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Ao de la Diversificacin Productiva y del

Fortalecimiento de la Educacin

UNIVERSIDAD
NACIONAL
SANTIAGO ANTUNEZ DE
MAYOLO

FACULTAD:

DE CIENCIAS

ESCUELA:

ING. DE SISTEMAS E INFORMATICA

CURSO:

ANTROPOLOGIA SOCIAL DEL PERU

TEMA:

MONOGRAFIA

DOCENTE:

ELIAS VALENZUELA AMADO

INTEGRANTES: NEIRA CHAVEZ THALIA


REMIGIO CASTILLO CELINA
HUAYANEY ALE JAVIER MARCOS
REGALADO ESCOBEDO EDUARDO
RODRIGUEZ SAMBRANO CRISTIAN
CICLO:

HUARAZ_ANCASH_PERU
2015

INTRODUCCIN
El desarrollo de la siguiente monografa tiene como objetivo de darnos
a conocer sobre la inteligencia artificial, ya que hoy en da y sin que
casi nos vayamos dando cuenta de ello, la inteligencia artificial se ha
estado involucrando en cada uno de los aspectos de nuestra vida cada
vez ms, sea de forma directa como indirecta. Y como ejemplo de una
forma directa podemos mencionar por ejemplo las bsquedas que se
hacen por medio de la red de internet. Los llamados motores de
bsqueda usan la inteligencia artificial para poder asociar lo que la
persona que digita est apuntando y hacia dnde se dirigir lo que la
misma quiere. En las industrias, y por medio de mquinas que son
ahora ms inteligentes y que pueden tomar decisiones por ellas
mismas, se pueden llevar a cabo procesos que antes tomaban ms
tiempo pero que ahora se han reducido. Adems, la calidad del
producto puede tener mejores caractersticas si a dichas mquinas as
se le indican. El tema de la inteligencia artificial es muy apasionante,
ms si se puede visualizar el alcance que hoy en da sta rama tiene
en prcticamente la mayora de los campos, llmese industria,
alimentacin, medicina, qumica, ciencia, agricultura, historia,
tecnologa, etc.

INDICE
1 INTELIGENCIA ARTIFICIAL
1.1.
DEFINICIN
1.2.
ELEMENTOS DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL
1.3.
NIVELES DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL
1.4.
BIOCHIPS
1.5.
GRANJA DE EVOLUCION
1.6.
PUEDE PENSAR UNA MAQUINA?
1.7.
OBJETIVOS DE LA IA
1.8.
QUE PUEDEN HACER LAS COMPUTADORAS DENTRO DEL
REA DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL?
1.9.
QUE PUEDEN HACER LAS COMPUTADORAS DENTRO DEL
REA DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL?
1.10.
APLICACIONES DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL
2. ROBOTICA
2.1.
ETIMOLOGIA
2.2.
DEFINICION
2.3.
CARACTERISTICAS DE LOS ROBOTS
2.4.
FUNCIONAMIENTOS DE LOS ROBOTS
2.5.
TIPOS DE ROBOTS
2.6.
DESARROLLO DE LOS ROBOTS
2.7.
PROGRAMACION USADOS EN LOS ROBOTS
3. LA BIONICA
4. CIBERNETICA
4.1.
DEFINICION
4.2.
METODOS DE LA CIBERTECNIA
4.3.
DIFICULTADES DE LA CIBERTECNIA
5. SISTEMAS EXPERTOS
6. RED NEURONAL ARTIFICIAL

INTELIGENCIA ARTIFICIAL
1.1

DEFINICIN

La Inteligencia Artificial es una rama de la ciencia de la computacin


que comprende el estudio y creacin de sistemas computarizados que
manifiestan cierta forma de inteligencia: sistemas que aprenden nuevos
conceptos y tareas, sistemas que pueden razonar y derivar conclusiones
tiles acerca del mundo que nos rodea, sistemas que pueden comprender un
lenguaje natural o percibir y comprender una escena visual, y sistemas que
realizan otro tipo de actividades que requieren de inteligencia humana.
Como toda disciplina de reciente creacin, la IA no se encuentra
unificada en trminos de objetivos y mtodos de investigacin.
Recientemente, parte de los esfuerzos de los investigadores en esta rea se
han dedicado a la definicin de dichos objetivos y al recuento de las
herramientas metodolgicas utilizadas hasta ahora. Como resultado de este
esfuerzo, que dista mucho de su conclusin, se han definido algunos
acuerdos bsicos sobre el rea y sus estrategias.
Por ahora, es suficientemente claro que el objetivo de la IA es el de
entender la naturaleza de la inteligencia a travs del diseo de sistemas
computacionales que la exhiban. En forma ms concreta, puede afirmarse
que, en lo que ha transcurrido de su corta historia, la IA ha estado dirigida
por tres objetivos generales:
1. El anlisis terico de las posibles explicaciones del comportamiento
inteligente.
2. La explicacin de habilidades mentales humanas.
3. La construccin de artefactos (computadoras) inteligentes.
Con estos propsitos en su agenda de investigacin, los estudiosos de
la IA han recurrido al uso de cuatro diferentes estrategias metodolgicas: el
desarrollo de tecnologas tiles en esta rea, la simulacin, el modelamiento,
y la construccin de teora sobre la inteligencia artificial. El desarrollo de
tecnologas de computacin ha sido una empresa titnica que los ingenieros
en electrnica han tomado en sus manos, sin embargo, slo una pequea
parte de lo que se conoce como ciencia de la computacin puede incluirse
dentro de la IA. No existe todava un criterio preciso con el cual distinguir
cundo un sistema computacional es un sistema de IA, pero el acuerdo
4

general es que cualquier mquina que desempee una funcin mental que
tendra que ser realizada por una inteligencia humana es un ejemplo de IA.

