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Encuentro de Investigacin en IE, 13 14 de Marzo, 2008

Planta de Levitacin Magntica

Pal Javier Campos Hernndez, Leonardo Acho Zuppa, Andrs
Calvillo Tllez
Centro de Investigacion y Desarrollo de Tecnologa Digital -IPN
Sistemas de Control, Av. Del Parque 1310, Mesa de Otay, Tijuana B.C.
CP-22510.
TEL: +(664)6231344, ext. 82837, correo-e: campos@citedi.mx,

Resumen Se presenta una planta de levitacin

magntica cuyo objetivo es sustentar en el aire una

esfera de hierro logrando la anulacin de la fuerza
gravitacional mediante la aplicacin de una fuerza
magntica. La planta cuenta con un alto grado de
estabilidad. Esto se obtiene automticamente mediante
el sistema de control que gobierna la variacin de la
corriente que fluye por la bobina, produciendo una
fluctuacin del campo magntico capaz de atraer la
esfera hasta el punto de equilibrio establecido por la
posicin del arreglo foto-transmisor-receptor.

Abstract A plant of magnetic levitation which objective is

to hold into the air an iron sphere to achieve nullification of
gravitational force by applying a magnetic force is introduced.
This plant presents a high degree of stability due to the
operator system that controls the variations on the current that
passes through the coil. This produces a fluctuation on the
magnetic field that is able to attract the sphere to the point of
equilibrium of to the phototransmitter-photoreceiver
position.
Descriptores Controlador, Control Automtico,
Levitador Magntico, Planta.

I. INTRODUCCIN

L fenmeno de la levitacin magntica ha sido

objeto de estudio en las ltimas dcadas, debido a
las bondades que ofrece, como lo es el alto grado de
disminucin de la friccin especialmente en sistemas
mecnicos, donde se tiene presente el mantenimiento

constante de partes debido al desgaste que presentan y

al cambio continuo de aceites y aditivos empleados
para disminuir tal efecto [1].
II. DESARROLLO
Primeramente se realizar una breve descripcin del
principio de operacin de la planta de levitacin para
determinar bajo qu esquema de control puede
realizar la funcin, posteriormente se describe el
modelo matemtico de control de la planta seguido de
la estimacin del electroimn del inductor.
A. Planta de levitacin Magntica
En esencia un levitador magntico est constituido
por una planta de control automtico que realiza la
funcin de comparar el valor de la corriente real a la
salida de la planta con la referencia que tiene presente
en la entrada siendo ste el valor deseado. Con estos
dos valores estima el error, y como resultado efecta
una accin de control cuya finalidad es disminuir el
error lo ms prximo a cero.
La figura 1 ilustra a la planta de levitacin magntica
constituida por circuitos analgicos. Como elementos
de censado se tiene un arreglo foto-transmisorreceptor, donde la posicin horizontal determina la
lnea imaginaria de la referencia que alimentar la
entrada de seal de la planta. El controlador acta

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directamente sobre la corriente que circula por la

bobina, manteniendo en permanente fluctuacin la
intensidad del campo magntico el cual produce un
efecto de imanacin sobre la esfera metlica logrando
producir una fuerza magntica capaz de hacer levitar
la esfera, para contrarrestar la fuerza gravitacional y
lograr sustentar la levitacin. La atraccin de la esfera
tiene como lmite de desplazamiento la referencia, por
encima de ella se interrumpe el campo magntico y
por debajo se mantiene en fluctuacin al campo
magntico.

C. Modelo Matemtico del control de la planta

El anlisis del principio de sustentacin de material
ferromagntico esta gobernado por un sistema de
control proporcional y derivativo como lo ilustra la
figura 3.
El efecto de la accin del control derivativo es
anticiparse a los cambios que pueden suceder en la
seal de error para proporcionar una respuesta ms
rpida a dichos cambios. La accin del controlador
derivativo emite una seal de control proporcional a
la velocidad de cambio del error. La seal de error
lleva la informacin de qu tan distante se encuentra
la esfera del punto de control, es tambin la diferencia
de valores entre la seal de referencia y la de
retroalimentacin. Esta diferencia es la nica
informacin que utiliza el controlador para gobernar
el proceso de levitacin.

Figura 3. Control proporcional y derivativo del

levitador magntico
Figura 1. Planta de Levitacin magntica.
B. Modelo de control de la planta
El modelo que mejor describe la forma de gobernar la
planta es a travs del control proporcional ms
derivativo como lo ilustra la figura 2.
SEAL DE
ERROR
ENTRADA DE
REFERENCIA

SEAL DE
CONTROL

El controlador P + D se representa mediante la

ecuacin 1.

u ( t ) = K p e ( t ) + kd

d e (t )
dt

(1)

donde:
e(t) = Error de Posicin
Kp = Ganancia Proporcional
Kd = Ganancia Derivativa

VARIABLE
CONTROLADA
DETECTOR
DE ERROR

CONTROL

PLANTA

ELEMENTO DE
MEDIDA

En el anlisis que modela la dinmica de levitacin de

la esfera se considera la distancia de separacin x(t)
de la parte inferior del electroimn a la esfera y al
punto de equilibrio X(0) como la referencia de
levitacin. La fuerza magntica f(x; t) que acta sobre
la masa de la esfera se puede expresar por la segunda
ley de Newton mostrada en la ecuacin 2.

