Buclesdecontrol

Heestadorecibiendounmontndepreguntasdeloslectoressobrelosbuclesdecontrolyestabilidaddelbucle,especialmenteenrelacinconfuentesde
alimentacinconmutadas.Yahoraunodeelloslepreguntabiertamentequeescribounapginawebacercadeesteasunto.Porsupuesto,loslazosdecontrolson
ampliamenteyampliamentediscutidoenloslibrosdeingenieraelectrnica,perolamayoradeestoslibrossebasanengranmedidaenmatemticas,mientrasms
prctica,prcticaelectroniciansparecenaborrecermatemticasconmsfuerzaquelanaturalezaaborreceelvaco!
Asquevoyatratardeexplicarestascuestionesentrminosfsicoslamayoradelagentepuedevisualizaryentender.Voyatenerqueutilizaralgunosconceptos
matemticos,pordesgracia,peromuchomenosquelamayoradeloslibrosdetextohacen.

Elconceptodeunbucledecontrol
Todoescuestindeteneralgndispositivoconunaentradayunasalida,quetieneunciertocomportamiento:Daleunpocodeentrada,yproducirunasalida
especficaquedependedeestaentradadealgunamanera.Yluego,tomarunamuestradequelaproduccin,compararloconloqueustedquierequeeldispositivode
hacer,ycalcularslolaentradaexactaderechonecesarioparaobligaraqueeldispositivoparaproducirexactamenteelresultadoquedesea.Tansencillocomoeso.
Noeslosuficientementesimple?Bueno,miraatualrededor!Elmundoestllenodelazosdecontrol!Porejemplo,mirarauncocheenmarchaporlacarretera.El
cocheysucomportamientodinmicoesundispositivodeestetipo.Laentradaeslaposicindelvolante,mientrasquelasalidaesladireccinqueelcocheva
realmente.Lafuncindetransferenciadeentradaasalidaesuncomplice,nolinealenabsoluto!Puedesercasilinealmientrasqueelcochesemuevelentamente,sin
viento.Esasuvezacualquierladodelvolantesegira.Perocuandohayunpocodevientolateral,elcochetenderamoversehacialosladosconelviento,yel
volantedebeserdadovueltalevementesloparamantenerelcocherecto!Lomismosucedecuandoelcaminonoesperfectamentenivelado.Cuandoustedconduce
porcaminosdegrava,losneumticostiendenadeslizarsedemanerasignificativa,ysenecesitanmsrotacindelaruedadedireccinparaproduciruncierto
cambiodesentidodelamarcha.Yamedidaqueelcochevamsrpido,lascosasseponenrealmenteextrao!Enungiroaaltavelocidad,elcochepodraseguirla
entradadevolantehastaunaciertacantidadderotacin,yderepentelosneumticospierdenagarre,yelcochesimplementesedetienedespusdelaentradadel
volante!Enesepunto,senecesitaunaestrategiatotalmentediferentepararecuperarcontrol,comomoverelvolanteenladireccinopuesta,hastaqueelcontroles
readquirida,yluegomoverlomsmoderadamente.
Conloanterior,esclaroqueparahaceruncochesigarecto,noessuficienteparaempatarelvolanteenunaposicinfija.Ensulugar,senecesitaalguna
informacin,quecierraelbucle.Estaretroalimentacingeneralmenteestosdasestodavaunserhumano,sentadodetrsdeesevolante.Detectaloqueelcocheest
haciendo,sobretodoatravsdesusojos,perounconductorexperimentadotambinsienteloqueelcocheesthaciendo,atravsde,bueno,lapartedesucuerpo
queestsentadoen.Seprocesatodalainformacin,yconstantementehacepococorreccionesalaposicindelvolante.Siestesistemaderetroalimentacinhumana
estfuncionandocorrectamente,elcochesequedabiencentradoenelcarril,ysiguetodaslasvueltas.Sielsistemaderetroalimentacinhumanaseencuentra
todavaenlafasedeaprendizaje,yporlotantoesdemasiadolentoenelprocesamientodelainformacindetectada,elcocheesprobablequevayaenlneasde
slalom,peroanaspermanecerenlacarretera,esdeesperar.Ysielsistemaderetroalimentacinhumanaestprocesandolainformacinmuchomslentodelo
normal,porejemploacausadehaberingeridounabotelladevodka,elresultadohabitualesqueelcocheterminafueradelacarretera,contraunrbol,lightpoleo
atrapadoenunedificio.
Estoleenseaqueelcontroldebuclesdebenserlosuficientementerpidoparaqueelprocesoseestncontrolando.Recuerdaesto.Comodiseadordelcircuito,su
tareaeseldiseodecircuitosderegulacinquenosecomportancomosituvieranvodkaborracho.Oalmenosnounabotellaentera!
Enelectrnica,buclesdecontrolestnentodaspartes.Cadaamplificadordeaudioqueutilizaretroalimentacinnegativatieneunbuclededichocontrol.Fuentesde
alimentacinreguladassonejemplosimportantes,comosonlossistemasdecontroldeposicinparaunrobot,elpilotoautomticodeunaaeronave,oelsistemade
controldetrayectoriadeuncohetedelanzamientodeunsatliteenunarbitaprecisa.UnPLLesbsicamenteunhermosolazodecontrol,independientementedesi
estamoshablandodeunsimplePLLparadecodificarunasealdeFMounsintetizadordefrecuenciaPLL.Controladoresdeprocesosindustrialesson,bsicamente,
controlarbuclesdeesteroides,mientrasqueunamplificadoroperacionalhumildeesnormalmentetambinfunciondeesamanera.

Caracterizacindelaetapadepotencia
Loprimeroquetenemosquesaber,paradisearuncircuitodecontrol,esexactamentecmoeldispositivoqueremoscontrolarcomporta!Yesoesmuyamenudo
muchomsdifcildeloqueparecealprincipio.Consideremoselsiguientereguladorbsicotensindeconmutacin,uncircuitodepelotasencillacuyodeberes
mantenerlatensinouputconstante,a,digamos,12V:

Tenemosunosciladorquefuncionaa50kHz,laalimentacindeunmoduladordeanchodepulso,queproduceunasalidadeondacuadradade50kHzconunciclo
detrabajoproporcionalalatensindeentrada.EstaondaseutilizaparacontrolarunMOSFETdepotencia,atravsdeuncircuitoconductor.ElMOSFETse
enciendeyapaga,aplicando20Vdelafuenteprimariaalfiltroouputcuandoestencendido,ydejandoqueelfiltrodesalidaflotantecuandoestapagado.Hasta
estepuntoelcomportamientoessimple.Peroloqueelfiltronoesmuysimpleenabsoluto!Parasimplificarlo,paraunaprimeraaproximacin,voyasuponerquela
resistenciadecargaestdentrodelrangoquesetraducirenlaoperacinenmodocontinuo.Estosignificaquelacorrienteenelinductorsedetienenuncadeltodo,
perosloflucta.Msabajovoyaaadirloquesucedecuandoestenoeselcaso.SiemprequeelMOSFETestapagado,lacorrientedelinductorslopuedefluira
travsdeldiodo.Porlotanto,enmodocontinuolatensinenelnododelMOSFET,inductoryeldiodosersobre0.7V(cadadeundiodo)cadavezqueel
MOSFETestapagado,yporsupuestoquevaasermuycercade20VcuandoelMOSFETestencendida.Estonosdaunaondacuadradaenestecruce,quetieneel
mismociclodetrabajocomoelquevienedelPWM,sloaotrosnivelesdetensin.Sinosfijamosenestaondacuadradaciclodetrabajovariableenunanalizador
deespectro,verquetiene(porsupuesto!)fuertescontenidosen50kHzysusarmnicos,perotambintieneuncomponentedeCCyfrecuenciasmsbajas.LaDCy
bajasfrecuenciaspresentessonunacopiaamplificadadelasealpresentadaalaentradadelPWM!Elinductor,condensador,juntoconlaresistenciadecarga,
formanunfiltrodepasobajo.Estefiltrohacedoscosas:PasaaDCycomponentesdebajafrecuencia,mientrasquelaatenuacindecadavezmsaltas.
Normalmenteestdiseadoparaunafrecuenciadecortemuchomsbajaquelafrecuenciadeloscilador,almenosenunarelacinde01:10.Asserbloquearlas
sealesde50kHzrazonablementebien,ysusarmnicosinclusomejor,mientraspasalacopiaamplificadadelasealdeentradadelaPWMalasalida.Seafectar
alafasedetodosloscomponentesdeCAquepasanatravsdel.Mientrasqueelefectosobreloscomponentesdebajafrecuenciaesmuypequea,incluso
despreciable,elefectoenaltasfrecuencias(50kHz,porejemplo)esdramtica,acercndoseaunainversindefasecompleta!Esoquieredecir,simplemente,quesi
bienelMOSFETestencendido,ylatensinenlaentradadelfiltroestsubiendo,latensinenlasalidadelfiltrosevahaciaabajo!Esunabuenaideapara
visualizarelcomportamientodeunfiltrodeestetipopormediodeunpardegrficos,unoquemuestralaganancia(oatenuacin)conrespectoalafrecuencia,el
otroquemuestraeldesplazamientodefaseentrelaentradaysalida:

UnpardegrficosTalesllamadoundiagramadeBode.Paradisearlazosdecontrol,esnecesarioentenderdiagramasdeBode,pienseendiagramasdeBode,
diagramasdeBodesudor,inclusosoarcondiagramasdeBode!
Porlotanto,vamosaempezaraentenderesta.Setratadeunfiltrodepasobajoquetieneunafrecuenciadecorteligeramenteporencimade1kHz,ysecargaporla
resistenciadeunvalormoderado,comounafuentedealimentacinrealpodrafuncionar.Sloengaadounpoco,yloscomponentesperfectossimulados,enlugar
deelmundoreal,loscomponentesconprdidasquepuedacomprar!Mssobreestomsadelante.
Comosepuedever,enlasfrecuenciasbajasdehastaunospocoscientosdeHertzestefiltrohaceprcticamentenada:LagananciaescerodB,yelcambiodefasees
esencialmentecerotambin,loquesignificaquelasalidadelfiltroesidnticaalaentrada.Esoestotalmentelgico,teniendoencuentaquelareactanciadel
inductoresdespreciableenestasfrecuencias,porloqueesencialmentecortocircuitoslasalidaalaentrada.
Peroamedidaquenosacercamosalafrecuenciaderesonancia,lascosastomanungiromsdramtico:Elfiltroempiezaamostraralgunagananciadetensin,hasta
aproximadamente17dBenestecaso,ensuresonanciaexacta.Enelmismorangodefrecuenciasalrededordelaresonancia,lafasedelasalidacambia
dramticamente,alcanzando90fasederetardoenlafrecuenciaderesonanciaexacta,yluegoacercarsea180lagafrecuenciassloligeramentemsaltos.
Afrecuenciasanmsaltas,muyporencimadelaresonanciadelfiltro,seobtieneuncomportamientoestabledenuevo,conunaconstantefasedelatenciade180,
yuna"ganancia"negativa,omsbienunaatenuacin,quecreceaunritmoconstantede40dBpordcadadefrecuencia.Porquprecisamente40dBpordcada?
Estenmero,quesevecomomaterialdelibrodecocina,realmenteprovienedeunhechomuysimple:Lareactanciadeuninductorseelevaproporcionalmenteala
frecuencia,mientrasquelareactanciadeuncondensadorcaeenproporcininversaalamisma.Asque,siaumentamoslafrecuenciadiezveces,elinductorpasa
slo1/10otantoactual,yconelcondensadorquetieneslo1/10osureactanciaanterior,hacequeslo1/100odelacadadetensininicial.Comoresultado,
durantediezvecesmayorfrecuencia,noescienvecesmenosdesalida.Yunarelacindetensinde100vecespasaaser40dB.

Cerrandoelciclo
Paraactivarelcircuitodecomposicinabiertasemuestraarribaenunbuclecierto,ustedtienequetomarunamuestradelasalida,yprocesarlaparaobteneruna
sealdeentradaadecuadaquesepuedealimentaralaentrada.Disearelcircuitoquehaceestoeslatareamstemidosolamuchosdiseadoreselectrnicostienen
queenfrentar!Eldiabloelmaldelainestabilidaddelbucle,amenudoconducealaautooscilacinaparentementeimparable,sigueestospobresmuchachosensus
sueosmsdulces,convertirlosenpesadillasbatido!Enuncircuitocomoestereguladordevoltaje,loprimeroquetenemosquehaceresaveriguardndeestamosde
pie,esdecir,loqueelpresentetensindesalidaesabsoluta!Paraellonecesitamosunareferenciadetensin,yuncomparadordealgntipo.Elvoltajedereferencia
puedeobtenerseapartirdeundiodoZenerconpolarizacinresistor,peromuchomejorprecisinseobtieneapartirdecircuitosintegradosoptimizadoscomo
referenciasdetensin.Yelcomparadorsepuedeimplementarconunsolotransistor,ounpardeellasparacancelarsudependenciadelatemperatura,peroes
muchomscomnelusodeunamplificadoroperacionalparaesatarea.Desdeunpuntodevistamuysimplista,podramosterminarconuncircuitocomoeste:

Laoperacinfundamentaldeestesistemaderetroalimentacinessimple:Eldivisordetensin2k/1kproduceunamuestradelatensindesalida,siendountercio
tangrandeenestecaso.Paraunasalidade12V,estosera4V.UndiodoZenerseutilizaparaproporcionarunareferencia4V,yunamplificadoroperacional
comparalareferenciaalamuestradetensindesalida,yenormementeamplificaladiferenciaentreellos.EstasealdeerroramplificadaseponeenelPWM.Y
luegotenemostodoslospulgaresquevaatrabajar!Laideaesquesilatensindesalidaseponeunpocodemasiadobajo,lasalidadelamplificadoroperacional
obtendrmuchomsalto,estoaumentarelanchodepulso,aumentandoaslatensindesalidaycorregirelerror.Peronovaafuncionar.Porlomenosnomuy
bien!Lomsprobableestodoelbucleseautooscilarenunamanerahorrible!Veamosporqu.

