Captulo 1

Ecuaciones del movimiento

Introduccin
Uno de los objetivos principales de la fsica, y especialmente de la cinemtica, es
describir y/o predecir la posicin de un cuerpo en cada momento. Para hacerlo,
primero es necesario definir un sistema de coordenadas espacial, que define puntos

R3 ,

en

x =( x , y , z ) ; as como in sistema de coordenadas temporal que define el

tiempo t. Hecho esto, dar la posicin de un cuerpo en funcin del tiempo, es

especificar la funcin:

RR

t x ( t) ,
x . Dar esta funcin

Tal que a cada t le asigna un punto

x ( t )

es dar la ecuacin

del movimiento. Usando las relaciones cinemticas:

v ( t )=

d x
,
dt

a ( t )=

d v d x
=
,
dt dt 2

podemos obtener tambin la velocidad y la aceleracin en cada instante de tiempo

-

Consideremos el ejemplo ms sencillo, el de un cuerpo que sigue un

movimiento rectilneo uniformemente acelerado. Examinemos la ecuacin del
movimiento:

x ( t )=x 0 +v 0 t+
Donde

x 0 ,

constantes

( 12 ) a t ,
2

v 0 ,
x 0 ,

a0
v 0 ,

son vectores constantes. No hay que confundir las

a0

con las funciones

x ( t ) , v ( t ) , a ( t ) . Veremos

ahora la gran cantidad de informacin que contiene la ecuacin del

movimiento. Primero, su nos preguntasen donde se encuentra el cuerpo en
t=0, slo necesitamos sustituir t por 0 en la ecuacin:

( 12 ) a 0 =x
2

x ( 0 )=x 0+ v 0 0+

O sea, en t=0 el cuerpo se encuentra en el punto

llamemos posicin inicial al

x 0 , justificando que

x 0 . Si queremos conocer la velocidad en todo

momento, aplicamos:

v ( t )=

d x
=0+ v 0+ a0 t=v 0 + a 0 t
dt

En particular, nos pueden preguntar cunto vale la velocidad en t=0.

Sencillamente, de la ecuacin anterior:

v ( t=0 ) =v 0 + a 0 0=v 0
O sea, en t=0 el cuerpo tiene velocidad
velocidad inicial a

v 0

, justificando que denominemos

v 0 . Si queremos conocer la aceleracin en todo momento,

aplicamos:

a ( t )=

d v
=0+ a 0=a0
dt

Fijmonos en que la banda derecha de esta ecuacin es independiente del

tiempo (no aparece t). Esto quiere decir que la aceleracin no depende del
tiempo; de hecho, vale

a0

en todo momento:

a ( t=0 ) =a ( t=1 )=a ( t )=2==a0

Esto justifica que el movimiento se denomine uniformemente acelerado o de
aceleracin constante.
-

Un ejemplo ms complicado, pero tan sencillo como el anterior de operar es el

dado por la siguiente ecuacin del movimiento:

x (t)= e t +sin( t ),
Donde , , son constantes. Ntese que ahora escribimos
de

x (t)

en lugar

x ( t ) . Esto quiere decir que quien ha escrito esta ecuacin del

movimiento, solo tiene inters por el movimiento del cuerpo a lo largo del eje x,
y no le importa lo que pasa a lo largo de los ejes y, z. En la mayora de los
casos, la razn es que el cuerpo se mueve a lo largo del eje x, manteniendo
y=0, z=0. Pero podra ser que, sencillamente, solo fuese de inters observar la

proyeccin de su movimiento a lo largo de solo uno de los ejes. Bien, nos

repetimos las preguntas del ejemplo anterior: qu valen la velocidad y la
aceleracin en todo momento? Solo hay que derivar:

v ( t )=

dx
= e t +cos (t)
dt

a ( t )=

dv
= 2 e t 2 sin(t )
dt

Notad que ahora

a (t )

si depende del tiempo y, por tanto, seguro que el

movimiento no es uniformemente acelerado. Podramos preguntarnos: en t=0,

Dnde se encuentra el cuerpo? Qu velocidad tiene? Y aceleracin? Solo
necesitamos sustituir t por 0 en las ecuaciones del movimiento:

x ( t=0 )= e 0 +sin ( 0 )=
0

v ( t=0 ) = e + cos ( 0 )= +
a ( t=0 ) = 2 e 0 2 sin ( 0 )= 2
Fijmonos en que la primera de las ecuaciones nos permite interpretar la
constante como la posicin inicial; incluso podra valer la pena rebautizarla:

=x 0
En cambio el significado de y no es tan directo como para permitir su
interpretacin ni como velocidad ni como aceleraciones iniciales.
Este problema es til para recalcar una vez ms la diferencia entre las
constantes

x 0 , v 0 , a0

caso ni siquiera aparecen

v 0

y las funciones
y

x ( t ) , v ( t ) , a ( t ) , ya que en este

a0 .

La fsica determina las ecuaciones del movimiento

La pregunta de qu ecuacin del movimiento sigue un cuerpo en unas circunstancias
dadas queda totalmente resuelta, segn la mecnica clsica, por la segunda ley de
Newton:

F =m a

Donde

F
a

masa y

es la suma de todas las fuerzas que actan sobre un cuerpo, m es su

es la funcin aceleracin. Como veremos, totalmente resuelta salvo dos

constantes arbitrarias.
Vemos ahora como la ley de Newton determina la ecuacin del movimiento, o sea, la

x ( t ) . Solo necesitamos usar dos veces el hecho de que integrar es la

funcin

operacin inversa a derivar. Comenzamos reescribiendo:

d v

d v

F =m a=m dt dt = m F
Por tanto, la segunda ley de Newton nos permite conocer el valor, no de la velocidad
sino de la derivada temporal, para conocer la velocidad, solo hay que integrar:

v ( t )=

Donde

F +
A
m

es una constante arbitraria que no se puede determinar usando solo la

ley de Newron. Para ver que no se puede determinar, fijaos que lo que queramos
obtener al integrar es una funcin tal que al derivarla nos de

F ; como la
m

derivada de una constante es cero, siempre se puede aadir sin afectar a la derivada.
Bien, ya tenemos como obtener

v ( t ) .

Finalmente, para obtener

x ( t ) , solo nos

falta volver a integrar:

v ( t )=

d x
x ( t )= dt v (t ) +
B
dt

Por tanto, como ya sabemos

una constante arbitraria

v ( t ) , ya podemos obtener

x ( t ) . Nuevamente, hay

que no puede fijarse solo con la ley de Newton.

Por qu hay dos constantes arbitrarias? Fsicamente, cmo se entiende que la

segunda ley de Newton no fije absolutamente el movimiento? La respuesta es intuitiva.
La segunda ley de Newton solo fija la fuerza, pro se puede aplicar la misma fuerza a
un cuerpo que se encuentra en Espaa o en China (por tanto, no fija la posicin
inicial); y tambin se puede aplicar la misma fuerza a un cuerpo inicialmente quieto o a
un cuerpo inicialmente a 300 Km/h (por tanto, tampoco fija la velocidad inicial).
Cmo se determinan las dos constantes arbitrarias? Bien, para determinar dos
incgnitas siempre suelen necesitarse dos condiciones, as que es necesario dar dos
datos extra. Por ejemplo, se puede especificar la pareja posicin y velocidad iniciales,

x ( t=0 )

o sea, decir el valor de

y de

v ( t=0 ) . Alternativamente, podramos

escoger de entre una infinidad de posibles combinaciones de parejas de condiciones y

fijar:

x ( t=0 ) y x ( t=1 ) , x ( t=2 ) y v ( t=5 ) ,

Como ejercicio para asimilar estos conceptos, retomamos los dos ejemplos de la
seccin anterior e intentamos hacerlos en el sentido inverso. Es decir, imaginaremos
que solo nos dan la aceleracin en funcin del tiempo y que se pide deducir la
ecuacin del movimiento
-

x ( t ) .

Movimiento uniformemente acelerado. En este caso la aceleracin es

constante, por tanto:

a ( t )=a0
Con

a0

constante. Para encontrar la velocidad, integramos

A= dt a 0 (t)+
A=a0 t+
A
v ( t )= dt a (t)+
Para encontrar la posicin, volvemos a integrar:

1
B= dt ( a 0 t +
A )+
B= a 0 t 2 +
A t+
B
x ( t )= dt v ( t ) +
2
Ya solo falta determinar las constantes

A ,
B . Para hacerlo imponemos las

dos condiciones ms tpicas, es decir, que en t=0 el valor de

x ( t )

y de

v ( t ) son conocidos e iguales a x 0 , v 0 :

x ( t=0 )=x 0
B =x 0
v ( t=0 ) =v 0
A =v 0
Ya esta, ya hemos deducido que la ecuacin del movimiento es:

x ( t )=x 0 +v 0 t+
-

( 12 ) a t ,
2

Vamos ahora al segundo ejemplo. Nos dicen que en un movimiento, la

aceleracin en cada momento vale:

a ( t )=

dv
= 2 e t 2 sin(t )
dt

Es cuestin de integrar dos veces demostrar que:

v ( t )=

dx
= e t +cos ( t ) + A
dt

x ( t )= e t +sin ( t ) + At + B
Que coincide con lo que ya sabamos, excepto por las constantes arbitrarias.
Para fijarlas, necesitaramos conocer ms datos.

Recordatorio de las leyes bsicas de la mecnica

Tres leyes de Newton
La dinmica es la parte de la fsica que estudia las fuerzas en relacin con los
movimientos que producen en los sistemas. sta, se basa en tres principios bsicos
formulados por Newton, que son:
-

Principio de la inercia
Principio de accin de fuerzas
Principio de accin y reaccin

Principio de la inercia

Todo cuerpo contina en su estado de reposo o movimiento rectilneo uniforme

a menos que acte sobre l una fuerza neta (resultante de todas las fuerzas
que actan sobre l)
As, es la fuerza la nica causa capaz de producir una aceleracin en un cuerpo. Esta
ley es muy semejante a los postulados de Galileo, pero introduce el hecho de que deja
de tener sentido la distincin entre objetos en reposo y objetos que se desplazan a
velocidad constante. Todo esto desemboca en el estudio de diferentes sistemas de
referencia:
-

A partir de aqu introducimos el concepto de sistema inercial: sistema de

referencia que se desplaza a velocidad constante.
Cualquier sistema de referencia que se mueve con velocidad constante
respecto a otro sistema inercial, es tambin un sistema inercial.
La tierra se puede considerar un sistema inercial, si se desprecia la pequea
aceleracin centrpeta caudada por su translacin alrededor del sol y la
aceleracin de la superficie respecto al centro, causada por la rotacin sobre s
misma.

Por otro lado, el concepto de fuerza neta aporta la idea de que las fuerzas se
combinan (suman) como si fuesen vectores. Lo importante no es tratar cada una de
las fuerzas, sino trabajar con la resultante.
Principio de accin de fuerzas

La aceleracin de un objeto es inversamente proporcional a su masa y

proporcional a la fuerza neta externa que acta sobre l

Matemticamente, se escribe (a pesar de que la primera frmula es la ms usada, la

segunda es ms intuitiva ya que presenta la aceleracin como consecuencia de la
fuerza):

F=ma a=

F
m

Esta definicin nos indica que la masa de un cuerpo es una propiedad intrnseca del
cuerpo y que no depende de su localizacin. En cambio, el peso de un objeto es la
fuerza resultante de su atraccin con la Tierra, y por tanto, depende de su localizacin.
Principio de accin y reaccin

Las fuerzas actan por parejas: si el cuerpo A ejerce una fuerza sobre el
cuerpo B, este ejerce sobre A una fuerza igual pero de sentido contrario
Esta ley es muy fcil de malinterpretar: las fuerzas de accin y reaccin no se
equilibran y se anulan, ya que se aplican sobre cuerpos diferentes.
Finalmente, estas tres leyes de Newton solo no dicen como los cuerpos se atraen
entre ellos, no por qu lo hacen.

Trabajo y energa
Algunos tipos de movimientos son difciles de describir
directamente mediante las leyes de Newton.
Necesitamos analizar el movimiento mediante dos
conceptos cientficos fundamentales: energa y
trabajo. Ambas son magnitudes fsicas escalares
asociadas a las partculas y los sistemas de partculas.
El trabajo es una magnitud fsica escalar, que puede
ser positiva, negativa o cero. El trabajo realizado por el
cuerpo A sobre el B es positivo si la energa se
transfiere de A a B y negativo cuando la energa se
transfiere de B a A. Si no se transfiere energa el
trabajo es cero.
Normalmente se dice que el trabajo es fuera por
desplazamiento. Desafortunadamente, la afirmacin
es demasiado simple y engaosa. Se realiza trabajo
sobre un cuerpo cuando el punto de aplicacin de la
fuerza se mueve a lo largo de un desplazamiento.
El trabajo se basa en la componente de la fuerza
que va en la direccin del desplazamiento del
cuerpo. Para un movimiento rectilneo, es fcil calcular la componente de la fuerza en
la direccin del desplazamiento. Sin embargo, cuando la trayectoria es curvilnea, la
fuerza y el desplazamiento pueden tener cualquier direccin. En este caso, podemos
utilizar el producto escalar, que nos proporcionar la componente de una fuerza dada
en la direccin del desplazamiento.

El trabajo es igual al producto del desplazamiento por la componente de la fuerza a lo

largo del desplazamiento.

Integral de camino: para resolverla es necesario establecer el camino de integracin

En general hablamos del movimiento de un cuerpo bajo una fuerza.

Qu pasa cuando acta ms de una fuerza en cada punto? Cmo se define el
trabajo en este caso? Cuando hay varias fuerzas que realizan trabajo sobre un
sistema, el trabajo total se calcula sumando el trabajo realizado por cada una de las
fuerzas:

Concepto de energa
-

Cualquier fenmeno fsico implica una alteracin del sistema

Energa y trabajo
Energa y cambio de ej. posicin, movimiento, constitucin
La energa se manifiesta por el trabajo que el sistema puede originar o por el
trabajo que se ha de hacer para llevar al sistema al estado en el que se
encuentra.
Diversas manifestaciones de la energa: ej. energa cintica, potencial

En todos los procesos fsicos est presente la energa. La energa de un sistema mide
su capacidad de hacer un trabajo.
La energa cintica est asociada al movimiento y la energa potencial es la energa
asociada a la configuracin del sistema.
Cuando las fuerzas que actan sobre una partcula realizan trabajo, el resultado es el
cambio asociado al movimiento de la partcula la energa cintica. Para obtener la
relacin entre energa cintica y trabajo, veamos qu sucede si una fuerza constante

neta acta sobre una partcula que se mueve a lo largo del eje x. Aplicando la segunda
ley de Newton:

Fneta x =ma x

La magnitud

1
2
m v recibe el nombre de energa cintica K de la partcula:
2

1
2
Ec =K = m v
2
Obsrvese que la energa cintica depende solo del modulo de la velocidad de la
partcula y de su masa, pero no de la direccin de movimiento. Adems, la energa
cintica no puede ser nunca negativa y solo es cero cuando la partcula est en
reposo. As, la ecuacin

1
1
W total= m v 2f m v 2i = K
2
2
Da la relacin entre el trabajo total realizado sobre una partcula y el cambio de
energa cintica de dicha partcula.
Este resultado se conoce como teorema de la energa cintica o teorema de las
fuerzas vasa. Este teorema nos dice que cuando el trabajo total es positivo, la energa
cintica aumenta, lo que significa que la partcula se mueve ms rpido. Cuando el
trabajo total es negativo, la energa cintica disminuye. Cuando el trabajo total es cero,
la energa no cambia.
El teorema de las fuerzas vivas a lo largo de una curva arbitraria puede establecerse
de la siguiente forma

Fuerzas conservativas: Cuando el trabajo asociado a una fuerza solo depende de las
posiciones inicial y final (no del camino seguido) la fuerza se denomina conservativa.

Campos de fuerza
-

En una regin del espacio existe un campo de fuerza si al situar en esta regin
un cuerpo este experimenta instantneamente el efecto de una fuerza.
Campo vectorial (en cada punto del espacio toma un valor)

F =A
C

A Magnitud activa

C Intensidad del campo

-

Un cuerpo colocado en un campo, tiene capacidad para hacer trabajo

Campos de fuerza conservativos

-

El trabajo realizado por las fuerzas del campo conservativo en el

desplazamiento de un cuerpo de un punto a otro solo depende de las
posiciones inicial y final del cuerpo
Ejemplos de campos conservativos:

Campos centrales
-

Campos conservativos: dependencia analtica solo funcin de r a un centro de

fuerza

Energa potencial
Trabajo realizado por las fuerzas conservativas del campo sobre un cuerpo en moverlo
de una posicin inicial A a una posicin final B

Captulo 2

Oscilaciones

Introduccin
Muchos son los sistemas fsicos que oscilan. De hecho, cualquier perturbacin en un
sistema que est en una posicin de equilibrio estable, da lugar a un movimiento
oscilatorio. Qu caracteriza estos movimientos? La principal caracterstica de estos
movimientos es que son peridicos, es decir: se repiten. El ejemplo ms paradigmtico
de movimiento oscilatorio es el movimiento de un pndulo.
En general, los sistemas que oscilan peridicamente son tiles desde el punto de vista
de la fsica. Es por eso que, ya desde los tiempos de Galileo, se usa el pndulo simple
para medir intervalos de tiempo. La importancia del pndulo simple radica en que el
periodo de oscilacin no depende de la amplitud de la oscilacin.

Movimiento armnico simple

El tipo ms importante y comn de movimiento oscilatorio es el movimiento armnico
simple y es el movimiento caracterstico del oscilador armnico. El estudio del
oscilador armnico es muy importante ya que, a pesar de que el montaje mecnico es
muy simple, es la basa para el estudio de fenmenos tales como el movimiento de un
pndulo simple, vibraciones de cuerdas, vibraciones en tubos, corrientes elctricas,
etc.
Suponemos que hacemos el siguiente montaje:

En el estudio que sigue menospreciaremos el rozamiento, es decir, la friccin de la

masa respecto al suelo, as como la friccin con el aire. Supondremos tambin que el
muelle no tiene prdidas. Bajo estas condiciones, podemos excitar la masa de dos
formas diferentes:
-

Con un desplazamiento inicial: cogemos la masa de su posicin inicial a x=0, la

desplazamos hasta x=L y la dejamos suelta
Con una velocidad inicial: mientras la masa est en su posicin de reposo x=0,
le damos una vez y, en consecuencia, se desplaza hasta la posicin x=L.

