MINISTRIO DA EDUCAO

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

OTIMIZAO DE ESTRUTURAS UNIFILARES POR PROGRAMAO INTEIRA COM

RESTRIES DE FALHA

por

Adriano Kuckoski

Dissertao para obteno do Ttulo de Mestre em Engenharia

Porto Alegre, Dezembro de 2013

OTIMIZAO DE ESTRUTURAS UNIFILARES POR PROGRAMAO INTEIRA COM

RESTRIES DE FALHA

por

Adriano Kuckoski
Engenheiro Mecnico

Dissertao submetida ao Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica, da

Escola de Engenharia da Universidade Federal do Rio Grande do Sul, como parte dos requisitos
necessrios para a obteno do Ttulo de

Mestre em Engenharia

rea de Concentrao: Mecnica dos Slidos

Orientador: Prof. Jun S. Ono Fonseca, Ph.D

Comisso de Avaliao:

Prof. Dr. Rogrio Marczak, PROMEC / UFRGS

Prof. Dr. Igncio Iturrioz, PROMEC / UFRGS

Prof. Dr. Carlos Eduardo Marcos Guilherme, FURG

Prof. Dr. Rogrio Marczak

Coordenador do PROMEC

Porto Alegre, 10 dezembro de 2013

ii

A simplicidade o ltimo grau de sofisticao

Leonardo da Vinci
iii

AGRADECIMENTOS
Ao meu orientador Prof. Dr. Jun S. Ono Fonseca pelo apoio e incentivo para o
desenvolvimento deste trabalho.
Aos meus irmos Eliane, Alceu e Elaine Kuckoski pelo companheirismo para vencer as
batalhas da vida.
Em especial a minha esposa, Enf. Milene Castro pela pacincia, carinho e dedicao
nesta longa caminhada.

iv

RESUMO
O contedo deste trabalho trata da formulao para soluo do problema de otimizao
estrutural com minimizao de massa em estruturas unifilares, sujeitas a restrio de tenso,
flambagem das barras isoladas e fadiga. So considerados trs casos de otimizao:
paramtrica, de forma e dimensional. Os problemas de singularidades nas restries de tenso
e flambagem so evitados atravs de uma formulao que faz uso de programao inteira para
soluo do problema. Outra singularidade encontrada na otimizao topolgica a
singularidade na matriz de rigidez da estrutura. Este problema foi evitado atravs de uma
formulao que considera a existncia de matriz de rigidez regular como restrio do problema.
O mtodo de soluo utilizado para resolver problema de otimizao o mtodo dos
algoritmos genticos. As restries do problema so impostas atravs da penalizao da funo
objetivo. O mtodo de soluo mostrou-se adequado para soluo dos problemas estudados.
A formulao implementada validada atravs da soluo de problemas clssicos de
otimizao estrutural. Os resultados obtidos so comparados com a literatura onde verificou-se
a coerncia dos mesmos. Aps realizar a validao, a formulao utilizada em um estudo que
tem como base uma estrutura real: uma torre de queima de gases (flare) oriundos do processo
de extrao e armazenagem de petrleo em uma unidade flutuante. Para o problema da torre as
restries foram determinadas com base em critrios de falha estabelecido na norma DNV. A
otimizao do flare permitiu minimizar a massa da estrutura sem que os critrios de falha
fossem violados. Verificou-se que a metodologia proposta adequada para soluo com grande
nmero de restries e com diversos casos de carregamento.

Palavras-chave: Otimizao estrutural, unifilares, falha, singularidades, programao inteira.

ABSTRACT

The purpose of this work is the development of a methodology to solve the structural
optimization problem of frame structures subject to stress, buckling of isolated members, and
fatigue constraints. Three types of structural optimization problems are considered: sizing,
shape and topological. The stress and buckling singularity problems are avoided by an integer
design variable formulation, using integer programing to obtain the optimization problem
solution. Another issue found in optimization problems is the stiffness matrix singularity. The
proposed formulations include the linear system stability as a constraint in the optimization
problem. A genetic algorithm is used to solve the general optimization problem.
All constraints of the problem are included with a penalization equation. The results
show that genetic algorithm is a good approach to solve the proposed formulation. The proposed
formulation is tested for solving classical optimization problems. The obtained results are
consistent with the literature.
A real engineering problem is solved with proposed methodology: a gas burning tower
(flare). In this problem, all constraints are based on failure criteria recommended by DNV
standards. The structural optimization of this problem shows that structural mass minimization
is possible without violating the failure criteria. It is observed that solution methodology deals
successfully with problems with multiple constraints and load cases

Keywords: Structural optimization, frame, failiure, singularity, integer programming.

vi

NDICE

INTRODUO ................................................................................................................ 1
1.1

Organizao do trabalho ............................................................................................. 2

REVISO BIBLIOGRFICA ........................................................................................ 2

2.1

Breve histrico da otimizao estrutural .................................................................... 2

2.1

Otimizao topolgica em estruturas discretas .......................................................... 3

2.2

Restries e Singularidades ........................................................................................ 4

2.3

Algoritmo de Soluo ................................................................................................. 5

2.4

Objetivos do trabalho ................................................................................................. 6

OTIMIZAO ESTRUTURAL ..................................................................................... 7

3.1

Variveis de projeto .................................................................................................... 8

3.2

Funo objetivo .......................................................................................................... 9

3.3

Restries ................................................................................................................... 9

3.4

Apresentao do problema geral de otimizao estrutural ....................................... 10

3.5

Singularidade nas restries de tenso ..................................................................... 10

3.6

Singularidades nas restries de flambagem de barras isoladas da estrutura ........... 11

PROGRAMAO INTEIRA ....................................................................................... 14

4.1

Algoritmos genticos (AG) ...................................................................................... 15

4.2

Terminologia dos algoritmos genticos .................................................................... 16

4.3

Operadores genticos ................................................................................................ 16

4.4

Parmetros genticos ................................................................................................ 18

vii

4.5

Funo aptido e restries....................................................................................... 19

4.6

Esquema de um algoritmo gentico ......................................................................... 20

4.7

Comparativo entre algoritmos genticos e algoritmos clssicos de otimizao ....... 21

TEORIAS ESTRUTURAIS CLSSICAS ................................................................... 23

5.1.1

Carregamento axial em Barras ............................................................................. 23

5.1.2

Toro em membros circulares............................................................................. 24

5.1.3

Flexo de vigas ..................................................................................................... 26

ELEMENTOS FINITOS ............................................................................................... 27

6.1

Histrico do Mtodo dos elementos finitos .............................................................. 27

6.2

Formulao geral do mtodo dos elementos finitos ................................................. 28

6.2.1

Princpio dos trabalhos virtuais ............................................................................ 28

6.2.2

Princpio da mnima energia potencial ................................................................. 29

6.3

Elemento finito de barra ........................................................................................... 30

6.4

Elemento finito de toro ......................................................................................... 32

6.5

Elemento finito de viga em duas dimenses ............................................................ 32

6.6

Superposio dos efeitos de barra, toro e flexo ................................................... 35

DIMENSIONAMENTO ESTRUTURAL .................................................................... 36

7.1

Mtodo das tenses admissveis ............................................................................... 36

7.2

Mtodo dos estados Limites ..................................................................................... 37

7.3

Mtodo da Confiabilidade ........................................................................................ 38

7.4

Falha por fadiga em unies soldadas ........................................................................ 39

7.4.1

Resistncia fadiga de uma junta soldada ........................................................... 40

7.4.2

Fadiga em juntas tubulares ................................................................................... 44

7.4.3

Anlise simplificada de fadiga em estruturas offshore ......................................... 45

7.5

Critrio de falha por Flambagem .............................................................................. 46

viii

7.5.1

Flambagem de colunas de Euler ........................................................................... 46

7.5.2

Critrio de falha por flambagem conforme norma DNV ..................................... 48

APRESENTAO DA FORMULAO PROPOSTA E DO ALGORITMO DE

SOLUO IMPLEMENTADO ........................................................................................... 51

8.1

Funo aptido .......................................................................................................... 51

8.1

Esquema geral........................................................................................................... 54

SOLUO DE PROBLEMAS ..................................................................................... 57

9.1

Trelia com 5 barras ................................................................................................. 57

9.2

Trelia com 10 barras ............................................................................................... 61

9.3

Trelia com 6 barras ................................................................................................. 65

9.4

Estrutura com elementos de barra e viga .................................................................. 67

9.5

Utilizao do algoritmo implementado para soluo de um problema real de

engenharia............................................................................................................................. 71
9.5.1

Descrio das variveis de projeto e do modelo numrico .................................. 72

9.5.2

Efeitos de Inerciais ............................................................................................... 75

9.5.3

Cargas de Vento ................................................................................................... 78

9.5.4

Combinao dos casos de carga ........................................................................... 79

9.5.5

Critrio de Falha ................................................................................................... 81

9.5.6

Resultados para otimizao paramtrica e topolgica e de forma ........................ 84

10 CONCLUSO................................................................................................................. 92
11 SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS ........................................................ 94
12 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ......................................................................... 95
APNDICE A - BARRA BI-ARTICULADA SUBMETIDA CARGA COMPRESSIVA
100

ix

APNDICE B - TRELIA DE 18 BARRAS COM OTIMIZAO DIMENSIONAL E

DE FORMA .......................................................................................................................... 102
APNDICE C - FATORES DE CONCENTRAO DE TENSO E LIMITE DE
RESISTNCIA A FADIGA CONFORME RECOMENDAES DNV ....................... 105

LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1. Exemplos de estruturas de trelia obtidas por Michell em 1904. ............................ 3
Figura 2.2. Ground Structure na otimizao topolgica de estruturas discretas. ....................... 4
Figura 3.1. Tipos de otimizao estrutural: (a) dimensional ou paramtrica; (b) forma; (c)
topolgica. .......................................................................................................................... 8
Figura 3.2. Exemplo de estrutura com restrio de flambagem local. ..................................... 12
Figura 4.1. Esquema de soluo de um algoritmo gentico. .................................................... 21
Figura 5.1. Geometria simplificada de uma barra. ................................................................... 24
Figura 5.2. Ilustrao da hiptese sobre os deslocamentos em um membro circular de seo
constante. .......................................................................................................................... 25
Figura 6.1. Elemento finito para uma barra, definido em coordenadas globais e coordenadas
paramtricas. ..................................................................................................................... 30
Figura 6.2. Elemento finito para flexo, definido em coordenadas globais e coordenadas
paramtricas. ..................................................................................................................... 33
Figura 6.3. Funes de interpolao para um elemento de viga em duas dimenses. ............. 33
Figura 7.1. Distribuio de probabilidades para a solicitao e resistncia. ............................ 38
Figura 7.2. Efeito da tenso mdia em um ciclo de carga de fadiga. ....................................... 41
Figura 7.3. Curvas S-N para diversas juntas soldadas em ao. ................................................ 42
Figura 7.4. Solda cruciforme em T. .......................................................................................... 42
Figura 7.5. Curvas S-N para diversas juntas soldadas em ao. ................................................ 43
Figura 7.6. Comprimento efetivo em funo da condio de contorno. .................................. 47
Figura 7.7. Curva tpica de falha por flambagem. .................................................................... 49
Figura 7.8. Curvas limite de flambagem. ................................................................................. 50
Figura 8.1. Comportamento do coeficiente de violao das restries para diversas
penalizaes. ..................................................................................................................... 52
Figura 8.2. Estrutura cuja matriz de rigidez singular. ............................................................ 53
Figura 8.3. Fluxograma do algoritmo de soluo. .................................................................... 54
xi

Figura 8.4. Fluxograma do clculo estrutural e avaliao da funo aptido. ......................... 56

Figura 9.1. Trelia de 5 barras. ................................................................................................. 57
Figura 9.2. Curvas de convergncia para diversos coeficientes de penalizao. ..................... 60
Figura 9.3. Curvas de convergncia para diversas taxas de mutao. ...................................... 61
Figura 9.4. Trelia de 10 barras. ............................................................................................... 61
Figura 9.5. Topologia final trelia com 10 barras. ................................................................... 62
Figura 9.6. Tenses axiais na trelia de 10 barras. ................................................................... 64
Figura 9.7. Curvas de convergncia para diversos coeficientes de penalizao. ..................... 64
Figura 9.8. Modelo estrutural da trelia de 6 barras. ................................................................ 65
Figura 9.9. Curva de convergncia para a trelia de 6 barras. .................................................. 66
Figura 9.10. Tenses axiais. ..................................................................................................... 66
Figura 9.11. Estrutura com elementos de barra e viga. ............................................................ 67
Figura 9.12. Definio das variveis de projeto. ...................................................................... 67
Figura 9.13. Topologia final da estrutura. ................................................................................ 68
Figura 9.14. Tenso axial na estrutura otimizada. .................................................................... 70
Figura 9.15. Torre de queima com seo triangular. ................................................................ 72
Figura 9.16. Torre de queima com seo retangular. ............................................................... 72
Figura 9.17. Definio das variveis de projeto. ...................................................................... 72
Figura 9.18. Numerao das variveis de projeto e restries. ................................................ 73
Figura 9.19. Esquema de aplicaao das cargas de vento na torre. ............................................ 75
Figura 9.20. Graus de liberdade de um navio. .......................................................................... 76
Figura 9.21. Locais onde as aceleraes so conhecidas. ........................................................ 76
Figura 9.22. Coeficiente de arrasto para estruturas de perfis tubulares. ................................... 79
Figura 9.23. Junta utilizada para estimativa inicial do fator de concentrao de tenso. ......... 83
Figura 9.24. Topologia final do flare aps a otimizao. ......................................................... 85
Figura 9.25. Valores mnimos para razo Rd

Sd

para diferentes critrios de falha. .................... 86

Figura 9.26. Tenses de fadiga na estrutura. ............................................................................ 87

Figura 9.27. Curvas de convergncia normalizadas para dois diferentes casos de otimizao.
.......................................................................................................................................... 90
Figura 9.28. Detalhe curva de convergncia da Figura 9.27 a partir da gerao 500. ............. 90
xii

Figura A.1. Condies de contorno e numerao das variveis de projeto. ........................... 100
Figura A.2. Geometria final da barra aps a otimizao. ....................................................... 101
Figura A.3. Tenses axiais na barra aps a otimizao. ......................................................... 101
Figura A.4. Deformao do primeiro modo de flambagem da barra, sendo coeficiente de carga
de flambagem 1.0. .......................................................................................................... 101
Figura B.1. Trelia de 18 barras. ............................................................................................ 102
Figura B.2. Forma final da trelia de 18 barras. ..................................................................... 104
Figura C.1. Definies geomtricas de uma junta tubular. .................................................... 105
Figura C.2. Equaes utilizadas para o clculo dos fatores de concentrao de tenses. ...... 106
Figura C.3. Modelo estrutural da junta tubular. ..................................................................... 106
Figura C.4. Tenses na junta tubular. ..................................................................................... 107
Figura C.5. Intervalo de tenses admissvel em funo do parmetro h. ............................... 108
Figura C.6. Fator de utilizao em funo do fator de projeto de fadiga e da vida til de projeto.
........................................................................................................................................ 108
Figura C.7. Fator de reduo das resistncias em funo do fator de utilizao. ................... 109

xiii

LISTA DE TABELAS
Tabela 7.1. Parmetros da equao de flambagem. .................................................................. 49
Tabela 9.1.reas da trelia de 5 barras aps a otimizao para diferentes formulaes.......... 58
Tabela 9.2. Tenses para cada um dos casos de carregamento. ............................................... 59
Tabela 9.3. Resultados da otimizao para diversos mtodos. ................................................. 62
Tabela 9.4. Tenses nas barras aps a otimizao. .................................................................. 63
Tabela 9.5. Tenses e limite de flambagem em cada uma das barras. ..................................... 69
Tabela 9.6. Tabela de aceleraes sobre o flare. ...................................................................... 77
Tabela 9.7. Aceleraes mdias no flare. ................................................................................. 78
Tabela 9.8 Fatores de majorao das cargas para estados limites ltimos. .............................. 80
Tabela A.1. Valores discretos das variveis de projeto. ......................................................... 100
Tabela B.1. Variveis de projeto aps a otimizaao para diversos autores. ........................... 103
Tabela B.2. Tenses axiais e limite de flambagem. ............................................................... 104
Tabela C.1. Tenses axiais nas barras e fator de concentrao de tenso. ............................. 107

xiv

LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS

SCF

Stress Concentration Factor

DNV

Det Norsk VERITAS

ABS

American bureau of shipping

GALIB

Genetic Algorithm Library

FPSO

Floating Production and Storage

DOC

Design operation Conditions

DEC

Design Extreme Conditions

ELU

Estado Limite Ultimo

ELF

Estado Limite de Fadiga

AG

Algoritmo Gentico

xv

LISTA DE SMBOLOS
X

Vetor de variveis de projeto

f(x)

Funo objetivo

xi

i-sima varivel de projeto

xmin

Limite inferior da varivel de projeto

xmax

Limite superior da varivel de projeto

g j ( x) 0

Conjunto de restries de igualdade

hk ( x) 0

Conjunto de restries de desigualdade

adm

Tenso admissvel

ij

Tensor de tenses

Ai

rea da i-sima barra

Coeficiente de relaxao

Limite de tenso de flambagem elstica de Euler

a il

Limite mvel inferior

aiu

Limite mvel superior

f p (x)

Funo objetivo penalizada

Constante de penalizao

Constante de violao de restrio

ij

Tensor de deformaes infinitesimal

ti

Vetor de traes de superfcie

nj

Vetor normal superfcie

fi

Vetor de foras de corpo

Constante de Lam
xvi

Constante de Lam

Mdulo de Elasticidade

Coeficiente de Poisson

Vetor de deslocamentos

Regio superficial onde so aplicadas restries de deslocamentos

Regio superficial onde so aplicadas tenses prescritas

Raio da seo circular

Funo de empenamento da seo transversal

Funcional de energia potencial total

B(u )

Energia potencial de deformao

f (u )

Trabalho realizado pelas foras externas

Tensor constitutivo do material

Vetor de funes de interpolao

ue

Vetor de deslocamentos do elemento

Ke

Matriz de rigidez do elemento

Fe

Vetor de foras do elemento

Eixo do sistema de coordenadas paramtrico

Comprimento de uma barra

rea da seo transversal de uma barra

Mdulo de cisalhamento do material

It

Momento polar de inrcia da seo

Iz

Momento de inrcia da seo

Sn

Tenses geradas pelas cargas de servio

Rd

Resistncia do material

Sd

Solicitao de dimensionamento

Rd

Resistncia de dimensionamento

Nmero de ciclos de carga at a falha por fadiga

Constante do material para caracterizar a resistncia fadiga

xvii

Intervalo de variao das tenses em um ciclo de fadiga

max

Tenso mxima do ciclo de fadiga

min

Tenso mnima do ciclo de fadiga

Inclinao da curva de fadiga

nom

Tenso nominal

hotspot

Tenso estrutural

Q( )

Probabilidade de que seja excedido

Parmetro de forma

Parmetro de escala

Pcrit

Carga crtica de flambagem linear de uma coluna

Momento de inercia da seo transversal

Leff

Comprimento efetivo de uma barra

Fator para o clculo do comprimento efetivo de uma barra

ndice de esbeltes

esc

Limite de escoamento

Limite de flambagem elstica

1,i, j

Coeficiente de restrio de tenso

2,i, j

Coeficiente de restrio de flambagem

3,i,k

Coeficiente de restrio de fadiga

nELT

Nmero de casos de carregamento para estados limites de tenso

nELF

Nmero de casos de carregamento para estados limites de fadiga

nbarras

Nmero de barras

eqv,i , j

Tenso equivalente na barra i para o caso de carga j

adm,i

Tenso admissvel na barra i

B ,i , j

Tenso de flambagem na barra i para o caso de carga j

xviii

 adm_ B,i

Tenso de flambagem admissvel na barra i

F ,i ,k

Tenso de fadiga na barra i para o caso de carga k

adm_ F ,i

Tenso de fadiga admissvel na barra i

Densidade do material

ndice de reas exposta

Re

Nmero de Reynolds

c f 01

Coeficiente de arrasto na direo 1

c f 02

Coeficiente de arrasto na direo 2

pk

Presso caracterstica

Vk

Velocidade caracterstica

Gi

Coeficiente de carga relativo ao cargas de peso prprio

Ei

Coeficiente relativo s cargas ambientais

a j?

Aceleraes para cada estado de carregamento

V?

Carga de Vento

Sd ,ELF

Solicitao de dimensionamento para estado limite de fadiga

xix

1 INTRODUO
No passado, o projeto de estruturas mecnicas era feito com base em clculos analticos
simplificados e principalmente experincia do projetista. Aps a realizao do projeto, quando
necessrio, era construdo um prottipo para realizao de testes e verificao do desempenho.
Surgiram ento os mtodos numricos, que com o advento dos computadores digitais,
permitiram realizar o clculo das solicitaes de forma muito mais precisa. A etapa de
construo do prottipo para testes passou a ser realizada de maneira virtual. Logo, durante
concepo do projeto so criadas diversas configuraes para um componente ou estrutura, que
so simuladas numericamente para avaliar o desempenho. Por critrio de comparaes
estabelecida a configurao estrutural que melhor atende os requisitos de projeto e com maior
viabilidade econmica. No entanto, no se pode afirmar que a soluo encontrada por esse
mtodo a soluo mais econmica para construo de uma estrutura mecnica.
O crescente aumento de competitividade, e a incansvel busca pela reduo de custos,
tm impulsionado o desenvolvimento da tcnica que atravs de algoritmos de busca determina
a soluo tima para o problema: a otimizao estrutural. A otimizao estrutural busca
determinar a configurao estrutural para qual todos os requisitos de projeto so atendidos e
que apresente o menor custo.
Os primeiros problemas de otimizao foram abordados por Maxwell em 1872 e
posteriormente por Michell [Michell, 1904]. No entanto, foi a partir da dcada de 60, com o
surgimento dos computadores digitais, que a pesquisa por mtodos de otimizao se
intensificou.
Diversos livros foram publicados com os conceitos bsicos de otimizao. Destacam-se
as publicaes de Haftka [Haftka e Grdal, 1992], Arora [Arora, 2012] e [Bendsoe, 1995].
A proposta deste estudo o desenvolvimento de uma formulao para o problema de
otimizao estrutural, por variveis inteiras, submetidas a restries de critrios de falha. As
restries so determinadas com base em critrios de falha por escoamento, flambagem das
barras e fadiga. Os critrios de falha so determinados com base na norma de projeto DNV.
O problema de otimizao estrutural abordado considerando trs problemas de
otimizao: paramtrica, de forma e topolgica.

