Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Pgina 1 de 4
NDICE GENERAL
1. MEMORIA DESCRIPTIVA
1.1. INTRODUCCIN
1.2.OBJETIVOS
1.3 JUSTIFICACIN
1.4. ANTECEDENTES
1.4.1. ANTECEDENTES INTERNOS
1.4.1.1. EXPERIENCIA 97/98
1.4.1.2. EXPERIENCIA 98/99
1.4.1.3. EXPERIENCIA 99/00
1.4.1.4. EXPERIENCIA 00/01
1.4.2. ANTECEDENTES EXTERNOS
1.5. NORMAS Y REFERENCIAS
1.5.1. NORMATIVA APLICADA
1.5.1.1. NORMATIVA APLICADA DURANTE LA FASE DE
DISEO
1.5.1.2. NORMATIVA APLICADA DURANTE LA FASE DE
REDACCIN DEL PROYECTO
1.5.1.3. NORMATIVA APLICADA DURANTE LA
REALIZACIN DE LOS PLANOS
1.5.2. BIBLIOGRAFIA
1.6. REQUERIMIENTOS DEL PROYECTO
1.6.1. REQUERIMIENTOS TCNICOS Y DE DISEO
1.6.2. REQUERIMIENTOS DE FUNCIONALIDAD
1.6.3. REQUERIMIENTOS DE DISEO MECNICO
1.6.4. REQUERIMIENTOS DE FABRICACIN
1.6.5. REQUERIMIENTOS DE TIEMPO Y TRMINOS DE
ENTREGA
1.7. ESTUDIO Y JUSTIFICACIN DE LAS DISTINTAS
ALTERNATIVAS DE DISEO
1.7.1. ESTRUCTURA INFERIOR
1.7.1.1. ALTERNATIVA 1
1.7.1.2. ALTERNATIVA 2
1.7.1.3. JUSTIFICAICN
1.7.1.4. IMPLEMENTACIN FINAL
1.7.2. RUEDAS MOTRICES Y DE SOPORTE
1.7.2.1. ALTERNATIVA 1
1.7.2.2. ALTERNATIVA 2
1.7.2.3. JUSTIFICACIN
1.7.2.4. ELEMENTOS ENVOLVENTES DE LAS RUEDAS
(CORREAS)
1.7.2.5. IMPLEMENTACIN FINAL
1.7.3. PIEZA DE SOPORTE DEL MOTOR
1.7.3.1. IMPLEMENTACIN FINAL
1.7.4. ESTRUCTURA ASA
1
4
4
4
5
5
5
6
7
7
8
9
10
10
10
10
11
12
12
12
14
15
15
15
16
16
18
19
20
20
21
22
22
22
23
27
27
28
1
Pgina 2 de 4
1.7.4.1. ALTERNATIVA 1
1.7.4.2. ALTERNATIVA 2
1.7.4.3. ALTERNATIVA 3
1.7.4.4. ALTERNATIVA 4
1.7.4.5. JUSTIFICACIN
1.7.4.6. IMPLEMENTACIN FINAL
1.7.5. ESTRUCTURA EXTERIOR
1.7.5.1. ALTERNATIVA 1
1.7.5.2. ALTERNATIVA 2
1.7.5.3. ALTERNATIVA 3
1.7.5.4. JUSTIFICACIN
1.7.5.5. IMPLEMENTACIN FINAL
1.7.6. TAPA
1.7.6.1. IMPLEMENTACIN FINAL
1.7.7. SOPORTE PARA LA WEBCAM
1.7.7.1. IMPLEMENTACIN FINAL
1.7.8. PIEZAS DE UNIN
1.7.8.1. DISTITNAS ALTERNATIVAS
1.7.8.2. JUSTIFICACIN
1.7.8.3. IMPLEMENTACIN FINAL
1.8. DESCRIPCIN DEL PROCESO DE CONSTRUCCIN
1.8.1. CONSTRUCCIN DE LA ESTRUCTURA INFERIOR Y LA
ESTRUCTURA DEL ASA
1.8.2. CONSTRUCCIN DE LA ESTRUCTURA EXTERIOR Y LA
TAPA
1.8.3. CONSTRUCCIN DE LAS RUEDAS MOTRICES
1.8.4. CONSTRUCCIN DEL SOPORTE DE LA WEBCAM
1.8.5. CONSTRUCCIN DE LAS PIEZAS DE UNIN
1.9. RELACIONES UREAS
1.10. PUESTA EN ESCENA
1.11 CONCLUSIONES
2. ANEJOS
2.1. POSICIONAMIENTO DE LAS PIEZAS EN LOS MATERIALES DE
PARTIDA
2.2. OPERACIONES
2.2.1. INTRODUCCIN
2.2.2. PUNZONADO
2.2.3. PLEGADO
2.2.3.1. PRIMER EJEMPLO
2.2.3.2. SEGUNDO EJEMPLO
2.2.4. TALADRADO
2.3. UBICACIN DE LA PLACA ELECTRNICA
2.4. ESTUDIOS REALIZADOS MEDIANTE MAQUETAS
2.5. LISTADO DE LA MQUINARIA UTILIZADA PARA LA
FABRICACIN DE LA ESTRUCTURA DEL ROBOT
29
29
30
30
31
31
32
32
33
34
34
36
36
37
37
38
39
40
41
41
42
42
47
50
51
52
53
56
58
1
3
10
10
10
11
12
16
19
21
24
27
Pgina 3 de 4
3. PLANOS
PLANO DE CONJUNTO
PLANO DE CONJUNTO (VISTAS CORTADAS)
PLANO DE LA ESTRUCTURA INFERIOR
PLANO DE LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PLANO DE LA TAPA
PIEZA DE UNIN EN FORMA DE T
PIEZA DE UNIN DE FORMA CUADRADA
PIEZA DE UNIN EN FORMA DE L (ancho=20mm)
PIEZA DE UNIN EN FORMA DE L (ancho=13mm)
PLANO DE DESARROLLO DE LA PIEZA DE LA PARTE DE ATRS
DE LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PIEZA DE LA PARTE DE ATRS DE LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PLANO DE DESARROLLO DE LA PIEZA DE LA PARTE DE
DELANTE DE LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PIEZA DE LA PARTE DE DELANTE DE LA ESTRUCTURA
EXTERIOR
PLANO DE DESARROLLO DE LA PIEZA LATERAL EN POSICIN
HORIZONTAL DE LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PIEZA LATERAL EN POSICIN HORIZONTAL DE LA
ESTRUCTURA EXTERIOR
PLANO DE DESARROLLO DE LA PIEZA LATERAL EN POSICIN
VERTICAL DE LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PLANO DE LA PIEZA LATERAL EN POSICIN VERTICAL DE LA
ESTRUCTURA EXTERIOR
PLANO DE DESARROLLO DE LA PIEZA DEL SOPORTE DEL
MOTOR
PIEZA DEL SOPORTE DEL MOTOR
PLANO DE DESARROLLO DE LA PIEZA DEL SOPORTE DE LA
WEBCAM
PIEZA DE SOPORTE DE LA WEBCAM
PIEZA QUE DA CONSISTENCIA A LA TAPA
PIEZA QUE FACILITA LA ELEVACIN DE LA PARTE DE DELANTE
DEL ORDENADOR PORTTIL
PIEZA DE SOPORTE DE LA RUEDA GIRATORIA
PIEZA DE SOPORTE DEL MOTOR
PIEZA EN POSICIN VERTICAL QUE FORMA LA ESTRUCTURA
DEL ASA
PIEZA EN POSICIN HORIZONTAL QUE FORMA LA ESTRUCTURA
DEL ASA
PIEZA DE LA PARTE DE DELANTE DEL ROBOT
PIEZA CUADRADA QUE SIRVE DE UNIN ENTRE DISTINTAS
PIEZAS
PIEZA DE CHAPA DE PVC DE LA PARTE DE DELANTE DE LA
ESTRUCTURA EXTERIOR
PIEZA DE CHAPA DE PVC DE LA PARTE DE ATRS DE LA
1
P0.1
P0.2
P0.3
P0.4
P0.5
P1
P2
P3
P4
P5.1
P5.2
P6.1
P6.2
P7.1
P7.2
P8.1
P8.2
P9.1
P9.2
P10.1
P10.2
P11
P12
P13
P14
P15
P16
P17
P18
P19
P20
Pgina 4 de 4
ESTRUCTURA EXTERIOR
PIEZA DE CHAPA DE PVC PARA LA TAPA
PIEZA DE CHAPA DE PVC DE LA PARTE LATERAL DERECHA DE
LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PIEZA DE CHAPA DE PVC DE LA PARTE LATERAL IZQUIERDA DE
LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PLANO DE LA RUEDA MOTRIZ
4. PLIEGO DE CONDICIONES
4.1. OBJETIVO DEL PLIEGO DE CONDICIONES
4.2. MATERIALES ESTRUCTURALES
4.2.1. ALUMINIO
4.2.2. PVC
4.2.3. MATERIAL ANTIVIBRATORIO
4.3. COMPONENTES DE COMPRA
4.3.1. REMACHES
4.3.2. TORNILLERA
4.3.3. HOJA DE CARACTERSTICAS DE LOS DISTINTOS
ELEMENTOS COMPRADOS
5. PRESUPUESTO
5.1. INTRODUCCIN
5.2. PRESUPUESTO GENERAL DE MATERIALES Y COMPONENTES
5.2.1. MATERIALES ESTRUCTURALES
5.2.2. COMPONENTES COMPRADOS
5.2.3. RESUMEN PRESUPUESTO GENERAL DE MATERIALES
5.3. PRESUPUESTO GENERAL DE LA ETAPA DE DISEO
5.4. PRESUPUESTO GENERAL DE LA ETAPA DE FABRICACIN,
CONSTRUCCIN Y MONTAJE
5.5. PRESUPUESTO GENERAL DE DOCUMENTACIN Y REDACCIN
DEL PROYECTO
5.6. RESUMEN DEL PRESUPUESTO
P21
P22
P23
P27
1
3
3
3
3
4
4
4
5
5
1
3
3
3
8
10
10
11
12
13
Pgina 1 de 58
1. MEMORIA DESCRIPTIVA
Pgina 2 de 58
4
4
4
5
5
5
6
7
7
8
9
10
10
10
10
11
12
12
12
14
15
15
15
16
16
18
19
20
20
21
22
22
22
23
27
27
Pgina 3 de 58
28
29
29
30
30
31
31
32
32
33
34
34
36
36
37
37
38
39
40
41
41
42
42
47
50
51
52
53
56
58
Pgina 4 de 58
1.1. INTRODUCCIN
Este proyecto de final de carrera est clasificado dentro de la intensificacin de
control y regulacin de procesos y ms concretamente, es un trabajo de robtica
desarrollado en el Grupo de Robtica de la Universidad de Lleida, donde se dispone una
amplia experiencia en el desarrollo y obtencin de distintos robots mediante trabajos
mecnicos, electrnicos e informticos.
