1

Problemas de din
amica

Departamento de Ingeniera Mecanica

Teora de Maquinas
Primera edicion

26 de marzo de 2014

Universidad de Sevilla

VI

1 Problemas de din
amica

Nombre
Nombre
Nombre
Nombre
Nombre
Nombre
Nombre
Nombre
Nombre
Nombre

Apellido1
Apellido1
Apellido1
Apellido1
Apellido1
Apellido1
Apellido1
Apellido1
Apellido1
Apellido1

Apellido2
Apellido2
Apellido2
Apellido2
Apellido2
Apellido2
Apellido2
Apellido2
Apellido2
Apellido2

Departamento de Ingeniera Mecanica y de los Materiales

Escuela Tecnica Superior de Ingenieros
Camino de los Descubrimientos s/n
41092 Sevilla
Spain
user@us.es

Indice general

1.

Problemas de din
amica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Par mnimo necesario para desplegar el ca
non . . . . . . . . .
1.2.2. Velocidad final del ca
non en la posicion de disparo. . . . .
1.3. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.1. Apartado a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.2. Apartado b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.3. Apartado c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.4. Apartado d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
1
1
5
6
8
10
10
10
12
13
14

1.1 Problema 1

1.1.

Problema 1

Calcular la aceleracion angular de la barra 2 y la aceleracion lineal de la

corredera 4 en el mecanismo de la figura, que se mueve en el plano vertical, si
partiendo del reposo se aplica sobre la barra 2 el par M2 y sobre la corredera
4 la fuerza F con los sentidos indicados en la figura.
Calcular tambien la reaccion entre la barras 2 y 6. El espesor de la corredera 6 (dimension vertical en la figura) es despreciable, su ancho es 30mm y
C es su punto medio.

4
5
2

O2
M2

45
C

3
2

45
A

170 mm
Figura 1.1. Esquema del mecanismo

Acciones: M2 = 2 N m F = 2 kg
mm
Longitudes de las barras: l2 = 600 mm l3 = l5 = 400
2
Masas y momentos de inercia: m3 = m5 = 0
m2 = 2 kg IO2 =
0.24 kg m2
Barra 2 con masa uniformemente distribuida
m4 = m6 = 1 kg IG4 =
IG6 = 0.1 kg m2

1.1.1.

Soluci
on

Se pide la aceleracion de dos barras en una determinada posicion y se

trata, por tanto, de un problema dinamico directo. Se va a aplicar el principio
de potencias virtuales para su resolucion. El mecanismo tiene un grado de
libertad y por tanto se puede aplicar el PPV para un u
nico movimiento virtual,
correspondiente a la variaci
on de dicho grado de libertad. Las acciones a las
que esta sometido el mecanismo son: la fuerza F , que act
ua sobre la barra 4,
el par M2 que act
ua sobre la barra 2, las fuerzas gravitatorias y las fuerzas de
inercia. Teniendo en cuenta ademas el hecho de que las barras 5 y 3 no tienen

Indice general

masa y que el peso de la barra 4 no realiza trabajo por moverse en un plano

horizontal, la expresion del PPV queda de la siguiente forma:
G2
G6
F v41 + M2 21 + m2 g v21
+ m6 g v61
IO2 21 21
C
m4 a41 v41 m6 a61 v61 IG6 61 61 N26 |v26
|=0

(1.1)

A continuaci
on se analiza un movimiento virtual para la posicion de la
figura. Se supone 21 = 1 rad/s k y se resuelve el problema cinematico para la
posicion de la figura. El lazo que forman las barras 2, 3 y 4 es un mecanismo
de biela manivela.
[
A
v21
= 21 O2 A =

]
0
A
= v31
0.6

(1.2)

G4
G4
B
A
v41
= v41
= v31
= v31
+ 31 AG4

(1.3)

que al proyectarse en unos ejes vertical y horizontal proporciona:

[
] [
] [ B]
0
0.2 31
v
+
= 41
0.6
0.2 31
0

(1.4)