Criteriosdeestabilidad,margendefase,elmargendeganancia,yotraspalabrasdemoda
Cualquierlazo,comoelquesemuestraaqu,tieneelpotencialdeoscilar,mediantelaadopcindeunasealdelasalida,deponerloenlaentrada,deahalasalida,
ysigue,ysigue,ysigue...siserrealidadoscile,ovaaserestable,sepuededefinirdeunamaneramuysimple:Sihayalgunafrecuenciaalaquelagananciatotal
delbucleesexactamentelaunidad(0dB),yeldesfasetotalalrededordelbucleesexactamentecero,o360,ocualquiermltiplodeque,elcircuitoserinestable.
Esosignificaqueoscilar.Siloanteriornoeselcaso,peronohayningunafrecuenciaalaquelagananciaesmayorquelaunidad,yelcambiodefaseescomo
arriba,entonceselcircuitoser"condicionalmenteestable".Esoquieredecir,novaaoscilarmientrassemantenganestascondiciones.Elproblemaesquecualquier
condicindesaturacinmomentneadecualquierpartedelbuclereducelagananciamedia,porloqueenlaprcticatalcircuitosertpicamentesatisfaceralmenos
momentneamentelascondicionesdeinestabilidad,ycomenzaroscilante.Unavezquecomienzaoscilante,laoscilacinporsmantienelaconduccindelcircuito
alasaturacinperidica,autoajustedelagananciadelazoaesevalordulcedelaunidad,ymanteniendoaslaoscilacin.Porlotanto,parafinesprcticos,unbucle
"condicionalmenteestable"esunainestable.Siningunadelascondicionesanterioressecumplen,loquesignificaqueencadafrecuencia,yasealagananciaes
menorquelaunidad,oeldesplazamientodefasenoes0,360,nicualquiermltiplodeeso,oambos,elbucleserestable.Porlotanto,analizarsinuestro
circuitoesestable,tenemosquedibujareldiagramadeBodeparatodoelbucle.Estoesmsfcildecirloquehacerlo!Podemosempezarencualquierpartedel
bucle.ComoyatenemosundiagramadeBodeparaelfiltrodepasobajo,vamosaempezardesdeall.Elsiguienteelementoenelbucleeseldivisorresistivo.No
afectaalafasedecualquierseal,ydividetodopor3.Esosignificaunagananciaconstantede9.5dBacualquierfrecuencia,ycambiodefasecero.Esoesun
diagramadeBodetansimplequenomemolestargenerarla.LacombinacindeestediagramadeBodealadelfiltrodepasobajo,elresultadoesunnuevo
diagramadeBodeparaambassecciones,queseveexactamenteigualqueeldiagramadeBodeparaelfiltro,slodequetienetodalacurvadegananciade9,5dB
desplazadohaciaabajo.Elsiguientepartedelbucleeselampop.LareferenciadetensinconectadoalsloafectaalarespuestadeDC,ydesdelaautooscilacin
aDCesimposible,quenoesnecesariopreocuparseporlareferencia.PeroelamplificadoroperacionaltieneunatramamuycaractersticoBode,questenemosque
tenerencuenta.AquesundiagramadeBodedeuntpico,elrendimientomodestoamplificadoroperacional:

Hayvariascosasquesedestacanaqu:Sumuyaltagananciaafrecuenciasmuybajaslagananciabajadacasiuniformeentodoelespectrosuperior,en20dBpor
dcadaysucambiodefase,queseiniciadesde180afrecuenciasmuybajas,porqueestoymodelandounamplificadorinversor,yluegoprontocambiaporotra
de90,completandoesecambiomsomenospor1kHz!Enlagrficadelagananciapodemosverdosrangosdefrecuenciaclaramentedistintasdeoperacin:Las
frecuenciasmuybajashastaaproximadamente100Hz,dondelagananciaesmuyaltayconstante,yelrangodefrecuenciamsaltoporencimade100Hz,enelque
lagananciadisminuyeaun20dBconstantepordcada.Ahorabien,sitenemosencuentaeldiagramadefasetambin,tenemosqueconsiderarelamplificador
operacionaltienetresrangosdefrecuenciadistintos:Elrangobajoconaltagananciaconstanteyconstante180fase,hasta10Hzlagamaalta,conelaumentode
pendientedescendenteconstantey270fase,de1kHzhastayelintervalodetransicin,desde10Hza1kHz,enlasqueloscambiosdegananciaenlugar
rpidamentedeplanoadescendentedel,mientrasqueloscambiosdefasemuchomsgradualmentede180a270.Estascurvassontpicasparacualquier
amplificadoroperacional,aunqueelmuygananciabajafrecuenciaylafrecuenciadetransicin,dependendelamplificadoroperacionalespecfico.Tengaencuenta
quecuandosehabladecambiodefase,180eselmismoque180,90eselmismoque270,yassucesivamente.Tambindebeseradvertidodequela
mayoradelosautores,cuandosehabladeestosasuntos,nomencionanelhechodequelosamplificadoresdeerrorsesueleinvertiramplificadores,yporloque
hablarandeundesplazamientodefasecambiade0a90enestecaso.Noimportaelmtodoqueuse,siempreycuandoustedesconscientedequeencualquier
sistemaderetroalimentacinnegativa,comoelcontroldebuclesson,siemprehayunainversindefase,loquesignificaquelareferenciadetodaslascosasesun
cambiode180fase!EnlamismaamplitudDebomencionarquelamayoradelosautoressebasansusdiagramasdeBodecomolneasrectasconngulosagudos,
queseaproximanalaactualcurvasuavementelines.Inmiopinin,esoesunaprcticapeligrosa,porquelosrastrosrealespuedendiferirenvariosdBydecenasde
gradosdelosdibujosdelneasrectas,engaosaundiseadorenlafabricacindeuncircuitoinestable!Porestarazn,estoyusandolosrastros,curvasrealesenmis
diagramasdeBode.Sonmshermosatambin!LasalidadenuestroamplificadoroperacionalvaalaPWM.TenemosquellegaraundiagramadeBodeparatodala
celdaqueconsisteenestaPWM,elcontroladoryMOSFET.SuponiendoqueestamosutilizandoelPWMincluidoenICstpicosdecontroldesuministrodeenerga,
elrangodeentradaalaPWMsernormalmentealgoascomo1a3V,paraproducirunasalidadeceroa100%ciclodetrabajo(olosuficientementecercapara
eso).LatensinmediadespusdelaMOSFETserestemismoporcentajedelaentradade20V!As,en20Vdeentrada,ydadoelrangototaldecontrolde2V,esta
cluladenuestroreguladortieneunagananciadevoltajede10,queesde20dB.EstoesciertodesdeDCalasfrecuenciasmsaltasqueanpermitenel
funcionamientocorrectoPWM,esdecir,frecuenciasquesonmuchomsbajosquefueraosciladorderelojde50kHz.Cuandonuestrafrecuenciadelasealentraen
elmismorangodelafrecuenciadereloj,mejorolvidarlo,porquetodotipodecosasextraassuceden!Sepodrapensar,enunprimermomento,queunPWMno
causaretrasodefase.Pero...lohace!Elproblemaesdenaturalezaestadstica:SiemprequeelvoltajedeentradaaloscambiosPWM,elPWMnopuedetransferir
estecambioalasalidamsrpidoquelosimpulsosindividualespasan.Porlotanto,causaunretardodeentradaasalidaquepromediaunmediodeimpulsos,loque
sera10sennuestroejemplo.Abajasfrecuenciasdeunretrasode10ssignificaunretrasodefaseinsignificante.Porejemplo,enunciclode100Hzlleva10ms,
porloqueunretrasode10sesdeaproximadamenteuntercioderetardodefasedeungrado.Peroenlasfrecuenciasmsaltasdelretardodefaseseconvierte
progresivamentemayor.Ahorahemoscaracterizadotodosloselementosdelbucle,ylanecesidaddecombinartodosesosdiagramasdeBode.Elresultadoesalgo
comoesto:

Noestotalmenteexactaporqueyoerademasiadoperezosoparamodelarloensutotalidad,yloqueesmspreocupante,yaqueestesimuladordecircuitosproduce
unasalidasinsentido,tanprontocomolagananciadeCCexcede80dB!Esomeobligaajustaralgunascosas,loqueresultaenunacurvadegananciasobre15dB
menorquelacosareal,peroeslosuficientementecercaparaesteanlisiscrudo.Losnicoshechosqueustednecesitaparaverenestemomentosonlossiguientes:
Abajasfrecuenciasdelbucletieneunagananciamuyalta,locualesmuyconvenienteparalograrunatensindesalidaexacta,yelcambiodefaseeslo
suficientementecercade180porloquepodemosconsiderarestoesvlidocierto,laretroalimentacinnegativa.Peroalrededorde700Hzelretardodefasecrece
rpidamente,yporlafrecuenciaderesonanciadelfiltro,alrededorde1.2kHz,llegaa360!Esosignificaque,ademsdelaaccininversoradeseadadel
amplificadoroperacional,hayuna,llenafasedelatenciaadicionalde180,quevienedelfiltrodepasobajo,porloqueunretrasototalde360
.Ahorarecordarlos

criteriosdeestabilidad:Cuandoelretardodefaseesde0(o360,ounmltiplodeeso),laganancianoselepermiteser1osuperior.Peronuestrocircuitotiene
unagananciaenormedemsde80dBaestafrecuencia!Asquees"condicionalmenteestable"solamente,loquesignificaqueenlaprcticaserinestable!
Elcomportamientorealdeestecircuitoseraeldeunbuclesencillodeencendido/apagadocontrolado:Alprincipio,elampopconduciraalaPWMciclode
trabajodel100%,demodoqueelMOSFETestaracontinuamenteen.Latensindesalidaseelevaraaunatasadeterminadaporelfiltrodepasobajo,ycuandose
cruzalabarrera12V,amplificadoroperacionalseradeceleracinyconducirelPWMensugamadeciclodetrabajocero.AsqueelMOSFETseradesconectarpor
unlargotiempo,despusdehaberhechoslounospulsosdeanchuradecrecientea50kHz.Serapermanecerfueradurantemuchotiempo,mientrasqueelinductor
mantienelaentregadecorrientealcondensador,ylatensindesalidasigueaumentandoporuntiempo,hastaquedarsesinjugo.Enesemomentolatensinempieza
abajar,ycuandoseatraviesalabarrera12Vdenuevo,haciaabajo,elamplificadoroperacionalseralarampaencimadenuevo,elPWMvolveraairaciclode
trabajodel100%,yassucesivamente.

Enresumen,elcircuitopodraoscilaralafrecuenciaderesonanciadelfiltrodepasobajo,yeloscilador50kHzyPWMserabsicamentederrotado!Alasalidanos
encontraremosconunvoltajepromediode12V,porloqueelcircuitodetipodeobrasperonoseraunagranondulacin1.2kHzenl!Ylacorrienteenlabobina
yeltransistoralcanzaranivelespeligrosos.Todoestoharaqueelcircuitoinutilizable.
Esevidentequenecesitamosparadeshacersedelagananciaexcesivaenlafrecuenciacrtica,dondeeldesfasellegaacero.Unpensamientoobviaesagregar
gananciacontrolarresistenciasalamplificadoroperacional.Peroestonoesunabuenasolucin!Porejemplo,verqupasasireducimoslagananciadelamplificador
operacionalaapenas10(20dB):

Loquetenemosahoraesbsicamentelarespuestadefasedelfiltrohastavarioskilohercios,debidoaqueelamplificadoroperacionaltieneunainversinbastante
limpio180fasehastaquelafrecuencia,enesteentornodebajaganancia.Retardodefasedelamplificadoroperacionalvieneenslodesde10kHzhaciaarriba,
doblandolacurvadefasehaciaabajo.Esoestbien.Perotenemosunagananciatotaldelbucleabajasfrecuenciasqueesdeslo30dB.Estoestdadoporla
gananciade20dBdelaetapadePWMyelpoder,ladBcerodelfiltrodepasobajo,laatenuacinde10dBcasideldivisorresistivo,ylagananciade20dBdel
amplificadoroperacional.Estonoesunacantidadbrillantedebajagananciadefrecuenciaparatener!Cualquierperturbacin,porejemploondulacinde100Hza
caballoennuestrosuministrodeprimaria20V,obtendrhastaquelasalida,consolamente30dBdeatenuacin.Esoespobredesempeo!Yloqueespeor:Ala
frecuenciaenqueelretrasodefasecruzacero,todavatenemosvariosdBdeganancia,porloqueelcircuitotodavaestaramosinestable!!!Porsupuestoque
podramoslograrlaestabilidadporlafuerzabruta,simplementereduciendolagananciadelamplificadoroperacionalsuficiente.Peroparaentoncestendramosmuy
pocaaccinreguladoraizquierda,loquehacetodoelcircuitosinsentido!Estbastanteclaroloquepodramosutilizar:altagananciaafrecuenciasbajas,pero
rodandofueralosuficientementerpido,juntoconuncomportamientodefasecontrolada,demodoquenosencontramosconelcriteriosdeestabilidady,almismo
tiempoqueproporcionaunabuenaregulacin!Paraello,tenemosquesabercmobajalagananciatienequeser,enlafrecuenciadecrucedefase.Aquesdondelos
conceptosdemargendefaseymargendegananciavenir.Margendegananciaessimplementelacantidaddelagananciadebucleesinferioralaunidadenla
frecuenciaexactaenlaquelarespuestadefaseprimeracruzacero.Ymargendefaseescuntosgradosdedistanciadecero(o360,o360)lafasees,enla
frecuenciaexactadondelagananciaeslaunidad(0dB).EldiagramadeBodeanteriormuestraqueelmargendegananciaseobtieneesdeaproximadamente13dB,
yaquelagananciaesde+13dBenelcrucedefasecero.Yelmargendefaseenesaparcelaesdeaproximadamente8.Enlugardelosvaloresqueporlogeneral
seconsiderandeseablessonunmargendefasedeaproximadamente45a60,yunmargendegananciadealrededorde6a10dB.Siuncircuitooperabajomuchas
condicionesdiferentes,estoscriteriossedebencumplirenlapeordetodaslascondicionesdefuncionamiento.Esevidentequetodavanoestamosall!

Darformaelbuclederespuesta,polosyceros,ylafuncindecontrolPID
Ahorasetratadehoradeaprender,siannolohahecho,cmounamplificadoroperacionalsecomportacuandoseconectacosasdiferentesalamisma.Porque
necesitamosestaherramientaparadarformaalarespuestadenuestroamplificadordeerror,aachivebuenaregulacin,juntoconlaestabilidadcompleta.Ustedya
vioeldiagramadeBodecomoresultadodeunopampdesnudo:Muyaltagananciaamuybajafrecuencia,disminuyendosuavementea20dBpordcada,mientras
quelarespuestadefaseseiniciaenelvalordeseado(180enunamplificadorinversor)enesasfrecuenciasmuybajasy,acontinuacinprontoaade90delag.
Ahoravamosaverloquesucedecuandoaadimosunaredderealimentacinresistivasimplealmismoamplificadoroperacional,as,unagananciade40dB
amplificadorinversor:

RecibimoselsiguientediagramadeBode:

Vercmoelmismoamplificadoroperacionalquetuvounarespuestatanterriblecuandosedejasinretroalimentacin,ahoratieneunabuenaganancia,muyestable
hastavarioskHz,yalmismotiempodesuretrasodefaseobtienesignificativasloporencimade3kHztambin!Estosellamaunamplificadorproporcional,ya
queamplificatodaslasfrecuenciasenlamismaproporcin,hastaunlmitedeterminadoporlascaractersticasdelamplificadoroperacional.Porencimadeesta
gama,elampoplimitainternamentelarespuestadefrecuenciaycausaunretardodefase.Tengaencuentaqueloquehacelaretroalimentacinresistiva,con
relacinaloshuesosdesnudosamplificadoroperacional,essimplementeempujandohaciaabajolagananciaenelreaderespuestaplana,sincambiarlaposicinde
lalneadeventajaenpendiente.Estomuevelainterseccindelasdoslneas(omsbien,lacurva)enelespectro,yconellavaelretrasodefasede90.Paraun
amplificadoroperacionaldado,menorserlagananciaseprogramapara,msampliasersugananciaplana,sinlaganchodebanda.Peromuyamenudoqueremos
unamplificadordeerrorquetienemuchomsgananciaafrecuenciasbajasqueenlasaltas,inclusodentrodenuestragamadefrecuenciasdeinters.Estosehace
utilizandolaretroalimentacincapacitivo:

Estecircuitosellamaunintegrador,porquesusalidaeslaintegraldesuentrada.Pongaunescalndetensin,yseobtieneunarampadesalida.Pongaunaonda
cuadrada,yseobtieneunaondatriangularacabo.Pongaunseno,yseobtieneuncosenocabooalrevs,nomeacuerdo,porsermatemticamentedesafiam
mismo...Paraelectroniciansnomatemticos,detodosmodos,queeselmismoseno,sedesplaz90haciaatrsenlafase.SudiagramadeBodeesmsbien
aburrido:

PeroestetipodediagramasdeBodeaburridos,conlneasmuyrectas,sonamenudolosmstiles!Sepuedeverqueentodalagamadefrecuenciasenlaque
funcionacomounintegrador,quetieneunagananciaenpendientehaciaabajoenunaconstantede20dBpordcada,yundesplazamientodefaseconstantede90
conrespectoalanorma180decualquieramplificadorinversor.
EllmiteinferiordeestecomportamientoestdadoporlagananciafinitaDCdecualquieramplificadoroperacional,loqueloconvierteenunamplificador
proporcionalenelrangodefrecuenciamuybaja,tendiendoamuyaltaganancia,constanteall,ysloelnormalde180turno.Sloelcomienzodeestoesvisible

enestatrama,queseiniciadesde100Hz.Yellmitesuperiordelaconductalimpiaestdadaporotrosefectosinternosdelamplificadoroperacional,laadicinde
unretardodefaseadicional,peroafrecuenciasmuyporencimadenuestragamadeintereses.
Porlotanto,loquehacelaretroalimentacincapacitivo,enrelacinconelescuetoamplificadoroperacional,estbsicamentecambiandolapartependientedesu
curvadegananciahaciaabajo,sinafectaralalneadebajafrecuenciaplana.Estomuevelafrecuenciadeinterseccinhaciaabajo,delagrficaenestecaso.Esfcil
hacerunintegrador,convaloresdeloscomponentesprcticos,quetieneunafrecuenciadeinterseccinpreciotanbajocomo0,01Hz!EnDC,lagananciadeun
integradoressiemprelagananciadelazoabiertodelamplificadoroperacional,porlogeneralde80a100dB.

