Universidade Federal do Maranho

Centros de Cincias Exatas e Tecnolgicas

Pos Graduao em Engenharia Eltrica

Teoria de Sistemas de Controle

Prof.: Dr. Joo Viana
Hilton Seheris
Madson

So Luis MA
2015

Controle Digital

1. Digitalizao

1.1 Comparao: Controlador Contnuo x Controlador Digital

Controle Contnuo

Controlador contnuo
r(t) +

e(t)

D(s)

u(t)

Planta
G(s)

y(t)

Sensor
1

y(t)

Controle Digital
1. Digitalizao
1. 1 Comparao: Controlador Contnuo x Controlador Digital
Controle Digital
Controlador Digital
r(t) T

+
r(kT)

u(t)

u(kT)

e(kT)
Eq. Dif.

D/A

Planta
G(s)

Clock
y(kt)

y(t)

A/D
Amostrador

Sensor
1

y(t)

Controle Digital
1. Digitalizao
1.2 Teoria da Amostragem

Amostragem ou discretizao de um sinal analgico feita seguindo um

determinado tempo de amostragem T, em segundos, ou frequncia de amostragem f,
dada em Hz. Usando o tempo de amostragem T:

X=(Kt)

Fig. 1:Sinal Contnuo

Fig. 2:Sinal Amostrado

Controle Digital
1. Digitalizao
1.3 Circuito Data Hold
um interpolador que gera ou mantm um sinal entre dois impulsos seguindo
uma interpolao polinomial na forma:
Eq. 1
Assumindo: x(kT). Sendo h(kT)=x(kT)

1.4 Segurador de Ordem Zero - ZOH

Fazendo n=0, que representa um circuito de ordem zero dado por

Eq. 2

Controle Digital
1. Digitalizao
1..4 Segurador de Ordem Zero - ZOH

O ZOH mantm o sinal anterior at que um novo sinal aparea, ento:

Eq. 3

Controle Digital
2. Implementaes digitais dos compensadores analgicos
2.1. Transformaes no domnio das frequncia

Compensador Analgico

Compensador Digital

Controle Digital
2. Implementaes digitais dos compensadores analgicos
2.1. Transformaes no domnio das frequncia
Objetivo: Mapeamento entre s e Z.
Considerando um compensador analgico com a funo de transferncia (s):

Eq. 4

Na discretizao de (s) ou (Eq.4):

Assumindo:
(t) = 0;
A = escalar.

Controle Digital
2. Implementaes digitais dos compensadores analgicos
2.1. Transformaes no domnio das frequncia
Objetivo: Mapeamento entre s e Z.

Mtodo explicito de Euler

Integrando a primeira equao (Eq.4) no tempo de (0 ) e (0 +T), para condies dadas:

Eq.5

Ax(t) mostrado no grfico:

ou

Eq.6

Controle Digital
2. Implementaes digitais dos compensadores analgicos
2.1. Transformaes no domnio das frequncia
Mtodo explicito de Euler
Aproximando (Eq. 4) com as consideraes anteriores temos:
Eq.7

Lembrando = e :
Eq.8

No domnos das transformadas a (Eq.8) equivalente a:

Eq.9

Controle Digital
2. Implementaes digitais dos compensadores analgicos
2.1. Transformaes no domnio das frequncia
Aproximao Trapezoidal
Verificando a equao (Eq.5) e aproximando-a por um trapzio como mostra a figura abaixo:

Z
Sendo a aplicado a Transformada Z:

Controle Digital
2. Implementaes digitais dos compensadores analgicos
2.1. Transformaes no domnio das frequncia
Aproximao Trapezoidal
Resultando:

Aplicao de Laplace na (Eq.4) e as mesmas condies iniciais temos:

Mtodo de aproximao Trapezoidal: