Solucin de Ecuaciones Nolineales

En general, existen dos tipos de algoritmos numricos para resolver ecuaciones o

sistemas de ecuaciones nolineales: anlisis incremental y anlisis incremental-iterativo.
1.- Anlisis Incremental
El objetivo de este mtodo es el de aproximar la nolinealidad mediante funciones
lineales definidas en intervalos especficos (Fig. 1).
n

P P d P
d
ref

(1)

i 1

(2)

i 1

d i

i 1

(3)

donde n es el nmero total de incrementos de carga, Pref es un valor de referencia de la

desplazamiento d debido a un incremento en el vector de cargas d P se calcula
carga P y es el desplazamiento total del sistema. El incremento en el vector
i

como

d P K d
(4)
donde d P d P y K es la matriz de rigidez (ponderada)asociada al incremento
i

ref

de carga definida como

m

K K
i

(promedio ponderado)

(5)

j 1

donde j son coeficientes y [Kj] es la rigidez calculada en puntos dentro del intervalo de
incremento.
Curva de Equilibrio Estimada

Curva de Equilibrio

Fig. 1. Anlisis Incremental

1.1.- Mtodo de Euler

Este mtodo considera a la matriz de rigidez ponderada como

K 1 K
i

(6)

donde la matriz [K1] se calcula en la posicin deformada utilizando las fuerzas que
actan en el sistema en el inicio del incremento. Este mtodo tambin se conoce como
Runge-Kutta de primer orden (Fig. 2(a)).
1.2.- Metodo de Runge-Kutta 2do orden
Este mtodo considera m = 2 en la Ec. (5). Esto implica que

K K
i

K 2

(7)

donde [K1] se calcula al inicio del incremento y [K2] se calcula en algn punto dentro
del intervalo de incremento considerando las fuerzas y geometra deformada. Los
desplazamiento en el punto 2 no se conocen al inicio del incremento i (Fig. 2(b)). Se
determinan de la manera siguiente

d Pi K1 d

0 < 1.

d
2

i 1

(8)
(9)

(a)

(b)

Curva de Equilibrio

Curva de Equilibrio

Fig. 2. (a) Mtodo de Euler; (b) Mtodo de Runga Kutta

2.- Anlisis Incremental-Iterativo

2.1.- Zeros de una funcin (Mtodo de Newton)
Considerar una funcin escalar g(w). Si se quieren encontrar los zeros de la funcin se
plantea la ecuacin g(w) = 0, que supongamos, representa la ecuacin de equilibrio de
un sistema. Una expansin de Taylor de la funcin g(w) en torno a un punto w0 resulta
en

g ( w) g ( w0 ) g ' ( w0 )( w w0 )

1 ''
g ( w0 )( w w0 ) 2
2

(10)

Reteniendo los dos primeros trminos de la expresin anterior se obtiene

g ( w) g ( w0 ) g ' ( w0 )( w w0 ) g ( w)

(11)

donde g (w) es una funcin lineal que es tangente a la curva g(w) en w0. Entonces,
g ( w) g ( w0 ) g ' ( w0 )( w w0 )

(12)

pero g(w) = 0, por lo tanto

w w0

g (w0 )
g (w )
wk 1 wk ' k
'
g ( w0 )
g ( wk )

(13)

En el punto w0 se pude evaluar la funcin g y su primera derivada y repetir el

procedimiento anterior comenzando ahora desde el punto w1 en vez de w0.
2.2.- Solucin de un Sistema de Ecuaciones Nolineales
El mtodo de Newton-Raphson se basa en una solucin iterativa de las ecuaciones
nolineales linearizadas. Considerar un sistema de ecuaciones nolineales
(14)

g ( x) 0

donde g (x) RN RN Las ecuaciones que componen el sistema definido por la Ec. (14)
se linealizan en torno a un punto x0 que no necesariamente satisface dicha ecuacin.
^

(15)

g1
xn

g n

xn
x x0

(16)

g ( x) g ( x0 ) J g x0 x x0

donde
g1
x
1
J g x0
g n
x1

es el Jacobiano del campo vectorial g (x) . Si este campo vectorial representa un sistema
de ecuaciones de equilibrio de un sistema en particular, el Jacobiano representa la
matriz de rigidez tangente.

