), denidos como un dispositivo
mecnico compuesto por palancas, que se ajusta estrechamente al cuerpo del usuario y que trabaja en conjunto
asistiendo los movimientos de este, pudiendo ser estticos o
porttiles; aquellos con sistemas end-effector o de efector
nal (en la tabla aparecen en color oscuro) que consisten
en dos placas sobre las que se apoya el pie del usuario,
induciendo el movimiento de todo el miembro inferior, o
sistemas hbridos (en la tabla, en blanco).
Dentro del grupo de los sistemas exoesqueletos (g. 2)
debemos distinguir entre los considerados estticos de los
porttiles. Los primeros emplean elementos complementarios como son el sistema de suspensin y el tapiz rodante y se
caracterizan por actuar sobre los movimientos de las caderas
y las rodillas en el plano sagital, asistiendo los movimientos de la marcha. A este grupo pertenecen los dispositivos
LOKOMAT, el dispositivo robtico con mayor difusin comercial en la actualidad, y REO-AMBULATOR (comercializado
como AUTO-AMBULATOR y empleado en ms de 57 centros
de rehabilitacin en EE. UU.), ambos de uso clnico y con
sistema de realidad virtual incorporado que incrementa la
motivacin y la adhesin al tratamiento. Con las mismas
caractersticas, pero an a nivel experimental se encuentran PGO (Powered Gait Orthesis), LOPES (LOwer-extremity
Powered ExoSkeleton), que con 8 grados de libertad permite el movimiento natural de la marcha, y, a travs de

Cmo citar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica para la rehabilitacin de la marcha en patologa
neurolgica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh.2014.11.003

Unilateral/
bilateral

Porttil

Ayuda externa
sioterapeuta

Estado de
desarrollo

Proporciona
mtrica

Bilateral

No

No

Clnica

Exoesqueleto +
BWS + tapiz
rodante

Bilateral

No

No

Clnica

Cadera y rodilla, pie

Exoesqueleto

No

Bilateral

No

Clnica

No

Bipedestacin

Cadera, rodilla y pie

Exoesqueleto

No

Bilateral

No

Clnica

No

Bipedestacin

Cadera, rodilla, pie

Exoesqueleto

Bilateral

Activo

Sedestacin/
bipedestacin

Cadera, rodilla y pie

Exoesqueleto

No

Bilateral

No

Clnica

Activo-asistido

Bipedestacin

Cadera 3 DOF, rodilla

1 DOF y tobillo 3 DOF

Exoesqueleto

No

Bilateral

No

Comercial

No

Activo-asistido

Bipedestacin

Exoesqueleto

No

Bilateral

No

Clnica

Tibion Corporation

Pasivo,
activo-asistido,
activo

Bipedestacin
Sedestacin

Cadera 1 DOF, rodilla

1 DOF, tobillo 2DOF
Rodilla 1 DOF F/E

Exoesqueleto

Audio
feedback

Unilateral

No

Clnica

KMI Kinetic Muscles

Inc.
Hesse S, Schmidt H,
Werner C.
Reha-Stim MedTec

Activo

Sedestacin

Tobillo y pie

Exoesqueleto

Unilateral

No

No

Clnica

No

Activo-asistido

Bipedestacin

Cadera y pie

Efector nal +
BWS

No

Bilateral

No

Clnica

No

Schmidt H, Werner C,
Bernhardt R, Hesse S,
Kruger J.
Fraunhofer IPK
Hesse S, Waldner A,
Toelleri Cm.
Reha Tecnology AG
WoodWay

Activo

Bipedestacin

Pie

Efector nal +
BWS

Bilateral

No

No

Clnica

Pasivo

Bipedestacin

Pie, cadera

Efector nal +
BWS

No

Bilateral

No

No

Clnica/comercialNo

Pasivo,
activo-asistido

Bipedestacin

Cadera 1 DOF, rodilla

1 DOF, pie 1DOF

No

Bilateral

No

No

Clnica

No

Activo-asistido

Bipedestacin

Cadera, rodilla y pie

Hibrido
(BWS + tapiz
rodante)
Hibrido
(BWS + tapiz
rodante)

No

Bilateral

No

No

Clnica

No

Tipos de terapia

Posicin del
paciente

Articulaciones diana/
grados de movimiento

Tipo de robot

LOKOMAT19---21

Hidler J, Hamm LF,

Lichy A, Groah SL.
Hocoma Medical
Engineering, Inc.,
Zurich, Switzerland
Viteckova S, Kutilek P,
Jirina M. Motorica
Ltd.

Pasivo-asistido

Bipedestacin

Cadera 1 DOF, rodilla

1 DOF y pie (pasivo)

Exoesqueleto +
BWS + tapiz
rodante

Pasivo-asistido

Bipedestacin

Cadera 1 DOF, rodilla

1 DOF y pie (pasivo)

Talaty M, Esquenazi A,
Briceno JE.
Argo Medical
Tecnologies Inc.
Medical, Healthcare;
Berkeley Bionics
Bogue R.
Rex Bionics
Maeshima S, Osawa A,
Nishio D, Hirano Y,
Takeda K, Kigawa H,
et al.
Tsukuba University
Zoss AB, Kazerooni H,
Chu A.
University of
California, Berkley
Kong K, Jeon D

Pasivo-asistido

Bipedestacin

Activo-asistido

REOAMBULATOR
AUTOAMBULATOR (EE.
UU.)17,22
REWALK16,23,24

EKSO (ELEG)25---27
REX16,23,28
HAL29,30

BLEEX31---33

EXPOS34
TIBION BIONIC
LEG (ALTERG
BIONIC
LEG)35---37
FOOT MENTOR
PRO38,39
GAIT
TRAINER40,41

HAPTICWALKER40,42,43

LOKOHELP46---48

H/P COSMOS
ROBOTWALK49
* Se

H/P COSMOS

Clnica

muestra en gris claro los dispositivos de tipo exoesqueleto; los sistemas de end-effector o de efector nal aparecen en gris oscuro; los sistemas hbridos aparecen en blanco.

A.M. Caldern-Bernal et al

THE G-EO SYSTEM

ROBOT14,44,45

ARTICLE IN PRESS

Realidad
virtual o
feedback
S

Referencia

+Model

Robots de aplicacin clnica

Nombre

RH-362; No. of Pages 16

Cmo citar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica para la rehabilitacin de la marcha en patologa
neurolgica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh.2014.11.003

Tabla 1

Posicin del
paciente

Articulaciones diana y
grados de movimiento

Tipo de robot

Realidad
virtual o
feedback

Unilateral/
bilateral

Porttil

Ayuda
externa sioterapeuta

Estado de
desarrollo

Proporciona
mtrica

PGO50

School of
Mechatronics
Engineering and
Automation
Shanghai University
Koopman B, van
Asseldonk EH, van
der Kooij H, van
Dijk W, Ronsse R.
University of
Twente in the
Netherlands
Banala SK, Kim SH,
Agrawal SK, Scholz
JP, et al.
Wada F, Nakanishi Y,
Hachisuka K.
Yasukawa Electric
Corporation and
the University of
Occupational and
Environmental
Health
Pietrusinski M,
Cajigas I, Goldsmith
M, et al.
Aoyagi D, Aoyagi D,
Ichinose WE,
Harkema SJ,
Reinkensmeyer DJ,
Bobrow JE

Pasivo

Bipedestacin

Cadera y extremo
nal del miembro
inferior

Tapiz
rodante + BWS + ortesis
robtica

No

Unilateral

No

No

Prototipo

Activo-asistido

Bipedestacin

Pelvis 3 DOF, cadera 3

DOF, rodilla 2 DOF y
tobillo (pasivo)

Exoesqueleto + tapiz
rodante

No

Bilateral

No

No

Prototipo

Activo-asistido

Bipedestacin

Exoesqueleto+ tapiz
rodante

Unilateral

No

No

Prototipo

Activo-asistido,
pasivo

Bipedestacin

Pelvis 3 DOF, cadera

2 DOF, rodilla 1 DOF y
tobillo 1 DOF
Cadera, rodilla,
tobillo

Exoesqueleto + BWS +
tapiz rodante

S
Biofeed-back

Bilateral

No

No

Prototipo

Activo-asistido

Bipedestacin

Cadera 1 DOF

Uni/bilateral

No

No

Prototipo

Activo-asistido

Bipedestacin

No

Bilateral

No

No

Prototipo

Activo-asistido

Bipedestacin

PAM: pelvis 5 DOF

(elevacin, descenso,
lateralizacin,
rotacin y oblicuidad)
POGO: Cadera 1 DOF
F/E, rodilla 1 DOF F/E
Cadera 1 DOF, Rodilla
1DOF

Exoesqueleto
+ marco esttico+
tapiz rodante
Exoesqueleto
+ BWS+ tapiz rodante

Exoesqueleto + soporte
en paralelas

No

Unilateral

No

Prototipo

No

Activo-asistido

Bipedestacin

Exoesqueleto + BWS

No

Bilateral

No

Prototipo

LOPES51---54

ALEX55,56

GAR57

RGR
TRAINER58---60
PAM/POGO61---63

ALTACRO64

WALKTRAINER65,66

Beyl P, Van Damme

M, Van Ham R,
et al.
Bouri M, Stauffer Y,
Schmitt C,
Allemand Y,
Gnemmi S, Clavel
R, et al. Ecole
Polytechnique
Federale de
Lausanne

Cadera 3 DOF, rodilla,

1 DOF, y tobillo pasivo

ARTICLE IN PRESS

Tipos de terapia

+Model

Referencia

RH-362; No. of Pages 16

Prototipos robticos

Nombre

Robtica y marcha en patologa neurolgica

Cmo citar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica para la rehabilitacin de la marcha en patologa
neurolgica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh.2014.11.003

Tabla 2

Posicin del
paciente

Articulaciones diana y
grados de movimiento

Tipo de robot

Realidad
virtual o
feedback

Unilateral/
bilateral

Porttil

Ayuda
externa sioterapeuta

Estado de
desarrollo

Proporciona
mtrica

NATUREGAITS67,68

Wang P, McGregor
AH, Tow A, Lim HB,
Khang LS, Low KH.
Nanyang
Technological
University,
Singapore
Contreras-Vidal J,
Grossman RG
Gancet J. et al.
Kim G, Kang S, Cho
H, Ryu J, Mun M,
Kim K. School of
Mechanical
Engineering, Yonsei
University
Chen F, Yu Y, Ge Y,
Sun J, Deng X
Sanz-Merodio D,
Cestari M, Arevalo
JC, Garca E
Institute for Human
and Machine
Cognition (IHMC)
Kong K, Tomizuka
M, Moon H, et al.
Sogang University
Seoul, KOREA
Ma H, Lai W, Liao
W, Fong DT, Chan K.
Shenzhen Research
Institute, The
Chinese University
of Hong Kong
Pratt JE, Krupp
B.T,Morse C.J.,
Collins SH. Yobotics