B
= 0.6 m/s i. A continuacion
de donde se deduce que 31 = 3 rad/s k y v41
se resuelve el lazo formado por las barras 2, 5, 6 y 4. En primer lugar, se sabe
que

C
v61

C
v62

C
v21

C
v62

] [
]
C
v26
0
+ 21 O2 C =
+
0.17
0

(1.5)

y por otro lado

[

C
v61

C
v51

B
v51

] [
]
0.6
0.2 51
+ 51 BC =
+
0
0.2 51

Igualando ambas resulta

[ C ] [
]
0.6 + 0.2 51
v26
=
0.2 51
0.17

C
= 0.77 i m/s ;
v26
51 = 0.85 k rad/s

(1.6)

(1.7)

Para aplicar el PPV son necesarias tambien las siguientes velocidades:

[
]
[
]
0
0.77
G2
C
v21
=
m/s
v61
=
m/s
(1.8)
0.3
0.17
Ahora se debe resolver el problema de aceleraciones para relacionar las aceleraciones angulares absolutas de todas las barras y las aceleraciones absolutas

1.1 Problema 1

de los centros de gravedad con la aceleracion de la barra de entrada, en este

caso de la barra 2: 21 = 21 k. En este caso la resolucion es sencilla, ya que
el mecanismo parte del reposo y, por tanto, la relacion entre velocidades es
igual que la relacion entre aceleraciones. Por tanto:
[
]
0.77
C
4
aG
=
0.6

i
a
=
21
(1.9)
21
61
41
0.17
Ahora ya se puede sustituir este movimiento virtual en el PPV.
(20 i) (0.6 i) + (2 k) (1k) + 2 (10 j) (0.3 j)+
[
]
0.77
+ 1 (10 j)
0.24 21 21 1 (0.6 21 i) (0.6 i)
0.17
[
]
0.77
1 [0.77 21 0.17 21 ]
0.1 21 21 = 0
0.17

(1.10)

donde se tenido en cuenta que 61 = 21 y 61 = 21 . Realizando los productos escalares se obtiene la siguiente ecuacion:
2.3 1.322 21 = 0

21 = 1.74 rad/s2

(1.11)

Tambien se peda la aceleracion de la corredera, que se tiene de la relacion

anterior:
2
4
aG
41 = 0.6 21 i = 1.04 m/s i

(1.12)

Se pide tambien calcular la reaccion normal entre las barras 2 y 6: N26 y

M26 (o el punto de aplicacion de la normal, dado por d). Para ello se desvincula
el par prismatico que une las barras 2 y 6, como se ve en la figura 1.2 y se
plantean las ecuaciones de equilibrio de dicha barra.
Al desvincular la barra 6 de la barra 5 se ha tenido en cuenta que esta
u
ltima no tiene masa, no esta sometida a fuerzas exteriores y esta biarticulada
en sus extremos. Por tanto, la reaccion que se ejerce en el par de revolucion
tiene la direccion de la barra 5. Se observa en el diagrama de solido libre de la
barra 6 que solo tres parametros son desconocidos: el modulo de la reaccion
R56 , el modulo de la reaccion normal, N26 , y el par de reaccion M26 . En este
caso se ha tenido en cuenta dicho par de reaccion desplazando la normal una
distancia d, que pasara entonces a ser la incognita. Por lo tanto, basta con
plantear las tres ecuaciones de equilibrio, sobre la barra 6 para obtener la
ecuacion que falta.

Fx = 0

R56 sen 45 m6 (0.77 21 ) = 0

Fy = 0

R56 cos 45 m6 (0.17 21 ) m6 g + N26 = 0

MG6 = 0

IG6 21 + N26 d = 0

(1.13)

Indice general

R 56
I G6 a61
m6 a

45

C
61x

C
m 6 a 61y

m6 g
d

N 62

Figura 1.2. Diagrama de s

olido libre de la barra 6.