1.1

Organizao do trabalho
No captulo 2 realizada a reviso bibliogrfica sobre otimizao estrutural. Neste

captulo so enunciados os principais problemas e diversas solues propostas pela literatura

especfica. Por ltimo so apresentados os objetivos deste trabalho.
O captulo 3 dedicado ao estudo das principais formulaes existentes para o problema
de otimizao estrutural em geometrias unifilares. So apresentadas diversas metodologias para
soluo do problema de singularidade de tenses e flambagem.
No captulo 4 so listados os principais mtodos de programao inteira. Neste captulo
so apresentados os conceitos fundamentais dos mtodos dos algoritmos genticos.
Nos captulos 5 e 6 apresentada a reviso bibliogrfica sobre teorias estruturais
clssicas e o mtodo dos elementos finitos.
O captulo 7 trata da apresentao do principais mtodos para o dimensionamento
estrutural.
No captulo 8 apresentada a formulao utilizada na soluo dos casos apresentados
neste trabalho.
Os resultados da aplicao da formulao proposta em problemas clssicos so
apresentados no captulo 9. Tambm so apresentados os resultados da utilizao do algoritmo
para soluo de um caso prtico de engenharia.
As concluses e sugestes para trabalhos futuros so apresentadas no captulo 10 e 11.

2 REVISO BIBLIOGRFICA
2.1

Breve histrico da otimizao estrutural

A otimizao estrutural a disciplina que trata do projeto timo de estruturas. Os

primeiros problemas de otimizao foram abordados por Maxwell em 1872 e Michell [Michell,
1904]. A tcnica utilizada consiste em solucionar o campo de tenses principais, para um dado
caso de carga, e com base nas linhas de isotenso principal, propor uma estrutura formada por
elementos de barra. A estrutura tima consiste em uma forma treliada onde seus elementos
esto alinhados s iso-linhas de tenso, desta forma os membros estruturais esto submetidos
somente a esforos axiais. Este tipo de critrio fornece o mesmo resultado que o critrio da

mxima rigidez com mnimo material. Atualmente j provado que a configurao tima para
este critrio uma estrutura de trelias. As figuras abaixo ilustram os resultados descritos:

(a) Flexo simples em viga bi apoiada

(b) Toro em casca esfrica.

Figura 2.1. Exemplos de estruturas de trelia obtidas por Michell em 1904.

Embora bastante surpreendentes estes resultados permaneceram esquecidos at a dcada
de 60. Durante este perodo foram estudados somente a soluo de problemas acadmicos em
estruturas simples (vigas e trelias), sem aplicao prtica e que no seguiam a premissa de
Michell.
O advento da otimizao iniciou-se aps a dcada de 60 com o surgimento dos
computadores digitais e o mtodo dos elementos finitos. O trabalho considerado incio da era
moderna da otimizao foi publicado por Schmit [Schmit, 1960]. O artigo trata da otimizao
de trelias combinando a anlise estrutural por computador e a programao matemtica.
Na dcada de 70 vrios algoritmos foram implementados e testados. Assim, por
exemplo, desenvolvido o mtodo Simplex para a soluo de problemas de programao linear.
Os algoritmos de otimizao apareceram em softwares comerciais a partir dos anos 80.
Posteriormente, na dcada de 90, o mtodo da otimizao topolgica (MOT) foi incorporado a
pacotes comerciais de elementos finitos causando grande impacto na indstria automotiva e
aeroespacial [Silva, 2003].

2.1

Otimizao topolgica em estruturas discretas

A otimizao topolgica de estruturas discretas foi incialmente apresentada por Dorn

em 1964 [Dorn et al., 1964], o qual apresentou uma estrutura denominada ground structure.
Nesta estrutura, todos os ns so conectados entre si e so impostas as condies de
carregamento e restries. O autor aplicou a programao linear para retirar da estrutura os
perfis redundantes e desta forma reduzir seu peso. A Figura 2.2 apresenta um exemplo da
denominada ground structure.

Dobbs e Felton [Dobbs e Felton, 1968] propuseram a reduo do peso de uma trelia,
submetida a mltiplos casos de carga e restrio de tenso, utilizando as sees transversais
como variveis de projeto. O algoritmo de busca utilizado conhecido como steepest descentalternate mode. O mtodo busca reduzir o valor da funo objetivo com base nas informaes
dos gradientes. Quando uma seo transversal atinge o limite inferior o elemento removido, no
podendo mais retornar anlise.

Figura 2.2. Ground Structure na otimizao topolgica de estruturas discretas.

2.2

Restries e Singularidades
As restries so condies que impostas ao modelo numrico conduzem a soluo do

problema a um domnio vivel. Qualquer violao de restrio indica que a soluo se encontra
em um ponto em que a soluo no permitida.
Ao inserir restries sobre os limites de tenso, o problema de otimizao topolgica
tem soluo em um ponto do domnio onde ocorrem singularidades. O problema foi constatado
primeiramente por Sved e Ginos [ Sved e Ginos, 1968], os autores estudaram um caso de trelia
de trs barras submetido a diversos casos de carga. A concluso obtida foi que o timo global
s poderia ser alcanado se uma das barras fosse completamente removida, violando assim as
restries de tenso.
Os tipos de problemas onde o timo singular foram abordados por Kirsch [Kirsch,
1990]. Nos seus estudos, o autor concluiu que nos casos de soluo com timo singular pode
ser extremamente difcil ou at impossvel obter o timo global utilizando mtodos numricos.
Cheng e Jiang [Cheng e Jiang, 1992] mostraram que a existncia do timo singular est
vinculada a descontinuidade da restrio de tenso quando a rea de uma barra tende a um valor
nulo.
Diversos autores estudaram formulaes para o problema de singularidade nas
restries de tenso, cabe citar alguns deles: Rozvany [Rozvany e Birker, 1994] e Cheng
[Cheng, 1995].

Uma soluo para as singularidades nas restries de tenso em trelias foi proposta por
Cheng [Cheng e Guo, 1997] atravs do mtodo da relaxao epsilon (). Este trabalho tem
fundamental importncia, pois a tcnica de relaxao foi estendida para aplicao em estruturas
contnuas.
Assim como as restries de tenso, restries sobre a flambagem das barras de uma
trelia acarretam no aparecimento de singularidades. A incluso do limite de flambagem local
acarreta na ocorrncia de problemas muito mais severos daqueles relatados nos casos de
restrio sobre as tenses [Zhou, 1995].
O problema na singularidade das restries locais de flambagem foi abordado por Guo
[Guo, et al., 2001], no artigo foi proposto a utilizao do mtodo denominado tcnica de
suavizao de segunda ordem. Os autores resolveram com sucesso o problema com restrio
de flambagem para estruturas de barras submetidas a mltiplos casos de carregamentos com
restrio sobre os limites de tenso e flambagem das barras.
Uma formulao exata para este tipo de problema foi proposta por Achtziger [Achtziger,
1999a]. O mesmo autor utilizou a sua formulao para apresentar resultados numricos
Achtziger [Achtziger, 1999b].

2.3

Algoritmo de Soluo
As tcnicas para soluo do problema de otimizao estrutural, em meios contnuos, so

divididas em dois grandes grupos [Kirsch, 1989]:

Mtodos analticos: Critrio de timo;

Mtodos numricos de busca.

Critrios de timo: O mtodo do critrio de timo busca satisfazer um conjunto de critrios

pr-estabelecidos relacionados ao comportamento estrutural. Este tipo de mtodo foi
inicialmente estudado por Michell [Michell, 1904] e [Rozvany, 1994].
Apesar de estar comprovado que os mtodos de programao matemtica so mais
gerais e estarem desenvolvidos a pontos de serem capazes de solucionar problemas de grande
porte, os critrios de timo ainda so amplamento utilizados. Este tipo de critrio permite uma
anlise muito mais qualitativa do fenmeno fsico, alm de muitas vezes, fornecer os limites
superiores e inferiores para as possveis solues timas [Kirsch, 1989].
Programao matemtica: Esta classe de mtodos permite que problemas de otimizao com
diversas restries sejam solucionados de forma sistemtica atravs de algoritmos

computacionais. O primeiro pesquisador a utilizar esta tcnica para solucionar um problema de

otimizao foi Schmit em 1960 [Schmit, 1960].
Para cada tipo de restrio e forma da funo objetivo existe um mtodo de programao
matemtica que se mostra mais adequado:

Programao linear: funo objetivo e restries so lineares;

Programao quadrtica: funo objetivo quadrtica e restries lineares;

Programao no linear: funo objetivo e/ou restries quadrticas;

Programao inteira: Variveis de projeto possuem valores discretos;

Programao mista: Combinao entre tcnica de programao inteira e qualquer uma

das demais.

Programao linear Sequencial: A programao linear um mtodo utilizado para resolver

problemas de otimizao quando as restries e a funo objetivo so funes lineares. A
abordagem de problemas no lineares feita utilizando a tcnica de expanso das funes
restrio e objetivo em sries de Taylor, onde os termos de segunda ordem so desprezados.
Desta forma, possvel resolver o problema de otimizao no linear atravs de sucessivas
aproximaes em funes lineares.
Aps sucessivas aproximaes esta tcnica converge para a regio prxima soluo
exata do problema de otimizao no linear [Haftka e Grdal, 1992, Cheng, 1992, Kirsch,
1989].
Programao Inteira: Existem diversos algoritmos de programao inteira aplicveis a
otimizao estrutural. Dentre os mais populares importante citar o mtodo do recozimento
simulado proposto por Kirkpatrick [Kirkpatrick, et al., 1983] e o mtodo do algoritmos
genticos [Holland, 1975].

2.4

Objetivos do trabalho
O objetivo geral deste trabalho a formulao de uma metodologia para soluo do

problema de otimizao estrutural com minimizao de massa, submetido a restries de tenso

e flambagem das barras e tenses limites de fadiga
Os objetivos especficos do trabalho so enunciados abaixo:

Propor uma metodologia para soluo de trs casos de otimizao estrutural

(paramtrica, topolgica e de forma) de maneira unificada atravs do uso de
programao inteira;

Evitar problemas de singularidades nas restries de tenso e flambagem local

sem o uso de tcnicas de relaxao;

Realizar a otimizao de uma estrutura baseado em um caso real de engenharia

com grande quantidade de restries e casos de carregamento, onde:
o So consideradas restries sobre o limite de escoamento, flambagem das
barras da estrutura e tenses limites de fadiga;
o As restries so determinadas com base em critrios de falha
estabelecidos na norma DNV.

3 OTIMIZAO ESTRUTURAL
A otimizao estrutural dividida em quatro diferentes reas: otimizao de material,
otimizao dimensional ou paramtrica, otimizao de forma e otimizao topolgica. A
otimizao de material pode ser o projeto de materiais com caractersticas constitutivas prdefinidas, ou tambm a determinao dos materiais mais adequados para uma determinada
aplicao. Um exemplo de otimizao de material a criao de um material cujo coeficiente
de Poisson negativo, ou seja, o material expande transversalmente quando submetido a
carregamento de trao simples.
Na otimizao de forma, a geometria do contorno da estrutura determinada. A
aplicao tpica da otimizao de forma a remoo dos concentradores de tenso que levam
um componente a falha.
Na otimizao paramtrica as dimenses da estrutura so as variveis de projeto. Um
exemplo de otimizao dimensional a determinao tima da seo transversal dos elementos
de uma estrutura com minimizao da massa submetida a restries de falha.
Na otimizao topolgica, o objetivo a determinao da disposio tima do material
no domnio de projeto. Em estruturas contnuas a otimizao topolgica consiste em determinar
o formato externo e interno da geometria, bem como a quantidade e posies de buracos e
cavidades. J em modelos discretos, como exemplo: estruturas treliadas, o objetivo
determinar a quantidade, tamanho e conectividade dos elementos estruturais [Haftka e Gurdal,
1992].
A figura abaixo ilustra os tipos de otimizao estrutural geomtrica:

Figura 3.1. Tipos de otimizao estrutural: (a) dimensional ou paramtrica; (b) forma; (c)
topolgica.

3.1

Variveis de projeto
Quando se fala em otimizao estrutural, pressupe-se certa liberdade em modificar da

estrutura. As possibilidades de alteraes so representadas por um conjunto definido de

parmetros, os quais so denominados variveis de projeto. As variveis de projeto podem ser:
a seo transversal das vigas, parmetros que controlam a geometria da estrutura, propriedades
do material e etc. As variveis de projeto so descritas conforme vetor abaixo:
X x( x1 , x2 ,..., xn )

(3.1)

As variveis de projeto podem ser contnuas ou discretas. Quando na forma contnua

esto restritas a um intervalo de valores admissveis. J na forma discreta podem assumir um
conjunto finito de valores dentro de um intervalo.
Em muitos casos, as variveis de projeto so tratadas como contnuas na etapa inicial de
otimizao e, posteriormente, so transformadas em discretas na etapa final. Um exemplo
clssico a otimizao de sees transversais de vigas, onde a soluo tima obtida com
variveis discretas e posteriormente os resultados so ajustados aos valores disponveis nas
tabelas de perfis comerciais.
No entanto, ajustar a soluo tima para valores discretos existentes nem sempre resulta
em boa aproximao. Tal considerao aceitvel quando o domnio discreto apresenta pontos
razoavelmente prximos aos da soluo contnua [Haftka e Grdal, 1992].

3.2

Funo objetivo
Na otimizao admite-se a existncia de uma funo f(x), ou um conjunto de funes

f(x) = [f1(x), f2(x),,fn(x)], que representa uma caracterstica da estrutura que pode ser
melhorada. Essa funo, ou conjunto de funes, denominada funo objetivo ou funo
custo.
No caso da utilizao de mltiplas funes objetivo, no existe uma nica soluo tima
e sim um conjunto de solues que so melhores que todas as outras encontradas no espao de
busca. Este conjunto de solues conhecido como solues timas de Pareto por formarem a
fronteira de Pareto [Haftka e Grdal, 1992]. No entanto, este conjunto de solues pode
apresentar resposta inferior as demais quando avaliado somente um objetivo.
Para simplificar o problema de mltiplas funes objetivo, possvel combinar as
mesmas atravs de uma tcnica de programao de compromisso, onde montada uma funo
objetivo principal que composta por todas as funes objetivos. Ainda possvel eleger a
funo principal como objetivo e inserir as demais como restries ou limites.
A utilizao de mltiplas funes objetivo adequada para classe de problemas com
objetivos conflitantes, por exemplo: minimizar a massa de uma estrutura e maximizar a vida
em fadiga.
Nos problemas tratados neste estudo a funo objetivo nica: minimizao de massa
da estrutura. As funes de falha so inseridas no problema como restries.

3.3

Restries
Dado conjunto de variveis de projeto definidas na equao (3.1), as restries laterais

do problema so denotadas conforme equao abaixo:

xmin xi xmax

i 1... n

(3.1)

onde n o nmero total de variveis de projeto.

As restries impostas sobre outras quantidades podem ser restries de igualdade ou
desigualdade:
g j ( x) 0

j 1... n j

(3.2)

onde nj a quantidade total de restries de igualdade.

hk ( x) 0

k 1... n k

(3.3)

10

onde nk a quantidade total de restries de desigualdade.

Nos problemas de otimizao estrutural, geralmente, as restries de igualdade so as
equaes de equilbrio. J as restries de desigualdade so os valores limites admissveis de
tenses, deslocamentos, frequncias naturais e etc.

3.4

Apresentao do problema geral de otimizao estrutural

De forma geral, o problema de otimizao escrito da seguinte maneira [Haftka e

Grdal, 1992]:

min

sujeito

f (x)
g j ( x) 0 j 1...n g

hk ( x) 0 k 1...n k

xmin xi xmax i 1...n

x V

(3.4)

onde f(x) a funo objetivo, g j e hk so as restries de igualdade e desigualdade,

respectivamente, xi so as variveis de projeto e V o conjunto de valores para qual as variveis
de projeto so definidas.

3.5

Singularidade nas restries de tenso

Uma soluo para o problema de singularidade nas tenses foi discutido por Cheng e

Guo [Cheng e Guo, 1997]. Nos seus estudos, os autores propuseram a modificao do problema
de restrio de tenses atravs da tcnica reconhecida como relaxao-. O mtodo consiste em
permitir que haja certa violao nas restries de tenso quando as sees transversais se
aproximam do limite inferior:

adm

ij Ai

(3.5)

onde adm a tenso admissvel, ij so as tenses na estrutura, Ai a rea de cada seo

transversal e um parmetro determinado de forma heurstica.

11

O mtodo da relaxao- unificou a otimizao paramtrica e topolgica. O problema

modificado atravs da introduo de um parmetro artificial elimina a existncia do timo
singular no domnio vivel [Cheng e Guo, 1997].
Mais tarde em 2001, Stolpe e Svanberg [Stolpe e Svanberg, 2001] questionaram a
validade do mtodo da relaxao. Foi demonstrado que em alguns casos particulares o mtodo
no capaz de eliminar a descontinuidade no domnio vivel. Desta forma no fica garantido
que os algoritmos de soluo sejam capazes de encontrar o timo global.
No entanto, apesar da contestao de Stolpe e Svanberg, o mtodo da relaxao epsilon
tem sido utilizado com sucesso por diversos autores para resolver o problema de singularidade
nas tenses.

3.6

Singularidades nas restries de flambagem de barras isoladas da estrutura

No caso de estruturas formadas por elementos de barra e vigas, a restrio de tenso

definida com base em dois critrios de falha: a primeira oriunda no limite de tenso admissvel
do material e a segunda relacionada ao limite de flambagem de cada um dos membros da
estrutura.
Zhou [Zhou, 1995] mostrou em seu estudo que a otimizao com restrio de
flambagem das barras da estrutura pode levar a soluo para o caso da condio de equilbrio
instvel. A utilizao de alguma tcnica para a remoo de juntas da estrutura pode devolver o
equilbrio ao sistema. No entanto, a tenso crtica de flambagem alterada de forma bastante
significativa, modificando substancialmente o problema original. Considere o exemplo da
Figura 3.2.
Todos os elementos tem a mesma tenso limite (p) e mdulo de elasticidade (E).
Considerando a restrio de flambagem, esperado que a soluo final seja da topologia
indicada na Figura 3.2-b. Neste caso, a tenso para flambagem de Euler fica:
b

k AI
L2

(3.6)

onde AI a rea da seo transversal, L o comprimento da barra e k o coeficiente de flambagem.

12

(a)

(b)

(c)

Figura 3.2. Exemplo de estrutura com restrio de flambagem local.

Igualando a equao (3.6), tenso atuante no elemento:

k AI
P

2
L
AI
kA 1
P
, b 2 I P k
k
L
L

AI L

(3.7)

Definindo o coeficiente k conforme equao abaixo, resulta que:

( p L) 2

100 P

p
10

, b

(3.8)

A seo transversal e o volume total ficam definidos como:

AI

10 P
10 P L
,VI
b
b

(3.9)

Agora considerando a topologia indicada pela Figura 3.2-c, o comprimento de cada uma
das barras fica:

L1 L2 L3 L4

L
2 3

, L5

L
2 3

(3.10)

Os esforos internos:

N1 N 2 N 3 N 4

P
2 3

, N5

P
2 3

(3.11)

A seo transversal tima dos elementos 1-5:

k A1 N1

2
A1
L1

(3.12)

13

A1 A2 A3 A4

2 3

1
P
L P , A5

k
2 3 p

Substituindo a definio do coeficiente de flambagem apresentado em (3.8) na equao (3.12),

resulta que o volume total fica:

VII 4 A1 L1 A5 L5 7.78 L

(3.13)

Verifica se que o volume total menor daquele obtido para o primeiro caso, equao
(3.9) VII VI 7.78 / 10 .
No exemplo citado ficam evidenciadas as possveis complicaes na busca da soluo
tima para o caso de restries de flambagem nas barras da estrutura.
Guo [Guo, et al., 2001] props uma formulao para contornar os problemas relativos
as singularidades nas restries de flambagem de barras. Na soluo proposta por Guo, a
restrio de flambagem reescrita da seguinte forma:
B
g mod
i ( A) Fi

mod

( A) i , B ( A) / A

Fi ( A),
se Ai AiT

2
mod
Fi T

Fi ( A) T Fi T
T
F

, se Ai Ai
i
F
(
A
)
F
(
A
)

i

i

onde A a rea da barra,

na barra,

i, B a tenso limite de flambagem da barra e

o coeficiente de relaxao das tenses,

(3.14)

Fi ( A) a fora atuante
T

AiT um valor limite de rea e Fi a fora

barra i sendo sua seo transversal com rea AiT .

A formulao consiste em modificar a forma da restrio de flambagem quando a rea
de uma seo for reduzida gradativamente e se tornar menor que o valor pr-estabelecido AiT .

14

4 PROGRAMAO INTEIRA
Em uma grande gama de aplicaes de otimizao, conveniente adotar que as variveis
de projeto assumam valores discretos. Para soluo destes problemas, mais adequado utilizar
uma tcnica de busca baseada em programao inteira, onde as variveis possam assumir
valores discretos dentro de um conjunto finito de possibilidades.
Os mtodos de programao inteira tm como caracterstica fundamental a abordagem
do problema de forma estocstica. Desta forma, necessrio avaliar a funo objetivo um
nmero de vezes muito maior se comparado os mtodos de programao matemtica.
Atualmente existem diversos mtodos de programao inteira para soluo de problema
de otimizao, cabendo citar: o mtodo do recozimento simulado proposto por Kirkpatrick
[Kirkpatrick, et al., 1983] e o mtodo dos algoritmos genticos inicialmente proposto por
Holland [Holland, 1975]. Tambm existem outros mtodos, que conforme Le Riche [Le Riche
e Haftka, 2012] so considerados derivados do recozimento simulado: Particle Swarm (nuvem
de partculas) apresentado por Kennedy [Kennedy e Eberhart, 1995], o mtodo Ant colony
Search (Colnia de formigas) proposto por Dorigo [Dorigo, 1992].
O mtodo dos algoritmos genticos o mais popular entre os mtodos de programao
inteira disponveis. O mtodo tem sido amplamente utilizado na soluo de problemas de
otimizao estrutural. A simplicidade do mtodo, sua fcil implementao e a variada
disponibilidade de bibliotecas computacionais j testadas e validadas fizeram com que este
mtodo fosse escolhido para utilizao neste trabalho.
No artigo publicado por Le Riche [Le Riche e Haftka, 2012], o autor realiza a anlise
sobre os artigos que tratam de mtodos meta-heursticos publicados no peridico Structural
Multidisciplinary Optimization. Frente similaridade entre as diversas metodologias propostas,
o autor estabelece critrios para aceitao de futuros trabalhos no peridico:

Os novos algoritmos de soluo meta-heursticos propostos devem mostrar com clareza

a diferena entre os mtodos j existentes;

Deve ser apresentado estudo mostrando a influncia dos parmetros do mtodo na

soluo do problema, bem como testes para verificar a influncia da estimativa inicial
no resultado final;

O autor deve explicitar claramente para qual classe de problemas o algoritmo proposto
adequado. Tambm deve mostrar porque a classe de problemas em estudo no pode
ser solucionada com mtodos de gradiente.

15

Dentro desse contexto, a proposta deste estudo estabelecer uma formulao para
considerar as restries especficas para o problema de otimizao em estruturas unifilares. Para
atingir este objetivo, foi utilizado um mtodo de programao inteira, que leva vantagem sobre
os demais para soluo desta classe de problemas. O algoritmo de soluo no o foco central
da pesquisa, somente umas das ferramentas utilizadas para compor a soluo do problema
formulado.
A utilizao de um algoritmo de soluo por programao inteira se justifica pelas
singularidades intrnsecas classe de problemas estudados, bem como pela necessidade de
adotar variveis inteiras. essencial que as variveis sejam inteiras, pois as mesmas so
definidas com base um conjunto de valores e no apenas por um nico valor representativo.

4.1

Algoritmos genticos (AG)

Os algoritmos genticos so mtodos baseados na teoria da seleo natural proposta por

Darwin. O autor props que a evoluo dos indivduos ocorre naturalmente, tendo maior chance
de sobrevivncia e reproduo aqueles com caractersticas mais adaptveis ao meio. Os
indivduos mais fracos acabam sendo eliminados e suas caractersticas desfavorveis so
extintas da populao em geraes futuras.
Atravs do processo de seleo natural, os indivduos mais adaptados ao ambiente
geram seus descendentes perpetuando suas caractersticas positivas. Desta forma, as
caractersticas desejveis aumentam gradativamente na populao tornando-a cada vez mais
forte.
As primeiras simulaes computacionais envolvendo o mtodo dos algoritmos
genticos foram criadas por bilogos nos anos 50 e 60. John Holland [Holland, 1975] publicou
o livro Adaptation in Natural and Artificial Systems e David Goldberg [Goldberg, 1989]
publicou o trabalho Genetic Algorithms in Search, Optimization and Machine Learning, os
quais foram considerados trabalhos percursores para o desenvolvimento desta classe de
mtodos.
A seguir so apresentados os principais conceitos sobre sobre os algoritmos genticos.
A reviso baseada na documentao da biblioteca de algoritmos genticos GALIB, utilizada
no desenvolvimento desta pesquisa [Wall, 1996].

16

4.2

Terminologia dos algoritmos genticos

Conforme dito anteriormente, os algoritmos genticos so baseados na teoria da

evoluo. Os termos utilizados no mtodo tm como base a biologia. Conforme Goldberg

[Goldberg, 1989], a analogia com a otimizao feita conforme descrito abaixo:

Cromossomo ou genoma: Conjunto completo de genes de um organismo. Em termos

do AG: Estrutura de dados que codifica uma soluo para o problema, ou seja, um ponto
de busca Vetor de variveis de projetos;

Gen ou gene: Unidade de hereditariedade que transmitida pelo cromossomo. um

elemento do vetor que representa o cromossomo Cada gene representa uma varivel
de projeto;

Alelo: Representa os valores que o gene pode assumir;

Indivduo: definido por um conjunto de variveis de projeto (cromossomo), que

definem um ponto onde se pode avaliar a funo objetivo;

Populao: Conjunto de cromossomos. Representa certa quantidade de indivduos os

quais constituem uma gerao durante a evoluo do AG;

Gerao: Representa o nmero de iteraes do mtodo. As geraes dizem respeito o

nmero de evolues que as populaes vo tendo ao longo do tempo.

4.3

Operadores genticos
A seguir so apresentadas as etapas do algoritmo baseado em teoria gentica.

Representao e Codificao: Para que seja possvel representar os indivduos com

suas caractersticas genticas, necessrio codificar as variveis do problema de
otimizao em cromossomos. A codificao binria foi a primeira a ser desenvolvida:
cada cromossomo representado por um vetor de zeros e uns. A grande desvantagem
deste tipo de codificao fica aparente quando se deseja maior preciso numrica, o que
gera cadeia de bits excessivamente longas. Para evitar este problema numrico, utilizase a codificao em nmeros reais. A representao feita diretamente atravs de
nmeros reais, os quais so utilizados para gerar as operaes genticas de cruzamento
e mutao;

17

Gerao da populao inicial: Geralmente, a populao inicial pode ser gerada de

forma aleatria. No entanto, j foi provado que o ponto de partida pode ter influncia
significativa na velocidade de convergncia do mtodo [Souza, 2009]. Caso se tenha
alguma informao prvia a respeito do problema qual se possa utilizar, como
estimativa inicial para o processo de otimizao, esta deve ser utilizada. Tambm j foi
verificado por Erbatur [Erbatutur et al., 2000] que o ponto final de uma etapa de
otimizao pode ser utilizado como estimativa inicial para a prxima etapa, restringindo
cada vez o limite de variao de cada varivel de projeto;

Seleo: A seleo a escolha dos melhores indivduos os quais so selecionados para

reproduo. Existem diversos mtodos de seleo, entre eles: Mtodo da Roleta
(Roulette Wheel): sobrevive o indivduo que tem a melhor funo objetivo associada;
Seleo por Torneio (Tournament Selector): Seleo aleatria de n cromossomos da
populao e o cromossomo de maior aptido escolhido; Mtodo Elitista: Preserva o
melhor cromossomo de uma gerao para outra sem alterao; Seleo via mtodo
exponencial: Os indivduos so ordenados em ordem crescente de aptido e a aptido
escalonada por um coeficiente de exponenciao [Wall, 1996].

Cruzamento: O cruzamento responsvel por recombinar as caractersticas dos pais

na fase de reproduo. A ideia principal perpetuar as caractersticas favorveis de cada
um dos pais atravs da combinao dos genes de cada progenitor. Aps a fase de
cruzamento os novos indivduos so criados, o que caracteriza a fase de reproduo.
Existem diversos operadores genticos de reproduo a forma como realizada a
reproduo caracteriza diferentes tipos de algoritmos genticos:
o Algoritmo gentico Geracional: Todo populao substituda a cada gerao;
o Algoritmo gentico em Regime (Steady State): Um novo indivduo inserido
na populao a cada vez que criado com base na avaliao de sua aptido. Caso
a aptido do novo indivduo seja melhor que o pior da lista de classificao ele
ter direito a sobreviver, e o pior da lista ser eliminado.

Mutao: A mutao responsvel por garantir a diversidade da populao [Holland,

1975]. No algoritmo, este operador modifica aleatoriamente alguns genes do indivduo.
Esta operao permite ao algoritmo contornar o problema de convergncia para timos
locais. Como a mutao aleatria, a probabilidade de se chegar a qualquer ponto do
espao de busca nunca nula.

18

4.4

Parmetros genticos
Na natureza, diferentes espcies constituem um meio o qual est em equilbrio. As

diferenas entre as espcies, condies climticas e etc, introduzem certo grau de dificuldade
para sobrevivncia e perpetuao de determinada espcie. Desta forma, os indivduos mais
adaptados e com caractersticas mais favorveis acabam se sobressaindo e levando vantagem
no processo de procriao, perpetuando assim as melhores caractersticas da populao.
A implementao de um algoritmo gentico deve tentar reproduzir de forma artificial
um meio ambiente que selecione as caractersticas desejadas no processo de otimizao. Num
ecossistema, o tamanho de uma populao, as taxas de reproduo e de mutao so intrnsecas
ao equilbrio ecolgico. J em um algoritmo gentico, estes parmetros so determinados de
forma heurstica e podem assumir valores diferentes de acordo com o a natureza fsica do
problema que se est tratando.
A seguir so explanados os principais parmetros genticos:

Tamanho da populao: ao se trabalhar com populaes pequenas o desempenho do

algoritmo pode ser comprometido, j que o espao de busca tambm reduzido. Utilizar
populaes com grande nmero de indivduos fornece uma melhor aproximao
evitando a convergncia prematura do mtodo. Porm, o uso de populaes muito
grandes pode consumir tanto tempo computacional at tornar o mtodo lento em
demasia;

Taxa de cruzamento: A taxa de cruzamento permite que novo material gentico seja
inserido na populao. No entanto, se a taxa de cruzamento for muito elevada, as
caractersticas genticas de boa aptido sero perdidas;

Taxa de mutao: O operador de mutao responsvel por garantir que a soluo no

fique estagnada em um ponto e que a probabilidade de encontrar um ponto de timo
global nunca seja nula. Se for utilizada uma taxa de mutao muito alta, a busca da
soluo tima se torna praticamente aleatria;

Intervalo de gerao: Determina a porcentagem da populao a ser substituda na

gerao seguinte. Com valor alto possvel que se percam indivduos com boas
caractersticas. J se for baixo, o algoritmo se torna muito lento.

19

4.5

Funo aptido e restries

No mtodo dos algoritmos genticos no possvel tratar o problema de otimizao

conforme descrito na equao (3.4). Para o AG a nica informao necessria o valor da

funo objetivo, portanto, deve-se modificar o problema original de para incluir as restries
na funo custo.
Nesta pesquisa adotou-se a tcnica de penalizao sobre as restries. Este mtodo
consiste em utilizar uma combinao linear entre funo objetivo e a equao de cada uma das
restries. Sendo a funo objetivo bem definida, o problema consiste em determinar um
coeficiente de penalizao para as restries de forma que quando as mesmas sejam violadas
causem uma perturbao na funo custo.
O mtodo mais simples de penalizao consiste em aplicar uma penalidade constante a
cada restrio violada:

f p ( x) f ( x) C

i 1

(4.1)

Onde,
f p (x) a funo objetivo penalizada;
f (x) a funo objetivo original;

C o coeficiente de penalizao imposto as restries;

i 0 se a restrio no violada;
i 1 se a restrio violada;
n o nmero de restries do problema.

Diversas tcnicas de penalizao tm sido propostas e algumas delas so discutidas por

Michalewicz [Michalewicz, 1995]. No seu estudo, o autor aborda seis diferentes formas de
penalizao e realiza um comparativo entre elas.
Em um artigo posterior. O mesmo autor [Michalewicz e Schoenauer, 1996] conclui que
mesmo com tcnicas de penalizao mais complexas os ganhos na taxa de convergncia no
so significativos. Ao se realizar uma abordagem mais apurada necessrio realizar o ajuste de
uma srie de parmetros de penalizao. Em consequncia, os coeficientes se tornam adequados
a um problema em especfico e necessitam ser ajustados para cada tipo de problema. Diferente
dos casos mais simples de penalizao onde os coeficientes so mais gerais.

20

A grande desvantagem das tcnicas de penalizao a necessidade de ajustar

heuristicamente o valor da penalizao. Diversos autores tm estudado mtodos para evitar o
uso de funes penalizadas. O trabalho mais notrio sobre o assunto foi apresentado por Deb
[Deb, 1998]. No seu trabalho, as restries so impostas ao problema utilizando o mtodo de
seleo por torneio, comparando os indivduos da populao da seguinte forma:

Caso um indivduo tenha soluo possvel e outro no, o primeiro selecionado;

Entre dois indivduos com soluo possvel seleciona-se aquele com melhor valor da
funo objetivo;

Entre dois indivduos cuja soluo no vivel, seleciona-se aquele que viola o menor
nmero de restries.
Na abordagem proposta por Deb, os parmetros de penalizao so eliminados.
A concluso do autor mostra que a metodologia vlida e conduz a resultados

satisfatrios alm de proporcionar grande ganho em custo computacional.

4.6

Esquema de um algoritmo gentico

O algoritmo inicia estabelecendo uma populao inicial, conforme dito anteriormente,

o ponto de partida pode ser aleatrio ou determinado por algum outro mtodo. Cada um dos
indivduos avaliado, e posteriormente, aplicado algum mtodo de seleo a fim de escolher
os cromossomos mais adequados para o cruzamento. Os operadores de cruzamento e mutao
so aplicados e geram novos indivduos, os quais so mesclados com uma porcentagem dos
melhores cromossomos da gerao anterior para formar uma nova populao. A lista de novos
cromossomos avaliada e caso seja atendido o critrio de parada, o processo de evoluo
finalizado.
A Figura 4.1 apresenta o esquema de evoluo dos algoritmos genticos.

21

Figura 4.1. Esquema de soluo de um algoritmo gentico.

4.7

Comparativo entre algoritmos genticos e algoritmos clssicos de otimizao

No mtodo da programao linear inicia-se a busca da soluo partindo de um ponto

(estimativa inicial), obtm-se as derivadas e consequentemente a direo para qual soluo deve
progredir. Por necessitarem do clculo de derivadas, estes algoritmos recebem o nome de ordem
n, onde n a ordem da derivada a qual o mtodo necessita. Exemplos tpicos destes mtodos
so os mtodos de Newton e gradientes conjugados.
A soluo da programao linear enunciada atravs do teorema: O timo de uma
funo linear em um poliedro convexo P R n encontra-se pelo menos em um vrtice. Se
encontrar em mais de um vrtice, ento ele obtido em todos os pontos pertencentes a
combinao convexa destes vrtices [Dantzig, 1963]. A consequncia do teorema indica que
no problema de otimizao a soluo est sobre um dos vrtices formados pela interseo entre

22

duas ou mais restries. Como a busca feita com base nos gradientes da funo objetivo, ao
chegar em um vrtice onde as derivadas da funo objetivo so positivas, o algoritmo entende
que a soluo do problema foi encontrada. No entanto, no h nenhuma garantia de que o ponto
de mnimo encontrado o mnimo global. O algoritmo apenas convergiu para o ponto timo
mais prximo de sua direo de busca. Desta forma, se faz necessrio utilizar alguma tcnica
de relaxao para que os algoritmos de soluo consigam alcanar os pontos degenerados do
domnio.
Por outro lado, os algoritmos genticos no necessitam nenhuma informao dos
gradientes do problema e so menos suscetveis a e condies de mnimos locais. As diferenas
que tornam os algoritmos genticos versteis e robustos so descritas conforme Goldberg
[Goldberg, 1989]:

Os AGs no necessitam de informaes dos gradientes do problema;

Os AGs podem trabalhar com funes objetivos descontnuas ou com singularidades

sem grande nus ao mtodo;

Os operadores genticos so probabilsticos, desta forma ficam menos suscetveis a

ficarem presos em mnimos locais;

O operador de mutao garante que em nenhum momento a probabilidade de se

encontrar o timo global seja nula.

Permite utilizar as variveis de projeto de forma discreta, Ex: Tabela de perfis comercias
de vigas;

So de fcil implementao numrica.

Dentre as principais desvantagens, cabe citar:

Os parmetros devem ser adequadamente ajustados, caso contrrio pode ocorrer

convergncia prematura ou o problema pode no convergir;

Durante o processo de busca pode ser necessrio avaliar a funo objetivo um nmero
de vezes muito maior quando comparado com os algoritmos de programao linear;

O elevado custo computacional torna esta classe de algoritmos inadequada para

problemas de grande escala.

No h prova de convergncia do mtodo para o mnimo global. No entanto, a prtica

mostra que o mtodo adequado para soluo de problemas multimodais.

23

5 TEORIAS ESTRUTURAIS CLSSICAS

A grande maioria das estruturas reais projetada de forma que os deslocamentos
causados pelas condies de utilizao so to pequenos que e a configurao deformada e
indeformada confundida. Ainda, se porventura o carregamento for aliviado, a estrutura retorna
a sua configurao original. Esse comportamento permite utilizar a teoria da elasticidade linear
infinitesimal para caracterizar o comportamento estrutural. No entanto, para as estruturas reais
no possvel obter a solues das equaes da elasticidade linear infinitesimal de forma trivial.
Muitas vezes a utilizao de simplificaes sobre a geometria e a adoo de hipteses
adequadas sobre o campo de deslocamentos permite simplificar substancialmente o problema.
A construo da soluo a partir de hipteses simplificadoras caracteriza a classe mtodos de
soluo baseados nas teorias estruturais.
Existem diversas teorias estruturais as quais so aplicveis aos mais variados tipos de
problemas. Dentre as teorias mais importantes cabe citar a teoria de barras, vigas e eixos. Estas
teorias so aplicveis a membros cuja seo transversal no varia ao longo do comprimento e
uma de suas dimenses muito maior que as outras duas.

5.1.1 Carregamento axial em Barras

Seja o corpo da Figura 5.1, cuja seo transversal considerada constante, e as
dimenses da seo transversal so muito menores quando comparados ao comprimento (L) do
corpo. Ainda, supondo que os nicos esforos aplicados a este elementos sejam colineares com
o eixo longitudinal. Neste caso, a condio de trao na direo do eixo longitudinal fica
simplificada :

t1 1 j n j

(5.1)

e, t2 t3 0 consequentemente t1 3 j 0 .
onde t1 , t 2 e t 2 so os vetores de trao na superfcie do corpo e

1 j , 2 j e 3 j as

componentes do tensor tenso de Cauchy.

Assumindo que as condies de contorno de tenso nas demais faces da pea so nulas,
o problema de elasticidade linear infinitesimal fica definido como:

24

d 11(u )

dx f1 0
1

0
d
u1 u1 em

n
t1 11n1 em

(5.2)

0
Onde f1 a componente do vetor de foras de corpo na direo axial, u1 u1 a condio de

fronteira de Diriclet e t1 11n1 a condio de fronteira de Neuman.

A figura abaixo, apresenta a geometria considerada no caso de barras sujeitas esforos
axiais.

Figura 5.1. Geometria simplificada de uma barra.

5.1.2 Toro em membros circulares
A deduo das equaes de equilbrio, para toro, assume as seguintes hipteses sobre
o campo de deslocamentos:

As sees transversais inicialmente planas e perpendiculares ao eixo longitudinal

permanecem planas e perpendiculares aps o elemento ser submetido a um esforo de
toro;

As deformaes angulares variam linearmente a partir do eixo central;

As traes so aplicadas apenas nas extremidades.

A figura abaixo ilustra a hiptese sobre o campo de deslocamentos em um membro

circular sob esforos de toro:

25

Figura 5.2. Ilustrao da hiptese sobre os deslocamentos em um membro circular de seo

constante.
Para membros circulares, convm definir as equaes no sistema de coordenadas
cilndrico. Assim, resulta que o campo de deslocamentos representado por:
u (X 1)

(5.3)

onde u o deslocamento angular da seo.

A nica componente de tenses no nula 1 G

du
, onde a coordenada radial
dx1

da seo.
O problema geral de toro em barras circulares fica definido da seguinte forma:
d

du
G f 0

dx1
dx1

0
d
u u em

T 1 dA

(5.4)

onde T o torque aplicado nas extremidades da barra.

No caso de membros cuja seo transversal no circular, as hipteses consideradas em
barras circulares no so mais vlidas. A seo transversal, inicialmente plana no permanece
plana aps a deformao. Maiores detalhes sobre a formulao para toro em barras no
circulares podem ser encontrados em Popov [Popov, 20001].

26

5.1.3 Flexo de vigas

Dentre muitas teorias de vigas existentes uma se destaca por sua simplicidade e
aplicabilidade em uma variada gama de problemas de engenharia. A teoria de Euler- Bernoulli,
para flexo de vigas, assume a seguinte hiptese fundamental sobre o campo de deslocamentos:

As sees transversais, inicialmente planas e perpendiculares ao eixo da viga,

permanecem planas e perpendiculares aps sofrer uma deformao causada por
momento fletor.
Admitindo a hiptese acima, o campo de deslocamentos descrito em funo da

deflexo vertical da linha mdia da seo:

u1 X 3

du3
dX 1

(5.5)

u 3 u3 ( X 1 )

Calculando as deformaes conforme tensor de deformaes infinitesimais e adotando

a lei constitutiva elstica linear isotpica, resulta no campo de tenses abaixo:

11 22 0
33 EX 3

d 2 u3
2
dX 1

(5.6)

12 21 13 31 23 32 0
Reescrevendo a equao de equilbrio em termos do campo de deslocamentos, o
problema de flexo em vigas fica definido como:
d2

d 2 u3

EI

z
3

dX 1
dX 1

0
u3 u3 em 1

du

3 0 em 2

dX 1

(5.7)

onde f 3 o vetor de cargas na direo 3, u30 a condio de deslocamento prescrito e 0 a

condio de rotao prescrita.
A aplicao da teoria de vigas de Euler-Bernoulli restrita aos casos onde o
cisalhamento no tem importncia significativa no comportamento estrutural.

27

6 ELEMENTOS FINITOS
Neste captulo feita uma sntese do mtodo dos elementos finitos atravs da abordagem
variacional. A reviso feita com base no livro Finite Element Procedures [Bathe, 1996].