Porsupuesto,tambinpodemosconstruirelcircuitoopuesto,aquelcuyagananciaaumentaconlafrecuencia:

Estosellamaundiferenciador,porquesusalidaesladerivadadelaentrada:Unarampaenlaentradaproduceunpasoenlasalida,untringuloenlaentradadaun
cuadradoenlasalida,yuncosenoenlaentradadaunsenoenlasalidaolaformamsredondaotra,porquetodavaestoymatemticamentedesafi!Detodos
modos,cambiaondassinusoidalesenladireccinopuestacomounintegradorhace.YsudiagramadeBode:

Ustedpuedeverlagananciaconstanteaumento,en20dBpordcada,hastaalcanzarunlmitedeterminadoporlascaractersticasdelamplificadoroperacional.El
desplazamientodefasees90,queesuncambiopositivode90conrespectoala180decualquieramplificadorinversor.Perolasimperfeccionesdeunopamp
prctico,construidoenformaintencionada(ynecesariamente)enformadeunacapacidaddecompensacin,empezarprovocandoundesfasecrecienteentreunos
pocoskHz.Desdeestaparcelasevedemasiadotorcida,meencontrdenuevolasimulacin,utilizandounamejorampop.Ladiferenciaesimpresionante!Me
quedconlamismaescala,paraqueseaobvio:

Aqutenemosundiferenciadorlimpio!Tengaestoencuenta:Cuandoustedestcuidandoslolasfrecuenciasbajas,sobreamplificadoresoperacionalesbaratos
comoel741,358,o324estnbien.Perocuandosenecesitaunamplificadoroperacionalparallevaracabolimpiamenteenfrecuenciasalgomsaltas,sertanbueno
ypagarunpocomsporunamejor!Elamplificadoroperacionalutilizadoparaeldiferenciadortorcidaesun741,yalgunosdelosamplificadoresoperacionales
dentrodecircuitosintegradosdecontroldelafuentedealimentacinsonanpeor!EnlugarlautilizadaparaesteltimodiagramadeBodeesunLF400.La

gananciadeldiferenciadorsiguedisminuyendohaciafrecuenciasmsbajas,demodoqueenDCquealcanzaatenuacininfinita.Esosignificaquesusalidano
reaccionaenabsolutoacualquiervoltajeDCensuentrada.Podemoscombinarlasfuncionesdeintegracinproporcional,yamplificadoresdiferencialesenunsolo
circuito.Porejemplo,estecircuitotienelostresdeellos:

EnDC,amboscondensadoressecomportancomocircuitosabiertos,porloqueelamplificadortieneunagananciatotaldelazoabiertodelamplificadoroperacional.
Enelrangodebajafrecuencia,lareactanciadelcondensadorintegradoresaltoenrelacinalaresistenciadegananciaproporcional,porloquedominaelparserie.
Almismotiempo,lacapacitanciadiferenciadortambintieneunaaltareactanciaencomparacinconlaresistenciadereferencia,demodoqueenesteparparalelo,
laresistenciadomina.Elresultadoesqueenelintervalobajodefrecuenciadelcircuitofuncionacomounintegrador.Enlagamadefrecuenciamedia,lareactancia
deCdifftodavaesgrandeencomparacinconRref,peroreactanciadeCintsehaconvertidoenpequeoencomparacinconRprop.Comoresultado,ambas
resistenciasdominan,yloscondensadoressonineficaces.Comoresultado,enesterangodefrecuenciamediaelcircuitofuncionacomounamplificador
proporcional.Yenelrangodealtafrecuenciaquesupusoquereactanciasamboscondensadores'sonpequeosencomparacinconsusresistenciasdecompaa,
demodoqueenelgrupoparalelodeentradadeloscondensadoresdomina,yenelgrupodeseriesderetroalimentacindelaresistenciadomina.Comoresultado,el
circuitofuncionacomoundiferenciadorenesterangodealtafrecuencia.TodoelasuntosellamauncontroladorPID,yseescucharestapalabrademoda
mencionadomuyamenudoenelcontextodelateoradecontrol.PID,porsupuesto,significa"proporcional,integral,derivativo".ControladoresPIDseusanmuy,
muyamenudo.Ymerefieroaeso!Otrosautoresllamanuncircuitoderetardoadelanto,yaqueofrecedesfasedealgnrangodefrecuencias,yelplomoenotra
fase.Paraunapersonadeaudio,estemismocircuitoexactaseconoceconelnombrede"baeraecualizador".Bastaconmiraralacurvadegananciadeabajo,y
sabesporqu!Unmontndenfasisdelosgraves,losagudosciertonfasis,conunrangomediodeprimido.Esunaformacomnparahacerunsonidoghettoblaster
barato"comounagranplataforma",almenosparalosodosdelosoyentesnoexigentes.YestonosllevaasudiagramadeBode:

Comosepuedever,enelrangodebajafrecuenciatenemosuncomportamientointegracin,quesecaracterizaporunapendientedeganancia20dB/dcadayuna
fasede270.Enelrangodefrecuenciasmediastenemosunabajagananciaplana,lafasedesernominalmenteel180decualquieramplificadorinversor.Yenel
rangodealtafrecuencia,eldiferenciadorentraenaccin,conlagananciaenpendientearribaen20dB/dcada,ysiendolafase90conrelacinalaavanzada180
delamplificadorinversor,esdecir,90.Estoesciertohastaunafrecuenciadondeelrendimientodelamplificadoroperacionalespecficacomienzaa
desmoronarse.Yaestiempoahoraparaintroducirdosmsdenuestrosamigos,polosyceros.Un"polo"esunnombredefantasadadoadoblarlacurvade
gananciabaja,porejemplodeplanoa20dB/dcada,ode20a40dB/dcada.Cualquierpolotambinhacequelafasedecambiar90msnegativo.Un"cero"
esunnombredefantasaigualmentedadoaelefectocontrario,esdecir,lacurvadegananciadeflexinporunpasode20dB/dcada,yeldesplazamientodefase
de90mspositiva.EneldiagramadeBodeanterior,podemosverdosceros,unosituadoa100Hz,elotroa10kHz.Elcircuitoenrealidadtambintienealmenos
dospolos,peroquedanfueradelrangodefrecuenciadeestaparcela.Unopasaaunafrecuenciamuybaja,dondelacurvadegananciadelintegradorinterceptala
gananciadebucleabiertodelamplificadoroperacional,probablementealrededorde80o90dBdeganancia,ycercadeundcimodeHertz!Elotro,paraesteop
ampbajoestascondiciones,probablementesucedeenunospocoscientosdekHz.Elprincipiodequeesvisibleenlacurvadefasetrazado.Alafrecuenciaexactade
unpoloouncero,lagananciaes3dBfueraelvalor"lnearecta"obtenidodibujandorectasmejorajustadas,yelcambiodefaseesprecisamente45fueradelvalor
inicial..EstosepuedevermuybienenelgrficodearribaEldiseodeunamplificadordetalesPIDesbastantesimple:primeroescogeunvalorconvenientepara
laresistenciadereferencia.Luegosecalculalaresistenciadegananciaproporcionalparadarlelagananciadefrecuenciamediaadecuada.Sideseaunagananciade
diez(20dB),loconviertenendiezvecesmayorquelaresistenciadereferencia.Luegodecolocarlosdosceros.Elinferiorsecolocamedianteelclculodelvalor
delcondensadorintegradordetalmaneraquesureactanciaesigualaRpropalafrecuenciadeseadainferioracero,de100Hzenestecaso.Luegosecalculala
capacitanciadiferenciador,demaneraquesureactanciaeselmismovalorqueelRrefenlapartesuperiordefrecuenciacero,10kHzdeseadoenestecaso.Por
ltimo,silosvaloresdecomponentespocoprcticasoinconvenientescomoresultado,puedeescalarloscuatrovaloresquetegusta,loqueaumentalasresistencias

enlamismaproporcinquedisminuyelascapacidades.Listo!Uf!Peroahoratenemosqueponeresteconocimientoatrabajarparanosotros.Todavatenemosuna
tareadeespera:Diseodeunabuena,,circuitoderealimentacinestablerpidoparanuestroreguladordevoltaje!Yaprobamosusandounamplificador
proporcionalsimple,yencontramosquesireducimossugananciasuficienteparaalcanzarlaestabilidad,lagananciaenbajafrecuenciaesdemasiadobaja,loque
resultaenmuymalaregulacin.As,elsiguientepasoesttratandodeutilizarunintegradorlugar,quenoesmscomplejoqueelamplificadorproporcional.Tan
slohayquesustituirlaresistenciaderealimentacinporuncondensador,as:

Peroestavezvamosacalcularelvalorptimo!Ylalgicadiceas:Desdenuestroamplificadorderealimentacinesunintegrador,tendr270cambiodefase.
As,enlafrecuenciaenqueelfiltrodepasobajodelaseccindepotenciaproporcionaotro90cambiodefase,eldesfasetotalalcanzaruntotalde360,la
condicindeoscilacin.Aestafrecuencia,queeslafrecuenciaderesonanciadelfiltrode1.2kHz,necesitamoslagananciatotaldelbucleser6a10dB,paratener
margendegananciaadecuado.Vimoscaminoenestapginaqueaestafrecuenciaelfiltrodepasobajotienegananciade17dB.LaetapaPWMyelpoder,
alimentadopor20V,proporcionaganancia20dB.Yeldivisordetensin2k/1kproporcionacasi10dBdeatenuacin.Asquetenemosunpocomsde27dBde
gananciadelaizquierda,ynecesitamos6dBomsbajo,loquesignificaqueen1.2kHzamplificadordeerrordebeproporcionar34de"ganancia".34dBesuna
relacindevoltajede50,loquesignificaqueelcondensadorintegradordebetenerunareactanciade50vecesmenorquelaresistenciadeentradaalamplificador,en
1.2kHz.Laresistenciadeentradaeficaz,enestecircuito,estdadaporelequivalenteenparalelodela2ky1kresistencias.Estoes667.As,elcondensador
necesitatenerunvalorde10F.Siestevalorpareceimpracticablementealtaparauncondensadornopolarizado,porsupuesto,losvalorespuedenserescalados,por
ejemplo,puedeusar1Fyreemplazarlasresistenciasdivisorasde20ky10k.EldiagramadeBodeparaelbucletotal,incluyendoelamplificadordeerror
integracin,miradascomoeste:

Comosepuedever,enlafrecuenciaenqueelretrasodefasealcanza360,lagananciaes7dB,satisfaciendoelrequisitodemargendegananciaparalaestabilidad.
Ydondelagananciaseconvierteencero,entornoa80Hz,eldesfaseesde270,porloqueelmargendefaseesde90,queesunmontn.Estosignificaqueel
bucleserestableusandoesteamplificadordeerrordeintegracin.Perosugananciadebajafrecuenciaesanpobre!Muchomejorqueladeunasolucinestable
basadoenunamplificadordeerrorproporcionalgananciabaja,perosiguesiendopobre.Porejemplo,sihayzumbidode100Hzennuestrosuministroprimario20V,
elfiltrodepasobajonoatenaenabsoluto,yaquetiene0dBganarall.Yelamplificadordeerrortienealrededorde2dBdegananciaenesafrecuencia,yel
divisordetensintienecasi10dB,demodoqueelcircuitodecontrolharmuypocoparareducirelzumbido100Hz.Pasarladerechaatravsdelasalida,

haciendodeesteunreguladorpobres!Necesitamosalgomejor.Ytenemosquepensarunpoco,loquepodemoshacerparaqueseamejor.Elproblemaessimple:El
filtrodepasobajoofreceunabuenaatenuacindecualquierondulacinnodeseado,solamentemuyporencimadesufrecuenciaderesonancia.As,enlas
frecuenciasbajasymedias,atravsyunpocomsalldelafrecuenciaderesonancia,sloelcircuitoderealimentacinsepuedeutilizarparareducircualquier
ondulacinnodeseada,elruido,yotrabasura.Porlotanto,esabsolutamentenecesariounsuficientementealtagananciaenelamplificadordeerror,atravsyms
alldelafrecuenciaderesonanciadelfiltro!Peroelfiltrointroduceuncambiobastantebrusco180desagradable,faseentornoasufrecuenciaderesonancia.Este
cambiovade0abajasfrecuencias,a180enlosaltos.Porlotanto,lomejorquepodemoshacer,teniendoencuentaquenopodemoseliminarelcambiodefase
de180,esmoversehaciaarriba,porloquelarespuestadefasetotaldelbucle,enlugardeser180a360,opeoran,270a540,seconvierteen90a
270!Esagamatienecapacidaddecambiodefasedelfiltrodepasobajo,ytambincumpleloscriteriosdeestabilidaddemargendefase,encualquierfrecuencia!
Laherramientaparalograresteobjetivoesdarelamplificadordeerrorunaaccindediferenciar,enelrangodefrecuenciasentornoalaresonanciadelfiltro,y
hastaalafrecuenciadondelagananciahadisminuidomuchomsalldelaunidad.Peronopodemosusarunasencilladiferenciadorcomounamplificadordeerror,
yaquesurespuestaalDCseraningunoenabsoluto!Yenlasfrecuenciasbajasqueseratristementebaja.Porlotanto,todavatenemosunintegradordeobtener
suficientedebajafrecuenciaylagananciaDC,peroluegoseintroduceuncero,yelotrocero,ambospordebajodelafrecuenciaderesonanciadelfiltro.Compensa
elprimercerodecambiodefasedelintegrador,conloquelafasedelamplificadordeerrordenuevohasta180.Yelsegundocerotraeademshasta90grados,
demodoquetodalarespuestadefasedebucleentoncescomenzaraa270,moverhasta180y90,yluegoenlaresonanciadelfiltromoversehaciaabajode
nuevopara270.Teniendoencuentaestoscambiosdefase,podemosdarelerrorAmplifercualquiergananciaquequeremos,yanasobtenerlaestabilidad!El
nicolmiteprcticoparaganaresqueafrecuenciasmuyaltasalgunafaseadicionalquedaaparece,enelamplificadoroperacionalyenotroslugares,porloqueen
esasfrecuenciaslagananciadebesersuficientementebajaparamantenerlaestabilidad.Peroenesasfrecuenciasaltasdelfiltrodepasobajoesaltamenteefectivo,
porloquenonecesitamosningunagananciadelamplificadordeerrorah.Vamosavercmoimplementaresto.Permtanmecomenzardiciendoquelosdosceros
puedensercolocadosendiferentesfrecuencias,opodrasercolocadotantoenlamismafrecuencia!Estarealidadledalamejorgananciadebajafrecuencia,para
unagananciadepasomuyaltafrecuenciacerodado.Vamosaintentarlo,usandonuestrocircuitoPID.Yvamosatratardecolocarloscerosen500Hz,yverqu
pasa.Estodebeserlosuficientementebajaparaquelesdenunbuenimpulsodefasea1200Hz,yalmismotiempolosuficientementealtaparaevitarlareduccinde
lamitaddelaumentodelafrecuenciademasiado.Tambinvamosahacerunintegradorqueproporcionaunagananciade40dBa100Hz,paraconseguirla
reduccindeondulacinrazonable.TomandonuestrocircuitoPID,yelusodenuestro667resistenciadeentradaequivalenteparaRref,nosneetuncondensador
integradorquetiene66.7kreactanciaa100Hz,paradarel40dBdegananciaall.Setratadeunvalorde24NF.Luegocolocamosunodelosceros,mediante
Rprop,quetienequetenerelmismovalorquelareactanciadelCintesa500Hz.Estoes13.3k.Yluegocolocamoselotroceroalamismafrecuencia.Paraeso
necesitamosunCdiffquetiene667reactanciaa500Hz.Estaes477nF.Aquhayunpococaprichodemicircuitoreguladordevoltajeelegido:Desdequeusel2k
/divisordetensin1kcomoresistenciadeentradaparaelamplificadordeerror,nohayunlugarobvioparaponerCdiff!Asquecolocamosenparaleloconla
resistenciade2k,peroluegosevetresvecesmsaltovoltaje,porloquetienequeserunterciodeltamao!Comoresultado,tenemosuncapacitor159nFenparalelo
conlaresistenciade2k.Porsupuesto,enuncircuitoprcticousaramoslosvaloresglobalesmscercanos,talescomouncondensador22nFparaCint,una
resistenciade13kparaRpropyun160nFoincluso150nF.ocondensadorde180nFparaRdiffYeldiagramadeBodeparatodoelbucleahoraes:

Comosepuedever,ahoralafaseparatodalagamadelaCCamsde10kHznoseacercaaaproximadamente65hastaellmitepeligroso360.Elproblemade
desfaseprovocadoporelfiltrodepasobajosehaeliminado!TambinelaumentodelafrecuenciadeCCybajaesexcelente,enmediodelasfrecuenciaslaganancia
estodavamucho,ylavidaesbuenaexceptoqueunanuevaresonanciasepresenten20kHz!All,elcambiodefasecruzalalneade360,ylagananciatotaldel
buclenoestodavaalto,aligualque40dB!Esosignifica:Oscilacincreoquemsomenosenestemomentodeempezaradarsecuentadequeeldiseodellazode
controlnoesparalosdbilesdecorazn,niparapersonasquebuscanlasatisfaccininmediata!Enrealidadnoestoysegurodedondeestanuevaresonanciaest
viniendo.Puedeserqueseauncaprichodelsimulador,enlugardeunefectoreal,otalvezesrealporcierto.Encualquiercaso,estsucediendoenlafrecuenciaen
queelamplificadoroperacionalalcanzasulmite,yunapendientedescendentedegananciacomienzadebidoalamplificadoroperacionaladecuada.Debidoala
funcindeladiferenciacin,ylagananciadepartidarelativamentealtoenlasfrecuenciasmedias,a20kHzseesperaqueelamplificadoroperacionalparaentregar
cercade100dBdeganancia,loquenoescapazdehacer.Podramoshacerdoscosas:obienconstruirelcircuitodeverdadyprobarlo,oprimerrollodelaganancia
aaltasfrecuencias,enlasquenonecesitamosdeganancia,deverdad.Elproblemaesquecualquieraumentoderolloffenlasfrecuenciasaltassignificalainsercin
deunposte,queasuvezsignificacambiarlarespuestadefasede90haciaabajo.Yesonostraeraalatierradeoscilacindeinmediato!Asquepareceque
tenemosquesacrificaralgodegananciatotal.Voyatratardehacerunpardecosas:Enprimerlugar,aadirunpoloen5kHz,mediantelainsercindeuna
resistenciade200enserieconnuestra160nFCdiff.Estocancelalaaccindiferenciadorade5kHzparaarriba.Miraqupasa:

Mucho,muchomsbonito!Elpicoderesonanciaysurepentina180desfaseasociadoshandesaparecido.Peroelcruce360ocurreaunafrecuenciadonde
todavatenemosunagananciadelazopositivo.Asquetodavaconseguimososcilacin!Enestepunto,elmejorcursodeaccinparecereducirlagananciatotal.
Vamosatratardeeso.Tenemos360faseaaproximadamente15kHz,dondelagananciaesdealrededorde7dB.Sireducimoslagananciapor,digamos15dB,
debemosconseguirlaestabilidad.15dBesunarelacindevoltajede5,6.Vamosaredondeara6,yaestoycansadoaestashorasdelanoche,despusdehaber
pasadotodoeldaescribiendoestapgina.AsaumentamosCinta144nFyreducirRpropa2.2k.Elresultado:

xito!Ahoraenelpuntodefasede360,tenemosganancia8dB,losuficienteparasatisfacerelcriteriodemargendeganancia.Pero...ay!Elcriteriodemargen
defasenoestsatisfecho!A0dBdeganancia,tenemosmuypocomargendefase!Tegustaestejuego?Puedeseradictivo!Talvezdespusdeotros10rondas
resolvemoselproblema!)gursmatemticasdicenquepuedencomenzarapartirdelosparmetrosdelcircuitodepotencia,llenaraproximadamente25hojasde
papelconelclculointegral,enormesmatricesintimidatorios,unagrancantidaddepequeosgarabatosenlosbordes,yluegopresentarlosvaloresdelos
componentesperfectosparaelamplificadordeerror.Elnicoproblemaesqueentodosloscasosquehevistoellostratandodehacerlorealmente,suscircuitosno
funcioncomosecalcula,ytuvoqueserajustadodetodosmodos!Enestepunto,simplementepodramosresolverelproblemareduciendoanmslaganancia.
Ves,estoescomounmantra:Sioscila,!reducirlagananciaNecesitaramosparacolocarelpuntodeganancia6dBomenosen2kHzomenos,simplemente
cumplirconelrequisitodemargendefase.Peroentoncesvolvemosatenersuficientegananciadebajaymediafrecuencia!Loquenecesitamosesobienun
aumentoderolloffmspronunciadasinelretrasodefaseasociado,obienmantenerlafasedealtasuficientehastaunafrecuenciaalta,dondeelfiltrodepasobajo
reducelagananciasuficienteperoeseimpulsofasetendraquevenirsinningnaltafrecuenciaadicionalganar!Ambossonunailusin.Parecequenopuedollegar
aunamuybuena,rpidaydealtaganancia,razonablementesimple,ysincondicionesdelcircuitodecontrolestableparaestereguladordevoltajesencillo!!!Acerca
delomejorquepuedohacerescambiarligeramentehaciaabajoelpoloquehabacolocadoa5kHz,yaadirunpoloadicionalaunafrecuenciaalgomayor,por
mediodelaadicindeuncondensadorenparaleloconRprop.Esteesunllamadocircuitodecompensacin"TipoIII".Creoqueestoyjustoeneldinerosiasumo
queporahoraestunpocoperdidosobrelaconfiguracindelcircuitoexactaqueestoyhablando,asiqueaquhayelesquemadelcircuitofinal.Todavatieneel
PWMyelconductorsemuestraslocomobloques,peroesonodeberaserunproblema.

YesteeseldiagramadeBodealazocompletoqueofrece:

Mirndolodecerca,sepuedeverqueelmargendegananciaesaproximadamentedel6dBmnimorequerido,mientrasqueelmargendefaseesunpocoestrecho,
apenas20.Asqueestecircuitotendrunatendenciaparaquesueneaaproximadamente3kHz,peronodebeautooscilar.Almismotiempo,sugananciadebaja
frecuenciaesalta,porloquelaprecisindelaregulacindevoltajeserbueno.Enelrangodefrecuenciasmedias,lagananciaesmediocreamala,porloque
cualquierondulacinenelsuministroprimarioobtendratravsdelasalida,conunaamplitudsignificativa.Losentimos,amigos!Estodoloquepuedohacer.

Elpoderdelaimperfeccin
Ahoravoyaromperunpocoamarganoticiaparausted:Todonuestrocuidadoajustesdeesteamplificadordeerroreraunacompletatontera,ycompletamente
intil,yaqueelcircuitodepotenciaqueestbamostratandodecontrolarslopuedeexistirenSimulatorland!Debidoaqueutiliza,componentessinprdidas
perfectos.Peroelmundorealnoestansimple!Componentesrealessonimperfectos.LoscondensadorestienenalgnResistenciaserieequivalente,quenoes
despreciableencircuitoscomoeste.InductorestienenunmontndeESRtambin,yloqueespeor,elESRcambiaconfrecuencia!EnDCesslolaresistenciadel
alambre,peroenvarioskHzysuperiorunaresistenciaadicionalsemuestra,queescausadaporlaprdidaenelncleomagntico.Yloqueesmsdifcildemanejar
esquelosinductoressonbastantenolinealconlacorriente!NoslosuESRcambiaconlacorriente,suinductanciatambinlohace,ydemaneraespectacularsite
acercasalazonadesaturacin!Lasconsecuenciasdeestosondos:Elcircuitodepotenciasencillaqueestbamostratandodecompensarsimplementenoexisteen
elmundorealmundo,yloqueespeorparaelelectronicianvirtual,queesextremadamentedifcildesimularcorrectamentetalcircuitoenelsoftware!
Independientementedelacantidaddeesfuerzoqueustedinvierteenconseguirsuderechodesimulacin,elcircuitorealtodavasecomportardemaneradiferente.
Slopuedeacercarseconlasimulacin,ylocercaquetedandependemuchodepurasuerte,porquesiemprehayalgunascosasqueustednosabeacercadesu
circuitoreal.Elniveldeacuerdoentrelossimuladoresdecircuitoselectrnicosyloscircuitosrealesescasitanbuenacomoladelaprediccindeltiempode5das
conelclimareal!Paradecirlosinrodeos:simuladoresdecircuitossonmentirososenlamismaclasequelosmeteorlogos!Ambostienenlasmejoresintencionesde
hacerlascosasbienyambostepierdaslamarcaporunampliomargen!Yotiendoausarsimuladoressolamenteparaloscasosrelativamentesimples,ycuandoyo
smuybienloquedeberasuceder,parahacerunacomprobacindevalidezrazonabledelsimuladordedesalida.ParaesteartculoestoyutilizandoMicroCap,
simplementeporquemepermitecreardiagramasdeBodedeaspectoagradable.Perocuandotengoquedisearuncircuitodecontrolreal,yoprimeromedirel
comportamientodelcircuitoreal,real,fsico.Detodosmodos,porahoravamosacontinuarutilizandoelsimulador,perovamosasimularalmenosalgunosmejores
aproximacionesalcomportamientorealdenuestrocircuito!Esmuyimportantehacerlo,porquelasimperfeccionesdeloscomponenteselectrnicosnosonsiempre
unproblema.Enalgunoscasosespecficos,comoeldelamano,sepuedejugaranuestrofavor!AquesteldiagramadeBodedenuestrofiltrodepasobajo,endos
versiones:LacurvadegananciadeazulylacurvadefaserojasonexactamentelosmismosqueenelprimerdiagramadeBodeenestapginawebdelargo,que
muestralarespuestadeunfiltrodepasobajoLCconcomponentessinprdidasperfectos.Porcierto,losvaloresson20Hy1mf(personaspasadasdemoda
escribenquecomo1000F),yunacargade1.Lacurvadegananciaverdeycurvadefasedecolorrosasonelmismofiltro,perolaadicindelaESRparacada
parte.Aad0.05ESRalcondensador,quedebeserbastanterealista,y0.16ESRalinductor,loqueimplicaunfactorinductordeQ50alafrecuenciaresonante,
quetambinesbastanterealistaparaeltipodeinductorescomnmenteutilizadoenlaconmutacinfuentesdealimentacin.Ahoramiraloquepas:

Comosepuedeverfcilmente,elpicoderesonanciadelfiltrosimplementehadesaparecido,ylopeordesfaseprovocadoporelfiltromundorealessloalrededor
de100,encomparacinconel180dela,filtroidealterico!Ycadaunadeestasdosdiferenciasnosayudamuchoeneldiseodeunamplificadordeerrorque
proporcionaunagananciasuficientefrecuenciamedia,juntoconunabuenaestabilidad!Estetemaeslosuficientementeimportantecomoparaanalizarloconms
detalle,delaCCaaltasfrecuencias:EnDCyhastaaalrededorde100Hz,lasresistenciasparsitastienenmuypocoefecto.Bsicamentelacurvadegananciaesun
pocopordebajode0dB,porquelaESRdelinductorformaundivisordetensinconlaresistenciadecarga.Peroentodaslasfrecuenciassuperioresalosrequisitos
esencialesdeseguridadsonimportantes.Elinductor20Htieneunareactanciaigualasu0.16ESRa1273Hz,demodoqueestafrecuenciahaciaarribadesdela
inductanciacomienzaadominar.Comovamosdebajodeestafrecuencia,elinductorenrealidadtiendeacomportarsecadavezmscomounaresistencia0.16!Y
elcondensador1mftieneunareactanciaigualasu0.05ESRa3183Hz,asqueesprincipalmentecapacitivasolamentemuypordebajodeestafrecuencia,yensu
lugarsecomportacomounaresistencia0.05bienporencimadeella!Yesoexplicaloquesucede:Abajasfrecuenciasnodisponemosdeinductanciasignificativa,
yensulugartenemosunfiltrodepasobajoRC:0.16enserie,y1mfatierra.Lafrecuenciadepolodeestacombinacines995Hz,yexplicalaprimeramitaddela
curvaderespuestadefase,ylainflexindegananciaconstanteaunapendientedeganancia20dB/dcada.Aaltasfrecuenciasenlugardelainductanciadomina
sobresuESR,peroelcondensadorsehaconvertidoenunaresistencia,porloquetenemosunfiltrodepasobajoLReneserango!Estoexplicaporqueserango
tambinslotieneunapendientedeganancia20dB/dcada,yslo90cambiodefase.Sloalrededorde3kHztenemosunamezcladeinductancia,
capacitancia,yambasresistencias,porloquetenemosunpocomsderetrasodefasede90,mientrasqueelaumentodelapendientedegananciaesapenas
perceptible,peropresente.Enlafrecuenciade"resonancia"nielinductornielcondensadorsonlosuficientementepurocomoparacausarefectosderesonancia
notables!SilasproporcionesdeESRainductanciaycapacitanciaeranligeramentediferentes,poniendofrecuenciapolodelabobinaaladerechaenlafrecuencia
delcondensadordecero,quesepuedenconseguirunalimpiaprimerarespuestafindeestefiltro,esdecir,un20dB/dcadapendientemuysuaveyprecisa90
retrasodefase,sinningnrebasamiento!Elinductorserabsicamentecomenzarfiltrandoaunafrecuenciadondeelcondensadordejadehacerlo.Elproblemaen
hacerestoenlaprcticaseencuentraenlaESRmaldefinidadecondensadores.LosfabricantesgarantizarunciertoESRmximo,peronounmnimo,yluegoel
ESRcambiamuchodurantelavidatildelequipo,subiendoamedidaqueenvejececondensadores.AsquesiempreespeligrosoconfiarenenESRdelcondensador
electrolticoparaestabilizarunbucle,peroesloquecasitodoelmundolohaceenestecomercio!Qusepuedehacerparaeliminarestaincertidumbre,est
utilizandomuybajascondensadoresESR,comopelculadeplsticoocermicamulticapacondensadoreselectrolticosenlugarde,acontinuacin,aadir
deliberadamentealgunaresistenciaenserie.Muyamenudoestosepuedehacersimplementeusando,rastrosdemesalargadelcircuitoestrechas!Dondeque
introducedemasiadoinductancia,unaresistenciadevalormuybajopuedeserutilizado.Ynoestremecersepensandoenuncondensadorcermicogigante1000F!
Sistemasdeconmutacindealtafrecuenciamodernosamenudonecesitanvaloressorprendentementebajosdecapacitancia.Volvamosanuestroreguladorde
voltajehumilde.!Eshoradecocinarunnuevoamplificadordeerrorparaella,ahoraquetenemosundiagramadeBodemsrealistaparaelcomportamientodel
filtroLalgicaserlasiguiente:Elretrasodefasemsgrandedelfiltroes100,en35kHz.Mientraselamplificadordeerrornointroducemuchoretardodefase
adicional,elcircuitoserestable!Sinembargo,unsencillointegradordelcursointroducea90deretraso,yesonoesaceptable.Asqueelcircuitomssimple
amplificadordeerrorquepudimosprobaresunoquetieneunsolocero,comportndosecomounintegradorenlasfrecuenciasbajas,ycomounamplificador
Textooriginal
proporcionalalmedioylosdealta.EsoseraunreguladorPIouncompensadordepolosyceros,segnlajergadehablar.Poloceroesporqueademsdelcerose
introducedeliberadamente,noeselpolonaturalformadoporelamplificadoroperacionalquedarsesingananciaenlazoabiertoenlasfrecuenciasextremadamente
It's well known in the trade that use
very real short circuits across the
bajas.Paraqueelamplificadordeerrorintroducirpocoretrasodefasea3kHz,necesitamosparacolocarelceromuypordebajodeesafrecuencia.Voyatratarde
that's why every designer who kn
1kHz.Yluegotenemosslounadecisinmsquetomar:Lagananciatotal.Cuntopodemosutilizardependedelarespuestadealtafrecuenciadelamplificador
effective short circuit protection sch
operacional,porqueamedidaquesequedasinanchodebandaque,naturalmente,convertirseenunintegrador,lainsercindeunposte,causandoun90cambio
thatjustbarelyscratchesthesurface
defase,yenesemomentoelbucletotalesgananciadebeserlosuficientementebaja.DadoqueestoyusandounbuenLF400enmisimulacin,voyatirarpara40dB
gananciaproporcional.Estosignifica:Desdefrecuenciasmuybajashastaalrededorde1kHzelfiltrodepasobajotieneunarespuestaplana,mientrasqueel
Sugiereunatraduccinmejor
amplificadordeerrordesciendeen20dB/dcada,degananciadebucleabiertodelamplificadoroperacionala40dBmientrasqueapartirde1kHzhaciaarribael
filtrodepasobajoeslaquedesciendeenese20dB/dcada,mientrasqueelamplificadordeerrortienegananciaconstante!Elresultadodebeserunacurvade
gananciasuavementeinclinadaagradable,ademsdeunarespuestadefaseaceptable.Dadanuestraresistenciadeentrada667(del2k/1kdivisor),40dBde
gananciaproporcionalnecesitaunaresistencia66.7k.Vamosautilizarunaprctica,disponible68Kuno.Yparaobtenerunafrecuenciade1kHzacero,el
condensadordeintegracindebetenerque66.7kreactanciaa1kHzesoesuncondensador2.38nF.Usemosun2.2nFestndar.Nuestrocircuitotermina
parecindoseaesto:

YeldiagramadeBodeparatodoelbuclees:

Esbastanteagradable!Elmargendefaseesdealrededorde55,locualestbien.Elmargendeganancianosepuedeverenestatrama,comoelretardodefasede
360seproduceaunafrecuenciamuchomsalta,perolaformadelascurvasparecenmostrarqueelmargendegananciaseramplio.Lagananciaa100Hz
(frecuenciadereddeondulacin!)Esde70dB,loquepermitirseunmuybuenrechazoondulacin.GananciadeDCes,bsicamente,lagananciadelamplificador
operacionalabiertobucle,msde20dBparael10dBmenoscircuitodepotenciaparaeldivisordetensin,loqueaseguraunaregulacinmuyprecisa(siemprey
cuandonuestraZeneresbueno,quees...).Todoestmuybien,yestecircuitodeberafuncionarbien.Estdeacuerdo?Dehechomuchosreguladoresde
conmutacinutilizanamplificadoresdeerrorPIsimplescomoste.SetiendeafuncionarbienenlaprcticagraciasfiltrarimperfeccionescomponentesSi
necesitabaparaentregarundiseoapartirdelcualunaempresaharaunmillndeunidades,quieroinvertiralgnesfuerzoadicional,sinembargo.Porejemplo,la
optimizacindelafrecuenciadepolosdelinductorydelcondensadordefiltrocero,escogiendopiezasadaptadasdemaneraptima,yajustefinodelafrecuenciadel
amplificadordeerrorcero,paralimarladepresinfasequequedaalrededorde2,5kHz.Estecircuitotodavasepuedemejorarmucho.Perohaycuestionesms
fundamentalesdeizquierdaaconsiderar,antesdeinvertirningnesfuerzoennadaafinar.Yesonosllevaalasiguienteseccin!

UsuariosEvil
Sabesloqueesunusuario?Probablementenorealmente.Esunartilugio,porlogeneraldelanaturalezahumana,diseadoyprogramadoparahacertodotipode
cosasinesperado,extraoylococomoparaelequipoquehadiseadodemaneracuidadosayamorosamente!Esbiensabidoenelcomercioquelosusuariosnoson
tmidosdecolocarcortocircuitosdirectos,muyrealesatravsdelassalidasdelasfuentesdealimentacin,yporesocadadiseadorquesabeusuariosincluirun
buenesquemadeproteccindelcircuito,eficazacortoencadaunodesusdiseos.Peroesoapenasrascalasuperficie!Losusuariosvanapensarnadamaloacerca
decmoejecutarunafuentedealimentacinsinningunacargaenabsoluto,oconunacargamuyligera.Porqulosquesospechanquesetratadeunproblema?
Raravezselosusuarioscargarunafuentedealimentacinconunabuenaresistencia,biendefinido,comolohehechoentodaestasaga.Ensulugar,puedenutilizar
lafuentedealimentacinparaalimentaralgunosequiposelectrnicos,quetieneunreguladorlinealinterno,ytalequipodibujaunacorrienteconstante.Eso
significa,quetieneresistenciadeentradainfinita!Paraefectosdeestabilidad,esoestanmalocomolaejecucindeunsuministrodeenergasincargaperocon
desconocidos,posiblementeintensayvariableactualestelaborando!Peoran,muchosusuariosmalignosutilizarnunafuentedealimentacinparaalimentarun
pocodeequipoquetieneotroreguladordeconmutacinenelmismo.Ylosreguladoresdeconmutacinsoncosasdesagradablesusteddebesaberqueporahora
yunadesuscaractersticasmsdesagradablesesqueexhibenresistencianegativaensuentrada!Latensinmslesdas,lamenorcorrientedibujan.Ahorabien,si
seejecutaunreguladorcomolanuestraenunaresistenciadecargainfinitaesunproblema,sloimaginarloquesucederalaestabilidadsiseejecutaenuna
resistenciadecarganegativa!UstedpuedehacerunaoscilanfiltroLCmediantelaconexindeunaresistencianegativaalamisma,sinnecesidaddeunlazode
controlenabsoluto!AlgunosusuariosdeInternetestnmsmalquemal!Seconectarnlosequiposelectrnicosdesufuentedealimentacin,quetieneungran,
buencondensadorelectrolticoensuentrada.Estecondensadorterminaenparaleloconelcondensadordelfiltrodepasobajo,yesoeselfinaldetodoelintenso
trabajoquehapuestoenlaoptimizacindelarespuestadelbucle!Porquequienagregquelacapacitanciaexternaempujahaciaabajolafrecuenciaderesonancia

delfiltrodepasobajo,cambiatotalmentesuscaractersticas,ysloTeslasabequvaapasarconsulazo!Sabesquinessonlosexponentessuperlativasdelmal
son,enestesentido?Ventiladoresdeaudiodeorodeorejas!Porsupuesto,tengoquedecirensudefensaquelamayoradeellosnoutilizarjamsunafuentede
alimentacinconmutadaparaaccionarcualquieradesuultradelicado,,,,cobreycableadolibredeoxgeno0,00000000001%dedistorsinequipodeaudio.Perosi
unodeellosdebetratardehacerlo,lciertamente"mejorar"sufuentedealimentacinmediantelaplantacindeun10Farad(almenos)supercapacitorgrandeen
todasuproduccin,paraproporcionarlacapacitancia"depsito"quecreequesuamplificadordepotencianecesitaparaesoscrujidonotasgraves.Ahoraimaginelo
queesolohacenlascaractersticasdesufiltrodepasobajo!!!Ytodavaestosventiladoresdeaudionosonlosusuariosabsolutamentemsmalvadosdelatierra.
Teimaginasqueesanpeor?Probablementenoperohesidotestigodeellos:Lospropietariosdeautomviles!Ysabesporque?Bueno,vercualquierdueodel
cochequenecesitaparaconducirdeaquparaallahora,conorgullosaltaensucochebrillante,giralallaveynadamssucede,debidoaunabateraplana!Tal
dueodelcocheseenciendealinstanteenunmonstruopoderoso,buscandodesesperadamentealgoqueproporcionarasuamadacochemuycarolosnecesarios12
voltiosaincontablesamperios,paraponerloenmarcha.Siotrococheconunabuenabaterayunconjuntodecablesdepuenteestncerca,suesseguro,asque
relajarse...Perosisufuentedealimentacinde12Veselobjetoadecuadomsprximoaesteespcimenenfurecidosdelacarreraconruedas,laresignacineslo
nicoPuedorecomendarporquesufuentedealimentacinsepuedeconectardirectamentealabatera!Ysicondensadorde10faradiosdelventiladordeaudiode
orodeorejaserabastantemalo,bueno,labateradecochemediosecomportamsomenoscomouncondensadorfaradio200.000,conun0.002ESR!Esoseguro
empujafrecuenciaderesonanciadesufiltroenelrangoMilihertz,ysumargendegananciasevuelvesobre100dB!As,parecequedebemostenerencuentalos
efectosdelaimpedanciadecargaennuestroscircuitos.Resultaqueelreguladorqueestamosanalizandoesbastantetolerantedemuydiversasresistenciasdecarga,
almenosdesdeelpuntodevistadelascaractersticasdelfiltro.Veremosotrosproblemasmsadelante.Perocapacidaddecargasindudacausaproblemas.Por
ejemplo,estoesloquesucedeconunamoderadamentegrandecondensadorelectroltico(0.1F,0.001ESR)conectadoalasalida:

Nohayningnproblemaenelrangodealtafrecuencia,porsupuestoconunatapadefiltrotangrandequesimplementenopuedesercualquiersealdealta
frecuenciasignificativa,verdad?Peroalrededorde100Hztenemosundesfaseterrible.Comoesenesteterreno,elreguladorsonargravementeencualquierseal
de100Hzyesosignificaquelasalidaondulacinrejillaconesegrancondensadorserpeorquesinl!Nuestroabanicodeaudioquerahacerelbienporabofetear
alagrancondensadorenlafuentedealimentacin,yloquelconsiguiencambioesmalohum!Noolvidequemisimulacinesmuybsico.Enuncircuitoreal,
hayvarioselementosqueproporcionanunciertoretrasodefaseadicional.Esprobablequeenestecasolosretrasosadicionalesseransuficientesparallegaralafase
delatenciade360,yluegolafuentedealimentacinseromperanenautooscilacinaaproximadamente100Hz,tanprontocomoestagrancondensadorest
conectadoal!Parahacerunafuentedealimentacinmstolerantedetalesabusos,tenemosquetraersurespuestadefasemscercadelosptimos180.La
nuestraesigualoinferiora270sobretodoelespectro,yesoesviableencondicionesnormales,peronoesmuytoleranteconcargasdifciles.Cuandoseconecta
unacargamuydifcil,comounabatera,tododependedelarelacinde"capacidad"alaresistenciaserie.Unamuybuena,lanuevabateradeautomvilquetiene
unamuybajaESRpuedelanzarelbucletotalmentefueradeestabilidad,mientrasquelamismabateradespusde2aosdeusosehandesarrolladounaESRmucho
msgrande,yaparecerensumayoracomounacargaresistivaalapotenciasuministro,causandoningnproblema!Unconsejoprcticoparalospropietariosde
automvilesdelmalquesevententadosunsurmountablyparaconectarunafuentedealimentacindesusbateras:Utiliceuncablebastantelargo,nomuygruesa.
Esopodraaadirsuficienteresistenciaenserieparamantenerlaestabilidaddelbucle!

Mododiscontinuo
Siustedestdotadoconunamuybuenamemoria,esposiblequerecordarquemuycercadelcomienzodeesteartculoquetedijequeibaabasarelanlisisenel
reguladorseejecutaenmodocontinuoyqueleexpliqubrevementeloquecontinuaeselmodo.Bueno,unreguladordeconmutacinprcticanormalmente
funcionarenmodocontinuosloporencimadeunaciertacorrientedecargamnima.Pordebajodeestelmite,lacorrientedelinductorserdiscontinua,yquese
abretodaunanuevalatadegusanos!Enelmodocontinuolatensinmediadespuseltransistordepotenciaesbsicamenteunacopiaamplificadadelatensinde
entradadelPWM,elfactordeamplificacinquesedefineporlaprimariatensindealimentacindivididoporrangodetensindeentradadelPWM.Peroestoya
noescierto,tanprontocomolacargasevuelvelosuficientementepequeoparaelreguladorparafuncionarenmododiscontinuo.Enlugardeello,latensinde
salidaserentonceslaintegraldelciclodetrabajo:Suvalordependernosloenelciclodetrabajo,sinotambineneltiempoquehaestadotrabajandoeneste
ciclodetrabajo!Concargacero,sieltiempolosuficientedadalatensindesalidasubiralaentradade20Vcompleto,independientementedelaformaestrechalos
pulsosson!Lanicamaneradedetenerelvoltajedelaescaladasincargacondicinesreducirelanchodepulsoacero,esdecir,desactivarlospulsosporcompleto.
Entrminosdegananciayfase,estosignificaqueacargareducidaaumentosdegananciadelaetapadepotencia,yconcargacerotieneinfinitagananciade

corrientecontinuayunretrasodefasede90!Estaesunamalanoticia,yaquehacequecasicualquierreguladordeconmutacininestableconcargacero.Esaesla
raznporlaquemuchosfabricantesafirmanunrequisitomnimodecargaparasusfuentesdealimentacindeconmutacin,yprohbenlaoperacinconunacarga
inferioroigualacero.Peroesteproblemanoesrealmentetanmalocomoparece.Yesoesporqueelproblemaesautolimitada,deunamanera:Sielbucleintenta
iniciarunaautooscilacin,intentartiraralternativamentelatensindesalida,yluegoempujehaciaabajo.Bueno,cuandoseesttratandodetirardeellahacia
arriba,elcondensadordecargafiltrodepasobajotieneunacorrienteyporlotantoactacomounaespeciedecarga,loquereducelagananciaylafasederetardo
delcircuitodepotenciaylaeliminacindelarazndelainestabilidad.Ycuandoesosedetiene,yelcircuitodecontrolintentatirardelatensinhaciaabajonose
puede!Todoloquepuedehaceresestablecerelanchodepulsoacero,loqueimpidecualquierpulso,yestoabreefectivamenteelbucle,empujandolagananciade
bucleacero!As,lainestabilidadseproduceenlaoperacinenmododiscontinuo,peroporlogeneralnotieneningunarealmenteterriblesconsecuencias.Siuna
fuentedealimentacincomoestfuncionandoaunacargaextremadamentebaja,quesepuedeesperareltransistordepotenciaparaconduciruntrencontinuode
pulsosextremadamenteestrechos.Ensulugar,llevaracabocortaseriedebrevespulsos,intercaladosconmomentosdebastantelargasnohaypulsosenabsoluto.
Tcnicamente,elbucledecontrolesautooscilante,peroenlaprcticaestonocausaningnproblemaimportante.Latensindesalidasemantendrconstante
suficiente,porqueduranteesosgruposdeimpulsoslacorrientesuministradaalcondensadordefiltrotodavaesbastantepequea,porloquesloloscargosporuna
pequeacantidad,ydurantelostiempossinpulsoelvoltajecaemuylentamentetambin,debidoalalacargabaja.Yesporesoquelamayoradelosdiseadoresno
pierdenmuchoelsueoporlosproblemasdefuncionamientoenmododiscontinuo!Ysinembargo,esmejorevitarestainestabilidad,inclusosiesslopormotivos
deruido:Cuandoellazodecontrolesinestable,ylaetapadepotenciaseejecutaenrfagasdepulsos,hayrelativamentefuertescomponentesdefrecuenciadeaudio
enlacorrientequefluyeatravsdelinductor,ycualquiertransformadordelcircuitopuedetener.Enalgunoscasosestocrearuidoaudibledebidoala
magnetostriccindelosncleosdeferrita.A,silbidoirregularsperaestpico.Sialgunavezescucheunafuentedealimentacindeconmutacinemitenesetipode
ruido,ustedsabequesudiseadornohizountrabajolimpio!