Eliminando R56 de las dos primeras ecuaciones se obtiene N26 en funcion de

21 y de la tercera ecuacion se obtiene d, como sigue:
N26 = m6 g + m6 (0.17 21 ) + m6 (0.77 21 ) = 12.91 N
d=

IG6 21
= 13.5 mm < 15 mm
N26

(1.14)

Dado que la distancia d es menor que el semiancho de la corredera, no hay

tendencia al vuelco y solo existe contacto en una cara de dicha corredera,
como se supuso al hacer el diagrama de solido libre de la figura 1.2. Por tanto,
el valor de la reaccion N26 = 12.91 N es valido como solucion del problema.

1.2 Problema 2

1.2.

Problema 2

El mecanismo de la figura se utiliza para elevar y desplegar un ca

non, formado
por las dos piezas cilndricas coaxiales 4 y 5, esta u
ltima articulada al soporte
en el punto O5 , situado en el eje del ca
non. Para ello se dispone una rueda 2
y engranando con ella la cremallera 3, que desliza por las guas fijas verticales
representadas y que empuja a la pieza 4 mediante el par de rotacion A, situado
en el eje del ca
n
on tambien. El calibre del ca
non, c = 100 mm, es el diametro de
la pieza 4. La masa de las barras 2 y 3 son despreciables frente a la del ca
non.
Las dos piezas que forman este tienen unas masas m4 y m5 , uniformemente
distribuidas. Considere despreciable el coeficiente de friccion entre todas las
piezas que forman el mecanismo. Cuando no esta en funcionamiento, el ca
non
queda en reposo en una posicion tal que = 15 y cuando se va a usar se
acciona la rueda 2 aplicando un par M2 . Determine:
a) El par M2 mnimo necesario para comenzar a desplegar el ca
non desde la
posicion de reposo = 15 .
b) La velocidad con que el ca
non llega a la posicion de disparo, = 45 , si el
par que se aplica sigue la evolucion de la figura a partir del momento
en que comienza a desplegarse el ca
non. En el calculo considere solo
tres cifras significativas.

5
3
O5
q

O2
P
M2
s
2
Figura 1.3. Esquema del mecanismo.

Datos:

Indice general

M2
(Nm)
323

236
0

60

180

420

ngulo girado por rueda 2 (grados)

Figura 1.4. Par M2 usado para desplegar el ca
no
n.

Longitud de las piezas del ca

non l4 = l5 = 2 m
Radio de la rueda 2: R2 = 0,2 m
s = 2m
m4 = 100 kg
m5 = 200 kg
IG4 = 40 kg m2
IO5 = 250 kg m2
Tome la aceleracion de la gravedad igual a 10 m/s2

1.2.1.

Par mnimo necesario para desplegar el ca

n
on

El par M2 necesario para comenzar a desplegar el ca

non debe vencer el
peso de las barras 4 y 5. Si se aplica un par por encima del mnimo necesario,
el mecanismo comenzara a desplegarse con una determinada aceleracion, a
partir de la posicion de reposo. Por tanto, el par mnimo sera aquel en el que
dicha aceleracion sea nula. Teniendo esto en cuenta, el primer apartado es un
problema de equilibrio estatico en el que solo act
uan los pesos de las barras 4
y 5 y el par M2 . Dicho problema puede resolverse utilizando, por ejemplo, el
principio de potencias virtuales.
G4
G5
M2 21 + m4 g v41
+ m5 g v51
=0

(1.15)

El movimiento virtual se obtiene haciendo el analisis cinematico del siguiente

mecanismo equivalente:
Las ecuaciones de cierre del mecanismo son:

1.2 Problema 2

3
A
4
x

5
q
O5

s
72,67mm

Figura 1.5. Mecanismo equivalente de la parte superior del mecanismo.

h = x sen
s = x cos

(1.16)

En estas ecuaciones se puede dividir por cos ya que no se anula (lo hace en
el lmite /2, x ). Entonces resulta:
x=

s
cos

h = s tag

(1.17)

El problema de posicion al inicio del despliegue esta resuelto

xi =

s
= 2,07 m
cos 15

hi = s tag 15 = 0,536 m

(1.18)