6.1

Histrico do Mtodo dos elementos finitos

Na teoria da elasticidade, a preocupao principal est centralizada em propor modelos

matemticos que sejam capazes de representar a situao real de componentes sujeito a

esforos. Na maioria das vezes, a soluo dos modelos matemticos para casos prticos
apresentam dificuldades intransponveis.
Nos casos reais de engenharia de grande complexidade a tarefa de representar
matematicamente a geometria, condies de contorno, comportamento dos materiais e etc.
Muitas vezes, para obter a soluo de um problema de forma analtica, se faz necessrio
introduo de inmeras hipteses simplificadoras, que acabam diminuindo a fidelidade do
modelo matemtico em relao ao fenmeno fsico. Contudo, cada vez mais necessrio
realizar estudos mais precisos para determinar o comportamento estrutural de peas e
componentes. Resulta, que os modelos matemticos criados so complexos em demasia para
serem tratados analiticamente.
Assim, a nica maneira de obter solues mais precisas para problemas reais a adoo
de um mtodo de aproximao que seja capaz de representar os princpios das teorias
matemticas de forma acessvel e suficientemente precisa. Dentre os diversos mtodos
existentes, os que mais se destacaram so aqueles baseados na diviso do meio contnuo em
pedaos menores. O mtodo dos elementos finitos sem dvida a abordagem mais utilizada
para soluo de problemas estruturais. A sua larga utilizao se deve ao fato de poder ser
aplicado em diferentes reas, mecnica dos slidos, mecnica dos fludos, eletromagnetismo,
etc.
A origem do mtodo no claramente conhecida. Segundo Felippa [Felippa, 2001]
estima-se que o mtodo foi criado na Inglaterra ou na Alemanha no final da dcada de 1920 ou
no nicioda dcada de 1930. No entanto, foi em 1943 que o matemtico Richard Courant
[Courant, 1943] publicou um estudo onde props a aproximao para a soluo do problema
de toro atravs da utilizao de funes lineares. O domnio foi dividido em regies
triangulares, e sobre cada pedao foram aplicadas as condies de equilbrio e obtidas s

28

solues para elasticidade linear isotrpica de forma aproximada. Devido aproximao por
funes lineares e a forma de diviso do domnio, esta publicao deu origem ao conhecido
elemento finito denominado triangulo de deformaes constantes (CST).
Argyris e Kelsey [Argyris e Kelsey, 1960] publicaram um estudo onde foram unificados
os conceitos de anlise estrutural e anlise do meio contnuo e propuseram os procedimentos
de soluo na forma matricial. Este o considerado por Bathe [Bathe, 1996] um dos trabalhos
percursores para o desenvolvimento do mtodo dos elementos finitos. Outro trabalho
considerado de suma importncia foi produzido por Turner [Turner, 1956] onde o mtodo da
rigidez direta proposto de maneira geral e eficiente de forma que se tornou a base para o
mtodo dos elementos finitos.
At ento o mtodo no dispunha de uma terminologia caracterstico. O termo
Elemento Finito foi citado pela primeira vez por Clought [Clought, 1960].
Posteriormente as publicaes mencionadas, a partir da dcada de 60, iniciou-se um
desenvolvimento intensivo do mtodo. Impulsionado pelo surgimento dos computadores
digitais e pela nova realidade em termos de processamento computacional o mtodo difundiuse e se tornou muito popular na indstria e no meio acadmico [Fonseca, 2002].

6.2 Formulao geral do mtodo dos elementos finitos

O mtodo dos elementos finitos utiliza a formulao fraca dos mtodos dos resduos
ponderados, ou a formulao variacional quando existe um funcional associado ao problema.
No mtodo dos elementos finitos so obtidos os campos de deslocamentos, e
posteriormente, por diferenciao so obtidas as deformaes e tenses.
Uma das formas de deduo do mtodo atravs do enunciado dos princpio dos
trabalhos virtuais e do princpios da mnima energia potencial.

6.2.1 Princpio dos trabalhos virtuais

Considere um corpo qualquer sujeito a foras de corpo e de superfcie. Com base no seu
equilbrio esttico, sua configurao modificada por um conjunto de pequenos deslocamentos
que so compatveis com suas condies de contorno. O princpio dos trabalhos virtuais
estabelece que o trabalho realizado pelas tenses internas nas deformaes virtuais igual ao
trabalho realizado pelas foras externas nos deslocamentos virtuais dos seus pontos de
aplicao.

29

6.2.2 Princpio da mnima energia potencial

A energia potencial de um corpo definida como a soma da energia de deformao e o
trabalho realizado pelas foras externas. Partindo da forma geral do funcional de energia
potencial:

B(u) f (u)

(6.1)

onde

B(u )

1
( T C ) d
2

(6.2)

corresponde parcela de energia potencial de deformao, o tensor deformao e C o tensor

constitutivo , e:

f (u ) b u d t u d

(6.3)

o trabalho realizado pelas foras externas. O termo esquerda corresponde ao trabalho

realizado pelas foras de corpo e o termo mais direita o trabalho realizado pelas foras de
superfcie.
Princpio da mnima energia potencial: De todas as configuraes possveis
(cinematicamente admissveis) que um slido deformvel pode assumir, a que ocorre aquela
que resulta na energia potencial mnima. Em termos matemticos, significa realizar a primeira
variao do funcional de energia em relao aos deslocamentos:

( ) 0

Cd b ud t ud
T

(6.4)

que a forma geral do enunciado do princpios dos trabalhos virtuais.

O mtodo dos elementos finitos, consiste em aproximar o campo de deslocamentos por
um conjunto de funes de interpolao que so definidas em termos dos deslocamentos nodais:

u [ N ]ue

(6.5)

onde ue so os deslocamentos dos ns de cada elemento finito e [N ] o vetor de funes de

interpolao. Inserindo a equao 5.5 na equao 5.4 e realizando as devidas simplificaes,
resulta que:

30

B C Bu d N F d N F d 0
T

(6.6)

A equao acima a forma geral do mtodo dos elementos finitos. O termo

B C Bd K
T

matriz

de

rigidez

do

elemento

finito,

termo

N F d N F d F o vetor de foras nodais do elemento.

T

O que resulta na forma clssica de um problema de elementos finitos:

Ke ue Fe

(6.7)

6.3 Elemento finito de barra

O elemento finito para barras o elemento mais simples entre os elementos finitos para
anlise estrutural.

Figura 6.1. Elemento finito para uma barra, definido em coordenadas globais e coordenadas
paramtricas.
Conforme dito anteriormente, hiptese fundamental est em definir a forma das funes
de interpolao. Para o caso de barras so consideradas funes de interpolao lineares.
Abaixo so listadas as funes de interpolao para o elemento finito de barra:

N1 1
N2

(6.8)

As funes de interpolao so equaes polinomiais que atendem o seguinte requisito

fundamental:

Cada uma das funes tem valor unitrio para o n onde definida, e nula nos demais
ns;

31

Geralmente, as funes de interpolao so definidas em termos de um elemento

unitrio em coordenadas parametrizadas.
Assim, as coordenadas nodais tambm so definidas em termos das funes de
interpolao:

x
N 2 1
x2

x N1

(6.9)

No caso de elementos unidimensionais, a relao entre o sistema de coordenadas global

e o elemento em coordenadas parametrizadas fica:

x
L

(6.10)

Definindo os deslocamentos em funo das funes de interpolao:

u
N 2 x1
u x 2

ue N1

(6.11)

O campo de deformaes fica:

dN 2 u x1
dx u x 2

due dN1

dx dx

(6.12)

Como as funes de interpolao so definidas em termos das coordenadas

paramtricas, para obter as derivadas em relao s coordenadas cartesianas necessrio
utilizar a regra da cadeia:

dN1

dN 2 dx dN1

d d dx

dN1

dx

dN 2 1 dN1

dx L d

dN 2
dN1
L
dx
dx

dN 2

dx

dN 2 1
1 1

d L

(6.13)

(6.14)

Substituindo o resultado acima na equao (6.12), o campo de deformaes definido

da seguinte forma:

(6.15)

Bue

(6.16)

1 L

1 u x1
L u x 2

Substituindo o resultado da equao (6.16) na equao (6.6):

1

Ke A

T
B EBLd
0

EA 1 1
L 1 1

(6.17)

32

Que a matriz de rigidez para um elemento de barra alinhado com o sistema de

coordenadas global.

6.4 Elemento finito de toro

O elemento finito para efeitos de toro utiliza as mesmas funes de interpolao que
o elemento de barra (equao (6.8)). A diferena est nos graus de liberdade que so
interpolados:

ue N1

N 2 x1
x 2

(6.18)

onde x1 e x 2 so os ngulos de toro do eixo nos ns.

Procedendo de maneira idntica ao a deduo do elemento de barra, a matriz de rigidez
do eixo definida como:
1

Ke It

B G BL

GIt
L

1 1
1 1

(6.19)

onde G o mdulo de cisalhamento do material e I t o momento polar de inrcia da seo.

A matriz de rigidez de toro obtida vlida somente para elementos com sees
circulares.

6.5 Elemento finito de viga em duas dimenses

A Figura 6.2 apresenta o elemento finito de viga e os graus de liberdade considerados
para deduo da matriz de rigidez.
So necessrias quatro funes de interpolao para caracterizar o comportamento de
um elemento de viga. A equao (6.20) apresenta as funes de interpolao para o elemento
de viga:

N 1 1 3 2 2 3
N 2 L (1 2 2 )
N 3 2 (3 2 )

(6.20)

N 4 L 2 ( 1)
as quais so chamadas de polinmios de Hermite.
Devido a hiptese de que as sees permanecem planas e perpendiculares aps a
deformao, os deslocamentos transversais e rotaes da linha neutra da viga so relacionados

33

de forma direta. Dessa forma, necessrio definir funo de interpolao para 4 graus de
liberdade, 2 translaes e duas rotaes em cada elemento. As funes N2 e N4 so as funes
de interpolao para as rotaes da linha neutra, estas so definidas de maneira que as derivadas
das mesmas so unitrias para o n onde cada uma definida.
A forma de cada um das funes est representada graficamente na Figura 6.3.

Figura 6.2. Elemento finito para flexo, definido em coordenadas globais e coordenadas
paramtricas.

Figura 6.3. Funes de interpolao para um elemento de viga em duas dimenses.

O campo de deslocamentos fica definido conforme equao abaixo:

34

ue N1

N2

N3

u y1

N 4 z1
u y 2

z 2

(6.21)

onde u y1 e u y 2 so os deslocamentos verticais da linha neutra e z1 e z 2 o ngulo de inclinao

em torno do eixo z.
As coordenadas nodais so interpoladas pelas funes definidas na equao (6.11).
Adotando a relao cinemtica da teoria de vigas de Euler-Bernoulli, a deformao axial fica:

y 2N
x 21
L

2 N2
2

u y1

2 N 4 z1

2 u y 2

z 2

2 N3
2

(6.22)

onde o termo entre colchetes a matriz B utilizada no clculo da matriz de rigidez do elemento.
6
6

[ B] (2 1) (6 4)
(2 1) (6 4)
L
L

(6.23)

A matriz de rigidez calculada pela seguinte expresso:

1
Ke
L
onde I z

B EBLI
T

(6.24)

y dA o momento de inrcia da seo transversal.

2

Integrando a equao, resulta na seguinte expresso para a matriz de rigidez do elemento

de viga de Euler Bernoulli:
6 L 12 6 L
12
6 L 4 L2 6 L 2 L2
EI

[ K e ] 3z
L 12 6 L 12 6 L

2
2
6L 2L 6L 4L

(6.25)

O vetor de carga calculado utilizando as mesmas funes de interpolao definidas

para parametrizao da geometria. Considerando uma distribuio de cargas cuja variao
linear ao longo da viga, o vetor de cargas definido como:

35

p( ) 1

p1

p2

(6.26)

onde p1 e p2 so os valores do carregamento no n 1 e no n 2, respectivamente. Substituindo

a expresso acima na equao (6.6) e, realizando a integrao, o vetor de cargas fica definido
como:
7 p1 3 p2
L

L 3 3 p1 2 p2
Fe 7 p 3 p
20
1
2
L

2
p

3
p2
1
3

(6.27)

A matriz de rigidez da equao (6.25) obtida considerando uma viga no plano x-y.
Para obter a matriz de rigidez considerando efeitos de flexo no plano x-z basta trocar o
momento de inrcia da seo I z por I y .

6.6 Superposio dos efeitos de barra, toro e flexo

Nos problemas lineares elsticos existe ume relao linear entre tenso e deformao.
Dessa forma, as tenses e as deformaes podem ser superpostas. Isso significa dizer que se no
mesmo elemento e para um mesmo sistema de coordenadas dois conjuntos de tenses so
conhecidos, a adio dos componentes do tensor de tenso possvel, tal como nas
componentes vetoriais. Isto possvel pois as componentes do tensor de tenso localizadas em
posies idnticas na matriz so associadas com os mesmos elementos de rea.
Como a relao entre os deslocamentos e deformaes linear, tambm possvel
superpor as componentes do vetor de deslocamentos. Dessa forma, as matrizes de rigidez
obtidas para os casos de esforo axial, toro e flexo so combinadas a fim de gerar um
elemento finito genrico capaz de capturar qualquer um dos efeitos citados. Reorganizando os
graus de liberdade e levando em conta a flexo nos dois planos (x-y e x-z) ,a matriz de rigidez
de um elemento finito de viga tridimensional, sem empenamento da seo com toro uniforme,
fica definida conforme equao (6.28).

36

EA
0
0
0
L

12 EI z

0
0

L3

12 EI y
0

L3

GIt

[Ke ]

Simtrica

0
6 EI z

0
6 EI y
L2
0
4 EI y
L

EA
L2

0
0

0
12 EI z
0

4 EI z

EA

L3

6 EI z
L

12 EI y
L3
0
6 EI y
L2

L
0
12 EI z

L3

0
6 EI z

0
GIt

L2
6 EI y
L2
0
2 EI y
L

6 EI y

12 EI y
L3

GIt

L2
L

2 EI z
L

6 EI z
2
L

4 EI z
L
0

0
4 EI y
L

(6.28)

Os graus de liberdade so ordenados na seguinte forma:

{ue }T {u x1 u y1 u z1 x1 y1 z1 u x2 u y 2 u z 2 x2 y 2 z 2 }

(6.29)

A matriz de rigidez, definida na equao (6.28), vlida somente para os casos onde as
hipteses de Euler Bernoulli so aplicveis.

7 DIMENSIONAMENTO ESTRUTURAL
Entre os principais mtodos de dimensionamento estrutural destacam-se: Mtodo das
Tenses Admissvel (ASD, Allowable Stress Design), Mtodo dos estados Limites tambm
conhecido como LRFD (Load and Resistance Factor Design) e o Mtodo da Confiabilidade.
Os mtodos ASD e LRFD foram estabelecidos e publicados pela AISC (American
Institute of steel constructions) com o intuito de estabelecer critrios mnimos de segurana a
serem seguidos nos projetos de construes em ao. A seguir so apresentados os conceitos
fundamentais destes mtodos baseados nas publicaes da AISC: Manual of Steel
Construction: Allowable Stress Design,9th Ed. e Manual of Steel Construction: Load and
Resistance Factor Design,13rd Ed.

7.1

Mtodo das tenses admissveis

Na teoria das tenses admissveis, as tenses geradas pelas cargas de servio ( S n ) so

majoradas e no podem ultrapassar o limite de resistncia do material utilizado ( Rd ).

37

S n Rd

(7.1)

onde S n a solicitao nominal de projeto e Rd a resistncia de dimensionamento deduzida

atravs do fator de segurana.
Caso as tenses de solicitao sejam superiores a tenso limite admissvel, considerado
que a estrutura pode apresentar falha estrutural. Para realizar o dimensionamento estrutural por
esse mtodo, necessrio introduzir o conceito de fator de segurana, que a razo entre a
tenso resistente a solicitao. O valor do fator de segurana estabelecido com base no
conhecimento prvio do problema e na experincia do projetista.
Este mtodo tem como vantagem simplicidade em sua aplicao. No entanto, no
detalha com maior preciso a variabilidade e natureza das cargas. Ficando a cargo do fator de
segurana compensar quaisquer incertezas nas cargas ou nas resistncias.

7.2

Mtodo dos estados Limites

Tambm conhecido como Load and resistance factor design, o mtodo foi

desenvolvido a partir da dcada de 60. A sua consolidao foi impulsionada por dois grandes
motivos: a necessidade de fabricar estruturas mais leves que operassem em condies seguras
prximas do seu limite de falha e a ideia de que os parmetros de resistncia e solicitao podem
ser enquadrados na teoria da probabilidade.
O mtodo utiliza o conceito probabilstico de maneira simplificada, adotando
coeficiente de majorao para as cargas de acordo com a natureza da solicitao. As cargas so
subdivididas em diferentes grupos: peso prprio, carga de operao, carga de manuteno,
aes climticas, etc. Dependendo do tipo de equipamento a ser projetado, cada norma de
projeto estabelece diferentes coeficientes de majorao para cada grupo de carga.
Assim como as aes, as resistncias tambm apresentam variabilidade no seu valor
nominal. O valor real da resistncia obtido atravs da multiplicao de seu valor nominal por
um coeficiente que leva em conta as incertezas inerentes resistncia.

S d Rd
Rd Rn

(7.2)

onde S d a solicitao de dimensionamento e Rd a resistncia de dimensionamento reduzida

atravs do fator incertezas.
A segurana da estrutura definida como a capacidade de a mesma suportar aes a que
venha ser submetida durante a sua vida til, sem que alcance o seu estado limite de utilizao.

38

O estado limite de utilizao representa as condies normais de solicitao para as quais

estrutura foi projetada. J o estado limite ltimo aquele que define a situao correspondente
ruina total da estrutura [ABNT NBR 8800, 2008].

7.3

Mtodo da Confiabilidade
O mtodo da confiabilidade uma disciplina emergente no campo de dimensionamento

estrutural. Na maioria das vezes, o dimensionamento de estruturas atravs do conceito de fator

de segurana realizado de forma conservadora. Mesmo assim, qualquer estrutura real pode
vir a falhar. O mtodo da confiabilidade trata de determinar qual a probabilidade de falha.
Considerando um sistema mecnico qualquer, submetido a um caso de carga F, cujo
comportamento segue alguma distribuio estatstica. Um material com resistncia (R) que
tambm uma varivel aleatria, cujo comportamento caracterizado pela teoria estatstica. A
probabilidade de falha descrita como:
P{Falha} P{F R}

(7.3)

O problema de confiabilidade est representado esquematicamente no grfico abaixo:

Figura 7.1. Distribuio de probabilidades para a solicitao e resistncia.

A figura acima apresenta a densidade de probabilidades para uma solicitao e uma

resistncia qualquer, considerando a distribuio gaussiana. Neste caso, o fator de segurana
representado pela razo entre o valor mdio de cada uma das curvas. Mesmo para o caso onde
as mdias das curvas so distantes existe a possibilidade de interseco entre as duas curvas. A
regio de interseco a probabilidade de falha.

39

Determinar com preciso a curva de densidade de probabilidades nem sempre uma

tarefa fcil. No caso das resistncias, alguns modos de falha podem demorar anos para ocorrer
inviabilizando a obteno de dados empricos mais precisos.
Nas aplicaes de engenharia, geralmente utilizado o mtodo dos estados limites, que
considera a aplicaes de fatores de segurana parciais. Os coeficientes de segurana parciais
so determinados de acordo com a natureza de cada uma das solicitaes. O mtodo dos estados
limites um caso particular do dimensionamento pelo mtodo da confiabilidade [Ditlevsen,
2005].

7.4

Falha por fadiga em unies soldadas

Grande parte das aplicaes da mecnica esto sujeitas a cargas que variam no tempo e

que se comportam de maneira cclica. Quando submetidos a este tipo de carregamento, os

materiais tendem a propagar pequenas imperfeies e defeitos internos. Este fenmeno
conhecido como fadiga, e pode levar componentes a falha mesmo que as tenses nominais
sejam muitos menores que a tenso de escoamento do material.
As unies estruturais construdas atravs de ligaes soldadas so potencialmente
candidatas a apresentar este tipo de falha. O processo de soldagem, por melhor que seja feito,
introduz uma srie de descontinuidades geomtricas alm de alterar a microestrutura do
material base.
As modificaes introduzidas pelo processo de soldagem esto entre os principais
motivos que restringem a ampla utilizao de mtodos numricos na determinao das tenses
em juntas soldadas [Taylor et al., 2001]. Em teoria, o campo de tenses em uma junta soldada
pode ser determinado pelo mtodo dos elementos finitos. No entanto, a dificuldade em
representar com fidelidade a geometria da junta e o refino de malha necessrio para capturar o
campo de tenses restringe seu uso prtico.
Em um estudo publicado por Fricke [Fricke, 2002], o autor apresenta um breve resumo
dos principais mtodos para determinao das tenses em juntas soldadas. O mesmo autor
publicou uma srie de recomendaes sobre fadiga em estruturas navais em um artigo publicado
em 2003 [Fricke, 2003].
Um procedimento geral para determinaao das tenses de fadiga em juntas apresentada
por Hobbacher [Hobbacher, 2008]. Neste manual so feitas inmeras recomendaes para obter
as tenses de fadiga em juntas soldadas. Sendo descritos detalhadamente procedimentos de
refino de malha e seleo de elementos finitos mais adequados para cada tipo de junta.

40

Conforme Hobbacher, existem quatro principais mtodos de determinao das tenses

que levam a falha por fadiga:

Mtodo da tenso nominal;

Mtodo da tenso estrutural;

Mtodo da tenso de chanfro;

Mtodo da propagao da trinca.

A maioria dos demais mtodos existentes apenas uma variao destes mtodos

fundamentais citados.

7.4.1 Resistncia fadiga de uma junta soldada

A metodologia aqui apresentada visa fornecer os requisitos mnimos para avaliar a
probabilidade de falha por fadiga em uma unio soldada. Os conceitos apresentados so
baseados em estudos para juntas soldadas submetidas a carregamentos uniaxiais proporcionais.
No sero abordados os problemas relativos a fadiga multiaxial no proporcional.
Apesar de simplificada, a metodologia permite obter com confiabilidade a estimativa
sobre a resistncia de uma unio soldada sujeita a carregamentos cclicos.
Conforme apresentado por Hobbacher [Hobbacher, 2008] resistncia fadiga de uma
junta estrutural depende fundamentalmente do seu detalhe geomtrico tpico. As curvas S-N
(Tenso x Nmero de ciclos de carregamento) de uma junta so da seguinte forma:

C
m

(7.4)

onde N nmero de ciclos de carga, C uma constante que caracterstica ao tipo de junta,
max min o intervalo de variao das tenses e m a inclinao da curva.

O limite de tenso admissvel em uma junta soldada dependente dos seguintes fatores:

Fator de concentrao de tenso geomtrico;

Fator de concentrao de tenso devido s imperfeies da geometria do cordo de

solda;

Descontinuidades no cordo de solda;

Direo de aplicao da carga;

Tenso residual devido contrao do material durante a soldagem;

Condies metalrgicas do processo de soldagem;

Tipo de processo de soldagem utilizado (ex: manual ou automatizado);

41

Tipo de teste no destrutivo realizado na junta;

Tratamento ps-soldagem.

