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Ecuaciones de Euler-Lagrange

Las ecuaciones de Euler-Lagrange son las condiciones bajo las cuales cierto
tipo de problema variacional alcanza un extremo. Aparecen sobre todo en el
contexto de la mecnica clsica en relacin con el principio de mnima accin
aunque tambin aparecen en teora clsica de campos (electromagnetismo,
Teora general de la relatividad).

ndice [ocultar]
1 Ecuaciones de Euler-Lagrange en fsica
1.1 Caso discreto
1.2 Caso continuo
1.3 Mecnica lagrangiana de la partcula
1.4 Teora de campos
1.5 Aplicaciones en mecnica cuntica
1.6 Sntesis de aplicaciones en fsica
2 Ecuaciones de Euler-Lagrange en geometra
3 Referencias
3.1 Bibliografa
4 Vase tambin
Ecuaciones de Euler-Lagrange en fsica[editar]
Artculo principal: Accin (fsica)
Caso discreto[editar]
En mecnica clsica, estas ecuaciones establecen que la integral de accin
para un sistema fsico es un mnimo. Los sistemas de partculas o sistemas
discretos tienen un nmero finito de grados de libertad, y en esos casos la
integral de accin es del tipo:

S = \int_{t_1}^{t_2}\; L(x,\dot{x}(t))dt

Y su correspondiente variacin viene dada por:

\delta S = \int_{t_1}^{t_2}\;
\left(
{\partial L\over \partial x^a}
- {d\over dt }{\partial L\over\partial \dot x^a}
\right)dt

Si se impone ahora que \delta S =0\, para variaciones "cercanas", esto implica
que:

{\partial L\over\partial x^a} - {d\over dt }{\partial L\over\partial


\dot{x}^a} = 0

donde L es el lagrangiano para el sistema, y x^a son las coordenadas


generalizadas del sistema.

Caso continuo[editar]
La formalizacin de ciertos problemas fsicos requiere construir una integral de
accin sobre un continuum o sistema que no puede ser tratado mediante un
nmero finito de variables o grados de libertad. As en teora de campos y
mecnica de medios continuos la accin fsica puede expresarse como una
integral sobre un volumen:

S = \int_{\Omega \subset \R^n} \; \mathcal{L}(\psi^A,\partial_\mu \psi^A) \


d^nx

Donde \scriptstyle d^nx es el elemento de volumen que usualmente viene


dado por una n-forma y \scriptstyle \psi^A, \part_\mu \psi^A representan las
variables del campo y sus derivadas respecto a las coordenadas espaciales (o
espacio-temporales). Cuando la accin toma esa forma las ecuaciones de EulerLagrange para el campo que minimiza la anterior integral, usando el convenio
de sumacin de Einstein, vienen dadas por:

{\partial \mathcal{L}\over\partial \psi^A} - {d\over dx^\mu }{\partial


\mathcal{L}\over\partial
(\partial_\mu\psi^A)} = 0

Mecnica lagrangiana de la partcula[editar]


Un ejemplo de problema mecnica simple es el de una partcula sometida a un
campo de fuerzas conservativo, en ese caso su trayectoria puede ser
encontrada mediante las ecuaciones de Euler-Lagrange aplicadas al
lagrangiano:

L(x,y,z,v_x,v_y,v_z) = \frac{m}{2}(v_x^2+v_y^2+v_z^2) - V(x,y,z)

La funcin lagrangiana anterior usa coordenadas cartesianas, aunque segn el


tipo de problema tambin puede escribirse un lagrangiano en en trminos de
cualquier tipo de coordenadas generalizadas:

(q_1,...q_n;\dot{q}_1,...,\dot{q}_n;t)\mapsto L(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}},t)
\in \R

Las ecuaciones de Euler-Lagrange para el caso de las coordenadas cartesianas


se reducen a la segunda ley de Newton para la partcula:

{\part L\over\part x_i} - {d\over dt }{\part L\over\part v_i} = 0 \Rightarrow


\quad

- {\part V\over\part x_i} - {d (mv_i) \over dt }=0 \Rightarrow \quad


\mathbf{F} = m{d \mathbf{v} \over dt } = -\boldsymbol{\nabla} V(x,y,z)

Teora de campos[editar]
La teora clsica de campos es un buen ejemplo del caso multidimensional
anteriormente descrito. As por ejemplo las ecuaciones de Maxwell no son otra
cosa que las ecuaciones de Euler-Lagrange aplicadas al "lagrangiano" de
Maxwell. La densidad lagrangiana de Maxwell viene dada por:

(*) \mathcal{L} = \mathcal{L}_{int} + \mathcal{L}_{em} =


\left(\frac{1}{c} \mathbf{A}\cdot\mathbf{j}-\rho_e\phi\right)+
\left( -\frac{\mathbf{E}^2-\mathbf{B}^2}{8\pi}\right)

Donde el primer trmino es el lagrangiano de interaccin y el segundo el


lagrangiano del campo electromagntico libre y adems:

\mathbf{E}, \mathbf{B}, son los campos elctrico y magntico.


