Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
` Meca
nica Cla
ssica
Introduc
a
Artur O. Lopes
SUMARIO
cio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Prefa
o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Apresentac
a
1. MECANICA
NEWTONIANA
o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Introduc
a
o de Energia Total . . . . . . . . . . . . .
1.2 O Teorema de Conservac
a
1.3 Sistemas com Vnculos Unidimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
rias Partculas . . . . . . . . . . .
1.4 Sistemas Unidimensionais com Va
1.5 Campos de Forc
as Bidimensionais e Tridimensionais . . . . . . .
1.6 O Problema dos Dois Corpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ndice.
Ape
13
18
29
37
49
57
2. MECANICA
LAGRANGIANA
o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Introduc
a
sicas e o Ca
lculo das Variac
es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Geode
o
o . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Lagrangianos e o Princpio de Mnima Ac
a
rias Varia
veis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Lagrangianos em Va
2.5 Sistemas Lagrangianos com Vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ndice.
Ape
2.6 *Lagrangianos em Geometria Riemanniana . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
98
118
130
143
67
160
3. MECANICA
HAMILTONIANA
3.1 Introduc
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
o de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.2 A Equac
a
3.3 A Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
veis na Meca
nica Hamiltoniana . . . . . . . . 212
3.4 Mudanc
a de Varia
o a
`s Formas Diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
3.5 Introduc
a
es Cano
nicas e Func
es Geradoras . . . . . . . . . 245
3.6 Transformac
o
o
veis Ac
o-a
ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
3.7 Varia
a
o e a Equac
o de Hamilton-Jacobi 270
3.8 Princpio de Mnima Ac
a
a
3.9 A Ac
ao e o Teorema de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
ndice.
Ape
3.10 Integrais de Linha e de Superfcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
Indice Remissivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
(Nota: As secoes denotadas com * devem ser evitadas numa
primeira leitura.)
PREFACIO
Alguns dos topicos mais interessantes, ricos e sofisticados da pesquisa matematica atual envolvem a fsica matematica: teoria quantica de campos, teoria das
cordas, mecanica estatstica, relatividade, teoria dos buracos negros, mecanica
de Aubry-Mather, integrais de Feynman, etc. Os estudantes de matematica, em
geral, nao se sentem atrados por tais topicos por desconhecerem a formalizacao
matematica dos princpios basicos da mecanica.
O objetivo do presente texto e apresentar o material basico de um curso de
mecanica classica para estudantes que ainda nao terminaram a graduacao, sendo
tambem apropriado para programas de iniciacao cientfica. O enfoque no texto
e geometrico, que e a maneira moderna de se entender a mecanica classica. Nas
secoes finais dos captulos 1 e 2, marcadas com asterisco, descrevemos de maneira
geral alguns topicos mais avancados da teoria. O leitor devera evita-los em uma
primeira leitura e isto nao ira prejudicar o entendimento do livro.
O pre-requisito necessario para ler estas notas (sendo com excecao das secoes
com *) e apenas algum conhecimento basico de equacoes diferenciais (alem de
calculo e algebra linear). A parte da teoria de integrais de linha e de superfcie
necessaria para o entendimento da mecanica hamiltoniana e brevemente desenvolvida no apendice ao final do captulo 3. O objetivo deste apendice (secao 10
do captulo 3) e apenas relembrar e fixar a notacao que sera utilizada na secao
1.4 e tambem na secao 3.5 (esta sobre formas diferenciais em R 2 e R3 ).
O material e exposto levando-se em conta o seguinte ponto de vista: tentamos
apresentar os conceitos e resultados da maneira mais elementar possvel (algumas
vezes sob o custo de ser menos sintetico do que se gostaria). Sem sacrificar o rigor
matematico, optamos sempre pela apresentacao menos formal possvel. Os casos
mais gerais da teoria sao deixados para livros mais avancados e sinteticos, como
o excelente livro de V.I. Arnold, Metodos Matem
aticos da Mec
anica Cl
assica. Na
verdade, a motivacao para escrever o presente texto e possibilitar um contato
8
dos estudantes de graduacao com os principais resultados basicos da mecanica
classica, de tal modo que fique mais facil para os mesmos, posteriormente, lerem
outros livros disponveis sobre o assunto, muitos dos quais mais sofisticados do
ponto de vista matematico. Varios exemplos interessantes sao apresentados para
esclarecer aspectos da teoria no nosso entender, os exemplos mais simples sao
muito u
teis para conferir e confirmar os resultados que estao sendo enunciados no
texto. Sendo assim, o leitor percebera que o oscilador harmonico aparecera como
ilustracao de uma grande quantidade de resultados. (Evidentemente, exemplos
mais complexos tambem sao analisados). Exerccios sao propostos ao fim de cada
secao e tambem dentro de muitas delas, na posicao indicada ao leitor, para melhor
entendimento do que se segue.
Como este e um texto introdutorio, nos consideramos, principalmente (embora
nao exclusivamente), os sistemas autonomos; quando nada for dito em contrario,
este sera o sistema considerado. Ressaltamos no entanto que na mecanica hamiltoniana e mesmo para analise de sistemas autonomos, e util tambem se considerar
sistemas nao-autonomos. A maioria dos resultados apresentados no texto sao para
sistemas mecanicos em que a variavel posicao e unidimensional. Desta maneira,
as provas em geral se tornam menos sofisticadas e a notacao fica bastante simplificada. Acreditamos que uma vez que o leitor entenda bem o caso unidimensional,
nao seja muito difcil estender os resultados obtidos para dimensoes maiores.
Informamos ao leitor que o autor escreveu tambem um outro texto, intitulado Topicos em Mecanica Classica, em que sao abordados alguns topicos
mais avancados de mecanica classica, o qual, esperamos, sera editado em breve
(ver em http://mat.ufrgs.br/alopes/pub).
Este novo livro possibilitara ao leitor uma breve introducao a topicos mais
sofisticados e nele tratamos, em maior generalidade, da mecanica hamiltoniana. O
mencionado livro tera quatro blocos de assuntos independentes: o primeiro bloco
trara um ponto de vista da teoria ergodica, o segundo da geometria simpletica em
variedades diferenciaveis, o terceiro das equacoes diferenciais parciais cobrindo a
equacao da onda e sua relacao com a mecanica hamiltoniana. O u
ltimo bloco
cobrira a mecanica de Aubry-Mather, J. Mather, 1991.
Nao temos a pretensao nestes dois textos de esgotar os topicos interessantes
da mecanica classica, mas apenas abordar, de uma maneira elementar, porem
matematicamente rigorosa, alguns dos topicos basicos da teoria. Entre apresentar
um resultado geral (e matematicamente mais sofisticado) e um resultado menos
geral (e menos tecnico), optamos sempre pelo u
ltimo caso. Entendemos que
assim as ideias centrais da teoria ficam expostas de maneira mais inteligvel para
o leitor.
Referencias para outros textos sobre mecanica classica sao: V. Arnold, 1978;
I. Percival e D. Richards, 1982; R. Abraham e J. Mardsen, 1980; I. Barros e
M. Garcia, 1995; E. Whittaker, 1944; S. Rasband, 1983; J. Mardsen e T. Ratiu,
1944; L. Pars, 1979; G. Contreras e R. Iturriaga, 1999; H. Rund, 1972 e Ter Haar,
1972, para um ponto de vista mais matematico, e J. Marion e S. Thorton, 1988;
M. Tabor, 1989; H. Goldstein, 1972; J. Meiss, 1992 e L. Landau e E. Lifschitz,
9
1960, para um ponto de vista mais fsico.
