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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

QUE

T

PARA

E

S

OBTENER

I

EL

S

TÍTULO

DE

INGENIERO EN ROBÓTICA INDUSTRIAL

P

R

E

S

E

N

T

A N

Castañón Decena Francisco Cosme Bustamante Carlos Martínez Tovar Carlos Uriel

ASESORES: M. en C. AURORA APARICIO CASTILLO M. en C. RUBÉN GALICIA MEJÍA

México D.F. 2011

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 2
ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 2

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 3
ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 3

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

ÍNDICE GENERAL

Contenido

ÍNDICE GENERAL

4

INTRODUCCIÓN

8

 

OBJETIVOS

10

JUSTIFICACIÓN

11

 

HIPÓTESIS

12

ESTUDIO DEL ESTADO DEL ARTE.

14

1.1 CONTEXTO HISTÓRICO.

15

1.2 CONTEXTO TECNOLÓGICO.

17

FIGURA 1.1 PIQUE

17

FIGURA 1.2 HACHA CON PICO

17

FIGURA 1.3 MARTILLO NEUMÁTICO

18

FIGURA 1.4 BOLSA DE LEVANTAMIENTO DE ALTA CAPACIDAD

19

FIGURA 1.5 BOLSA DE LEVANTAMIENTO DE BAJA CAPACIDAD

19

FIGURA 1.6 UNIDAD SEPARADOR

20

FIGURA 1.7 GATOS HIDRÁULICOS PUNTUALES

20

 

FIGURA 1.8

FIGURA 1.9

VIBRÁFONO DE SPINIFER

21

VIBROSCOPIO DE SPINIFER

22

FIGURA 1.10 EXPLOSÍMETRO

22

1.3

CONTEXTO COMERCIAL.

23

DISEÑO DEL ROBOT MÓVIL

25

2.1

ANÁLISIS PARA DETERMINAR EL DISEÑO.

26

FIGURA 2.1: DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA TÉCNICA DE RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Y RESCATE DE VÍCTIMAS EN TERREMOTOS

27

2.2 DIAGNÓSTICO PREVIO PARA EL DISEÑO

28

2.3 ALTERNATIVAS DE SOLUCIÓN PARA DETERMINAR EL DISEÑO.

30

TABLA 2.1 DESCRIPCIÓN DE LOS CRITERIOS DE JERARQUIZACIÓN

32

TABLA 2.2 TABLA DE CRITERIOS DE JERARQUIZACIÓN DELIMITANDO EL PROBLEMA

32

2.4

SELECCIÓN DEL DISEÑO MÁS APROPIADO.

33

TABLA 2.3 TABLA DE CRITERIOS SOBRE SOLUCIONES

34

TABLA 2.4 CRITERIOS, SOLUCIONES Y SU PORCENTAJE TOTAL

35

FIGURA 2.2 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA TÉCNICA DE RESCATE DE VÍCTIMAS Y/O DE EXPLORACIÓN DE TERRENOS EN TERREMOTOS Y DONDE EL PROYECTO ENTRARIA DE MANERA FUNCIONAL

36

ANÁLISIS DEL ROBOT MÓVIL

38

3.1

DISEÑO MECÁNICO

38

TABLA 3.1 PARTES QUE COMPONEN EL MÓVIL Y SU PESO

38

DISEÑO MECÁNICO 38 T ABLA 3.1 P ARTES QUE COMPONEN EL MÓVIL Y SU PESO 38
DISEÑO MECÁNICO 38 T ABLA 3.1 P ARTES QUE COMPONEN EL MÓVIL Y SU PESO 38

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

3.1.1

CHASIS DEL PROTOTIPO

39

TABLA 3.2 DESIGNACIONES DE ALUMINIOS [11]

40

TABLA 3.3 CLASIFICACIÓN DEL ALUMINIO Y SUS ALEACIONES.

41

TABLA 3.4 TABLA DE PROPIEDADES TÍPICAS DE MATERIALES PARA INGENIERÍAS (S INGLÉS) [11]

45

TABLA 3.5 TABLA DE PROPIEDADES TÍPICAS DE MATERIALES PARA INGENIERÍAS (S INTERNACIONAL) [11]

46

FIGURA 3.1 DIAGRAMAS DE CORTANTE Y DE MOMENTO DE LA PLACA QUE SOPORTA LOS COMPONENTES

48

3.1.2

MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA

50

FIGURA 3.2 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE DE LA RUEDA

50

FIGURA 3.3 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE DEL LA ORUGA DELANTERA DEL ROBOT

53

FIGURA 3.4 DIMENSIONES DEL MOTOR EN MILÍMETROS

55

FIGURA 3.5 MOTOR ELÉCTRICO

55

3.1.3

CADENAS DE TRANSMISIÓN Y PIÑONES

56

FIGURA 3.6 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE LA CADENA [4].

57

FIGURA 3.7 EFECTO DE LA CUERDA EN UNA CADENA DE RODILLOS [4].

58

FIGURA 3.8 RODAMIENTO RÍGIDO DE BOLAS.

59

FIGURA 3.9 CADENA PARA FABRICAR LA ORUGA DEL ROBOT MÓVIL

60

FIGURA 3.10 PIÑONES PARA LA TRACCIÓN DE LAS ORUGAS DEL ROBOT MÓVIL

61

FIGURA 3.11 BALEROS PARA LA PARTE CENTRAL DE LOS PIÑONES DE TRACCIÓN DEL ROBOT

62

FIGURA 3.12 EJES SEPARADORES HUECOS PARA LA SUJECIÓN DEL LADO LIBRE DE LA ORUGA

62

3.1.4

BATERÍAS O PILAS

63

FIGURA 3.13 BATERÍAS RECARGABLES QUE UTILIZA EL ROBOT MÓVIL

65

3.1.5

CÁMARA

66

FIGURA 3.14 CÁMARA INFRARROJA INALÁMBRICA CON MICRÓFONO PARA EL ROBOT MÓVIL

67

FIGURA 3.15 RECEPTOR DE FRECUENCIA DE LA CÁMARA INALÁMBRICA

68

FIGURA 3.16 USB DECODIFICADORA DE VIDEO PARA LA SEÑAL DE LA CÁMARA DEL MÓVIL

69

FIGURA 3.17 CIRCUITO ELÉCTRICO DE LA REGULACIÓN DEL VOLTAJE DE LA CÁMARA

69

3.1.6

SERVOMOTORES

71

FIGURA 3.18 SERVOMOTOR DE LOS BRAZOS DEL ROBOT MÓVIL

72

3.1.7

CONTROL DE RADIOFRECUENCIA

73

TABLA 3.6 RADIOFRECUENCIAS COMERCIALES

73

FIGURA 3.19 CONTROL DE RADIOFRECUENCIA DE 2.4 GHZ CON 5 CANALES

74

FIGURA 3.20 RECEPTOR DEL CONTROL DE RADIOFRECUENCIA Y PACK DE PILAS DE ALIMENTACIÓN

75

FIGURA 3.21 RECEPTOR DEL CONTROL DE RADIOFRECUENCIA

75

3.2

DISEÑO ELECTRÓNICO

76

3.2.1

ESTRUCTURA DEL MÓVIL

76

FIGURA 3.22 ESTRUCTURA DEL MÓVIL CON LA TARJETA DE POTENCIA DE LOS MOTORES

76

FIGURA 3.23 PARTE DE ABAJO DEL MÓVIL

77

3.2.2

CIRCUITOS ELECTRÓNICO

78

FIGURA 3.24 DIAGRAMA ELÉCTRICO DE LA ETAPA DE CONTROL

78

FIGURA 3.25 DIAGRAMA ELÉCTRICO DE LA ETAPA DE POTENCIA DE LOS MOTORES

79

FIGURA 3.26 CIRCUITO ELÉCTRICO DE LA PARTE DE POTENCIA DE LOS MOTORES

80

FIGURA 3.27 DIAGRAMA ELÉCTRICO DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN

81

 

FIGURA 3.28

FIGURA 3.29

DIAGRAMA ELÉCTRICO DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN Y EL PIC16F67A

82

DIAGRAMA ELÉCTRICO DE LOS BUSES DE DATOS

82

Y EL PIC16F67A 82 D IAGRAMA ELÉCTRICO DE LOS BUSES DE DATOS 82 INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
Y EL PIC16F67A 82 D IAGRAMA ELÉCTRICO DE LOS BUSES DE DATOS 82 INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

TABLA 3.7 ESPECIFICACIONES ELÉCTRICAS DEL PIC16F627A

83

FIGURA 3.30 DIAGRAMA DE CONEXIÓN DEL L293D

84

TABLA 3.8 PINES DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL L293D

84

TABLA 3.9 DESCRIPCIÓN DE CONFIGURACIÓN DE FUNCIONAMIENTO DE LOS MOTORES

85

FIGURA 3.31 DIAGRAMA ELÉCTRICO DE TODAS LAS ETAPAS

87

FIGURA 3.32 TARJETA ELECTRÓNICA DE POTENCIA

88

3.3

ENSAMBLE Y PRUEBAS

89

FIGURA 3.33

FIGURA 3.34

ENSAMBLADO DE LAS PIEZAS DEL ROBOT MÓVIL

89

MOTOR ELÉCTRICO, CADENA Y CATARINA DE TRACCIÓN DEL ROBOT MÓVIL

89

FIGURA 3.35 CATARINA CON EL EJE BARRENADO Y PRISIONERO PARA EL MOTOR

90

FIGURA 3.36 CATARINA CON EL EJE SUJETADO AL MOTOR

90

FIGURA 3.37 CATARINA CON CADENA DE LA PARTE DELANTERA DEL ROBOT MÓVIL

91

FIGURA 3.38 PILAS AA Y TARJETA DE POTENCIA DE LOS MOTORES EN EL ROBOT MÓVIL

91

RESULTADOS OBTENIDOS

94

4.1 RESULTADOS

94

4.2 OTROS SISTEMAS

95

COSTOS Y CONCLUSIONES

97

5.1

COSTOS DEL MATERIAL ADQUIRIDO

97

TABLA 5.1 MATERIAL ADQUIRIDO POR EL EQUIPO DE TRABAJO Y SUS COSTOS

98

TABLA 5.2 MATERIAL PROPORCIONADO POR EL EQUIPO DE TRABAJO Y LA CANTIDAD DE CADA UNO DE ELLOS

99

5.2

CONCLUSIONES GENERALES

100

GLOSARIO

102

ANEXO I

109

ANEXO II

110

ANEXO III

144

ANEXO IV

149

BIBLIOGRAFÍA

150

 

WEBGRAFÍA

151

III 144 ANEXO IV 149 BIBLIOGRAFÍA 150   WEBGRAFÍA 151 INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 6
III 144 ANEXO IV 149 BIBLIOGRAFÍA 150   WEBGRAFÍA 151 INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 6

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

PROTOCOLO DEL PROYECTO

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

DE TERRENOS PROTOCOLO DEL PROYECTO ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 7
DE TERRENOS PROTOCOLO DEL PROYECTO ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 7

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

INTRODUCCIÓN

La robótica móvil en la actualidad se ha desarrollado para un sinfín de soluciones particulares, en este trabajo se atacará principalmente el problema de reconocer terrenos que son de difícil acceso a prioridad para el ser humano.

Por lo tanto, el presente proyecto propone una solución tecnológica para un acceso remoto por parte del usuario en zonas no conocidas, con la finalidad principalmente de localizar personas u objetos en cualquier tipo de siniestro natural, desastre, escombros, ruinas o simplemente en lugares de exploración, entre otras cosas.

La solución se presenta inicialmente con un Estudio del Estado del Arte (Capítulo I), el cual integra los contextos de información necesarios para darle la sustentabilidad teórica al proyecto y al mismo tiempo, que resulte una herramienta valiosa para documentar en estos temas para el equipo de trabajo.

Por su parte, en el Capítulo II, se desarrolla el diseño del robot para atacar la problemática, delimitando así todas las cualidades y características que tendrá el robot móvil; todo esto estará basado en un riguroso análisis de la estructura más idónea y el sistema electrónico más apto para su control.

Con lo anterior, se desarrolla en sí el robot móvil, teniendo en cuenta la Ingeniería de Automatización y Control, Ingenierías de Diseño Mecánico e Ingeniería Industrial, las cuales se podrán observar en el Capítulo III, realizando el análisis del robot construido como una solución integral a través de la sinergia que cada uno de estos elementos aporta al proyecto.

En el Capítulo IV, se enuncian los Resultados obtenidos, a través de la comparación de los objetivos iniciales con el resultado final, basándose en la experiencia propia de cada uno de los integrantes del equipo de trabajo y sus respectivas aportaciones en el proyecto.

los integrantes del equipo de trabajo y sus respectivas aportaciones en el proyecto. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
los integrantes del equipo de trabajo y sus respectivas aportaciones en el proyecto. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Finalmente el Capítulo V, detalla los costos generales del robot, las conclusiones, recomendaciones y discusiones, los cuales representan una valiosa retroalimentación para el equipo de trabajo en relación a mejorar todos aquellos aspectos que sean necesarios, y al mismo tiempo representan información valiosa para aquellos interesados en el tema en estudio.

El equipo de trabajo pretendió desarrollar un prototipo con tecnología disponible a nivel nacional que ayude a las actividades de reconocimiento de terrenos, que sea alcanzable para un mayor número de tareas, no sólo de reconocimiento, y que auxilie en desastres, derrumbes, escombros, etc.; manteniendo vigente la misión de nuestra institución educativa: “La Técnica al Servicio de la Patria.”

misión de nuestra institución educativa: “La Técnica al Servicio de la Patria.” INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 9
misión de nuestra institución educativa: “La Técnica al Servicio de la Patria.” INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 9

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

OBJETIVOS

GENERAL

Proporcionar una herramienta que ayude a mejorar las técnicas de incursión en áreas de difícil acceso con ayuda de tecnología móvil.

ESPECÍFICOS

Auxiliar en tareas de reconocimiento de terrenos para disminuir el riesgo de accidentes en personas que tengan como fin accesar a dichos lugares.

Ingresar por lugares inaccesibles para el hombre, y ayudar a la localización de objetos o personas, dando así una evaluación visual del terreno.

Aumentar la eficacia y eficiencia en la detección de personas u objetos para disminuir el factor tiempo y mejorar resultados en las maniobras de reconocimiento de terrenos.

el factor tiempo y mejorar resultados en las maniobras de reconocimiento de terrenos. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
el factor tiempo y mejorar resultados en las maniobras de reconocimiento de terrenos. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

JUSTIFICACIÓN

Debido a que en los últimos años se ha incrementado la necesidad e interés por tener acceso a zonas no reconocidas y de difícil acceso para la exploración de terrenos en lugares donde el ser humano difícilmente puede acceder, se ha hecho necesaria la implementación de sistemas controlados vía remota que permitan ayudar a rescatar personas en zonas de desastre o a explorar áreas de alto riesgo para el hombre.

El desarrollo de una herramienta de esta índole deberá ser capaz de detectar un sin número de personas u objetos gracias a una cámara de visión infrarroja con alcance de 150m. (en condiciones ideales).

a una cámara de visión infrarroja con alcance de 150m. (en condiciones ideales). INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
a una cámara de visión infrarroja con alcance de 150m. (en condiciones ideales). INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

HIPÓTESIS

El equipo de trabajo propone desarrollar un Robot Móvil Inalámbrico que sirva de herramienta para solucionar la problemática del reconocimiento de terrenos, el cual tenga la capacidad de moverse por lugares inaccesibles para el humano y al mismo tiempo, muestre imágenes en tiempo real que sirvan para trazar una trayectoria, la cual se pueda utilizar para generar una mejor imagen empleada para la ubicación de personas u objetos; es indispensable que esta herramienta cuente con un control fácilmente manipulable por el usuario asignado.

herramienta cuente con un control fácilmente manipulable por el usuario asignado. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 12
herramienta cuente con un control fácilmente manipulable por el usuario asignado. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 12

Capítulo I

Estudio del Estado del Arte

Capítulo I Estudio del Estado del Arte 1.1 Contexto Histórico 1.2 Contexto Tecnológico 1.3 Contexto Comercial

1.1 Contexto Histórico

1.2 Contexto Tecnológico

1.3 Contexto Comercial

Este Capítulo integra contextos de información necesaria para sustentar teóricamente el proyecto

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Estudio del Estado del Arte.

En este capítulo se tratarán los contextos históricos, tecnológicos y comerciales.

En

mencionada.

el

contexto

histórico

se

mencionarán

cómo

se

atacaba

la

problemática

antes

También se mencionarán dentro del contexto tecnológico varias herramientas desarrolladas en el pasado para accesar a terrenos desconocidos o de difícil acceso.

A su vez, en el contexto comercial se mostrará el mercado donde puede ser introducido el proyecto que se está desarrollando.

el mercado donde puede ser introducido el proyecto que se está desarrollando. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 14
el mercado donde puede ser introducido el proyecto que se está desarrollando. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 14

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

1.1 Contexto Histórico.

No se sabe con certeza cuando se comenzó a atacar la problemática, pero los registros más antiguos que se tienen son los escritos de China datados hace 3000 años y los códices Mayas y Aztecas, en los cuales se describen los impactos de las sacudidas sísmicas que generaban derrumbes o escombros. Éstos son los primeros intentos por accesar a zonas no conocidas y/o de difícil acceso, ya que la mayoría de los casos de destrucción de las estructuras y la necesidad del hombre por rescatar a las víctimas de dicha destrucción es causada por los sismos.

Para atacar esta problemática se utilizaban técnicas de rescate con cuadrillas de personas y se auxiliaban con perros de venteo (perros de búsqueda de personas u objetos) para conocer o incluso encontrar la localización de las víctimas sepultadas.

La herramienta más antigua que se utilizó en el rescate de víctimas fue la palanca. Posteriormente el hombre se vio en la necesidad de fabricar nuevos instrumentos que le ayudaran al rescate, como por ejemplo el pique.

Las primeras herramientas de rescate hidráulicas surgen en 1975 y éstas son:

Separador manual hidráulico

Sistema de pistón hidráulico (gato), comenzó a utilizarse en 1984.

El martillo neumático se introdujo como herramienta después del año 1970.

Bolsas de levantamiento de baja y alta presión.

Detector de gases (Explosímetro).

de levantamiento de baja y alta presión. ∑ Detector de gases (Explosímetro). INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 15
de levantamiento de baja y alta presión. ∑ Detector de gases (Explosímetro). INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 15

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

De las herramientas más actuales para el reconocimiento de terrenos y victimas posibles en el lugar se tienen.

El vibráfono.

El vibroscopio.

Con este tipo de herramientas se ha podido encontrar una solución para la problemática antes mencionada, sin embargo ésta no ha satisfecho la necesidad y la eficacia necesaria para un reconocimiento o incluso la recuperación de personas u objetos en zonas de difícil acceso para el humano.

la recuperación de personas u objetos en zonas de difícil acceso para el humano. INSTITUTO POLITÉCNICO
la recuperación de personas u objetos en zonas de difícil acceso para el humano. INSTITUTO POLITÉCNICO

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

1.2 Contexto Tecnológico.

En este contexto se integra la información de las diferentes herramientas y técnicas utilizadas para resolver la problemática.

El ingreso a los lugares remotos o de difícil acceso se comenzó a realizar con el uso de la palanca y el pique como herramientas tecnológicas; ahora en años más recientes (siglo XX) se empezaron a emplear diversas tecnologías, como son la hidráulica, neumática y electrónica.

como son la hidráulica, neumática y electrónica. Figura 1.1 Pique Figura 1.2 Hacha con pico INSTITUTO

Figura 1.1 Pique

Figura 1.2 Hacha con pico
Figura 1.2 Hacha con pico
hidráulica, neumática y electrónica. Figura 1.1 Pique Figura 1.2 Hacha con pico INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 17
hidráulica, neumática y electrónica. Figura 1.1 Pique Figura 1.2 Hacha con pico INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 17

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

De la tecnología neumática tenemos las herramientas siguientes utilizadas en los rescates:

Martillo neumático.

El martillo neumático es una herramienta de uso profesional utilizada con el propósito de realizar agujeros de dimensiones considerables. Esto sirve para que el humano se introduzca con mayor facilidad hacia donde se desea, ya sea para detectar objetos, personas o sólo de exploración.

sea para detectar objetos, personas o sólo de exploración. Figura 1.3 Martillo neumático ∑ Bolsas de

Figura 1.3 Martillo neumático

Bolsas de levantamiento.

Las bolsas de levantamiento son herramientas que se utilizan para levantar escombros o piedras, permitiendo al humano introducirse en zonas de difícil acceso para dar una evaluación de la misma. Su elemento principal para su funcionamiento es el aire. Estas bolsas están construidas de un material resistente a las pinchaduras y soporta diferentes pesos. Dependiendo de sus dimensiones, éstas requieren un espacio considerable para su funcionamiento.

de sus dimensiones, éstas requieren un espacio considerable para su funcionamiento. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 18
de sus dimensiones, éstas requieren un espacio considerable para su funcionamiento. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 18

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Figura 1.4 Bolsa de levantamiento de alta capacidad Figura 1.5

Figura 1.4 Bolsa de levantamiento de alta capacidad

Figura 1.4 Bolsa de levantamiento de alta capacidad Figura 1.5 Bolsa de levantamiento de baja capacidad

Figura 1.5 Bolsa de levantamiento de baja capacidad

Los sistemas hidráulicos se comienzan a utilizar a partir de la necesidad de remover un mayor peso con las herramientas.

Las herramientas hidráulicas utilizadas en las intervenciones para accesar a lugares de difícil acceso para el humano son:

en las intervenciones para accesar a lugares de difícil acceso para el humano son: INSTITUTO POLITÉCNICO
en las intervenciones para accesar a lugares de difícil acceso para el humano son: INSTITUTO POLITÉCNICO

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Unidad separador.

El separador hidráulico es una herramienta portátil y manual que sirve para remover materiales de mayor peso y facilitar el acceso de los hombres. Tiene la capacidad de levantar mayores cantidades de peso de cualquier material en una sola operación.

de peso de cualquier material en una sola operación. Figura 1.6 Unidad separador ∑ Gatos hidráulicos

Figura 1.6 Unidad separador

Gatos hidráulicos puntuales.

El gato hidráulico puntual es un sistema de apoyo utilizado por el separador manual hidráulico para mantener separadas las partes mediante las cuales se desea tener acceso a un lugar por un mayor tiempo y con mayor distancia. Es capaz de permitir que dos hombres ingresen al mismo lugar y al mismo tiempo.

que dos hombres ingresen al mismo lugar y al mismo tiempo. Figura 1.7 Gatos hidráulicos puntuales

Figura 1.7 Gatos hidráulicos puntuales

ingresen al mismo lugar y al mismo tiempo. Figura 1.7 Gatos hidráulicos puntuales INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ingresen al mismo lugar y al mismo tiempo. Figura 1.7 Gatos hidráulicos puntuales INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Posteriormente dentro de los sistemas electrónicos de apoyo para accesos de este tipo encontramos:

Vibráfono.

El vibráfono permite detectar la presencia de alguna persona bajo escombros o materiales inertes después de una catástrofe o derrumbe y determina su ubicación con cierta exactitud. El más mínimo sonido emitido por la persona es susceptible de ser captado por este equipo con una sensibilidad excepcional.

Este dispositivo está equipado de un filtro ajustable que permite atenuar y discriminar los ruidos brutos externos como martillos neumáticos, paso de vehículos, etc.

como martillos neumáticos, paso de vehículos, etc. Figura 1.8 Vibráfono de SPINIFER ∑ Vibroscopio. El

Figura 1.8 Vibráfono de SPINIFER

Vibroscopio.

El vibroscopio está compuesto de una punta telescópica en la cual tiene fijada una cámara infrarroja rotativa de 360º unida a una caja de control portátil con pantalla.

El vibroscopio permite hacer exploraciones dentro de terrenos con escombros y a la vez, se puede conversar con alguna persona dentro del espacio donde se introduce dicho vibroscopio ya que cuenta con un micrófono incorporado en la cámara.

dicho vibroscopio ya que cuenta con un micrófono incorporado en la cámara. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 21
dicho vibroscopio ya que cuenta con un micrófono incorporado en la cámara. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 21

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Figura 1.9 Vibroscopio de SPINIFER ∑ Detector de gases. Es

Figura 1.9 Vibroscopio de SPINIFER

Detector de gases.

Es un dispositivo portátil utilizado para medir la cantidad de gases en cualquier terreno cerrado o del cual no se conoce la cantidad y peligrosidad de éstos que pudiesen generar una explosión.

peligrosidad de éstos que pudiesen generar una explosión. Figura 1.10 explosímetro INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Figura 1.10 explosímetro

peligrosidad de éstos que pudiesen generar una explosión. Figura 1.10 explosímetro INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 22
peligrosidad de éstos que pudiesen generar una explosión. Figura 1.10 explosímetro INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 22

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

1.3 Contexto Comercial.

En este contexto se analizarán los posibles usuarios, a fin de realizar una selección sobre cuáles pudieran ser clientes potenciales.

Con base en encuestas realizadas por el equipo se puede determinar que las siguientes agrupaciones pudieran ser potenciales usuarios de esta tecnología debido a su función de detección y exploración de terrenos de difícil acceso para el hombre, entre otras. Dichas agrupaciones son:

Cruz Roja Mexicana.

Heroico Cuerpo de Bomberos.

Secretaria de la Defensa Nacional (SEDENA)

INAH (Instituto Nacional de Antropología e Historia).

ERUM (Escuadrón de Rescates y Urgencias Médicas).

Antropología e Historia). ∑ ERUM (Escuadrón de Rescates y Urgencias Médicas). INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 23
Antropología e Historia). ∑ ERUM (Escuadrón de Rescates y Urgencias Médicas). INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 23

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Capítulo II

Diseño del robot móvil

DE TERRENOS Capítulo II Diseño del robot móvil 2.1 Análisis para determinar el diseño 2.2 Diagnóstico

2.1 Análisis para determinar el diseño

2.2 Diagnóstico previo para el diseño

2.3 Alternativas de solución para determinar el diseño

2.4 Selección del diseño más apropiado

Este capítulo presenta los análisis desarrollados por el equipo de trabajo y la solución más óptima para atacar la problemática.

por el equipo de trabajo y la solución más óptima para atacar la problemática. INSTITUTO POLITÉCNICO
por el equipo de trabajo y la solución más óptima para atacar la problemática. INSTITUTO POLITÉCNICO

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Diseño del robot móvil

En este capítulo se plantea cómo obtener la solución óptima a la problemática del apoyo en búsqueda y rescate para evitar riesgos adicionales a las personas.

Para esto se analizará la forma actual en la que se lleva a cabo el proceso de detección y rescate de víctimas o exploración de terrenos que presenten mayor peligro para el ser humano. Una vez conocido esto, se realizará un diagnóstico utilizando la herramienta FODA (Fortalezas, Oportunidades, Debilidades y Amenazas).

utilizando la herramienta FODA (Fortalezas, Oportunidades, Debilidades y Amenazas). INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 25
utilizando la herramienta FODA (Fortalezas, Oportunidades, Debilidades y Amenazas). INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 25

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

2.1 Análisis para determinar el diseño.

El proceso investigado para el rescate de víctimas y reconocimiento de terrenos después de un sismo es el siguiente:

El reconocimiento del lugar. Es el primer paso y se emplea para la detección de posibles escapes de gas (con la ayuda de un explosímetro) y así determinar la mejor herramienta para perforar, y los refuerzos a usar en caso de inestabilidad.

La localización de víctimas. El operario se auxilia con perros, piques y sondas.

La visualización. Se realiza mediante una perforación por la cual se desliza una cámara endoscópica que permite al socorrista comunicarse con la víctima, y al médico efectuar un primer diagnóstico.

La evaluación. Se lleva a cabo cuando se hace una perforación y retiro de escombros, posteriormente un médico o un socorrista podrá deslizarse y proporcionar los primeros auxilios y dar la evaluación preliminar de la víctima. En el caso de que sea sólo por exploración, por esa misma apertura podrá ingresar para una visualización más a fondo de lo que se encuentra en dicha zona.

Este proceso se puede observar en la siguiente figura:

se encuentra en dicha zona. Este proceso se puede observar en la siguiente figura: INSTITUTO POLITÉCNICO
se encuentra en dicha zona. Este proceso se puede observar en la siguiente figura: INSTITUTO POLITÉCNICO

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Reconocimiento del lugar
Reconocimiento
del lugar
Evaluación del área para quitar escombros
Evaluación del área
para quitar
escombros
del lugar Evaluación del área para quitar escombros Evaluación del estado de la víctima o terreno
Evaluación del estado de la víctima o terreno
Evaluación del
estado de la
víctima o terreno
escombros Evaluación del estado de la víctima o terreno Localización de víctimas sepultadas o materiales
escombros Evaluación del estado de la víctima o terreno Localización de víctimas sepultadas o materiales
Localización de víctimas sepultadas o materiales peligrosos
Localización
de víctimas
sepultadas o
materiales
peligrosos
de víctimas sepultadas o materiales peligrosos Visualización del área donde se encuentra la víctima o
Visualización del área donde se encuentra la víctima o materiales desconocidos
Visualización del
área donde se
encuentra la
víctima o
materiales
desconocidos

FIGURA 2.1: DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA TÉCNICA DE RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Y RESCATE DE VÍCTIMAS EN TERREMOTOS

DE LA TÉCNICA DE RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Y RESCATE DE VÍCTIMAS EN TERREMOTOS INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
DE LA TÉCNICA DE RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Y RESCATE DE VÍCTIMAS EN TERREMOTOS INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

2.2 Diagnóstico previo para el diseño

El análisis FODA que se describe a continuación se aplico a las técnicas existentes desde que se tienen registros de los métodos y técnicas utilizadas para rescates y/o para la exploración de terrenos de difícil acceso para el ser humano, hasta los procesos utilizados actualmente.

Fortalezas

Fácil manejo la herramienta.

La vida útil de los elementos es mayor.

Capacidad de mover grandes pesos. Desde 3.7 toneladas hasta 27 toneladas.

Oportunidades

Desarrollo tecnológico de herramientas de apoyo en zonas de desastre.

Mayor desarrollo comercial.

Optimización del proceso para su incursión en terrenos de difícil acceso.

Debilidades

Acceso muy restringido que se puede tener con las herramientas.

Los componentes tienen que ser importado de otros países por lo tanto se invierte más tiempo de traslado.