La simulacin que se hace en IA ha intentado reproducir algunas de


las caractersticas inteligentes de los seres humanos. Estas reproducciones
han buscado abiertamente la similitud entre una computadora y los seres
humanos. La elaboracin de simulaciones ha sugerido la posibilidad de
explorar los procesos cognoscitivos humanos, sin embargo los esfuerzos en
esta lnea, a diferencia del modelamiento, han estado dedicados a producir
comportamiento humano inteligente en las computadoras ms que a
entenderlo o explicarlo.
El modelamiento, por otra parte, tiene como objeto la utilizacin de los
sistemas de IA para entender a la inteligencia humana. Ha sido
tradicionalmente utilizado por psiclogos y no tiene como requisito necesario
el uso de computadoras, De hecho, muchas de las teoras sobre cognicin
han utilizado modelos en computadoras sin hacer referencia a ellas, por
ejemplo, la teora sobre memoria semntica o sobre representacin mental.
Finalmente, el trabajo terico en IA ha abierto por primera vez la
posibilidad de teorizar sobre la inteligencia sin hacer necesariamente
referencia a la inteligencia humana. Es decir, se ha propuesto la formulacin
de una teora de la inteligencia "pura".
1.2

ELEMENTOS DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL

En verdad, la inteligencia artificial consiste en la asimilacin de los


procesos inductivos y deductivos del cerebro humano. Este intento de
imitacin se enfrenta a duras restricciones del hardware. Una computadora
no es un cerebro; su complejidad electrnica se encuentra a una distancia
abismal de la superior complejidad neurolgica cerebral. La inteligencia
artificial acepta el reto de la imitacin de los procesos del cerebro aplicando
mucho ingenio para aprovechar los medios de que se dispone y que se
elaboran.
Sea cual sea la aplicacin de que se trate, la lA se sustenta sobre los
dos elementos siguientes:
1. Estrategias de comportamiento inteligente.
5

2. Saber.
Estos elementos forman una construccin coherente: son forma y
contenido, estructura y materia. El primer elemento es el de las estrategias
de comportamiento inteligente; se conjuga en la disposicin de reglas para
formular buenas inferencias o conjeturas y, tambin, en su utilidad para la
bsqueda de una solucin a la cuestin o tarea planteada. De esta forma, las
estrategias son la parte estructural o formal.
Por oposicin, el segundo elemento significa lo material o el contenido,
y, por tanto, vara en cada caso de un modo ms profundo; se trata del
saber. En realidad, no se puede pretender reunir el saber, sino los saberes.
Por ejemplo, cada sistema experto posee en memoria todos los
conocimientos distintivos que tendra un especialista en la materia, sea un
mdico, un abogado o un qumico. El saber que se recoge tiene un carcter
especializado y alcanza un volumen conceptual considerable.
1.3

NIVELES DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL

La estructura que presenta un sistema de informacin inteligente


consta de tres niveles perfectamente integrados en una sper arquitectura
microelectrnica. Son tres niveles que cubren desde la relacin exterior
hasta la profunda organizacin interior. stos son:
1. Nivel externo. Sirve para relacionar a la mquina con el medio y el
ser humano. Este nivel est integrado por el tratamiento del lenguaje
natural y el tratamiento de faz imgenes. Con estos instrumentos la
mquina percibe inteligentemente las seales que se le envan sin
codificacin especial, y adquiere un conocimiento.
2. Nivel medio. En l se halla el sistema de resolucin de problemas. La
instrumentalizacin de esa capacidad se realiza mediante los sistemas
expertos, que se configuran merced a unas estrategias de operacin y
una base de conocimientos orgnicamente relacionados.
3. Nivel profundo. Este ltimo nivel corre paralelo a las funciones ms
profundas del cerebro. En l se sita, como proyecto, la capacidad de
aprender automticamente de la mquina. Tal proceso se concibe
como la interpretacin de diversas experiencias y su organizacin
adecuada para ser utilizada en su caso. Finalmente, el nivel profundo
est constituido por la base de conocimientos generales y la
flexibilidad para ampliarse por s misma.

1.4

BIOCHIPS

En la oficina del cientfico Masuo Aizawa, del Instituto de Tecnologa de


Tokio, nada llama demasiado la atencin, excepto una placa de vidrio que
flota en un recipiente lleno de un lquido transparente. Se trata de un chip
que parece salpicado con barro. Los grumos alargados del chip de Aizawa no
son manchas, sino clulas neurales vivas, criadas en el precursor de un
circuito electrnico-biolgico: el primer paso hacia la construccin neurona
por neurona, de un cerebro semiartificial.
En el futuro se podra utilizar el chip neuronal de Aizawa como interfaz
entre la prtesis y el sistema nervioso de pacientes que hubieran perdido
una extremidad. Si contina el uso de clulas vivas en sistemas elctricos,
en los prximos aos casi con toda seguridad ocurrir el advenimiento de
dispositivos
computacionales
que,
aunque
rudimentarios,
sern
completamente bioqumicos.
1.5

GRANJA DE EVOLUCION

La evolucin en la naturaleza fue la clave para mejorar los organismos


y desarrollar la inteligencia. Michael Dyer, investigador de IA de la U de
California, apost a las caractersticas evolutivas de las redes neurales (redes
de neuronas artificiales que imitan el funcionamiento del cerebro) y dise la
Bio-Land, una granja virtual donde vive una poblacin de criaturas basadas
en redes neuronales. Los biots pueden usar sus sentidos de la vista, el odo e
incluso el olfato y tacto para encontrar comida y localizar parejas. Los biots
cazan en manadas, traen comida a su prole y se apian buscando calor.
Lo que su creador quiere que hagan es hablar entre ellos; tiene la
esperanza de que desarrollen evolutivamente un lenguaje primitivo. A partir
de ese lenguaje, con el tiempo podran surgir niveles ms altos de
pensamiento.
1.6

PUEDE PENSAR UNA MAQUINA?

Esta pregunta tan simple plantea unos problemas tan grandes que,
posiblemente, nunca se llegue a un acuerdo completo entre las distintas
respuestas que se proponen. Bajo la pregunta de si las mquinas piensan o
pueden pensar se cobija una dilatada historia de discusiones que no ha
llegado a su fin y que, muy probablemente, perder inters antes de llegar a

una respuesta satisfactoria. Los ms brillantes cientficos han intervenido en


la polmica para intentar sentenciar la cuestin. Turing, Von Neumann o
Lucas son algunos de estos nombres famosos.
Tiempo atrs, considerar que las mquinas pudieran tener inteligencia
pareca un absurdo, una estupidez infantil. Posteriormente, a medida que los
progresos de la investigacin cambiaban el panorama tecnolgico, tambin
cambi la actitud y se atribuy un valor especifico al problema terico. Con
ello se descubri que la hiptesis de una inteligencia mecnica, artificial o
simulada, abra nuevas interrogantes. La ms seria de estas interrogantes se
refera a la verdadera realidad de la inteligencia humana:
Qu rasgos fundamentales distinguen a los seres inteligentes y cmo
operan biolgicamente los procesos cognitivos?
Esta nueva pregunta ha conducido a investigar una inadvertida laguna
del saber humano. Con ello se ha visto que el ser humano, hasta el
momento, se ha ocupado ms de los resultados de su inteligencia que de los
sutiles procesos y relaciones que la hacen posible. Estas relaciones y
procesos ataen a la biologa y a la lgica, lo que, en trminos
computacionales, puede traducirse como los mbitos del hardware y el
software.
1.7

OBJETIVOS DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL


Disear y construir aplicaciones computacionales de nivel superior.

Resolver problemas difciles.

Generar

inteligencia artificial.
Ayudar a los expertos a analizar y disear.

Generar mquinas que faciliten la construccin de aplicaciones de

herramientas

para

la

construccin

de

aplicaciones

de

1.8

inteligencia artificial.
QUE PUEDEN HACER LAS COMPUTADORAS DENTRO DEL REA
DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL?

Resolver Problemas difciles: Es conocido que las computadoras


pueden realizar clculos aritmticos a increble velocidad, actualmente
no es extrao ver programas que realicen clculo de integrales y
mucho ms, como la resolucin de problemas mecnicos.

Ayudar a los Expertos a Analizar y Disear: Algunos programas sirven


para auxiliar a los mdicos al analizar ciertos tipos de enfermedades,
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otros para entender el funcionamiento de circuitos electrnicos y otros


ms nos auxilian en la configuracin de los mdulos que conforman
sistemas complejos de equipo de computo.

Entender Ingls Sencillo: Para el ser humano la manera natural de


comunicarse es a travs del lenguaje. Esto es lo que ha motivado un
gran inters por desarrollar esta misma habilidad en las
computadoras. Para el entendimiento de un lenguaje natural escrito
como el ingls se puede utilizar, entre otras, la tcnica de palabras
clave, esta tcnica intenta inferir el significado de la comunicacin a
partir del propio significado de las palabras claves. Esta tcnica ha
probado su ineficiencia en contextos donde las palabras claves
utilizadas pueden tener mltiples significados.

Entender

Imgenes

Simples:

Computadoras

equipadas

con

los

dispositivos adecuados (cmaras de TV etc.), pueden ver lo suficiente


para tratar con un espacio limitado, los objetos que ah se encuentran
y la relacin que guarda uno con respecto del otro.

Ayudar a Manufacturar Productos: Actualmente mquinas de propsito


especfico auxilian en trabajos que el hombre considera peligroso,
aburrido, o poco remunerado. El pasar de mquinas de propsito
especifica a robots inteligentes, requiere de agregar muchas
capacidades, una de ellas es la de razonar acerca del movimiento en
tres dimensiones, tal como el requerido para mover una caja de un
estante a otro en un almacn.

1.9

CMO SABREMOS CUANDO TENGAMOS XITO AL CONSTRUIR


UN PROGRAMA INTELIGENTE?

En 1950 Alan Turing propuso la PRUEBA de TURING cuyo principio


se basa en lo siguiente: Cuando la combinacin de Software y Hardware nos
d como resultado el que personas normales en nuestra sociedad no puedan
determinar si quien ha estado respondiendo a sus preguntas es un ser
humano o una computadora, entonces podremos decir que hemos logrado el
objetivo de construir un programa inteligente.
La prueba de TURING es un procedimiento bien conocido para evaluar
el xito de un programa de IA. Consiste en que un Entrevistador se comunica

va textual de entrada y salida, con un sistema de IA y con otra persona que


participa en la prueba; el entrevistador no se da cuenta cul respuesta viene
del computador y cul de la otra persona, si despus de hacer suficientes
preguntas el entrevistador no puede diferenciar entre el hombre y la
mquina, entonces el sistema pasa la prueba y se estima que es exitoso.
Lamentablemente, ningn sistema de IA existente podra pasar una
prueba de Turing verdaderamente y no es probable que tal sistema exista en
un futuro cercano.
1.10 APLICACIONES DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL

2.1

Robtica.

Procesamiento de Lenguaje Natural.

Reconocimiento de Patrones.

Sistemas Expertos

Tutores Inteligentes.

Manipulacin Inteligente de Base de Datos.

Programacin Automtica.

Visin Computarizada.