Las ecuaciones de velocidad se obtienen derivando con respecto al tiempo las

ecuaciones de posicion, (1.17).

x =

s sen
cos2

h =

s
cos2

(1.19)

donde h es la velocidad de traslacion de la barra 3 y es igual a 21 R2 por

la condicion de engrane del par de cremallera entre dicha barra y el disco 2.
Usando esta condicion y sustituyendo en (1.19) se obtiene:
h cos2
21 R2 cos2
=
=
s
s

x = h sen = 21 R2 sen

(1.20)

Sustituyendo en la posicion inicial obtenemos las siguientes relaciones cinematicas que se necesitan en el PPV:

Indice general

0,2 (cos 15 )2
= 51 =
21 = 0,0933 21
2
x = |v45 | = 0,2 sen 15 21 = 0,0518 21

(1.21)

Es necesario, igualmente, calcular las velocidades de los centros de gravedad

de las barras 4 y 5. Para ello expresamos sus posiciones, referidas a un sistema
de referencia fijo con origen en O5 , en funcion de las coordenadas elegidas para
describir el mecanismo y las derivamos con respecto al tiempo:
[

rG4
41

cos
=
sen
[

G4
v41

cos
=
sen

](

l4
x
2

sen
x +
cos

rG5
51
(

l4
x
2

cos
=
sen

l5
2

(1.22)
[

G5
v51

sen
=
cos

l5

2
(1.23)

Estas velocidades se eval

uan en la posicion inicial ( = 15 y x = 2,07 m)
teniendo sus componentes verticales, que son las que intervienen en el PPV,
los siguientes valores:
G4
= 0,11 21
v41y

G5
= 0,09 21
v51y

(1.24)

Sustituyendo las relaciones cinematicas en el PPV queda:

M2 21 1000 0,11 21 2000 0,09 21 = 0

(1.25)

de la que se obtiene el par pedido en el primer apartado:

M2 = 297,8 N m

1.2.2.

Velocidad final del ca

n
on en la posici
on de disparo.

Este segundo apartado se puede resolver aplicando el teorema de las fuerzas

vivas. Hay que tener en cuenta que el efecto del rozamiento es despreciable
como se dice en el enunciado. En ese caso se conserva la energa mecanica.
W = T = Tf Ti = Tf

(1.26)

El trabajo realizado por las fuerzas vivas entre la posicion inicial y final es igual
a la energa cinetica acumulada por el sistema en la posicion final, dado que

1.2 Problema 2

el sistema parte del reposo. Las fuerzas vivas aplicadas al sistema son el par
M2 (motriz) y las fuerzas gravitatorias (resistentes). Para obtener el trabajo
producido por el par se integra la grafica del enunciado, que da la variacion de
M2 con el angulo girado por la rueda 2. Antes de integrar es preciso determinar
el incremento que sufre este angulo para pasar de la posicion inicial a la
posicion de disparo. El incremento de altura del punto A esta directamente
relacionado con el angulo girado por 2, por la condicion de engrane:
hA = R2 2

(1.27)

Por otro lado, se sabe de las ecuaciones de cierre (1.15) que

hA = hAf hAi = s(tag f tag i ) = 1,46 m

2 = 7,32 rad
= 420
(1.28)

Ahora ya se puede calcular el trabajo desarrollado por el par, como el area bajo
la curva del enunciado, pasando el angulo girado por la rueda 2 a radianes.
WM 2 = 323

1
2
+ 236 2 + (323 236)
= 1910 J
3
2
3

(1.29)

El trabajo realizado por las fuerzas gravitatorias es igual a la disminucion de

la energa potencial gravitatoria
Wg = m4 g h4 m5 g h5

(1.30)

Los incrementos de altura que experimentan los centros de gravedad de las

dos piezas del ca
n
on entre las posiciones inicial y final son:
(
h4 = h4f h4i =
h5 =

l4
xf
2

(
)
l4
sen f xi
sen i = 1,02 m
2

l5
(sen f sen i ) = 0,448 m
2

Wg = 1910 J
(1.31)

Se comprueba que W = WM 2 + Wg = 0. Por tanto, el mecanismo

queda nuevamente parado en la posici
on de disparo. Se puede comprobar tambien, se deja como ejercicio al lector, que el par que se aplica en la
posicion de disparo, de valor 236 N m, es el necesario para mantener el ca
non
en equilibrio estatico. La evolucion de M2 dada en el enunciado es valida,
por tanto, para desplegar el ca
non a partir de la posicion de reposo: llega a
la posicion de disparo, all se queda parado y se mantiene en esa posicion en
equilibrio.