1.2. OBJETIVOS
Los objetivos del presente proyecto son:
Disear, fabricar y construir un robot mvil para fines educativos que
deber incorporar distintos sensores y actuadores para facilitar su
utilizacin docente y la interaccin con el entorno.
Crear un diseo con unas relaciones geomtricas basadas en el nmero
ureo.
Esta previsto fabricar seis de estos robots por lo que se tiene que pensar en una
produccin y fabricacin en serie y tener en consideracin, sobretodo en la fase de
diseo, el nmero de piezas a fabricar, el nmero de piezas distintas a fabricar, hacer un
montaje simple para minimizar los costes. Adems de que la estructura sea resistente,
rgida, ligera y funcional.
1.3. JUSTIFICACIN
Los principales motivos que me han llevado a la realizacin de este proyecto
son:
Pgina 5 de 58
1.4. ANTECEDENTES
En este apartado se har referencia a los antecedentes tanto internos como
externos que preceden a la construccin del presente robot. Se tiene que decir que como
antecedentes externos no se ha encontrado mucha documentacin al respecto.
1.4.1. ANTECEDENTES INTERNOS
En el laboratorio de Robtica de la Universidad de Lleida ya se han realizado
robots similares al que se presenta en el presente proyecto. De todos ellos se destacan
como antecedentes internos los cuatro robots con los que se hicieron demostraciones
pblicas desde los aos 97/98 hasta 00/01.
1.4.1.1. EXPERIENCIA 97/98
El primer prototipo diseado era un pequeo robot que se desplazaba mediante una
rueda situada en cada lado. Tena como objetivo principal realizar una trayectoria
siguiendo una lnea que daba lugar a formas extraas. En la figura 1 se pueden apreciar
dos de los ocho robots que compitieron, el primero bajo el nombre 010 y el segundo
llamado ALTRES LIMITS. En la figura 2 se puede observar el circuito que los robots
tenan que realizar.
Figura 1. A la figura de la derecha se puede ver el robot llamado ALTRES LIMITS y en la izquierda el
robot bajo el nombre 010
Pgina 6 de 58
Figura 3. Chewbacca
Pgina 7 de 58
Pgina 8 de 58
Rob and Roll y que consiste en una competicin de velocidad en un circuito cerrado que
debe recorrerse en el mnimo tiempo posible. En la figura 7 se puede ver el prototipo de
uno de los robots de la competicin, y en la figura 8 se aprecia el circuito que tienen que
llevar a cabo.
Pgina 9 de 58
de seguir una lnea de color blanco sobre un fondo negro sin cometer errores y yendo lo
ms rpido posible. En las fotografas 9 y 10 se puede observar el robot en cuestin y un
posible circuito a realizar.
Pgina 10 de 58
10
Pgina 11 de 58
1.5.2. BIBLIOGRAFIA
En este apartado se contemplar el conjunto de recursos informticos, libros y
pginas Web utilizadas para el desarrollo del proyecto.
Recursos informticos:
Las herramientas informticas que se han utilizado han sido:
Autocad 2008
Microsoft Word
Recursos escritos:
Los recursos escritos utilizados son apuntes facilitados por los profesores de
asignaturas de la Universidad de Lleida.
-
Manual de Pro-engineer.
11
Pgina 12 de 58
Recursos Web:
Las pginas que consultadas para llevar a cabo el presente proyecto han sido:
http://robotica.udl.es
http://www.todomicrostamp.com/iker4.php
http:// es.wikipedia.org
http://www.ramonsoler.com
http://www.giner.com
http://www.ruedasarsa.com
http://www.albertsoler.com
http://www.mectrol.es/
http://www.forbo-siegling.es/
12
Pgina 13 de 58
13
Pgina 14 de 58
Se tienen que reducir al mximo los costes ya que se prev una pequea
fabricacin en serie (se tienen que fabricar 6 robots).
14
Pgina 15 de 58
Los elementos del prototipo que se tengan que comprar tendrn que ser
fciles de conseguir y estar disponibles en el mercado.
15
Pgina 16 de 58
Estructura inferior
rgida usando perfiles
cuadrados
16
Pgina 17 de 58
Partiendo de la estructura base se han aadido varias barras para poder dar una
rigidez ms consistente al conjunto. Se pens en poner una barra vertical en el medio
17
Pgina 18 de 58
(fig. 16), barras diagonales, horizontales Esto a la vez que facilitara la ubicacin de
las ruedas mejorara la rigidez de la estructura.
1.7.1.2. ALTERNATIVA 2
1
2
3
4
5
18
Pgina 19 de 58
19
Pgina 20 de 58
20
Pgina 21 de 58
1.7.2.1. ALTERNATIVA 1
La primera alternativa con la que se pens fue en una rueda con aletas laterales,
ver figura 19. Adems, esta rueda dispone, en su eje, de dos agujeros: un agujero
concntrico al eje del motor (1) y otro agujero perpendicular al eje del motor (2). El
agujero 1 sirve para encajar el eje del motor, el cual tiene una particularidad y es que no
es todo cilndrico sino que tiene una parte plana. En el 2 agujero se pone un tornillo de
M5 que se apoya en la parte plana del eje del motor produciendo un fregamiento entre
las dos superficies cosa que mejora la transmisin del par haciendo que la rueda
mantenga en todo momento su posicin con respecto al eje del motor. En la fotografa
20 se puede observar el detalle del tornillo prisionero introducido en el agujero del eje.
21
Pgina 22 de 58
1.7.2.2. ALTERNATIVA 2
22
Pgina 23 de 58
Se necesitaban unas correas, con dientes rectangulares y llanas, muy cercanas las
unas a las otras para conseguir un movimiento continuo del robot, sin alteraciones. Por
todo esto se ha elegido el modelo Tipo 130 XL con un espesor de 037 mostrado en la
figura 22.
A la hora de poner las correas tambin se pens en colocar dos correas en una
misma rueda, una al lado de la otra, giradas un cierto ngulo de forma que el dentado de
las dos correas se intercalara y conseguir de esta forma el movimiento de continuidad,
cosa que al final se desestim porqu se necesitaba un espesor mayor en la rueda.
Finalmente slo se puso una correa por rueda.
1.7.2.5. IMPLEMENTACIN FINAL
Se hizo un estudio con autocad para averiguar la altura que las ruedas deban que
tener, a partir de aqu y haciendo uso de catlogos se determinaba el radio de las ruedas,
su forma de enganche (se utiliz la platina porqu era la que conllevaba menos coste de
implantacin). El catlogo utilizado finalmente fue el del fabricante de ruedas arsa del
2006, slo se busco la rueda giratoria ya que las otras dos ruedas se fabricaron en el
laboratorio de mecnica.
Cuando se hizo el estudio por primera vez se buscaba que las tres ruedas
formasen un plano horizontal, sin que existiese inclinacin en el robot, para lograrlo se
tena una altura de la rueda giratoria de 66mm y un dimetro de las dos ruedas motrices
de 104.83mm. El resultado se muestra en la fig. 23.
23
Pgina 24 de 58
Para poder fabricar estas ruedas con el radio indicado existan problemas en la
fabricacin porqu no se poda realizar el agujero 2 (comentado en la alternativa 1 de
este punto), ya que la brocha de que se dispone en el laboratorio utilizada en el centro de
mecanizado, es ms corta que el radio de la rueda y por lo tanto el extremo de la brocha
no llegaba al lugar donde se quera iniciar el agujero, para evitar estos problemas se
decidi reducir el dimetro de la rueda a 100mm, y cmo no se poda cambiar la altura
de la rueda giratoria ya que en el mercado las dimensiones estn estandarizadas se
obtuvo una cierta inclinacin. Esta inclinacin no es considerable y permite que el robot
realice su funcin correctamente. Resultados mostrados en la fig. 24.