ETIMOLOGIA

A modo de introduccin, debemos hacer referencia al origen de la


palabra robot; si bien desde la antigedad se conocen ingenios mecnicos
con formas ms o menos humanas cuyo propsito fue proveer diversin en
las cortes o llamar la atencin de la gente, estos ingenios, carecen de
importancia desde el punto de vista tecnolgico, precisamente por su
destino.
El trmino robot fue acuado por el escritor checoslovaco Carlos
Chapek, fallecido en 1938, que adquiri fama mundial con su obra RUR en la
que presenta al obrero moderno como un esclavo mecnico; es all donde

10

justamente emplea la palabra robot, tomada del eslavo robota, que significa
trabajo.
2.2

DEFINICIN

El RIA (Robot Institute of America) define al robot como "un


manipulador multifuncional reprogramable, diseado para mover materiales,
partes, herramientas o dispositivos especializados a travs de movimientos
variables programados para la performance de una variedad de labores".
Esta definicin indudablemente no abarca todas las posibilidades de
aplicacin presente y futuras de los robots y a nuestro parecer, el robot es a
la produccin, lo que el computador es para el procesamiento de datos, es
decir una nueva y revolucionaria concepcin del sistema productivo cuyos
alcances recin comienzan a percibirse en los pases altamente
industrializados. Realmente los robots, no incorporan nada nuevo a la
tecnologa en general, la novedad radica en la particularidad de su
arquitectura y en los objetivos que se procura con los mismos.
El trabajo del robot se limita generalmente a pocos movimientos
repetitivos de sus ejes, estos son casi siempre 3 para el cuerpo y 3 para la
mano o puo, su radio de accin queda determinado por un sector circular
en el espacio donde ste alcanza a actuar. Cuando las partes o piezas a
manipular son idnticas entre ellas y se presentan en la misma posicin, los
movimientos destinados a reubicar o montar partes se efectan mediante
dispositivos articulados que a menudo finalizan con pinzas.

La sucesin de los movimientos se ordena en funcin del fin que se


persigue, siendo fundamental la memorizacin de las secuencias
correspondientes a los diversos movimientos. Puede presentarse el caso en
el que las piezas o partes a ser manipuladas no se presenten en posiciones
prefijadas, en ste caso el robot deber poder reconocer la posicin de la
pieza y actuar u orientarse para operar sobre ella en forma correcta, es decir
se le deber proveer de un sistema de control adaptativo. Si bien no existen
reglas acerca de la forma que debe tener un robot industrial, la tecnologa
incorporada a l est perfectamente establecida y en algunos casos sta
procede de las aplicadas a las mquinas-herramientas.
Los desplazamientos rectilneos y giratorios son neumticos,
hidrulicos o elctricos. Como es sabido, los sistemas neumticos no proveen

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movimientos precisos debido a la comprensibilidad del aire y en ellos deben


emplearse topes positivos para el posicionamiento, lo que implica la
utilizacin de dispositivos de desaceleracin. Los robots neumticos poseen
una alta velocidad de operacin manipulando elementos de reducido peso.
Los accionamientos hidrulicos proporcionan elevadas fuerzas,
excelente control de la velocidad y posicionamiento exacto. En cuanto a los
sistemas elctricos, se utilizan motores de corriente continua o motores paso
a paso. Estos dos tipos de robots quedan reservados a la manipulacin de
elementos ms pesados o los procesos de trayectorias complejas como las
tareas de soldadura por punto o continuos.

2.3

CARACTERSTICAS DE LOS ROBOTS

1. Versatilidad: Potencialidad estructural de ejecutar tareas diversas


y/o ejecutar una misma tarea de forma diversa. Esto impone al robot
una estructura mecnica de geometra variable.
2. Autoadaptibilidad al entorno: Significa que un robot debe, por s
solo, alcanzar su objetivo (ejecutar su tarea) a pesar de las
perturbaciones imprevistas del entorno a lo largo de la ejecucin de su
tarea. Esto supone que el robot sea consciente de su entorno y que
por lo tanto posea sentidos artificiales.
2.4 FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT
Es un sistema mecnico articulado, dotado de sus motores
(elctricos, hidrulicos o neumticos) que arrastran a las articulaciones del
robot mediante transmisiones (cables, cintas, correas con muescas...). Para
conocer en todo instante la posicin de las articulaciones se recurre a los
captadores (codificadores pticos) que se denominan propioceptivos. Estos
dan el valor a las articulaciones, que no es ms que la configuracin o el
estado del robot.
El entorno es el universo en que est sumergida la primera entidad. Si
los robots estn sobre un puesto fijo se reduce al espacio alcanzable por el

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robot. En l el robot puede encontrar obstculos que ha de evitar y objetos


de inters, o sea los objetos con los que tiene que actuar. Por todo esto
existe interaccin entre la parte fsica y el entorno. Mediante los captadores
exteroceptivos (cmaras, detectores de fuerzas, detectores de proximidad,
captadores tctiles) se toman informaciones sobre el entorno.
Las tareas a realizar es el trabajo que se desea que haga el robot. La
descripcin de estas tareas se hace mediante lenguajes que pueden ser a
travs de los gestos, en el que se le ensea al robot lo que se debe hacer;
orales, se le habla; por escrito en el que se le escriben las instrucciones en
un
lenguaje
compatible
con
el
robot.
El cerebro del robot es el rgano de tratamiento de la informacin. Este
puede ser desde un autmata programable para los menos avanzados hasta
un miniordenador numrico o microprocesador para los ms avanzados. El
cerebro, es el que tiene el papel principal, contiene en sus memorias:
Un modelo del robot fsico: las seales de excitacin de los
accionadores y los desplazamientos que son consecuencia de ellas.
Un modelo del entorno: descripcin de lo que se encuentra en el espacio que
puede alcanzar.
Programas: permite comprender las tareas que se le pide que realice.
Algoritmos de control.
2.5

TIPOS DE ROBOTS

La produccin los robots se destacan por traer consigo una


disminucin de la mano de obra; adems, ayuda a una mayor calidad del
producto acabado, debido a la rapidez de la produccin. Casi siempre, en la
industria, los robots se unen a otras mquinas aportando mayor eficiencia en
la produccin. En la esfera cientfica, muchos de ellos son utilizados para
hacer investigaciones en el campo donde el hombre se le hace difcil ir, tal
vez por un medio hostil o tal vez demasiado peligroso: submarino, espacial,
irradiado por centrales nucleares. As se han diseado dos tipos de robot de
acuerdo a su misin y a su sentido de operacionalidad:

Robot autnomo: Se le programa su misin, casi siempre con


trabajos sencillos y sin necesidad de reflexionar, de comprender su
entorno.

