3 Trabalho Laboratorial

Anlise de um sistema de segunda ordem

Objetivos
O 3 Trabalho teve como principal objetivo o estudo terico de um circuito RLC,
e num sistema de segunda ordem puro observar experimentalmente as suas respostas
no tempo e em frequncia.

Introduo
O circuito RLC utilizado neste trabalho equivalente a um sistema massa mola
amortecedor. No planeamento deste trabalho foi feita a previso do seu
comportamento tendo em conta trs valores de resistncias diferentes
(correspondentes a um sistema subamortecido, criticamente amortecido e
sobreamortecido). Este circuito pode ser dado pelas seguintes equaes:
( )

( )

( )

( )

( )

( )

Das equaes anteriores podemos retirar:

( )

( )

( )

( )

Para obter a respetiva funo de transferncia basta aplicar a transformao de

Laplace.
( )
( )
O comportamento dinmico deste sistema descrito essencialmente por dois
parmetros diferentes, o coeficiente de amortecimento () e a frequncia natural no
amortecida (n).

A partir as equaes anteriores possvel obter uma expresso que relaciona a

resistncia (R), com o coeficiente de amortecimento () e os valores da bobine (L) e do
condensador (C).
O valor do coeficiente varia entre os seguintes valores,
. Se o sistema for no amortecido,
; caso seja subamortecido,
; tem-se amortecimento critico quando
; e por fim sobreamortecido se

Figura 1- Circuito RLC

Planeamento
Para os valores fixos de duas bobinas em serie (L=2*100mH) e do condensador
(C=100nF) determinou-se trs valores diferentes de R que correspondem a um sistema
criticamente amortecido, sistema subamortecido e sistema sobreamortecido.
A determinao da funo de transferncia e dos respetivos polos foi efetuada
no Matlab atraves das funes tf e step
A frequncia natural no amortecida ser:

Amortecimento critico

Funo de transferncia e respetivos polos:

Subamortecido

Para R=1500

Funo de transferncia e respetivos polos:

Sobreamortecido

Para R=3500

Funo de transferncia e respetivos polos:

Anlise do sistema no domnio do Tempo:

(Dados igualmente retirados do Matlab a partir da funo em anexo)

Amortecimento critico:

Sistema Subamortecido:

Sistema Sobreamortecido:

A partir da observao dos grficos anteriores podemos concluir que quando

mais elevada for a resistncia escolhida, maior ser o coeficiente de amortecimento e
maior ser tambm o tempo de crescimento assim com o tempo estabelecido.
A taxa de crescimento bastante superior no intervalo 0< <1, o que significa
que o tempo de estabelecimento menor para <1.

Anlise do sistema no domnio da frequncia:

(Dados igualmente retirados do Matlab a partir da funo em anexo)

Amortecimento critico

Sistema Subamortecido

Sistema Sobreamortecido

Da observao os grficos podemos retirar que a frequncia de ressonncia no

caso do sistema subamortecido substancialmente inferior aos restantes sistemas,
podemos tambm concluir que tambm para o sistema subamortecido temos uma
maior largura de banda.

Procedimentos
O primeiro passo a efectuar no trabalho foi medir a resistencia interna das
bobinas em serie, uma vez que nao so ideais. Para tal utlizamos o multimetro e o
valor que obtivemos foi de :
Foi montado na breadboard o circuito RLC apresentado anteriormente, e para o
testar recorremos seguinte montagem:

Figura 2- Montagem para teste do circuito RLC

A partir do gerador de sinais comemos por fornecer ao sistema um sinal com

uma onda quadrada com 5 V pp e 200Hz. Isto para observar a resposta do sistema a
uma entrada em degrau dada por
( ), onde H a funo de Heaviside.
Visualizando a entrada no cana A do osciloscpio e a sada no canal B, acertmos

a escala do tempo (no osciloscpio), de forma a ver unicamente um perodo completo,

por fim varimos o valor da resistncia.
Para os trs sistemas estudados, determinmos o valor da resistncia do
potencimetro e calculmos o valor do coeficiente de amortecimento, .

Amortecimento critico

Sistema Subamortecido

Sistema Sobreamortecido

Para o sistema subamortecido medimos na resposta observada no osciloscpio

os valores de mximo sobreimpulso Mp e de tempo de pico tp. Com os quais fizemos a
comparao com os valores obtidos a partir das seguintes equaes:

Valores medidos

0.2963
Valores calculados

De seguida, para achar a resposta em frequncia do sistema subamortecido do

ponto anterior, alterou se o sinal de entrada no circuito para um sinal sinusoidal,
fazendo variar a sua frequncia entre os 20Hz e os 20kHz. Para cada frequnci a de
entrada foram registados os valores de amplitude e fase do sinal de sada na folha
SSM_Bode.xls. Uma vez que se est a trabalhar com um sistema linear, a determinao
experimental do ganho e da desfasagem foi assegurada atravs das curvas de Lissajous
Sinais e Sistemas
Mecatrnicos
Sobr
Sub 0,01 Mp 0,29
2
17 =
63 tp =
e=
=
Fre
100 200 500 100
q
20
50 100 200 500
0
0
0 00

Turn
Gru
o
po
0.00 n 707
046
= 1,1
2000
0

2a

5,2
0,01
45
0,00
15

2b
2c

4,9

5,1

5,2
5,3
5,35 5,35 5
0,6
1,55 0,8
2

Am 0,76 0,41
p
32
57
Fas 16,8
e
4 -8,6
cor
r.
f
cor 16,8
r
4 -8,6

5,2
5,3
5

5,1

6,1

7,4

0,8

2,3

7,3

5,2

5,2
0,0
2 0,26 62
0,0
0,9 0,05 06

8,2
99
26,
74
180
6,6
- 22,1 80,5 153
55 8,6
5
7
,3
0,2 0,2 1,55 3,40
47 47
52 52
6,6
- 22,1 80,5
55 8,6
5
7

5,2

26,0
2
11,0
9
-180
168,
9

38,
47
5,5
53
180
174
,4

51,0
9
5,93
8
-180
174,
1

Resist. das
bobinas

72
,8

Ganho
10
0
10

100

1000

10000

100000

-10
-20
-30
-40
-50
-60

Fase
0
10

100

1000

10000

-45

-90

-135

-180
Fa

100000