24
Pgina 25 de 58
Figura 25. Parte de la estructura inferior con la ubicacin de las tres ruedas
Las fotografas 26, 27 y 28 muestran la incorporacin de las ruedas, tanto las motrices
como la giratoria, en la estructura.
25
Pgina 26 de 58
Figura 27. Ubicacin del tornillo prisionero en el eje de la rueda y de la unin del motor con la
estructura
26
Pgina 27 de 58
El diseo de esta pieza consiste en una pieza doblada a 90, obteniendo dos
partes diferenciadas de forma cuadrada. La parte superior tiene cuatro agujeros
totalmente simtricos que sirven para unirla con la estructura mediante remaches, en
cambio, en la parte inferior tambin hay cuatro agujeros pero esta vez estn
descentrados, imitando las oberturas que tiene el motor para poder encajar las dos
piezas. El agujero central, es por donde entra el eje del motor y se conecta con la rueda,
y los otros tres agujeros hacen la funcin de unin de la pieza soporte del motor con el
motor mediante tres tornillos de M3. Para complementar esta explicacin se adjunta la
figura 29.
Es una pieza sencilla y de fcil fabricacin.
1.7.3.1. IMPLEMENTACIN FINAL
27
Pgina 28 de 58
Pgina 29 de 58
Esta estructura tiene que prever que encima de la estructura exterior tiene que
haber una tapa, y que sta se tiene que poder sacar y poner todas las veces que sean
necesarias.
1.7.4.1. ALTERNATIVA 1
Esta primera alternativa consiste en poner dos asas unidas en dos lados de la
estructura exterior, de manera que para el desplazamiento del robot se tendr que
levantar la estructura haciendo uso de las dos manos, ver fig. 33.
1.7.4.2. ALTERNATIVA 2
29
Pgina 30 de 58
1.7.4.3. ALTERNATIVA 3
Como tercera alternativa se tiene cuatro sirgas unidas en un mismo punto, por el
cual se levantar todo el peso. Este mtodo pretende imitar a lo que sera un pulpo de
cuatro ramales que utilizan las gras para elevar peso. Ver fig. 35.
1.7.4.4. ALTERNATIVA 4
30
Pgina 31 de 58
Finalmente, como ltima alternativa se tiene una asa colocada en la parte central
de la estructura inferior. Ver fig. 36.
Al elaborar esta alternativa se tiene que tener en cuenta que se pueda abrir el
porttil que hay en el interior del robot para poder trabajar con l, cuando sea necesario
sin necesidad de sacarlo. La altura que tena que tener se supo mediante la realizacin
de pruebas empricas con maquetas.
1.7.4.5. JUSTIFICACIN
Todas las alternativas excepto la ltima coinciden en que el asa se une en la
estructura exterior, lo cual implica que esta sea rgida y en consecuencia que tenga un
mayor peso, cosa que no es interesante.
El cumplimiento de los requisitos de diseo mecnico da como opcin ms
eficiente la alternativa cuatro, ya que al unirse el asa a la estructura inferior, la cual ya
es rgida, se puede eliminar peso en la estructura exterior haciendo un robot ms ligero.
1.7.4.6. IMPLEMENTACIN FINAL
En la fotografa 37 se muestra la implementacin final de esta parte de la estructura del
robot.
31
Pgina 32 de 58
32
Pgina 33 de 58
Figura 41. Alternativa 2 de la estructura exterior, con ninguna barra en el interior de los laterales
33
Pgina 34 de 58
Figura 42. Alternativa 3 de la estructura exterior, con cantos redondeados o estructura hexagonal
Se ha pensado en esta ltima alternativa ya que una de las aplicaciones del robot
es la necesidad de desplazarse por distintos sitios y la forma redondeada de sus puntas o
la forma hexagonal de la estructura exterior permite una mayor movilidad en lugares
pequeos. Ver fig. 42.
1.7.5.4. JUSTIFICACIN
La primera alternativa da lugar a una estructura exterior ms rgida que la
segunda y tercera alternativas. Cosa que no se necesita porqu como se ha visto en el
punto 1.7.4. de la estructura del asa esta se apoya en la estructura inferior y no en la
exterior.
La tercera alternativa tampoco es viable en nuestro caso, ya que la estructura
exterior esta calculada para que en su interior se pueda situar un ordenador porttil que
tiene forma rectangular. Entonces si se redondean las puntas o se hace una forma
hexagonal de la estructura exterior, el porttil no cabe por lo que si se quiere llevar a
cabo esta alternativa se tendra que hacer mayor la estructura y por lo tanto no es un
diseo ptimo.
Por todo lo que se ha comentado se elige la alternativa 2 como la alternativa para
el diseo final. Es una estructura que no se necesita que sea muy rgida y sin los cantos
redondeados.
34
Pgina 35 de 58
Figura 43. Estructura exterior definitiva con la unin del material envolvente
35
Pgina 36 de 58
Figura 44. Resultado de la integracin de la estructura exterior en el resto de las estructuras que forman
el robot
1.7.6. TAPA
La tapa tiene que estar diseada como un elemento que se pueda sacar y poner
de forma cmoda las veces que se deseen para poder manipular el ordenador porttil
situado en el interior del robot, no tiene que ser de gran rigidez pero si que tenga cierta
consistencia. Las preguntas que se tienen que plantear son: qu diseo permitir que
realice correctamente su funcin, qu material se usar para su fabricacin, cmo y
dnde se pondr el asa de la tapa.
Al disear la tapa se tiene que tener en cuenta que para sacarla o ponerla no se
puede hacer desde arriba ya que tenemos situada el asa del robot, se tendr que hacer
lateralmente.
Figura 45. Vistas de la tapa que muestran los componentes que la integran
36
Pgina 37 de 58
Esta alternativa consiste en hacer una tapa con el material PVC de color negro.
La tapa esta compuesta por un trozo de este material, con las dimensiones adecuadas, en
el que se le han realizado ciertos rebajos para que pueda introducirse en la estructura
inferior y el asa y no se produzcan interferencias. Para obtener una cierta consistencia se
le ha aadido una pieza de perfil en L, que a la vez sirve como apoyo para el asa de la
tapa, situados los dos elementos en el centro de esta. La unin entre el asa, el material
PVC y la pieza de perfil en L se hace mediante tornillos de M3. Ver fig. 45.
Al haber utilizado un material flexible y que se puede deformar elsticamente no
existen problemas en sacar la tapa lateralmente, adems se puede hacer de forma
cmoda gracias al asa de que se dispone en su parte central.
1.7.6.1. IMPLEMENTACIN FINAL
Figura 46. Resultado de la tapa construida donde se puede ver el nombre del robot al cual pertenece
empegado con una pegatina: 2/6
Pgina 38 de 58
El diseo que se pens consiste en una pieza con forma rectangular en su parte
superior, la cual esta inclinada respecto la vertical 116.79 (ste ngulo se decidi
despus de hacer varias pruebas empricas con maquetas hechas de cartn que
representaban la estructura del robot). Tiene dos agujeros para poder poner dos
pulsadores, uno que sirve en caso de emergencia y el otro con la funcin de STOP, en el
medio hay una ranura rectangular, donde se colocar la webcam. La longitud de esta
ranura es lo que le permitir a la webcam tomar distintas posiciones y por lo tanto
obtener varios campos de visin. Las otras caras de la pieza sirven para la unin de esta
con la estructura mediante remaches.
Para poder proteger la webcam de posibles golpes y a la vez que sta realice su
funcin, se ha buscado la manera en que esta sobresalga lo mnimo de la estructura.
En la figura 47 se muestra el diseo de esta pieza que mediante distintas
operaciones de pliegue se obtendr la forma definitiva para su uso.
La Webcam utilizada por esta aplicacin ser como el modelo mostrado en la figura 42.
38
Pgina 39 de 58
Figura 50. Pieza de soporte de la Webcam con una maqueta hecha de papel a su derecha.
39
Pgina 40 de 58
La figura 44 muestra las distintas alternativas de diseo con las que se pens para
realizar las diferentes uniones entre varias piezas de la estructura. Estas piezas tienen
formas cuadradas, formas en T, en LTodas las piezas, excepto la ltima, se han
fabricado mediante punzonado a partir de una chapa de aluminio de 0.5mm de espesor.
El proceso de fabricacin de esta ltima, es partir de una pieza de perfil en L y yendo
cortando a las distancias que nos interesan, de esta forma ya se conseguan las piezas
definitivas.
40
Pgina 41 de 58
1.7.8.2. JUSTIFICACIN
Para reducir el nmero de piezas distintas a fabricar se escogieron slo estas
cuatro piezas (hay dos piezas distintas del soporte en L, una de ancho de 13mm y la otra
de 20mm), las cuales, por su forma se pueden utilizar en diversos lugares de unin. Ver
fig. 52.
Figura 52. Piezas de unin que se utilizan para la fabricacin de la estructura del robot.
Figura 53. Unin de la estructura del asa con la parte de delante de la estructura inferior.
41
Pgina 42 de 58
Figura 54. Unin de la estructura del asa con la pieza de soporte de la rueda giratoria.
42
Pgina 43 de 58
las distintas piezas de unin que se han fabricado juntamente con remaches, la mayora
de veces, o directamente con cianocrilato sin utilizar piezas de unin (para unir los
elementos para evitar la transmisin de las vibraciones).