No existen equipos de este tipo disponibles en el mercado nacional.

Son ruidosas las herramientas neumáticas como el taladro neumático.

Contaminación al ambiente producida por las máquinas en 1º y 2º orden debido al uso de motores a gasolina para su funcionamiento.

Tecnología no muy avanzada en cuanto a localización (vibráfono).

Poco alcance de visualización en dispositivos ópticos (vibroscopio).

∑ Poco alcance de visualización en dispositivos ópticos (vibroscopio). INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 28
∑ Poco alcance de visualización en dispositivos ópticos (vibroscopio). INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 28

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Mantenimiento continúo a motores de combustión interna y válvulas neumáticas.

Peso excesivo de las herramientas que utilizan los rescatistas.

Amenazas

Puede causar derrumbes las herramientas de golpeo como taladros neumáticos.

Nuevas tecnologías en desarrollo para el rescate.

La competencia de otras marcas para vender sus productos.

Mal uso de las herramientas por inexperiencia.

En base a este análisis FODA, en cuanto a las técnicas de rescate y reconocimiento de terrenos que existen en la actualidad, se deben establecer los parámetros donde es pertinente el empleo del proyecto desarrollado.

establecer los parámetros donde es pertinente el empleo del proyecto desarrollado. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 29
establecer los parámetros donde es pertinente el empleo del proyecto desarrollado. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 29

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

2.3 Alternativas de solución para determinar el diseño.

Mediante la información obtenida con el diagnóstico del sistema a diseñar se establecieron los criterios que permiten realizar el planteamiento del proyecto completo y los posibles problemas los cuales se resolverán de acuerdo con criterios de jerarquización, permitiéndonos con esto llegar a la propuesta de una solución óptima.

Criterios jerarquizados para la delimitación de la problemática

Para este proyecto se consideran los siguientes criterios:

Tiempo: Se pretende desarrollar el proyecto en un periodo de no más de 12 meses.

Costo: No se cuenta con gran financiamiento, por lo tanto los recursos económicos para el desarrollo del proyecto están limitados a las aportaciones individuales de cada uno de los integrantes del equipo.

Conocimientos: Electrónica, Mecánica, Metodologías de Investigación, Control y experiencia propia; esto se refiere a los conocimientos del equipo.

Infraestructura: El equipo está limitado a usar las herramientas las cuales son propiedad de los integrantes y/o los que el centro educativo ponga a disposición.

Problemas detectados

Acceso restringido: Limitantes para la introducción de herramientas en escombros.

Tiempo de Importación: Costos elevados en la adquisión de la herramienta y accesorios y la pérdida de tiempos de traslados. Pocos equipos en el mercado nacional: Falta de empresas con tecnologías y equipos disponible.

en el mercado nacional: Falta de empresas con tecnologías y equipos disponible. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 30
en el mercado nacional: Falta de empresas con tecnologías y equipos disponible. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 30

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Ruidosas: Por falta de mantenimiento, tecnología robusta y/o tecnología obsoleta.

Calidad: Baja calidad en cuanto a la estructura de la herramienta, por ser muy vieja e

incluso obsoleta.

Seguridad: Esta característica tiene como objeto cuidar la integridad del operario.

Contaminación: Por falta de mantenimiento del equipo y/o por uso de motores a gasolina ó

hidráulicos.

Tecnología antigua de localización: Tecnología poco eficiente para la localización de

víctimas.

Poca visualización: Poco equipo tecnológico para visualizar elementos, cosas y/o personas.

Mantenimiento: Se sabe que cualquier dispositivo mecánico requiere de mantenimiento

periódico por lo cual referimos llegar al análisis del problema.

Peso: Exceso de peso en la estructura de la herramienta.

Problemas

Capacidad por

 

Criterios de jerarquización

el equipo

Tiempo

Costo

Conocimientos

Infraestructura

1. Acceso

81%

restringido

2. Importación

20%

X

X

X

X

3. Pocos equipos

60%

4. Ruidosas

80%

5. Calidad

80%

X

X

X

6. Seguridad

90%

7. Contaminación

80%

X

8. Tecnología

75%

X

utilizada de

90% 7. Contaminación 80% X 8. Tecnología 75% X utilizada de INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 31
90% 7. Contaminación 80% X 8. Tecnología 75% X utilizada de INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 31

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

localización

         

9. Poca

80%

X

visualización

10. Mantenimiento

70%

X

11. Peso

85%

Tabla 2.1 Descripción de los criterios de jerarquización

Selección de problemas.

Criterios

%

Problema

Problema

delimitado

Tiempo

30%

1,3,4,6,7,8,9,11

 

Costo

10%

1,3,4,6.7.8,10,11

 

Conocimientos

40%

1,3,4,5,6,7,8,9,10,11

 

Infraestructura

20%

1,3,4,6,9,10,11

 
 

100%

 

1,3,4,6,11

Tabla 2.2 Tabla de criterios de jerarquización delimitando el problema

En base a los criterios considerados por el equipo de trabajo se seleccionan los siguientes problemas.

1

Acceso restringido

2

Pocos equipos

3

Ruidosa

6

Seguridad

11

Peso

Los problemas que se descartan son debido a que no se cuenta con el tiempo suficiente y el

capital necesario, esto se mencionara en las recomendaciones para aquellos que deseen

realizar una investigación al respecto.

las recomendaciones para aquellos que deseen realizar una investigación al respecto. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 32
las recomendaciones para aquellos que deseen realizar una investigación al respecto. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 32

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

2.4 Selección del diseño más apropiado.

Bien se sabe que cualquier problema a atacar tiene diferentes tipos de soluciones, por lo cual se expondrán varias de las mismas que existen a la problemática, así mismo; se propondrá de la más simple a la más compleja y que requiere ser más elaborada para así dar una evaluación global del sistema más apropiado a diseñar.

Acceso restringido: Se pondrán en evaluación las siguientes soluciones para obtener la más apropiada para el prototipo, para que este tenga un acceso más fácil.

1 Utilizar una cámara para dar una evaluación visual del área para mover escombros y así accesar sin poner en riesgo la vida de las víctimas y/o tener la mejor trayectoria para accesar al terreno de difícil acceso.

2 Desarrollar un móvil inalámbrico con mecanismo de orugas o cadenas y una cámara infrarroja para ver la exploración.

Pocos equipos: Se propone una solución, ya que en el país no existen empresas que desarrollen equipos y herramientas para ayuda en los rescates o en la detección de terrenos de difícil acceso para él humano.

3 Desarrollar herramientas y equipo con tecnología disponible en la mayoría de los casos a nivel nacional.

Ruidosa: Los equipos actuales utilizados para el acceso generan contaminación de 2º orden (contaminación acústica), por lo cual el equipo propondrá una solución a este problema.

4. Utilizar motores eléctricos.

5. Desarrollar mecanismos sin generación de muchas vibraciones.

6. Realizar un móvil que utilice motores eléctricos para su desplazamiento.

6. Realizar un móvil que utilice motores eléctricos para su desplazamiento. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 33
6. Realizar un móvil que utilice motores eléctricos para su desplazamiento. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 33

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Seguridad:

Brindar

soluciones

hacia

el

buen

manejo

o

manipulación

de

la

herramienta.

7. Realizar una guía de entrenamiento el cual servirá de apoyo y a su vez dará conocimiento de cómo debe ser operada la herramienta.

8. Implementar técnicas necesarias para operar de forma segura la herramienta.

9. Utilizar un sistema inalámbrico que permita un acceso remoto por parte del rescatista.

Peso excesivo de la herramienta: Se propone la siguiente solución a este problema.

10. Utilizar materiales ligeros para la fabricación de la herramienta.

11. Utilizar en su desarrollo tecnología electrónica.

12. Implementar la herramienta con un diseño compacto.

Con la problemática y las soluciones obtenidas el equipo de trabajo plantea una combinación de técnicas y herramientas para, así dar una solución óptima que será la que se tomará en cuent para el diseño del prototipo.

Soluciones

Capacidad por el equipo

 

Criterios de jerarquización

Tiempo

Costo

Conocimientos

Infraestructura

 

y experiencia

1

10%

2

10%

3

10%

4

9%

5

5%

X

X

6

9%

7

6%

X

X

X

8

5%

X

X

X

9

9%

10

9%

11

9%

12

9%

 

100%

       

Tabla 2.3 Tabla de criterios sobre soluciones

100%         Tabla 2.3 Tabla de criterios sobre soluciones INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 34
100%         Tabla 2.3 Tabla de criterios sobre soluciones INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 34

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Por lo tanto el equipo de trabajo decidió enfocarse a estas posibles soluciones:

I. Realizar una herramienta la cual permita tener un acceso más apropiado.

II. Utilizar una cámara para dar una evaluación del área, y así posteriormente mover escombros y poder accesar sin poner en riesgo la vida de las víctimas y/o detectar elementos en el espacio donde trabaje el robot móvil.