Ressaltamos o texto de J. Jose e E. Saletan, 1998, que aborda topicos avancados
de maneira muito didatica.
Um topico importante que nao e abordado no texto por falta de espaco e o dos
corpos rgidos. O leitor pode encontrar uma otima apresentacao deste assunto
em V. Arnold, 1978.
A relacao da mecanica classica com o estudo de sistemas caoticos e descrita
com muitos detalhes em G. Gallavotti, 1983; que aborda tambem questoes importantes sobre integrabilidade.
Diferentemente do que alguns pensam, a mecanica classica e um topico de
pesquisa atual e muitos resultados importantes foram obtidos nos u
ltimos anos
na analise global dos sistemas mecanicos. Referimos ao leitor R. Ma
ne, 1996, A.
Fathi, 1997, e G. Contreras e R. Iturriaga, 1999, onde, por exemplo, se mostra a
existencia de sub-solucoes da equacao de Hamilton-Jacobi e sua relacao com teoria
ergodica. Outro topico que recentemente tem sido analisado e a relacao entre
solucoes de viscosidade, a teoria de Aubry-Mather e o comportamento assintotico
de densidades de equilbrio de certos processos estocasticos, conforme L. Evans e
D. Gomes, 2001 e N. Anantharaman, 2004.
Crticas, correcoes, sugestoes, novos exerccios, etc sao bem-vindos pelo autor
em alopes@mat.ufrgs.br para a elaboracao de futuras edicoes do presente livro.
Este texto, em uma versao preliminar, fez parte da colecao Monografias de
Matematica (IMPA). Varias correcoes foram feitas naquela versao a partir da
minha experiencia de ensinar o assunto em consideracao ao longo dos anos.
Gostaria de agradecer a alguns colegas que leram as presentes notas, forneceram figuras e fizeram varias sugestoes para o aperfeicoamento do texto. Em
primeiro lugar desejo agradecer especialmente ao colega Claus Ivo Doering, que
leu o manuscrito com extremo cuidado e consertou uma serie de pequenas imperfeicoes no mesmo. Gostaria tambem de agradecer a Eduardo Brietzke, Jairo
Bochi, Luis Fernando Ziebell, Pierre Collet, Marcelo Viana, Manfredo do Carmo,
Flamarion Taborda, Mario Carneiro, Rafael Rigao Souza, Julio Schoffen, Sonia P.
de Carvalho, Silvie Kamphorst, Paulo Rodrigues, Carlos Tomei, Luis Fernando da
Rocha, Marilaine Fraga, Celene Buriol, Pedro Nowosad, Gustavo Moreira, Pedro
Mendes, Jorge Sotomayor, Luciane Conte, Flavia Branco, Alexandre Baraviera,
Mara L. M. Botin, Elismar Rosa, Allyson Ferrari e Marcos Sebastiani.
Acreditamos que o ponto de vista utilizado no texto (ou seja, a busca do
entendimento matematico da formulacao e tambem da resolucao dos problemas
basicos da mecanica classica) podera ser de grande utilidade ao leitor que tem
pretensao de entender os aspectos mais sofisticados da fsica moderna. Esta, por
alguma razao metafsica, tem um gosto perverso por tudo aquilo que e considerado
abstrato na matematica atual.
Porto Alegre, 2 de abril de 2006
Artur Oscar Lopes
tica - UFRGS
Instituto de Matema
APRESENTAC
AO
sico
O objetivo desta obra consiste em apresentar o material b a
MECANICA
NEWTONIANA
1.1 INTRODUC
AO
A lei de Newton e a base da mecanica classica, e com ela comecamos as nossas
consideracoes.
A lei de Newton: Vamos supor que x(t), t R, descreve a posicao de uma
partcula de massa m na reta R sob a acao de um campo de forcas f : R R. A
lei de Newton afirma que a trajetoria x(t) do sistema mecanico satisfaz a equacao
diferencial de segunda ordem
mx00 (t) = f (x(t)) .
Um sistema como este denominamos genericamente de sistema mecanico, e
nosso objetivo principal no presente texto e analisar equacoes diferenciais deste
tipo (e suas generalizacoes).
A derivada x0 (t) e denominada velocidade da partcula, e a derivada segunda
00
x (t) e denominada aceleracao da partcula. Sendo assim, a lei de Newton afirma
que a forca exercida pelo campo e igual a` massa vezes a aceleracao. Esta lei,
enunciada por Sir Isaac Newton em seu famoso livro Os Princpios Matem
aticos
da Filosofia Natural, publicado em 1687, e uma das mais importantes observacoes
ja feitas sobre a natureza.
A partir da lei de Newton deduziremos matematicamente uma serie de resultados interessantes. Nosso objetivo e tentar identificar, quando possvel, as
trajetorias x(t), ou entao descobrir quais propriedades possuem essas trajetorias.
Na verdade, o objetivo do presente texto pode ser resumido na seguinte afirmacao:
desejamos investigar as propriedades das soluco
es de equaco
es da forma mx 00 =
f (x) e suas generalizaco
es.
Uma partcula, neste texto, e considerada como um ponto (portanto sem
diametro) dotado de uma massa m. Nosso ponto de vista a respeito de forca,
massa, partcula, etc e ingenuo, ou seja, nao entramos em consideracoes sobre
sistemas de coordenadas absolutas ou outras questoes deste tipo. Os conceitos
matematicos e os resultados que serao obtidos a seguir sao claros em si mesmos e
acreditamos que elaboracoes mais sofisticadas, no incio de um curso de Mecanica,
so servem para confundir o leitor (referimos o livro de P. Appel, 1952 para alguns
comentarios sobre este assunto).
Muitos problemas em mecanica envolvem a descricao da evolucao temporal
de um corpo de massa m sujeito a um campo de forcas f . Podemos alternativamente descrever a evolucao do sistema como se o corpo fosse substitudo por uma
14
Mecanica Newtoniana
-2
0
-1
1
Figura 1.1.1
-2
15
0
-1
1 x(t) 2
Figura 1.1.2
texto que estao satisfeitas hipoteses suficientes que assegurem a existencia das
solucoes; na verdade vamos assumir, a menos que ocorra referencia explcita ao
contrario, que para as equacoes diferenciais neste texto, as solucoes existem para
todo valor de t real. (Como e sabido, o problema de existencia de solucoes para
equacoes diferenciais parciais e muito mais complexo e nem sempre apresenta
solucao, mesmo para equacoes diferenciais parciais cujos coeficientes envolvam
apenas funcoes infinitamente derivaveis.)
Uma funcao F e dita de classe C 0 se ela e contnua. Dizemos que F e de
classe C r , r > 1, se todas as derivadas parciais mistas de F ate ordem r existem
e sao contnuas. Uma funcao F e dita de classe C se existem todas as derivadas
parciais mistas de F de todas as ordens. A menos que se especifique o contrario,
todas as funcoes neste texto sao tomadas por hipotese de classe C .
O leitor familiarizado com o teorema de existencia e unicidade para equacoes
diferenciais ordinarias pode omitir a leitura do que se segue nesta secao e prosseguir diretamente para a proxima.
Teorema 1.1.1: Existencia e Unicidade para Equacoes Diferenciais Ordinarias:
Dados F : Rn Rn de classe C 1 e a equacao diferencial x0 (t) = F (x(t)), com
condicao inicial x(t0 ) = x0 Rn , existe > 0 tal que a solucao x(t) da equacao
existe em (t0 , t0 + ) e e u
nica neste intervalo, isto e, existe apenas uma curva
x : (t0 , t0 +) Rn tal que x(t0 ) = x0 e, para cada |tt0 | < , x0 (t) = F (x(t)).
Denomina-se F de campo de vetores.
O problema de encontrar solucao para uma equacao diferencial com uma
condicao inicial e denominado problema de Cauchy; o teorema acima afirma entao
que para equacoes diferenciais ordinarias sempre existe solucao para o problema
de Cauchy. Muitas vezes uma equacao diferencial estara definida apenas num
subconjunto aberto B Rn e nao no espaco todo; por abuso de linguagem
continuaremos dizendo que a equacao ou campo de vetores esta definido no R n .
Referimos ao leitor o livro Equaco
es Diferenciais Ordin
arias de C. Doering e
A. Lopes, para maiores detalhes a respeito deste resultado, que e igualmente
valido para equacoes definidas apenas em subconjuntos abertos do R n , bem como
para equacoes diferenciais nao-autonomas, isto e, equacoes diferenciais do tipo
x0 = F (x, t).
16
Mecanica Newtoniana
(ou seja, F (x1 , x2 ) = (x2 , g(x1 , x2 ))) com a condicao inicial (x1 (t0 ), x2 (t0 )) =
(x0 , y0 ) e equivalente a` equacao de segunda ordem dada pois, denotando por
(x1 (t), x2 (t)) a solucao desta equacao, verificamos que x1 (t) satisfaz
x001 (t) = (x01 )0 (t) = x02 (t) = g(x1 (t), x2 (t)) = g(x1 (t), x01 (t))
e x1 (t0 ) = x0 , x01 (t0 ) = x2 (t0 ) = y0 , de modo que x(t) = x1 (t) e solucao de
x00 (t) = g(x(t), x0 (t)), com as condicoes iniciais dadas. (Reciprocamente, se x(t)
e solucao da equacao de segunda ordem, o par (x(t), x0 (t)) e solucao da equacao
de primeira ordem associada.)
Note que F e de classe C 1 pois assumimos que g e desta classe.
Por exemplo, no caso da mola mx00 = kx, podemos considerar o sistema
k
k
0
x1 = x2 , x02 = m
x1 (ou seja, F (x1 , x2 ) = (x2 , m
x1 ) ).
Na maioria das vezes e mais interessante trabalhar com uma equacao diferencial de primeira ordem do que com uma de segunda ordem, mesmo que
para isso tenhamos que aumentar o n
umero de variaveis de n para 2n. A va0
riavel x2 (t) = x1 (t) acima introduzida nos da informacao sobre a derivada de
x(t) = x1 (t). Pelo que vimos acima, segue do teorema 1.1.1 que a solucao x(t)
de x00 = g(x, x0 ) com condicoes iniciais x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = y0 , existe.
Exemplo 1.1.2: Seja F a transformacao linear dada por: F (x1 , x2 ) = (a11 x1 +
a12 x2 , a21 x1 + a22 x2 ) onde a11 , a12 , a21 , a22 sao n
umeros reais. Neste caso, o sistema de equacoes x0 = F (x) e:
0
x1 = a11 x1 + a12 x2
x02 = a21 x1 + a22 x2 .
Denote a matriz de F, com entradas aij , i, j {1, 2}, por A. De uma maneira
mais compacta a equacao acima, junto com uma condicao inicial x(t 0 ) = x0 , pode
ser descrita como
x0 = Ax, x(t0 ) = x0 = (x01 , x02 ) .
Neste caso a solucao (que sempre existe) pode ser expressa por
x(t) = e(tt0 )A x0 = I(x0 ) + (t t0 )A(x0 )+
+
(t t0 )3 3
(t t0 )n n
(t t0 )2 2
A (x0 ) +
A (x0 ) + +
A (x0 ) +
2!
3!
n!
17
a b
t
b a
=e
ta
cos(b t) sen (b t)
.
sen (b t) cos(b t)
k
x1 ,
m
0
k
m
1
.
0
0
k
m
1
x01
x1 (t)
0
=
,
x02
x2 (t)
k
x1 ,
m
2.3 4.5
1.2 5
e a condicao inicial x(0) = (1, 0) = (x01 , x02 ), temos que a solucao x(t) de
x0 (t) = A x(t)
e dada por
x(t) =
x1 (t)
x2 (t)
= et A
1
=
0
18
Mecanica Newtoniana
[
X
1
1
2.3 t 4.5 t n
=
) ]
(
0
1.2 t 5 t
n!
n=0
2
3
1 0
1
1 2.3 t 4.5 t
1 2.3 t 4.5 t
2.3 t 4.5 t
+
+
+
+ ...
1.2 t 5 t
0 1
0
2 1.2 t 5 t
3! 1.2 t 5 t
Exerccio:
1. Calcule a solucao do sistema
x01 = 3x1 ,
x02 = 2x2 ,
com condicao inicial (x1 (0), x2 (0)) = x0 = (x01 , x02 ). Descreva de maneira esquematica as trajetorias das solucoes (x1 (t), x2 (t)).
Agora, calcule diretamente (atraves da expressao em serie de potencias) o
vetor etA (x01 , x02 ) = (x1 (t), x2 (t)) quando A e a matriz correspondente ao presente caso. Cheque que as duas expressoes encontradas para (x1 (t), x2 (t)) sao as
mesmas.
2. Faca as contas e mostre que
0
x1 (t)
cos(t b) sen (t b)
x1
ta
=e
,
x2 (t)
sen (t b) cos(t b)
x02
resolve o sistema
x1 (t)
0
x2 (t)
a b
b a
x1 (t)
,
x2 (t)
x1 (0)
x2 (0)
x01
x02
R2 .
DE ENERGIA TOTAL
1.2 O TEOREMA DE CONSERVAC
AO
Passamos agora a analisar o caso geral do sistema de primeira ordem em R 2
associado a` equacao de segunda ordem em R dado pela lei de Newton. Suponha
que x(t) descreve a evolucao de uma partcula sob a acao de um campo de forcas
f : R R. Pela lei de Newton, a trajetoria x(t) obedece a seguinte equacao
diferencial, com as apropriadas condicoes iniciais:
mx00 = f (x)
x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = y0 .
19
Denote por (x1 (t), x2 (t)) a solucao em R2 deste sistema com a condicao inicial
(x1 (0), x2 (0)) = (x0 , y0 ). Como ja foi feito na secao anterior, aqui temos que
x(t) = x1 (t) e a solucao da equacao de segunda ordem mx00 = f (x), x(0) =
x0 , x0 (0) = y0 e portanto podemos analisar um sistema de primeira ordem em R 2
em vez do sistema de segunda ordem em R associado a` lei de Newton. Como
veremos a seguir, e mais conveniente e natural trabalhar com o espaco de posicoes
e de velocidades juntos do que somente com o espaco de posicoes isoladamente.
Exemplo 1.2.1: No caso da equacao da mola sem atrito (ver exemplo 1.1.1),
mx00 = kx, x(0) = x0 , x0 (0) = y0 ,
as consideracoes anteriores nos conduzem ao sistema linear
0
x1 = x 2
k
x02 = m
x1 ,
ou seja, a` equacao matricial
0
0
x1
=
k
0
x2
m
1
0
x1
x2
A solucao geral desta equacao diferencial portanto descreve uma elipse, como
mostra a fig. 1.2.1.
20
Mecanica Newtoniana
Figura 1.2.1
21
m
inclusive quando, adiante, estivermos trabalhando com mais de uma variavel e
x = (x1 , . . . , xn ), x = (x 1 , . . . , x n ). Esta notacao e conveniente para lembrar-nos
que x denota, afinal de contas, a variavel que e substituda pela velocidade: se
x = x(t), entao x = x0 (t). Como veremos a seguir, e u
til fazer esta distincao. O
teorema 1.1.1 assegura a existencia da solucao x(t).