Sea cual sea la excitacin, las caractersticas del movimiento siempre sern:
-

El movimiento siempre ser peridico: en intervalos de tiempos iguales, la

masa adquiere la misma posicin y las mismas caractersticas del movimiento.
El movimiento es oscilante alrededor de la posicin de reposo que
designaremos por x=0
La separacin mxima del cuerpo respecto a su posicin de equilibrio (x=L y x=
- L) es siempre la misma.

Cuando la masa es desplazada de su posicin de equilibrio, el muelle hace una fuerza

(fuerza elstica) kx dada por la Ley de Hooke:

F=kx
Donde k es la rigidez del muelle (propiedad intrnseca) y la x es el desplazamiento de
la masa. El signo negativo indica que la fuerza siempre se opone al movimiento. En la
figura esto significa que cuando el muelle est comprimido hace fuerza en sentido
positivo del eje x y viceversa.
Ecuacin del movimiento
El movimiento de un cuerpo queda totalmente determinado (exceptuando dos
constantes arbitrarias) una vez decimos cual es la fuerza que acta sobre l. En el
caso del oscilador simple, la ecuacin central es la ley de Hooke.
Aplicando la segunda ley de Newton, tenemos:

kx=ma a=

k
x
m

La aceleracin es proporcional al desplazamiento y tiene sentido opuesto al de este.

Esta es una caracterstica general del movimiento armnico simple. De hecho, siempre
que la aceleracin de un objeto es proporcional y opuesta a su desplazamiento, el
objeto se mueve con movimiento armnico simple. A partir de la ecuacin de arriba y
teniendo en cuenta que la aceleracin es la segunda derivada de la posicin respecto
al tiempo obtenemos la ecuacin diferencial que define el movimiento del oscilador
armnico simple:

d2 x
+ k x=0
d t2

Que es lo mismo que:

d2 x
k
2
+ 0 x =0 con 0 =
2
m
dt
La

tiene unidades radianes/segundos y es la frecuencia propia del sistema.

Ntese que

no depende de las condiciones iniciales, sino de las caractersticas

internas del oscilador: su masa y de la constante del muelle.

La ecuacin anterior es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden. Para
encontrar la ecuacin del movimiento x(t) es necesario determinar una funcin del
tiempo tal que, al derivarla dos veces, nos de la misma funcin que de la que
partamos, sin tener en cuenta la constante multiplicativa. Funciones con esta
propiedad son el seno y el coseno. Se puede demostrar que la solucin ms general
de la ecuacin es:

x (t)=B sin 0 t+ C cos 0 t

Como habamos dicho, todo queda determinado salvo por dos constantes arbitrarias,
B y C.
De hecho, mucha gente prefiere usar trigonometra y reescribir la ecuacin del
movimiento de estas dos maneras alternativas:

x ( t )= A sin ( 0 t + ) , x (t)=A cos(0 t+ ' )

Ntese que en las dos ecuaciones tambin tenemos dos constantes arbitrarias que
son A y

. A recibe el nombre de amplitud mxima y

es la constante de fase.

Estos dos parmetros dependen de las condiciones iniciales del problema, es decir,
que las podemos modificar externamente. Denominaremos fase a toda la expresin
que hay en el interior del seno o coseno, es decir, a
del movimiento son:

( 0 t + )

. Las caractersticas

El cuerpo siempre se encuentra entre A y A- Efectivamente, dado que los valores

mximos y mnimos de la funcin seno son +1 y 1, el movimiento resultante queda
confinado en la regin comprendida entre +A y A.
El movimiento es peridico. La funcin sin(x) es peridica con periodo 2, por tanto, el
movimiento se repetir cuando el argumento de la funcin seno, es decir, la fase, se
incremente 2. Esta observacin nos permite calcular el periodo, que denominamos T.
Slo debemos de imponer que en dos instantes de tiempo separados por T, digamos t 0
y t0+T, la posicin sea idntica:

x ( t 0 )= x ( t 0+ T ) A cos ( 0 t + ' ) = A cos ( 0 ( t+T ) +' )

0 T =0,2 , 4 , 6
T=

Es decir, cada vez que pasa un tiempo

2
0 , el movimiento se encuentra en el

mismo punto y con la misma velocidad. Resumiendo, tenemos las siguientes

magnitudes relacionadas con la periodicidad:

Periodo,

T=

2
m
=2
0
k

que expresa el tiempo que tarda el movimiento

en recuperar la misma posicin y la misma velocidad.

Frecuencia,

1 1
f= =
T 2

k
m

que expresa cuantas veces por unidad de

tiempo se alcanza la misma posicin con la misma velocidad.

Frecuencia angular,

0 =2 f =

k
m

no es ms que un mltiplo de la

frecuencia f, y que sirve a menudo porque es la combinacin que aparece en la

fase de la ecuacin del movimiento.
A partir de ahora, por conveniencia, utilizaremos la forma de la ecuacin del
movimiento con el seno, teniendo en cuenta que es solo una eleccin. Por tanto, es
arbitraria y podramos haber escogido igualmente el coseno variando de forma
apropiada la constante de fase.
Velocidad y aceleracin
Hemos visto que la posicin de la masa en movimiento viene descrita por la ecuacin:

x ( t )= A sin ( 0 t + )
Si hacemos la derivada respecto del tiempo, obtendremos la expresin de la velocidad
en funcin del tiempo:

v=

dx
= A 0 cos ( 0 t+ )
dt

Si volvemos a derivar respecto del tiempo, obtendremos la aceleracin:

a=

d2 x
2
2
=A 0 sin ( 0 t + )= 0 x
2
dt

Que podemos observar concuerda con la segunda ley de Newton:

a=

k
x
m

Las caractersticas de la velocidad, considerando el sistema de coordenadas de la

figura son:
-

La velocidad es mxima cuando la masa pasa por el punto x=0 en sentido

positivo del eje x y mnima cuando pasa por el punto x=0 en sentido negativo
del eje x. El mdulo de esta velocidad mxima viene dado por:

|v max|= A 0
-

La velocidad es nula en las posiciones de x= A y x= - A.

Las caractersticas de la aceleracin, tambin considerando el sistema de

coordenadas escogido en la figura son:
-

La aceleracin es mxima cuando la masa est en el punto x = - A y mnima

cuando la masa est en la posicin x = A. El mdulo de esta aceleracin
mxima viene dado por:

|a max|= A 20
-

La aceleracin es nula cuando la masa pasa por el punto x=0

Sobre la fase
La constante de fase

depende de que instante de tiempo escojamos como t=0. Si

por ejemplo, escogemos t=0 cuando la masa pasa por la posicin de equilibrio x=0 con
la velocidad positiva (parte superior de la figura), la constante de fase ser cero y la
ecuacin del movimiento ser simplemente

x=Lsin(0 t)

donde ahora L es la

amplitud del movimiento (A=L). si escogemos t=0 cuando x=L obtendremos que la
constante de fase ha de ser

Energa del MHS

Hemos visto que en el movimiento oscilatorio del sistema mas-muelle la posicin, la
velocidad y la aceleracin varan con el tiempo. Esto implica que tanto la energa
potencial como la cintica varan con el tiempo. Aun as, la energa total se mantiene
constante (en el supuesto de que no haya friccin). La energa potencial de un muelle
de constante k al ser estirada una distancia x de su posicin de equilibrio viene dada
por:

1
U= k x 2
2
Por otro lado, la energa cintica de un objeto de masa m que se mueve con velocidad
v es:

1
Ec = m v 2
2
La energa total ser entonces:

1 2 1
2
Etotal=U + Ec = k x + mv
2
2
Fijmonos que cuando el desplazamiento es mximo, x=A la velocidad es nula. La
energa total ser entonces:

1
Etotal= k A 2
2
Concluimos entonces que la energa total del movimiento armnico simple es
proporcional al cuadrado de su amplitud.
Esta ecuacin tambin se puede obtener sumando directamente la energa potencial y
la cintica empleando las ecuaciones de la posicin y la velocidad en funcin del
tiempo.
El pndulo simple

El ejemplo ms familiar de movimiento oscilatorio

es el movimiento del pndulo. El movimiento de
un pndulo es armnico simple tan solo si la
amplitud del movimiento es pequea.
Consideramos la figura en la que tenemos una
bola de masa m colgada del techo con una cuerda
de longitud L. Las fuerzas que actan sobre la
bola son su peso mg y la tensin T de la cuerda.
Cuando la cuerda hace un ngulo respecto a la
vertical, el peso se puede descomponer en dos
componentes: una componente en la direccin de
la cuerda (mg cos ) y una componente en la
direccin perpendicular a la cuerda (mg sin ).
Sea s la longitud del arco medida a partir de la
parte ms baja del crculo. Recordamos la relacin
entre el ngulo y el arco s: s = L.
La componente tangencial de la aceleracin de la bola es

d2 s
d t 2 . Aplicando la ley de

Newton a la componente tangencial:

d2 s
=mgsin
dt2

Que es equivalente a:

d2 s
s
g
=gsin
s
2
L
L
dt

()

En la ltima igualdad hemos supuesto que el ngulo

como para aproximar sin

es suficientemente pequeo

. Observamos que la ecuacin nos dice que la

aceleracin es proporcional al desplazamiento. As, el movimiento del pndulo para

pequeos desplazamientos es armnico simple. Ntese que la ecuacin se puede
reescribir como sigue:

d2 s
g
2
2
=0 s con 0 =
2
L
dt
La solucin a esta ecuacin es simplemente

s=s 0 sin ( 0 t +) , donde

mximo desplazamiento del arco. El periodo del movimiento es:

s0

es el

T=

2
L
=2
0
g

Ntense dos caractersticas del movimiento del pndulo simple:

-

El periodo no depende de la masa de la bola

El periodo y la frecuencia no dependen de la amplitud de oscilacin. Esta es
una caracterstica tpica del movimiento armnico simple.