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Teleoperacin o telepresencia: Esta mquina est controlada a

distancia por un puesto maestro monitoreado por el operador


(hombre).
En el campo de la medicina, o bien podramos llamarle asistencia individual,
se destacan por la ayuda en la asistencia mdica de personas paralticas,
personas con partes del cuerpo amputadas, etc. La robtica entonces cubre
campos como:

Prtesis: creacin de manos y piernas artificiales.

rtesis: estructuras rgidas motorizadas que se ponen alrededor del


miembro paralizado y lo arrastran en su movimiento.
Teltesis: destinadas a los paralticos de los cuatro miembros

(tetrapljicos) y son robots que el afectado controla a distancia a


partir de las zonas de motricidad voluntaria que haya podido
conservar, por ejemplo: la lengua, los msculos de los ojos, etc.
2.8

DESARROLLO DE LOS ROBOTS

El lenguaje siempre ha sido una va eficaz de comunicacin, las


relaciones robtica-hombre tambin utilizan estos mecanismos para una
comunicacin eficaz. Entre las formas que existen de comunicacin con los
robots se encuentran:
1.

Reconocimiento de palabras separadas: actualmente este sistema


es bastante primitivo y suelen depender de quien hablan. Estos
sistemas pueden reconocer un conjunto de palabras concretas de un
vocabulario muy limitado.

2.

Enseanza y repeticin: es la ms comnmente utilizada en los


robots industriales. Implica el ensear al robot todos los movimientos
que necesita realizar. Normalmente la enseanza se lleva atendiendo a
los siguientes pasos:

Dirigiendo al robot con un movimiento lento utilizando


el control manual (joystick, conjunto de botones, uno para cada
movimiento, o un sistema de manipulacin maestro esclavo) para
realizar la tarea completa y grabando los ngulos del movimiento

14

del robot en los lugares adecuados para que vuelva a repetir el


movimiento.

Reproduciendo y repitiendo el movimiento enseado.


Si el movimiento enseado es correcto, entonces se hace
funcionar al robot a la velocidad correcta en el modo repetitivo.

Lenguajes de programacin de alto nivel: suministran


una solucin ms general en la comunicacin hombre-robot. Los
lenguajes clsicos (FORTRAN, BASIC, PASCAL) no disponen de los
comandos e instrucciones especficas que se necesitan para la
programacin en la robtica. Hasta ahora los lenguajes utilizados
han sido diseados para un modelo especfico de manipulador,
una tarea concreta, por lo que en estos momentos no existe
ningn lenguaje universal.

2.9

PROGRAMACIN USADA EN LA ROBTICA

La programacin que se emplea en la robtica tiene caracteres


diferentes: explcito, en el cual el operador es el responsable de las acciones
de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar
basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el
entorno y el propio sistema toma las decisiones. La programacin explcita es
la ms utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos tcnicas
fundamentales:
1. Programacin Gestual. Este tipo de programacin, exige el empleo
del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line".
2. Programacin Textual. En esta labor no participa la mquina (offline). Las trayectorias del manipulador se calculan matemticamente
con gran precisin y se evita el posicionamiento.
3. Programacin Gestual O Directa: Es en este tipo de programacin
donde el propio brazo interviene en el trazado del camino y en las
acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin; lo que determina la
programacin "on-line". Esta est dividida en dos clases:
3.1
Programacin por aprendizaje directo: El punto final
del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo especial

15

colocado en su mueca, o utilizando un brazo maestro o maniqu,


sobre el que se efectan los desplazamientos que, tras ser
memorizados, sern repetidos por el manipulador. Esta
programacin tiene pocas posibilidades de edicin ya que para
generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir
una gran cantidad de puntos, cuya reduccin origina
discontinuidades.
3.2
Programacin
mediante
un
dispositivo
de
enseanza: Consiste en determinar las acciones y movimientos
del brazo manipulador, a travs de un elemento especial para
este cometido. En este caso, las operaciones ordenadas se
sincronizan para conformar el programa de trabajo.
Esta programacin tiene como caracterstica comn que el usuario no
necesita conocer ningn lenguaje de programacin, simplemente debe
habituarse al empleo de los elementos que constituyen el dispositivo de
enseanza. De esta forma, se pueden editar programas, aunque como es
lgico, muy simples. Los lenguajes de programacin gestual, adems de
necesitar al propio robot en la confeccin del programa, carecen de
adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no pueden tratar, con facilidad,
interacciones de emergencia.
4. Programacin Textual: El programa queda constituido por un texto
de instrucciones o sentencias, cuya confeccin no requiere de la
intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo
de programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones
del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante
el empleo de las instrucciones textuales adecuadas. En una aplicacin
tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran
precisin,
los
posicionamientos
seleccionados
mediante
la
programacin gestual no son suficientes, debiendo ser sustituidos por
clculos ms perfectos y por una comunicacin con el entorno que
rodea al sistema. En sta la posibilidad de edicin es total.
El robot debe intervenir nicamente en la puesta a punto final.
Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de
trabajo complejos, con inclusin de saltos condicionales, empleo de bases de
datos, posibilidad de creacin de mdulos operativos intercambiables,
capacidad de adaptacin a las condiciones del mundo exterior, etc.

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Esta programacin textual est dividida en dos grandes grupos de


marcadas diferencias:
1. Programacin textual explcita.
2. Programacin textual especificativa.