Definicao 1.2.2: Se f (x, x0 ) e um campo de forcas, o espaco da variavel x R n
e chamado de espaco de configuracoes do sistema mecanico, enquanto o espaco
da variavel (x, x)
R2n e chamado espaco de fase do sistema.
As variaveis x e x sao, na verdade, independentes quando consideramos o par
(x, x)
no espaco de fase. O serve apenas para nos lembrar qual termo da
equacao diferencial de segunda ordem corresponde a` derivada temporal de x (a
velocidade) na equacao de primeira ordem associada.
Muitas vezes os livros de mecanica usam a notacao (q, q)
= (x, x)
para denotar
as variaveis independentes posicao e velocidade. Assim o espaco de configuracoes
e o espaco da variavel q e o espaco de fase e o espaco da variavel (q, q).
Alguns
livros chamam de espaco de fase apenas o conjunto dos pontos da forma (q, p),
onde p e o momento (que sera definido adiante, no captulo 3). Nos usamos o
termo espaco de fase num sentido geral para qualquer um dos dois casos (q, q)
ou (q, p).
Tentamos sempre reservar a expressao x0 (t) para a derivada temporal da trajetoria x(t). A derivada em t de uma funcao tomando valores em R ou R n , e que
d
depende do tempo t R, e denotada por 0 ou dt
. Expressoes do tipo ddx (ou x )
denotam derivada (ou derivada parcial) em relacao a` variavel independente x.
Estamos, na verdade, interessados em indicar de maneira esquematica as trajetorias no espaco de fase, como aparece, por exemplo, na fig. 1.2.1, no caso da
mola sem atrito. Usamos a seguinte notacao: a seta sobre a trajetoria indica a
direcao do tempo crescente. Duas trajetorias do espaco de fase nao podem se
cortar, por causa da propriedade da unicidade de solucoes de uma equacao diferencial ordinaria (ver teorema 1.1.1). Note tambem que desenhar trajetorias no
espaco de fase (x, x),
e algo que so faz sentido para sistemas autonomos.
Vamos agora introduzir o conceito de energia total de um sistema mecanico:
Definicao 1.2.3: Considere um sistema regido pela lei de Newton f (x) = mx 00 .
22
Mecanica Newtoniana
U
U
) = f (x), diremos que o
, ..., x
Existindo U : Rn R tal que U (x) = ( x
n
1
campo de forcas f e conservativo. Neste caso, a funcao E : R 2n R, tal que
E(x, x)
= 21 m|x|
2 + U (x), onde, x, x Rn , e denominada energia total do sistema
00
2 e denominado energia cinetica e o termo
mecanico mx = f (x). O termo 21 m|x|
U (x) e denominado energia potencial.
x(t)
f (y)dy ,
x0
Exemplo 1.2.3:
a) Para o campo de forcas associado a` mola, f (x) = kx, a energia potencial
e EP (x) = U (x) = 21 kx2 = 21 m 2 x2 e a energia total e
ET (x, x)
=
1
1
1
mx 2 + kx2 = m x 2 + 2 x2 .
2
2
2
23
1
m
(et )2 = m2 e2t ,
2
2
x
ky dy = k
1
x2
= ke2t e
2
2
1
(m2 + k)e2t .
2
a2) Considere agora a trajetoria x(t) = cos t, que de fato e solucao da
equacao diferencial mx00 = kx dada pela lei de Newton; f (x) = kx e o campo
de vetores associado a` mola e x0 (t) = sen t. Neste caso,
E(x(t)) = energia total =
1
1
EC (x0 (t)) = m ( sen t)2 = k sen2 t ,
2
2
Z x(t)
1
1
(ky)dy = kx(t)2 = k cos2 t e
U (x(t)) =
2
2
0
1
1
E(x(t)) = k cos2 t + sen2 t = k .
2
2
24
Mecanica Newtoniana
ff
1
ff2
X1
x X
2
x
1
X
x
Figura 1.2.2
Figura 1.2.3
A equacao diferencial obtida pela lei de Newton e mx00 = mg, ou seja, x00 =
g. Integrando, obtemos x(t) = 12 gt2 + bt + c; considerando as condicoes iniciais
x(0) = x0 , x0 (0) = 0, eliminamos as constantes b e c, obtendo x(t) = 12 gt2 + x0 .
A partir do x(t) geral acima obtido, deduzimos que x0 (t) = gt + b. Obtemos
assim a solucao geral (x(t), x(t))
25
O leitor deve ser alertado para o seguinte: a lei de atracao entre dois corpos
afirma que a forca a ser considerada (no caso, aquela agindo da Terra sobre o
corpo que esta caindo) nao e constante pois, como vimos em b) acima, depende
do inverso do quadrado da distancia. Acontece que para pequenas distancias (em
comparacao com o diametro da terra) sobre a superfcie da terra essa forca nao
varia muito. Sendo assim, em certas situacoes que envolvem pequenas distancias,
podemos supor, para simplificar, que ela e constante, como fizemos neste exemplo. Conseq
uentemente, o potencial e a altura, ou seja, a distancia do corpo
a algum ponto de referencia, que assim define um campo de forcas constante.
Lembre tambem que o potencial pode ser sempre definido a menos de uma constante aditiva.
Nos itens a2) e c), as trajetorias x(t) (cada uma e solucao do problema
mecanico correspondente) dos exemplos acima sao tais que a energia total e
constante, mas nao no item a1), no qual x(t) nao e solucao da equacao dada
pela lei de Newton. Este fato e objeto da analise a seguir, quando consideramos
o teorema de conservacao de energia total.
Vamos relembrar no caso unidimensional um conceito introduzido antes.
Definicao 1.2.4: Um campo de forcas da forma f (x) definido em R e dito
conservativo se existe uma funcao U (x), denominada um potencial de f, tal que
dU
(x) = f (x) .
dx
dU
dx = f (x, x).
Teorema 1.2.1: Conservacao de Energia Total: Considere um campo de forcas
f (x) conservativo e com potencial U = EP . Se x(t) satisfaz a lei de Newton,
mx00 (t) = f (x(t)), entao a energia total ao longo de x(t),
E(x(t), x0 (t)) = EC (x0 (t)) + U (x(t)) ,
e constante.
Demonstracao: Denotemos h(t) = E(x(t), x0 (t)) e mostremos que h e constante. Como E(x, x)
= 12 mx 2 + U (x), temos h(t) = 12 m(x0 (t))2 + U (x(t)); deri-
26
Mecanica Newtoniana
vando h obtemos
h0 (t) = 12 m2x0 (t)x00 (t) +
dU
0
dx (x(t))x (t)
em
relacao a` variavel t.
Exemplo 1.2.4: O resultado anterior permite identificar o conjunto dos pontos
do espaco de fase definidos pelas solucoes do problema mecanico em dois dos
exemplos que analisamos acima. No caso da mola sem atrito, a energia total e
E(x, x)
= 12 mx 2 + k2 x2 , logo as trajetorias estao sobre elipses (ver fig. 1.2.1). No
caso do corpo em queda livre, a energia total e E(x, x)
= m
2 + gmx; tomando
2x
E = constante, obtemos que x e quadratico em x,
como mostra a fig. 1.2.3. Esta
e uma importante informacao a respeito das trajetorias de um sistema mecanico
conservativo: o teorema acima permite calcular x em funcao de x.