A resistncia fadiga de uma junta soldada est limitada resistncia do material base.
No entanto, o limite de escoamento no parmetro direto na resistncia fadiga de uma unio
soldada.
Outra importante considerao, que difere da teoria de fadiga clssica, diz respeito sobre
as tenses mdias durante o ciclo de carga. Nas unies soldadas, as tenses residuais
decorrentes do processo metalrgico, so desconhecidas e podem ser da magnitude da tenso
de escoamento do material base. Desta forma, a resistncia fadiga de uma unio soldada
definida com base na variao das tenses durante o ciclo de carga (stress range). Diferente
dos casos de fadiga clssica, onde os critrios de falha so determinados com base na amplitude
e mdia das tenses durante o ciclo de carga.
A Figura 7.2 apresenta as tenses devido a um ciclo de carregamento qualquer. No caso
de uma junta soldada, a tenso mdia do ciclo de carga somada a tenso residual existente na
unio decorrente do processo de soldagem. Modificando a tenso mdia decorrente do
carregamento externo.

Figura 7.2. Efeito da tenso mdia em um ciclo de carga de fadiga.

Ainda, possvel obter o valor da tenso residual atravs de mtodos numricos. No

entanto, o valor obtido combinao das condies geomtricas, parmetros de soldagem, tipos
de processo de soldagem e habilidade do operador. A soluo numrica deste tipo de problema,
alm de necessitar de grande esforo computacional, sensvel aos parmetros citados. Logo,
o valor obtido pouco confivel tornando difcil sua aplicao prtica.
Devido ao grande nmero de parmetros, dos quais a resistncia fadiga dependente,
as variveis no so tratadas de forma individual. mais conveniente tratar a junta soldada
apenas pela sua forma geomtrica, deixando intrnsecos os efeitos de concentrao de tenso,
condies metalrgica, etc. Estas hipteses acabam por simplificar a determinao da

42

resistncia de uma junta. Em contrapartida, seu uso fica limitado observao de similaridade
entre curvas obtidas para juntas padro e casos reais de engenharia.
As curvas de resistncia a fadiga apresentadas por Hobbacher, so obtidas com base na
resistncia observada em um ensaio para N=2e6 ciclos de carregamento, com amplitude
constante e razo de carregamento R=0.5. Ao contrrio dos aos em geral, o limite de 2e6 ciclos
no considerado patamar de vida infinita de uma junta soldada. Na referncia, as curvas S-N
so obtidas extrapolando o valor de ensaio at 1e7 ciclos. A partir deste ponto, a literatura no
apresenta valores consolidados. Contudo, conforme Hobbacher, estimado que a resistncia da
junta diminuda em 10% a cada dcada, em termos de ciclos de carga.
A Figura 7.3 apresenta diversas curvas S-N para cargas de amplitude constante.
Cada curva corresponde a um detalhe estrutural tpico e caracterizada pelo limite de
resistncia fadiga para 2e6 ciclos. Este valor determina a classe de fadiga (FAT, fatigue class)
da curva.

Figura 7.3. Curvas S-N para diversas juntas soldadas em ao.

Fonte: Hobbacher [2008, p. 43].
Como exemplo de aplicao, a figura abaixo apresenta um detalhe estrutural tpico:
junta cruciforme com penetrao total:

Figura 7.4. Solda cruciforme em T.

Fonte: Hobbacher [2008, p. 60].

43

O detalhe estrutural apresentado na Figura 7.4 classificado para as curvas FAT71 e

FAT80 dependendo do desalinhamento (e) observado.
A referncia citada apresenta uma metodologia para correo do efeito da tenso mdia.
No entanto, o autor alerta-se que qualquer correo sobre a tenso mdia s deve ser utilizada
caso se tenha conhecimento sobre as tenses residuais. As mesmas no devem ser superiores a
20% do limite de escoamento do material. Apesar de apresentar a metodologia, Hobbacher
recomenda que seja realizada alguma correo sobre as tenses mdias somente em casos
muitos especiais.
A forma das curvas S-N, a quantidade de ciclos at falha e a correo sobre as tenses
mdias pode ser diferente para detalhes estruturais semelhantes em normas distintas. A norma
DNV (Fatigue Design of Offshore Structures, 2010) no faz nenhuma meno sobre como os
valores de resistncia, contidos na norma, foram geradas. As curvas obtidas das DNV so da
forma bi linear dividindo a curva S-N em uma regio at 1e7 ciclos e outra regio at 1e8 ciclos.

A figura abaixo apresenta a forma tpica das curvas S-N citadas:

Figura 7.5. Curvas S-N para diversas juntas soldadas em ao.

Fonte: DNV-Fatigue Design of Offshore Structures [2010, p. 14].

Na referncia citada no indicado nenhum procedimento para correo sobre as

tenses mdias na junta soldada.

44

Aps a soldagem, podem ser realizados uma srie de procedimentos que melhoram a
resistncia da junta:

Usinagem do cordo de solda a fim de suavizar os contornos geomtricos e diminuir a

intensidades dos fatores concentradores de tenso;

Fundir novamente o cordo de solda atravs de solda tig, plasma ou laser;

Aplicao shoot peening sobre o cordo de solda;

Realizar teste de carga no componente, utilizando carga acima do valor nominal;

Realizar alvio de tenses atravs de reaquecimento.

A maioria das tcnicas produz resultados qualitativos, no podendo ser considerados de

forma direta no dimensionamento do componente.

Geralmente, as curvas S-N so obtidas atravs de consulta em normas, o que resulta em
valores bastante conservadores para a resistncia a fadiga. As curvas S-N apresentadas so
obtidas com ciclo de carga com razo R=0.5, desta forma o efeito da tenso residual
potencializado. A correo apresentada por Hobbacher no uma forma precisa para
determinao do ganho em vida til promovido pela forma do ciclo de carga. Em um estudo
apresentado por Chiofalo [Chiofalo et al., 2009] o autor apresenta um comparativo entre
abordagens de fadiga para diversas normas de projeto. Uma das concluses do autor que a
forma linear de correo da tenso mdia, apresentada por Hobbacher, no produz resultados
realsticos.
Na maioria dos casos difcil estabelecer uma relao entre a junta de projeto e um
detalhe estrutural tpico apresentado em norma. A nica forma de diminuir as incertezas
atravs da realizao de testes destrutivos para determinar a curva S-N de uma junta ou
componente soldado em especfico. Cabe salientar que ensaios de fadiga so de longa durao,
custo elevado e a confiabilidade dos resultados no so garantidos, pois a identificao do exato
momento da falha no trivial.

7.4.2 Fadiga em juntas tubulares

Em uma junta composta pela interseco de vrios tubos a tenso utilizada para o
dimensionamento estrutural fadiga a tenso estrutural (hot spot stress). O fator de
concentrao de tenso definido como o maior valor de tenso extrapolado de uma regio
imediatamente fora da rea afetada pela geometria da solda:

45

hotspot SCF nom

(7.5)

onde SCF fator de concentrao de tenso , nom a tenso nominal e hotspot a tenso estrutural.
O fator de concentrao de tenso pode ser determinado realizando a modelagem
tridimensional da junta com elementos de casca. Tambm possvel obter o SCF atravs da
utilizao de equaes parametrizadas.
Para obter detalhes da modelagem por elementos finitos para obteno do fator de
concentrao de tenses, bem como equaes parametrizadas para diversas juntas tubulares,
consultar norma DNV (Fatigue Design of Offshore Structures, 2010).

7.4.3 Anlise simplificada de fadiga em estruturas offshore

A anlise simplificada de fadiga em estruturas offshore tambm chamada de mtodo
do intervalo de tenses admissvel (allowable stress range method). Este mtodo baseado na
premissa de que as flutuaes de tenses podem ser representadas em um espectro de tenses,
e seu valor mximo possa ser comparado diretamente com intervalo de tenses admissvel. Por
essa razo o mtodo conhecido como mtodo indireto.
Na pratica, este mtodo utilizado pelos engenheiros como uma ferramenta para uma
verificao rpida da possibilidade de falha por fadiga. Se por acaso um detalhe estrutural no
atenda aos requisitos deste critrio, no significa afirmar que o mesmo v falhar por fadiga.
Caso no atenda o critrio o componente deve ser avaliado utilizando metodologias mais
precisas.
Apesar de simplificaes drsticas de um problema de grande complexidade, o mtodo
caracteriza o limite inferior de probabilidade de falha por fadiga. Sendo assim, essa metodologia
de clculo aceita pelas entidades regulamentadoras de projeto de estruturas offshore.
A probabilidade de ocorrncia dos picos mximos de tenso representada pela
distribuio de Weibull [Weibull, 1954] com dois parmetros. A distribuio de Weibull foi
proposta originalmente por W. Weibull em estudos relacionados ao tempo de falha devido
fadiga dos metais.
A curva de Weibull com dois parmetros apresentada na equao abaixo:

Q( ) exp
q

(7.6)

46

seja excedido, h parmetro de forma da equao de

onde Q( ) a probabilidade que

Weibull, q um parmetro de escala e

a varivel que representa a distribuio randmica

nas variaes de tenso.

O parmetro q definido como:

0
ln( N 0 )1/ h

(7.7)

onde 0 a mxima variao no intervalo de tenses de referncia que pode ocorrer em

N0

ciclos de carga.

7.5

Critrio de falha por Flambagem

As estruturas obtidas atravs do processo de fabricao por soldagem so dotadas de

inmeras imperfeies geomtricas que so inerentes ao processo. Estas imperfeies tendem

a gerar esforos devido aos pequenos desalinhamentos. Os esforos causados pelos
desalinhamentos tendem a potencializar a possibilidade de falha por flambagem em membros
esbeltos.
O modo de falha por flambagem est vinculado diretamente a parmetros geomtricos
das estruturas. Atualmente so produzidas estruturas cada vez mais leves, com perfis estruturais
mais esbeltos, logo para que seja garantida a segurana de uma estrutura de fundamental
importncia a avaliao dos parmetros de flambagem.

7.5.1 Flambagem de colunas de Euler

O mtodo clssico de avaliao de flambagem considera apenas os efeitos lineares. A
carga crtica de flambagem elstica obtida considerando o elemento estrutural seja uma
coluna ideal submetida a um carregamento axial centralizado.
A carga crtica de flambagem elstica definida como a carga axial que produz um
estado de solicitao na coluna tal que: ao aplicar um esforo lateral de flexo, as deformaes
laterais induzidas pelo momento fletor no desaparecero ao se retirar a carga lateral. A equao
abaixo apresenta a frmula de flambagem de colunas de Euler:
Pcrit

L
eff

EI

(7.8)

47

onde Pcrit a carga crtica de flambagem, E o mdulo de elasticidade, I o menor momento de

inrcia da seo e Leff o comprimento efetivo da barra.
O comprimento efetivo definido em funo do tipo de condio de contorno do
problema. Para os casos clssicos calculado atravs do produto entre o comprimento real e
um fator k. A Figura 7.6 apresenta os valores do coeficiente k para diversas condies e
contorno.
Os fatores k, apresentados na Figura 7.6 traduzem o resultado da soluo exata da
equao diferencial que rege o problema. Quando utilizados valores tabelados de normas, estas
muitas vezes adotam fatores de comprimento efetivo mais conservadores que os encontrados
diretamente pela soluo das equaes diferenciais.
Na anlise de flambagem de barras isoladas de uma estrutura real, as condies de apoio
no so representadas pelas situaes ideais para as quais a soluo conhecida pelo mtodo
de Euler. O fator de comprimento efetivo depende da rigidez da unio.
As normas de projeto apresentam metodologias para estimar a influncia da rigidez da
junta no comprimento efetivo das barras. Valores prticos podem ser encontrados nas normas
ABS [Guide for Buckling and Ultimate Strenght Assesment for Offshore Structures, 2012] e
ABNT [ABNT NBR 8800, 2008].

Figura 7.6. Comprimento efetivo em funo da condio de contorno.

48

Os valores obtidos de normas so aplicveis a casos particulares. Sendo assim,

necessrio verificar a similaridade entre os casos obtidos das referncias e as unies reais de
projeto. Apesar da metodologia recomendada por normas de projeto, na prtica industrial,
comum considerar as barras na condio bi-rotuladas para realizar a verificao flambagem.
Esta hiptese garante que o resultado obtido seja conservador, garantindo assim a segurana da
estrutural.
Atualmente, com os recursos computacionais disponveis, possvel realizar um estudo
atravs do mtodo dos elementos finitos para se obter um valor mais preciso da carga de
flambagem elstica de cada uma das barras da estrutura isoladamente. Para o propsito deste
estudo as barras so consideradas com rotaes livres nas extremidades, sendo fator de
comprimento efetivo k=1.
A descrio detalhada das hipteses, deduo da equao de flambagem e outras
metodologias para anlise de flambagem linear so feitas por Thimoshenko [Thimoshenko e
Gere, 1963].
A flambagem linear de colunas e permite avaliar a possibilidade de falha por flambagem
em membros com esforos de compresso. No entanto, as estruturas reais esto sujeitas a
diversas formas de carregamento podendo ocorrer outros modos de falha por flambagem.
O escopo deste estudo limitado a perfis tubulares de seo circular. Segundo Rondal
[Rondal et. al, 1992], o principal modo de falha por flambagem neste tipo de perfil o modo
de falha por compresso. Conforme o autor, geralmente, no necessrio realizar a verificao
a de outros modos de flambagem neste tipo de seo.
A otimizao de estruturas sujeitas flambagem segue a premissa que, para uma rea
de seo constante, seja utilizado um perfil circular com dimetro maior e parede mais fina. A
reduo da espessura da parede pode levara a falha pela flambagem local da parede do perfil.
Neste estudo no realizada nenhuma considerao acerca da falha pela flambagem local da
parede dos perfis.

7.5.2 Critrio de falha por flambagem conforme norma DNV

Diversas normas e cdigo de projeto tratam da disciplina de flambagem, neste trabalho
foi adotada a metodologia proposta pela norma DNV (Classification notes N 30.1 - Buckling
Strenght Analysis of Bars and Frames, and Spherical Shells).

49

O mtodo de flambagem linear de Euler no adota nenhuma hiptese sobre as

imperfeies geomtricas inerentes ao processo de fabricao. Logo, a falha por flambagem
esperada para um valor de carga inferior a estabelecido na equao (7.8).
Tipicamente, a curva de falha por flambagem conforme figura abaixo:

Figura 7.7. Curva tpica de falha por flambagem.

O patamar, esquerda, indica a regio onde no ocorre falha por flambagem. A partir
do ndice de esbeltez 0, so mostradas duas curvas, a curva superior o limite de flambagem
de Euler e a curva mais abaixo a que representa o caso real de flambagem.
A resistncia a flambagem obtida usando o conceito de esbeltez estrutural :

esc
E

(7.9)

onde esc o limite de escoamento do material e E o limite de flambagem elstica terico,

que pode ser a tenso crtica de Euler.
Um membro estrutural em compresso definido como compacto flambagem global,
ou seja, no apresenta falha por flambagem, quando o coeficiente de esbeltez 0 . Caso

0 , a resistncia estimada pela seguinte equao:

crit
1
esc
1 2 (1 2 ) 2 42

22
se 0 :

se 0 :

crit
esc

(7.10)

onde ( 0 ) e crit a tenso crtica para falha por flambagem. Os coeficientes 0 e

so definidos na tabela abaixo:
Tabela 7.1. Parmetros da equao de flambagem.
Curva

0.2

0.20

0.2

0.35

50

0.2

0.50

0.2

0.65

0.6

0.35

Na figura Figura 7.8 so representadas graficamente as curvas de resistncia geradas a

partir da equao (7.10) e os parmetros definidos na Tabela 7.1.
Cada uma das curvas apresentadas na Figura 7.8 representa o limite de flambagem para
um determinado tipo de perfil. A curva a utilizada para perfis tubulares.
O assunto relativo flambagem bastante amplo e no o objetivo deste trabalho
descrever detalhadamente os diversos mtodos encontrados na literatura. Maiores
consideraes podem ser encontradas na norma ABS [Guide for Buckling and Ultimate
Strenght Assesment for Offshore Structures, 2004]. Outras referncias importantes no projeto
de estruturas por perfis tubulares so Rondal [Rondal, et al 1992] e Wardenier [Wardenier,
2001].

Figura 7.8. Curvas limite de flambagem.

51

Fonte : DNV - Buckling Strength Analysis of Bars and Frames, and Spherical Shells [ 2004,
p. 6]

8 APRESENTAO

DA

FORMULAO

PROPOSTA

DO

ALGORITMO DE SOLUO IMPLEMENTADO

8.1

Funo aptido
As informaes do modelo estrutural so passadas ao algoritmo gentico atravs da

funo de aptido de cada indivduo. A utilizao de uma funo de aptido com formato
adequado e o correto ajuste dos parmetros de penalizao indica o quo eficiente o algoritmo
de soluo.
A funo de aptido apresentada no captulo 4.5 definida de forma genrica. Para
atender os propsitos desta pesquisa foi utilizada a funo penalizada conforme equao abaixo:
se K no singular ,

se K regular ,

f p ( x) C
nbarras n ELT

f p ( x) f ( x) C k

i 1

1,i , j

j 1

2 ,i , j C k

nbarras n ELF

i 1

3, i , k

(8.1)

j 1

onde K a matriz de rigidez da estrutura, f (x) a massa da estrutura f ( x)

nelem

i Ai Li , C o
i 1

coeficiente de penalizao e Ck o coeficente de penalizao normalizado. Os parmetros nELT

,

nELF e nbarras

so o nmero de casos de carregamento para estados limites ltimos, nmero de

casos de carregamento para estado limite de fadiga e nmero de barras da estrutura,

respectivamente. As constantes

1,i, j , 2,i, j e 3,i,k so constantes proporcionais violao das

restries de tenso, flambagem e fadiga, respectivamente, e so definidas abaixo:

1,i , j

2,i , j

B ,i , j

adm_ B ,i

P
2
1

3,i , j

F ,i ,k

adm_ F ,i

P
3
1

P
1
1

eqv,i , j

adm,i

(8.2)

52

onde eqv,i, j a tenso equivalente na barra i para o caso de carga j, adm,i a tenso admissvel
da barra i, B,i, j a tenso de flambagem para a barra i para o caso de carga j, adm_ B ,i a tenso
admissvel a flambagem da barra i, F ,i, k o intervalo de tenses de fadiga da barra i para o
caso de carga k, adm_ F ,i o intervalo admissvel de tenses de fadiga da barra i e P1, P2, P3
so constantes de penalizao. O smbolo negativo ou positivo sobrescrito indica que so
considerados somente os valores positivos ou negativos, respectivamente.
As constantes P1, P2, P3 so determinadas com base na literatura e no estudo heurstico
do problema. Os valores que mais favoreceram a convergncia dos problemas abordados so
P1=2.0, P2=4.0 e P3=2.0 [Souza, 2009]. A penalizao dos coeficientes de violao das
restries tem como objetivo aumentar o valor da funo de violao da restrio medida que
existe uma pequena violao no critrio de falha.
A Figura 8.1 apresenta o comportamento das funes de violao das restries, para
diversos coeficientes de penalizao.
A funo aptido proposta para o problema, faz uso da tcnica de penalizao, e uma
combinao linear entre a massa e as constantes relativas aos critrios de falha adotados.

Figura 8.1. Comportamento do coeficiente de violao das restries para diversas

penalizaes.

53

Primeiramente, a funo aptido proposta visa identificar a singularidade da matriz de

rigidez da estrutura. Esta condio fundamental, pois ao realizar a otimizao topolgica as
sees transversais das barras podem ser tomadas como nulas. Esta forma de remoo das
barras da estrutura, pode levar a mesma a assumir o comportamento de um mecanismo no
sendo possvel obter os deslocamentos e esforos internos da mesma.
A figura abaixo ilustra o problema de singularidade na matriz de rigidez:

Figura 8.2. Estrutura cuja matriz de rigidez singular.

Na figura acima, caso o algoritmo venha a gerar um indivduo com os elementos 4 e 5
com sees nulas, a estrutura ter comportamento de mecanismo. A condio de regularidade
da matriz de rigidez fundamental para que se possa obter os campos de deslocamentos e
tenses da estrutura. Logo cada indivduo que no atenda este critrio penalizado.
Para manter a generalidade do mtodo, o coeficiente de penalizaodas restries do
problema normalizado em relao ao nmero de casos de carregamento: Ck C nELT nELF .
Como ser apresentado nos resultados deste trabalho, verificou-se que o parmetro de
penalizao no um valor preciso. Seu valor aproximado e se conhece apenas a ordem de
grandeza do mesmo.
Nos problemas com poucos casos de carregamento, a normalizao da constante de
penalizao no altera a convergncia do problema. Porm, nos casos onde existem centenas
de condies de carregamento, caso um restrio seja violada em grande parte das condies
de carga, o valor da penalizao pode se tornar grande em demasia prejudicando a convergncia
do mtodo. Devido a isso, adotou-se normalizar o coeficiente de penalizao em relao ao
nmero total de casos de carregamento.
Os coeficientes de violao das restries esto agrupados em dois conjuntos distintos.
Essa separao necessria, pois as cargas de projeto utilizadas para dimensionamento de
estados limites de tenso e flambagem so diferentes daquelas utilizadas para dimensionamento
de estados limites de fadiga.

54

8.1

Esquema geral
O algoritmo computacional foi implementado utilizando linguagem de programao

C/C++. O algoritmo gentico utilizado faz parte da biblioteca de algoritmos genticos GALIB
(maiores detalhes sobre a biblioteca consultar A C++ library of genetic algorithm
components [Wall, 1996]) .
A Figura 8.3 apresenta o fluxograma de soluo do problema de otimizao.
As variveis de projeto so definidas no modelo estrutural, as quais podem ser uma lista
de perfis estruturais (otimizao paramtrica) ou uma srie de valores discretos que so
vinculados s coordenadas nodais da estrutura (otimizao de forma).

Figura 8.3. Fluxograma do algoritmo de soluo.

55

A utilizao de variveis inteiras fundamental para soluo do problema de flambagem

das barras da estrutura de forma geral. A carga crtica de flambagem dependente da rea da
seo transversal e do momento de inrcia da barra. Estas informaes so funo da forma e
dimenses da seo transversal. Apesar de serem definidas com base na seo transversal, a
rea e o momento de inrcia no se relacionam de forma geral para os diferentes tipos de perfis
estruturais.
Assim, varivel de projeto no um valor nico, mas sim um conjunto de valores que
representam as caractersticas geomtricas da seo transversal de um determinado perfil.
conveniente atribuir s variveis de projeto valores inteiros, para assim relacionar cada um deles
com um conjunto de dados que representem as caractersticas de determinada seo.
Cada varivel de projeto tem a possibilidade de assumir valores dentro de um conjunto
finito de valores inteiros. Esse conjunto de possveis solues definem as restries laterais do
problema.
Diferente dos mtodos de programao matemtica, na programao inteira a topologia
da estrutura pode ser modificada a qualquer momento pela gerao aleatria de um indivduo
com caractersticas topolgicas mais favorveis. Esta caracterstica do algoritmo gentico
permite contornar o problema relativo s singularidades associadas reduo gradativa das
sees transversais das barras.
Na etapa de avaliao da funo aptido, necessrio realizar o clculo de elementos
finitos da estrutura. Como so admitidos indivduos com variveis cuja seo transversal tem
propriedade nula, o algoritmo de montagem da matriz de rigidez e soluo do sistema linear foi
devidamente adaptado para identificar as instabilidades numricas.
A Figura 8.4 apresenta de forma esquemtica a etapa de clculo estrutural e avaliao
da funo aptido.
Antes do clculo da matriz de rigidez de cada elemento as propriedades da seo so
verificadas. Caso sejam nulas, indica que a barra no existe, logo a matriz de rigidez no
calculada.
Aps o clculo da matriz de rigidez local de todos os elementos e montagem da matriz
de rigidez global, realizada a fatorao da matriz de rigidez global. Nesta etapa, verifica-se se
a mesma singular. Caso seja, a rotina de clculo da funo aptido interrompida e atribudo
um coeficiente de penalizao ao indivduo. No necessrio prosseguir com o clculo
estrutural para os demais casos de carregamento. Se para um dos casos de carga a matriz de
rigidez singular, o indivduo que se est avaliando no apto para ser parte da populao que
determina a soluo do problema.

56

Figura 8.4. Fluxograma do clculo estrutural e avaliao da funo aptido.

57

Os casos de carregamento so definidos para diversas cargas e condies de apoio.

Assim sendo necessrio verificar a singularidade da matriz de rigidez para cada caso de
carregamento, se e somente se a matriz de rigidez for regular para todos os casos de carga os
deslocamentos e tenses so calculados.
A carga crtica de flambagem dependente da seo atual de cada indivduo, assim
necessrio recalcular o valor de cada barra para cada novo indivduo

9 SOLUO DE PROBLEMAS
Neste captulo o algoritmo implementado utilizado na soluo de problemas clssicos
de otimizao. Os casos 9.1 e 9.2 foram extrados do artigo publicado por Guo [Guo et. al.,
2001]. O problema 9.3 foi apresentado como exemplo no captulo 3.6. J o exemplo 9.4 foi
elaborado com base na soluo clssica esperada para uma trelia com elementos diagonais em
compresso.
O problema 9.5 trata da soluo do caso de otimizao para uma torre. O estudo foi
elaborado com base em dados reais de projeto.
Adicionalmente nos apndice A e B so apresentadas solues para um problema de
flambagem global em uma barra e a otimizao dimensional e de forma em uma trelia plana.

9.1

Trelia com 5 barras

Neste problema realizada a otimizao de uma trelia de 5 barras submetida a dois

casos de carregamento. A figura abaixo apresenta o caso da trelia de 5 barras:

Figura 9.1. Trelia de 5 barras.

So adotados E=1,0, h=1,0 e =1,0. Para este caso so ativadas as restries de sobre
estados limites ltimos de tenso e flambagem. A tenso admissvel em todas as barras de

58

adm,i = 5,0 e o valor limite da tenso crtica de flambagem estabelecida conforme critrio
de Euler apresentado no captulo 7.5.1. So consideradas sees com formato circular.
A otimizao realizada considerando as variveis de projeto discretas, sendo a menor
rea 0,0 e a maior 15,0 variando em intervalos de 0,25. Como estimativa inicial, adotou-se todas
as variveis com valor 10,0.
Os dois casos de carregamento so definidos como:
P = (PAx, PAY, PBx, PBy) = (5,0; -50,0; 0,0; 0,0) e
P = (PAx, PAY, PBx, PBy) = (0,0; 0,0; 5,0; -50,0).
Os parmetros genticos utilizados so: coeficiente de penalizao de 1,0e+3, taxa de
cruzamento de 30% e taxa de mutao de 5%. Na tabela abaixo so listadas as reas de cada
barra aps a evoluo do algoritmo em 200 geraes:
Tabela 9.1.reas da trelia de 5 barras aps a otimizao para diferentes formulaes.
Mtodo

A1

A2

A3

A4

A5

7,22

4,73

4,53

8,80

7,82

39,98

1,00

15,96

15,96

0,00

14,14

52,92

1,00

15,96

15,96

0,00

14,14

52,92

8,60

7,82

8,20

23,40

5,15

65,00

7,25

4,25

5,00

8,75

8,25

40,54

1,00

10,00

10,25

0,00

14,25

41,40

onde,
1. Soluo Exata Restrio de tenso;
2. Soluo Exata Restrio de tenso e limite de flambagem;
3. Formulao -relaxado - Restrio de tenso e limite de flambagem;
4. Restrio direta sobre as tenses e limite de flambagem;
5. Presente trabalho Restrio de tenso;
6. Presente trabalho Restrio de tenso e limite de flambagem.
A soluo obtida com o mtodo 5 prxima a soluo exata (mtodo 1), a diferena em
massa de 1,4%. Se observa que a topologia final idntica para os dois mtodos, j que
nenhuma rea nula.
A massa obtida para o caso com restrio de tenso e limite de flambagem (mtodo 6)
de 41,40, ou seja, 21,77% menor que a soluo obtida por Guo [Guo et. al., 2001] para os
mtodos 2 e 3 da Tabela 9.1. Apesar da diferena em massa, a topologia identica para os trs

59

casos citados: a rea da barra 4 nula ao final da otimizao. Verifica-se que: atravs da
metodologia proposta, foi possvel realizar a otimizao topolgica do problema de forma
eficaz sem se deparar com as singularidades encontrados na soluo por algoritmos contnuos.
Na soluo contnua o valor das variveis reduzido de forma gradual. Quando os valores das
mesmas se tornam pequenos geralmente ocorrem singularidades nas restries de tenso, sendo
necessrio utilizar alguma tcnica de relaxao. Conforme exposto anteriormente, no caso
proposto, no foi utilizada nenhuma tcnica de relaxao. Somente foram consideradas
restries laterais com extremos nulos assim as barras podem ser removidas.
A remoo da barra 4 indica que a o timo singular do problema foi alcanado. A
referida barra sofre esforos de compresso para ambos os casos de carregamento, ativando
assim a restrio de flambagem. Devido as dimenses da trelia, o limite de flambagem menor
que a tenso admissvel. Logo se o caso a barra em compresso seja mantida, resultar em uma
estrutura com maior massa.
A tabela abaixo apresenta os resultados de tenses para os diversos casos de
carregamento bem como a tenso limite de flambagem para cada uma das barras:
Tabela 9.2. Tenses para cada um dos casos de carregamento.
Tenso

A1

A2

A3

A4

A5

Limite Flambagem

-0,79

-7,85

-8,24

-5,79

Caso de carga 1

5,00

-5,00

-4,88

4,96

Caso de carga 2

0,00

0,00

-4,88

4,96

Os valores da Tabela 9.2 mostram que em nenhum dos casos de carregamento a restrio
de tenso ou a restrio sobre os limites de flambagem violada.
Como forma de calibrao do mtodo, foi realizado um estudo da influncia dos
parmetros genticos na soluo do problema. A Figura 9.2 apresenta as curvas de convergncia
do problema para diversos coeficientes de penalizao. A taxa de mutao permanece fixa em
10%.
Na Figura 9.2, a curva de convergncia foi normalizada em relao ao menor valor, de
forma que o valor mnimo unitrio.
Pela anlise do grfico, verifica-se que, para coeficientes de penalizao 1,0e+2, 1,0e+3
e 1,0e+4, o problema convergiu em 200 geraes. A curva que resulta no valor mnimo da
funo objetivo corresponde ao coeficiente 1,0e+3. Para os coeficientes 1,0e+1 e maiores que
1,0e+5, o problema no convergiu em 200 geraes.

60

Figura 9.2. Curvas de convergncia para diversos coeficientes de penalizao.

Relacionando os valores de penalizao com o valor final da funo objetivo verificase que o coeficiente de penalizao que resultou em uma convergncia mais rpida para o
problema duas ordens de grandeza superior ao valor final da funo objetivo.
Outro parmetro que tem importncia significativa na convergncia do algoritmo
gentico a taxa de mutao. Se a taxa de mutao for muito pequena, acarreta em uma taxa
de convergncia muito pequena. J se for muito grande a busca se torna praticamente aleatria.
A Figura 9.3 apresenta as curvas de convergncia do problema para diferentes taxas de
mutao. O coeficiente de penalizao permanece fixo em 1e+3.
Na Figura 9.3, se observa que o problema convergiu mais rapidamente para a taxa de
mutao de 10%. Para as taxas de mutao de 1 e 2,5%, a funo objetivo ficou 20% acima do
valor mnimo encontrado. A curva gerada com taxa de mutao de 5% possui a taxa de
convergncia mais constante entre todas as curvas. No entanto, a funo objetivo no atingiu o
valor mnimo aps 200 geraes.
Durante a soluo do problema apresentado verificou-se que a taxa de mutao mais
adequada para a convergncia do problema entre 5 e 10%.

61

Figura 9.3. Curvas de convergncia para diversas taxas de mutao.

9.2

Trelia com 10 barras

O prximo problema trata da soluo de uma trelia de 10 barras submetida a um nico

caso de carga. Cada uma das barras tratada como uma varivel de projeto. A figura abaixo
apresenta a geometria da trelia:

Figura 9.4. Trelia de 10 barras.

So adotados E=1,0e+4, h=360, =0,1 e P = 100,0. Para este caso so ativadas as
restries de sobre estados limites ltimos de tenso e flambagem. A tenso admissvel em
todas as barras de

adm,i = 20,0. O valor limite da tenso crtica de flambagem estabelecida

conforme critrio de Euler apresentado no captulo 7.5.1. As sees so consideradas com

formato circular. A estimativa inicial considera todas as barras com rea 10,0.

62

As variveis de projetos so definidas de forma discreta. O menor valor das reas de

0,0 e o maior 100,0, podendo assumir valores em intervalos discretos de 0,1.
O coeficiente de penalizao utilizado de 1,0e+5, taxa de cruzamento de 30% e taxa
de mutao de 5%.
A tabela abaixo apresenta as reas otimizadas:
Tabela 9.3. Resultados da otimizao para diversos mtodos.
Mtodo

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

A8

A9

A10

100,00

6,68

57,45

0,05

0,00

5,64

7,07

68,31

0,00

68,31

13429,02

5,00

0.00

70,36

40,62

57,48

40,62

14,14

0,00

7,07

0,00

8786,72

5,10

5,10

70,40

0,00

40,70

0,06

14,40

0,00

0,02

68,50

8590,56

onde,
1. Restrio de tenso;
2. Formulao -relaxado - Restrio de tenso e limite de flambagem;
3. Presente trabalho Restrio de tenso e limite de flambagem.
A massa final da trelia obtida com o algoritmo implementado de 8590,56, ou seja,
2,23% menor que a massa obtida pelo autor citado. Comparando os mtodo 2 e 3, verifica se
que as duas topologias no so idnticas. No caso 2, as reas nulas so as reas 2, 8 e 10. J no
caso 3, as barras removidas so a barra 4 e 8.
A figura abaixo apresenta a topologia obtidas por Guo e pelo presente estudo:

(a) Presente trabalho.

(b) Resultado obtido por Guo [ Guo,

et. al, 2001].

Figura 9.5. Topologia final trelia com 10 barras.

A topologia da Figura 9.5.a apresenta somente trs barras em esforo de compresso
(barras 3, 9 e 10). J a Figura 9.5.b possui 4 barras em esforo de compresso (barras 3, 9, 4 e
6). Esta diferena em termos dos sentidos dos esforos explica a menor massa da estrutura da
Figura 9.5.a.

63

Na geometria obtida por Guo, a barra 6 determina que a estrutura esteja em condio
hiposttica. Esta configurao geralmente no admitida pelos algoritmos de soluo numrica
de sistemas de equaes lineares, essa instabilidade penalizada pela metodologia proposta.
As barras 6 e 9 da Figura 9.5.a possuem rea com valor de 0,06 e 0,02, respectivamente.
O presente algoritmo no foi capaz de remover completamente estas duas barras, pois no caso
de um indivduo ter apenas uma das reas citadas nulas, resultaria em uma situao hiposttica
que penalizada pela funo aptido utilizada. A nica configurao vivel para remoo destas
barras que um indivduo seja gerado com ambas as reas nulas, situao esta que esperada
caso seja aumentado o nmero de geraes.
Da mesma forma que no exemplo anterior, a tcnica de soluo proposta resolveu o
problema de otimizao topolgica sem encontrar dificuldades nas singularidades devido s
restries do problema. As barras 6 e 9 no foram completamente removidas devido a provvel
instabilidade numrica na soluo por elementos finitos. No entanto, importante observar que
a massa adicionada na funo objetivo devido presena das duas praticamente insignificante
frente ao valor da mesma.
O resultado obtido por Guo contorna os problemas de singularidade sobre a flambagem
das barras. No entanto, o comparativo entre o resultado encontrado pelo autor e o presente
trabalho mostra que a soluo encontrada por Guo um mnimo local.
Na tabela abaixo so apresentadas as tenses e o limite de flambagem em cada uma das
barras no nulas aps a otimizao:
Tabela 9.4. Tenses nas barras aps a otimizao.
Tenso

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

A8

A9

A10

Limite Flambagem

-0,31

-0,31

-4,27

-2,47

0,00

-0,44

0,00

-2,08

Caso de carga 1

19,61

19,61

-4,26

-2,46

0,00

19,64

0,00

-2,06

De acordo com os valores da Tabela 9.4, nenhuma das restries de tenses ou limite
de flambagem so violadas.
Os valores da Tabela 9.4 so apresentados de forma grfica na Figura 9.6.
Na Figura 9.6, verifica-se com clareza a diferena entre os critrios de tenso admissvel
e tenso crtica de flambagem. A tenso de trao admissvel cerca de cinco vezes maior que
a tenso de flambagem (19,64/4,26).

64

Neste exemplo, tambm foi realizado um estudo da influncia do coeficiente de

penalizao na convergncia do problema. A Figura 9.7 apresenta as curvas de convergncia
para diversos coeficientes de penalizao.

Figura 9.6. Tenses axiais na trelia de 10 barras.

Figura 9.7. Curvas de convergncia para diversos coeficientes de penalizao.

65

Conforme observado no problema 9.1, neste caso tambm foi possvel correlacionar o
valor do coeficiente de penalizao que produz melhor curva de convergncia com a massa
final da estrutura. No caso, a massa na ordem de 1,0e+4, sendo que o coeficiente de
penalizao que resultou em uma curva com melhor convergncia foi o 1,0e+6, ou seja, duas
ordens de grandeza superior.

9.3

Trelia com 6 barras

Este problema o exemplo apresentado no captulo 3.6. A figura abaixo apresenta

geometria do problema, condies de contorno e numerao das variveis de projeto:

Figura 9.8. Modelo estrutural da trelia de 6 barras.

Para facilitar a convergncia do problema, as variveis foram agrupadas de forma
simtrica.
So adotados E=200,0e+3, L=1000, =7850,0e-9 e P =12.500. Para este caso so
ativadas as restries de sobre estados limites ltimos de tenso e flambagem. A tenso
admissvel em cada uma das barras de

adm,i = 250,0. O valor limite da tenso crtica de

flambagem estabelecida conforme critrio de Euler.

As variveis de projetos so definidas de forma discreta. O menor valor das reas de
0,0 e o maior 150,0 podendo assumir valores em intervalos discretos de 1,0.
O coeficiente de penalizao utilizado de 1,0e+2, taxa de cruzamento de 30% e taxa
de mutao de 5%.

66

O valor das reas aps a evoluo de cem geraes de: A1=0,0, A2=106,0 e A3=16,0.
A funo objetivo convergiu para o valor de 1,76. A curva de convergncia do problema
apresentada na Figura 9.9.
A tenso compressiva de -61,0Mpa e a tenso de trao de 209,33 Mpa, valores estes
que no violam nenhuma das restries. O valor limite para tenso de flambagem, calculado
pela teoria de Euler de -62,14 Mpa, e a tenso admissvel de 250Mpa.

Figura 9.9. Curva de convergncia para a trelia de 6 barras.

As tenses axiais em cada um das barras so mostradas na figura abaixo:

Figura 9.10. Tenses axiais.

67

Considerando as propriedades e dimenses conforme definido no enunciado deste

exemplo, a soluo para Figura 3.2.b obtida de forma analtica, sendo o valor timo da seo
da barra vertical 282,0. A massa para este caso de 2,21. Da razo entre as duas solues se
obtm: (2,22/1,76 = 1,26), o que coerente com o resultado apresentado por Zhou (
10/7,78=1,29) [Zhou, 1995].
A topologia obtida com a metodologia proposta identica ao resultado analtico
apresentado por Zhou. Este exemplo ilustra a eficiencia do algoritmo gentico na busca do
timo global. Verifica-se que o algoritmo no ficou preso na soluo de mnimo local de uma
nica barra vertical.

9.4

Estrutura com elementos de barra e viga

Neste caso estudada uma estrutura em formato de trelia que simulada utilizando

elementos finitos de barra e viga. A figura abaixo mostra a estrutura e as condies de contorno:

Figura 9.11. Estrutura com elementos de barra e viga.

A extremidade esquerda da trelia est vinculada com rtula fixa e a extremidade direita
com rtula deslizante. A longarina inferior est submetida a carga em cada um de seus ns
conforme mostrado na Figura 9.11.
A estrutura tem proporo de 1,0 de altura por 10,0 de comprimento. So adotados
comprimento L=100,0m, E= 68,9 GPa e = 2767,0 kg/m3.
As barras so agrupadas em 26 variveis de projeto, estas so organizadas de forma que
a topologia final seja simtrica.
A figura abaixo apresenta a numerao das variveis de projeto:

Figura 9.12. Definio das variveis de projeto.

68

As variveis 1 a 16 so modeladas com elementos finitos de viga, as demais so

elementos de barra. Convenientemente os elementos da longarina superior e inferior so
otimizadas com variveis distintas. Este artifcio busca visualizar o comportamento do
algoritmo gentico em face as diferena entre as restries de falha por flambagem e por limite
de tenso.
As variveis podem assumir valores discretos dentro de uma tabela de tubos circulares.
A lista de perfis tubulares contm 66 diferentes perfis com dimetro mnimo de 15,87 mm e
espessura de 0,75 mm, dimetro mximo de 339,7 mm e espessura de 16 mm. Na lista de perfis
so incluidas seo cujas propriedades so nulas.
So consideradas restries sobre estados limites de tenso e flambagem. A tenso
admissvel em cada uma das barras de

adm,i 172,0 Mpa e o limite de flambagem

calculado conforme teoria de flambagem linear de Euler. Para o clculo da tenso de

flambagem, adota-se a hiptese que todas as barras sejam rotuladas, sendo o comprimento
efetivo de flambagem igual ao comprimento real da barra.
O coeficiente de penalizao utilizado de 1,0e+5, taxa de cruzamento de 30% e taxa
de mutao de 5%.
A estrutura otimizada apresentada na figura abaixo:

Figura 9.13. Topologia final da estrutura.

A funo objetivo convergiu para massa de 44.640,0 kg.
A topologia apresentada na Figura 9.13 a soluo clssica do caso de flambagem de
estruturas: os membros mais esbeltos so dimensionados para suportar apenas cargas de trao
e aqueles em compresso so removidos da estrutura.
Na Tabela 9.5 so apresentadas as tenses decorrentes do carregamento e as tenses
limites de flambagem de Euler. A maior tenso encontrada de 165,3Mpa, valor que no
ultrapassa a restrio de 172,0Mpa. Aps recalculadas verifica-se que as tenses de flambagem
no ultrapassam o valor estabelecido pela restrio.

69

Tabela 9.5. Tenses e limite de flambagem em cada uma das barras.

Varivel de
Projeto
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Limite
Limite
Tenso
Flambagem
Flambagem
/Tenso
-53,1
60,8
1,1
-53,1
60,8
1,1
5,3
0,4
5,3
0,4
-74,6
85,7
1,1
-74,6
85,7
1,1
142,9
18,8
142,9
18,8
-75,0
93,6
1,2
-75,0
93,6
1,2
165,3
49,3
165,3
49,3
-81,2
93,3
1,1
-81,2
93,3
1,1
140,3
61,0
140,3
61,0
-80,2
93,0
1,2
-80,2
93,0
1,2
161,2
61,0
161,2
61,0
-53,2
60,8
1,1
-53,2
60,8
1,1
-49,9
52,5
1,1

Tenso Adm.
/ Tenso

Varivel de
Projeto

3,2
3,2
32,5
32,5
2,3
2,3
1,2
1,2
2,3
2,3
1,0
1,0
2,1
2,1
1,2
1,2
2,1
2,1
1,1
1,1
3,2
3,2
3,4

12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26

Tenso

Limite
Flambagem

-49,9
-52,9
-52,9
-36,9
-36,9
-17,4
-17,4
1,1
139,0
139,0
104,7
104,7
94,0
94,0
148,9
148,9
95,7
95,7

52,5
53,2
53,2
39,5
39,5
18,8
18,8
6,4
0,7
0,7
0,8
0,8
0,6
0,6
0,2
0,2
0,1
0,1

Limite
Flambagem
/Tenso
1,1
1,0
1,0
1,1
1,1
1,1
1,1
-

Tenso Adm.
/ Tenso
3,4
3,3
3,3
4,7
4,7
9,9
9,9
159,4
1,2
1,2
1,6
1,6
1,8
1,8
1,2
1,2
1,8
1,8

70

Os resultados de tenso apresentados Tabela 9.5 so graficados na figura abaixo:

Figura 9.14. Tenso axial na estrutura otimizada.

A restrio que conduz o critrio de dimensionamento na longarina inferior o critrio
de falha de tenso admissvel. J na longarina superior o critrio de falha por flambagem.
Devido as caractersticas geomtricas da estrutura, o critrio de flambagem admite tenses
menores que o critrio de tenses ultimas adotado. Logo os perfis dimensionados a flambagem
tem maior rea. As rea dos perfis otimizados so: A1=4.705,2; A2=53,8; A3=6.284,0;
A4=1.751,0; A5=8.336,5; A6=2.836,0; A7=8.844,2; A8=4.458,2; A9=9.350,3; A10=4.458,2;
A11=4.705,3; A12=4.370,1; A13=2.948,2; A14=2.538,3; A15=1.751,2; A16=612,5; A17=0,0;
A18=2.538,2; A19=0,0; A20=2.948,2; A21=0,0; A22=2.349,7; A23=0,0; A24=881,8; A25=0,0 e
A26=454,9.
Os valores das reas seguem a regra: A1 > A2; A3 > A4; A5 > A6; A7 > A8 e A9 > A10.
Esse resultado confirma a predominncia do critrio de tenso na longarina inferior e critrio
de flambagem na longarina superior.
Verificou-se neste exemplo que a metodologia apresentada resolveu de forma eficiente
a otimizao dimensional e topolgica, considerando variveis discretas baseadas em uma lista
de perfis comerciais.
Devido a conveniente organizao das variveis de projeto, a topologia final apresenta
forma construtiva bastante simples. A estrutura pode ser fabricada sem que seja empregada
avanada tecnologia de processo fabril.

71

9.5

Utilizao do algoritmo implementado para soluo de um problema real de

engenharia
Aps realizar a validao do algoritmo implementado, o mesmo utilizado para soluo

de um problema baseado em um caso real de engenharia. Todos os dados apresentados so

ligeiramente modificados para o propsito deste trabalho.
O caso estudado consiste em realizar a otimizao estrutural em uma torre de queima de
gases (flare) instalada em uma unidade FPSO (Floating Production Storage and Offloading).
O flare est localizado na extremidade direita do navio que possui 295 metros de comprimento
57 metros de largura e 31.5 de altura.
A funo do flare realizar a queima dos gases gerados no processo de produo e
armazenamento do petrleo. Todo e qualquer processo de produo de petrleo produz gs
natural. A maior parte dele utilizado para gerar energia que consumida na unidade de
produo. No entanto, uma parcela que no possvel de ser aproveitada desprezada atravs
da queima.
A incinerao dos gases realizada em um local que no oferea nenhum risco
embarcao. Nas unidades de guas profundas, o local escolhido para realizar a queima em
uma torre elevada sobre a plataforma de produo. Dentre as diversas formas possveis, a torre
pode ser vertical sobre uma extremidade da FPSO ou ainda ter a forma inclinada, ficando a
chama sobre a superfcie do mar. A Figura 9.15 apresenta um flare com seo transversal em
formato triangular, j a Figura 9.16 apresenta a torre com seo retangular.
Neste estudo considerada uma torre com seo quadrada varivel, na base a seo
mede inicialmente 10x10 metros. J na extremidade superior a seo mede 5x5 metros. A altura
total de 83 metros.
Neste problema realizada a otimizao paramtrica, de forma e topolgica
simultaneamente. As variveis de projeto so as sees transversais das barras e as dimenses
da estrutura.
So estabelecidas restries sobre estado limites ltimos de tenso e flambagem das
barras da estrutura. Tambm considerado a restrio sobre o limite de tenso de fadiga para
as unies soldadas.
As figuras abaixo apresentam dois modelos de flare:

72

Figura 9.15. Torre de queima com seo

Figura 9.16. Torre de queima com seo

triangular.

retangular.

9.5.1 Descrio das variveis de projeto e do modelo numrico

As variveis de projeto so definidas de forma a reduzir o nmero total de incgnitas,
bem como eliminar as possveis configuraes geomtricas indesejadas. Algumas barras so
definidas sobrepostas umas as outras, formando assim duas camadas de elementos. A figura
abaixo apresenta a forma de definio das variveis de projeto:

(a) 1 Camada de

(b) 2 Camada de

Elementos

Elementos

(c) Topologia Inicial.

Figura 9.17. Definio das variveis de projeto.

As variveis de projeto so definidas de forma simtrica, conforme Figura 9.17, onde
cada varivel representada por colorao diferenciada. As barras diagonais das faces opostas
so definidas em forma de X a fim de evitar a ocorrncia de esforos de toro na estrutura.
A numerao das variveis de projeto apresentada abaixo:

73

(a) 1 Camada de

(b) 2 Camada de

(c) Topologia inicial e

Elementos

Elementos

restries na base.

Figura 9.18. Numerao das variveis de projeto e restries.

As variveis da otimizao de forma so as coordenadas dos ns das extremidade
inferior e superior da torre, ou seja, as medidas L1 e L2. As coordenadas dos ns intermedirios
das colunas da torre so definidos de forma paramtrica e esto contidos em um segmento de
reta que une a extremidade inferior superior. Atravs destas restries, a torre mantm a sua
forma trapezoidal simtrica com seo transversal quadrada varivel ao longo da altura.
O clculo da resposta estrutural da torre realizado considerando elementos de barra. A
condio geomtrica da torre caracteriza elementos com grande esbeltez. Desta forma, as
simplificaes decorrentes da utilizao de elementos de barra no comprometem a qualidade
dos resultados da resposta estrutural.

74

A torre fixada sobre o deck principal do navio. Para representar tal condio no modelo
numrico, os graus de liberdade de translao linear so fixados. As rotaes permanecem
livres, conforme Figura 9.18.
A fora decorrente da ao do vento que atua sobre o flare dependente da rea de uma
superfcie perpendicular ao do vento, a qual delimitada pelo contorno da torre. A rea
desta superfcie dependente das variveis de forma L1 e L2, da topologia e da seo das barras
que compes a torre. Para cada novo indivduo gerado pelo algoritmo gentico a fora devido
incidncia do vento atualizada, levando-se em conta apenas a influncia das variveis de
forma.
Tambm considerada a hiptese de presso constante para toda altura do flare. Apesar
de adotar um perfil de presso constante a rea da torre varivel com a altura, o que resulta
em uma distribuio linear de foras, as quais so aplicadas no modelo conforme equao
abaixo:
L L

f k 01 ( y) pk 01 2 1 y L1 [ N / m]
h

(9.1)

onde fk01 a fora distribuda ao longo da torre, pk01 a presso resultante da ao do vento e y
presenta a altura da torre.
Para aplicao das cargas de vento no modelo numrico, necessrio adotar uma
hiptese adicional. esperado que a configurao topolgica da estrutura seja definida entre
uma ou outra camada de elementos definido na Figura 9.17: ou seja, esperado que um grupo
de variveis, 1 ao 13, ou do 7 ao 19 tenha propriedades de seo nulas na topologia final.
Caso a varivel o primeiro grupo tenha propriedades nulas, implica em remover o n
intermedirio ao segmento de coluna do clculo estrutural. Por outro lado, a remoo do n
implica em desconsiderar a carga de vento nele aplicada. Para contornar este problema, optouse por assumir a hiptese de que a fora oriunda da ao do vento sentida pela estrutura pelos
ns definidos nos 2, 4, 6, 8, 10 e 12 patamares da torre.
A Figura 9.19 apresenta a forma de aplicao das cargas de vento na torre.
Por simplicidade, o mesmo valor de carga de vento aplicado nos ns pertencentes
face frontal e posterior da torre.
As cargas geradas pelos efeitos de inerciais so automaticamente calculadas pelo
programa de elementos finitos.

75

Figura 9.19. Esquema de aplicaao das cargas de vento na torre.

9.5.2 Efeitos de Inerciais

O flare submetido essencialmente a dois tipos de carregamentos:

Efeitos dinmicos, que causados pelos movimentos da embarcao, estes so

induzidos pela incidncia das ondas nas diversas direes;

Esforos causados pelo vento.

O estudo do movimento de embarcaes, gerado pela incidncia das ondas, no objeto

deste estudo. Para caracterizar as cargas sobre o flare so utilizadas aceleraes obtidas do
estudo hidrodinmico de um FPSO real.

76

As aceleraes so oriundas do movimento dos graus de liberdade da unidade FPSO.

Para facilitar o entendimento, a figura abaixo apresenta a nomenclatura dos graus de liberdade
de um navio:

Figura 9.20. Graus de liberdade de um navio.

No estudo hidrodinmico, so obtidos as aceleraes e deslocamentos no centro de
gravidade do navio. Posteriormente, atravs de transformao de coordenadas, os
deslocamentos e aceleraes so transferidos para os pontos de interesse.
A figura abaixo o mostra os pontos da torre onde so conhecidas as aceleraes:

Figura 9.21. Locais onde as aceleraes so conhecidas.

77

OBS: NA o nvel dagua..

As aceleraes so obtidas atravs da simulao de estados do mar considerando:

Incidncia das ondas de 0 a 360, em relao aos eixos da embarcao;

Perodo entre as ondas variando de 2s at 40s;

Situao de deslocamento da plataforma (transit) Nvel dgua (NA) 10.5 m;

Condio de operao anual (DOC-1) (NA mnimo 13.93 m);

Condio extrema centenria (DEC-1) (NA mnimo 13.93 m);

Condio de operao anual (DOC-2) (NA intermedirio 17.12 m);

Condio extrema centenria (DEC-2) (NA intermedirio 17.12 m);

Condio de operao anual (DOC-3) (NA intermedirio 23.20 m);

Condio extrema centenria (DEC-3) (NA intermedirio 23.20 m);

A anlise acima resulta em uma grande quantidade de dados, para as diversas condies.
Para fins deste estudo e aplicao do mtodo dos estados limites so considerados somente os
valores mximos de aceleraes obtidos em cada condio, considerando a incidncia das ondas
variando de 0 a 360 e perodo das ondas de 2 a 4 segundos. Para fins de aplicao do mtodo,
a carga representativa o valor cuja probabilidade de ocorrncia no perodo de um ano de 102

, ou, a frequncia de ocorrncia esperada de uma vez a cada 100 anos.

Desta forma, realizada uma busca (envelope) em todos os valores de acelerao, para

cada condio. Os valores mximos so apresentados na tabela abaixo:

Tabela 9.6. Tabela de aceleraes sobre o flare.
DOC

Condio

DEC

transit

/Ponto

a1x [g]

a1y [g]

a1z [g]

a2y [g]

a2y [g]

a2z [g]

a3x [g]

a3y [g]

a3z [g]

26 m

0,099

0,169

1,270

0,190

0,348

1,411

0,104

0,268

1,366

46 m

0,167

0,189

1,270

0,255

0,410

1,411

0,192

0,303

1,366

66 m

0,210

0,204

1,270

0,321

0,454

1,411

0,250

0,330

1,366

83 m

0,242

0,217

1,270

0,372

0,488

1,411

0,294

0,350

1,366

As aceleraes nas direes x e y so oriundas, principalmente, do movimento dos graus

de liberdades roll e pitch que so movimentos angulares. Logo, se observa que as componentes
so variveis na altura da torre. Para facilitar o clculo por elementos finitos, adotou-se a
simplificao de utilizar a mdia das aceleraes, conforme equao abaixo:

78

a L
i

i 1

(9.2)

Li

i 1

Da simplificao acima, resulta as aceleraes mdias conforme Tabela 9.7

Tabela 9.7. Aceleraes mdias no flare.
DOC

DEC

transit

a1x [g]

a1y [g]

a1z [g]

a2y [g]

a2y [g]

a2z [g]

a3x [g]

a3y [g]

a3z [g]

0,15

0,19

1,27

0,25

0,40

1,41

0,18

0,30

1,37

9.5.3 Cargas de Vento

Os esforos oriundos da ao do vento so determinados conforme norma DNV-RPC205 (Environmental Conditions and Environmental Loads) e EN 1991-1-4 (EUROCODE 1 :
Actions on Structures Part 1-4: General Actions Wind Actions).
A determinao da carga devido ao do vento dependente de dois fatores principais:

ndice de rea exposta (), que razo entre a rea efetiva das vigas e a rea
total da superfcie delimitada pelo contorno do reticulado de uma face
perpendicular incidncia do vento;

Nmero de Reynolds, que dependente das dimenses dos tubos da torre.

Com estes dois fatores, possvel determinar o coeficiente de arrasto. No entanto, estes
parmetros so diretamente dependentes das variveis de projeto do problema de otimizao.
A abordagem mais adequada refazer o clculo para cada novo indivduo gerado pelo
algoritmo gentico. No entanto, para uma para uma aproximao inicial, o ndice de rea
exposta e nmero de Reynolds so estimados com base no caso mais crtico de topologia
esperado no problema de otimizao e o dimetro mdio da tabela de perfis utilizado.
A Figura 9.22 apresenta o coeficiente de arrasto para estruturas reticuladas fabricadas
com perfis circulares, conforme EN 1991-1-4.
As cargas de vento so calculadas considerando a velocidade do vento de 34.0 m/s
(verificada a 10m acima do nvel do mar), com probabilidade de ocorrncia anual de 10-2 e
durao mdia de 10.0s. Esta velocidade considerada atuante em qualquer uma das direes.

79

Figura 9.22. Coeficiente de arrasto para estruturas de perfis tubulares.

Considerando dimetro mdio dos tubos =302.3 mm, resulta em: Reynolds Re =
7.0e+5, ndice de rea exposta =0.23, e fatores de forma c f 01 1.38 e c f 02 1.33 , conforme
Figura 9.22. Para fins deste estudo tomado somente o maior valor entre eles (1.38).
A presso resultante da incidncia do vento calculada pela equao que segue:
1
2
pk Vk
2

(9.3)

onde a densidade do ar (1.226 kg/m3) e Vk a velocidade do vento ( 34 m/s), que resulta em

pk 708.6 N / m2 .
Adotando o coeficiente de arrasto, definido acima, e o ndice de rea exposta, a presso
2
atuante sobre uma face onde o vento incide de pk 01 224.9 N / m .

Para um resultado mais preciso, as cargas de vento devem ser recalculadas aps um
primeira etapa de otimizao.

9.5.4 Combinao dos casos de carga

Os casos de carregamento so combinados conforme norma DNV-OS-C101 (Design of
Offshore steel structures, General LRFD Method).
As cargas de projetos so determinadas majorando cada caso de carregamento por um
fator caracterstico:

Sd

fi

Sk i

(9.4)

i 1

onde f i o fator de carregamento para cada caso de carga, S k o valor caracterstico da ao e

S d a carga de dimensionamento.

80

Para o propsito deste estudo so utilizados os fatores de combinao de carga para

estados limites ltimos de utilizao (ELU) e estado limite de fadiga (ELF). Neste caso, o valor
representativo das cargas ambientais aquele que descreve a probabilidade anual de ser
excedido de 10-2. Para o mtodo ELF utilizado fator de combinao de carga f i = 1.0. J
para o ELU, os fatores de carga adotados so apresentados na tabela abaixo:
Tabela 9.8 Fatores de majorao das cargas para estados limites ltimos.
Combinao de

Peso Prprio

Cargas

carregamento

(G)

Ambientais (E)

1.3

0.7

II

1.0

1.15

Para correta adoo dos coeficientes de ponderao definidos na Tabela 9.8 convm
separar o efeito gravitacional do efeito inercial gerado pelo movimento da FPSO. Desta forma
,resultam os seguintes casos de carregamento, para condies limites ltimas:

Sd , ELU G i G E i (a jx a jy a jz ) E i (Vx Vz Vxz )

(9.5)

onde G i o coeficiente de carga relativo ao cargas de peso prprio e o ndice i a combinao

de carregamento definida na Tabela 9.8. J E i coeficiente relativo s cargas ambientais. Os
valores a j ? representam as aceleraes para cada estado de carregamento, conforme definido
na Tabela 9.7 e o smbolo () indica que as aceleraes podem atuar em qualquer sentido. E
V? indica carga de vento, que definida analogamente as cargas de acelerao. Expandindo

a equao (9.5), resultam em 288 casos de carregamento para estado limites ltimos.
Falta ainda definir as combinaes de cargas para o estudo de fadiga. Como a condio
de operao (DOC) a que tem maior durao na vida til do flare, esta condio utilizada
para avaliar a vida em fadiga das estruturas. No realizada nenhuma considerao acerca da
influncia dos efeitos dinmicos do vento na vida em fadiga da torre.
Para determinar o intervalo de variaes das tenses em um ciclo de fadiga,
considerado que a acelerao lateral tem efeito simtrico sobre a torre. Ou seja, a tenso em um
ponto causada por um ciclo de acelerao ax tem valor k. O intervalo de tenses em um ciclo
fica:
k (k ) 2k

(9.6)

81

Como a tenso proporcional ao carregamento, o intervalo de tenses calculado

multiplicando as aceleraes pelo fator 2.0.
As combinaes de carregamento para fadiga (ELF) ficam:
Sd , ELF 2.0 1.0 (a2 x a2 y a2 z )

(9.7)

Combinando as aceleraes da equaes acima so gerados mais oito casos de

carregamento.

9.5.5 Critrio de Falha

As restries do problema de otimizao so determinadas observando critrio de falha
por tenses admissveis mximas, tenso limite de flambagem e tenso limite de fadiga.
O fator de resistncia de cada critrio de falha adotado conforme AISC [AISC, 1999]:
0.9 Elementos em trao ( Limite de escoamento )
0.85 Elementos em compresso ( Limite de flambagem )

(9.8)

So adotas as propriedades tpicas do ao estrutural ASTM-A36, sendo tenso de

escoamento esc 250MPa e tenso de ruptura rupt 410MPa . Os limites de resistncia
ficam definidos como:

adm,i 0.9 250 225MPa

adm_ B ,i 0.85 B ,i

(9.9)

adm_ F ,i 0.9 F ,i
onde

B,i o limite de flambagem para cada uma das barras calculado pelo critrio de Euler e

corrigido pela curva de flambagem apresentada no captulo 7.5.2 e F ,i o intervalo de

tenses admissveis a falha por fadiga para cada uma das juntas soldadas.
Para o critrio de flambagem, todas as barras da estrutura so consideradas articuladas
em suas extremidades, que corresponde terceira situao da Figura 7.6. Para esta situao,
adotado coeficiente de comprimento efetivo de 1.0. Nenhuma restrio aplicada sobre o ndice
de esbeltez das barras.
Para determinar o valor da tenso de falha por fadiga, necessrio adotar algum
procedimento para estimar o fator de concentrao de tenso de cada uma das juntas soldadas.
Para suprir tal necessidade destacam-se duas alternativas:
1. Gerar de forma parametrizada cada uma das juntas com elementos finitos de
casca e determinar o SFC de forma direta;

82

2. Utilizar equaes parametrizadas para determinar o SFC para cada configurao.

A primeira alternativa a mais precisa. No entanto, o tempo computacional necessrio
para realizar o clculo de cada um das juntas atravs do mtodo dos elementos finitos torna esta
opo invivel.
Na segunda alternativa, as equaes parametrizadas para o clculo do SFC tm sua
aplicabilidade restrita a condies geomtricas que eventualmente podem no ser satisfeitas
durante a otimizao.
Resta a hiptese de estabelecer uma sistemtica para que o problema seja solucionado
de forma iterativa:

Inicialmente so estimados valores para os fatores de concentrao de tenso com base

no estudo prvio do problema;

Realiza-se a otimizao;

Aps a primeira etapa de otimizao, realiza-se o clculo dos fatores de concentrao

de tenso por mtodo mais preciso. Caso os valores sejam muito diferentes dos
estimados inicialmente, os valores so atualizados e realiza-se a otimizao novamente.

Como estimativa inicial para o fator de concentrao de tenso, adotou-se as equao

parametrizadas da norma DNV (Fatigue Design of Offshore Structures, 2010). Para estimativa
do SCF foi selecionada uma junta do segundo nvel da torre. A Figura 9.23 apresenta a junta da
torre para onde foi estimado o SCF.
Pelo estudo prvio do problema, arbitrou-se que o tubo vertical tem dimetro externo
de 350mm e espessura de parede de 10.0mm. Para o tubo menor foi atribudo perfil com
dimetro de 150 mm com parede de 5mm. Ainda admitiu-se que somente uma das camadas de
elementos compe a topologia aps a otimizao. A segunda camada de elementos utilizada
para o clculo do SCF, pois o ngulo das barras diagonais maior (60) resultando em um fator
de concentrao de tenso de magnitude mais elevada.
Assumindo as prerrogativas acima consultando a Tabela B-3, equao 20 da DNV
(Fatigue Design of Offshore Structures, 2010) obtm-se o fator de concentrao de tenso de
3.13. O valor obtido aplicado sobre a tenso atuante nas barras diagonais e travessas da
estrutura. Para as colunas da torre adotado SCF = 1.0.

83

Figura 9.23. Junta utilizada para estimativa inicial do fator de concentrao de tenso.
Ainda necessrio definir o valor de tenso representativo para a falha por fadiga nas
juntas tubulares. Para tanto necessrio adotar os seguintes dados abaixo:

Projeto da torre para vida til de 25 anos;

Parmetro de forma da equao de Weibull h=0.85;

Fator de projeto de fadiga=2.

Com os dados acima, consulta-se a DNV (tabelas 5-2, 5-8 e 5-5) para obteno do

intervalo de tenses admissvel pelo mtodo simplificado de Weibull. O valor calculado de

F ,i 275.2Mpa .
O valor de tenso admissvel acima a resistncia da junta tubular com base na tenso
de hot-spot. Convm converter o valor da resistncia em termos das tenses nominais
dividindo o mesmo pelo SCF. Por ltimo, obtm-se a tenso limite j considerando o fator de
reduo da resistncia determinado na equao (9.9). A tenso limite para falha por fadiga nas
barras diagonais e travessa de adm_ F ,i 79.09MPa . Para as colunas da torre, o valor
calculado de adm_ F ,i 247.5MPa .
Os grfico e equaes utilizadas nas obteno dos fatores de concentrao de tenses e
limite de resistncia a fadiga so apresentados no Apndice C.

84

O intuito de estabelecer uma tenso admissvel de fadiga atravs da metodologia

proposta unicamente identificar a importncia deste critrio de falha na otimizao estrutural
do flare. A obteno do valor de tenso admissvel para falha por fadiga s foi possvel atravs
de grande simplificao no problema. A utilizao de uma tcnica mais precisa para avaliao
do critrio de fadiga torna o problema invivel devido aos custos computacionais associados.
Apesar de obtido por um tcnica bastante trivial o valor obtido representa do limite
inferior de resistncia a fadiga de uma unio tubular soldada. Prova disso que esta metodologia
aceita pelas entidades regulamentadoras do segmento offshore.