\rho_e, \mathbf{j}, son la densidad de carga elctrica y la densidad de
corriente asociada a las cargas que interactan con el campo.
\phi, \mathbf{A}, son el potencial elctrico y el potencial vectorial del campo.
Considerando aqu el campo descrito por los potenciales (\psi_0, \psi_1,
\psi_2, \psi_3) = (\phi, A_x, A_y, A_z)\,, los campos elctrico y magntico son
expresables en trminos de sus derivadas:

\mathbf{E} = -\boldsymbol\nabla\phi - \frac{1}{c}\frac{\part \mathbf{A}}


{\part t},
\qquad \mathbf{B} = \boldsymbol\nabla\times \mathbf{A}

Todos estos trminos substituidos en la ecuacin de Euler-Lagrange (*) nos


lleva a las ecuaciones de Maxwell. Si a la densidad lagrangiana anterior le

agregamos, la densidad lagrangiana de la materia en interaccin con el campo


electromagntico viene dado por:

\mathcal{L}_{m}= -\mu c^2 \sqrt{1-\frac{v^2}{c^2}}

Cuando esta parte se tiene en cuenta tambin se recupera la expresin para la


fuerza de Lorentz.

Aplicaciones en mecnica cuntica[editar]


Un artculo influyente, para la introduccin del formalismo lagrangiano en la
mecnica cuntica, fue el de Paul Dirac de 1932. El artculo titulado El
lagrangiano en Mecnica Cuntica comienza de la siguiente manera:

La mecnica cuntica fue construida sobre la base de la analoga con el


hamiltoniano de la mecnica clsica. Esto se debe a que se encontr que la
clsica nocin de coordenadas cannicas y momentos es similar a la anloga
cuntica, como resultado del cual la totalidad de la teora clsica hamiltoniana,
la cual es justamente una estructura construida sobre esta nocin, debera ser
tomada sobre todos sus detalles en mecnica cuntica.

Ahora tenemos una formulacin alternativa para la dinmica clsica, provista


por el lagrangiano. Esto requiere trabajar en trminos de coordenadas y
velocidades en lugar de coordenadas y momentos. Las dos formulaciones son,
sin embargo, cercanamente relacionadas, pero hay razones para creer que el
lagrangiano es el ms fundamental.

En primer lugar, el mtodo lagrangiano nos permite conectar juntas todas las
ecuaciones del movimiento y expresarlas como una propiedad estacionaria de
una cierta funcin de accin. (Esta funcin de accin es justamente la integral
en el tiempo del lagrangiano). No existe un principio de accin correspondiente
en trminos de las coordenadas y momentos en la teora hamiltoniana. En
segundo lugar el mtodo lagrangiano puede fcilmente ser expresado en forma
relativista, teniendo en cuenta que la funcin de accin es invariante
relativista; mientras que el mtodo hamiltoniano es esencialmente de forma no

relativista, dado que delimita una variable de tiempo particular como la


conjugada cannica de la funcin hamiltoniana.

Por estas razones sera deseable tomar la cuestin de lo que corresponde en la


teora cuntica al mtodo lagrangiano de la teora clsica. Una pequea
consideracin muestra, sin embargo, que uno no puede esperar ser capaz de
tomar las ecuaciones clsicas de Lagrange en una forma directa. Estas
ecuaciones involucran derivadas parciales del lagrangiano respecto a las
coordenadas y velocidades y no significa poder tener tales derivadas en
mecnica cuntica.

El slo proceso de diferenciacin que puede realizarse respecto a las variables


dinmicas de la mecnica cuntica es el que forma los corchetes de Poisson y
este proceso conduce a la teora hamiltoniana.

Debemos por lo tanto mirar nuestra teora cuntica lagrangiana de una manera
indirecta. Debemos intentar tomar las ideas de la teora lagrangiana clsica, no
las ecuaciones de la teora clsica lagrangiana.1
Mecnica lagrangiana
La mecnica lagrangiana es una reformulacin de la mecnica clsica
introducida por Joseph Louis Lagrange en 1788. En la mecnica lagrangiana, la
trayectoria de un objeto es obtenida encontrando la trayectoria que minimiza
la accin, que es la integral del lagrangiano en el tiempo; siendo ste la
energa cintica del objeto menos la energa potencial del mismo.

La formulacin lagrangiana simplifica considerablemente muchos problemas


fsicos. Por ejemplo, los sistemas de referencia inerciales son tratados en pie de
igualdad y a diferencia de las leyes de Newton la forma de las ecuaciones del
movimiento no depende del sistema de referencia elegido.

ndice [ocultar]
1 Motivacin
2 Ecuaciones de Lagrange
2.1 Derivacin a partir de las leyes de Newton

2.2 Derivacin a partir del principio de Hamilton


3 Mecnica lagrangiana en variedades diferenciables
4 Extensiones de la mecnica lagrangiana
5 Referencia
5.1 Enlaces externos
6 Vase tambin
7 Enlaces externos
Motivacin[editar]
La utilidad de la formulacin lagrangiana se aprecia incluso en ejemplos
sencillos. Por ejemplo, considere una cuenta en un aro. Si se calculara el
movimiento de la cuenta usando la mecnica newtoniana, se obtendra un
sistema complicado de ecuaciones que consideraran las fuerzas que el aro
ejerce en la cuenta en cada instante.

En cambio, en la aproximacin de Lagrange, uno mira todos los movimientos


posibles que la cuenta podra tomar en el aro y encuentra matemticamente el
que reduce al mnimo la accin. Hay muy pocas ecuaciones puesto que no se
est calculando directamente la influencia del aro en la cuenta en un instante
dado.

Otro ejemplo es el caso del estudio de movimientos referidos a un sistema que


gira, como por ejemplo observaciones astronmicas vistas desde el planeta
Tierra: en la formulacin newtoniana es necesario introducir a mano las fuerzas
ficticias o fuerzas de inercia como la fuerza centrfuga o la fuerza de Coriolis
mientras que en la formulacin lagrangiana estas fuerzas aparecen de modo
natural.

Los dos problemas considerados anteriormente son mucho ms sencillos de


resolver empleando la formulacin lagrangiana.

Ecuaciones de Lagrange[editar]

Las ecuaciones del movimiento en mecnica lagrangiana son las ecuaciones de


Lagrange, tambin conocidas como las ecuaciones de Euler-Lagrange. Debajo,
bosquejamos la derivacin de la ecuacin de Lagrange de las leyes de Newton
del movimiento. Vea las referencias para derivaciones ms detalladas y ms
generales. En su forma ms general, en que se da un sistema de referencia
general con coordenadas generalizadas (q_1,...,q_N; \dot{q}_1,..., \dot{q}_N)
las ecuaciones de Lagrange toman la forma:

\frac{d}{dt}\left( \frac{\partial L(q_i(t), \dot{q}_i(t), t)}{\partial \dot{q}_i}


\right) - \frac{\partial L(q_i(t), \dot{q}_i(t), t)}{\partial q_i} = 0

Derivacin a partir de las leyes de Newton[editar]


Considere una sola partcula con masa m y el vector de posicin r. La fuerza
aplicada, F, si es una fuerza conservativa puede ser expresada como el
gradiente de una funcin potencial escalar V(r, t):

\mathbf{F} = - \nabla V

tal fuerza es independiente de las terceras derivadas de r (o de derivadas de


orden superior), por tanto la segunda ley de Newton forma un sistema de 3
ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden. Por lo tanto, el
movimiento de la partcula se puede describir totalmente por 6 variables
independientes, o grados de libertad. Un sistema obvio de variables es {rj, rj|j
= 1, 2, 3}, las componentes cartesianas de r y sus derivadas temporales, en un
instante dado del tiempo.

Ms generalmente, podemos trabajar con un sistema de coordenadas


generalizadas y de sus derivadas temporales, las velocidades generalizadas:
{qj, qj}. r est relacionado con las coordenadas generalizadas por cierta
ecuacin de transformacin:

\mathbf{r} = \mathbf{r}(q_1 , q_2 , q_3, t)

Considere un desplazamiento arbitrario r de la partcula. El trabajo hecho por


la fuerza aplicada F es W = F r. que usa la segunda ley de Newton,
escribimos:

\mathbf{F} \cdot \delta \mathbf{r} = m\ddot{\mathbf{r}} \cdot \delta


\mathbf{r}

puesto que el trabajo es una cantidad escalar fsica, debemos poder reescribir
esta ecuacin en trminos de las coordenadas y de las velocidades
generalizadas. En el lado izquierdo,

\mathbf{F} \cdot \delta \mathbf{r} =


- \nabla V \cdot \sum_i {\partial r \over \partial q_i} \delta q_i =
-\sum_{i,j} {\partial V \over \partial r_j} {\partial r_j \over \partial q_i} \delta q_i
=
-\sum_i {\partial V \over \partial q_i} \delta q_i