Adiante
veremos como se pode usar esse teorema para tentar calcular x em funcao de t.
Muitas vezes a forca f depende nao apenas de x, mas tambem de x,
como,
por exemplo, no caso da mola com atrito, em que o campo de forcas e dado por
f (x, x)
= kx cx ,
onde k continua sendo a constante de elasticidade da mola, mas agora c e a
constante de atrito da mola. A lei de Newton, como afirmamos antes, e valida
da mesma maneira:
f (x, x0 ) = mx00 .
27
.
x
Figura 1.2.4
Esse nao e um sistema conservativo, pois a forca, nesse caso, depende da veorias
locidade e nao podemos expressar f (x, x0 ) como dU
dx (x). Note que as trajet
(x(t), x0 (t)) da mola com atrito (ver fig. 1.2.4) tem um comportamento bastante
distinto dos da mola sem atrito. (O caso da mola com atrito sera analisado no
exemplo 1.7.9.)
Definicao 1.2.6: Uma equacao diferencial (ou campo de vetores) de primeira
ordem em A Rn , x0 = F (x), e dita integravel se existe um n
umero suficiente de
integrais primeiras, a ponto de permitir identificar as curvas (conjunto de pontos
do Rn ) definidas pelas trajetorias do sistema.
Dizemos que n 1 integrais primeiras W1 , W2 , ..., Wn1 sao linearmente independentes, se para todo x A {x|F (x) = 0} vale que os vetores
W1 (x), W2 (x), ..., Wn1 (x)
sao linearmente independentes. Segue o teorema da funcao implcita que n
1 integrais primeiras linearmente independentes permitem identificar as curvas
solucoes da equacao diferencial x0 = F (x).
Exemplo 1.2.5: A equacao diferencial (x01 , x02 , x03 ) = (x2 , x1 , 0) e integravel
pois W1 (x1 , x2 , x3 ) = x3 e W2 (x1 , x2 , x3 ) = x21 + x22 sao integrais primeiras do
sistema que permite identificar as curvas definidas pelas solucoes da equacao
diferencial: as trajetorias estao sempre simultaneamente dentro de planos x 3 =
constante e de cilindros x21 + x22 = constante (ver fig. 1.2.5), ou seja, sao crculos
horizontais no R3 . Note que W1 e W2 sao linearmente independentes.
28
Mecanica Newtoniana
x
2
x
Figura 1.2.5
29
dg(x(t))
1
dx
=q
= 1.
dt
dt
2
(E
U
(x))
m
30
Mecanica Newtoniana
31
f
f
n
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
Figura 1.3.1
32
Mecanica Newtoniana
Figura 1.3.2
Exemplo 1.3.2: Considere uma partcula que se encontra sobre um plano inclinado, fazendo um angulo com a superfcie horizontal do chao: para simplificar
o problema, podemos fazer um corte transversal, como mostra a fig. 1.3.2, reduzindo o problema para duas dimensoes (x, y). Vamos supor que a partcula e
largada do ponto P = (x0 , h0 ) com velocidade zero e que a u
nica forca atuante
e a da gravidade: o que desejamos saber e a posicao (x(t), y(t)) da partcula
no plano (x, y). O vnculo, neste problema, e a reta (determinada pelo plano
inclinado) sobre a qual a partcula permanece. O problema na verdade e unidimensional e nao bidimensional, visto que, se soubermos onde esta x(t), saberemos
que y(t) = x(t) tan . Como encontrar a equacao diferencial que controla o deslocamento da partcula?
A partcula esta sob a acao da forca da gravidade f = mg, porem a forca da
gravidade age apenas na direcao do plano inclinado (ou melhor, da reta inclinada).
Portanto, a forca que realmente esta agindo sobre a partcula situada em q(t) = b
atua na direcao da reta inclinada e com intensidade mg sen , isto e, f b =
mg sen (cos , sen ).
Escolhemos o sistema de coordenadas na variavel real q (sobre o plano incli-
33
nado) que da a distancia (positiva) de (x(t), y(t)) ao ponto (0, 0), como mostra a
fig. 1.3.2. Nesse caso,
(x(t), y(t)) = q(t)(cos , sen) e
(x00 (t), y 00 (t)) = q 00 (t)(cos , sen) .
00
A lei de Newton afirma portanto que
p mq = mg sen e as condicoes iniciais
sao q(0) = distancia de P a (0, 0) = x20 + h20 = h0 cos , q 0 (0) = 0, portanto, a
solucao
q
1
q(t) = gt2 sen + x20 + h20
2
e simples de se obter, procedendo de maneira similar ao que ja foi feito anteriormente. Se desejarmos voltar a`s coordenadas (x, y), basta lembrar que
x(t) = q(t) cos e y(t) = q(t) sen .
Em resumo, quando temos vnculos devemos decompor o vetor forca do problema sem vnculos em componentes tangencial e normal e determinar a direcao
tangencial na qual a forca do problema com vnculo efetivamente age. Em outras
palavras, na mecanica newtoniana, que e basicamente vetorial, procedemos de
maneira geometrica, projetando o vetor forca na direcao tangencial ao vnculo
e analisamos o problema em novas coordenadas, considerando apenas a forca
tangente ao vnculo. Esse metodo tem suas limitacoes computacionais quando
existem muitas forcas envolvidas ou quando os vnculos sao mais complexos. Na
mecanica lagrangiana, em geral, como veremos posteriormente, teremos metodos
mais simples e poderosos para deduzir as equacoes que vao reger o sistema com
vnculo.
No exemplo acima o vnculo e uma reta; vejamos agora um exemplo muito
importante, no qual o vnculo e uma curva.
Exemplo 1.3.3: Consideramos um pendulo simples num plano (vertical) sob
a acao da forca da gravidade. Supomos o pendulo com uma haste de tamanho l
e massa desprezvel, com um extremo fixo no ponto (0, 0) do plano e com uma
pequena bola de raio desprezvel e massa m no outro extremo (ver fig. 1.3.3). As
possveis posicoes do extremo livre do pendulo estao sobre um crculo de centro
(0,0) e raio l. Para saber o que acontece com este pendulo sujeito a` acao da
gravidade, basta saber onde esta o extremo (x1 (t), x2 (t)) da haste, pois o outro
extremo esta fixo.
Em funcao da simetria circular deste problema e mais conveniente trabalhar
com coordenadas polares, ou seja, em vez de descrever a posicao do extremo do
pendulo por (x1 (t), x2 (t)), vamos descreve-la por ((t), r(t)), onde
x1 = r(t) cos (t) ,
x2 = r(t) sen (t) .
A conveniencia de tal escolha de coordenadas fica clara agora porque r(t) = l, para
todo t R e assim, na verdade, temos um problema unidimensional na variavel .
34
Mecanica Newtoniana
x2
x1
b
f
b
f
Figura 1.3.3
-mg
d2
d
= mg sen kl
.
2
dt
dt
00
00
Fazendo o produto interno dos dois vetores obtemos a aceleracao projetada ml ddt2
e, finalmente, a expressao acima.
Consideramos inicialmente o caso de atrito desprezvel, ou seja, nulo. Entao
m
d2
mg
sen
=
2
dt
l
(1.1)
35
(1.2)
36
Mecanica Newtoniana
37
d
d2
= k .
2
dt
dt
[0, 2), R.
Desenhe em linhas gerais o espaco de fase no espaco (, ),
Tome cuidado com o fato de que uma parametrizacao do crculo define uma
funcao periodica na carta coordenada .
0
x1 = x 2
1
x02 = m
f (x1 ) .