El mtodo de Newton estima la solucin de la Ec. (14) por medio de la solucin de la

^

g ( x) 0 (ver Ec. (15)). Por lo tanto, se cumple

(17)

g ( x0 ) J g x0 x x0 0
1

x x0 J g

g(x )
0
x0

(18)

El nuevo punto puede que no satisfaga las ecuaciones de equilibrio. El procedimiento

descrito por la Ec. (18) podra repetirse considerando ahora a x como punto inicial. En
forma genrica, la Ec. (18) se expresa como una frmula recursiva

xi 1 xi J g

xi

(19)

g ( xi )

2.3.- Implementacin del Mtodo de Newton-Raphson

Se basa en la solucin de un sistema lineal de ecuaciones. Sea J g

=
xi

[Ai] y

bi g ( xi ) , entonces
1. Seleccionar el valor de x 0 . Inicializar el contador i = 0.
2. Calcular el residuo bi y el Jacobiano [Ai] en el punto seleccionado.
3. Test de convergencia: g ( xi ) < tol (tolerancia)
4. Solucin del sistema de ecuaciones lineales
Ai xi bi
5. Actualizar estimacin
xi 1 xi xi
6. Incrementar controlador
i i +1
2.4.-Modificacin del Mtodo de Newton-Raphson
En ocasiones la eficiencia del mtodo iterativo puede aumentarse reemplazando la
matriz Jacobiana (matriz de rigidez) [Ai] usada en cada iteracin por la matriz de rigidez
Ai1 utilizada en la primera iteracin asociada al incremento de carga correspondiente.
En este caso se habla del mtodo de Newton-Raphson con iteraciones a rigidez
constante.

2.5.- Mtodo de Arc-length

Considerar las ecuaciones de equilibrio de un sistema discreto que tienen la siguiente
forma
g ( x, ) 0

(20)

donde x es el vector de desplazamiento y es un factor de carga. Este sistema de

ecuaciones podra ser resuelto mediante el mtodo de Newton-Raphson descrito
anteriormente. Considerar la situacin siguiente
= 0; el factor de carga toma un valor inicial. Por lo tanto la Ec. (20) es resuelta por
el mtodo de Newton-Raphson generando el vector solucin x0 .

J ( x, ) Ax,

es igual al Hessiano del funcional de energa (energa

potencial total). El mtodo de Newton-Raphson falla en los puntos lmites y de

bifurcacin. El incremento del factor de carga y la solucin de la Ec. (20) y la
obtencin del incremento en el vector desplazamiento por el mtodo de NewtonRaphson se denomina incremento a carga controlada. El algoritmo falla cuando
el incremento de carga conlleva a que la carga total sea mayor que el punto lmite
(carga lmite).
Un mtodo o algoritmo alternativo al de incremento a carga controlada es el llamado
mtodo de longitud de arco. Este mtodo, en vez de incrementar la carga, restringe la
distancia entre la prxima estimacin de la solucin ( x , ) y algn punto fijo ( xn , n) a
un valor constante.
Considerar la restriccin de ecuacin escalar siguiente
2

c( x, ) x xn n 2 0
2

(21)

Por lo tanto, la Ecs. (20) y (21) generan un sistema de ecuaciones nolineales con (N+1)
incgnitas ( x , ) y (N+1) ecuaciones. Se linealiza el sistema de ecuaciones nolineales
en torno a ( x , )
^

g ( x, ) g ( x , ) x g ( x , )( x x ) g ( x , )( )

(22)

c( x, ) c( x , ) x c( x , )( x x ) c( x , )( )

(23)

donde el mtodo de Newton-Raphson puede utilizarse para resolver el sistema de

ecuaciones considerando
^

g ( x, ) 0

(24a)

c ( x, ) 0

(24b)

Considerar x, , por lo tanto

g ( x , ) g ( x , )
g ( x , )

A
;b

x c( x , ) c ( x , )

c( x , )

(25)

Se debe resolver el sistema de ecuaciones lineales siguiente

(26a)

(26b)

(26c)

Para comenzar este proceso de iteracin, se debe definir un valor inicial del vector

solucin , i.e., 0 x 0 , 0 . Este valor inicial debe satisfacer las ecuaciones de

equilibrio, de manera de definir la restriccin del mtodo longitud de arco:
2

g ( x , ) c( x , ) < tol.

2.6.- Implementacin del Mtodo de Newton-Raphson con restriccin de longitud de

arco
1. Seleccionar los valores de tol, , nmero mximo de iteraciones, contador n de
incremento de carga. Inicializar el valor de n = 0.
2. Seleccionar un valor de 0 y una direccin d 0 en la cual moverse, de manera
que 0 satisfaga las ecuaciones de equilibrio y d 0 = .
3. Inicializar iteracin (en general)

0 n d n ; donde n es el ltimo punto en que convergi el mtodo.

=0
d n satisface la condicin de longitud de arco.

4. En el estado calcular

A y b

Test de convergencia: b < tol.

Resolver A b

(Ec. 25)

Actualizar estimacin 1
Aumentar contador +1
5. Actualizar convergencia

n 1

d n 1 n 1 n
6. Aumentar contador de carga
n n+1