Activo-asistido

Bipedestacin

Cadera 6 DOF, rodilla

y pie

Exoesqueleto+ BWS

No

Bilateral

No

Prototipo

Activo

Bipedestacin

Cadera, rodilla y pie

Exoesqueleto

Bilateral

No

Prototipo

No

Activo- asistido
Pasivo-asistido

Bipedestacin
Bipedestacin

Cadera y rodilla
Cadera, rodilla, pie

Exoesqueleto
Exoesqueleto

Interfaces
neurales
S
No

Unilateral
Bilateral

S
S

No
No

Prototipo
Prototipo

S
No

Activo- asistido

Bipedestacin

Exoesqueleto

No

Bilateral

No

Prototipo

Asistido

Bipedestacin

Cadera, rodilla, pie y

metatarso-falngica
Cadera, rodilla, pie.
6,3 DOF por cada MMII

Exoesqueleto

No

Bilateral

No

Prototipo

Activo-asistido

Bipedestacin

Cadera y rodilla

Exoesqueleto

No

Bilateral

No

Prototipo

Activo-asistido

Bipedestacin

Cadera 2 DOF, rodilla

1 DOF y tobillo
1DOF

Exoesqueleto +
sistema de apoyo

No

Bilateral

No

Prototipo

No

Activo-asistido

Bipedestacin

Rodilla

Exoesqueleto

No

Uni/bilateral

No

Prototipo

Activo-resistido

Bipedestacin

Rodilla

Exoesqueleto

No

Unilateral

No

Prototipo

No

NEUROREX69
MINDWALKER70
PHO71

WPAL72,73
ATLAS74

MINA75

SUBAR76,77

AKB78

ROBOKNEE79

ARTICLE IN PRESS

Tipos de terapia

+Model

Referencia

A.M. Caldern-Bernal et al

Nombre

RH-362; No. of Pages 16

Cmo citar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica para la rehabilitacin de la marcha en patologa
neurolgica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh.2014.11.003

Tabla 2 (continuacin)

Posicin del
paciente

Articulaciones diana y
grados de movimiento

Tipo de robot

TUPLEE80

Fleischer C,
Hommel G
Unluhisarcikli O,
Pietrusinski M,
Weinberg B, Bonato
P, Mavroidis C
Nikitczuk J,
Weinberg B,
Canavan PK,
Mavroidis C
Wheeler JW, Krebs
HI, Hogan N.
Mechanical
Engineering
Massachusetts
Institute of
Technology
Cambridge. USA
Roy A, Forrester
LW, Macko RF
University
of Illinois
Rupp R, Plewa H,
Hofer EP, Knestel M
Bradley D,
Acosta-Marquez C,
Hawley M,
Brownsell S,
Enderby P,
Mawson S
Ren Y, Xu T, Wang L,
Yang CY, Guo X,
Harvey RL, et al.

Activo

Bipedestacin

Activo-asistido,
Activo- resistido

Bipedestacin

Rodilla
2 DOF
Cadera 2 DOF, rodilla
1 DOF, pie 1 DOF

Activo-asistido

Sedestacin

Activo-asistido
para DF
e inversin
y eversin
Pasivo: RI y RE

ANDROS81

AKROD82,83

ANKLE ROBOT84

MIT
ANKLEBOT85---87
PPAFO88
MOTION
THERAPY89
NEXOS90,91

WEARABLE ANKLE
ROBOT FOR IN
BED92

Unilateral/
bilateral

Porttil

Exoesqueleto con EMG

Realidad
virtual o
feedback
No

Unilateral

Exoesqueleto

Feedback

Rodilla

Exoesqueleto

Bipedestacin

Tobillo 3 DOF, 25 FD,

45 FP, 25 inversin,
15 eversin, 15
de RI y de RE

Activo-asistido

Sedestacin

Pasivo,
activo-asistido
Pasivo-asistido
Pasivo-asistido

Pasivo,
Activo-asistido,
Activo-resistido

Estado de
desarrollo

Proporciona
mtrica

Ayuda
externa sioterapeuta
No

Prototipo

Bilateral

No

Prototipo

No

Unilateral

No

Prototipo

Exoesqueleto

No

Unilateral

No

Prototipo

No

Tobillo, pie

Exoesqueleto

Unilateral

No

Prototipo

Bipedestacin

Tobillo 1DOF

Exoesqueleto

No

Unilateral

No

Prototipo

Decbito supino,
Reclinado
Decbito supino

Cadera, rodilla y pie

Exoesqueleto

Bilateral

No

Prototipo

Rodilla y pie

Exoesqueleto

S
Feedback
No

Unilateral

Prototipo

No

Tobillo 1 DOF F/E

Exoesqueleto

Unilateral

No

Prototipo

Decbito supino,
sedestacin

ARTICLE IN PRESS

Tipos de terapia

+Model

Referencia

RH-362; No. of Pages 16

Nombre

Robtica y marcha en patologa neurolgica

Cmo citar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica para la rehabilitacin de la marcha en patologa
neurolgica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh.2014.11.003