Isto e, podemos considerar o campo de vetores F : R 2 R2 , dado por (x, x)
7
1
(x,
m f (x)), que nos fornece a associada equacao diferencial dada pela lei de Newton:
(x0 (t), x 0 (t)) = (x01 (t), x02 (t))= z 0 (t) =
1
= F (z(t)) = F (x(t), x(t))
= (x(t),
m f (x(t))) .
38
Mecanica Newtoniana
1
mx 2 + U (x) .
2
Nesse caso, f e conservativo pois depende apenas da posicao x no espaco unidimensional R.
O principal teorema que vimos e o de conservacao de energia total: se x(t)
satisfaz mx00 = f (x) entao E(x(t), x0 (t)) = constante. Em outras palavras, as
trajetorias de mx00 = f (x) estao contidas nas curvas de nvel de E(x, x)
e, portanto, um sistema mecanico com uma partcula, sujeito a um campo de forcas na
reta R, e sempre integravel.
No caso de varias partculas, cada uma se deslocando no espaco unidimensional R, nem sempre o sistema e integravel, como veremos a seguir.
E(x, x)
=
1
1
1
m1 f1 (x1 , x2 , . . . , xn ), m2 f2 (x1 , x2 , . . . , xn ), . . . , mn fn (x1 , x2 , . . . , xn )
39
Vamos agora analisar o caso particular em que temos apenas duas partculas,
isto e, n = 2. Uma vez que as principais propriedades do caso com duas partculas
estejam bem entendidas, o leitor sabera facilmente adaptar a esse o caso geral.
Considere por exemplo duas partculas, com massas m1 e m2 , e localizadas,
respectivamente, em x1 e x2 , movendo-se sobre uma reta e sob acao do campo de
forcas gerado pela atracao entre os dois corpos. Como vimos antes, essas forcas
de atracao, chamadas forcas de interacao, sao dadas, respectivamente, por
f1 = G
m1 m2 (x1 x2 )
m1 m2 (x2 x1 )
e f2 = G
3
kx2 x1 k
kx1 x2 k3
e apontam, cada uma delas, no sentido da outra partcula; note que a soma
destas duas forcas e zero. O que se deseja encontrar nesse caso e a trajetoria
(x1 (t)), x2 (t)) das duas partculas no plano R2 , ou seja estamos interessados em
encontrar uma curva no espaco de configuracao (x1 , x2 ).
Note que a presente situacao e diferente do exemplo 1.2.3 b), onde supomos
que a partcula com massa m1 estava fixa.
Naquele caso tnhamos um problema mecanico de espaco de configuracao
unidimensional e no presente caso um problema de espaco de configuracao bidimensional.
A solucao do presente problema mecanico segue da secao 6 e do exerccio 2
ao fim desta secao.
No que segue, portanto, supomos que as partculas x1 e x2 se deslocam sobre
a reta R e que x1 esta sob a acao de uma forca f1 (x1 , x2 ) e x2 esta sob a acao
de uma forca f2 (x1 , x2 ). Neste caso, o que chamamos de espaco de configuracoes
e o espaco R2 , onde estao as variaveis (x1 (t), x2 (t)), e o espaco de fase e o R4 ,
onde estao as variaveis (x1 (t), x2 (t), x01 (t), x02 (t)). Como ja o fizemos antes, vamos
considerar tambem as variaveis independentes (x1 , x2 , x 1 , x 2 ) no espaco de fase.
Definicao 1.4.1: Se f1 (x1 , x2 ) + f2 (x1 , x2 ) = 0 para quaisquer x1 , x2 R e nao
existe um campo externo agindo sobre todo o sistema (ou seja, existem apenas
as forcas internas de interacao), dizemos que o sistema constitudo destas duas
partculas e um sistema fechado.
Exemplo 1.4.1: O sistema de atracao gravitacional entre dois corpos, mencionado acima, e fechado.
Exemplo 1.4.2: Quando nao existe nenhuma forca atuando, isto e, se f 1 e f2
sao constantes e iguais a zero, o sistema e fechado. Este caso aparece quando
consideramos duas partculas se movendo sem atrito sobre uma reta no plano de
uma mesa. A Terra nao exerce influencia gravitacional alguma sobre as partculas
nesse caso porque o vnculo anula esta forca. (A Terra continua atraindo, mas a
resultante e nula.) Se as massas forem muito pequenas podemos tambem supor
que f1 e f2 sao ambas nulas. Nesse caso, a energia total e apenas a energia
cinetica.
40
Mecanica Newtoniana
41
equivalentemente, a expressao
1
1
EC (x1 , x2 , x 1 , x 2 ) = m1 x 21 + m2 x 22
2
2
define a energia cinetica no espaco de fase. A energia total de um sistema
mecanico de duas partculas e a soma das energias cinetica e potencial:
1
1
ET (x1 , x2 , x 1 , x 2 ) = m1 x 21 + m2 x 22 + U (x1 , x2 ) .
2
2
Como
(x01 (t), x02 (t), x 01 (t), x 02 (t)) = (x01 (t), x02 (t), x001 (t), x002 (t)) ,
o produto acima e
h0 (t) = f1 x01 f2 x02 + m1 x001 x01 + m2 x002 x02 =
pela lei de Newton. Isto mostra que a energia total e constante ao longo da
solucao (x1 (t), x2 (t)).
Conclundo esta secao, abordamos brevemente um caso mais geral, mas formalmente identico ao considerado acima, de varias partculas no R n sob acao de
forcas interativas, com o objetivo de apresentar uma visao mais abrangente do
assunto.
Considere um sistema mecanico constitudo de r partculas x1 , . . . , xr Rn
sob a acao de forcas fi : Rnr Rn , 1 i r. A forca que age sobre xi , fi , e
42
Mecanica Newtoniana
xi x j
Rn .
kxi xj k
(xi xj )
.
kxi xj k3
P
Convencionando que fi,i = 0, resulta que fi = j fi,j e, como no caso de
duas partculas, se as u
nicas forcas atuantes sao essas forcas de interacao f i , este
sistema e fechado pois fi,j = fj,i e portanto
r
X
i=1
Rn
fi =
r
X
fi,j = 0 .
i,j=1
U
U U
, 2,..., n
1
xk
xk xk
Rn .
43
kxi xj k
i,j (s)ds ,
para cada 1 i < j r. Observe que Ui,j (x1 , x2 , . . . , xr ) = hi,j (xi xj ), com
R kvk
hi,j : Rn R dada por hi,j (v) = c i,j (s)ds. Queremos calcular as derivadas
v
e que portanto em Rnr
parciais de Ui,j ; e facil ver que hi,j (v) = i,j (kvk) kvk
temos
Ui,j
Ui,j
= fi,j e fj,i =
xi
xj
As demais parciais de Ui,j , em relacao aP
xl com l 6= i, j, sao todas nulas pois Ui,j
nao depende de tais xl . Definindo U = i<j Ui,j : Rnr R obtemos, portanto,
U
xk
k1
X
fk,i +
i<j
=
xk
xk
xk
i<k
i=1
r
X
k<j
fk,j =
k+1=j
fk,j = fk .
kx1 x2 k
44
Mecanica Newtoniana
m1 m 2 i
2m2
v1 +
vi
m1 + m 2
m1 + m 2 2
v2f =
m2 m 1 i
2m1
v1i +
v .
m1 + m 2
m1 + m 2 2
45
i
v
2
i
v
1
x
1
x
2
antes da coliso
i
v
1
i
v
2
x1=x2
coliso
f
v
1
f
v
2
x
2
x
1
aps a coliso
Figura 1.4.1
46
Mecanica Newtoniana
(0,0)
Figura 1.4.2
bilhar que colide com os bordos de uma mesa de bilhar triangular. Na verdade,
faremos uma mudanca de coordenadas tal que, quando ocorrer uma colisao com
o bordo do triangulo, os angulos de incidencia e de reflexao serao iguais (ver A.