Indice general

10

1.3.

Problema 3

La figura muestra un mecanismo de leva circular excentrica (barra 2), que

gira alrededor del punto fijo O2 , y seguidor plano (barra 3) que desliza por
las guas AA BB . El mecanismo se mueve en el plano vertical y esta accionado por una leva, de radio R2 sobre la que se aplica un par M2 . El muelle
representado, de rigidez K = 6 kg/cm, sirve para mantener el contacto entre
leva y seguidor. En la posicion indicada en la figura dicho muelle se encuentra
comprimido 0.5 cm. Se pide lo siguiente:
a) El par M2 necesario para mantener en equilibrio estatico el mecanismo en
la posicion de la figura.
b) Si el par M2 aplicado es de 25 N m, con que aceleracion angular comienza
a girar el disco 2?
c) Con el mismo par que en el apartado b) con que velocidad se mueven
disco y seguidor cuando se llega a la posicion 2 = 90 ?
d) Explique lo que ocurre en el apartado anterior y reptalo para M2 = 30 N m
y M2 = 40 N m.
Nota: En este mecanismo, para que haya equilibrio de momentos en el seguidor, es necesario que el contacto entre el seguidor y las guas se produzca en
dos puntos de caras distintas.
Datos: d1 = 10 cm
d2 = 30 cm
R2 = 30 cm
posicion de la figura
t = 6 cm
O2 G2 = 20 cm
I02 = 0,18 kg m2
m3 = 10 kg

1.3.1.
1.3.1.1.

l = 40 cm en la
m2 = 4 kg

Soluci
on
Apartado a

En primer lugar se resuelve la cinematica para una posicion generica del

mecanismo y unas velocidades y aceleraciones angulares genericas de la leva
(ver figura fig. 1.7):
{
e + R2 + s = d + h

e cos 2 + s = d
e sen 2 + R2 = h

(1.32)

donde se ha denominado e a la excentricidad de la leva, es decir, la distancia

O2 G2 . La segunda de las ecuaciones de (1.32) nos permite calcular la velocidad

1.3 Problema 3

11

R2
G2
y

45

7.26

8.02

O2

Figura 1.6. Mecanismo de leva excentrica y seguidor plano.

s
R2
h
O2 e

j2

8.02

Figura 1.7. Vectores que se usan para definir la posici

on del mecanismo seg
un la
ecuaci
on (1.33).

12

Indice general

y aceleracion del seguidor en funcion de la velocidad y aceleracion de la leva.

As:
h = e sen 2 + R2
h = e 2 cos 2 = v31

(1.33)

= e 2 cos 2 e 2 sen 2 = a31

h
2
Tambien es necesario conocer la velocidad del centro de gravedad de la leva
para el PPV
[
G2
O2
v21
= v21
+ 21 O2 G2 = 21 O2 G2 = e 2

sen 45
cos 45

]
(1.34)

El apartado a es un problema estatico en el que se pide el momento M2

que es necesario aplicar para mantener en equilibrio estatico el mecanismo.
Dicho par debe contrarrestar el efecto de la gravedad y la fuerza del muelle que
tienden a mover el seguidor hacia a abajo. Se puede plantear el Principio de
las Potencias Virtuales para resolver este apartado. Con las fuerzas actuantes,
la ecuacion que proporciona dicho principio es:
G3
G2
=0
+ m3 g v31
Fm v31 + M2 21 + m2 g v21

(1.35)