Tabla 2 (continuacin)

+Model

RH-362; No. of Pages 16

Porttil

Estado de
desarrollo

Proporciona
mtrica

No

Ayuda
externa sioterapeuta
No

Unilateral

Prototipo

Cadera y rodilla
3 DOF

Exoesqueleto

No

Unilateral

No

Prototipo

Si

Bipedestacin

Cadera, rodilla y pie

Efector nal

Bilateral

No

No

Prototipo

Activo-asistido

Bipedestacin

Pie

Efector nal, con

conexin a MMSS y
BWS

Bilateral

No

No

Prototipo

No

Pasivo o activo
asistido

Decbito supino

Cadera, rodilla
y tobillo

Efector nal

No

Bilateral

No

No

Prototipo

Activo

Bipedestacin

Cadera y rodilla 2DOF

Hbrido

No

Bilateral

No

No

Prototipo

No

Activo

Bipedestacin

Cadera

No

Bilateral

No

No

Prototipo

Activo-asistido

Bipedestacin

Cadera y pie

Hibrido
Sistema de cables
Hbrido (barras
elsticas)

No

Bilateral

No

Prototipo

No

Referencia

Tipos de terapia

Posicin del
paciente

Articulaciones diana y
grados de movimiento

Tipo de robot

PHISIOTHERABOT93
REHABROB I94

Akdogan E, Adli MA

Sedestacin

Cadera y rodilla

Decbito supinosedestacin

LOKOIRAN95

Taherifar A,
Mousavi M, Rassaf
A, Ghiasi F
Yoon J, Novandy B,
Yoon CH, Park KJ.
Gyeongsang
National University
Monaco V, Galardi
G, Coscia M,
Martelli D, Micera S
Reinkensmeyer DJ,
Weber R, Roy RR,
de Leon R, Bobrow
JE, Harkema SJ
Surdilovic D, Zhang
J, Bernhardt R
Krut S, Benoit M,
Dombre E, Pierrot E

Pasivo-asistidoactivo
Pasivo-asistido;
activo-asistido
e hibrido
Pasivo asistido

6 DOF96

NEUROBIKE97,98

ARTHUR61,63

STRING-MAN99
MOONWALKER100

Yeh S, Sun J

ARTICLE IN PRESS

Unilateral/
bilateral

Exoesqueleto

Realidad
virtual o
feedback
No

Nombre

BWS: body weight support (sistema de soporte corporal); DOF: degrees of freedom (grados de libertad); EMG: electromiografa; F/E: exo-extensin; FD: exin dorsal. FP: exin plantar;
MMII: miembros inferiores; MMSS: miembros superiores; RE: rotacin externa; RI: rotacin interna.
* Se muestra en gris claro los dispositivos de tipo exoesqueleto; los sistemas de end-effector o de efector nal aparecen en gris oscuro; los sistemas hbridos aparecen en blanco.

A.M. Caldern-Bernal et al

Cmo citar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica para la rehabilitacin de la marcha en patologa
neurolgica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh.2014.11.003

Tabla 2 (continuacin)

+Model
RH-362; No. of Pages 16

ARTICLE IN PRESS

Robtica y marcha en patologa neurolgica

Lokomat

AutoAmbulator

ReWalk

EKSO

Rex Bionic

HAL

BLEEX

EXPOS

Pierna
Tibio Bionic

Foot mentor
pro

Figura 2

Exoesqueletos de aplicacin clnica.

fuerzas correctoras externas, proporcionadas por una serie

de propulsores elsticos que actan sobre las articulaciones del robot, mantiene la estabilidad fundamental de la
pelvis en la bipedestacin y la marcha; ALEX (Active Leg
Exosqueleton), que posee propulsores lineales en la articulacin de la cadera y de la rodilla, equipados con sensores
de fuerza y codicadores, que aportan datos al controlador
del dispositivo acerca de los campos de fuerza ayudando o
resistiendo el movimiento del miembro inferior; GAR, sistema que mueve las piernas del paciente en una posicin
erguida ejercitando el patrn de la marcha, ayudndose de
un sistema de biofeedback; y, dise
nados para controlar las
desviaciones en la oblicuidad de la pelvis durante la marcha
se encuentran el RGR (Robotic Gait Rehabilitation) TRAINER o el PAM/POGO (Pelvic Assit Manipulator/Pneumatically
Operated Gait Orthosis), este ltimo acompa
nado de un sistema neumtico que asiste al miembro durante la fase de
balanceo de la marcha (POGO). Aplicando tambin sistemas
neumticos (PPAM, pleated pneumatic articial muscle) est
ALTACRO (Automated Locomotion Training using an Actuated
Compliant Robotic Orthosis), exoesqueleto unilateral que
genera movimientos lineales. Tambin con soporte de suspensin pero mvil se encuentran WALKTRAINER y NATURE
GAITS, que permiten una reeducacin de la marcha sobre el
suelo actuando en conjunto el exoesqueleto y un sistema de
electroestimulacin muscular, que ayuda al paciente en la
activacin de su patrn de marcha.
Respecto a los exoesqueletos porttiles, los cuales permiten a aquellas personas con lesin neurolgica caminar
de forma independiente, actualmente a nivel comercial y
que cubran todo el miembro inferior, encontramos los robots
REWALK, EKSO, tambin llamado e-Legs, REX y HAL (Hybrid