9.5.6 Resultados para otimizao paramtrica e topolgica e de forma

Realizada a otimizao de dimensional, topolgica e de forma, a funo objetivo do
problema convergiu para a massa de 21.916,6 kg. As reas finais dos perfis so: A1=6.284,0;
A2=6.284,0; A3=3.334,6; A4=2.050,5; A5=2.050,5; A6=881,8; A7=3.334,6; A8=2.050,5;
A9=2.050,5; A10=881,8; A11=881,8; A12=881,8 e A13 at A24=0,0. As variveis de forma L1 e
L2 convergiram para os valores de 9.750,0 e 3.000,0, respectivamente.
A topologia e a forma final do problema so apresentadas na Figura 9.24.
Pela Figura 9.24 verifica-se a predominncia absoluta dos membros diagonais de menor
comprimento (primeira camada de elementos). Os elementos da segunda camada e de maior
comprimento foram todos retirados pelo algoritmo de soluo.
Para verificar se as restries so violadas em algum dos casos de carregamento,
realizou-se uma busca nas solicitaes de cada barra, para cada caso de carregamento, de acordo
com o critrio de falha.
Identificou-se ento o maior valor absoluto de solicitao por barra entre todos casos de
carregamento e para cada critrio de falha. Com este dado, possvel calcular a razo entre a
resistncia de dimensionamento e a solicitao de cada barra para o caso de carregamento mais
severo.
A Figura 9.25 apresenta, de forma grfica, os menores valores da razo entre resistncia
e solicitao para os critrios de falha por flambagem e tenses admissveis.

85

(a) Vista Frontal

(b) Vista Isomtrica

Figura 9.24. Topologia final do flare aps a otimizao.

86

(a) Razo entre resistencia e esforos

para o critrio de flambagem

(b) Razo entre resistencia e esforos para

o critrio de tenses admissveis

Figura 9.25. Valores mnimos para razo Rd Sd para diferentes critrios de falha.

O valor mnimo da Figura 9.25-a de 1,18, sendo que o limite estipulado

Rd/Sd=1/0,85=1,18. J na Figura 9.25-b, o valor mnimo de 1,82, sendo que o estipulado de
Rd/Sd=1/0,9=1,11.
Cabe ainda verificar o estado de tenses para os carregamentos de estados limites de
fadiga. A Figura 9.26 apresenta tenses na estrutura para o caso de carregamento de fadiga que
produz os maiores esforos nas barras.
Na Figura 9.26 os resultados foram divididos para as diferentes partes da estrutura, pois
as barras diagonais e travessas tem limite de critrio de falha por fadiga diferentes das colunas
da torre.

87

(a) Todas barras da torre

(b) Barras diagonais da torre

(c) Colunas da torre

Figura 9.26. Tenses de fadiga na estrutura.

(d) Barras horizontais

88

Conforme Figura 9.26-b, o intervalo de tenses de fadiga nas barras diagonais de

21,8Mpa. Nas travessas o valor de 13,4 Mpa e nas colunas 64,5Mpa. Estes valores so
inferiores aos limite estabelecidos no critrios de falha por fadiga, 79,09 Mpa e 247,5 Mpa para
as travessas/diagonais e colunas, respectivamente.
Aps a primeira etapa de otimizao, realizou-se o clculo dos fatores de concentrao
por meio do mtodo dos elementos finitos. Os novos valores obtidos para os fatores de
concentrao de tenso so: 6,1 para as barras diagonais, 4,8 para as travessas e 2,0 para as
colunas.
A metodologia de clculo dos novos fatores de concentrao de tenso apresentada no
Apndice C.
Atravs dos novos fatores de concentrao de tenso, possvel atualizar os valores de
tenso admissvel, conforme descrito no captulo 9.5.5. Desta forma, as novas tenses
admissveis so: 40,2 Mpa para as barras diagonais, 51,53 Mpa paras as barras horizontais e
123,7 Mpa para as colunas.
Verifica-se que os novos fatores de concentrao obtidos atravs de mtodo mais
preciso so maiores que os estimados inicialmente. No entanto, a magnitude das tenses de
fadiga no ativam as restries, mesmo depois de atualizar os valores de resistncia atravs dos
fatores de concentrao recalculados. Assim, no necessrio realizar a otimizao novamente
com os valores de tenses de fadiga atualizados.
Pela anlise dos estados de carregamento, verifica-se que o critrio de falha que
determina o dimensionamento da estrutura o critrio de flambagem. Esta concluso est de
acordo com a topologia para que o problema convergiu. Todos os elementos diagonais de maior
comprimento so retirados.
Os elementos diagonais de maior comprimento tm tenso admissvel flambagem
menor que os elementos mais curtos. Nos elementos mais longos necessrio utilizar sees
transversais com maior rea do que nos elementos mais curtos. Em contrapartida, a quantidade
de barras com menor comprimento maior.
A anlise qualitativa do problema no permite concluir qual das duas solues a tima.
O algoritmo implementado convergiu para soluo com barras diagonais de menor
comprimento. No entanto, cabe ressaltar que essa no uma soluo que pode ser generalizada
para estruturas reticuladas semelhantes sem uma anlise mais detalhada do problema. A
topologia da estrutura no depende unicamente de suas caractersticas geomtricas. A
intensidade do carregamento, bem como as natureza das solicitaes pode ter influncia
significativa na topologia do problema.

89

Tambm importante observar o formato final da torre: como a carga de vento

dependente da rea de projeo da torre, faz sentido adotar o formato encontrado pelo
algoritmo. Quanto mais estreita a parte superior, menor a posio vertical do centro mdio de
aplicao da carga de vento e, consequentemente menor o esforo de momento sobre a torre.
No lado inferior, quanto maior for a largura menores so os esforos sobre as colunas
da torre. Mas tambm quanto maior a largura maior a rea de incidncia de vento. O ponto
timo encontrado pelo algoritmo aponta a posio intermediria, entre os limites de variao
da medida inferior.
Por ltimo realizado o estudo para verificar a influncia das variveis de forma na
massa final da estrutura. So estudados dois casos:

Caso 1 24 variveis de dimensionais de 2 variveis de forma;

Caso 2 24 variveis de forma, sendo 10m a largura da base e 5m a largura do

topo.

A Figura 9.27 a presenta as curvas de convergncia para os dois casos citados. Na Figura
9.28, as curvas so apresentadas partindo da 500 gerao onde possvel observar a diferena
no valor final da funo objetivo. A massa final da estrutura para o caso 2, sem as variveis de
forma, convergiu para 23.569,3, ou seja, 30% maior que a massa considerando a otimizao
com as variveis de forma.
Verificou-se que a incluso das variveis de forma no problema de otimizao
paramtrica e topolgica no alterou significativamente a velocidade de convergncia do
problema.
Pelos resultados encontrados, verificou-se que possvel utilizar a metodologia proposta
para reduo de massa de problemas de grande complexidade atravs da otimizao
paramtrica, topolgica e de forma. A otimizao com os trs tipos de otimizao permitiu
encontrar uma estrutura 30% mais leve quando comparado a otimizao sem as variveis de
forma. A singularidades nas restries de tenses e flambagem foram superadas pelo algoritmo
de soluo.
A topologia para que o problema convergiu, permite projetar uma estrutura metlica
bastante simples, facilitando assim os processo de fabricao da mesma.

90

Figura 9.27. Curvas de convergncia normalizadas para dois diferentes casos de otimizao.

Figura 9.28. Detalhe curva de convergncia da Figura 9.27 a partir da gerao 500.

91

A utilizao de uma lista com valores discretos paras as variveis de projeto

fundamental, pois permite obter a soluo tima dentro de um conjunto de solues possveis
de ser fabricadas. Esta uma vantagem a ser considerada frente aos algoritmos de soluo
contnua. Conforme citado por Haftka [Haftka e Grdal, 1992], ajustar as varives contnuas
para os valores discretos mais prximos disponveis nem sempre um boa aproximao.

92

10 CONCLUSO
O objetivo geral deste trabalho, a formulao de uma metodologia para soluo do
problema de otimizao estrutural, com minimizao de massa submetida a restries de tenso
e flambagem local. O objetivo do trabalho foi alcanado, pois a formulao proposta foi
utilizada para soluo de problemas clssicos de otimizao. Os resultados apresentados no
captulo 0 so coerentes quando comparados com resultados da literatura.
A soluo dos problemas de otimizao paramtrica, topolgica e de forma foi obtida
atravs do mtodo dos algoritmos genticos, utilizando a tcnica de penalizao da funo
aptido. Apesar de existirem mtodos mais modernos que a penalizao da funo aptido, os
resultados obtidos neste trabalho so satisfatrios. A grande desvantagem, j conhecida do
mtodo da penalizao, a necessidade de ajuste de parmetros arbitrados para cada problema.
Para obteno dos resultados deste estudo estabeleceu-se um sistemtica, com base nas
caractersticas especficas do problema estrutural, para estimativa das constantes de
penalizao. O coeficiente de penalizao foi associado massa estimada para o problema
otimizado, essa sistemtica foi estabelecida no exemplo 9.1, e utilizada com sucesso na soluo
dos demais problemas estudados.
O problema de otimizao topolgica foi solucionado atribuindo propriedades nulas aos
elementos, ou seja, retirando diretamente as barras da estrutura. Essa abordagem para
otimizao topolgica, evita que ocorram as singularidades de tenso e flambagem local
associadas reduo gradativa das reas. No entanto, outro problema se torna evidente: a
singularidade da matriz de rigidez quando so atribudas propriedades nulas a certos elementos.
Na formulao proposta, esta singularidade foi tratada como uma restrio, assim cada
indivduo cuja matriz de rigidez singular foi penalizado.
Os resultados obtidos na otimizao estrutural do flare permitiram comprovar a
eficincia da formulao proposta para otimizao de problemas reais de engenharia. O
problema estudado possui inmeros casos de carregamento e restries definidas por critrios
de falha de tenses limites, flambagem das barras e fadiga. Os resultados mostram que as
solicitaes na estrutura otimizada so muito prximas aos critrios de falha adotados com
restrio do problema. O que comprova que o algoritmo convergiu para uma soluo tima.
Cabe destacar que incluso da restrio sobre os limites de fadiga, nas juntas tubulares
do flare, adicionou complicaes intransponveis de resolver de forma precisa. Apesar de

93

simplificada a metodologia adotada para soluo do flare fornece os requisitos mnimos

estabelecidos pelas entidades regulamentadoras do segmento offshore.

94

11 SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

Implementao do algoritmo gentico baseado no trabalho de Deb [Deb, 2001] a fim de

eliminar a necessidade de ajuste manual dos parmetros de penalizao e acelerar a
convergncia do problema;

Incluir nas restries do problema, critrios de flambagem global no linear e restries

sobre frequncias naturais e modos de vibrao;

Desenvolver um metodologia vivel para avaliar com mais preciso as tenses de fadiga
da estrutura.

95

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100

Apndice A - Barra bi-articulada submetida carga compressiva

Este problema trata da soluo de um caso clssico de flambagem em uma barra bi
rotulada. O problema resolvido considerando a possibilidade de variar a seo transversal da
barra ao longo do comprimento. A barra dividida em 20 segmentos que so agrupados em dez
variveis, de forma a produzir um resultado simtrico. A figura abaixo apresenta a forma como
as variveis de projetos so organizadas ao longo do comprimento da barra e as condies de
contorno:

Figura A.1. Condies de contorno e numerao das variveis de projeto.

So adotados mdulo de elasticidade de 200GPa e comprimento da barra de 4 metros, a

carga aplicada na extremidade superior da barra de 153.18KN e densidade 7850 kg/m3. So
consideradas as restries sobre a tenso axial (225Mpa) em cada um dos elementos bem como
sobre o coeficiente de flambagem global da barra (>=1).
O problema resolvido considerando uma tabela com valores discretos para s variveis
de projeto. As sees so consideradas circulares de parede delgada. A tabela abaixo apresenta
os valores possveis para as variveis de projeto:
Tabela A.1. Valores discretos das variveis de projeto.
Item
De
Di
Item
De
Di
Item
De
Di
Item
De
Di

1
58,0
50,0
11
78,0
71,0
21
98,0
91,4
31
118,0
111,6

2
60,0
52,0
12
80,0
73,0
22
100,0
93,4
32
120,0
114,0

3
62,0
54,0
13
82,0
75,0
23
102,0
95,4
33
122,0
116,0

4
64,0
56,0
14
84,0
77,0
24
104,0
97,4
34
124,0
118,0

5
66,0
58,0
15
86,0
79,0
25
106,0
99,4
35
126,0
120,0

6
68,0
60,0
16
88,0
81,0
26
108,0
101,4
36
128,0
122,0

7
70,0
62,0
17
90,0
83,0
27
110,0
103,4
37
130,0
124,0

8
72,0
64,0
18
92,0
85,0
28
112,0
105,4
38
132,0
126,0

9
74,0
66,0
19
94,0
87,0
29
114,0
107,4
39
134,0
128,0

10
76,0
69,0
20
96,0
89,0
30
116,0
109,4
40
136,0
130,0

101

onde De o dimetro externo do tubo e Di o dimetro interno.

So adotados coeficiente de penalizao das restries (C=3.0e+2) e taxa de mutao
de 5%.
O problema com seo constante ao longo do comprimento resolvido pela frmula de
Euler. A menor seo que atende as duas restries a seo 23, da Tabela A.1, cuja rea de
A=1023.3mm2, neste caso a massa da barra de 32.12 kg.
Aps a otimizao o problema convergiu para a massa de 26.94 kg, a geometria da barra
apresentada na tabela abaixo.

Figura A.2. Geometria final da barra aps a otimizao.

As sees transversais assumiram as seguintes sees da Tabela A.1: V1=2, V2=2,
V3=10, V4=31, V5=21, V6=21, V7=31, V8=32, V9=33, V10=33.
Abaixo so apresentadas as figuras com as tenses axiais na barra bem como a
deformao para o primeiro modo de flambagem:

Figura A.3. Tenses axiais na barra aps a otimizao.

Figura A.4. Deformao do primeiro modo de flambagem da barra, sendo coeficiente de

carga de flambagem 1.0.

Analisando o modo de flambagem conclui-se que as dimenses finais das sees da viga
so coerentes com o resultado qualitativo esperado. As sees com maior dimetro na regio
central da barra conferem maior rigidez ao elemento estrutural. As sees das extremidades tem

102

pouca influncia na rigidez flexo lateral apresentada no primeiro modo de flambagem, tanto
que suas dimenses esto limitadas pelo critrio de falha de tenso admissvel.
Verifica-se que as dimenses do problema foram adequadas pelo algoritmo de soluo
de forma a atender os critrios de falha de maneira mais eficiente possvel. Consequncia disso
aparece na massa final da barra que 16.13% menor que a soluo analtica atravs da frmula
de flambagem de Euler.

Apndice B -Trelia de 18 barras com otimizao dimensional e de forma

A trelia plana de 18 barras um caso clssico de otimizao de forma. Os resultados
deste exemplo so comparados com o s resultados obtidos por Soh [Soh e Yang , 1996], Rajeev
[Rajeev e Krishnamoorthy, 1997] e Geem [Geem, 2009].
A figura abaixo apresenta a geometria do problema da trelia de 18 barras:

Figura B.1. Trelia de 18 barras.

So adotados mdulo de elasticidade E= 68.9 GPa e = 2767 kg/m3, a estrutura sujeita

a um nico caso de carga nos ns superiores, sendo a carga de 88.96 KN em cada n.
As barras so agrupadas em 4 variveis de projeto paramtricas sendo:
A1=A4=A8=A12=A16, A2=A6=A10=A14=A18, A3=A7=A11=A15 e A5=A7=A9=A13=A17. As
variveis de forma so as coordenadas nodais dos ns 3, 5, 7, e 9. As reas so variveis
discretas com valor mnimo de 1250mm2 e valor mximo de 12500mm2 variando em intervalos
de 156.25mm2. As variveis de forma tambm so consideradas discretas, sendo que cada n
pode se mover no plano (com relao a sua posio inicial) entre o valor mnimo de -6350 mm
e +6350mm em intervalos de 25mm.

103

So adotadas restries sobre os limites de tenses admissveis adm,i = 137.9 Mpa e

sobre o limite de flambagem elstica da barra. A tenso de flambagem calculada conforme
equao abaixo:

adm_ B,i 4

EA
L2

(A.1)

onde E o mdulo de elasticidade, A rea da seo transversal e L o comprimento da barra.

Os parmetros genticos so: coeficiente de penalizao das restries (C=3.0e+4) e
taxa de mutao de 5%.
A tabela a seguir apresenta o comparativo dos valores finas das variveis de projeto para
diversos autores:

Tabela B.1. Variveis de projeto aps a otimizaao, para diversos autores.

Varivel

Soh e Yang

Rajeev e Krish.

Geem

A1
A2
A3
A5
x3
y3
x5
y5
x7
y7
x9
y9
Massa (kg)

8.122,6
11.554,8
3.548,4
2.290,3
23.108,9
4.686,0
16.263,6
3.754,1
10.414,0
2.463,8
5.102,9
8.12,8
2.055,6

8.064,5
10.483,9
5.161,3
2.580,6
22.654,3
3.690,6
15.509,2
3.002,3
9.789,2
1.841,5
4.683,8
594,4
2.094,1

8.159,0
11.110,0
3.982,0
2.288,0
22.938,0
4.428,0
16.010,0
3.461,0
10.213,0
2.299,0
4.960,0
778,0
2.045,4

Presente
Trabalho
7.096,8
11.451,6
3.387,1
4.193,5
23.200,0
4.725,0
16.500,0
3.850,0
10.675,0
2.150,0
5.200,0
50,0
2.088,6

Comprando a massa obtida pela metodologia deste estudo (2088.6 kg) verifica se que
1,6% maior que o resultado obtido por Soh e 2,1% maior que o valor encontrado por Geem. J
a massa encontrada por Rajeev 2,6% maior que o presente trabalho.
Na tabela abaixo so apresentados os valores de tenso axial bem como a tenso limite
de flambagem para cada uma das barras:

104

Tabela B.2. Tenses axiais e limite de flambagem.

Barra

Tenso Axial

66,0

-41,6

-44,2

82,9

49,6

-68,9

-69,5

133,9

-3,1

Limite de Flambagem

-66,0

41,6

44,2

-82,9

-49,6

68,9

69,5

-133,9

3,1

Barra

10

11

12

13

14

15

16

17

18

Tenso Axial

-85,4

-26,8

137,9

-4,8

-90,2

-22,5

137,8

133,6

-116,5

Limite de Flambagem

85,4

26,8

-137,9

4,8

90,2

22,5

-137,8

-133,6

116,5

Os valores da tabela cima mostram que as restries de tenso e de limite de flambagem

no so violadas.
A figura abaixo apresenta a forma final da trelia bem como as dimenses das barras:

Figura B.12. Forma final da trelia de 18 barras.

Verificou-se neste problema a eficincia do algoritmo implementado na soluo do

problema de otimizao dimensional e de forma. A soluo encontrada bastante prxima aos
valores de diversas literaturas. As pequenas diferenas (1.6% e 2.1%) observadas no valor final
da massa podem ser relacionadas atribuio de valores discretos para as variveis de forma.
Os resultados da literatura foram obtidos atravs de variveis contnuas.
A forma final da geometria tambm coerente com os resultados encontrados na
literatura.

105

Apndice C -Fatores de concentrao de tenso e limite de resistncia a

fadiga conforme recomendaes DNV
1. Equao paramtrica do fator de concentrao de tenses avaliado no captulo 9.5.5

As equaes utilizadas para estimativa do fator de concentrao de tenses so

apresentadas abaixo:

Figura C.1
Figura C.1. Definies geomtricas de uma junta tubular.

106

Figura C.2. Equaes utilizadas para o clculo dos fatores de concentrao de tenses.

2. Fatores de concentrao de tenso para a junta do flare selecionada no captulo 9.5.5

As condies geomtricas da torre aps a otimizao no permitem a utilizao das

equaes parametrizadas da norma DNV para o clculo dos fatores de concentrao de tenso.
A junta selecionada no captulo 9.5.5 modelada em elementos de casca para obteno dos
fatores de concentrao de tenso. A figura abaixo a presenta o modelo numrico da junta, com
as tenses axiais aplicadas em cada uma das barras:

Figura C.3. Modelo estrutural da junta tubular.

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As tenses axiais de cada barra so as mesmas apresentadas na Figura 9.26. Estas

tenses caracterizam o caso de carregamento que resulta em tenses com maior magnitude nas
barras.
A figura abaixo apresenta a tenso equivalente na junta:

Figura C.4. Tenses na junta tubular.

Para o clculo do fator de concentrao, de tenses extraiu-se o valor mximo de tenso

axial de cada barra. Os valores obtidos so apresentados na tabela abaixo:
Tabela C.1. Tenses axiais nas barras e fator de concentrao de tenso.

Coluna
Travessa1
Travessa2
Diagonal1
Diagonal2

Nom

FEA

FEA/Nom

30.8
6.5
12.7
8.5
16.5

62.08
27.43
43.79
51.81
79.26

2.0
4.2
3.4
6.1
4.8

Os valores de fator de concentrao de tenso obtido na Tabela C.1 foram extrados

diretamente do modelo de elementos finitos, no foi realizada nenhuma tcnica de estrapolao
dos resultados na vizinhana da junta para obteno da tenso hot spot. Assim os valores

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obtidos so mais severos daqueles que ocorrem na realidade. No entanto, atravs da avaliao
do limite de falha por fadiga do flare com os fatores de concentrao de tenses atualizados
verifica-se que a restrio de fadiga no ativada.

3. Grficos para determinao do limite de resistncia a fadiga pela norma DNV

Abaixo so anexados os grficos atravs dos quais foi obtido o valor de tenso
admissvel para falha por fadiga pela norma DNV (Fatigue Design of Offshore Structures,
2010):

Figura C.5. Intervalo de tenses admissvel em funo do parmetro h.

Figura C.6. Fator de utilizao em funo do fator de projeto de fadiga e da vida til de
projeto.

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Figura C.7. Fator de reduo das resistncias em funo do fator de utilizao.