III. Utilizar motores eléctricos.

IV. Utilizar en su desarrollo tecnología electrónica.

Con respecto al tiempo la solución más rápida de atender es:

Soluciones

CRITERIOS

TOTAL

1

Experiencia (10%), Infra (7%), Tiempo (4%), Costo (3%)

24%

2

Experiencia (10%), Infra (7%), Tiempo (4%), Costo (4%)

25%

4

Experiencia (15%), Infra (7%), Tiempo (4%), Costo (5%)

27%

9

Experiencia (10%), Infra (5%), Tiempo (4%), Costo (5%)

24%

   

100%

Tabla 2.4 Criterios, Soluciones y su porcentaje total

Por lo tanto la solución más óptima para el robot móvil para reconocimiento de terrenos es un móvil del tipo híbrido con orugas y un arreglo de articulación, dada la necesidad de evadir obstáculos en su desplazamiento, y la etapa de control también será de igual forma híbrida con dispositivos inalámbricos.

de control también será de igual forma híbrida con dispositivos inalámbricos. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 35
de control también será de igual forma híbrida con dispositivos inalámbricos. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 35

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Reconocimiento del lugar
Reconocimiento del lugar
Localización de víctimas sepultadas y/o de materiales peligrosos Utilización de la tecnología Evaluación del
Localización de víctimas
sepultadas y/o de
materiales peligrosos
Utilización de la
tecnología
Evaluación del área para
quitar escombros
Visualización del área
donde se encuentra la
victima y/o cualquier
material desconocido
Evaluación del estado de la victima y/o del terreno
Evaluación del estado
de la victima y/o del
terreno

FIGURA 2.2 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA TÉCNICA DE RESCATE DE VÍCTIMAS Y/O DE EXPLORACIÓN DE TERRENOS EN TERREMOTOS Y DONDE EL PROYECTO ENTRARIA DE MANERA FUNCIONAL

DE TERRENOS EN TERREMOTOS Y DONDE EL PROYECTO ENTRARIA DE MANERA FUNCIONAL INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 36
DE TERRENOS EN TERREMOTOS Y DONDE EL PROYECTO ENTRARIA DE MANERA FUNCIONAL INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 36

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Capítulo III

Análisis del Robot Móvil

DE TERRENOS Capítulo III Análisis del Robot Móvil 3.1 Diseño mecánico 3.2 Diseño electrónico 3.3 Pruebas

3.1 Diseño mecánico

3.2 Diseño electrónico

3.3 Pruebas

En este capítulo obtendremos un modelo virtual y físico del proyecto el cual estará sustentado por cálculos físicos para cada una de las partes que integran el proyecto.

por cálculos físicos para cada una de las partes que integran el proyecto. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
por cálculos físicos para cada una de las partes que integran el proyecto. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

ANÁLISIS DEL ROBOT MÓVIL

En base a lo que el equipo de trabajo determinó en el capitulo anterior, aquí se desarrolla

paso a paso el conjunto de las partes que constituye al robot.

3.1 DISEÑO MECÁNICO

En base a los resultados obtenidos del capítulo dos, la base o plataforma del prototipo del

robot móvil será una aleación de aluminio resistente a esfuerzos mecánicos, reacciones

químicas que pueda tener con el medio ambiente, y por su bajo peso para evitar un alto

consumo de energía.

Bajo el criterio de los integrantes del equipo de trabajo para desarrollar el proyecto se

consideró que el sistema debe ser ligero; por lo que se promedio el peso de cada una de las

partes que integrara el sistema:

No

PARTE

PIEZA

PESO

TOTAL

1

Chasis

1

1.150 kg

1.150

kg

2

Motores

2

200

grs

0.400

kg

3

Cadenas para las orugas

4

187.50 grs

0.750

kg

4

Rines o piñones de tracción

8

150

grs

1.200

kg

5

Baterías ó pilas

2

450

grs

0.900

kg

6

Tarjetas de circuitos

1

250

grs

0.250

kg

7

Cámara

1

200

grs

0.200

kg

8

Servomotores

2

100

grs

0.200

kg

     

SUMA TOTAL

5.050 KG

Tabla 3.1 Partes que componen el móvil y su peso

El peso aproximado del prototipo será de 6 kilogramos que es lo que considera el equipo de

trabajo como límite menor para la resistencia mecánica a esfuerzos. El Tamaño del

trabajo como límite menor para la resistencia mecánica a esfuerzos. El Tamaño del INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
trabajo como límite menor para la resistencia mecánica a esfuerzos. El Tamaño del INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

prototipo será de 30cm x 48cm contando las articulaciones delanteras extendidas y de 30cm x 30cm con la parte delantera de las articulaciones sin extender.

A continuación se detallan por partes los cálculos realizados de todos los elementos que

contemplan la estructura del robot móvil.

3.1.1 CHASIS DEL PROTOTIPO

El aluminio es un metal ligero con una densidad de 2.70 g/cm 3 (2710 kg/m 3 ), y por ello,

aunque las aleaciones de aluminio tienen características mecánicas relativamente bajas comparadas con las del acero, su relación resistencia-peso es excelente. Es precisamente

debido a esto que el aluminio se utiliza cuando el peso es un factor importante, como ocurre

en las aplicaciones aeronáuticas y de automoción.

Es uno de los principales metales utilizados para miles de aplicaciones a nivel industrial y del hogar por tener muchas características clave para su utilización, como son las siguientes:

Es el más ligero de todos los metales para uso estructural, a excepción del magnesio, el aluminio pesa solo la tercera parte que el hierro y el cobre.

La resistencia mecánica del aluminio es básica para trabajos pesados, por lo general esta resistencia se obtiene mediante aleaciones de aluminio adicionando metales como manganeso, silicio, cobre, magnesio y zinc.

Las aleaciones de aluminio pueden ser tan resistentes como algunos aceros. La elasticidad es la medida de su capacidad para regresar a su forma original después de que ha sido deformada por fuerzas externas, y el aluminio es un material relativamente elástico pero no tan fácilmente deformable.

Es resistente a la corrosión por que cuenta con una película fina de oxido, evitando con ello que avance hacia el interior del metal.

película fina de oxido, evitando con ello que avance hacia el interior del metal. INSTITUTO POLITÉCNICO
película fina de oxido, evitando con ello que avance hacia el interior del metal. INSTITUTO POLITÉCNICO

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

No es un material magnético por lo cual nos es muy útil para efectos prácticos en el desarrollo del móvil, ya que es de los pocos metales; aunque conductor de corriente eléctrica es apropiados para proteger ciertas aplicaciones eléctricas y electrónicas.

No es inflamable aunque es un excelente conductor eléctrico, el aluminio no produce chispas, esto es una propiedad esencial para nuestro fin al seleccionarlo para la estructura del móvil.

No es tóxico por lo cual puede ser usado para actividades propias en las cuales el humano tiene contacto directo con este material.

Por todas estas razones y por su fácil manera de adquirirlo y bajo costo, el equipo de trabajo decidió utilizar el aluminio para realizar la estructura del móvil.

Se requiere un chasis que soporte 6 kilogramos de peso con dimensiones de 30cm x 30cm.

En la siguiente tabla se muestra la designación para los grupos de aleaciones de aluminios:

la designación para los grupos de aleaciones de aluminios: Tabla 3.2 Designaciones de aluminios [11] INSTITUTO

Tabla 3.2 Designaciones de aluminios [11]

para los grupos de aleaciones de aluminios: Tabla 3.2 Designaciones de aluminios [11] INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
para los grupos de aleaciones de aluminios: Tabla 3.2 Designaciones de aluminios [11] INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Con la tabla 3.2 el equipo de trabajo determino que aleación de aluminio es la apropiada para este proyecto, por lo cual se eligió el tipo 1xxx (Aluminio en porcentaje mínimo de 99% forjado, no tratado térmicamente) y determinado de la tabla 3.3 que muestra la norma europea para seleccionar aluminios con diferentes aleaciones, la aleación seleccionada es la EN AW-1100.

NORMA EUROPEA “EN”

seleccionada es la EN AW-1100 . NORMA EUROPEA “EN” Tabla 3.3 Clasificación del aluminio y sus

Tabla 3.3 Clasificación del aluminio y sus aleaciones.

Todas las propiedades disponibles del aluminio 1100 -O se presentan a continuación.

Propiedades de diseño

Aluminio puro comercial.

se presentan a continuación. Propiedades de diseño ∑ Aluminio puro comercial. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 41
se presentan a continuación. Propiedades de diseño ∑ Aluminio puro comercial. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 41

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Aplicaciones.

Es usado comúnmente para artículos decorativos para el hogar, adornos y elementos arquitectónicos.

Facilidad para realizar procesos de cortes y arranques de virutas.

Fácilmente pueden realizarse trabajos de cortes en el aluminio, usando herramientas de carburos preferiblemente. El mecanizado puede realizarse en seco, aunque en cortes pesados deben usarse aceites lubricantes. Las herramientas de corte deben tener ángulos de salida de viruta grandes (superior y laterales), similares a las herramientas para cortar o mecanizar aceros rápidos.

Conformado

Esta aleación puede trabajarse fácilmente por todos los métodos convencionales, tales como repujado, estampado o forjado. Es posible ejecutar la mayor parte del trabajo en frío antes de requerirse un nuevo recocido debido a la buena ductilidad del aluminio puro.

Soldadura

Se puede soldar fácilmente por técnicas comerciales tales como resistencia eléctrica, metálica con arco eléctrico y soldadura por gas; preferiblemente con gas inerte y arco protegido. Por ejemplo, si se desea soldar aluminio de la aleación 1100 a otra aleación distinta de aluminio más alta tal como 6063 o 5052, entonces el alambre metálico deberá ser de la aleación de aluminio 4043.

o 5052, entonces el alambre metálico deberá ser de la aleación de aluminio 4043. INSTITUTO POLITÉCNICO
o 5052, entonces el alambre metálico deberá ser de la aleación de aluminio 4043. INSTITUTO POLITÉCNICO

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Tratamiento térmico

Este es el aluminio puro comercialmente y no responde a ningún tratamiento térmico. El trabajo en frío causará el endurecimiento de la aleación.

Forja

La aleación es fácilmente forjada a temperaturas moderadas en caso que el conformado en frío se note demasiado severo.

Trabajo en caliente

La aleación puede ser conformada en caliente, similar a la forja, si se necesita. En la mayoría de los casos, el conformado en frío es suficiente debido a la buena ductilidad de este aluminio puro.

Trabajo en frío

Esta aleación tiene una excelente ductilidad y como tal puede ser trabajada en frío por repujado, recalcado, doblado o estampado. En caso de una deformación severa, o de un conformado en frío repetido, puede ser necesario recocer la pieza a 345 °C durante el trabajado en frío, o antes de completar una deformación severa en frío.

Recocido

El recocido, en caso de requerirse por un conformado en frío severo, por ejemplo, puede realizarse a 345 °C dando suficiente tiempo a esa temperatura para calentar toda la pieza uniformemente.

dando suficiente tiempo a esa temperatura para calentar toda la pieza uniformemente. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 43
dando suficiente tiempo a esa temperatura para calentar toda la pieza uniformemente. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 43

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Envejecimiento

Este es comercialmente aluminio puro sin contenido de elementos mezclados con

combinaciones de otros materiales. Como tal, no reacciona a ningún tratamiento de

endurecimiento por envejecimiento.

Revenido

Esta aleación es endurecida solamente por trabajo en frío. Los endurecimientos, tal

como H14 [11], se refieren al grado de reducción en frío de área o aumento de

resistencia por endurecimiento debido al trabajo en frío.

Endurecimiento

Endurece solo por trabajo en frío. Un trabajo severo puede necesitar un recocido.