El montaje de las piezas se ha realizado de forma manual.
La figura 52 muestra la identidad que se le da a cada una de las piezas de la
estructura inferior y la estructura del asa. La indexacin utilizada coincide con la
utilizada en los planos y en el documento presupuesto.
P17
P2
P16
P12
P18
P9
P3
P14
P15
P13
P27
P32
P39
P1
Figura 56. Identificacin de cada una de las piezas en la estructura inferior y el asa
43
Pgina 44 de 58
Figura 57. Pieza que muestra los agujeros que facilitan la realizacin de la unin
44
Pgina 45 de 58
Figura 58. Rebajos y agujeros en las piezas de la parte de delante del robot
45
Pgina 46 de 58
Pgina 47 de 58
Pieza del asa vertical (P15) que une la pieza del asa horizontal con la
pieza de soporte de la rueda giratoria
-
Remaches 3 x 12
-
Es la pieza que hace la funcin del asa, por donde se coge el robot
para transportarlo.
Cianocrilato
-
47
Pgina 48 de 58
P21
P11
Figura 61. Identificacin de las piezas que conforman la tapa
P5
P4
P20
P22
P7
P23
P6
P7
P8
P19
P11
48
Pgina 49 de 58
Los elementos que se han utilizado para la construccin de estas dos partes del robot
son:
Asa (P41)
-
Son piezas que se han fabricado para que la unin entre ellas den
lugar a la estructura exterior. Hay 4 tipos de piezas diferentes y
12 unidades en total (4 piezas de P7, 4 de P8, dos de P6 y dos de
P5). A parte de tener el perfil en L, se han realizado en alguna de
sus caras agujeros y rebajos para conseguir una mejor calidad en
las uniones.
49
Pgina 50 de 58
Tornillos M3
- Para la unin del asa con el material PVC y el perfil en L se
necesitan dos tornillos M3.
Remaches 3 x 12
-
Cianocrilato
-
50
Pgina 51 de 58
En la figura 41, en cambio, se ve la utilidad que tienen tanto los agujeros como
la ranura y los elementos situados en ellos.
51
Pgina 52 de 58
Figura 65. Ilustracin que muestra el diseo de la pieza de suporte de la webcam con todos los
componentes montados sobre ella (webcam y dos pulsadores).
Perfil en T
Perfil cuadrado
Figura 66. Las cuatro piezas fabricadas para realizar las uniones entre distintas piezas en la estructura del
robot.
52
Pgina 53 de 58
Figura 67. Ilustracin que remarca la relacin entre las dimensiones del robot y el nmero Phi
53
Pgina 54 de 58
Figura 68. La geometra de las caracolas cumple con la relacin del nmero de oro
Figura 69. Ilustracin que muestra las dimensiones ms importantes de la estructura del robot y las cuales
cumplen con la relacin del nmero de oro mediante relaciones entre ellas
54
Pgina 55 de 58
cociente entre el dimetro de la rueda motriz con las correas puestas y la altura
de la rueda giratoria.
104.8 / 66 = 1.587
cociente entre la anchura de la estructura exterior y la distancia entre los ejes de
la rueda motriz y giratoria.
409 / (210*1.2) = 1.623
cociente entre la altura de la estructura exterior y el dimetro de la rueda motriz.
162 / 100 = 1.62
cociente entre la longitud de la pieza de soporte de la rueda giratoria y 1.2
multiplicado por la distancia entre las piezas de soporte de las ruedas motrices y
la pieza de elevacin del ordenador porttil.
307 / (158*1.2) = 1.619
cociente entre dimetro de la rueda giratoria y distancia entre la pieza del asa
vertical y el eje de la rueda giratoria.
50 /30.83 = 1.62
cociente entre el eje de la rueda motriz y el inicio de la pieza de soporte de la
webcam y distancia respecto el extremo de la pieza de elevacin del ordenador
porttil.
68.98 / (40*1.05) = 1.642
Excepto en cuatro casos las relaciones se obtienen directamente mediante el
cociente de dos cotas.
55
Pgina 56 de 58
Figura 70. Los tres robots que participaban en la demostracin situados en los boxes.
56
Pgina 57 de 58
Figura 71. Uno de los tres robots, el 6/6 realizando la recta del circuito.
En el fondo de la foto se ve a los Ingenieros Informticos que se encargaban de la programacin de los
robots.
Figura 72. Uno de los miembros de la organizacin del acto manipulando el ordenador porttil desde
dentro del robot.
57
Pgina 58 de 58
1.11. CONCLUSIONES
58
Pgina 1 de 27
2. ANEJOS
Pgina 2 de 27
NDICE ANEJOS
2. ANEJOS
2.1. POSICIONAMIENTO DE LAS PIEZAS EN LOS MATERIALES DE
PARTIDA
2.2. OPERACIONES
2.2.1. INTRODUCCIN
2.2.2. PUNZONADO
2.2.3. PLEGADO
2.2.3.1. PRIMER EJEMPLO
2.2.3.2. SEGUNDO EJEMPLO
2.2.4. TALADRADO
2.3. UBICACIN DE LA PLACA ELECTRNICA
2.4. ESTUDIOS REALIZADOS MEDIANTE MAQUETAS
2.5. LISTADO DE LA MQUINARIA UTILIZADA PARA LA
FABRICACIN DE LA ESTRUCTURA DEL ROBOT
3
10
10
10
11
12
16
19
21
24
27
Pgina 3 de 27
En cambio, para situar las piezas en los perfiles es ms simple ya que no hay
prdida de material entre las distintas piezas, a la distancia marcada y mediante una
sierra se van consiguiendo las piezas deseadas.
A continuacin, se muestra mediante distintos dibujos realizados con Autocad
como se han situado cada una de las piezas en el material de partida, siendo las
dimensiones para la chapa de 2000x1000mm y para las barras de perfiles de 6m de
longitud. Despus de distintas pruebas se ha visto que estas eran las mejores formas
para lograr minimizar costes.
Pgina 4 de 27
Pgina 5 de 27
Pgina 6 de 27
Pgina 7 de 27
Para la pieza de suporte del motor (P9) caben 380 piezas en la misma
chapa.
Pgina 8 de 27
Para la pieza del asa horizontal (P16) caben 18 piezas en el mismo perfil
y el material sobrante es el que se ve en color rojo (294mm).
Pgina 9 de 27
.
Para construir las ruedas motrices (P26) se parte de un bloque de aluminio de
6m de longitud, conociendo que cada rueda incluyendo el eje tiene un espesor de 20.5,
se tiene que caben 292 piezas.
De este apartado se puede extraer el nmero de piezas que caben en cada
material, y como el precio del material de partida ya se conoce se puede obtener el
precio por cada pieza, esto se refleja en el documento de presupuesto.
Pgina 10 de 27
2.2. OPERACIONES
2.2.1. INTRODUCCIN
Para llegar a obtener la mayora de las piezas diseadas para la realizacin del
robot, se ha optado por la conformacin de chapa, es decir, que a partir de una chapa
metlica y mediante distintas acciones que provocamos sobre ella se transforma en una
pieza con unas formas y dimensiones deseadas. Esta eleccin se hace porqu
comparando con otros procesos ste es el que resulta ms econmico y rpido, dos
condiciones que este proyecto deben cumplir.
La experiencia nos dice que si comparamos el tiempo que se tarda en hacer una
pieza mediante arrancamiento de viruta respecto una pieza mediante conformacin de
chapa, la relacin es de 20 a 30 veces mayor mediante arrancamiento de viruta.
Las acciones que se provocan sobre la chapa y que permiten obtener las piezas
deseadas se realizan mediante la aplicacin de las siguientes tcnicas, actuando de
forma conjunta o independientemente dependiendo de la pieza a fabricar. Estas tcnicas
son:
- Punzonado
- Plegado
- Taladrado
Tambin hay piezas que se realizan a partir de piezas de perfiles.
2.2.2. PUNZONADO
Es un proceso que consiste en partir de una chapa metlica que situada encima
de una matriz y mediante la accin de un punzn se provoca una separacin de material
consiguiendo en la chapa la forma deseada. El punzn consigue cortar la pieza
realizando presin sobre ella, dependiendo de las formas que se deseen conseguir hay
distintos tipos de punzones.
Para realizar una trayectoria cerrada mediante punzonamiento se consigue
realizando esta operacin a lo largo de la trayectoria y donde los agujeros provocados
estn unos muy cerca de los otros.
La mquina que hemos utilizado para hacer estas piezas en el laboratorio es de
control numrico, esto significa que tan solo cambiando el programa de control se
modifica la secuencia de corte y se obtienen piezas diferentes.
Se ha utilizado este proceso para la gran mayora de las piezas que conforman el
robot: piezas de la estructura exterior, el soporte de la webcam, el soporte del motor y
las piezas de sujecin.
10
Pgina 11 de 27
Una vez realizada esta operacin las piezas estn listas para el siguiente paso, el
plegado, el cual se explica detalladamente en el siguiente apartado.
2.2.3. PLEGADO
11
Pgina 12 de 27
- Piezas plegadas en L
Estas piezas slo requieren una operacin de plegado a 90C (lnea de color
naranja mostrada en la fig.2) siendo el espesor de las piezas a utilizar de 1.5mm. Antes
de aplicar las frmulas mostradas en la fig. 1, se ha de calcular el radio mnimo
(apartado 2) porqu de este parmetro depender el perfil de la matriz a utilizar.