ModoactualPWM
Parapermitirunamejor,msrpido,lazosdecontrolmssimples,avecesesunabuenaideautilizarelcontrolenmodocorriente,enlugardeloqueescomn,pero
ligeramenteengaosamentellamadadecontroldemododevoltaje.Elcontroldemododevoltajeeslonuestroreguladorutilizaarriba:Cadapulsoseiniciaa
tiempo,aintervalosregulares,porunosciladordereloj,ytermindespusdeotrotiempoespecficodeterminadodirectamenteporlasalidadelamplificadorde
error.Enelcontrolenmododecorrienteseiniciacadapulsoexactamentedelamismamaneracomoenelmododetensin,perolaanchuradeimpulsonoest
directamentecontroladaporelamplificadordeerror.Enlugardeello,lasalidadelamplificadordeerrorsecomparaconunamuestradelacorrientedelinductor
instante,ycadapulsosetermincuandolacorrientedelinductorhaalcanzadoelvalordictadoporelamplificadordeerror.As,elamplificadordeerrorcontrola
directamentelacorrientedepicoenelinductor,yelanchodepulsoterminasiendotodoloquetienequeserparalograrquelacorriente.Estadiferenciatienevarias
implicaciones.Unaesquelacantidaddecorrientebombeadaenelcircuitodesalidayanodependedelatensindealimentacinprimaria.Esosignifica,un
controladorenmodocorrientecompensaautomticamenteloscambiosenlatensindealimentacinprimaria,comolaondulacinde100Hz,sinellazodecontrol
necesidaddepreocuparseporello!Estosellama"feedforward".Perounaventajaanmayoresquedesdeelamplificadordeerrorqueahorasecontrola
directamentelacorrientedelinductor,yporlotantolacorrientesuministradaalcondensadordefiltroylacarga,elretardodefasecausadoporelinductorseelimina
completamentedenuestrosclculosdebucle!Yanonecesitamosparacuidardel!EsosignificaquenuestrofiltroLCahoranuncapuedetenermsde90fasede
latencia,yquetantoenlamuybajayenelrangodefrecuenciamuyaltaquehacerolag!AsescomoeldiagramadeBodeparanuestrofiltrodepasobajoLC,con
ESR,sevecuandoelfiltroesaccionadoenmododecorriente:

Tengaencuentaquelacurvadegananciaesexactamenteelmismoqueenelcontroldemododetensin,peroelretrasodefasenosiemprellegannisiquieracerca
de90,yvuelveaceroaaltasfrecuencias.Laexplicacindelacurvadefase:Enbajafrecuencia,elcondensadoresuncircuitoabierto,ysenosacabadebombeo
actualcontroladaenlaresistenciadecarga.As,elcambiodefasecero.Enalrededorde20Hzelcondensadorempiezaasersignificativoenparaleloconla
resistenciadecarga,causandoasunciertoretrasodefase.Peroapartirde1kHzhasta,suESRempiezaasersignificativa,empujandolafasedecopiadeseguridad
alhacerresistenciasdominan!Elinductor,loqueprovocunretrasode90enelrangodealtafrecuenciaenelmododetensin,nopuedehacerloahora,yaque
estamoscontrolandosuactuallugardeunvoltajeaplicadoalamisma.Peroelinductorsemantieneplenamenteeficazenelfiltradodelafrecuenciadeconmutacin
de50kHz,manteniendolacorrientedeltransistordeclavar,yelalmacenamientodeenerga.Eldiseodeunamplificadordeerrorparaunreguladordemodoactual
estrivialmentesencilla.UncircuitodePIconsucerocolocadoaunafrecuenciaalgomenorqueeldemayorretardodefasefuncionamuybienyesbastantepoco
crtica.Enalgunoscasos,unintegradorsencillosinformatofuncionabastantebien,yesoesamenudovistoenlasfuentesdealimentacinutilizandocircuitos
integradosdemododecontrolsimples,talescomoelUC3842.Tambinheutilizadoconxitoamplificadoresproporcionalesdealtagananciasimples,loque
eliminaelretardodefasedebajafrecuenciadeunintegrador,yporlotantoevitaelproblemadelainestabilidaddebajafrecuenciacuandounabateraest

conectadaalasalida,cambiandolafrecuenciadelfiltrodecaminohaciaabajo.Conunamplificadorproporcional,esunabuenaprcticaparaagregarunpequeo
condensadorderealimentacinparalimitaraltagananciadefrecuencia,parareducireljitter.Esosignifica,coloqueunpequeocondensadorenparaleloconla
resistenciaderealimentacin,calculadoparadarunpoloenquizunadcimalafrecuenciadeconmutacin.Eldesfasequeresultaenaltasfrecuenciasescasi
siempredentrodelrangosaludable.Lagananciadelaetapadepotenciaenunreguladordemodoactualdependedelaresistenciadecarga.Cuantomayorseala
resistenciadecargaes,mayoreslaganancia.Amedidaquelaresistenciadecargaaumenta,tambinelpoloformadoporellaconelcondensadordefiltrodebaja
frecuencia.Sincarga,estepolosepuedesentarenelrangoMilihertz,haciendoqueel90regindedesplazamientodelfiltrodepasobajoparaextendersedentro
deeserangodefrecuenciamuybaja.Ylagananciatiendeaserextrema.Porestarazn,unamplificadordeerrordeintegracin,loqueaadeotro90deretrasode
fase,sepuedehacerfcilmenteelbucleinestable,yporloqueesindeseableenciurcuitscuyascargaspuedellegarasermuyligero.Enlugardeunamplificadorde
errorproporcionalfuncionabien,porqueenningnfrecuenciaelfiltrodepasobajosesumaamsde90deretraso,porloqueconelamplificadorproporcionalsin
demoraspodemosutilizaresencialmentecualquiergananciaquequeremos,sinponerenriesgolainestabilidad!Enelrangodealtafrecuencia,nuestroamplificador
deerrorproporcionalnaturalmentedegradarseenunintegrador,ycausar90fasedelatencia.Sufrecuenciapolodependerdelascaractersticasdelamplificador
operacionalutilizados,ylagananciaquehemosprogramado:lagananciamsbaja,mayorfrecuenciadepolo.Mientraslafrecuenciadepoloeslosuficientemente
altaparalafaselagdelaamplificadordeerrorparacaerenelrangodondeESRelpasedecondensadordebajafiltrohaempujadofasedelfiltroderetardodevuelta
cercadecero,nohabrriesgodeoscilacin.Paraevitarexcesivodeanchodepulsojitter,esunabuenaideaparaevitarinnecesariamentealtagananciadel
amplificadordeerrorenlafrecuenciadeconmutacindelcircuito.Dependiendodelamplificadoroperacionalqueusamos,ylagananciaproporcionalprogramamos
para,podramosnecesitarreducirdeliberadamentesufrecuenciaposte.Estosehacemediantelaadicindeunpequeocondensadorderealimentacin,enparalelo
conlaresistenciaderealimentacin.Lafrecuenciadepolodecursoaquelenquelacapacitanciaelegidotieneunareactanciaequivalentealvalordelaresistenciade
realimentacin.Comoprctica,ejemplodetrabajodeunreguladordevoltajedemodoactualconunamplificadordeerrorproporcionalsimple,esposiblequedesee
tenerunamscercamirami160V,3Aalimentacindelmotor.UtilizaelUC3842ubicua,yelamplificadordeerroressimpleproporcional,conunaresistenciade
realimentacin150kyunaresistenciadeentrada5.6k,dndolegananciade30dB.Permtanmeusarestecircuitoparailustraralgunosdelosclculosenun
reguladordemodoactual:

ComosepuedeverenlahojadedatosdelUC3842,uncambiode3Venlasalidadelamplificadordeerrorharquelacorrientedepicovaradesdecerohastasu
mximovalorposible.Estevalormximoseestableceporunlmiteinterno1V,einterna1:3divisor,ylaresistenciadedeteccinexterna.Sola
0.33,demodo

quelacorrientemximaposiblees3A.EstosignificaqueelmoduladordeanchodepulsodeestacorrienteenmodoCI,enmiconfiguracin,tendruna
transconductanciadeunamperioporvoltio,muyfcilderecordar.Tienesqueserconscientedequelaactualestamoscontrolandoaqueslacorrientepico.La
corrientepromediosermenor.Cuntomsbajo,dependedelosvaloresdeloscomponentesyelnivelactualenelcualestoperando.Sielinductorest
funcionandoenmodocontinuo,yconunacorrientedealtaybajacorrienteDCondulacindeCA,lacorrientemediaescasilamismaquelacorrientedepico.Pero
amedidaquelacorrientesehacemsbaja,debidoaunacargamsligera,lacorrientederizadoenelinductorsemantieneconstante,mientrasquelacorrienteDC
sehacemspequeo.Porlotanto,lacorrientemediasehacemspequeoconrelacinalacorrientedepico.Estoseconvierteenextremacuandoelinductor
funcionaenmododiscontinuo,ylacorrientepromediopuedeconvertirseenunapequeafraccindelacorrientedepico.As,latransconductanciarealdeeste
artilugioesnolineal,yporlogeneralaumentaconlacorriente!Vamosatomarlacorrientemsaltaposible,loqueproducelagananciamsalta.Enestecircuito,la
corrientemediaserentoncesalrededorde0,9A/V.Dadoqueenesenivellaresistenciadecargaequivalenteofrecidoporelmotorserdealrededorde60yel
2.7Aactual(comosepuedever,meengaunpococuandosellamaaunaalimentacin3A!),Latensinser160V,causadaporla3Venlasalidadelamplificador
deerror.Estosignificaunagananciadecircuitodepotenciade35dB.Talesgananciasdecircuitodealtapotenciasontpicosparalosreguladoresdealtatensin
controladasporloscircuitosdebajatensin.Elcircuitoderealimentacincomienzaconuncircuitodereflejoquetransfiereunamuestradetensindesdeelpositivo
alladonegativobarradealimentacin,necesariodebidoaladisposicinparticulardeestecircuitobuck.Setienelamismaatenuacincomolaseccindepotencia
tieneunaganancia,esdecir,35dB.Asquesecompensan,ylagananciatotaldelbuclees30dBsloladelamplificadordeerror!Mientrasquepuedeparecerbajo,
essuficienteparaunafuentedealimentacinquealimentaunmotordetorno.Qusucedeenlascorrientesmsbajos?Elcircuitoregulaelvoltajede160V,asque
esoesunaconstante(lamayoradeltiempo!).Enmenorcargamecnicadelmotorconsumemenoscorriente.Amuypocacarga,sebasasolamente0.2Aomenos,y
elinductorfuncionaenmododiscontinuo.Enesenivel,lacorrientemediaesmuyinferioralacorrientedepico,loquesignificaunatransconductanciamucho
menorentrelasalidadelamplificadordeerrorylacorrientedelinductor.Almismotiempo,laresistenciadecargaequivalentemsaltahaidohaciaarriba,
aumentandolagananciaeneselugar.Losdosefectstiendenacompensarentreshastaciertopunto,peroelprimeroesnolinealyelltimoeslineal,porloquela
compensacinnuncapuedesercompleta.Lapartebuenaesquegraciasalarespuestadefasefavorabledeestetipodecircuito,enelmodoactualyconun
amplificadordeerrorproporcional,elbucleesestableapesardelagananciadelazomuyvariable.Enestecircuitohayunacomplicacinadicional,dadaporla
compensacinpendienteintroducidaporQ2yR5.Esnecesarioparaalcanzarlaestabilidadenestetipodecircuito,peroqueinterfiereengranmedidaconelclculo
seccindegananciadepotencia!Siquieresunbuenejerciciodeaprendizaje,tomarhojadedatosdelUC3842,notasdeaplicacindediferentestipos,unsimulador
decircuitos,ysiesposibleunaplacadeprototiporealyalgunoscomponentes,generadordesealyelalcance,ysuformadetrabajoatravsdel!Valdrlapena,
teloprometo!

Desfasesadicionales
Hastaaquhedescuidadoprincipalmentelosefectosdediversaspartesdeestoscircuitosquecausandesplazamientosdefaseadicionales.Yelhechoesquecasitodo
loquelescausa!Enalgunoscasossonlosuficientementepequeosparapasarporalto,yaquelagananciadelbuclecruzaceroantesdequeelretrasodela
eliminacintotalllegaa360,peroenotroscircuitosestosdesfasesadicionalessontangrandesqueseconviertenenunproblemagrave.Vamosaempezarconel
PWM.Ademsdelosretrasosdesuscircuitosinternos,acargoderesistencias,capacitanciaseinclusopequeasinductanciasparsitas,queequivalenatalvezun
pardecientosdenanosegundos,estelimportanteretrasodelaaccinensPWM:Cambiosenlaentradasetransfierenalimpulsodesalidalongitudslocuandoel
bordedesalidasiguienteimpulsosucede.Estopuedeserdesde"ahoramismo"a"unciclocompletomsadelante".Asquehayunretrasomediodeunperodo
mediodelafrecuenciadelpulso,ms/menosotromedioperiodo.Estosignificaquealafrecuenciadeconmutacindelcircuitoquecreaunpromediofasede
retardo180,yenunmediolafrecuenciadeconmutacinquecrea90lag.Teniendoencuentaqueunpostecreaundesfasede45enlafrecuenciadepolo
exacta,podramosconsiderarretardoPWMparacrearunpoloenuncuartodelafrecuenciadeconmutacin,peronoesunbuenpololimpio,debidoalanaturaleza
estadsticadeesteretraso.Entonceshayalgnretrasoeneltransistordepotencia,aligualqueunospocoscientosdenanosegundos,dependiendodesutipo.Vamos
aolvidarqueuno.Sinembargo,unretardoadicionalmuyimportanteenalgunasfuentesdealimentacinprovienedeunaetapadefiltroadicional.Muchasfuentes
dealimentacindeconmutacinseutilizanenaplicacionesenlasquelaondulacindeconmutacindefrecuenciaobtenidaapartirdeunfiltrodepasobajodeuna
solaetapanoesaceptable,yunasegundaetapadefiltroseaadeasuprimirestaondulacinaunnivelaceptable.Dependiendodelosvaloresdeloscomponentesde
esteunfiltroadicional,suretardodefasepuedesermuymaloytotalmenteinaceptableparalaestabilidaddelbucle!Lasolucinmssencillaentalcasoestomarla
muestraderealimentacindesdeelpuntodespusdequeelprimerfiltro,antesdelasegunda.PerosisedeseaunaaltaprecisindelatensinDC,lacadadetensin
atravsdelsegundoinductorpuedeserunproblema.Entalcaso,lasolucinesttomandolabajafrecuenciaylaretroalimentacinDCdesdeeldesalidadela
fuentedealimentacin,teniendolamsaltafrecuenciaderetroalimentacinantesdequeelsegundofiltro!Hiceestoenmifuentedealimentacinde13,8V40A,
conexcelentesresultados.diseadoresnovatostiendenaoptoacopladoresamor,sinsiquieraconocerlosmuybien.Claro,optoacopladoressonmaravillosamente
convenientecuandosenecesitatransferirunasealmientrassemantieneelaislamientoelctricocompleto.Perooptoacopladorescallevariedadsonterriblemente
lento!Hayalgunastcnicasparaacelerarhaciaarriba,perohayunlmite.Enunbuclederetroalimentacintpicafuentedealimentacin,elretardodefasede
retardoydefrecuenciamediacausadaporunacopladorpticonosepuedeignorar,ysurespuestadealtafrecuenciapuedesercasiinexistente!Existen
optoacopladoresmsrpidos,ypuedenutilizarseconmuchosmenosproblemas.Slotienesquesaberlo.Comosucedeamenudoenlavida,elprimeramornoes
necesariamenteelmsconveniente!sexistenalternativasaoptoacopladores.Enalgunoscasosuntransformadorsepuedeutilizarparatransferirunasealatravs
deunaislamientoelctrico,perocuandoesasealincluyeDC,comolohacenormalmenteenunsuplypotencia,necesitasermoduladaenunaportadora,yque
aadecomplejidadeISN'tlibrederetraso,yasea!Otromtodousadoamenudoenfuentesdealimentacinconlascaractersticasdeestabilidaddesalidano
crticosestdetectandoelvoltajeeneltransformadorprincipal,yconfiandoenrazonablementebuenadeacoplamientoparalatensindesalidaparaseguireluno
detectada.Estotiendeafuncionarmejordeloquemuchosimaginan,yesextremadamentesimpleydebajocosto.Enresumen,esnecesarioanalizarelcircuito
completo,contodossuselementosevidentesynoevidentes(parsitos),localizarycomprendertodaslasfuentesdedemora,ysloentoncesdisearelamplificador
deerror.Unaalternativaaestoes