Otras características

Este aluminio puro es usado ampliamente en aplicaciones artesanales de productos

para el hogar principalmente, por ejemplo en ollas, sartenes y artículos decorativos

de arquitectura.

En las tablas siguientes se muestran las propiedades típicas de los metales más comunes usados en la ingeniería estructural.

típicas de los metales más comunes usados en la ingeniería estructural. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 44
típicas de los metales más comunes usados en la ingeniería estructural. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 44

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Tabla 3.4 Tabla de propiedades típicas de materiales para ingenierías

Tabla 3.4 Tabla de propiedades típicas de materiales para ingenierías (S Inglés) [11]

3.4 Tabla de propiedades típicas de materiales para ingenierías (S Inglés) [11] INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 45
3.4 Tabla de propiedades típicas de materiales para ingenierías (S Inglés) [11] INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 45

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Tabla 3.5 Tabla de propiedades típicas de materiales para ingenierías

Tabla 3.5 Tabla de propiedades típicas de materiales para ingenierías (S Internacional) [11]

Tabla de propiedades típicas de materiales para ingenierías (S Internacional) [11] INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 46
Tabla de propiedades típicas de materiales para ingenierías (S Internacional) [11] INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 46

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Con ayuda del software “MDsolids” calculamos los esfuerzos de flexión únicamente con

los datos de las dimensiones de la placa y del peso que debe ser capaz de soportar dicha

placa.

Recordando que el peso que debe soportar la placa de aluminio base del robot móvil es de

6kg tenemos:

= 6 9.81

= .
= .

Ahora la carga la tomamos distribuida por que todos los componentes en la placa no estarán

en un mismo punto, por lo tanto la carga es uniformemente distribuida, y por lo mismo se

tiene que transformar ese valor de carga que es puntual a carga uniformemente distribuida.

= .
= .

=

.

.

= .
= .

Teniendo la carga distribuida y la distancia de los apoyos podemos calcular los diagramas

de cortantes y de momento.

En la siguiente figura se muestran los diagramas de cortantes y de momentos que estarán siendo aplicados a la plataforma del robot móvil.

y de momentos que estarán siendo aplicados a la plataforma del robot móvil. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
y de momentos que estarán siendo aplicados a la plataforma del robot móvil. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Figura 3.1 Diagramas de cortante y de momento de la

Figura 3.1 Diagramas de cortante y de momento de la placa que soporta los componentes

Los datos que nos proporcionan estos cálculos nos sirven para saber el valor máximo de fuerza cortante a la cual la placa no se vencerá y se rompa, y el momento de flexión al cual

a la cual la placa no se vencerá y se rompa, y el momento de flexión
a la cual la placa no se vencerá y se rompa, y el momento de flexión

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

la placa llegaría a su límite y se vencería pudiendo perder la estabilidad e incluso fracturarse.

Por lo cual por su resistencia mecánica, el aluminio es un material muy confiable para estructuras de todo tipo, así como por el peso del material que es poco en relación a otros metales.

tipo, así como por el peso del material que es poco en relación a otros metales.
tipo, así como por el peso del material que es poco en relación a otros metales.

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

3.1.2 MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA

Calculamos inicialmente el torque del motor que es necesario para mover la masa del móvil.

En la siguiente figura se muestra el diagrama de cuerpo libre de una de las ruedas del móvil:

resistencia al

rodamiento

llanta carga dirección del recorrido fuerza normal
llanta
carga
dirección del
recorrido
fuerza normal

Figura 3.2 Diagrama de cuerpo libre de la rueda

Calculamos la fuerza mínima para alcanzar el movimiento del móvil usando la siguiente ecuación [8]:

Donde:

F

= Fuerza a determinar.

N

= Fuerza normal.

=

C rr = Coeficiente de rodamiento.

Basándonos en tablas de coeficientes de rodamientos seleccionamos el coeficiente dependiendo el material que en este caso es de neumático de bicicleta sobre asfalto, el cual es de C rr = 0.0055 [3].

= 0.0055

de bicicleta sobre asfalto, el cual es de C r r = 0.0055 [3] . =
de bicicleta sobre asfalto, el cual es de C r r = 0.0055 [3] . =

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Ahora la carga de cada lado del móvil es de 3kg, porque cada motor debe mover esa masa aproximadamente.

= 3 9.81

= 29.43

Ahora teniendo la carga “C” que es la misma que la fuerza normal tenemos:

= 0.0055 29.43

= .
= .

Ahora ya teniendo esta fuerza que es la mínima para mover el móvil, calculamos el torque “τ” que deberá tener el motor a seleccionar.

=

Nuestra distancia es un radio “r” de la rueda, que es “r = 5cm”

= 0.16186 5

= 0.8093

Cambiando Newtons a unidades de masa tenemos

= 0.082 5

= . ∙
= .

Éste es el torque mínimo necesario para poder mover el móvil de manera horizontal.

Éste es el torque mínimo necesario para poder mover el móvil de manera horizontal. INSTITUTO POLITÉCNICO
Éste es el torque mínimo necesario para poder mover el móvil de manera horizontal. INSTITUTO POLITÉCNICO

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Ahora se calcula a que inclinación es capaz de desplazarse el móvil. La ecuación para cálculos de pendiente de un móvil es:

Donde

=

= masa del vehículo = gravedad = grado de la pendiente (seno )

Empezamos utilizando el máximo ángulo posible en condiciones normales para cualquier móvil, y este es de 45°.

= 3 9.81

45°

= .
= .

Convirtiendo la fuerza a unidades de masa

= .
= .

Ésta finalmente es la masa que puede mover el torque calculado anteriormente a 45°. Como es simétrico el móvil, del otro lado del vehículo los resultados son los mismos para la otra parte.

El rango máximo de inclinación para cualquier móvil en condiciones normales es de 45°, entonces:

° = 2.12 5

cualquier móvil en condiciones normales es de 45°, entonces: ° = 2.12 5 INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
cualquier móvil en condiciones normales es de 45°, entonces: ° = 2.12 5 INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

° = . ∙
° = . ∙

Por lo tanto seleccionamos el motor comercial de 12V de corriente directa con un torque de:

= ∙
= ∙

Al igual que calculamos el torque necesario para mover el móvil, tenemos que calcular el torque mínimo para poder seleccionar el servomotor que dará la movilididad a las articulaciones de las bandas delanteras del móvil.

Diagrama de cuerpo libre:

las bandas delanteras del móvil. Diagrama de cuerpo libre: Banda de transmisión 20cm 0.187kg 20cm 10cm

Banda de transmisión

20cm
20cm
0.187kg 20cm 10cm
0.187kg
20cm
10cm

0.187kg

Figura 3.3 Diagrama de cuerpo libre del la oruga delantera del robot

Las masas son de la cadena de transmisión y del rodillo pequeño que esta a 20cm de la rueda de tracción del móvil.

Determinando los torques “τ 1 ” y “τ 2 ” tenemos que:

=

Determinando los torques “ τ 1 ” y “ τ 2 ” tenemos que: = ∙
Determinando los torques “ τ 1 ” y “ τ 2 ” tenemos que: = ∙

ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

= 0.187 10 =

1.87

= 0.187 20 = 3.74

Sumando ambos torques obtenemos:

+ = 1.87 + 3.74

= . ∙
= . ∙

Por lo tanto se utilizarán servomotores de las mismas características de fuerza que los motores seleccionados para la parte de tracción del móvil ya que cuenta con una tolerancia bastante amplia de torque.

Características de los motores comerciales seleccionados por el equipo de trabajo:

Motorreductor metálico con relación de engranaje 50:1.

Voltaje: 12V c.d.

Velocidad: 200RPM.

Corriente sin carga: 300mA

Corriente máxima: 5A

Torque máximo: 12 Kg-cm

Dimensiones: 37 mm x 57 mm

Peso: 200 gramos

Largo del eje: 12mm en forma de "D".

37 mm x 57 mm ∑ Peso: 200 gramos ∑ Largo del eje: 12mm en forma
37 mm x 57 mm ∑ Peso: 200 gramos ∑ Largo del eje: 12mm en forma

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Diagrama esquemático del motor con dimensiones en (mm):

26.5
26.5

Figura 3.4 Dimensiones del motor en milímetros

(mm): 26.5 Figura 3.4 Dimensiones del motor en milímetros Figura 3.5 Motor eléctrico INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Figura 3.5 Motor eléctrico

26.5 Figura 3.4 Dimensiones del motor en milímetros Figura 3.5 Motor eléctrico INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 55
26.5 Figura 3.4 Dimensiones del motor en milímetros Figura 3.5 Motor eléctrico INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 55

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3.1.3 CADENAS DE TRANSMISIÓN Y PIÑONES

Ventajas de la transmisión por cadenas

La variación en la distancia de centros de la flecha se puede acomodar más fácilmente.

Las cadenas y bandas son más fáciles de instalar y reemplazar que otros tipos de locomoción, debido a que la distancia de centros entre las unidades de conducción y las conducidas no necesitan ser reducidas para la instalación.

Las cadenas no se deslizan ni se resbalan, como lo hacen las trasmisiones con banda.

Las cadenas no desarrollan cargas estáticas.

Las cadenas no se deterioran con el tiempo, el calor, el aceite ni la grasa (aunque se oxiden no les causa mayor deterioro y siguen su funcionamiento normalmente).

Las cadenas pueden operarse a temperaturas más altas que las bandas de plástico comunes.

Transmisión de potencia por medio de cadenas

Dentro de las transmisiones flexibles, las transmisiones por cadenas son las más empleadas cuando se demandan grandes cargas en los accionamientos con alta eficiencia y sincronismo de velocidad en los elementos de rotación [4].

Por eso que se ha determinado que la transmisión del móvil será a través de cadenas tipo orugas.

ha determinado que la transmisión del móvil será a través de cadenas tipo orugas. INSTITUTO POLITÉCNICO
ha determinado que la transmisión del móvil será a través de cadenas tipo orugas. INSTITUTO POLITÉCNICO

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ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Figura 3.6 Principio de funcionamiento de la cadena [4]. Las

Figura 3.6 Principio de funcionamiento de la cadena [4].

Las transmisiones por cadenas tienen gran utilidad en las máquinas de transporte (bicicletas, motocicletas y automóviles), en máquinas agrícolas, transportadoras y equipos industriales en general.