12
Pgina 13 de 27
1.5
9
7
1
2.5
1.53
2.4
1.5
16
11
1
2.5
1.72
2.70
1.5
25
18
1.5
3
1.62
2.54
13
Pgina 14 de 27
e = espesor
0.6 = constante extrada de tablas para el caso concreto del
aluminio
En este caso, este factor no es restrictivo ya que los radios interiores de los que
se dispone en la mquina del laboratorio, como se puede ver en la tabla 1 , son mayores
que el resultado obtenido en la frmula anterior (0.9): 1, 1 y 1.5.
El segundo parmetro que se debe mirar es el Hmin, el cual determina la longitud
mnima que tiene que haber entre la lnea de plegado y el extremo de la chapa para que
de este modo la chapa est, a lo largo de todo el proceso, apoyada en la matriz. Se
calcula la lnea de plegado para cada matriz y se tiene que para el caso de la matriz de
V=25 la lnea de plegado respecto el extremo es de 13.27mm, inferior a la Hmin=18mm,
lo cual significa que no se puede utilizar ya que la chapa slo estara apoyada desde el
inicio en un extremo del perfil. Para el perfil de V=16 se ve que la distancia es de
13.85mm respecto el extremo y que por tanto es una posible solucin ya que es superior
a su Hmin. Por ltimo para la V=9 se tiene una distancia de 13.7mm con lo cual tambin
es una posible matriz a utilizar.
El parmetro que finalmente nos hace decantar haca una solucin es que
aumentando el tamao de la V la fuerza de plegado disminuye, por lo que finalmente se
ha elegido la V=16.
Los valores de las lneas de plegado para cada matriz se han realizado de la
misma manera que los que se mostrarn a continuacin para calcular los distintos
plegados de las piezas.
Los valores de la matriz que se utilizaran son los de la tabla 2 .
e
V
Hmin
Rint
Rext
Rn
C
1.5
16
11
1
2.5
1.72
2.70
14
Pgina 15 de 27
La pieza acotada con las dimensiones iniciales sin tener en cuenta el plegado es
la que se muestra en la fig. 3.
Figura 3. Pieza con las dimensiones que se quieren conseguir mediante el plegado
15
Pgina 16 de 27
Soporte de la webcam
En esta pieza se tiene que hacer tres pliegues, dos a 90 (/2 Rad.) y otro a
116.79 (2.0378 Rad.). A efectos de clculo esto se traduce en tener que calcular dos
veces la C, una para cada pliegue. En estas piezas se utiliza un espesor de 2mm y los
parmetros de la matriz utilizados esta vez corresponden a los valores que hay en la
tabla 3 (el procedimiento para elegir la matriz idnea es el mismo que hemos realizado
para la pieza en L).
16
Pgina 17 de 27
e
V
Hmin
Rint
Rext
Rn
C
2
25
18
2.5
4.5
3.10
5.25
Figura 5. Pieza con las dimensiones que se quieren conseguir mediante el plegado.
Primer pliegue:
Figura 6. Se muestra la pieza a plegar con las primeras lneas de plegado (color naranja)
17
Pgina 18 de 27
Se har el pliegue que esta marcado con las lneas naranjas (ver fig. 6), al ser una
pieza simtrica se puede calcular el pliegue de un extremo y el otro es idnticamente
igual. El pliegue ha de realizarse a 90 y por lo tanto los clculos realizados son:
a = A Rext = 160 - 4.5 = 155.5mm
b = B Rext = 40 4.5 = 35.5mm
C = 5.25mm
L= a + b + c = 155.5 + 35.5 + 5.25 = 196.25mm
La distancia del pliegue al extremo de la pieza es de:
D2 = b + c/2 = 38.125mm
Segundo pliego:
Figura 7. Se muestra la pieza a plegar con la segunda lnea de plegado (color naranja)
18
Pgina 19 de 27
la lnea de plegado sea respecto un extremo u otro de la pieza o respecto una lnea de
simetra
La pieza finalmente acotada se muestra en la fig. 8.
2.2.4. TALADRADO
19
Pgina 20 de 27
Figura 9. Rueda con su eje que muestra el agujero a realizar mediante el taladro
20
Pgina 21 de 27
Debido a que se necesitan instalar diversos componentes para que el robot pueda
realizar su funcin se tiene que estudiar cmo estos se sitan para que puedan caber
todos en el espacio ms reducido posible y de forma que no interfieran entre ellos. De
esta manera se ha decidido situar la parte de delante del ordenador porttil encima de
una pieza de perfil rectangular, para dejarlo horizontal ya que va ensamblado con una
batera con parte inferior inclinada. As se consigue obtener un espacio vaco donde se
puede situar el circuito de control.
En las siguientes figuras (10 y 11) se muestra la zona disponible para la
ubicacin del circuito de control con respecto a la resta de los elementos que integran el
robot.
En la figura 11 se aprecia que la placa debe cumplir con una altura mnima ya
que sino se provocara una interferencia entre los objetos, cosa que en nuestro caso no
es un inconveniente ya que la altura de la placa nunca llega a la altura mnima de la que
se dispone. Otra cosa que se tuvo en cuenta es que por los extremos de este espacio hay
dos piezas con una cierta altura que evitan que elementos de la placa sobresalgan por
estos lados.
Circuito de control
Figura 10. Vista en planta del robot que muestra el espacio para colocar el circuito de control (rallado de
color rojo).
21
Pgina 22 de 27
Figura 11. Vista en alzado del robot que muestra la altura disponible para situar el circuito de control
(izquierda: dibujo pro-engineer, derecha: dibujo con Autocad)
22
Pgina 23 de 27
Por ltimo se muestra la fotografa 14 donde se puede ver realmente como encaja
el componente en la estructura, de qu elementos esta formado y sus dimensiones
respecto a la resta de piezas.
23
Pgina 24 de 27
Figura 15. Maqueta realizada con cartn para averiguar la longitud que deba tener el asa vertical (P15)
para poder situar el asa horizontal (P16).
24
Pgina 25 de 27
Figura 16. En esta otra fotografa se observa la disposicin en el interior de la maqueta, se utilizaron
cajas que simulaban los puntos de apoyo del ordenador.
Figura 17. El resultado que se obtuvo al aplicar este valor fue satisfactorio
25
Pgina 26 de 27
26
Pgina 27 de 27
En este apartado se hace una relacin de todas las mquinas utilizadas para la
fabricacin de cada una de las piezas de la estructura del robot. Durante la fase de
diseo de ha considerado las capacidades y caractersticas de stas mquinas ya que las
piezas una vez diseadas se deben de poder construir con esta maquinaria en concreto.
El listado de las mquinas es el que se refleja en la tabla 1, donde se especifica la
marca, el modelo y le n de serie de cada una de ellas.