Se usara un movimiento virtual en el que 21 = 2 k rad/s = 1 k rad/s. Para

esta velocidad virtual de la leva se tiene de la ecuacion (1.33) v31 = 14.1 4 cm/s
G2
= (14,14 i + 14,14 j)cm/s. Sustituyendo estas
y de la ecuacion (1.34) v21
velocidades en la ecuacion (1.35) se tiene la siguiente ecuacion:
[
]
0
(M2 k)(1 k) + [0 30]
+
0,1414
[
]
(1.36)
[
]
0,1414
[0 40]
+ [0 100] 0,1414 = 0
0,1414
de donde se obtiene el resultado pedido M2 = 24,04 N m.
1.3.1.2.

Apartado b

En este apartado se pide la aceleracion con que empieza a moverse el mecanismo cuando se aplica un par que, como se aprecia, es superior al necesario
para mantener el mecanismo en equilibrio estatico. Tambien se resolvera aplicando el PPV, pero ahora incluyendo los terminos de inercia:

G2
G3
Fm v31 + M2 21 + m2 g v21
+ m3 g v31
IO2 21 21 m3 a31 v31 = 0

1.3 Problema 3

13

(1.37)
Dado que el mecanismo parte del reposo la relacion entre las velocidades de
las barra y la velocidad de la barra de entrada es coincide con la relacion
entre las aceleraciones de las barras y la aceleracion de la barra de entrada.
Eso quiere decir que si 21 = 21 k, se cumple a31 = 0,1414 21 j. Con ello, el
PPV queda:
[
]
[
]
0
0,1414
(25 k)(1 k) + [0 30]
+ [0 40]
+
0,1414
0,1414
[
]
[0 100] 0,1414 0,18 (21 k) (1 k) 10 (0,141421 j) (0,1414 j) = 0
(1.38)
de la que se obtiene el resultado pedido 21 = 2,53 rad/s2 .
1.3.1.3.

Apartado c

En este apartado se pide el incremento de velocidad de barras entre dos

posiciones. Para ello se aplicara el Teorema de las Fuerzas Vivas. Para ello
es necesario calcular el incremento de altura que experimenta el seguidor,
h = e(1sen 45 ) = 5,86 cm. Este incremento coincide con el incremento de
altura que experimenta el centro del disco 2 y tambien con el incremento que
sufre la compresion del muelle. Por tanto el trabajo de las fuerzas gravitatorias
entre las dos posiciones es:
W )g = m2 g h m3 g h = 8,2 J

(1.39)

el trabajo absorbido por le muelle:

(
) 1
[
]
1
W )m = K lf2 li2 = 6000 (0,005 + 0,0586)2 0,0052 = 12,06 J
2
2
(1.40)
mientras que el trabajo aportado por el par M2 es:
( )
W )M 2 = M2 2 = 25

= 19,63 J
2
4

(1.41)

Por tanto, el trabajo total es W = 0,63 J. El mecanismo parte del reposo

y tal como se ha visto en el apartado b, comienza a moverse de tal modo
que la leva gira en sentido antihorario y el seguidor sube, pero a la vista del
resultado obtenido, el mecanismo no es capaz de llegar a la posicion 2 = 90 .
Antes se detendra, en concreto, cuando la energa cinetica vuelva a hacerse
nula.

14

Indice general

1.3.1.4.

Apartado d

Se puede calcular la posicion en que se detiene el mecanismo si se calcula

W como funcion del angulo girado por la leva 2 . En primer lugar se calcula
el incremento de altura en funcion de dicho angulo.
h(2 ) = e(sen 2 sen 45 )

(1.42)

Los trabajos realizados por las fuerzas gravitatorias, la fuerza del muelle y el
par son respectivamente:
W )g = (m2 + m3 ) g h(2 )

(1.43)