La ltima caracterstica ha sido esencial en la historia de la humanidad, pues ha

permitido fabricar que un pndulo para medir el paso del tiempo sea realmente
sencillo. El hecho es que para que un pndulo tenga un periodo de, digamos, 1
segundo, no hace falta dejarlo caer desde una posicin perfectamente precisa; es
suficiente con dejarlo caer desde una posicin cercana al equilibrio. Mientras se haga
de esta forma, el periodo ser el mismo.
Relacin entre el MHS y el MCU
El hecho de trabajar con una frecuencia angular
con

un

movimiento

circular

uniforme

(MCU)

nos permite relacionar el MHS

de

velocidad

angular

0 .

Consideramos una partcula que se mueve con

una velocidad angular

constante sobre una

circunferencia. El desplazamiento angular de la

partcula respecto al eje de las x viene dado por:

=0 t+
Donde

es el desplazamiento angular en el

instante t=0. En la figura podemos deducir la

interpretacin del MHS como la proyeccin sobre el eje X del extremo de un vector
rotatorio de longitud igual a la amplitud A, y que gira con una velocidad angular
(igual que la frecuencia del MHS) en el sentido contrario de las agujas del reloj.

Oscilador armnico amortiguado

En las situaciones reales, los movimientos armnicos disminuyen su amplitud a lo
largo del tiempo, hasta que el sistema se para. Esto es debido a las fuerzas de friccin
entre la masa y la superficie en la que se encuentra, entre la masa y el aire, etc. En
muchos casos, este rozamiento se puede considerar proporcional a la velocidad, y con
signo opuesto ya que las fuerzas de friccin siempre se oponen al movimiento. As,
nos queda:

F friccin=b v=b

dx
dt

Donde b es la constante de proporcionalidad o coeficiente de friccin. Ahora la

ecuacin diferencial a resolver ser:

ma=kxbv
d2 x
dx
m 2 =kxb
dt
dt

d2 x
dx
+ b + kx=0
2
dt
dt

Que se puede escribir como:

d2 x
dx
k
b
+2 + 20 x=0; 20= ; =
2
dt
m
2m
dt
Donde

0 es la frecuencia natural de oscilacin (a la que oscilara el sistema en

ausencia de rozamiento) y

es la constante de amortiguacin.

Como siempre, habra que resolver la ecuacin diferencial. Antes es necesario decir
que la solucin explcita depende del valor relativo entre las constantes

0 .

Distinguiremos tres tipos de rgimen:

-

<

0 ) Subamortiguado: la amplitud de oscilacin decae lentamente.

0 ) Amortiguado crticamente: la frecuencia de oscilacin es cero, y

el sistema se aproxima gradualmente hasta la posicin de equilibrio. Este tipo

de amortiguacin se usa ciando se pretende una eliminacin rpida de las
oscilaciones, como por ejemplo en los sistemas de medida, amortiguadores de
vehculos, etc.
-

>

0 ) Sobreamortiguado: el sistema no oscila, sino que se mueve

lentamente hasta su punto de equilibrio.

Nos centraremos solo en el primero de estos casos.
Movimiento armnico subamortiguado
Si la solucin del movimiento simple (sin friccin) era del estilo:

x (t)=B sin 0 t+ C cos 0 t

Ahora la solucin pasa a ser:

x (t)=B e

sin e t +C e

cos e t

Notad que hay solo dos cambios:

-

Introduccin de una exponencial decreciente en el tiempo

que la amplitud de las oscilaciones vaya menguando.

Modificacin de la frecuencia angular, de

et , que hace

e . La ltima se define

como:

e 20 2
Y, por tanto, es ligeramente inferior a la frecuencia

0 . Como lo que importa

para el movimiento es la frecuencia que aparece en la ecuacin del movimiento

denominaremos

frecuencia

angular

recordaremos siempre que resulta inferior a

real

del

movimiento,

0 , la que tendra el

movimiento si no hubiese friccin.

Habitualmente es conveniente reescribir la ecuacin del movimiento. Podemos probar
que se puede reescribir de dos maneras:

x ( t )= A et sin ( e t+ ) x ( t )= A et cos(e t + ' )

El movimiento resultante se aprecia en la figura.
Recordad que la energa mecnica del oscilador, es
igual a la suma de la energa potencial asociada al
muelle y la energa cintica asociada a la partcula.
La expresin que resulta cuando el amortiguado es
pequeo (

e 0 ) es:

E= m 20 A2 e2 t (1
sin ( 2 ( 0 t+ ) ) )
2
0
Esta ecuacin muestra como la energa decrece exponencialmente con el tiempo con
una pequea modulacin causada por el segundo trmino.

Casos sobreamortiguado y amortiguado crtico

La solucin anterior es vlida solo en casos de subamortiguado (

<

0 ). Si

vamos incrementando el amortiguado, llegaremos a un valor crtico en el que la

constante de amortiguacin es igual a la frecuencia natural de oscilacin (

0 ). Siempre que

el sistema no

oscila sino que vuelve a la posicin de

equilibrio lentamente. De hecho, en el caso del
amortiguado crtico, el sistema vuelve al
equilibrio ms rpidamente que en el caso del
sobreamortiguado. Cuanto ms grande es la
constante de amortiguacin, ms tarda el
sistema en volver a la posicin de equilibrio.

Oscilaciones forzadas
Hasta ahora, hemos visto las oscilaciones naturales de un cuerpo, producidas cuando
lo apartamos de su posicin de equilibrio y lo dejamos ir. Las oscilaciones forzadas se
producen cuando se aplica una fuerza externa y peridica sobre un sistema. El estudio
de estos fenmenos es extremadamente importante en la mecnica, acstica,
electrnica, etc.
Ecuacin del movimiento
Consideraremos el caso en el que la fuerza externa es peridica del tipo:

F=F0 cos ( t )
Donde

F0

es la amplitud mxima de la fuerza externa y

es la frecuencia de

esta fuerza externa. Con esto, la ecuacin del movimiento nos quedar:

ma=kxbv+ F 0 cos ( t)

d2 x
dx
=kxb + F 0 cos ( t)
2
dt
dt

d2 x
dx
m 2 + b + kx=F 0 cos ( t)
dt
dt
Que es lo mismo que:

F0
d2 x
dx
k
b
2
2
+2 + 0 x= cos ( t ); 0= ; 2 =
2
dt
m
m
m
dt
La solucin estacionaria de esta ecuacin diferencial se puede escribir como:

x ( t )= Acos( t )
Donde las variables A y

vienen dadas por:

A ( ) =

F0
m

( ) +4
2
0

2 2

tg ( )=

2
20 2

Rgimen transitorio y rgimen estacionario

Realmente, el movimiento del sistema est dividido en dos partes:
-

Rgimen transitorio: durante los primeros instantes del movimiento del sistema,
el efecto de la amortiguacin es apreciable, pero decae rpidamente hasta
extinguirse.
Rgimen estacionario: cuando el rgimen transitorio ha desaparecido, nos
queda el rgimen estacionario donde el sistema vibrar a la frecuencia
impuesta por la fuerza externa. En el apartado anterior se indica la solucin
correspondiente a este rgimen.

Fijaos en que en el rgimen estacionario tenemos una oscilacin harmnica simple en

la que la frecuencia de oscilacin del sistema coincide con la de la fuerza exterior
aplicada, de aqu resulta el nombre de oscilacin forzada. Hay que darse cuenta de
que la fase del oscilador forzado est retrasada respecto a la fase de la fuerza externa.
Resonancia
Hemos visto como la amplitud del movimiento depende de la frecuencia angular de la
fuerza externa que aplicamos

. Esto quiere decir, que si vamos probando por

todas las diferentes frecuencias, la amplitud del movimiento ir cambiando. Cuando la

amplitud del sistema sea mxima, diremos que el sistema ha entrado en resonancia:

Un sistema entra en resonancia cuando para un determinado valor de la

frecuencia externa, la amplitud de oscilacin forzada es mxima.
El valor de la frecuencia de resonancia del sistema amortiguado con excitacin forzada
se puede conseguir minimizando el denominador de la ecuacin:

A ( ) =

F0
m

( ) +4
2
0

2 2

Ya que as haremos la amplitud mxima. Esta situacin recibe el nombre de

resonancia en amplitud:

20 2= 20 2(
resonancia =

b 2
)
2m

Es decir, que la frecuencia de resonancia del

sistema forzado se acerca a la frecuencia propia
del sistema en rgimen libre (frecuencia natural
del sistema) a medida que disminuye el
rozamiento.
En
la
figura
tenemos
la
representacin de la amplitud segn la frecuencia
de la fuerza externa, para diferentes valores de
amortiguacin.
Desde un punto de vista energtico, hay que tener
en cuenta que para mantener en el rgimen
estacionario un sistema con oscilaciones
armnicas es necesario aportar energa al
sistema. Esto es una consecuencia necesaria del
hecho de que el sistema est oscilando en un medio viscoso y, por tanto, experimenta
prdidas. Claramente quien suministra esta energa ha de ser la fuerza externa. El
sistema absorbe la mxima energa cuando esta es suministrada con la frecuencia
natural del oscilador. Esta situacin recibe el nombre de resonancia en potencia o
energa y se produce cuando

= 0 . En la mayor parte de los casos que resultan

de inters, la frecuencia de resonancia en amplitud y en potencia son muy semejantes.