DESCRIPCIN
Centro de mecanizado
Punzonadora
Sierra de cinta
Plegadora
Torno CNC
Taladro de mano elctrico
Taladro de mano (batera)
Remachadora
MARCA
HARDINGE
EUROMAC
BELFLEX
NARGESA
PINACHO
AEG
HITACHI
STANLEY
MODELO
VMC1000II
BX750/30
BF-275-SSC
1000mm x 35Tn
Mustang 225x1000
SBE 630 R
DS14DVF3
MR99
N SERIE
NVCA1D0073
BX 152202A
2060102
810110503MP
46123
9482
950327
-
27
Universidad de Lleida
Escuela Politcnica Superior
Ingeniera Tcnica Industrial, especialidad en Mecnica
Proyecto de final de carrera
(Volumen 2: Planos, Pliego de condiciones y Presupuesto)
pg. 1 de 38
3. PLANOS
pg. 2 de 38
NDICE PLANOS
3. PLANOS
PLANO DE CONJUNTO
PLANO DE CONJUNTO (VISTAS CORTADAS)
PLANO DE LA ESTRUCTURA INFERIOR
PLANO DE LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PLANO DE LA TAPA
PIEZA DE UNIN EN FORMA DE T
PIEZA DE UNIN DE FORMA CUADRADA
PIEZA DE UNIN EN FORMA DE L (ancho=20mm)
PIEZA DE UNIN EN FORMA DE L (ancho=13mm)
PLANO DE DESARROLLO DE LA PIEZA DE LA PARTE DE ATRS
DE LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PIEZA DE LA PARTE DE ATRS DE LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PLANO DE DESARROLLO DE LA PIEZA DE LA PARTE DE
DELANTE DE LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PIEZA DE LA PARTE DE DELANTE DE LA ESTRUCTURA
EXTERIOR
PLANO DE DESARROLLO DE LA PIEZA LATERAL EN POSICIN
HORIZONTAL DE LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PIEZA LATERAL EN POSICIN HORIZONTAL DE LA
ESTRUCTURA EXTERIOR
PLANO DE DESARROLLO DE LA PIEZA LATERAL EN POSICIN
VERTICAL DE LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PLANO DE LA PIEZA LATERAL EN POSICIN VERTICAL DE LA
ESTRUCTURA EXTERIOR
PLANO DE DESARROLLO DE LA PIEZA DEL SOPORTE DEL
MOTOR
PIEZA DEL SOPORTE DEL MOTOR
PLANO DE DESARROLLO DE LA PIEZA DEL SOPORTE DE LA
WEBCAM
PIEZA DE SOPORTE DE LA WEBCAM
PIEZA QUE DA CONSISTENCIA A LA TAPA
PIEZA QUE FACILITA LA ELEVACIN DE LA PARTE DE DELANTE
DEL ORDENADOR PORTTIL
PIEZA DE SOPORTE DE LA RUEDA GIRATORIA
PIEZA DE SOPORTE DEL MOTOR
PIEZA EN POSICIN VERTICAL QUE FORMA LA ESTRUCTURA
DEL ASA
PIEZA EN POSICIN HORIZONTAL QUE FORMA LA ESTRUCTURA
DEL ASA
PIEZA DE LA PARTE DE DELANTE DEL ROBOT
PIEZA CUADRADA QUE SIRVE DE UNIN ENTRE DISTINTAS
PIEZAS
1
P0.1
P0.2
P0.3
P0.4
P0.5
P1
P2
P3
P4
P5.1
P5.2
P6.1
P6.2
P7.1
P7.2
P8.1
P8.2
P9.1
P9.2
P10.1
P10.2
P11
P12
P13
P14
P15
P16
P17
P18
pg. 3 de 38
ESTRUCTURA EXTERIOR
PIEZA DE CHAPA DE PVC DE LA PARTE DE ATRS DE LA
ESTRUCTURA EXTERIOR
PIEZA DE CHAPA DE PVC PARA LA TAPA
PIEZA DE CHAPA DE PVC DE LA PARTE LATERAL DERECHA DE
LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PIEZA DE CHAPA DE PVC DE LA PARTE LATERAL IZQUIERDA DE
LA ESTRUCTURA EXTERIOR
PLANO DE LA RUEDA MOTRIZ
P19
P20
P21
P22
P23
P27
Pgina 1 de 12
4. PLIEGO DE CONDICIONES
Pgina 2 de 12
3
3
3
3
4
4
4
5
5
Pgina 3 de 12
Pgina 4 de 12
Remaches aluminio 3 x 12
Pgina 5 de 12
4.3.2. TORNILLERA
ESQUEMA:
CARACTERSTICAS:
Portabilidad
Duracin de
la batera
Conectividad
Rendimiento
Seguridad
Pgina 6 de 12
Pgina 7 de 12
ESQUEMA:
CARACTERSTICAS:
- Conector
Pgina 8 de 12
WEBCAM
ESQUEMA:
CARACTERSTICAS:
ngulo de rotacin vertical: 60
ngulo de rotacin horizontal: 180
Dispone de un sensor CMOS de 640x480 pxeles
Dispone de un micrfono con conexin independiente
Pgina 9 de 12
ESQUEMA:
CARACTERSTICAS:
Soporte de polipropileno, acabado negro mate.
Giratorio, sobre propia espiga.
Sistema de fijacin: platina giratoria, para cuatro tornillos.
Tipo de eje: liso, sobre eje de acero
Pgina 10 de 12
MOTOR RH 158-75
ESQUEMA:
CARACTERSTICAS:
Tal y como se ha especificado en el apartado de requerimientos de tipo
mecnico se ha utilizado el motor RH158-75 para dar movimiento a las ruedas
motrices. En la siguiente tabla se pueden ver sus caractersticas ms
importantes facilitadas por el fabricante.
10
Pgina 11 de 12
ESQUEMA:
CARACTERSTICAS:
11
Pgina 12 de 12
12
Pgina 1 de 13
5. PRESUPUESTO
Pgina 2 de 13
3
3
3
8
10
10
11
12
13
Pgina 3 de 13
5.1. INTRODUCCIN
El objetivo de este presupuesto es obtener un precio final de implementacin de una serie limitada de prototipos que sea lo ms realista
posible teniendo en cuenta todo el proceso que se ha llevado a cabo, es decir, especificando tanto el coste de cada uno de los elementos y
materiales que se han utilizado en la fase de construccin como las horas dedicadas en la fase de fabricacin, construccin y montaje, adems de
las horas de ingeniera que se han empleado en la fase de diseo y elaboracin de la documentacin.
El presupuesto de fabricacin de la mayora de las piezas de aluminio se ha realizado pensando en una posible fabricacin en serie, para
ello se ha realizado un estudio previo (ver apartado 2.1. del documento anejo) que determine el coste de cada una de las piezas a fabricar
dependiendo de la pieza base (plancha, tubo, etc.) de la que se parte, optimizando al mximo la prdida de material con la consecuente reduccin
de costes.
El presupuesto se divide en cinco bloques: presupuesto general de materiales y componentes, presupuesto general de la etapa de diseo,
presupuesto general de la etapa de fabricacin, construccin y montaje, presupuesto general de documentacin y redaccin del proyecto y un
resumen final del presupuesto.
5.2. PRESUPUESTO GENERAL DE MATERIALES Y COMPONENTES
En este apartado nicamente se tendrn en cuenta los materiales y componentes que se han comprado para incorporarlos en la estructura
del robot y que realicen una funcin concreta o para fabricar las distintas piezas que conformen esa estructura. Se divide el apartado en:
materiales estructurales y componentes comprados.
5.2.1. MATERIALES ESTRUCTURALES
Esta seccin trata de averiguar el precio de cada una de las piezas utilizadas en la fabricacin del robot. Para poder averiguarlo, tal y como
se ha comentado anteriormente, se ha de realizar un estudio previo el cual esta reflejado en el apartado 2.1 del documento anejo del presente
Descripcin
Pgina 5 de 13
Espe
-sor
Proveedor
CHAPA DE ALUMINIO
Cdigo
Material
Precio
chapa
(mm)
P1
P9
Pieza de unin en
forma de T
Pieza de unin
cuadrada
P. unin en forma
de L (ancho=20)
P. unin en forma
de L (ancho=13)
Pieza parte de
atrs (estr. exterior)
Pieza parte de
delante (estr.
exterior)
Piezas laterales
horizontales (estr.
exterior)
Piezas laterales
verticales (estr.
exterior)
Soporte motor
P10
Soporte webcam
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P8
(/Kg.)
0,5
Alacer Mas
0,5
Alacer Mas
0,5
Alacer Mas
0,5
Alacer Mas
1,5
Alacer Mas
1,5
Alacer Mas
1,5
Alacer Mas
1,5
80010131
005
80010131
005
80010131
005
80010131
005
80010131
015
80010131
015
Num.
Num.
piezas
piezas a
por chapa fabricar
250
10
Precio
pieza
Coste
final
0,3672
3,672
2000x1000, 2,7Kg
3,40
2000x1000, 2,7Kg
3,40
720
0,1275
0,51
2000x1000, 2,7Kg
3,40
520
0,01765
0,07061
2000x1000, 2,7Kg
3,40
990
0,00927
0,07418
2000x1000, 8,10Kg
3,40
114
0,24157
0,48315
2000x1000, 8,10Kg
3,40
114
0,24157
0,48315
80010131
015
2000x1000, 8,10Kg
3,40
131
0,21022
0,8409
Alacer Mas
80010131
015
2000x1000, 8,10Kg
3,40
332
0,08295
0,3318
Alacer Mas
3,40
380
0,09663
0,1932
Alacer Mas
3,40
52
0,706
0,706
7,3651
Pgina 6 de 13
PIEZAS DE PERFILES
Cdigo
Material
Descripcin
Espesor
Proveedor
Pieza que da
consistencia a la
tapa
Pieza de
elevacin para el
porttil
Soporte de la
rueda giratoria
1,5mm
Alacer Mas
8501040151
5
Perfil en L
15x15, 6 m
1,5mm
Alacer Mas
8501030400
2015
1,5mm
Alacer Mas
8501030400
2015
P14
Pieza de soporte
del motor
1,5mm
Alacer Mas
8501030400
2015
P15
Asa vertical
1,5
Alacer Mas
8501030400
2015
P16
Asa horizontal
1,5
Alacer Mas
8501030400
2015
P17
Pieza de la parte
de delante del
robot
Sirve de unin
entre distintas
piezas
1,5
Alacer Mas
1,5
Alacer Mas
P11
P12
P13
P18
Precio
perfil
0,54 /m
Num.
piezas
por perfil
15
Num.
Piezas a
fabricar
1
Precio
por
pieza
0,216
0,216
2,92 /m
150
0,1168
0,1168
2,92 /m
19
0,922
0,922
2,92 /m
19
0,922
0,922
2,92 /m
14
1,25
1,25
2,92 /m
18
0,973
0,973
8501020102
01
Perfil
rectangular 40 x
20, 6 m
Perfil
rectangular 40 x
20, 6 m
Perfil
rectangular 40 x
20, 6 m
Perfil
rectangular 40 x
20, 6 m
Perfil
rectangular 40 x
20, 6 m
Perfil cuadrado
20 x 20, 6 m
1,97 /m
1,97
3,94
8501020102
01
Perfil cuadrado
20 x 20, 6 m
1,97 /m
50
0,2364
0,4728
TOTAL
Coste
8,8126
Ident.
P19
P20
P21
P22
P23
Pgina 7 de 13
Descripcin
Espesor
Proveedor
Chapa parte de
delante
Chapa parte de
atrs
Chapa para la
tapa
Chapa lateral
derecha
Chapa lateral
izquierda
0,4mm
Copi Lleida
0,4mm
Copi Lleida
0,4mm
Copi Lleida
0,4mm
Copi Lleida
0,4mm
Copi Lleida
Num. Piezas
a fabricar
1
Precio
por pieza
0,33
Coste
0,33
0,33
0,33
0,99
0,99
0,33
0,33
0,33
0,33
2,31
Tabla 3. Presupuesto de las piezas fabricadas a partir de chapa de pvc de color negro
Ident.