Programacin textual explcita: En la programacin textual explcita el


programa consta de una secuencia de rdenes o instrucciones concretas, que
van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la
aplicacin. Se puede decir que la programacin explcita engloba a los
lenguajes que definen los movimientos punto por punto, similares a los de la
programacin gestual, pero bajo la forma de un lenguaje formal. Con este
tipo de programacin, la labor del tratamiento de las situaciones anormales,
colisiones, etc., queda a cargo del programador.
Dentro
de
la
programacin
explcita,
hay
dos
niveles:
Nivel de movimiento elemental que comprende los lenguajes dirigidos a
controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos:
1.

Articular: Cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos


de las diversas articulaciones del brazo.
2. Cartesiano: Cuando el lenguaje define los movimientos relacionados
con el sistema de manufactura, es decir, los del punto final del trabajo
(TCP)

Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones


homogneas, lo que hace que se independice a la programacin del modelo
particular del robot, puesto que un programa confeccionado para uno, en
coordenadas cartesianas, puede utilizarse en otro, con diferentes
coordenadas, mediante el sistema de transformacin correspondiente.
Por el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los incrementos
angulares de las articulaciones. Aunque sta accin es bastante simple para
motores de paso a paso y corriente continua, al no tener una referencia
general de la posicin de las articulaciones con relacin al entorno, es difcil
relacionar al sistema con piezas mviles, obstculos, cmaras de TV, etc.
Nivel estructurado, es el que intenta introducir relaciones entre el objeto y el
sistema del robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre una estructura
17

formal. Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este tipo de


programacin adoptan la filosofa del PASCAL: describen objetos y
transformaciones con objetos, disponiendo, muchos de ellos, de una
estructura de datos arborescente.
El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta
la comprensin del programa, reduce el tiempo de edicin y simplifica las
acciones encaminadas a la consecucin de tareas determinadas. En los
lenguajes estructurados, es tpico el empleo de las transformaciones de
coordenadas, que exigen un cierto nivel de conocimientos. Por este motivo
dichos lenguajes no son populares hoy en da.
Programacin textual especificativa: La programacin textual explcita es
una programacin del tipo no procesal, en la que el usuario describe las
especificaciones de los productos mediante una modelizacin, al igual que las
tareas
que
hay
que
realizar
sobre
ellos.
El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de
disponer del modelo del universo (actualmente, los modelos del universo son
del tipo geomtrico, no fsico), o mundo donde se encuentra el robot. Este
modelo ser, normalmente, una base de datos ms o menos compleja,
segn la clase de aplicacin, pero que requiere siempre computadoras
potentes para el procesado de una abundante informacin. El trabajo de la
programacin consistir, simplemente, en la descripcin de las tareas a
realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados.

3.1

DEFINICION

La medicina se beneficia de los descubrimientos las aplicaciones de la


electrnica, se asiste, sin embargo, desde hace muchos aos, a un cambio
inverso. Cuando dos disciplinas se fusionan, es muy raro que la colaboracin
se haga en sentido nico; un da u otro hay un cambio mutuo. La aplicacin
de la biologa a la electrnica, el estudio de los fenmenos fisiolgicos que
puedan inducir los dispositivos electrnicos, ha incitado a los electrnicos a
examinar su propia disciplina bajo un ngulo nuevo: La binica.

18

Los estudios de biologa comparada, hechos en el conjunto del mundo


viviente, han maravillado siempre a los cibernticos. La naturaleza es un
inmenso laboratorio donde se realizan continuamente experiencias; lo ms
difcilmente seguramente es saber observarlas e interpretarlas.
Es probable que la binica, antes de alcanzar la edad adulta, pasara por
diferentes estados donde se imbricaran ms o menos la biologa y la
electrnica. No nos sorprendera ver montajes que contuvieran rganos
receptores provenientes del mundo animal, unidos entre s mediante
componentes electrnicos, viviendo los rganos baados en una solucin
fisiolgica. As se realizan circuitos, entre diferentes mdulos electrnicos y
un determinado nmero de mdulos biolgicos.
EL HOMBRE BINICO

19

4.1

DEFINICION

La Ciberntica es la ciencia que se ocupa de los sistemas de control y


de comunicacin en las personas y en las mquinas, estudiando y
aprovechando todos sus aspectos y mecanismos comunes. El nacimiento de
la ciberntica se estableci en el ao 1942, en la poca de un congreso sobre
la inhibicin cerebral celebrado en Nueva York, del cual surgi la idea de la
fecundidad de un intercambio de conocimiento entre fisilogos y tcnicos en
mecanismos de control.
Cinco aos ms tarde, Norbert Wiener, uno de los principales
fundadores de esta ciencia, propuso el nombre de ciberntica, derivado de
una palabra griega que puede traducirse como piloto, timonel o regulador.
Por tanto la palabra ciberntica podra significar ciencia de los mandos. Estos
mandos son estructuras con elementos especialmente electrnicos y en
correlacin con los mecanismos que regulan la psicologa de los seres
vivientes y los sistemas sociales humanos, y a la vez que permiten la
organizacin de mquinas capaces de reaccionar y operar con ms precisin
y rapidez que los seres vivos, ofrecen posibilidades nuevas para penetrar
ms exactamente las leyes que regulan la vida general y especialmente la
del hombre en sus aspectos psicolgicos, econmicos, sociales, etc.
Conocer bien al hombre es facilitar la eleccin de las armas necesarias
para combatir sus enfermedades. Por tanto, es natural ver una parte de las
investigaciones orientarse hacia un mejor conocimiento de los procesos
fisiolgicos. Ayudndose de la qumica y de la fsica es como han podido
realizarse grandes progresos. Si quiere proseguir un mejor camino, debe
abrirse ms al campo de la mecnica y ms aun al campo de la electrnica.
En este aspecto se abre a la Ciberntica.
Antes de conocer bien al hombre, la evolucin cientfica exige ya la
adaptacin de lo poco que se conoce, a un medio que se conoce apenas
mejor. La vida en las regiones interplanetarias trastorna completamente la
fisiologa y, el cambio brusco que sobreviene durante el paso de la tierra a
otro planeta, no permite al hombre sufrir el mecanismo de adaptacin. Es,
por tanto, indispensable crear un individuo parecido al hombre, pero cuyo
destino ser aun ms imprevisible, puesto que nacido en la tierra morir en
otro lugar.