Assistive Limb), dispositivos con articulaciones motorizadas

a nivel de cadera y rodilla, alimentadas por baterias recargables, y con sensores que permiten controlar el dispositivo
en la realizacin de la actividad elegida (caminar, levantarse o sentarse). Cabe destacar que tanto REWALK como
EKSO, se apoyan en muletas para llevar acabo la marcha.
De la misma casa que EKSO se encuentra BLEEX (Berkeley
lower extremity exoskeleton), un sistema autoalimentado
creado inicialmente con nes militares para aumentar la
fuerza muscular y la resistencia de los soldados. Es considerado un sistema ergonmico, maniobrable, robusto, ligero y
duradero. A estos sistemas ya comercializados se les intenta
mejorar su utilidad, como ocurre en el caso de NEUROREX
que, basado en el dispositivo REX, dispone de un sistema de
control que consiste en un mecanismo de interfaz cerebral
(BMI, Brain Machine Interface), con el que puede interpretar
la intencion del usuario y asistirle durante el movimiento a
travs de un registro electroencefalogrco. Empleando un
mecanismo similar de interfaces neuronales se encuentra
MINDWALKER, el cual incluye adems realidad virtual. Prototipos con diferentes mecanismos de actuacin y control
en desarrollo son PHO (Powered Hip Orthosis) con un sistema neumtico para movilizar el dispositivo, WPAL, ATLAS
y MINA, que emplean propulsores con motores elctricos
(brushless motors) conectados a las articulaciones, y sensores de fuerza o de presin para controlar una marcha
adecuada, si bien MINA requiere sistemas de apoyo adicionales. Como ocurre con EXPOS, y su versin ms avanzada
SUBAR, ambos creados para asistir las dicultades en la marcha, estn conformados por un dispositivo con ruedas y un
exoesqueleto porttil. Existen exoesqueletos que se centran
en una sola articulacin para facilitar la marcha a pacientes

Cmo citar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica para la rehabilitacin de la marcha en patologa
neurolgica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh.2014.11.003

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10

A.M. Caldern-Bernal et al

Gait trainer

Lokoiran

Haptic Walker

Robot de rehabilitacin de
la marcha 6-DOF

Figura 3

Sistema robtica Ge-O

NeuroBike

Robots de efector nal.

con debilidad en las extremidades inferiores, como ocurre

con TIBION-BIONIC-LEG, cuya estructura de bra de carbono
dispuesta en la articulacin de rodilla, y propulsores y sensores, proporcionan el soporte y los datos necesarios de
peso y posicin para la tranferencia de fuerzas, ayudando
al paciente a levantarse o sentarse, subir o bajar escaleras
y caminar adecuadamente. Aplicando propulsores y sensores, pero sin apliacin clnica, destaca AKB (Assistive Knee
Brace), ROBOKNEE, TUPLEE (Technische Universitt Berlin Powered Lower Extremity Exoskeleton), ANDROS (Active
kNee Rehabilitation Orthotic System) y AKROD (Active knee
rehabilitation orthotis device) capaz de resistir las fuerzas
de torsin y generar fuerzas correctoras a la rodilla, reforzando as los patrones de marcha deseados. Exoesqueletos
centrados en la articulacin del tobillo capaces de corregir la posicin equina del pie con frecuencia presente en
el paciente neurolgico, y asistir al movimiento, encontramos, an en estudio, a ANKLE ROBOT o a ANKLEBOT, los
cuales posicionan el pie durante la fase de oscilacin y asisten en la de apoyo, incluyendo el ltimo juegos interactivos
para facilitar la movilidad del pie, pudiendose usar tanto
en bipedestacin, sedestacin o en decbito supino. Cabe
nombrar a PPAFO (Portable Powered Ankle-Foot Orthosis),
que adems de asisitir la marcha, es capaz de reconocer
varias supercies de marcha (terreno, escaleras o rampas),
por medio de sensores, y adaptarse a ella cambiando su
modalidad.
Dentro de los dispositivos tipo efector nal (g. 3), y ayudados de los sistemas de suspensin parcial del peso, se
encuentran GAIT TRAINER (GT 1), HAPTIC WALKER o G-EO
SYSTEM ROBOT. Todos ellos de uso clnico, se basan en el
principio de plataformas mviles, por el cual los pies del
paciente son posicionados sobre dos plataformas separadas, cuyos movimientos estn controlados por un sistema