En los sistemas mecnicos se busca minimizar la resonancia, ya que esto podra
provocar la destruccin del sistema. Hay otros casos, en los que la resonancia es
buscada, como en instrumentos musicales o sintonizadores de radio.

Captulo 3
Dinmica de los sistemas de partculas y del
slido rgido

Centro de masas y movimiento del centro de masas

8.1. Centro de masas
Si lanzamos una pelota al aire, seguir un movimiento parablico. Pero si lanzamos un
bastn al aire, el movimiento es ms complicado. Cada extremo del bastn se mueve
de manera distinta y ambos extremos lo hacen de forma distinta a como se mueve el
punto medio. Sin embargo, si nos fijamos bien veremos que hay un punto del bastn
que se mueve siguiendo una curva parablica aunque el resto de puntos no lo haga.
Este punto, llamado centro de masas, se mueve como si toda la masa del bastn
estuviera concentrada en este punto y todas las fuerzas externas estuvieran aplicadas
sobre l. Para determinar el centro de masas de un cuerpo, es til visualizar el cuerpo
como un sistema de partculas.
El movimiento de un objeto o de un sistema de partculas se puede describir en
funcin del movimiento del centro de masas (que puede considerarse como el
movimiento global del sistema) ms el movimiento de las partculas individuales en el
sistema relativo al centro de masas. Consideremos en primer lugar un sistema simple
formado por dos partculas en una dimensin. Sean x 1 y x2 las coordenadas de las
partculas puntuales de masas m1 y m2 respecto a un origen elegido arbitrariamente.
La coordenada xcm del centro de masas viene definida por

M x cm =m 1 x 1+ m2 x 2
Donde

M =m 1+ m2

es la masa total del sistema. Si se elige el origen y la direccin

del eje x de tal forma que la posicin de

positiva del eje x, entonces

x 1=0

m1 es el origen y m2 est en la direccin

x 2=d , donde d es la distancia entre las

partculas y el centro de masas viene dado por

M x cm =m 1 x 1+ m2 x 2=m1 0+m2 d

x cm=

m2
m2
d=
d
M
m1 +m2

En el caso de solo dos partculas, el centro de masas cae en un punto de la lnea que
une las dos partculas; si las partculas tienen la misma masa, entonces el centro de
masas se halla justo en el punto medio entre ellas. Si las dos partculas tienen masas
distintas, el centro de masas estar ms cerca de la partcula con mayor masa.
Podemos generalizar de dos partculas en una dimensin a un sistema de muchas
partculas en tres dimensiones. Para N partculas

M x cm =m 1 x 1+ m2 x 2+ +mN x N
Utilizando una notacin ms concisa

M x cm = mi x i
i

Donde

M = m i
i

es la masa total del sistema. Igualmente,

M y cm = mi y i
i

M z cm = mi z i
i

El vector posicin de la partcula i es

centro de masas,

^ y i ^j+ z i k^

r i=x i i+
. El vector de posicin del

r cm , viene definido por

M
r cm=m1
r 1+ m2
r 2 ++m N
r N = mi
ri
i

Donde

^ y cm ^j+ z cm k^

r cm =x cm i+
.

Consideremos cuerpos extendidos como pelotas, bates de beisbol incluso coches.

Estos cuerpos contienen un gran nmero de partculas con una distribucin continua
de masa. Para cuerpos con simetra elevada, el centro de masas coincide con el
centro de simetra. Por ejemplo, el centro de masas de una esfera uniforme o de un
cilindro uniforme est localizado en su centro geomtrico. Para un objeto que tenga
una lnea o plano de simetra, el centro de masas est localizado en alguno de los
puntos de esa lnea o plano. Para determinar el centro de masas de un objeto
continuo, basta reemplazar el sumatorio de la ecuacin anterior por una integral:

M
r cm= r dm
Donde dm es un elemento de masa localizado en la posicin

r , como se muestra

en la imagen.
Energa potencial gravitatoria de un sistema
La energa potencial gravitatoria de un sistema de partculas en un campo gravitatorio
uniforme es la misma que tendra si toda su masa estuviera concentrada en el centro
de masas. Sea hi la altura de la partcula i en un sistema que se encuentra por encima
de un nivel determinado de referencia. La energa potencial gravitatoria del sistema es

U= mi g hi=g mi hi
i

Por otra parte, teniendo en cuenta la definicin de centro de masas, la altura de ste
viene dada por la expresin

M h cm= mi hi
i

Es decir,

U=M ghcm

Este resultado puede utilizarse para localizar experimentalmente

el centro de masas de un objeto. Por ejemplo, dos objetos
conectados por una barra ligera estarn en equilibrio sobre un
pivote situado en el centro de masas. Si pivotamos el sistema en
cualquier otro punto, el sistema girar hasta que la energa
potencial pase por un mnimo, lo cual tiene lugar cuando el centro
de masas se encuentra en el punto ms bajo posible directamente
debajo del pivote.
Si suspendemos cualquier cuerpo irregular de un pivote, este
cuerpo colgar de modo que su centro de masas se encuentre en
un punto de la lnea vertical que pasa por el pivote y debajo de
este si ahora suspendemos el cuerpo de otro punto y trazamos la
lnea vertical que pasa a travs del mismo, el centro de masas se
encuentra en la interseccin de las dos lneas.

8.2. Determinacin del centro de masas por integracin

En esta seccin se determina el centro de masas por integracin

r cm =

1
r dm
M

Para ilustrar la tcnica de cmo establecer la integracin, trataremos el problema

simple de determinar el centro de masas de una barra uniforme y delgada.
Barra uniforme. Primero, elegimos el
sistema de coordenadas. Una buena
eleccin es un sistema de coordenadas con
el eje x a lo largo de la barra, con el origen
en un extremo. En la figura se muestra un
elemento de masa dm de longitud dx
situado a una distancia x del origen. La
ecuacin anterior nos lleva entonces a

r cm =

1
1
r dm= x i^ dm

M
M

La masa est distribuida a lo largo del eje x dentro del intervalo

0 x L . El barrido

de dm a lo largo de toda la barra (y en la direccin positiva del eje x) se determina

mediante los lmites de la integral 0 y L. El cociente dm/dx es la masa por unidad de
longitud ; por tanto, dm=dx:
L

1
1
r cm = i^ xdm= i^ xdx

M
M 0
Donde
L

M = dm= dx
0

Si la barra es uniforme, es constante y puede sacarse como factor en cada una de

las integrales, obtenindose
L

1
1
L
r cm = i^ xdx= i^

M 0
M
2
Y
L

M = dx= L
0

Despejando , de esta ltima ecuacin, se obtiene

=M /L . Entonces, para una

barra uniforme la masa por unidad de longitud es igual a la masa total dividida por la
longitud total. Sustituyendo

en lugar de M en la ecuacin, completamos el

clculo y llegamos al resultado esperado

r cm =

1 ^ L2 1 ^ L2 1 ^
i = i = Li
M
2 L
2 2

Aro semicircular. El clculo para determinar el centro de masas de un aro

semicircular de radio R es ms fcil si elegimos el origen sobre la lnea de simetra del
alambre (eje y) en el centro de curvatura como indica la imagen. Para determinar el
centro de masas usamos la ecuacin