20

Nacido de la unin de la ciberntica con la fisiologa, se llamara


"cyborg". Su constitucin contendr glndulas electrnicas y qumicas,
estimulados bioelctricos, el todo incluido en un organismo cibernetizado...
Sus padres, M.Clydes y N.Kline, abordan la ficcin de una manera concreta,
considerando que el hombre en el espacio, para protegerse de las
radiaciones, temperaturas excesivas y aceleraciones importantes, debern
cargar una escafandra enorme, hermtica y emplomada, que le obliga a
maniobrar delicadas y peligrosas tareas para realizar el menor acto
fisiolgico; con riesgo, por lo dems, de transformar la escafandra en fretro.
Tambin, para evitar los mltiples inconvenientes, se examinara la creacin
de este nuevo ser.
El individuo, fuera de la escafandra, es extremadamente vulnerable,
hay que transformarlo para hacer de l un Cyborg. Colocado en una
atmsfera cuya presin sea diez veces menor, el hombre vera su sangre
bullir y sus pulmones estallar. Un convertidor qumico injertado en el vientre
y colocado en el sistema circulatorio, cuyo papel seria rebajar la
temperatura, como un simple sistema refrigerador, y eventualmente
participar en la oxigenacin de la sangre, bastara.
El sistema endocrino ser reemplazado por estimulados electrnicos
que controlen la cantidad de adrenalina en el caso de una estimulacin
suprarrenal o del azcar sanguneo (glucemia) en el caso de una
estimulacin hipottica. Otro sistema endocrino artificial, un dispositivo de
calentamiento automtico, mantendra el cerebro en condiciones
satisfactorias de funcionamiento; sera incluso prever un sistema de
distribucin de alimentos energticos por medio de un mando electrnico.
Al ser muy larga la duracin de los viajes interplanetarios, como
tambin las estancias, y si es cierto que se debe ver un cyborg llegar a la
tierra, en el caso ms favorable en pueda producirse el acontecimiento,
estaramos frente a un nuevo individuo. Su envejecimiento no ser
comparable a la dulce madurez de un terrcola en la tierra, pero por su
estructura particular, asistiramos a la transformacin profunda de todo su
ser: una degeneracin prcticamente completa de su sistema digestivo, pero
en compensacin, un cerebro ms desarrollado, que ofrecera un psiquismo
muy particular que tal vez no tendra nada de humano.

21

La Ciberntica puede ser considerada como una adquisicin


sumamente aprovechable para la evolucin cientfica. Desde el estudio del
comportamiento de la clula nerviosa, la neurona, hasta el del individuo en
su conjunto, ofrece un inmenso campo de investigaciones, particularmente a
la medicina.

4.2

METODOS DE LA CIBERNETICA

La ciberntica ha encontrado sus primeros elementos en el estudio de


los reguladores, que se encuentran en biologa y en el campo tcnico.
En biologa, el sistema nervioso nos ofrece dos formas de regulacin
anlogas. Es el caso de las regulaciones neuro-endocrinas, que aseguran el
mantenimiento del equilibrio en nuestro medio interior, aunque las
regulaciones sean muy complejas y hayan de intervenir varios elementos
correctores que se anulan, se suman o se complementan, para realizar
finalmente este equilibrio; y por otro lado se encuentra el papel de los osmoreceptores en el control de la concentracin osmtica del plasma; en este
caso la hormona antidiurtica desempea un papel intermedio para regular
la eliminacin renal de agua.
La analoga es ms sorprendente cuando se examinan los problemas
musculares. El estar de pie, por ejemplo, se posibilita mediante el juego de
los msculos de la esttica que, por una serie de contracciones y
dilataciones, aseguran el equilibrio del conjunto.
La flexin de una pata posterior engendra una serie de contracciones y
relajaciones rtmicas, en tanto dura la flexin. Asistimos al fenmeno del
"clonus", bien conocido en neuropatologa, en los sndromes piramidales.
N.Wiener, considerado como el padre de la ciberntica, ha estudiado
matemticamente el fenmeno de clonus y ha podido establecer relaciones
entre la experimentacin y el clculo.
Existen otras analogas, como los circuitos reverberantes u oscilantes
que se encuentran en electrnica; algunos han conocido un determinado
favor, como el esquema construido por Bucy para tratar de explicar la teora
de los movimientos involuntarios. La careoatetosis con sus movimientos
desordenados y el mal de Parkinson con su temblor asociado a la parlisis,

22

parecen responder a la existencia de circuitos oscilantes entre la corteza


cerebral y los ncleos de la base del cerebro.
Las calculadoras electrnicas y las maquinas de traducir no son mas
que el embrin de una actividad cerebral supuesta, cuyo trabajo no
corresponde probablemente a lo que pasa realmente en los circuitos
nerviosos.

Esta conclusin, por pesimista que sea, no rebate sin embargo a los
cibernticos, cuyo fin no es revolucionar el mundo con los "robots", sino
simplemente buscar mejor la forma de comprender el funcionamiento de los
organismos vivientes con ayuda de analogas mecnicas o elctricas. Estas
analogas no existen sino que a veces es necesario crearlas; esto es lo que
ha dado lugar a los animales sintticos como tortugas, ranas etc.
4.3

DIFICULTADES ENCONTRADAS POR LA CIBERNETICA

Algunos ejemplos muestran cuan delicado es encontrar una relacin


entre el funcionamiento de una maquina y el de un rgano. La dificultad
aumenta en cuanto se dirige a las contexturas nerviosas superiores. A este
nivel, no existe ninguna maquina similar, porque la creacin de maquinas
nuevas que permitan la comparacin implicara un conocimiento perfecto de
las estructuras nerviosas.