de engranajes, simulando el movimiento del pie durante

el apoyo y el balanceo. En estos sistemas, las rodillas de
los pacientes no estn jadas, permitiendo as su manipulacin y/o correccin por parte del terapeuta o por el propio
paciente. Permiten regular la longitud de paso, as como
la velocidad de marcha. Tanto HAPTIC WALKER como G-EO
SYSTEM permiten tambin reeducar los movimientos arbitrarios del pie, adems de simular la marcha o subir y bajar
escaleras. En fase experimental se encuentran LOKOIRAN y
6-DOF GAIT REHABILITATION ROBOT, que permiten un entrenamiento de la marcha activa sobre varios tipos de terreno
y, en el caso del ltimo, con navegacin de realidad virtual,
conectando el miembro superior e inferior a las plataformas,
de manera que se mueven en oposicin entre s para mantener el patrn cruzado durante la marcha. Dise
nados para
reeducar la marcha y clasicados como dispositivos hbridos (g. 4), al poseer caractersticas de exoesqueletos y de
efector nal, se encuentran LOKOHELP, sistema de suspensin o con motor situado sobre un tapiz rodante que trasmite
el movimiento a dos ortesis acopladas al dispositivo por dos
palancas laterales, imitando as las fase de apoyo y balanceo; H/P COSMOS ROBOWALK, sistema de suspensin y tapiz
rodante el cual asiste al movimiento de la marcha mediante
un sistema de cables, al igual que ARTHUR (AmbulationAssisting Robotic Tool for Human Rehabilitation) o STRING
MAN. An en desarrollo, el nuevo exoesquelto elstico MOON
WALKER consiste en dos barras elsticas unidas a un zapato
que transmiten la fuerza acumulada a la extremidad permitiendo su movimiento libremente durante las fases de la
marcha. Aunque no parece existir consenso sobre los dispositivos ms ecaces para reeducar la marcha (exoesqueletos
vs. efector nal), algunos estudios apuntan ligeras mejoras
con estos ltimos, sin que ninguno de los tipos haya reportado efectos adversos en la literatura revisada. No obstante,

Cmo citar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica para la rehabilitacin de la marcha en patologa
neurolgica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh.2014.11.003

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Robtica y marcha en patologa neurolgica

11

Arthur

String-man

Lokohelp

H/P cosmos RobotWalk

Figura 4

MoonWalker

Dispositivos robticos hbridos.

se critica de los dispositivos de efector nal que la supercie

del pie no reciba las fuerzas de impacto generadas durante
la marcha.
En cuanto a la posicin habitual del uso de estos dispositivos, si bien la bipedestacin sera por lgica la ms
habitual, en ocasiones las caractersticas del dispositivo y
su forma de aplicacin obligan a elegir otro posicionamiento
como la sedestacin, como es el caso de FOOT-MENTORPRO dise
nado para recuperar el control motor del tobillo
mediante numerosas repeticiones, ayudado de un entorno
interactivo, el decbito supino, como ocurre con NEUROBIKE, MOTION THERAPY, NEXOS o WEARABLE ANKLE ROBOT
FOR IN BED, empleado en la fase aguda tras un ACV, o bien
una combinacin de varias posiciones como son PHISIOTERABOT o REHABROB I.

Discusin
Desde su concepcin inicial, el desarrollo de los exoesqueletos ha estado orientado al aumento del rendimiento
fsico del ser humano. La primera mencin de un dispositivo similar a un exoesqueleto, pertenece a un grupo de
investigacin estadounidense con diversas patentes dirigido
por Yagn, en 1890. Su invento consista en un dispositivo que contaba con muelles de arcos largos, dispuestos
en paralelo a las piernas, dise
nado con la intencin de
aumentar la resistencia al correr y saltar. Sin embargo,
este dispositivo nunca se desarroll, ni fue demostrado su
xito101 . Con el n de crear nuevos prototipos robticos

que permitieran incrementar las habilidades de los soldados norteamericanos y obtener el liderazgo tecnolgico
mundial, se cre en 1958 la Agencia de Proyectos de Investigacin Avanzada de Defensa en EE. UU. quien se encarg
de nanciar muchos de los proyectos para el desarrollo de
nuevas tecnologas, entre ellos, el programa EHPA (Exoskeletons for human performance augmentation), cuyo objetivo
era el dise
no de exoesqueletos que aumentaran el rendimiento y las capacidades de los soldados de tierra, ms
all de las de un ser humano102 . A
nos ms tarde, muchos
de estos dispositivos que en un primer momento estaban
orientados hacia el campo militar, se pudieron emplear
en el campo de la recuperacin o la compensacin de
discapacidades.
La marcha humana es un movimiento funcional repetitivo. Este tipo de locomocin se basa en la actividad
funcional de ciertos circuitos neuronales de la mdula espinal, en teora comandado por el denominado generador
central de patrones, de modo que la terapia para la recuperacin de la misma debe ser intensiva y dirigida a la
estimulacin de estos generadores centrales de patrones12 .
La demanda de esta estrategia si se emplea una terapia
convencional manual requiere, como anteriormente se ha
citado, un esfuerzo fsico intenso por parte de los terapeutas, limitando en ocasiones la duracin del tratamiento
la fatiga del terapeuta ms que la del paciente. A esta
limitacin debemos incluir el menor nmero de repeticiones que se puede alcanzar as como el hecho de que el
movimiento del paciente es evaluado solamente mediante
la observacin17 . Con la aplicacin de la rehabilitacin

Cmo citar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica para la rehabilitacin de la marcha en patologa
neurolgica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh.2014.11.003

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ARTICLE IN PRESS

12
robtica, se facilita el restablecimiento de la funcin del
paciente y la ejecucin de tareas, ya que mediante el uso
de estos dispositivos junto a los sistemas de suspensin parcial del peso se reduce tanto el esfuerzo de los terapeutas
como del paciente, aumentando la calidad de la sesiones
de entrenamiento, siendo estas ms reproducibles, prolongadas e intensas21,22,40,45,47,66 , permitiendo as incrementar
el nmero de repeticiones, lo cual aumenta la estimulacin
motora permitiendo la recuperacin de la lesin del SNC,
mediante la creacin de nuevas sinapsis neuronales13 . El
empleo de dispositivos con sistema de suspensin permite
su adaptacin a personas de diferentes tama
nos, adems de
poder adelantar el inicio de la reeducacin de la marcha, en
comparacin con la terapia convencional20 .
Demostrar la ecacia de la terapia robtica para la
recuperacin de la marcha en pacientes con problemas neurolgicos es an un objetivo de la comunidad cientca,
pues segn mltiples revisiones47,96,103,104 existe un limitado
nmero de estudios publicados y con reducidos tama
nos
muestrales. Algunos trabajos se
nalan mejoras en la velocidad de la marcha, en la amplitud de la zancada y en
la fuerza muscular29,35,40,46,96 aplicando la terapia robtica
aisladamente. No obstante, son varias las revisiones sistemticas que apuntan que la combinacin de robtica con
la terapia convencional obtiene mejores resultados que la
terapia convencional aislada en pacientes con ACV, en trminos de independencia, si bien no parece aumentar la
velocidad de marcha29,105,106 . En la rehabilitacin de la marcha, cabe mencionar la importancia del control motor del
tobillo, objeto este de estudio en varios trabajos aplicando
terapia robtica en los que se mostraron mejoras en el
rendimiento de la articulacin y de la funcin de marcha despus de un periodo de entrenamiento, se
nalando los autores
la ecacia de estos dispositivos85,107 , con los que, en una
nica sesin de entrenamiento, se poda mejorar la habilidad motora del tobillo explicado por un aumento en la
excitabilidad cortical motora para el tibial anterior, consiguindose as un control voluntario de la musculatura del
tobillo y un aumento en la exo-extensin del mismo.
El entrenamiento de la marcha repetitivo y orientado a
tareas podra ser benecioso para los pacientes con da
no
cerebral, despus de una hemi- o tetraparesia severa o para
pacientes con lesin de la mdula espinal incompleta35,46,47 ,
ya que consigue mejorar la habilidad al caminar y, por
tanto, la funcionalidad al recorrer distancias cada vez
mayores en cada sesin, lo cual indica un aumento en el
nmero de pasos durante las sesiones, resultando este elevado nmero de repeticiones crucial para reaprender tareas
motoras.
Otra caracterstica a favor de los dispositivos robticos es que son capaces de mantener unos parmetros
especcos constantemente o, como en el caso de algunos, de adecuarse a la situacin del paciente en un
momento explcito, gracias a la existencia de sensores en
el propio dispositivo32,34,74,78 o de sensores aplicados al
paciente14,66,69,80 . Estos sistemas de control electrnicos,
adems de mantener la seguridad del paciente, permiten
adaptar el tipo de rehabilitacin apropiada a cada etapa del
mismo, desde los estadios ms agudos, en donde se aplicarn ejercicios pasivos, asistidos por el dispositivo35,81,92,93,97 ,
hasta situaciones ms cronicadas en donde se podra buscar
el refuerzo del miembro afectado mediante ejercicios resis-

A.M. Caldern-Bernal et al
tidos por el robot. Esta adaptacin se puede llevar acabo por
sistemas electrnicos externos al propio aparato o mediante
sistemas internos, a travs de sensores aplicados sobre el
paciente, que registran la actividad muscular. La electromiografa proporciona se
nales que permiten el control por
parte del exoesqueleto del propio paciente83 . En funcin de
la actividad muscular registrada, el exoesqueleto asistir en
mayor o menor medida antes de mover la articulacin34 , o
ayudar a seleccionar y activar la musculatura para ejecutar correctamente el patrn de la marcha, si se trabajara
en combinacin con electroestimulacin funcional.
Estos sistemas tambin permiten obtener mediciones
clnicas exactas y ables en el mismo momento de la
rehabilitacin, y objetivar la evaluacin y evolucin de
la recuperacin del paciente cuantitativamente, determinando el rango de movilidad, la actividad muscular, incluso
algunos de ellos ofrecen datos de la frecuencia cardiaca y
de la actividad cerebral estimulada en ese momento del
movimiento69 .
Los datos obtenidos permiten ofrecer al paciente un sistema de feedback, lo que hace ms atractiva y amena a la
terapia, consiguiendo as la atencin e implicacin de los
pacientes durante la ejecucin de su movimiento al disponer de resultados en el momento108 . Como se ha se
nalado,
existen dispositivos que combinan la terapia robtica con
la aplicacin de la realidad virtual21,39,43,96 , la cual permite
controlar la velocidad de la marcha entre cada zancada
sobre la simulacin de diferentes tipos de terreno por el dispositivo, o simular circunstancias similares al entorno real,
incluyendo rampas, escaleras y obstculos, adaptndose a
diferentes entornos segn el estadio del paciente109---111 ,
permitiendo que tanto paciente y terapeuta pueden visualizarlo a la vez en tiempo real. Esto motivara al paciente a
mejorar sus resultados y a involucrarse en su recuperacin,
corrigiendo l mismo sus errores, detectados a travs del
feedback externo ofrecido, sin requerir la atencin continua
del terapeuta.
A pesar de todos los benecios que nos aportan los sistemas robticos, la gura del terapeuta sigue siendo necesaria
en la rehabilitacin, no solo por ser el responsable de la conguracin de los diferentes equipos, de la vericacin del
correcto uso del dispositivo y del estado del paciente, aunque existan sistemas de seguridad para ello, sino tambin
por fomentar e incentivar al paciente en su recuperacin.
El alto coste de los dispositivos y su mantenimiento suponen una desventaja y plantea la cuestin de la eciencia en
comparacin con otro tipo de terapias, al igual que en el
tipo de equipo empleado para el tratamiento convencional
si se realiza sobre suelo o en tapiz rodante, o con/sin suspensin del peso103 . El empleo de estos sistemas requiere
personal instruido en estas nuevas tecnologas, tanto a nivel
de uso, como de mantenimiento, lo cual tambin podra
incrementar el coste, si bien permiten salvar tiempo al
terapeuta que podra supervisar a ms pacientes simultneamente, lo que supondra una reduccin en los costes
derivados del personal sanitario, aprovechando el tiempo
invertido en cada paciente112 .
A pesar de todas las posibles mejoras que aporta la aplicacin de la terapia robtica, queda an por demostrar la
ecacia de estos dispositivos. La dicultad de alcanzar este
objetivo radica en el coste y la disponibilidad de los robots,
la complejidad de las diversas patologas, la dicultad de