]
[
1
W )m = K (h(2 ) + 0,005)2 0,0052
(1.44)
2
(
)
W )M 2 = M2 2
(1.45)
4
donde 2 debe expresarse en radianes. La condicion que se cumple cuando
el mecanismo se detiene es que W = 0, al partir del reposo en la posicion
inicial. Ello se traduce en la siguiente ecuacion:
(
)
W (2 ) = M2 2
(m2 + m3 ) g h(2 )
4
(1.46)
[
]
1
K (h(2 ) + 0,005)2 0,0052 = 0
2
donde hay que sustituir la relacion (1.42) y resulta una ecuacion trascendente
que se puede resolver por el metodo de Newton-Raphson. La solucion de dicha
ecuacion es 2 = 0,806 rad = 46,2 . Esta solucion parece extra
na. Observese
que el valor de W obtenido en el apartado anterior era bastante peque
no lo
que sugera que el mecanismo se habra quedado parado cerca de 2 = 90 .
Nada mas lejos de la realidad. El mecanismo se ha detenido enseguida. Para
comprender esto puede ayudar representar la funcion W (2 ) (ver figura
fig. 1.8). En esa figura se representa la evolucion del trabajo total de las
fuerzas vivas acumulado desde la posicion inicial para el caso M2 = 25 N m.
No se aprecia muy bien en ese caso aunque s se aprecia mejor en la figura
fig. 1.8 correspondiente al caso M2 = 30 N m que la funcion tiene dos ceros en
el rango representado. En el caso M2 = 25 N m uno es muy cercano a 2 = 90
y el otro a la solucion obtenida aqu 2 = 0,806 rad = 46,2 . Esta posicion de
2 = 0,806 rad = 46,2 es la primera en que se anula W y por tanto es en
la que se detiene el mecanismo.
En el caso M2 = 30 N m, el trabajo acumulado hasta la posicion final es
3,31 J y, aunque es positivo, ello no asegura que el mecanismo sea capaz de
alcanzar esa posicion, como se puede observar en la figura fig. 1.9, en la que
se observa que el trabajo se anula antes, quedando el mecanismo detenido en

1.3 Problema 3

15

DW

j2

Figura 1.8. Evoluci

on del trabajo total de las fuerzas vivas acumulado desde la
posici
on inicial para el caso M2 = 25 N m.

DW

j2

Figura 1.9. Evoluci

on del trabajo total de las fuerzas vivas acumulado desde la
posici
on inicial para el caso M2 = 30 N m.

esa posicion. En el caso M2 = 40 N m, se puede observar en la figura fig. 1.10

que el trabajo no se anula entre las posiciones inicial y final y por tanto, no
se detiene entre dichas posiciones. En este caso W = 11,16 J y se puede
calcular la velocidad con que llega el mecanismo a la posicion final 2 = 90 .
La energa cinetica en este mecanismo es:
T =

1
1
2
2
IO2 21
+ m3 v31
2
2

(1.47)

16

Indice general

En la posicion final 2 = 90 se puede comprobar de las ecuaciones (1.33)

DW

j2
Figura 1.10. Evoluci
on del trabajo total de las fuerzas vivas acumulado desde la
posici
on inicial para el caso M2 = 40 N m.

que h = v31 = 0 y por tanto el teorema de las fuerzas vivas proporciona lo

siguiente:
W = T = T2

11,16 =

1
2
2
IO2 21
= 0,09 21
2

21 = 11,14 rad/s
(1.48)

De todas maneras este resultado de v31 = 0 y 21 = 11,14 rad/s debe ser

considerado provisional a falta de comprobar una hipotesis muy importante
que se ha tenido en cuenta de manera implcita en la resolucion del problema.
Dicha hipotesis es que disco y seguidor no se separan durante el movimiento.
Si se separasen, no seran valida la conclusion extradas aqu de que v31 = 0 y,
por tanto, tampoco sera valido el resultado de 21 = 11,14 rad/s. Si en alg
un
instante del movimiento se hace nula la reaccion normal de contacto N23 el
seguidor se separa y el mecanismo pasa a tener 2 grados de libertad, estando
regido por ecuaciones distintas a las consideradas aqu. Para comprobar si se
separan es necesario calcular N23 como funcion de la posicion y para ello es
necesario integrar las ecuaciones de movimiento.