P24
P25
P26
Descripcin
Remaches
Tornillera
Tornillera
TORNILLERA Y REMACHES
Proveedor
Cdigo
Material
Cantidad
BRALO
01010003012 3 x 12 mm
143
Ramn Soler
M5
2
Precio
0,015 / u
0,138 / u
Coste
1,53
0,276
Ramn Soler
0,016 / u
0,128
0581
M3
TOTAL
1,934
Pgina 8 de 13
Ident. Descripcin
P27
Rueda
motriz
Dimetro
Proveedor
100mm
Alacer Mas
BLOQUE DE ALUMINIO
Cdigo
Material num., piezas
por bloque
82011100
6 metros
292
longitud
TOTAL
Num. piezas
a fabricar
2
Precio
bloque
762,468
Precio
pieza
2,61
Coste final
5,22
5,22
En este apartado, en cambio, se basa en conocer los precios de los distintos elementos y componentes que se han comprado para que con
su funcin se consigan las aplicaciones deseadas en el robot. Para ms informacin sobre estos elementos se ha aadido en el documento de
pliego de condiciones un apartado donde hay las caractersticas y especificaciones de cada uno de estos elementos. Para hacerlo ms entendible
se ha dividido en tres tablas distintas: elementos informticos y electrnicos, motores y otros.
ELEMENTOS INFORMTICOS Y ELECTRNICOS
Ident.
Descripcin
Proveedor
Num. piezas robot Precio unidad
HP
1
599 /u
P28
HP Compaq
6715b Business
Notebook PC
P29
webcam
Hardwareverstand
1
90 /u
P30
Batera HP
HP
1
179 /u
EJ092AA
P31
Placa
Virgili SL, Telesa
1
70 /u
electrnica
RS Amidata
TOTAL
Coste final
599
90
179
70
938
Ident.
P32
Pgina 9 de 13
Descripcin
Motor RH.158.75
MOTORES
Proveedor
Num. piezas robot
ELMEQ
2
TOTAL
Precio unidad
60 /u
Coste final
120
120
Ident.
P33
P34
P35
P36
P37
P38
P39
P40
P41
Descripcin
Interruptor
Pulsador verde
Pulsador negro
Led verde
Led rojo
Correas Tipo
130xL espesor
037
Rueda giratoria
(22803)
Conector
Asa de la tapa
Proveedor
Ramn Soler
Ramn Soler
Ramn Soler
Ramn Soler
Ramn Soler
Giner
OTROS
Num. piezas robot
1
1
1
1
1
2
Precio unidad
2 /u
3 /u
3 /u
0,3 /u
0,3 /u
2.55/u
Coste final
2
3
3
0,3
0,3
5.10
Ramn Soler
2.77 /u
2.77
Ramn Soler
Ramn Soler
TOTAL
1
1
0.45 /u
0.75 /u
0.45
0.75
17.67
Pgina 10 de 13
Para conseguir una visin global del coste de materiales y componentes se ha incorporado un ltimo apartado donde se hace un
resumen.
PARTE
Chapa de aluminio
Piezas de perfiles
Chapa de PVC negro
Tornillera y remaches
Bloque de aluminio
Elementos informticos y electrnicos
Motores
Otros
COSTE
PRECIO
7,3651
8,8126
2,31
1,934
5,22
938
120
17.67
1101.31
En este coste no se ha tenido en cuenta ni la amortizacin de la maquinaria utilizada ni la reutilizacin de material que por una pieza
se desperdicia pero que se podra aprovechar para fabricar otra pieza distinta.
5.3. PRESUPUESTO GENERAL DE LA ETAPA DE DISEO
En el presupuesto general de la etapa de diseo se obtiene el coste final de todos aquellos procesos que involucran la etapa de diseo,
considerando la persona que los ejecuta y las horas que tarda en ejecutarlos.
10
Pgina 11 de 13
Ident.
P41
P42
P43
P42
P43
P44
P45
Descripcin
Tipo
Horas
2
10
3
Precio/
Hora
19.50
19.50
19.50
Introduccin al proyecto
Estudio de los antecedentes
Estudio de los materiales a
utilizar
Estudio de distintas alternativas
Diseo de piezas con programa
informtico (Pro-engineer,
Autocad)
Anlisis del proceso de
fabricacin
Obtencin de planos
TOTAL
Ingeniero
Ingeniero
Ingeniero
Coste
39
195
58.5
Ingeniero
Ingeniero
20
60
19.50
19.50
390
1170
Ingeniero
10
19.50
195
Ingeniero
30
19.50
585
2632.5
En el presupuesto general de la etapa de fabricacin, construccin y montaje se obtiene el coste final de todos aquellos procesos que
involucran esta etapa, considerando la persona que los ejecuta y las horas que tarda en ejecutarlos.
11
Pgina 12 de 13
Ident.
Descripcin
Tipo
Horas
Pen
P47
P48
Montaje robot
Operario
especializado
Operario
especializado
P46
15
Precio/
Hora
14.63
219.45
100
17.34
1734
20
17.34
346.8
TOTAL
Coste
2300.25
En el presupuesto general de documentacin y redaccin del proyecto se obtiene el coste final de todos aquellos procesos que
involucran esta etapa, considerando la persona que los ejecuta y las horas que tarda en ejecutarlos.
Ident.
P49
P50
P51
Descripcin
Tipo
Bsqueda de documentacin
Ingeniero
Estructuracin del proyecto
Ingeniero
Redaccin del proyecto
Ingeniero
TOTAL
Horas
6
2
250
Precio/
Hora
19.50
19.50
19.50
Coste
117
39
4875
5031
12
Pgina 13 de 13
Para obtener una visin general de todos los apartados del presupuesto y visualizar el coste final de todos los procesos y etapas a lo
largo del proyecto se ha realizando la siguiente tabla. Adems se ha incluido el precio con la aplicacin de un 16% de IVA.
PARTE
Materiales y componentes utilizados
Etapa de diseo
Etapa de fabricacin, construccin y montaje
Fase de documentacin y redaccin
COSTE
COSTE FINAL CON 16% IVA
PRECIO
1101.31
2632,5
2300.25
5031
11065.06
12835.47
13
898.1
955.23
D
352
409
Material:
Masa (kg):
Aluminio y PVC
Tolerancias generales
(mm)
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
E
Escuela Politecnica
Superior
0,5 x 45 Denominacin
Plano de conjunto
Proyectado:
Davinia Font
30/05/08
Rugosidad no indicada:
Aprovado:
Jordi Palacin
Escala:
02/06/08
Formato:
Universidad
de Lleida
Referencia
91:600
A3
P0.1
Revisin:
Hoja:
A3
A
B
26.48
17
5.5
Ubicacin del
sistema de control
V
14.51
2.96
Seccin A-A B
11.42
Seccin B-B
Escala 1:5
Material:
Masa (kg):
Aluminio y PVC
Tolerancias generales
(mm)
Tratamiento trmico:
A
Tratamiento superficial:
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
F
Seccin V-V
Escala:
02/06/08
Formato:
Universidad
de Lleida
Rugosidad no indicada:
Aprovado:
Jordi Palacin
30/05/08
Escuela Politecnica
Superior
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Referencia
91:600
A3
P0.2
Revisin:
Hoja:
A3
895
C
120
427
307
277
247
41
68.98
49
D
134.51
347
Material:
49
Aluminio 1050
Masa (kg):
Tolerancias generales
(mm)
Tratamiento trmico:
DimensinTolerancia
Tratamiento superficial:
135
40
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
Acordes no
indicados
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
E
Escuela Politecnica
Superior
0,5 x 45 Denominacin
Estructura inferior
Proyectado:
Davinia Font
30/05/08
Rugosidad no indicada:
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Universidad
de Lleida
Referencia
Escala:
1:6
Formato:
A3
P0.3
Revisin:
Hoja:
A3
162
352
409
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
E
Escuela Politecnica
Superior
0,5 x 45 Denominacin
Estructura exterior
Proyectado:
Davinia Font
30/05/08
Rugosidad no indicada:
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Universidad
de Lleida
Referencia
Escala:
1:4
Formato:
A3
P0.4
Revisin:
Hoja:
A3
394
338
7.5
169
134.5
Material:
Masa (kg):
Aluminio y PVC
Tolerancias generales
(mm)
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
E
Escuela Politecnica
Superior
0,5 x 45 Denominacin
Conjunto tapa
Proyectado:
Davinia Font
30/05/06
Rugosidad no indicada:
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Universidad
de Lleida
Referencia
Escala:
1:3
Formato:
A3
P0.5
Revisin:
Hoja:
A3
39
32.5
19.5
13
6.5
6.5
0.5
39
32.5
19.5
13
Seccin A-A
Escala1:1
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.003
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
29/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
2:1
Formato:
A4
P4
Revisin:
Hoja:
A
B
40
10
10
0.5
40
Seccin B-B
Escala 1:1
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.002
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
29/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
3:2
Formato:
A4
P2
Revisin:
Hoja:
60
50
30
20
0.5
10
10
20
60
50
30
C
Seccin A-A
A
Escala 3:4
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.003
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
29/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:1
Formato:
A4
P3
Revisin:
Full:
39
32.5
19.5
13
6.5
6.5
0.5
39
32.5
19.5
13
Seccin A-A
Escala1:1
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.003
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
29/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominaci
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
2:1
Formato:
A4
P4
Revisin:
Hoja:
20
33
182
203
21.2
406
10
13.85
135
15.2
D
La lnea de trazos indica la trayectoria
de la lnea de plegado de la pieza
1.5
27.7
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.043
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
29/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Desarrollo de la pieza trasera de la estr. exterior
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:3
Formato:
A4
P5.1
Revisi:
Hoja:
10
7.5
15
203
15
45
10
8.5
33
1.5
20
182
406
Escala 1:4
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.043
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
29/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Pieza de la parte de atrs de la estr. exterior plegada
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:3
Formato:
A4
P5.2
Revisi:
Hoja:
11
27.7
A
1.5
33
20
13.85
122
133
144
21.2
10
406
45
15.2
Material:
Alumini 1050
Masa (kg):
0.043
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
29/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Desarrollo pieza de la parte de delante estr exterior
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:3
Formato:
A4
P6.1
Revisin:
Hoja:
12
15
7.5
133
1.5
45
10
8.5
15
20