El principio de funcionamiento se basa en que la transmisión de potencia entre la cadena y

la

rueda se efectúa por un acoplamiento de forma y de fuerza entre los dientes de las ruedas

y

los eslabones de la cadena. La cadena se adapta a la rueda en forma de polígono, esto

produce pequeñas fluctuaciones en el brazo de la fuerza periférica y por consiguiente, también en la velocidad de la cadena y en la fuerza de la misma. Como se observa en la figura 3.6, la velocidad lineal de la cadena varía con el funcionamiento. La velocidad de la cadena tiene su mayor valor cuando el ángulo del eje del rodillo y la horizontal es igual a 0°

y su menor valor para r/2 [4].

Este tipo de transmisión se utilizan cuando los casos son: con distancia entre ejes medios, donde los engranajes necesitarían ruedas parasitas o escalones intermedios, innecesarios para obtener la relación de transmisión requerida. Si es necesario el funcionamiento sin resbalamiento, lo que impide el uso de transmisiones por bandas. Si son rigurosas las exigencias en las dimensiones exteriores, donde las transmisiones por bandas estarían

en las dimensiones exteriores, donde las transmisiones por bandas estarían INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 57
en las dimensiones exteriores, donde las transmisiones por bandas estarían INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 57

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limitadas. En el caso de separaciones muy grandes entre ejes, es recomendable el empleo de apoyos, con el fin de disminuir el esfuerzo de la cadena debido a su propio peso.

disminuir el esfuerzo de la cadena debido a su propio peso. Figura 3.7 Efecto de la

Figura 3.7 Efecto de la cuerda en una cadena de rodillos [4].

Rodamientos

Los rodamientos son componentes mecánicos que ayudan a mejorar la movilidad interna de la máquina, los cuales alargan la vida útil de las piezas rotacionales, dando una mayor durabilidad y control de la temperatura en los puntos de fricción. Es el conjunto de esferas que se encuentran unidas por un anillo interior y uno exterior, el rodamiento produce movimiento al objeto que se coloque sobre este y se mueva sobre el cual se apoya [3].

Los rodamientos se denominan también cojinetes no hidrodinámicos. Teóricamente, estos cojinetes no necesitan lubricación, ya que las bolas o rodillos ruedan sin deslizamiento dentro de una pista. Sin embargo, como la velocidad de giro del eje no es nunca exactamente constante, las pequeñas aceleraciones producidas por las fluctuaciones de velocidad producen un deslizamiento relativo entre bola y pista [4]. Este deslizamiento genera calor. Para disminuir esta fricción se lubrica el rodamiento creando una película de lubricante entre las bolas y la pista de rodadura.

creando una película de lubricante entre las bolas y la pista de rodadura. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
creando una película de lubricante entre las bolas y la pista de rodadura. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

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Las bolas, en su trayectoria circular, están sometidas alternativamente a cargas y descargas, lo que produce deformaciones alternantes, que a su vez provocan un calor de histéresis que habrá que eliminar. Dependiendo de estas cargas, el cojinete se lubricará simplemente por grasa, que tiene mayor capacidad de disipación de calor.

Tipos de rodamientos utilizados

Rodamientos rígidos de bolas. Estos son robustos, versátiles y silenciosos como el de la figura 3.8. Pueden funcionar a altas velocidades y son fáciles de montar. Los rodamientos de una hilera también están disponibles en versiones obturadas; están lubricados de por vida y no necesitan mantenimiento. Los rodamientos de una hilera con escote de llenado y los de dos hileras son adecuados para cargas pesadas. Además de que este tipo de rodamientos son capaces de desarrollar velocidades más altas [4].

son capaces de desarrollar velocidades más altas [4] . Figura 3.8 Rodamiento rígido de bolas. Las

Figura 3.8 Rodamiento rígido de bolas.

Las cadenas que el equipo de trabajo determinó utilizar fueron seleccionadas por el mismo equipo de trabajo de las cadenas de tracción que comercialmente existen.

Este juego de cadenas es de 4cm. de ancho totalmente modular para poderse montar en piñones comerciales como los de bicicleta. Este sistema de cadenas nos permite crear

piñones comerciales como los de bicicleta. Este sistema de cadenas nos permite crear INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
piñones comerciales como los de bicicleta. Este sistema de cadenas nos permite crear INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

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vehículos como nuestro robot con cadenas con una gran área de contacto con el medio donde se desplaza el robot.

Estas cadenas están formadas por una base muy resistente, pues es de cadenas de bicicleta y

a la vez tiene añadidos pedazos de acero soldados en los eslabones de la cadena; que le confieren un gran agarre en todo tipo de superficies, incluso en aquellas pulidas y resbaladizas.

Está diseñada con varios eslabones que permiten hacer que la oruga sea de 58cm. de

longitud aproximadamente. Se pueden unir tantos eslabones como se desee para conseguir

el tamaño de la cadena deseada.

Las cadenas están desmontadas y se pueden ensamblar en pocos minutos sin necesidad de muchas herramientas.

en pocos minutos sin necesidad de muchas herramientas. Figura 3.9 Cadena para fabricar la oruga del

Figura 3.9 Cadena para fabricar la oruga del robot móvil

de muchas herramientas. Figura 3.9 Cadena para fabricar la oruga del robot móvil INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
de muchas herramientas. Figura 3.9 Cadena para fabricar la oruga del robot móvil INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

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Los piñones de tracción son de 9.5cm de diámetro los cuales se utilizaran con el sistemas de cadenas que tendrá el móvil.

El piñón encaja perfectamente en la parte interior de las cadenas transmitiendo así la potencia del motor a la cadena con gran rendimiento.

Los piñones estarán montados sobre los ejes libres hechos de tubos de aluminio para soportar los piñones de las articulaciones del robot. Para acoplarlos al motor, se utilizarán baleros de varios tamaños que permiten fijarlos a los motores con eje de 6mm que son los que seleccionamos para el móvil.

con eje de 6mm que son los que seleccionamos para el móvil. Figura 3.10 Piñones para
con eje de 6mm que son los que seleccionamos para el móvil. Figura 3.10 Piñones para

Figura 3.10 Piñones para la tracción de las orugas del robot móvil

para el móvil. Figura 3.10 Piñones para la tracción de las orugas del robot móvil INSTITUTO
para el móvil. Figura 3.10 Piñones para la tracción de las orugas del robot móvil INSTITUTO

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ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Figura 3.11 Baleros para la parte central de los piñones

Figura 3.11 Baleros para la parte central de los piñones de tracción del robot

para la parte central de los piñones de tracción del robot Figura 3.12 Ejes separadores huecos

Figura 3.12 Ejes separadores huecos para la sujeción del lado libre de la oruga

Figura 3.12 Ejes separadores huecos para la sujeción del lado libre de la oruga INSTITUTO POLITÉCNICO
Figura 3.12 Ejes separadores huecos para la sujeción del lado libre de la oruga INSTITUTO POLITÉCNICO

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3.1.4 BATERÍAS O PILAS

baterías

diferentes [1]:

Las

recargables

comerciales

más

utilizadas

comúnmente

Baterías de NiCd (Níquel-Cadmio)

Baterías de NiMH (Níquel-Hidruro metálico)

Baterías de LiPo (Litio-polímero)

son

de

tres

tipos

Como ventajas fundamentales, las baterías de NiMH tienen una mayor densidad de carga (capacidad de carga/masa de la pila), no contienen Cadmio que es un elemento muy tóxico en contacto con el medio ambiente y no tienen efectos de pérdida de capacidad por mal uso, o de formación de sarro como las de NiCd.

Un inconveniente es que no admiten una carga tan rápida como las de NiCd, sin el riesgo de deteriorarlas, sin embargo, el tiempo que dura la pila cargada es mayor a las de las baterías de NiCd.

En el caso de las baterías de NiCd, los elementos de NiMH son sensible al calor: un sobrecalentamiento puede producir gases internos y sobrepresiones que dan lugar a escapes de electrolito, reduciendo la vida útil de las celdas.

Por otra parte las baterías de Litio-Polímero (LiPo) tienen una densidad de energía de entre 5 y 12 veces las de NiCd o NiMH, a igualdad de peso. En modelos eléctricos, esto ha supuesto un aumento en la duración de tiempos de carga, típicamente 5-10 min con NiCd o NiMH hasta entre 20 y 30 min con LiPo. Las baterías de LiPo son típicamente cuatro veces más ligeras que las de Ni-Cd y de NiMH de la misma capacidad.

La gran desventaja de estas baterías es que requieren un trato mucho más delicado, con el riesgo de deteriorarlas irreversiblemente o, incluso, llegar a producir su ignición o explosión [5].

irreversiblemente o, incluso, llegar a producir su ignición o explosión [5] . INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 63
irreversiblemente o, incluso, llegar a producir su ignición o explosión [5] . INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 63

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En general, precisan una carga mucho más lenta que las de NiCd o de NiMH. Además, la carga de las baterías de Li-Po no produce el pico de tensión característico de las de NiCd o NiMH al alcanzar la máxima carga, por lo que se precisan cargadores especiales para las baterías de LiPo; bajo ningún concepto se deberán cargar con cargadores diseñados para NiCd o NiMH.

No sólo eso; nunca se deberán descargar hasta el límite de dejarlas en 0V cómo es posible hacerlo con las de NiCd o NiMH, por que se corre el riesgo de deteriorar su capacidad de carga irreversiblemente.

Por ello, deberán usarse, en modelos eléctricos, controladores de velocidad especiales para baterías de LiPo, que cortan la corriente por debajo de determinado voltaje crítico.

Un último inconveniente es su precio, en general alrededor del doble de un “pack” de capacidad equivalente de NiMH, aunque el precio va bajando rápidamente con su rápida introducción en el mercado y la aparición de nuevas marcas de mayor calidad.

Un elemento de LiPo tiene un voltaje nominal, cargado, de 3.7volts. Nunca se debe descargar una batería por debajo de 3.0volts por elemento; nunca se la debe cargar más allá de 4.3volts por elemento. Los elementos de LiPo se pueden agrupar en serie, para aumentar el voltaje total, o en paralelo, para aumentar la capacidad total en amperios.

Una desventaja de este tipo de baterías es que su precio es muy elevado a comparación de las de NiCd o NiMH.

Por lo tanto el equipo de trabajo en base a estas características sobre las baterías recargables decidió seleccionar baterías de NiMH por ser las más indicadas en cuanto a la carga de voltaje que almacenan y al costo de la batería.

indicadas en cuanto a la carga de voltaje que almacenan y al costo de la batería.
indicadas en cuanto a la carga de voltaje que almacenan y al costo de la batería.

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ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Figura 3.13 Baterías recargables que utiliza el robot móvil Mediante

Figura 3.13 Baterías recargables que utiliza el robot móvil

Mediante estos componentes se llevara a cabo la parte mecánica del robot móvil con lo cual se concluye con la parte mecánica y procedemos a la parte electrónica y de control.

se concluye con la parte mecánica y procedemos a la parte electrónica y de control. INSTITUTO
se concluye con la parte mecánica y procedemos a la parte electrónica y de control. INSTITUTO

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3.1.5 CÁMARA

Seleccionó el equipo de trabajo la cámara con las características siguientes por ser la más adecuada en el mercado para el objetivo que se necesita:

Características:

Sistema de la Cámara: NTSC

Resolución: 380 Líneas

Frecuencia de trabajo: 1.2Ghz

Potencia: 50 - 100 mW

Luminosidad mínima : 3 Lux

Angulo de Filmación: 50 grados

Voltaje: 8 - 9V DC (Los adaptadores vienen incluidos)

Peso de la Cámaras: 200 gramos

Sensor CMOS

Esta pequeña cámara es excelente para identificar a personas y para utilizarla para la localización de las víctimas en espacios muy pequeños. Es utilizada comúnmente para vigilar negocio, casa, banco, joyería u oficina. Puede ser usada en el exterior y no le pasa nada con la lluvia o el sol.

Cuenta con un lente de 1/3" pulgadas.

Sensor SONY CMOS de alta resolución.

Contiene leds infrarrojos que te permiten usarla en total obscuridad.

Puedes recibir la imagen en una pc mediante una tarjeta decodificadora de video USB en una computadora.

Mide 2cm de largo por 2cm de ancho.

Se puede usar de manera inalámbrica o alámbrica.

de largo por 2cm de ancho. ∑ Se puede usar de manera inalámbrica o alámbrica. INSTITUTO
de largo por 2cm de ancho. ∑ Se puede usar de manera inalámbrica o alámbrica. INSTITUTO

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ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Figura 3.14 Cámara infrarroja inalámbrica con micrófono para el robot

Figura 3.14 Cámara infrarroja inalámbrica con micrófono para el robot móvil

Especificaciones técnicas del Receptor:

Frecuencia de trabajo: 1.2GHz

Salida: Video y Audio: RCA Jack independiente

Voltaje: 9-12V DC

Consumo: 1.2W

Tamaño del Receptor: 130 mm x 75 mm x 25 mm

9-12V DC ∑ Consumo: 1.2W ∑ Tamaño del Receptor: 130 mm x 75 mm x 25
9-12V DC ∑ Consumo: 1.2W ∑ Tamaño del Receptor: 130 mm x 75 mm x 25

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ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Figura 3.15 Receptor de frecuencia de la cámara inalámbrica Para

Figura 3.15 Receptor de frecuencia de la cámara inalámbrica

Para que el operario del robot móvil tenga a su alcance en tiempo real las imágenes que transmite la cámara puede ser muy útil una tarjeta decodificadora de video para computadora y así no tenga que contar con un dispositivo de TV para poder observar las imágenes.

El equipo de trabajo selecciono la siguiente tarjeta decodificadora de video, por ser comercialmente fácil de encontrar y por su bajo costo.

de video, por ser comercialmente fácil de encontrar y por su bajo costo. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
de video, por ser comercialmente fácil de encontrar y por su bajo costo. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

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ROBOT MÓVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Figura 3.16 USB decodificadora de video para la señal de

Figura 3.16 USB decodificadora de video para la señal de la cámara del móvil

El operador del robot móvil únicamente tendrá que tener al alcance una computadora portátil (laptop) para poder ver las imágenes que la cámara.

Para la alimentación de la cámara inalámbrica fue necesario diseñar una fuente de alimentación independiente que suministrara un voltaje de 9vcd a 15mAh, tomando la alimentación desde la fuente principal del robot que es de 12vcd a 5000mAh, a continuación se muestra el circuito que fue diseñado para este fin.

se muestra el circuito que fue diseñado para este fin. Figura 3.17 Circuito eléctrico de la

Figura 3.17 Circuito eléctrico de la regulación del voltaje de la cámara

Los componentes que forman este circuito son los siguientes:

SW1 – Interruptor principal

que forman este circuito son los siguientes: ∑ SW1 – Interruptor principal INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 69
que forman este circuito son los siguientes: ∑ SW1 – Interruptor principal INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 69

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F1 – Fusible de protección

D1 – Diodo de propósito general

RG1 – Regulador de voltaje 7809 (9v)

L1 – Bobina

CN1 – Terminal de conexión para la alimentación de la cámara

Esta fuente está diseñada para entregarnos un voltaje de 9 volts de C.D. a 15mAh para poder alimentar la cámara, el fusible protege el circuito por si llega a haber un corto circuito en alguno de los componentes.

El diodo esta para proteger el circuito en caso de que se conecte al revés la fuente de alimentación, ya que el diodo se polarizaría en directa y conduciría la corriente de tal manera que produciría un corto circuito y quemaría el fusible pero la corriente no alcanzaría a pasar al resto del circuito.

El regulado RG1 nos reduciría el voltaje de 12v a 9v de C.D., cuenta con dos capacitores fijos para estabilizar el voltaje y procurar que no haya picos de corriente que puedan dañar o provocar un mal funcionamiento de la cámara, la bobina L1 reduciría la corriente de salida hasta obtener la necesaria para alimentar la cámara.

la corriente de salida hasta obtener la necesaria para alimentar la cámara. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 70
la corriente de salida hasta obtener la necesaria para alimentar la cámara. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 70

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3.1.6 SERVOMOTORES

Aquí en esta parte se describen los servomotores que el equipo de trabajo selecciono para la

parte delantera del móvil, es decir; los brazos móviles del robot.

Calculo de la velocidad del móvil

Revoluciones del Motorreductor: 200rpm

Diámetro de transmisión: 10cm

Calculamos el perímetro:

=

= ∙ 10 = 31.1415

=

= 200 ∙ 31.1415

200 ∙ 31.1415 = 6283.18 /

= 6283.18 60

1

1ℎ

100000

1

= . /
= . /

Habiendo realizado los cálculos necesarios para la selección de los motores del robot móvil

y decidiendo que serían de la misma capacidad los servomotores, el equipo de trabajo

decidió utilizarlos para la tracción de los de los brazos delanteros del móvil pues se

requieren con las mismas características que el motor, y estas son las características de los

servos que se seleccionaron:

que el motor, y estas son las características de los servos que se seleccionaron: INSTITUTO POLITÉCNICO
que el motor, y estas son las características de los servos que se seleccionaron: INSTITUTO POLITÉCNICO

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A 4.8 V.:

Torque máximo: 15 kg-cm Velocidad: 0.22 seg. / 60º

A 6.0 V.:

Torque máximo: 19 kg-cm Velocidad: 0.19 seg. / 60º

Dimensiones: 74 x 29.1 x 54.3mm Peso: 100g

Sentido de giro: Contra-reloj de 1 a 2 ms, reloj de 2 a 1 ms.

Aquí se muestra una imagen de los servos que contendrá el robot móvil:

una imagen de los servos que contendrá el robot móvil: Figura 3.18 Servomotor de los brazos

Figura 3.18 Servomotor de los brazos del robot móvil

El voltaje al que se utilizaran los servomotores será a 6 volts de corriente directa, y se

controlaran a radio frecuencia, desde un control de 2.4 GHz, dicho voltaje lo suministran

las pilas de alimentación del receptor del control de 2.4 GHz, por lo cual ya no es necesario

desarrollar un circuito eléctrico para la obtención de dicho voltaje.

es necesario desarrollar un circuito eléctrico para la obtención de dicho voltaje. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 72
es necesario desarrollar un circuito eléctrico para la obtención de dicho voltaje. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 72

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3.1.7 CONTROL DE RADIOFRECUENCIA

Las frecuencias comerciales de radiofrecuencia se clasifican de la siguiente manera:

Nombre

Abreviatura

Banda

Frecuencias

Longitud de

inglesa

ITU

onda

     

< 3 Hz

> 100.000 km

Extra baja frecuencia Extremely low

ELF

1 3-30 Hz

 

100.000–10.000

frequency

km

Súper baja frecuencia Super low

SLF

2 30-300 Hz

 

10.000–1.000

frequency

km

Ultra baja frecuencia Ultra low

ULF

 

3 300–3.000 Hz

1.000–100 km

frequency

Muy baja frecuencia Very low

VLF

4 3–30 kHz

 

100–10 km

frequency

Baja frecuencia Low frequency

LF

 

5 30–300 kHz

10–1 km

Media frecuencia Medium frequency

MF

 

6 300–3.000 kHz

1

km – 100 m

Alta frecuencia High frequency

HF

 

7 3–30 MHz

100–10 m

Muy alta frecuencia Very high

VHF

 

8 30–300 MHz

10–1 m

frequency

Ultra alta frecuencia Ultra high

UHF

9 MHz

300–3.000

 

frequency

1

m – 100 mm

Súper alta frecuencia Super high

SHF

10 3-30 GHz

 

100–10 mm

frequency

Extra alta frecuencia Extremely high

EHF

 

11 30-300 GHz

10–1 mm

frequency

     

> 300 GHz

< 1 mm

Tabla 3.6 Radiofrecuencias comerciales

Teniendo en cuenta dichos datos, el equipo de trabajo selecciono utilizar bandas de radiofrecuencia de “súper alta frecuencia” (SHF), ya que su alcance es amplio sin que sea fácilmente interferido por la distancia o por otras ondas de radiofrecuencia, se clasifica dentro de las ondas de “microonda”, por lo cual su propagación por el medio ambiente es muy rápida.

de “microonda”, por lo cual su propagación por el medio ambiente es muy rápida. INSTITUTO POLITÉCNICO
de “microonda”, por lo cual su propagación por el medio ambiente es muy rápida. INSTITUTO POLITÉCNICO