Figura 2. Diagrama a bloques del sistema de control.

d 2 x (t )
= mg f ( t , x )
dt 2

(2)

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Para lograr generar la fuerza magntica requerida y de

esta forma alcanzar la sustentacin de la esfera, se
emplea una bobina con una inductancia L y al entrar
en circulacin una corriente i, es capaz de generar un
campo magntico determinado por la ecuacin 3.

f (t, x ) =

i 2 ( t ) dL ( x )
2
dx

(3)

La inductancia de la bobina L(x) actuando sobre el

material ferromagntico se determina por el nivel de
inductancia sin material ferromagntico y el
incremento de inductancia L(0) con el material
ferromagntico, descrito por la siguiente ecuacin:

L ( x) = L +

L(0) X (0)
X

(4)

D. Planta de Levitacin Magntica

La planta de levitacin esta constituida por la seccin
de potencia, la de censado, el solenoide y la
estructura.
El sensor de posicin lo forma un arreglo foto
transmisor-receptor el cual tiene la funcin de detectar
el umbral de inhibicin del campo magntico,
condicin a la que se llega cuando la esfera rebasa la
lnea de referencia y alcanza la altura deseada.
La etapa de potencia la constituye el transistor
MJE3055 que es capaz de manejar hasta 10Amperios.
Dado que la bobina posee una resistencia en el
conductor del orden de 5.6 ohmios, drena una
corriente fluctuante alrededor de 1.85 Amperios y esta
alimentado por una fuente de 12 Voltios de corriente
directa. El arreglo se presenta en la figura 4.

De la ley de voltaje considerando la corriente I que circula

por el inductor, la resistencia R de la bobina y su
inductancia L se tiene:

V = IR + L

di ( t )

(5)

dt

Y de la ley de Faraday del flujo magntico generado por

un inductor con N espiras es:

d (t )

Fem = N

dt

= NA

dB ( t )
dt

(6)

El campo magntico para un solenoide de longitud l se

determina por:

B=

N
i
l

(7)

Por lo que la fuerza electromotriz del solenoide con un rea

de apertura de las espiras A se tiene:

Fem =

N 2 A di ( t )
l

(8)

dt

De la definicin de inductancia L se asume que:

Fem = L

di ( t )

(9)

dt

Relacionando a las dos ecuaciones anteriores se cumple

con:

L = N 2

A
l

(10)

Para el caso de un inductor como el mostrado en la

figura 5 se observa a un solenoide circular con un
bobinado de varias capas de cobre con N nmero de
espiras y un alma con permeabilidad relativa r de
longitud l, dimetro de la apertura a y grueso del
bobinado b, expresados en cm como a continuacin se
expresa:
2

L[ Hy ] = r N 2

Figura 4. Circuito de alimentacin de potencia del

electroimn.

0.315r[cm]
6a[cm] + 9b[cm] + 10l[cm]

(11)

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Figura 5. Inductor multicapa.

Para que el electroimn funcione adecuadamente es
necesario igualar la fuerza de atraccin sobre la masa
de la esfera con la fuerza magnetomotriz que provee
la bobina, de esta forma con el dato del inductor y las
dimensiones del carrete de arrollamiento se determin
el nmero de vueltas del conductor. El inductor es
una bobina de 4.4 milihenrios.

Figura 6. Planta de Levitacin Magntica.

III. RESULTADOS
Se logr una planta de levitacin magntica. Despus
de realizar los clculos con las variables presentadas
en la seccin anterior se obtuvieron los siguientes
resultados. En la tabla 1 se presentan las dimensiones
del electroimn elaborado para sustentar en el aire
esferas con la masa descrita
TABLA I. MAGNITUD DE PARMETROS
Parmetro

Magnitud

a
b
l
L
i
V
M
Calibre
Imax

12mm
24mm
54mm
4.4mH
0.8A
12V
50g
22
1.2849A

Figura 7. Controlador Proporcional mas Derivativo

Izquierda y con PWM Derecha.
IV. CONCLUSIN
Durante el desarrollo de la plataforma se requiri
realizar algunos ajustes, para lograr desplazamientos
muy finos y de esta forma evitar una atraccin brusca
de la esfera o su precipitacin. Se logr una
plataforma bastante ilustrativa y didctica capaz de

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demostrar fsicamente las teoras de control. En esta

plataforma es posible probar los distintos tipos de
controladores. Hasta este momento se ha realizado el
diseo y pruebas a dos, uno mediante control
proporcional ms derivativo, en el que se observ que
se drena demasiada corriente a la bobina provocando
con ello un incremento considerable de calor por lo
que los experimentos no pueden durar activos mucho
tiempo ya que se puede quemar la bobina. En este
sentido consideramos incrementar el nmero de
espiras de 600 a 1200.
Esto nos hizo reflexionar la situacin y probar con un
nuevo controlador, esta vez empleando modulacin
por amplitud del pulso, con el cual se logro disminuir
la generacin de calor en la bobina y el tiempo de
duracin del experimento se prolong. Con que la
puerta est abierta, para desarrollar mas controladores
que gobiernen la planta, pueden ser tanto analgicos,
digitales, difusos o una combinacin, esto dar pie
para posteriormente realizar una planta con otras
dimensiones y hasta arreglos de electroimanes.
REFERENCIAS
.

[1] Ying-Shing SHIAO, Desing and implementation of a

[2]
[3]
[4]
[5]

controller for a magnetic levitation system, Proc. Natl.

Sci. Counc, vol. 11, pp. 8894, 2001.
Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering,
Prentice Hall, 1997.
Paul Horowitz & Winfield Hill, The Art of Electronics,
Cambridge University Press 2nd edition, 1989.
William M. Flanagan, Handbook of Transformer
Design & Applications (2nd Edition), 2005
Frederick W. Grover, Inductance Calculations:
Working Formulas and Tables, Dover Phoenix
Editions, 2004