5.1

DEFINICION

En teora, los sistemas expertos son capaces de razonar siguiendo


pasos comparables a los que sigue un especialista (mdico, bilogo, gelogo,
matemtico, etc.), cuando resuelve un problema propio de su disciplina. Por
ello el creador de un sistema experto debe comenzar por identificar y
recoger, del experto humano, los conocimientos que ste utiliza:
conocimientos tericos, pero sobre todo los conocimientos empricos
adquiridos en la prctica.

23

El estudio y desarrollo de los sistemas expertos (SES) comenz a


mediados de la dcada del 60. Entre 1965 y 1972 fueron desarrollados varios
de estos sistemas, muchos de ellos tuvieron un alcance muy limitado, otros
como mycin, dendral y prospector, constituyeron la base histrica del SES y
an en la actualidad son de gran inters para los investigadores que se
dedican al estudio y construccin de los mismos.
Los
sistemas
expertos
o
especializados
constituyen
una
instrumentalizacin de la IA muy til. Son sistemas que acumulan saber
perfectamente estructurado, de tal manera que sea posible obtenerlo
gradualmente segn las situaciones. Aqu desaparece el concepto de
informacin en favor del de saber. Un sistema experto no es una biblioteca
que aporta informacin, sino un consejero o especialista en una materia, de
ah que aporte saber, consejo experimentado.

Un sistema experto es un sofisticado programa de computadora.


Posee en su memoria y en su estructura una amplia cantidad de saber y,
sobre todo, de estrategias para depurarlo y ofrecerlo segn los
requerimientos. Ello convierte al sistema (software-hardware) en un
especialista en la materia para lo que est programado; se utiliza como
apoyo o elemento de consulta para investigadores, mdicos, abogados,
gelogos, y otros profesionales. En la actualidad existe un gran nmero de
sistemas expertos repartidos entre los campos ms activos de la
investigacin y de la profesionalidad.
Un ejemplo sera INTERNIST, un sistema experto en medicina. La
medicina atrae, por el momento, buena parte de la atencin de los
diseadores de sistemas y cuenta con el mayor nmero de programas. El
sistema INTERNIST contempla el diagnstico de las enfermedades de
medicina interna u hospitalaria. Fue desarrollado en la universidad
norteamericana de Pittsburg en 1 977.
En los centros mdicos que disponen de dicho sistema, el mdico
acude a la consola de la computadora despus de haber reconocido al
paciente y haber realizado los anlisis que cree pertinentes. Entonces la
mquina solicita al mdico informacin sobre el paciente, y se establece una
conversacin a travs de la pantalla y el teclado, similar a la que se
establecera entre un mdico y un reputado especialista al que se acude para
contrastar un diagnstico.

24

La computadora recibe el historial mdico del enfermo, los sntomas y


los resultados de pruebas y anlisis. Con esta informacin, el sistema
experto relaciona los datos de forma muy elaborada y comienza por
desechar posibles diagnsticos hasta que llega a los que parecen ms
probables. Finalmente, elige uno y lo da a conocer con todo el detalle del
proceso. Luego justifica su eleccin y el porqu de la posible enfermedad:
cuadro clnico, historial, tratamiento, posibilidades de error, etc.
La elaboracin de los sistemas expertos exige el despliegue de un
amplio equipo de ingenieros de lA y una larga tarea de organizacin del
saber. El equipo trabaja con algn especialista en la materia de la aplicacin;
en el caso del INTERNIST, con brillantes y especializados mdicos. Estos
especialistas son denominados informantes. La meta consiste en plasmar
computacionalmente los pasos que el informante sigue para descartar
unos diagnsticos y escoger el ms acertado. Ello requiere pacientes
sesiones para trasvasar el conocimiento del mdico especialista a una
programacin que ha de incluir procedimientos de diagnstico y
conocimientos de enfermedades.
Por ser los SES programas basados en conocimiento, la programacin
de SES incluye como aspecto fundamental la programacin del conocimiento,
la cual hace uso de la representacin explcita del conocimiento a utilizar por
el sistema y de su interpretacin y manipulacin lgica por medio de
mecanismos de inferencia, que permitan deducir nuevo conocimiento a partir
del que ya se conoce.

25

6.1

DEFINICION

Una Red Neuronal Artificial es un modelo de procesamiento de


informacin que es inspirado por el modo de un sistema nervioso biolgico,
tal como el cerebro procesa informacin. El elemento clave de ste
paradigma es la estructura original de el sistema de procesamiento de
informacin. Este se compone de un gran nmero de elementos
interconectados procesando neuronas y trabajando en armona para
resolver problemas especficos.
Las Redes Neuronales Artificiales, como las personas, aprenden con
ejemplos. Una Red Neuronal Artificial es configurada para una aplicacin
especfica, tal como el reconocimiento de patrones o clasificacin de datos, a
travs de un proceso de aprendizaje. Aprender, en sistemas biolgicos,
implica ajustes para las conexiones sinpticas que existen entre las
neuronas. Esto lo hace una Red Neuronal Artificial. Tambin, las Redes
Neuronales Artificiales se han aplicado a un gran nmero de problemas
reales de complejidad considerable. Su ventaja ms importante est en
resolver problemas que son demasiado complejos para tecnologas
convencionales, problemas que no tienen un algoritmo de solucin o que su
algoritmo de solucin es muy difcil de encontrar. En general, a causa de su
abstraccin del cerebro biolgico, las Redes Neuronales Artificiales son aptas
para resolver problemas que las personas pueden resolver, pero las
computadoras no pueden. Estos problemas incluyen reconocimiento de
patrones y pronsticos (los cuales requieren el reconocimiento de tendencias
de datos).

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