33
122
144
406
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.043
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
29/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Pieza de la parte de delante de la estr. exterior plegada
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:3
Formato:
A4
P6.2
Revisin:
Hoja:
13
20
33
21.2
349
C
135
27.7
1.5
13.85
13.85
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.038
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
29/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Desarrollo de la pieza lateral pos. horizontal estr. exterior
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:3
Format:
A4
P7.1
Revisin:
Hoja:
14
15
15
45
8.5
33
1.5
20
349
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.038
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
29/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominaci
Pieza lateral en pos. horizontal estr exterior plegada
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:3
Formato:
A4
P7.2
Revisin:
Hoja:
15
132
13.85
1.5
27.7
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.015
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
29/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Desarrollo pieza lateral en pos. vertical estr exterior
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:1
Formato:
A4
P8.1
Revisin:
Hoja:
16
15
132
15
1.5
Escala 3:4
Material:
Aluminio 1050
Tolerancias generales
(mm)
Tratamiento trmico:
DimensinTolerancia
Tratamiento superficial:
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
Acordes no
indicados
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
29/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Pieza lateral en pos. vertical estr exterior plegada
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:1
Formato:
A4
P8.2
Revisin:
Hoja:
17
2
x
2
38.125
78.25
B
5
6
7
8
42
1
2
3
4
5
6
7
8
x
5
37
5
37
28.75
5.5
21
28.75
y
-5
-5
-31.13
-31.13
-46.31
-58.36
-66.95
-73.28
3
3
3
3
3
3
12
3
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.018
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
29/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Desarrollo de la pieza de soporte del motor
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:1
Formato:
A4
SUPORT_MOTOR_DESARROLLO
Revisin:
Hoja:
18
4
42
28.75
21
40
21.61
28.7
35.03
42
8.18
5.5
12
42
3
os
r
uje
7A
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.018
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
29/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:1
Formato:
A4
P9.2
Revisin:
Hoja:
19
5
7
8 Agujeros
10
116.73
107.73
90.66
79.79
Ag
35.57
4
145.75
37.94
78.38
uje
ro
s
20 21.86
47.66
74.94
16
82.61
42.54
os
jer
15
gu
2A
3
2
14.83
30
C
245.84
1
2
3
4
5
6
7
8
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.120
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
29/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
E
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Desarrollo de la pieza de soporte de la webcam
Proyectado:
Davinia Font
y
-77.74
-95.59
-79.61
-81.16
-81.16
-79.61
-95.59
-77.74
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
x
203.3
194.78
163.25
160.75
0
-1.89
-33.53
-42.55
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:2
Formato:
A4
P10.1
Revisin:
Hoja:
20
37
26 .26
12
4.9
25.31
33.23
42.74
10.36
os
jer
13.5
gu
8A
11
20
.95
21.86
99.72
82
20
31
16
17
83.87
167
Escala 1:4
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.12
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
30/05/06
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:2
Formato:
A4
P10.2
Revisin:
Hoja:
21
15
1.5
B
7.5
379
15
141.5
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.028
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerncia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
30/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:3
Formato:
A4
P11
Revisin:
Hoja:
22
20
10
10
3
30
A
40
1.5
40
SECTIONA-A
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.018
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
30/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
3:2
Formato:
A4
P12
Revisin:
Hoja:
23
x
3
40
5
2
307
y
20
B
10
12
11
13
14
16
15
17
1.
5
TH
IC
K
x
18
20
22
19
21
23
10
1
2
3
4
5
6
7
8
9
x
10
10
60.5
60.5
77.5
104.5
104.5
231.5
231.5
y
-10
-30
-10
-30
-20
-6.03
-33.97
-6.03
-33.97
3
3
3
3
3
3
3
3
3
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.141
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
x
10 217
11 237
12 277
13 297
Tolerancias generales
(mm)
y
-10
-10
-10
-10
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
30/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
3
3
6
6
6
6
3
3
3
3
E
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
y
-10
-30
-6.03
-33.97
-6.03
-33.97
-3.5
-36.5
-3.5
-36.5
13
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
x
14 10
15 10
16 104.5
17 104.5
18 231.5
19 231.5
20 239
21 239
22 273
23 273
3
3
3
3
12
11
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:2
Formato:
A4
P13
Revisin:
Hoja:
24
y
x
3
10
11
40
7
310
20
y
x
12
13
14
1.5 T
HICK
x
1 7
2 7
3 35
4 35
5 144
6 166
7 155
8 275
9 275
10 303
11 303
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.140
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
y
-4
-36
-4
-36
-11.5
-11.5
-28.5
-4
-36
-4
-36
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
x
12 155
13 144
14 166
Tolerancias generales
(mm)
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
30/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
E
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
D
18.5
18.5
18.5
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
y
-11.5
-28.5
-28.5
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:2
Formato:
A4
P14
Revisin:
Full:
25
274
40
20
266.5
IC
TH
1.5
45
20
10
5
1.
30
50
356
376
396
427
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.192
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
30/05/06
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:3
Formato:
A4
P15
Revisin:
Full:
26
A
327
50
45
20
10
30
40
10
317
ICK
H
.5 T
SCALE1:3
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.146
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
30/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:2
Formato:
A4
P16
Revisin:
Hoja:
27
20
26.66
9.66
9.66
A
10
458
478
498
26.66
780
824
844
864
742
734.5
25
1.5
1.5 THICK
D
10
10
20
Todos los agujeros son de dimetro 3mm.
Los agujeros que aparecen en la penultima
vista tienen las mismas cotas que los de la primera.
La ltima vista es igual que la segunda.
20
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.266
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
30/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:5
Formato:
A4
P17
Revisin:
Hoja:
28
20
10
10
30
20
1.5
10
TH
ICK
120
50
70
D
Las caras opuestas de la pieza son iguales
Escala 3:4
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.036
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
30/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:1
Formato:
A4
P18
Revisin:
Hoja:
29
402
248.5
120
110
5
2.5
151
20
5
155
13
60
28
22
131
10
3
0.5
Material:
Chapa PVC
Tolerancias generales
(mm)
Tratamiento trmico:
DimensinTolerancia
Tratamiento superficial:
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
Acordes no
indicados
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
30/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:3
Formato:
A4
P19
Revisin:
Hoja:
30
402
226.5
222
201
ro
uje
72
68
2A
38
155
jero
2 Agu
0.5
Material:
Chapa PVC
Masa (kg):
0.014
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
30/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:3
Formato:
A4
P20
Revisin:
Full:
31
A
394
176
17.5
117
22
gu
jer
o
2A
gu
jer
o
338
2A
161.5
13
95
17.5
42
0.5
Material:
Chapa PVC
Masa (kg):
0.033
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
30/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:4
Formato:
A4
P21
Revisin:
Hoja:
32
345
155
0.5
Material:
Chapa PVC
Masa (kg):
0.012
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
30/05/08
Aprovat:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Chapa lateral de la parte derecha, estr. exterior
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:3
Formato:
A4
P22
Revisin:
Hoja:
33
345
34
17
140
155
B
138
0.5
Material:
Chapa PVC
Masa (kg):
0.012
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
30/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Escuela Politecnica
Superior
Universidad
de Lleida
0,5 x 45 Denominacin
Proyectado:
Davinia Font
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:3
Formato:
A4
P23
Revisin:
Hoja:
34
16
6
100
3.75
11
M4
13
9.5
50
3
Seccin A-A
Material:
Aluminio 1050
Masa (kg):
0.2
Tratamiento trmico:
Tratamiento superficial:
Tolerancias generales
(mm)
Acordes no
indicados
DimensinTolerancia
0 - 10
10 - 50
50 - 200
> 200
R 0,2
0,1
0,2
0,8
1
E
Escuela Politecnica
Superior
0,5 x 45 Denominacin
Rueda motriz
Proyectado:
Davinia Font
30/05/08
Aprovado:
Jordi Palacin
02/06/08
Universidad
de Lleida
Rugosidad no indicada:
Referencia
Escala:
1:1
Formato:
A4
P27
Revisin:
Hoja:
35