El lado derecho es ms difcil, pero despus de algunas maniobras obtenemos:

m \ddot{\mathbf{r}} \cdot \delta \mathbf{r}


= \sum_i \left[{d \over dt}{\partial T \over \partial q'_i}-{\partial T \over \partial
q_i}\right]\delta q_i

Donde T = m\dot{r}^2/2 es la energa cintica de la partcula. Nuestra


ecuacin para el trabajo hecho se convierte en

\sum_i \left[{d\over dt}{\partial{T}\over \partial{q'_i}}-{\partial{(T-V)}\over


\partial q_i}\right]
\delta q_i = 0

sin embargo, sta debe ser verdad para cualquier conjunto de desplazamientos
generalizados qi, as que debemos tener

\left[ {d\over dt}{\partial{T}\over \partial{q'_i}}-{\partial{(T-V)}\over \partial


q_i}\right] = 0
para cada coordenada generalizada qi. Podemos simplificar an ms esto
observando que V es una funcin solamente de r y t, y r es una funcin de las
coordenadas generalizadas y t. Por lo tanto, V es independiente de las
velocidades generalizadas:

{d\over dt}{\partial{V}\over \partial{q'_i}} = 0


Insertando esto en la ecuacin precedente y substituyendo L = T - V,
obtenemos las ecuaciones de Lagrange:

{\partial{L}\over \partial q_i} = {d\over dt}{\partial{L}\over \partial{q'_i}}


Hay una ecuacin de Lagrange para cada coordenada generalizada qi. Cuando
qi = ri (es decir las coordenadas generalizadas son simplemente las
coordenadas cartesianas), es inmediato comprobar que las ecuaciones de
Lagrange se reducen a la segunda ley del Newton.

La derivacin antedicha se puede generalizar a un sistema de N partculas.


Habr 6N coordenadas generalizadas, relacionadas a las coordenadas de
posicin por 3N ecuaciones de transformacin. En cada una de las 3N
ecuaciones de Lagrange, T es la energa cintica total del sistema, y V la
energa potencial total.

En la prctica, es a menudo ms fcil solucionar un problema usando las


ecuaciones de Euler-Lagrange que las leyes de Newton. Esto es porque las
coordenadas generalizadas apropiadas qi se pueden elegir para aprovechar las
simetras en el sistema.

Derivacin a partir del principio de Hamilton[editar]


Artculo principal: Principio de mnima accin
Ecuaciones de Lagrange

Barbol

Mayo 2003

Las Ecuaciones de Lagrange (tambin conocidas como Ecuaciones de EulerLagrange, o simplemente de Euler) nos permiten contar con un sistema
analtico para llegar a las ecuaciones que describen el comportamiento fsico
de las partculas, pero no se trata, de ningn modo, de una nueva teora
independiente de la teora Newtoniana.

1 Parmetros de las ecuaciones

Los parmetros que intervienen en la formulacin de las ecuaciones de


Lagrange son los siguientes:

$T$ - Energa cintica total del sistema: suma de las energas cinticas de las
partculas.
$V$ - Energa potencial total del sistema: suma de las energas potenciales de
las partculas.
$q_{j}$ - Coordenada generalizada: cada grado de libertad del sistema se
expresa mediante una coordenada generalizada.
$\dot{q}_{j}$ - Velocidad generalizada: derivada temporal de las coordenadas
generalizadas.
$Q_{j}$ - Fuerzas generalizadas: en esta versin del texto no hace falta
definirlas, pues se considera nicamente el caso conservativo que simplifica las
ecuaciones.

2 Formulaciones de las ecuaciones

2.1 Caso general

La forma ms general de estas ecuaciones para un sistema discreto de


partculas es

\begin{displaymath}
\frac{d}{dt}\left( \frac{\partial T}{\partial \dot{q}_{j}}\right) -\frac{\partial T}
{\partial q_{j}}=Q_{j}
\end{displaymath}

(1)

El subndice $j$ va desde $1$ hasta $n$, por lo que stas son $n$ ecuaciones
(siendo $n$ el nmero de grados de libertad del sistema), la resolucin de
estas $n$ ecuaciones nos darn el estado del sistema en todo instante.