Medirelcomportamientodelcircuitodepotencia
Simulacinyanlisistericodecircuitoscomplicaresmuypropensoaerroresyomisiones.Nadaesmejormedirelcomportamientorealdelcircuitoreal,fsica!
UnabuenamaneradehacerestoestabriendoelbucledesconectandolasalidadelamplificadordeerrordelPWM,laaplicacindeunniveldetensinajustableala
PWMparahacerfuncionarelcircuitodecondicionesenaproximadamentenormalesenunacarga,ylainyeccindeunACpequeaamplitudsealdepruebaala
PWM.Lasfasesyamplitudesdelasealdepruebaenlaentradaylasalidadelcircuitodepotenciasecomparan,paradeterminarlagananciaylafasedecambio.
Estosehaceensuficientesfrecuenciasdiferentesalolargodelespectro,paraobtenerunabuenaideadelcomportamientodelcircuitodepotencia.Undiagramade
Bodesepuedeextraerdeestosdatos.Elejerciciodeberepetirsebajovariosdiferentescondicionesdeoperacinelegidosestratgicamente,comoplenacarga,sin
carga,amediadosdecarga,lmitedecorriente,etc.especializada,equiposdepruebamultithousanddedlaresestdisponibleparahacerestoautomticamente,pero
sepuedehacerfcilmenteencasa,usandonadamsqueunordenadoryunosresistencias.Inclusounsistemadesonidodelacomputadorabsicacubretodoel
espectrodealmenos20kHz,conalrededordeunrangodinmicode80dB,enestreo.Esoesunmontndeanlisisdefuentesdealimentacinmsprcticas,
aunquealgunosdelosmsnuevos,ultracompacto,unidadesdepotenciarelativamentebajastiendenafuncionaraunafrecuenciadeconmutacintanaltaque
necesitananlisisparaarribaenunrangodefrecuenciadeunsimplesistemadesonidodelordenadornocubre.Detodosmodos,parautilizarunordenadorparaesta
tarea,primeroobtenerunsoftwaregratuitoquepermitelageneracindeseales,yutilizarloparacrearunarchivodeprueba(formatoWAVPCMestbien,no
utiliceningntipodecompresinconprdidacomoMP3),quecontienelasexplosionescortasdeondassinusoidalesenmuchasfrecuenciasdiferentesentodoel
espectro.Comienceenlafrecuenciamsbajadelsistemadesonidopuedetrabajaren,porlogeneralunospocosHz,ysubir,porejemplo,enoctavasymedia.Luego
conecteelordenadoraldispositivobajoprueba,demodoquelaentradadelneaseconectaconuncanalalaentradaPWM,yelotrocanalalasalidadelcircuitode
potencia,oensucasopuedeincluirelcircuitoderealimentacinoptoacopladasenlapruebaacabadesaliramplificadordeerror,ycomotodolodems.Utilicelos
divisoresresistivosadecuadosparaconseguirlosnivelesdesealcompatiblesconentradadelneadeunatarjetadesonidoalrededorde1Vestbien.Conecteun
canaldesalidadelneadelatarjetadesonido(salidadeauricularesestbien,porsupuesto)atravsdeuncondensadoradecuadoparalaentradadePWM,y
tambinparaconectarunpotencimetroall,consusextremosconectadosatierraylareferenciareguladodesucircuito.Pongalacargadeseadaenlasalida,y
ajustarelpotencimetrodecerohastaobtenerunatensindesalidanormal.Acontinuacin,reproducirelarchivodeprueba,durantelagrabacindelasentradasde
lneaaunarchivoWAVestreo.Porsupuesto,utilizarmsaltafrecuenciademuestreodelsistemadesonidoyresolucin.Entoncesustedpuedesentarseyutilizar
cualquiersoftwaredeedicindeaudioparaverlaformadeondaestreograbada,compararlasamplitudesdelosdoscanalesencadafrecuencia,laaplicacindesus
ratiosdedivisordevoltaje,paracalcularytrazarlacurvadeganancia.Yentoncesustedpuedemedireltiempodeloscrucesporcerodelassealesdeambos
canalesmuchosprogramasdeedicindesonidolepermitentiempolosmuyprecisayfcilysepuedecalcularelretardodefase(oplomo)encadafrecuenciade
esto,yextraerlafasediagrama.tienestuYhayverdaderodiagramadeBodeparasucircuito,loquelepermiteadaptarelamplificadordeerrorperfectoparaello,
utilizandoelconocimientodeinformacinprivilegiadaqueganleerestapgina!Sloasegresedehacerlamedicinenvariascondicionesdecarga,yeldiseoel
amplificadordeerrorparaelpeordeloscasos.

Errorsaturacindelamplificadoryelrango
Ademsdedarasuamplificadordeerrorunagananciaadecuadaylarespuestadefase,tambinesnecesariotenerencuentaloquevaahacerenlapresenciade
sealesdegrantamao.Seguro,bajocondicionesidealesdeoperacinnormales,todaslassealesdecorrientealternaquepasanporelamplificadordeerrorsern
pequeas.Perocadacircuitoavecesentraenlascondicionesdeoperacinanormales.Eseeselcaso,porejemplo,elmomentodespusdeponerloenmarcha,
cuandolasalidaesttotalmentefueraelvalorcorrecto,porquenohahabidotodavatiemposuficienteparacargarelcondensadordefiltro.Unasituacinsimilar
ocurreenelinstanteenalgoconuncondensadorgrandeenellaestconectadoaunafuentedealimentacin:.Elcondensadordescargadoprovocaunaseveracada
devoltajedelaalimentacin,queprimerotienequecargarqueelcondensadorparanormalizarlatensinHayporlomenosdosmalascosasquepuedensucederen
talsituacin.Unadeellasesquelaeleccindevaloresdeloscomponentesnoeseladecuadoparalascapacidadesmotricesdelamplificadoroperacional.Por
ejemplo,siseutilizaunaresistenciadereferencia10yunaresistenciade100paraobtenerunagananciade20dB,yelamplificadoroperacionalquefuncionaen
unrangode5Vytieneunacapacidaddeimpulsinde1mA,ustedestenproblemas,yaquepuedeconducireseresistenciade100solamenteenunrangode0,1
V!SielcircuitoesuncompensadorPI,quedandoconuncondensadorenserieconlaresistencia,serbienenCCyfrecuenciasbajas,perosiunasealdealta
frecuenciagrandesucede,ustedtodavaestnenproblemas.Mientrasqueelamplificadoroperacionalestensaturacin(tensinocorrientedesaturacin),elbucle
esesencialmenteabierto!Asquehayqueasegurarsedequesusvaloresdeimpedanciaderetroalimentacinsonlosuficientementealto,demaneraqueel
amplificadoroperacionalpuedeconducirlosentodoelrangodevoltajedesalida,inclusoalasmsaltasfrecuenciasqueestarnpresentes.Porotraparte,estos
valoresdeimpedancianodebensersuperioresalonecesario,yaquefuentesdealimentacinconmutadassonlugaresruidosos,yloscircuitosdealtaimpedancia
recogenelruidomuchomsfcilmente.Porlotanto,lamejoropcinesdispararavaloresdeloscomponentesquedanimpedanciascercadellmiteinferior
aceptableparalacapacidaddeconduccindelamplificadoroperacionaldado.Elotroproblemaesquetieneexcesivarangodesalidadelamplificadordeerror.Es
unamuymalaideaparaalimentarelamplificadordeerrordeunafuente15V,mientrasquesuPWMtieneunrangodeentradadeceroa1V!Cualquiercondicin
quehacequeelcircuitodepotencianopuedemantenerlatensindesalidajustoharquelasalidadelamplificadordeerrorsedisparanmaneradesalirdelrangode
entradadelPWM,conducindoloapulsoscompletosdeancho,oceropulsosdeancho,dependiendodelcaso.Cuandolasalidadelafuentedealimentacin,
finalmentellegaalnivelcorrecto,elamplificadordeerrorslosloempezaramatarondenuevohaciaelrangocorrecto,yesollevasutiempo!Duranteesetiempo,
ellazodecontrolesttodavaabierta,lospulsossonanalamximaolaanchuracero,ylasalidadelcircuitolejosrebasenonoalcancenlatensindeseada.Porlo
tanto,asegresedequelasalidadelamplificadordeerrorselimitaadecuadamenteapocorangodeentradadelPWM,omuypocoms,sujetandosuproduccino
limitandosutensindealimentacin.SiutilizaunbuendiseodecontrolPWMICconsuamplificadordeerrorinterno,diseadordelaICdeberahabertomadoel
cuidadodeesto.Nuncaestdemscomprobar,detodosmodos,porquevariosdelosantiguos,circuitosintegradosdecontrolutilizadostantosufrendeeste
problema!Ysisepuedecocinarsupropia,ustedtienequedisearestederecho!

AmplificadoresdeerrorMltiples
MuchosICscontroladorPWMdemododetensin,comoelLM3524yelTL494,tienendosamplificadoresdeerrorenlugardeslouno.Dadoquelossistemasde
mododevoltajePWMtienenningunacorrienteintrnsecalimitacin,necesitan,agreg,ovanavolarmuyfcilmente.Estaeslafuncindelsegundoamplificador
deerror.Sedetectalacorriente,utilizandounaresistenciadebajovalor,untransformadordecorriente,otalvezunsensordeefectoHall,ysilacorrientees
demasiadoalta,senecesitaelcontroldelaPWMdedistanciadelamplificadordeerrorprincipal,reduciendoelanchodepulsoparamantenerlaactualdesdeel
cultivohastaunnivelpeligroso.Losdosamplificadoresdeerrorestnconectadosentresatravsdediodos,opormediodesalidasdecolectorabiertoconuna
resistenciapullup.Paralograrlaregulacinactuallimpiaaunciertonivelmximo,elamplificadordeerroractualnecesitasupropiareddecompensacin.Pero
entonceslohabitualesquesesientaallsaturado,yaquelacorrienteesmenorqueellmite,mientrasqueelamplificadordeerrordevoltajecontrolaelPWM,ysi
deprontouncortocircuitoocurre,elamplificadordeerroractualprimerotienequematabajoenrangoantesdequepuedatomarelcontroldedistanciadel
amplificadordeerrordetensin!Estosignificaquesepierdeuntiempoprecioso,duranteelcuallacorrientesiguecreciendo,alatasapermitidaporelinductorde
filtro.Enuncircuitodeestetipoesnecesariocalcularcuidadosamenteeltiempoqueelamplificadordeerroractualsetardarenarrancar,peordeloscasos,y
asegresedequeelinductordelfiltronopuedesaturarduranteesetiempo(saturacindelinductorharaqueelactualcrecenmuchomsrpido!),yquelos
transistores,diodos,etc,puedentomarestepicodesobrecorrientesinpeligro.Lasespecificacionesdeseguridaddelazonadeoperacindeloscomponentesdeben
serconsultados(yentendido!)Paraesto.Algunosdiseadoressondemasiadoperezososparahacerlo,oinclusoainvertirtiempoenlacomprensindeesteasunto,y
comoresultadodesuscreacionestiendenaexhibiruncomportamientobastanteexplosiva.Enloscircuitosintegradosmencionadosslohayunanicasalidade
compensacinparalosdosamplificadoresdeerror,porloquealmenosnohaymaneracmoloscondensadoresderealimentacinparaunamplificadordeerror
podranseracusados
deunvalorinconveniente.Acambiodelaflexibilidadparalacreacinderespuestasespecialesamplificadoresdeerroresunpocolimitado.

Porcierto,losamplificadoresdeerrordelLM3524ylaTL494sonmuydiferentes.Elprimerotieneunamplificadordeerrorprincipal,queesunamplificadorde
transconductanciaconcapacidaddetraccinmuydbil,esoesgeneralmentecompensadoconunaredRCatierra,enlugardeunaredderealimentacin.El
amplificadordeerroractualenlugaresundispositivomuysimple,alamedidadedeteccindecorrienteaniveldelsuelo,conundesplazamientoincorporado,que
noseprestamuybienalaaplicacindeunarespuestalimpia,cmoda.ElTL494lugartienedosamplificadoresdeerroridnticos,quesecomportanmscomo
amplificadoresoperacionalesreales,perotodavatienenlacapacidaddeunidadmuypequea.reguladoresdeconmutacinenmodoactualsonintrnsecamentecorto
circuitoprotegido,conellmitedecorrientequeactadentro200nsomenos.Porestaraznnosenecesitaunamplificadordeerrorsegundo,ychipsdecontrolen
modocorrientenormalmentenolatienen.

Compensacinpolodominante
Consideremoselcasodeunamplificadordepotenciadeaudiodevariasetapas,comoestecircuitodeultrabsicaescueto.Incontablesmillonesdeamplificadoresde
potenciadeaudiohansidodegeneracinqueutilizanestecircuitofundamental,condiversascantidadesdeadicionesymejoras:

Hayunaetapadeentradadiferencial,quefuncionacomouncomparadorconaltagananciadecorriente.Acontinuacin,unaetapaamplificadoraquetienetantouna
altagananciadecorrienteytensin,yluegounaetapadesalidadeenergacomplementariaquetieneunagananciajustoactual.Yapartirdelasalidavieneun
caminoderealimentacindelaetapadiferencialdeentrada,aplicandounafuerteretroalimentacinnegativaatodoelamplificador,loqueleotorgaunconocido,
aumentodefrecuenciaestableyunabajadistorsin.Talamplificadorestambinunbucleservosimpleyllanamente:Lareferenciaeslatensindeaudioaplicadaa
laentrada,sumadoalniveldelsueloaplicadoatravsdeunaresistenciadepolarizacinhayunasalidaqueseaplicanormalmentealaltavozhayundivisorde
tensinproporcionarunamuestradelasalida,yunamplificadordeerrordiferencial.Talunamplificadordeaudiopodraenprincipioserestabilizadomediantela
aplicacindelamismarecetacomoparanuestroreguladordevoltaje:Abrirelbucle,caracterizarlarespuesta,acontinuacin,disearelerroramplificadorpara
proporcionarunagananciayfasederespuestaadecuadoparaelbucleglobal..Peroestonoesmuyconvenienteenestecaso,porquetenemos(yqueremos)unaalta
gananciaenlaseccinde"poder"Unamplificadordeaudiotieneotracaractersticaqueesmuydiferentedeunafuentedealimentacinconmutada:Normalmente
tienemuchomayoranchodebandadeloquenecesitamosoqueremos.As,mientrasqueenelcasodenuestroreguladordetensinquetenamosquehacerunpoco
deesfuerzoparaconseguiraltagananciasuficienteenunrangodefrecuenciasuficientementealta,perosinhacerelbucleinestable,ennuestroamplificadordeaudio
deunafuncinPIsencillapareceideal,yaqueproporcionarsuficienteyuniformedegananciaenlasfrecuenciasdeaudio,dondelonecesitamos,ysalendela
gananciaafrecuenciasaltas,enlasquenoqueremosganancia,paraevitarlacaptacinderuidoRFycomportamientoextrao.Peroporquunamplificadorcomo
serinestableenabsoluto?Nohayinductores,ynohayfiltrosdepasobajo,no?Bueno....mal!Unproblemaesqueelhablanteesunacargamuyreactiva,
proporcionandounagraninductanciaenalgunosrangosdefrecuencia,yunagrande(motional)capacitanciaenotros.Elotroproblemaesquetodoenlaelectrnica
tieneunarespuestadefrecuencialimitada:Slotienesqueirlosuficientementealtocomoenfrecuencia,ycallejeroscapacitancias,inductancias,ylosefectosdela
velocidaddepropagacinfinitacausarnunposte(odos,otres...),laintroduccindefasedelatenciaylareduccindelaganancia.Enunamplificadordevarias
etapascomoesta,cadaetapatieneuncomportamientocomodepasobajo,faselag.Silasetapassonmuydiferentes,ysuspostestodoscaenendiferentes
frecuencias,nohabrningnproblema,porqueamedidaqueavanzamosenelespectrodefrecuencias,paraelmomentoenelsegundoytercerpoloshanaadido
suficienteretardodefaseparaqueelcircuitoinestable,elprimerpolohabrreducidolagananciasuficienteparaevitarestainestabilidad.Perosinotenemossuerte
(yelectroniciansgeneralmentesomosmalasuerteenestesentido!),variospolospodrancaenenfrecuenciasmuycercanas.Yesoesunamalanoticia!Slohayque
vereldiagramadeBodedeunamplificadordegananciade60dBsencilladondetrespoloscaenenlamismafrecuencia,1MHz.Dichafrecuenciapoloseratpico
paraamplificadoresdeaudioantiguoshechoscontransistoresmslentos:

En1MHzlagananciaesabajo9dBhaciaabajo(de3dBparacadapolo),yelretardodefaseintroducidoporlospolosesde135(45cadauno).Enlafrecuencia
crtica,dondeelcambiodefasetotalesde360,todavatenemosmsde40dBdegananciadelaizquierda!As,hemosconseguidounavezmsparaconstruirun
osciladorenlugardeunamplificador.Lasolucinsimple:moverunodelospostesexistentesenfrecuenciaperosolamenteuno!Porcunto?Fcil:Esosolopolo
debajafrecuenciatienequecomertodalagananciaexistente,ademsde6a10dB,enlafrecuenciaenqueseproducelatransicin360.Desdenuestra
intencionalpolodebajafrecuenciaestarcontribuyendouncompleto90rezagoenesafrecuencia,losotrosdospoloscombinadosslotienenquecontribuir45
cadauno.Esosignifica,podemostomarsufrecuenciapoloexactaparaelclculo.Ysabesporestetiempoqueunsolopolocausauna20dBporpendientedcada.
Yaquetenemosganancia60dB,necesitamoscomerhasta66a70dB,yquepodramosestarcercadetresdcadasymediaenelrangodefrecuencia!Porlotanto,
vamosaponernuestrapolodownshifteden500Hz.Esteeselresultado:

Comosepuedeverfcilmente,elmargendegananciaesahorade10dB,yelmargendefaseestmuycercade45,porloqueelcircuitodeberafuncionarbien.Si
prefiereunmargendefaseunpocomsgrande,bastaconmoverelpolohasta400Hzenlugarde500Hz.Estosellamacompensacinpolodominante.Elpolo
cambiamosabajosellamadominantenoporqueesferoz,cruelotirnico,sinosimplementeporquetienelafrecuenciamsbajadetodoslospolos,porelmomento,
yporlotantodominaelcomportamientodetodoelamplificador!Laformamsprcticaparaimplementarestadominantecompensacinpoloestgeneralmente
aadiendounpocodecondensadorcalculadocorrectamenteentreelcolectorylabasedeuntransistorbienelegidoespecfico.Elqueelegimosseratpicamenteel
quetienelamayorgananciadevoltaje,yesaeslafasepilotoennuestrocircuitosimple.Enloscircuitosenlosquehaypolosensignificativamentediferentes
frecuencias,normalmenteseeligeelpolomsbajo,ybajanms.Enmuchoscasoselpolomsbajoes,naturalmente,enlaetapaquetienelagananciamsalta
tensin.Yenamplificadorestenermuchasetapas,esnecesariocolocarelpolodominanteenunadelasprimerasetapas,porquedelocontrariounaetapaposterior
podrasaturardelasgrandessealesdealtafrecuencia,antesdelaetapaconelpolodominantetienelaoportunidaddereducirlasealdealtafrecuenciaasudebido
tamao.MirandoeldiagramadeBode,esposibleargumentarqueahoranuestroamplificadordeaudioeshorrible,porquesugananciaesplanasloenelrangode
gravesprofundos,yluegocomienzaconpendientehaciaabajo!Siustedafirmaque,seestolvidandoqueestamoshablandodegananciadebucleabiertoaqu.Un
amplificadordeaudioesconducidatpicamentedealrededorde2Vrms,yestalimentadopor30V,lasalidasindistorsinmximaabsolutaquepodraentregar
estcercade20Vrms.Porlotanto,necesitaslo20dBdegananciadevoltaje.Encuantoalatramadeganancia,sepuedeverquelagananciadebucleabiertose
mantieneporencimade20dBhasta50kHz.Cuandoahoracerramoselbucle,atravsdelasresistenciasderealimentacinadecuados,paradarlagananciade20dB
amplificador,obtendremoseste20dBdegananciaplanadelbajoprofundohastaaproximadamente20kHz,dondelacurvaseiniciaragacharse.Yesoesptima
paraunamplificadordeaudio!Nadamshayquehacer.Noesunaimplicacin,sinembargo.Enelrangodegravesprofundosquetenemos40dBexcesode
ganancia,queactuaratravsdelaretroalimentacinnegativaparareducirladistorsin.Asquenuestroamplificadortendrmuybajadistorsineneserango.Pero
msarribaenelespectrodelexcesodegananciasehacemspequeo,porloqueladistorsinseelevar.!Enelrangodeagudoshaymuypocoaumentoexcesivo
delaizquierda,porloqueelamplificadortendrcasiningunacorreccindeladistorsindelaretroalimentacinnegativaallEstaesunacaractersticadelos
amplificadoresdepotenciadeaudiocasitodos:Risingdistorsinhaciafrecuenciasmsaltas.Ahorasabesporquestoesas.Labuenanoticiaesquelos
transistoresmodernostienenmuyaltarespuestadefrecuencia,porloqueesfcilyrentableparahaceretapasdeamplificacinquetienensusprimerospolosmucho
msaltashastaque1MHz.Estopermitecolocarelpolodominantesuperiortambin,yestodaconsiderableexcesodegananciainclusoa20kHz,queluegoseafeit
porretroalimentacinnegativa,yporlotantoutilizaparaproporcionarunabajadistorsinentodoelespectrodeaudio.Puresangre,amplificadoresHiFi
ligeramenteesotricostpicamenterompenlejosdelpolodominantecompensada,esquemageneralderetroalimentacin,yutilizarlaretroalimentacinnegativa
localencadaetapa.Peroesoseramaterialparaotrapginaweb.steesconseguireltiemposuficiente,yaquees!Valelapenamencionar,detodosmodos,quela
mayoradelosamplificadoresoperacionalessonestabilizadasporelmtododepolodominante.Elcondensadordecompensacinsoloesinternoenlamayorade
losamplificadoresoperacionales,perodealgunatienequeseraadidoexternamente,yenmuchosotrossloelvalormnimoaceptableessuministrada
internamente,ylasconexionespertinentessesacalospines,paraqueeldiseadorpuedeaadircapacitanciaadicionaldecompensacincuandoseanecesario.

Controldeotrosdispositivos
Hastaaquheestadoescribiendoacercadefuentesdealimentacinconmutadas,reguladoresdevoltajeyamplificadoresdeaudio,yaqueestossonlosdispositivos
quemehacenacercamsamenudo.Peroyotambinledijequeloslazosdecontrolestnentodaspartes,ysepuedeaplicarlasmismastcnicasparamuchostipos
diferentesdedispositivos.Sloalgunosejemplos:Controladoresdetemperatura:Lacaractersticadefinitoriadeellosesqueporlogeneralsonextremadamente
lento,debidoalalargaconstantedetiempotrmicadelobjetoohabitacincuyatemperaturaquecontrolan.NosepuedehacerfcilmenteuncontroladorPIDparael
sistemadecalefaccindeunacasautilizandounamplificadoroperacionalyalgunasresistenciasycondensadores,simplementeporquelaextremadamentelenta
respuestarequeridarequeriraenormescapacidades,enormesvaloresderesistencia,ademsdeincreblementebajofugas!Unaopcinenestecasoesutilizarun
controladorproporcionalllano,permitiendoquelatemperaturavaradentrodeunpequeorangodetolerancia.Sielsensorsecolocamuycercadelacalefaccin,
quefuncionar,perolatemperaturadelahabitacinnoestbiencontrolada,debidoalaresistenciatrmicaentreelcalentadoryelreadelasaladondesentarse(y
congelaroelsudor),ylasprdidastrmicasdelahabitacin.Sienlugardecolocarelsensorenelquevaaestarsentado,seobtieneunalargademoraentreel
calentadoryelsensor,quesesumaalademoramostradaporelcalentadorenreaccionaraunaumentodepotenciadeentrada.Elsensorenstomauntiempopara
reaccionaraloscambiosdetemperaturadelaire.Asqueahlotienentresrespuestaspolos,provocandouncambiototal270faseentreultrabajafrecuencia(horas
odas)yloqueseradealtafrecuenciaparaunsistematrmico(0,05Hzomenos),ycomoresultadoelsistemaseserinestable,bsicamenteconducirelcalentador
totalmenteencendidoyapagadoyhaciendoquelatemperaturarealsubirybajarunpocoalrededordelpuntodeajuste.Lamayoradelostermostatosdecalefaccin
habitacinsimpleenrealidadfuncionancomoesto.Sideseaunatemperaturamuyestable,ustednonecesitaunaverdaderaPID,oporlomenosunIP.Perolalarga

constantedetiempoprohbeelusodecircuitosanalgicos,asqueloquenecesitaesuncontroladorPIDimplementadoensoftware.Estopermitequelaaplicacin
delosPIDdeultralentosmuyfcilmente.Unpequeomicrocontroladorquecuestamenosdeundlarpuedemanejarfcilmenteestatarea.Losrobots
industriales:Porlogeneral,stostienenvariosejesdemovimiento,ycadaunonecesitaposicionarseconmuchaprecisin,ypasarlomsrpidamenteposibleentre
unaposicinylasiguiente(eltiempoesdinero!),perosinsobrepasarciertoslmitesdeaceleracin.Porlogeneral,estorequiereunbucledecontrolanidadodoble
paracadaeje:Hayunsensordeposicin(podraseruncodificadorptico)alimentaruncontroladorPIDquetambinpodranteneralgunasfuncionesadicionales,
generalmenteimplementadosensoftware,queemiteunasealdevelocidadanalgica.Estasealsetomacomoreferenciaporunamplificadordeerrorconvencional
implementadoconcomponentesanalgicos,quetambinleeunsensordevelocidad(tacogenerador)montadoenelmotorquemueveesteejedelrobot.Este
amplificadordeerrorconduceuncircuitodepotencia,porlogeneralunsistemaPWM,queaccionaelmotor.Asquetenemosunlazodevelocidadinterno,
controladoporunlazodeposicinexterna.Ellazodeposicinhacelamultadedireccin,laaceleracinlimitante,etc,aunaescalarelativamentelento,compatible
conelprocesamientodesoftware,mientrasqueellazodevelocidadanalgicointernosimplementerealizalasolatareadehacerelmovimientodelmotorala
velocidadexactamandadoencualquiermomento,independientementedelacarga,deformaprecisayrpida.Busquecualquiervideosdelasplantasdefabricacin
deautomviles,porejemplo,yverloquequierodecir.Lospilotosautomticos:Enbarcospequeos,stossuelenutilizarunabrjulaelectrnicaparadetectar
dondeelbarcoestapuntando,compararestoconelcursodeseado,apliquelaerrorauncontroladorPID,yenviarelresultadoalmotortimnenformade
cronometradodeencendido/apagadopulsos.Enlosbuquesdepocomsgrandes,hayunsensordeposicinadicionaleneltimn,porloquetenemosdosbuclesde
controlanidadas:Elexteriorleelabrjulaydecidelaposicindeltimnrequerida,yelbucleinteriorleelaposicindeltimnycontrolaelmotordeltimnahazlo
bien.Enlosbuquesreales,noesotro,bucle"msexterna",utilizandounGPSuotroequipodenavegacincomodispositivodeentrada.Estebuclemaestrocompara
elcursoactualaladeseada,ydecidedondeelbarcodebeapuntar.Acontinuacin,losotrosdosbuclesactan,eldelmediolalecturadelabrjulaydecidirla
posicindeltimn,yelmsinteriorenrealidadcontrolareltimn.Estopermitelacompensacindevientolateralylascorrientes,manteniendolaestabilidad.Y
velerosnormalmentetambintienenveletasyanemmetrosproporcionanunaentradaparaelpilotoautomtico,quepuededirigirelbarcoparanavegarenelngulo
ptimoenrelacinconelviento.pilotosautomticosdelosavionessonmuchomscomplejas,porquecontrolanalmenoscuatroejes:Ascensor,alerones,timny
aceleradores.Consiguenentradadesdeelaltmetro,barmetro,tubospitot,sensordegravedad,brjula,sistemadenavegacininercial,GPS,ayudasalaterrizaje,
etc.Sinembargocomplejosquesean,losprincipiosenellossonlosmismosqueparaellazoderegulacindetensinhumilde:Noesunsistemaquenecesitaser
caracterizado,ylazosdecontrolnecesitaserdiseadoqueproporcionaestabilidadincondicionaljuntoconlasuficientevelocidadderespuestayprecisin.
Quadcopters:Estossonbellosejemplosdelazosdecontrolenaccin!Lasentradasvienendevariosacelermetros,unaltmetro,amenudounGPS,avecesun
barmetro,unabrjula,ylaintervencindelpilotosobreelenlacedecontrolremoto.Lassalidassonslocuatro:lavelocidaddecadaunadelascuatrohlices.Las
mquinaspuedenhacerabsolutamentetodaslasmaniobras,comolaescalada,hundimiento,irhaciaadelanteyhaciaatrs,izquierdaoderecha,ylarotacin,
medianteelcontroldesloesascuatrovelocidadesderotacin.gobernadoresdelmotordevapor:Puedenserunpocoantiguo,perosonunabuenejemploque
demuestraquelatecnologadecontrolnoseiniciconlaelectrnica.Talvezustedhavistolasmquinasdevapordeedad,aligualquelosmotores"porttiles"que
seutilizaenlasgranjasyaserraderosalrededorde1900,quetienenundispositivomecnicodegiroenlapartesuperior,queconsisteendosesferasdemetalque
giransobrebrazososcilantes.Larotacinesaccionadaporelmotordevapor,atravsdecorreasocadenasoengranajes,ylafuerzacentrfugatiradelasesferas
haciafuera,contraunresorte.Estemovimientosetransfiereaunavlvuladevapor,quecontrolalapotenciadelmotor.Lafuerzacentrfugaylaprimaverapara
hacerunaaccindecontrolproporcional,conlaadicindeunpostedelainerciaparaevitarlavibracindelavlvula(oscilacin).Algunosdeestosgobernadores
incluyenundobleresorteyelmecanismodepalanca,queaadeuncerotambin.Elresultadoesimpresionanteestable!Hevistoestasmquinasdevaporfuncionan
aunavelocidadmuyconstante,mientrasseconduceunacargavariabledeformaespectacular.Slolacantidaddevibracin,sonorasydeescapedevaporcambia
conlacarga.

Creeustedqueestelazodecontroldevaporyelhierroesantiguo?Esapenas120aos.Amenudomeveoalgunospequeosdispositivosaerotransportadosenmi
jardn,cuyalazosdecontrolPIDsonimpresionantementerpida,precisaylibredeautooscilaciones.Ydesarrollaronhacemillonesdeaos,sinnecesidadde
utilizarningndiagramasdeBode!!!Puedenhacerqueundiseadordeelectrnicasientomuycojo...


Nadamshayquedecir,supongo...
Volveraelectronicushomoludens.