M
r cm= r dm , donde

^ y ^j
r =x i+
. La

distribucin de masa semicircular sugiere la conveniencia de usar coordenadas

polares, para las cuales x=rcos y y=rsin. Con
estas sustituciones tenemos

r cm =

1
1
(x i^ + y ^j )dm= R(r cos i^ +r sin ^j)dm
M
M

Ahora expresamos dm en funcin de d. Primero, el elemento de masa dm tiene

longitud ds=Rcos, por lo tanto,

dm=ds=Rd
Donde =dm/ds es la masa por unidad de longitud. De esta forma tenemos

r cm =

1
R (r cos i^ + r sin ^j )Rd
M

La evaluacin de esta integral supone que dm recorra la distribucin de masa

semicircular. Esto significa que los lmites de son

0 . Se integra en la

direccin de creciente, por lo que los lmites van de 0 a . Se obtiene entonces

r cm =

1
R2 ^
^
^
(
)
R
r
cos
i+r
sin
j
Rd
=
( i cos d+ ^j sin d)

M 0
M
0
0

El aro es uniforme y sabemos que =M/R, donde R es la longitud de la

semicircunferencia. Sustituyendo y reordenando trminos

R
R

2
r cm = i^ cos d+ ^j sin d = ( i^ sin |0 ^j cos |0 )= R ^j

0
El centro de masas est en el eje y a una distancia de 2R/ del origen. Curiosamente,
est fuera del objeto.
8.3. Movimiento del centro de masas
El movimiento de un objeto o de un sistema de
partculas se puede describir en funcin del
movimiento del centro de masas, que puede
considerarse como el movimiento global del sistema
ms el movimiento de las partculas individuales en el
sistema relativo al centro de masas. La figura es una
fotografa obtenida con destellos mltiples de un
bastn lanzado al aire. Mientras el bastn est en el
aire, el centro de masas sigue una trayectoria
parablica, la misma que seguira una partcula
puntual. Las otras partes del bastn rotan en torno a
este punto cuando el bastn se mantiene en el aire.
El movimiento del centro de masas para un sistema de partculas est relacionado con
la fuerza neta que acta sobre el sistema como un todo. Podemos demostrar esto
examinando el movimiento de un sistema de n partculas de masa M. para determinar
la aceleracin del centro de masas, calcularemos primero su velocidad, derivando la
ecuacin

M
r cm= mi
ri
i

respecto al tiempo:

d
r cm
d
r
d
r
d r
=m1 1 + m2 2 + = mi i
dt
dt
dt
dt
i

La derivada temporal de la posicin es la velocidad y se obtiene

M v cm=m1 v 1 +m2 v 2+ = mi v i
i

Una nueva diferenciacin nos da las aceleraciones:

M acm=m1 a1 +m2 a2 += mi a i
i

ai

Donde

es la aceleracin de la partcula i-sima y

acm

es la aceleracin del

centro de masas. Sin embargo, de acuerdo con la segunda ley de Newton,

mi a i es

igual a la suma de las fuerzas que actan sobre la partcula i, por lo que

mi ai= F i
i

Donde el trmino de la derecha es la suma de todas las fuerzas que actan en cada
partcula del sistema. Algunas de estas fuerzas son fuerzas internas (ejercidas sobre
una partcula del sistema por otra partcula del sistema) y otras son fuerzas externas
(ejercidas sobre una partcula del sistema por una partcula que no est en el sistema).
As,

F +
F iext
i

M acm =
i

De acuerdo con la tercera ley de Newton, las fuerzas se presentan emparejadas

accin-reaccin. As, para cada fuerza interna que acta sobre una partcula existe
una fuerza igual pero opuesta que acta sobre otra partcula. Cuando se suman todas

F =0
las fuerzas internas, cada pareja accin-reaccion suma cero, de forma que

La ecuacin se convierte en

Fneta ext =
F iext =M acm
i

Esta ecuacin nos dice que la masa total M multiplicada por la aceleracin del centro
de masas

acm

es igual a la fuerza externa resultante que acta sobre el sistema.

As, tenemos:
El centro de masas de un sistema se mueve como una partcula de masa

M = m i
el sistema.

sometida a la influencia de la fuerza externa resultante que acta sobre

Este teorema es importante porque nos muestra cmo describir el movimiento del
centro de masas de cualquier sistema de partculas. El centro de masas se comporta
exactamente igual que una sola partcula puntual sometida nicamente a las fuerzas
externas. Los movimientos individuales de los elementos del sistema generalmente
son mucho ms complejos y no vienen descritos por la ecuacin anterior.
Un caso especial del movimiento del centro de masas es aquel en el que sobre el
sistema no acta ninguna fuerza externa neta. Por tanto,

acm =0

y el centro de

masas est en reposo o se mueve con velocidad constante. Las fuerzas internas y el
movimiento pueden ser complejos, pero el comportamiento del centro de masas es
simple. Adems, si la fuerza externa neta no es cero, pero una componente de ella
permanece en una direccin dada, por ejemplo, la direccin x, es cero, entonces

acmx =0 y v cmx

permanece constante.

Momento lineal, energa cintica de un sistema de partculas y conservacin del

momento lineal
8.4. Conservacin del momento lineal
Cuando Newton concibi su segunda ley consider el producto de la masa y la
velocidad como una medida de la cantidad de movimiento de un cuerpo. Hoy en da,
llamamos momento lineal o cantidad de movimiento

al producto de la velocidad

de una partcula por su masa:

p=m v
La cantidad

se designa como momento lineal de una partcula para distinguirlo

del momento angular.

El momento lineal es una magnitud vectorial. Es el producto entre un vector (la
velocidad) y un escalar (la masa). Su mdulo es mv y tiene la misma direccin que

v . Las unidades del momento son unidades de masa por velocidad; as, en el SI las
unidades del momento son kgm/s2.
El momento puede considerarse como una medida de la dificultad de llevar la partcula
hasta el reposo. Por ejemplo, un camin pesado tiene mayor momento lineal que un
automvil ligero que se mueve con igual velocidad. Es necesaria una fuerza mayor
para detener el camin en un tiempo determinado que para detener el automvil en el
mismo tiempo.
La segunda ley de Newton puede escribirse en funcin del momento de una partcula.
Diferenciando la ecuacin anterior se obtiene

d p d ( mv )
d v
=
=m
=m a
dt
dt
dt

Sustituyendo

Fneta , resulta:
m a por la fuerza

d p

Fneta =
dt
Por lo tanto, la fuerza neta que acta sobre una partcula es igual a la derivada
respecto al tiempo del momento de la partcula. En realidad, el enunciado original de la
segunda ley de Newton tena esta forma.

Psist

El momento total

de un sistema de muchas partculas es la suma de los

momentos de las partculas individuales:

Psist = mi v i= pi
i

mi v i

De acuerdo con la ecuacin del centro de masas,

es igual a la masa total

M multiplicada por la velocidad del centro de masas:

Psist = mi v i=M v cm
i

Derivando eta ecuacin respecto al tiempo

d
Psist
d v
=M cm =M a cm
dt
dt
Pero de acuerdo con la segunda ley de Newton,

M acm

es igual a la fuerza externa

neta que acta sobre el sistema. Por lo tanto,

F ext = F neta ext =M a cm=

i

d
Psist
dt

Cuando la fuerza externa resultante que acta sobre un sistema de partculas es cero,
la derivada del momento lineal total es tambin cero, y el momento lineal total del
sistema permanece constante:
Si

F ext =0
i

, entonces

Psist = mi v i=M v cm =constante

i

Este resultado se conoce con el nombre de ley de conservacin del momento:

Si la fuerza externa resultante sobre un sistema es cero, el momento lineal total del
sistema permanece constante.

Esta es una de las leyes ms importantes de la fsica. Es aplicable en un mayor

nmero de casos que la ley de conservacin de la energa mecnica debido a que las
fuerzas internas ejercidas por una partcula del sistema sobre otra son frecuentemente
no conservativas. As pues, estas fuerzas internas pueden hacer variar la energa
mecnica total del sistema, pero no pueden modificar la cantidad de movimiento total
del sistema. Si el momento lineal total de un sistema es constante, la velocidad
vectorial del centro de masas del sistema tambin es constante. La ley de
conservacin del momento es una relacin vectorial, por lo que es vlida componente
a componente. Por ejemplo, si la suma de las componentes x de las fuerzas externas
que actan sobre el sistema es cero, la componente x del momento total del sistema
permanece constante. Es decir,
Si

F ext x=0
i

, entonces

Psist x =constante

8.5. Energa cintica de un sistema

Aunque el momento lineal total de un sistema de partculas debe ser constante si la
fuerza externa resultante sobre el sistema es cero, la energa mecnica total del
sistema puede variar. Como vimos en la seccin anterior, las fuerzas internas, que no
pueden alterar el momento lineal total, pueden ser fuerzas no conservativas y, por lo
tanto, modificar la energa mecnica total del sistema. Existe un importante teorema
que se refiere a la energa cintica de una sistema de partculas que nos permite tratar
ms fcilmente la energa de sistemas complejos, as como los cambios energticos
dentro de un sistema:
La energa cintica de un sistema de partculas puede escribirse como la suma de dos
trminos: 1. La energa cintica asociada con el movimiento del centro de masas,

1
M v 2cm , donde M es la masa total del sistema; y 2. La energa cintica asociada
2
con el movimiento de las partculas del sistema respecto al centro de masas,

2 mi u 2i

, siendo

ui la velocidad de la partcula i relativa al centro de masas.