2.2 Caso conservativo

Si en las Ecuaciones de Lagrange se aplican a un sistema en el que todas las


fuerzas son conservativas podemos reescribir la ecuacin (1) ya que:

\begin{displaymath}
Q_{j}=\frac{-\partial V(q_{1}, q_{2}, \cdots , q_{n})}{\partial q_{j}}\equiv
\frac{\partial V}{\partial q_{j}}
\end{displaymath}

(2)

\begin{displaymath}
\frac{d}{dt}\left( \frac{\partial T}{\partial \dot{q}_{j}}\r...
...partial T}{\partial q_{j}}+\frac{\partial V}{\partial q_{j}}=0
\end{displaymath}

(3)

Si definimos $L\equiv T-V$ como la funcin lagrangiana (o lagrangiana,


simplemente), la cual es til introducir de ese modo debido a que
$\frac{-\partial V(q_{1}, q_{2}, \dots , q_{n})}{\partial \dot{q}_{j}}=0$, es
decir, debido a que el potencial depende exclusivamente de las coordenadas
generalizadas, y no de las velocidades generalizadas, de modo que:

\begin{displaymath}
\frac{d}{dt}\left( \frac{\partial L}{\partial \dot{q}_{j}}\right) -\frac{\partial L}
{\partial q_{j}}=0
\end{displaymath}

(4)

2.3 Caso continuo

En el lmite continuo de la funcin lagrangiana se emplea la densidad


lagrangiana $\mathcal{L}$, de modo que la lagrangiana sera

\begin{displaymath}L= \int_{0}^{L} \mathcal{L}dx . \end{displaymath}

La forma de la densidad lagrangiana es:

\begin{displaymath}
\mathcal{L}=\frac{1}{2} \Big[ \rho \Big( \frac{\partial q}{\...
...\Big) ^{2}-T\Big( \frac{\partial q}{\partial x}\Big) ^{2}\Big]

\end{displaymath}

(5)

Con $\rho$ la densidad del objeto y $T$ la tensin a la que est sometido.

Si denotamos $\dot{q}=\frac{\partial q}{\partial t}$ y $q'=\frac{\partial q}


{\partial x}$ podemos escribir las Ecuaciones de Lagrange como:

\begin{displaymath}
\frac{\partial }{\partial t}\Big( \frac{\partial \mathcal{L}...
...l q'}\Big) -\Big( \frac{\partial \mathcal{L}}{\partial q}\Big)
\end{displaymath}

(6)

3 Teoremas de conservacin

Cada simetra en la funcin lagrangiana de un sistema implica una ley de


conservacin. Estas simetras se deben a las coordenadas cclicas.

Una coordenada cclica es aquella que no aparece en la lagrangiana, puede ser


una coordenada generalizada o una velocidad generalizada.

Las tres propiedades de simetra ms importantes son:

Homogeneidad del tiempo (invarianza bajo traslaciones temporales)


$\Rightarrow$ conservacin de la energa.
Homogeneidad del espacio (invarianza bajo traslaciones espaciales)
$\Rightarrow$ conservacin del momento lineal.
Isotropa del espacio (invarianza bajo rotaciones) $\Rightarrow$ conservacin
del momento angular.

4 Observaciones

Las coordenadas generalizadas del sistema no tienen por que ser distancias,
pueden ser ngulos, energas, cargas elctricas...

Hay infinitos modos diferentes de escoger las coordenadas generalizadas


(aunque cada sistema tiene un nmero fijo de grados de libertad).

En estas ecuaciones desaparece el carcter vectorial. La lagrangiana es un


escalar (y por lo tanto es invariante bajo cambios de coordenadas).

La funcin lagrangiana depende de las coordenadas generalizadas, las


velocidades generalizadas y el tiempo, por tanto las coordenadas
generalizadas y las velocidades generalizadas se tratan de modo
independiente, por ejemplo, una derivada con respecto a $q_{j}$ no afectara
a $\dot{q}_{j}$.

5 Comentarios

Las ecuaciones de Euler-Lagrange surgen de modo natural mediante el clculo


de variaciones y el problema de la braquistcrona. El sentido matemtico de la
lagrangiana es aquella cantidad que minimiza la accin, as que lo que
tenemos aqu es un principio de mnima accin.

Las definiciones de las funciones lagrangianas dadas aqu slo son vlidas
dentro de la mecnica clsica, para problemas de relatividad o de
electromagnetismo (por poner dos ejemplos) habr que definir esta funcin de
algn otro modo, que no veremos aqu.

La dinmica de Lagrange no es en absoluto una nueva teora para la mecnica,


los resultados obtenidos por este mtodo han de ser idnticos a los que

proporcionan las frmulas de Newton, lo que vara es el procedimiento para


llegar al resultado, mientras que con la mecnica newtoniana se maneja un
agente exterior al cuerpo (fuerzas) en la mecnica analtica se manejan
magnitudes asociadas al cuerpo (energas).