Lopes,T
opicos de Mec
anica Cl
assica e N. Chernov and R. Markarian, 2003, para
maiores consideracoes sobre bilhares).
u 21 + u 22 = 2E ,
onde E denota a energia total da trajetoria na posicao temporal inicial. Ainda,
pelo teorema de conservacao de momento,
D
E
m1 u 1 + m2 u 2 = ( m1 , m2 ), (u 1 , u 2 )
( m1 , m2 ), (u i1 , u i2 )
m1 v 1i + m2 v 2i
i =
=
=
2E||( m1 , m2 )||
2E||( m1 , m2 )||
E
D
f
f
f
f
)
,
u
m
,
m
),
(
u
(
1
2
2
1
m1 v 1 + m2 v 2
=
=
= f .
2E||( m1 , m2 )||
2E||( m1 , m2 )||
O mesmo acontece, por obvias razoes, nas colisoes com os extremos ((u 1 , u 2 )
vai em (u 1 , u 2 ) quando a colisao e no lado horizontal, ou seja, quando u2 = 0).
47
1
Figura 1.4.3
m
triangulos, que por sua vez depende do quociente m12 das massas das partculas,
o sistema sera integravel ou nao. Para precisar este comentario precisamos da
seguinte definicao.
Definicao 1.4.6: Sejam A B Rn dados. Dizemos que A e denso em B se
todo ponto de B pode ser aproximado por pontos de A, isto e, se dados quaisquer
x B e > 0, existe y A tal que kx yk < .
48
Mecanica Newtoniana
mc (t) =
r
X
f (xi (t)) .
i=1
Sendo assim, o centro de massa se move como se toda a massa estivesse concentrada nele e todas as forcas fossem aplicadas nele. Conclua que, se o sistema e
fechado, entao o centro de massa se move em movimento retilneo uniforme.
2. Considere um sistema de duas partculas de massas, respectivamente m 1
e m2 , que interagem atraves de um potencial U : R R, de tal jeito que as
equacoes de movimento sao
m1 r100 =
U
U
, m2 r200 =
, U = U (|r1 r2 |) .
r1
r2
49
sabemos que o centro de massa evolue com velocidade constante, para resolver
a situacao recaimos num problema de dois corpos em que um esta fixo; este
problema sera resolvido na secao 6.
1.5 CAMPOS DE FORC
AS BIDIMENSIONAIS E TRIDIMENSIONAIS
Nesta secao vamos considerar campos de forcas em R 2 e em R3 . Vamos
comecar com um exemplo importante e classico, o assim chamado problema dos
dois corpos.
Seja f : R3 {0} R3 um campo de forcas, por exemplo,
f (x1 , x2 , x3 ) =
m1 m2 G
(x1 , x2 , x3 ) .
k(x1 , x2 , x3 )k3
1
x002 = m f2 (x1 , x2 , x3 )
00
1
x3 = m
f3 (x1 , x2 , x3 ) .
50
Mecanica Newtoniana
Essa equacao pode ser equivalentemente analisada atraves da equacao diferencial de primeira ordem em R6 dada pelo sistema
0
x1 = x 1
0 =x
x
2
x0 = x 3
3
0 = 1 f (x , x , x )
x
m 1 1 2 3
1
0
x 2 = m
f2 (x1 , x2 , x3 )
0
1
x 3 = m f3 (x1 , x2 , x3 ) .
1
1
1
f1 (x1 , x2 , x3 ), m
f2 (x1 , x2 , x3 ), m
f3 (x1 , x2 , x3 )
x 1 , x 2 , x 3 , m
U
U
U
, f2 =
, f3 =
.
x1
x2
x3
51
D
d 1
1
mkx0 (t)k2 + U (x(t))
=
m2 x00 (t), x0 (t) + U (x(t)), x0 (t) =
dt 2
2
D
E
=
mx00 (t) + U (x(t)), x0 (t) =
D
E
=
mx00 (t) f (x(t)), x0 (t) = 0 ,
onde x = x(t) = (x1 (t), x2 (t), ..., xn (t)) e uma trajetoria do sistema mecanico
mx00 = f (x) dado por um campo de forcas f conservativo com um potencial U.
Observacao 1.5.1: Acima usamos o seguinte fato: se (t) R n entao
d
d
k(t)k2 = h(t), (t)i = 2h 0 (t), (t)i.
dt
dt
Para sermos mais precisos nos comentarios que se seguem, apresentamos agora
a definicao de superfcies (regulares) em Rm ; na secao 10 do captulo 3 usamos
esta definicao para definir integrais de superfcie. As referencias basicas para este
assunto sao M. do Carmo, 2005 e E. Lima, 1989.
52
Mecanica Newtoniana
Definicao 1.5.3: Uma superfcie de dimensao k contida em R m e um subconjunto S do Rm que pode ser localmente parametrizado por cartas coordenadas,
ou seja, para cada ponto p S existem um aberto V Rm e uma aplicacao
g : B Rm , a carta coordenada em p, definida em um aberto B Rk , tais que
valem as seguintes condicoes:
p V S e g define uma bijecao g : B V S;
53
54
Mecanica Newtoniana
55
mz 00 = 0 ,
56
Mecanica Newtoniana
1
m B(, z) cos
1
m B(, z) sen .
Para t tais que = (t) R {. . . , /2, 0, /2, , . . .}, este sistema e igual
( 02
1
+ 00 tan = m
B(, z)
02 00 cot =
1
m B(, z)
x)
= E0 } valha que
E(x1 , x2 , x3 , x 1 , x 2 , x 3 ) 6= 0 R6 .
Mostre que E = 0 e equivalente a` U (x1 , x2 , x3 ) = 0 e x 1 = x 2 = x 3 = 0, ou
seja, se, e somente se, f (x1 , x2 , x3 ) = U (x1 , x2 , x3 ) = (x 1 , x 2 , x 3 ) = 0 R3 .
57
Mostre neste caso que se E(z) 6= 0, z SE0 , entao SE0 e uma superfcie de
dimensao 5.
5. Determine a equacao do movimento de uma partcula de massa 1 se movendo em R3 sob a acao da forca f (x, y, z) = (x, y 2 , z), mas sujeita ao vnculo
unidimensional S dado por x2 + y 2 = 1, z = 0. Para tanto, calcule primeiro
o plano normal e a reta tangente de cada ponto p na curva S. Decomponha o
vetor f = f1 + f2 na componente normal f2 e na tangente f1 e a seguir despreze
a componente normal f2 . Faca o mesmo com (x00 , y 00 , z 00 ). Utilize a lei de Newton com vnculo S e entao use coordenadas polares (cos((t)), sen ((t)), 0) para
descrever a equacao que deve satisfazer qualquer solucao do problema mecanico
(x(t), y(t), z(t)) sobre a curva S. Faca a questao recair num problema unidimensional envolvendo (t) na reta real R. Resolva o problema encontrando (t) por
quadraturas (se nao for possvel determinar a integral, deixe indicado a expressao
analtica). Finalmente, voltando pela parametrizacao em coordenadas polares ao
R3 , determine a solucao (x(t), y(t), z(t)) = (cos((t)), sen ((t)), 0) S.