Cmo citar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica para la rehabilitacin de la marcha en patologa
neurolgica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh.2014.11.003

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ARTICLE IN PRESS

Robtica y marcha en patologa neurolgica

obtener grupos homogneos de ensayo, la dicultad del proceso de la rehabilitacin de la marcha y en el hecho de que
normalmente estos equipos permiten la reeducacin de la
marcha en un nico plano, el sagital, por lo que la recuperacin total queda a expensas de las caractersticas de cada
dispositivo103,113 .
La presente revisin realizada adolece de una serie
de limitaciones. En primer lugar, el idioma de los estudios incluidos se acot, considerando solo aquellos trabajos
nol e ingls, dejando as excluidos a aquepublicados en espa
llos en alemn, francs y japons (idioma de publicacin de
muchos grupos de trabajo en relacin con la robtica). Otra
limitacin a tener en cuenta son las demostraciones fsicomatemticas de la elaboracin de los dispositivos, cuya
dicultad de comprensin puede hacer sesgado en alguna
medida parte de la informacin expuesta. Finalmente, la
bsqueda de informacin para la realizacin de la presente
revisin se circunscribi a las bases de datos indicadas en
el apartado Material y mtodos, no pudindose asegurar la
contemplacin de todos los dispositivos comercializados o
en fase de prototipo.

Conclusiones
Existe una amplia variedad de dispositivos robticos para
la recuperacin funcional del miembro inferior. Esta revisin ha hallado un total de 50 dispositivos robticos para
reeducacin del miembro inferior, pudindose realizar una
estraticacin de los mismos en exoesqueletos, efectores
nales e hbridos, as como de uso clnico o prototipos.
La terapia robtica del miembro inferior tiene por objeto
recuperar la funcionalidad de los pacientes con problemas neurolgicos reeducando o compensando la marcha, y
permitiendo una mayor independencia mediante los exoesqueletos porttiles.
Los sistemas de control de los dispositivos adems de
asistir los movimientos permiten obtener medidas ables,
lo cual posibilita objetivar la valoracin y evolucin del
paciente, pudiendo apoyar as la realizacin de estudios en
aras de demostrar la relevancia de este tipo de terapia.
Se reconoce que la terapia robtica de miembro inferior en combinacin con la terapia convencional, en algunos
casos en combinacin con sistemas de feedback, como la
realidad virtual, proporcionan mayor independencia para la
marcha en comparacin con las medidas convencionales. Los
supuestos benecios de la terapia robtica se encuentran
sobre todo en la posibilidad que ofrecen de aumentar la
intensidad de las sesiones, disminuyendo la fatiga por parte
del paciente y los terapeutas, lo cual permite mejorar el
nmero de repeticiones, la continuidad y la calidad de los
tratamientos, adems de tener en cuenta aspectos de seguridad. Tambin cabe destacar que permiten una reeducacin
de la marcha de forma precoz.
Sin embargo, se debe mejorar el desarrollo de estos dispositivos, aproximndose cada vez ms a los movimientos
siolgicos que el ser humano realiza durante la marcha,
teniendo en cuenta no solo aspectos relacionados con la
movilidad. Por ltimo, es fundamental fomentar la elaboracin de estudios con adecuado dise
no metodolgico y con
elevados tama
nos muestrales que puedan respaldar los efectos de esta modalidad de tratamiento.

13

Responsabilidades ticas
Proteccin de personas y animales. Los autores declaran
que para esta investigacin no se han realizado experimentos en seres humanos ni en animales.
Condencialidad de los datos. Los autores declaran que en
este artculo no aparecen datos de pacientes.
Derecho a la privacidad y consentimiento informado. Los
autores declaran que en este artculo no aparecen datos de
pacientes.

Conicto de intereses
Los autores declaran no tener ningn conicto de intereses.

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