As,

1
1
1
K= mi v 2cm + mi u2i = M v 2cm + K rel
2
i 2
i 2
Donde M es la masa total y

K rel

es la energa cintica de las partculas relativa al

centro de masas.
Para demostrar este teorema, recordemos que la energa cintica de un sistema de
partculas es la suma de las energas cinticas de las partculas individuales:

1
1
2
K= K i= mi v i = mi ( v i v i)
i
i 2
i 2
v 2i =v i vi . La velocidad de la partcula i puede escribirse

Donde hemos utilizado que

como la suma de la velocidad del centro de masas

v cm

y la velocidad de la partcula

ui :

relativa al centro de masas

v i=v cm + u i
La energa cintica del sistema es, por lo tanto,

1
1
1
K= mi ( v i v i )= mi ( v cm + ui ) ( v cm + ui )= mi ( v 2cm +u 2i +2 v cm u i )
i 2
i 2
i 2
Que puede escribirse como suma de tres trminos:

1
1
1
K= mi ( v 2cm +u2i +2 v cm ui ) = mi v 2cm + mi u 2i + v cm mi u i
i 2
i 2
i 2
i
Donde en el sumando de la derecha hemos sacado factor comn

v cm , ya que es el

mismo para todas las partculas, es decir, se refiere al sistema y no a una partcula
especfica. La magnitud

mi ui
i

es el momento lineal del sistema referido al centro

de masas. Esta magnitud, que es igual a

M u cm , es necesariamente cero. Por lo

tanto,

1
1
1
K= mi v 2cm + mi u2i = M v 2cm + K rel
2
2
2
i
i
Que completa la demostracin. Cuando no hay fuerzas externas,
y la energa cintica asociada con el movimiento global

1
M v 2cm
2

v cm

es constante

no vara. Slo la

energa cintica relativa puede cambiar en un sistema aislado.

8.6. Colisiones
Un coche colisiona frontalmente con otro. Un bate golpea una pelota de bisbol. Cada
uno de ellos son ejemplos de colisiones en los cuales dos cuerpos se acercan e
interaccionan fuertemente durante un breve periodo de tiempo.

Durante el breve periodo de colisin, cualquier fuerza externa es mucho menor que las
fuerzas de interaccin entre los objetos. Entonces, los objetos que colisionan pueden
ser tratados como sistemas aislados durante la colisin. Por ello, las nicas fuerzas
importantes que actan sobre el sistema formado por dos objetos son las fuerzas de
interaccin, que son iguales y opuestas, de modo que el momento lineal total del
sistema permanece invariable. Es decir, el momento total del sistema en el instante
anterior a la colisin es igual al momento en el instante posterior a la colisin. El
tiempo de colisin es, normalmente, tan pequeo que el desplazamiento de los objetos
durante el choque puede despreciarse.
Cuando la energa cintica total de los dos objetos es la misma antes y despus del
choque se trata de un choque elstico. Si la energa cintica total no es la misma
despus del choque, se dice que es un choque inelstico. Un caso extremo es el
choque perfectamente inelstico, en el cual toda la energa cintica relativa al centro
de masas se convierte en calor o energa interna del sistema y los dos objetos
comparten la misma velocidad, pues quedan unidos despus de la colisin.
Colisiones en una dimensin
Las colisiones en las que los cuerpos que colisionan se mueven en lnea recta antes,
durante y despus de la colisin, se denominan colisiones unidimensionales.
Consideremos un cuerpo de masa m1 que se mueve con velocidad inicial v1i hacia un
segundo cuerpo de masa m2 que se mueve con una velocidad v 2i. si v2i < v1i los
cuerpos chocarn. Sean v1f y v2f las velocidades finales de los cuerpos despus del
choque. Los dos cuerpos formarn un sistema aislado. El principio de conservacin de
la cantidad de movimiento nos da una relacin entre las dos velocidades
desconocidas, v1f y v2f:

m1 v 1 f +m2 v 2 f =m1 v 1 i +m2 v 2i

Para calcular v1f y v2f es necesaria una segunda ecuacin. Esta segunda ecuacin, que
ahora desarrollaremos, depende del tipo de colisin.
Colisin perfectamente inelstica en una dimensin. En las colisiones
perfectamente inelsticas, las partculas tienen la misma velocidad despus de la
colisin, pues quedan unidas tras el impacto. En una colisin perfectamente inelstica,
las velocidades finales son iguales entre s e iguales a la velocidad del centro de
masas:

v 1 f =v2 f =v cm
Combinando este resultado con la ecuacin anterior nos da

m
v cm ( 1+m2)=m1 v 1 i +m2 v 2i

Con frecuencia es til expresar la energa cintica K de una partcula en funcin de su

momento lineal p. Para una masa m que se mueve con velocidad v tenemos que la
energa cintica inicial es

P 2sist
K i=
2 m1
Despus del choque, los objetos se mueven unidos como una sola masa
con velocidad

m1+ m2

v cm . El momento lineal se conserva, de modo que el momento lineal

final es igual a Psist. La energa cintica final es, por lo tanto,

m
2( 1+m 2)(colisiones perfectamente ine lsticas)
2
P
K f = sist

Colisiones elsticas. En las colisiones elsticas, la energa cintica del sistema es la

misma antes y despus de la colisin. En el mundo macroscpico, las colisiones
elsticas son un ideal al cual la realidad puede aproximarse, pero nunca pueden llegar
a darse.

En la imagen se muestran dos objetos antes y despus de que tengan una colisin
frontal unidimensional. Dado que el momento se conserva durante la colisin,
entonces

m1 v 1 f +m2 v 2 f =m1 v 1 i +m2 v 2i

La colisin es elstica y, por lo tanto, la energa cintica es la misma, antes y despus
de la colisin. Entonces,

1
1
2 1
2
2 1
2
m v1f + m v2 f = m v1 i + m v2 i
2 1
2 2
2 1
2 2
Estas dos ecuaciones son suficientes para determinar las velocidades finales de los
dos objetos. Sin embargo, la naturaleza cuadrtica de la ecuacin complica
frecuentemente la solucin. Tales problemas pueden tratarse ms fcilmente si
expresamos la velocidad relativa de las dos partculas despus del choque en funcin
de la velocidad relativa antes del choque. Reagrupando la ecuacin para la
conservacin del momento, se obtiene

m 2 (v 2 f v 2 i )=m 1 (v 1 iv 1 f )
v 2 f + v 2 i=v 1i + v 1 f
De modo que

v 1 iv 2i =v 2 f v1 f
En las colisiones elsticas, el modulo de la velocidad de retroceso es igual a la
velocidad de aproximacin.
La velocidad final de la partcula incidente

v1 f

y la de la partcula estacionaria

v2 f

estn relacionadas con la velocidad inicial de la partcula incidente por:

v1 f =

m1 m2
v
m1+ m2 1 i

v2 f =

2m1
v
m1 +m2 1i

Coeficiente de restitucin. En general, un choque es una situacin intermedia entre

los casos extremos de choque elstico, en el que las velocidades relativas se invierten,
y choque perfectamente inelstico, en el que no existe velocidad relativa despus del
choque. El coeficiente de restitucin e, que es la medida de la elasticidad de una
colisin, se define como el cociente entre la velocidad relativa de retroceso y la
velocidad relativa de aproximacin:

e=

v ret v 1 f v 2 f
=
v apr v 2 iv 1 i

En una colisin elstica, e=1; en una colisin perfectamente inelstica, e=0.

Colisiones en dos y tres dimensiones
En colisiones unidimensionales, las direcciones de los vectores velocidad inicial y final
se especifican simplemente mediante un + o un -. Este no es el caso de las colisiones
bi y tridimensionales. En este tipo de colisiones, el momento se conserva en cada una
de las direcciones x, y, z.
Colisiones inelsticas. En las colisiones de dos o tres dimensiones, el momento total
se obtiene sumando los vectores momento inicial de cada objeto implicado en la
colisin. Como tras la colisin perfectamente inelstica los objetos tienen la misma
velocidad final y el momento se conserva, tenemos

m 1 v 1i +m 2 v 2 i=(m1 +m 2 )v f
Por esta relacin sabemos que los tres vectores velocidad, y la colisin, estn en el
mismo plano. Tambin, a partir de la definicin de centro de masas sabemos que

v f =v cm .
Colisiones elsticas. Los choques elsticos
en dos y tres dimensiones son ms complejos
que los estudiados previamente. La figura
muestra una colisin frontal entre un objeto
que se mueve paralelamente al eje x hacia
otro objeto que se encuentra inicialmente en
reposo en el origen. Este tipo de colisiones se
denominan colisiones no frontales (en contraposicin a las colisiones frontales). La
distancia b se denomina parmetro de impacto. Las velocidades finales dependen del
parmetro de impacto y del tipo de fuerza que ejerce un objeto sobre el otro.
La conservacin del momento lineal nos da

Psist =m1 v 1i =m1 v1 f +m2 v 2 f

En esta ecuacin vemos que el vector

v 1 i

v 2 f debe encontrarse en el plano formado por

v 1 f , que a partir de ahora denominamos plano xy. Suponiendo conocida la

velocidad inicial, aun quedan cuatro incgnitas: las componentes x e y de cada

velocidad final; o alternativamente, los mdulos de las dos velocidades finales y los
dos ngulos de desviacin. Podemos aplicar la ley de conservacin del momento en
forma de componentes para obtener dos de las ecuaciones que necesitamos:

m1 v 1i=m1 v 1 f co s 1+ m2 v 2 f cos 2
0=m1 v 1 f sin 1 m2 v2 f sin 2
Como la colisin es elstica, podemos usar la conservacin de la energa cintica para
encontrar la tercera ecuacin:

1
1
2
2 1
2
m v1i = m v1 f + m v2 f
2 1
2 1
2 2
Para obtener el valor de las cuatro incgnitas, es necesaria una cuarta relacin. sta,
depende del parmetro de impacto b y del tipo de fuerza de interaccin ejercida por los
dos cuerpos entre s. En la prctica, la cuarta relacin se obtiene normalmente
midiendo el ngulo de desviacin o el ngulo de retroceso.

Considrese el caso especial e interesante de un

choque elstico no frontal entre dos objetos de
igual masa cuando uno de ellos se encuentra

v 1 i

inicialmente en reposo. Si
velocidades

inicial

respectivamente, y

v 2 f

final

y
del

v 1 f

son las

objeto

1,

es la velocidad final del

objeto 2, la conservacin de la cantidad de movimiento nos dice

m v 1i =m v 1 f +m v 2 f
v 1 i=v 1 f + v2 f
Los vectores velocidad final se suman formando el tringulo que se indica
en la figura. La conservacin de la energa correspondiente a este choque
es

1
1
1
m v 1i2= m v 1 f 2+ m v 2 f 2
2
2
2
2

v 1 i =v 1 f + v 2 f

Esta ltima ecuacin es el teorema de Pitgoras para un tringulo rectngulo.

8.7. Colisiones en el sistema de referencia del centro de masas
Como hemos visto, la velocidad del centro de masas permanece invariable cuando la
fuerza resultante externa que acta sobre el sistema es nula, en cualquier sistema de
referencia inercial. A veces es conveniente hacer los clculos en un sistema de
referencia alternativo que se mueve con el centro de masas. Entonces, con respecto al
sistema de coordenadas original, llamado sistema de referencia de laboratorio, este
sistema de coordenadas se mueve con una velocidad constante

v cm

relativa al

sistema de referencia de laboratorio. Un sistema de referencia que se mueve a la

misma velocidad que el centro de masas recibe el nombre de sistema de referencia
del centro de masas. Si una partcula tiene la velocidad
referencia original, su velocidad relativa al centro de masas es

en el sistema de

u=v v cm . Como el

momento total del sistema es igual a la masa total por la velocidad del centro de
masas, el momento total tambin es cero en el sistema de referencia del centro de
masas, el momento tambin es cero en el sistema de referencia del centro de masas.
Por ello, se llama tambin sistema del momento lineal cero.
El anlisis matemtico de las colisiones se simplifica enormemente cuando se
consideran en el sistema de referencia del centro de masas. Las velocidades de las

partculas en el sistema de referencia del centro de masas son

u1

u2 . Los

momentos lineales de los dos objetos incidentes son iguales y opuestos

m1 u 1 +m2 u 2=0
Despus de una colisin perfectamente inelstica,
los objetos permanecen en reposo. Toda la
energa original se pierde en forma de energa
trmica. Una colisin perfectamente elstica en
una dimensin invierte la velocidad de cada
objeto, pero no cambia su mdulo.
Consideremos, por ejemplo, un sistema simple de
dos partculas en un sistema de referencia, en el
cual una partcula de masa
una velocidad
masa

m2

v 1

m1

se mueve con

y una segunda partcula de

se mueve con velocidad

v 2 . En este sistema, la velocidad del centro

de masas es

v cm =

m1 v 1 +m 2 v 2
m1 +m 2

Para transformar las velocidades de las dos partculas a sus velocidades en el sistema
de referencia del centro de masas, basta restar

v cm .

u1=v 1v cm
u2=v 2v cm
8.8. Sistemas de masa variable: la propulsin de los cohetes
En esta seccin, exploramos situaciones en que el sistema que consideramos cambia
su masa continuamente. En este caso se elige el sistema formado por el cohete ms
el combustible que an est por usar. Cuando el combustible se utiliza, la masa del
sistema disminuye.
La propulsin de un cohete es un ejemplo interesante de la conservacin de la
cantidad de movimiento. Ahora vamos a deducir la ecuacin del cohete. La masa del
cohete cambia continuamente a medida que el motor quema combustible y expele los
gases resultantes. Consideremos un cohete que se mueve en lnea recta con una
velocidad

relativa a la tierra. Suponiendo que el combustible se quema a ritmo

constante, en el tiempo t la masa del cohete es:

M =M 0Rt
M 0 es la masa inicial del cohete. Los gases se separan del cohete a una

Donde

uext relativa al cohete, y el rito con el cohete consume combustible

velocidad

coincide con la velocidad con la que disminuye su masa M. Elegimos como sistema el
cohete y el combustible no utilizado. Despreciando la resistencia del aire, la nica
fuerza externa que acta sobre el sistema es la fuerza de la gravedad. La ecuacin del
cohete es:

M g R uext =M

La magnitud

d v
dt

R u ext

es la fuerza ejercida sobre el cohete por el gas que escapa y

se denomina empuje (o fuerza de impulsin)

Fe :

| |

dM

Fe =R uext =
u
dt ext
El cohete se mueve hacia arriba, por lo que se elige esta direccin como la positiva del
eje y, con lo cual expresamos

M gR uexy =M

dvy
dt

Para un cohete que inicia su movimiento del reposo en el tiempo t=0, resulta:

bt f
g t f
b
t
t
R uex
dt
g dt=uex

M 0Rt
bt 0
0
gdt=u ex ln

tf

v y =
0

Donde

b=M 0 /R . Reagrupando y sustituyendo t por t f

v y =uex ln

M0

M 0Rt

M 0 /R

por b, da

Captulo 4
Dinmica de rotacin
Introduccin
Si la posicin relativa entre las partculas no vara, estamos ante un slido rgido.
Podemos definir dos tipos de movimiento:

Traslacin: todos los puntos se mantienen a la misma distancia.

Rotacin: cada punto del slido rgido describir un movimiento circular
referente al eje.

9.1. Cinemtica de la rotacin: velocidad angular y aceleracin angular

Cada punto de un cuerpo que gira respecto
a un eje fio se mueve en un crculo cuyo
centro est en el eje de rotacin y cuyo
radio es la distancia de este punto al eje de
rotacin. Imaginemos un disco que gira
alrededor de un eje fijo perpendicular a su
superficie y que pasa por su centro. Sea r i
la distancia desde el centro del disco a la
partcula i, y sea i el ngulo medido en el
sentido contrario al de la rotacin de las
agujas del reloj entre la lnea radial que une
la partcula con el eje de rotacin y una
lnea de referencia fija en el espacio.
Cuando el disco gira un ngulo d , la
partcula se mueve un arco circular de
longitud dsi de tal manera que se cumple

Donde d se mide en radianes. Si el sentido positivo se define como el sentido

opuesto al avance de las agujas de un reloj, entonces d, i y dsi, mostrados en la
figura son todos positivos. El ngulo i, la longitud dsi y la distancia ri varan de una
partcula a otra pero el desplazamiento angular d, es el mismo para todas las
partculas del disco.
La variacin del ngulo respecto al tiempo es la misma para todas las partculas del
disco y se denomina velocidad angular del disco. La velocidad angular instantnea
es un desplazamiento angular de corta duracin dividido por el tiempo. Es decir,

De forma que es positivo o negativo en funcin de que sea positivo o negativo,

respectivamente.
La aceleracin angular es el ritmo de cambio de la velocidad angular. Si el ritmo de
rotacin de un cuerpo crece, la velocidad angular crece. La variacin instantnea de la
velocidad angular respecto al tiempo se denomina aceleracin angular

La aceleracin angular es positiva si la velocidad angular crece y negativa si decrece.

Las tres magnitudes angulares desplazamiento angular, velocidad angular y

aceleracin angular son anlogas a las magnitudes lineales:

La velocidad tangencial de la partcula est relacionada con la velocidad angular del

disco por:

De modo que

De igual modo, la aceleracin tangencial de una partcula sobre el disco es

Es decir

9.2. Energa cintica de rotacin

La energa cintica de un objeto rgido que gira respecto a un eje fijo es la suma de la
energa cintica de las partculas individuales que colectivamente constituyen el
objeto. As, la energa cintica de la partcula i, de masa mi, es

1
1
2
2 2
Ec = m i v i = m i r i
2
2
Sumando la energa cintica de todas las partculas se obtiene

1
1
1 2
2
2 2
2
Ec sistema= E C = mi v i = mi r i = mi r i
2
2
2
La suma del trmino de la derecha es el momento de inercia I de objeto respecto al eje
de rotacin

I = m i r i

Por lo tanto, la energa cintica del sistema resulta ser

1
Ec sistema= 2 I c
2
Donde la c significa que depende del eje a travs del cual estamos rotando.
9.3. Clculo del momento de inercia
El momento de inercia es una medida de la resistencia de un objeto a experimentar
cambio en su movimiento de rotacin respecto a un eje. Cuanto ms lejos est la
masa del eje, mayor es el momento de inercia. As, el momento de inercia es una
propiedad que depende de la localizacin de su eje de rotacin as como de la
distribucin de la masa del objeto.
El momento de inercia depende del tipo de objeto y del eje sobre el cual lo hagamos
girar.

Disco:

Esfera slida respecto al dimetro

Barra respecto a un eje perpendicular que pasa por su centro

Teorema de Steiner Teorema de los ejes paralelos

El teorema relaciona el momento de inercia

respecto a un eje que pasa por el centro de masas
de un objeto, con el momento de inercia respecto a
otro eje paralelo al primero.

Donde Mh2 hace referencia al desplazamiento del

propio centro de masas.
Teorema de los ejes perpendiculares

*Flywheel