UNIVERSIDAD POLITECNICA DE PACHUCA

DISEO MECATRONICO

PROFESOR: ROEL GONZALES MONTES DE OCA

GRUPO: 41289

Robot (X-Y) o Cartesiano

INTEGRANTES
Paulina Reyes Pompa
Alfredo Becerra Soto
Arturo Montufa Morales
Hugo Cesar Alvarado Gomez

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OBJETIVO GENERAL: Realizar la construccin de un robot con desplazamientos

perpendiculares en dos ejes (eje X y eje Y) al cual se le acoplara una pieza de sujecin
motorizada (servo gripper).
OBJETIVO ESPECIFICO: Desplazar cuerpos geomtricos.
MARCO TEORICO

La robtica se puede definir como la ciencia aplicada que combina la tecnologa de

informtica mecnica y electrnica. Los robots estn destinados a la fabricacin flexible de
productos, la definicin japonesa de robot industrial se refiera a cualquier dispositivo
mecnico que posee articulaciones destinado a la manipulacin. Esta definicin difiere
mucho de la occidental la cual ha establecido varias definiciones dados por organizaciones
de la industria.
Un robot de coordenadas cartesianas (tambin llamado robot cartesiano) es un robot
industrial cuyos dos o tres ejes principales de control son lineales (se mueven en lnea recta
en lugar de rotar) y forman ngulos rectos unos respecto de los otros. Adems de otras
caractersticas, esta configuracin mecnica simplifica las ecuaciones en el control de los
brazos robticos. Los robots de coordenadas cartesianas tienen el eje horizontal limitado y
apoyado en sus extremos se denominan robots prtico y normalmente son bastante
grandes.

Los Robots Tipo Prtico son sistemas de coordenadas cartesianas que utilizan tres
dispositivos deslizantes perpendiculares para construir los ejes x, y, z. Con este robot se
pueden obtener grandes precisiones. Ningn sistema puede superar a los robots Tipo
Prtico, ya que se les puede dotar de guas tan amplias como se desee as como robustas
para acoplarlas a las cargas requeridas, los mtodos de posicionamiento de estos sistemas
pueden ser tan precisos como los de las mquinas de control numrico. Por lo que este tipo
de Robot cuenta con caractersticas que le permiten ser altamente confiable para la Industria
y la educacin.
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Manipulacin

La combinacin de dos o tres mdulos lineales en direccin "y", "x" y/o "z" permite un
movimiento libre en el plano vertical y horizontal o en el espacio. Esto hace posible, mltiples
soluciones de robtica.

Las herramientas de trabajo tales como herramientas de agarre, soldadura o pegado

(dependiendo de la aplicacin o el proceso donde se utilice) se pueden adaptar de manera
sencilla y se pueden gobernar a travs de los servo accionamientos (Drivers).

Existen tres modelos, en funcin del tipo de movimiento lineal que realizan.

En el eje portal se mueve slo el carro.

El cuerpo del eje cubre sin moverse el
rea de trabajo.

En el eje de extensin se mueve slo el

cuerpo del eje, el cual se introduce en el
rea de trabajo.

En el eje telescpico el carro y el cuerpo

del eje se mueven fuera de la posicin
compacta de retraccin y se introducen
en el rea de trabajo.

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Dentro del equipo se definen tres zonas de trabajo:
-

rea de produccin: Es el rea

donde
se
realiza
los
movimientos de posicionado.

rea elctrica: Es la zona

donde estn colocados todos los
elementos elctricos y de
control.

rea de mando o supervisin:

Es aquella donde se el operario
de la maquina podr dar los
permisos de Marcha, Paro del
sistema y activar la inhabilitacin
de la potencia en el caso que se
haya producido una emergencia.

Aplicaciones

Una aplicacin muy extendida para este tipo de robots es la mquina de control numrico
(CN). Las aplicaciones ms sencillas son las usadas en las mquinas de fresado o dibujo,
donde un taladro o pluma se traslada a lo largo de un plano x-y mientras la herramienta
sube y baja sobre la superficie para crear un preciso diseo.
Tambin son utilizados en diferentes tareas dentro de la
industria y la tecnologa para lo cual estos son usados en
ubicar una posicin dentro del rea de trabajo y colocar
algn objeto en especfico. Por ejemplo algunos son
utilizados en la ubicacin de cajas, en los cuales primero
se desplazan hacia una coordenada localizada en un eje
X y posteriormente a un eje Y. Teniendo ubicado el punto,
el robot descarga el objeto mediante un efector ubicado
dentro de un eje de coordenadas Z.
Otro ejemplo es dentro del estudio a nivel molecular una
aplicacin parecida a este se encuentra en los
microscopios electrnicos que para ubicar una mejor
visin se va desplazando hacia donde est el objeto o
sustancia de estudio
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MATERIAL

El siguiente material fue utilizado para la elaboracin de la prctica.

2 Motores CD
2 Puente H
2 Correderas
Fuente de Alimentacin

DIAGRAMA

Este fue el diagrama utilizado para la elaboracin del circuito y funcionamiento.

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DESARROLLO Y RESULTADOS

La construccin del prototipo fue realizada como se muestra a continuacin.

Simulacin en SolidWork
[Imgenes]
Funcionamiento del Circuito
[Imgenes]
CONCLUCIONES

Como se pudo observar en las imgenes nuestro prototipo logra conseguir las trayectorias
deseadas tanto en el eje X como en el eje Y logramos el principal objetivo de la prctica. De
esta manera podemos ver que el uso de un robot bsico puede darnos una amplia gama de
usos para facilitar el trabajo humano logrando manipular diferentes figuras geomtricas en
el rea de trabajo.
Gracias al desarrollo de este robot adquirimos nuevas herramientas para utilizarlas en
futuros proyectos que podamos desarrollar, fortaleciendo de este modo los conocimientos
adquiridos hasta ahora.