1.6 O PROBLEMA DOS DOIS CORPOS
Considere duas partculas de massas, respectivamente, m1 e m2 , que se deslocam livremente sobre R3 e que estao, respectivamente, nas posicoes x1 e x2 .
Foi observado por Newton que cada partcula exerce sobre a outra uma forca de
1 m2
atracao gravitacional de intensidade G (xm1 x
e uma constante univer2 , onde G
2)
sal. A direcao da forca de atracao f criada pela partcula de massa m 2 e que age
sobre a partcula de massa m1 , aponta de x1 para x2 (e vice-versa). Podemos
supor que o sistema de coordenadas esta em repouso e centrado no centro de
massa das partculas.
A lei de Newton mx00 = f (x) define uma equacao diferencial de segunda ordem
em R3 ou, equivalentemente, uma equacao de primeira ordem em R 6 .
Como vimos, no caso em que uma das duas partculas (por exemplo, a primeira) tem massa m1 , que e muito maior do que a da outra, entao o centro de
massa estara praticamente em cima de x1 e, assim, podemos supor que o sistema de coordenadas a ser considerado esta de fato centrado em x 1 . Assim, essa
partcula x1 estara sempre na origem e tudo que resta saber e onde esta a outra.
Vamos considerar portanto o campo de forcas
f (x) =
x
,
kxk3
58
Mecanica Newtoniana
p
, temos
1
1
1 0
U
(x) = g 0 (kxk) 2xi (x21 + x22 + x23 ) 2 =
g (kxk)xi
xi
2
kxk
para 1 i 3, e portanto
f (x) = U (x) =
1 0
g (kxk)(x1 , x2 , x3 ) .
kxk
g 0 (k x k)
.
kxk
b) a) e trivial.
a) c): Mostrar c) e mostrar que o potencial U depende apenas da norma
kxk de x, ou seja, que U (x) e constante em esferas. Vamos, entao, escrever
S = {x R3 | kxk = } e mostrar que U e constante em S , para cada .
Para provar isso, basta mostrar que U e constante ao longo de qualquer curva
totalmente contida em S . Seja, pois, x(t) S uma (parametrizacao de uma)
59
curva qualquer. Como kx(t)k e constante, temos hx(t), x0 (t)i = 0 (ver observacao
1.5.1 acima) e portanto
d
U (x(t)) =
dt
=
=
hU (x(t)), x0 (t)i =
hf (x(t)), x0 (t)i =
D
E
h(kx(t)k)x(t), x0 (t) = 0,
x
kxk3
1
kxk
60
Mecanica Newtoniana
Figura 1.6.1
1
m f (x) ,
onde (x, x)
= (x1 , x2 , x3 , x 1 , x 2 , x 3 ) e f e um campo de forcas central. Acabamos
de mostrar na proposicao 1.6.2 que a funcao W : R 6 R dada por
(x1 , x2 , x3 , x 1 , x 2 , x 3 ) 7 x2 x 3 x3 x 2
e uma integral primeira desta equacao. Na verdade, obtivemos tres integrais
primeiras no resultado sobre a conservacao do produto vetorial em um campo
61
62
Mecanica Newtoniana
e, analogamente,
dj
.
= i
dt
d
r(t)i(t) = r 0 (t)i(t) + r(t) 0 (t)j(t)
dt
(1.5)
Como
1
1 d 2 0
(r ) = (2rr 0 0 + r2 00 ) = 2r 0 0 + r00 ,
r dt
r
resulta que
1 d 2 0
(r )j .
r dt
Ora, pela lei de Newton, a aceleracao e dada por mx00 = f (x); como f e
central, temos f (x) = g(x)x para alguma funcao g (proposicao 1.6.1) e portanto
x00 = (r00 r02 )i +
x00 =
1
1
1
f (x) = g(x)x = g(x)ri ,
m
m
m
63
corpos (entretanto, nao poderemos dizer, para cada valor de t, onde a trajetoria
x(t) esta).
Denotemos
1
u() =
.
r()
Lema 1.6.1: Se x(t) = (r(t), (t)) = (r((t)), (t)) e solucao do problema dos
dois corpos, entao
#
"
!2
du
1 h2
2
+u ,
T = energia cinetica =
2m
d
onde h = mr 2 e o momento angular (que e constante).
Demonstracao: Assim como em (1.4), da demonstracao do teorema 1.6.1
temos x0 = r0 i + r 0 j, ou seja, kx0 k2 = r02 + (r 0 )2 e portanto
m 0 2 m 02
T = energia cinetica =
(r ) + (r 0 )2 .
kx k =
2
2
Mas r(t) = r((t)) = 1/u((t)), acarretando
r0 =
d
1
du 0
1
du
h du
=
= r 2 0
=
2
dt u((t))
(u((t))) d
d
m d
e portanto
"
m h2
T =
2 m2
du
d
!2
"
!2
#
#
h2 2
du
1 h2
+ 2u =
+ u2 ,
m
2m
d
ja que h = mr 2 .
Lembre que
EP (r, ) = U (r, ) =
1
= u()
r()
!2
2m
.
+ u()2 = E + u()
h2
(1.6)
64
Mecanica Newtoniana
2m du
,
h2 d
mr()
(1 + e cos( 0 )) ,
h2
m
,
h2
(1.7)
e=
1+
2Eh2
.
m
Para ver isso, basta substituir a expressao obtida em (1.6) para u = 1r na equacao
(1.5) da energia total.
A expressao (1.6) determina uma integral primeira. Em conclusao, obtivemos
uma relacao entre r e , ou seja, encontramos a terceira e u
ltima integral primeira.
Podemos entao afirmar que o problema dos dois corpos e integravel; as trajetorias
(x(t), x(t))
65
h2
,
2r2
66
Mecanica Newtoniana
dg
i,
dr
ou seja,
dg
= r00 r 02 .
dr
Desejamos eliminar desta equacao. Pelo teorema 1.6.1, r 2 0 = h = constante, logo 0 = h/r 2 . Entao,
dg
h2
= r00 3
dr
r
e, portanto,
dg h2
d
r = + 3 =
dr
r
dr
00
!
d
h2
g(r) + 2 = V (r) ,
2r
dr
{z
}
|
V (r)
1 2
r + V (r)
2
e constante ao longo das trajetorias. Como feito no fim da secao 2, suponha que
conhecemos
Z
1
p
dr ;
(r) =
2(E1 V (r))
pela regra da cadeia obteremos entao
1
d(r(t))
=p
r0 (t) = 1
dt
2(E1 V (r(t)))
67
h
r2 (t)
dt .
1.7 APENDICE
- ORBITAS
PERIODICAS
E ESTABILIDADE DE PONTOS DE EQUILIBRIO
Nesta secao fazemos um estudo qualitativo detalhado do espaco de fase das
equacoes diferenciais que resultam da lei de Newton. Sugerimos ao leitor evitar
a presente secao em uma primeira leitura. O que segue nas outras secoes nao
68
Mecanica Newtoniana
f (x) .
m
Para que o ponto (x, x)
R2n seja de equilbrio para F , e necessario e suficiente
1
f (x)) = F (x, x)
= (0, 0), ou seja, e necessario e suficiente que o campo
que (x,
m
de forcas f se anule em x e que a velocidade x tambem se anule. Em outras
palavras, os pontos de equilbrio de F sao dados por (x, 0) R 2n com f (x) = 0.
Proposicao 1.7.1: Se x0 e ponto de equilbrio para F, entao a (
unica) solucao
0
de x = F (x), x(t0 ) = x0 e uma funcao constante, dada por x(t) = x0 , para todo
t R.
Demonstracao: Se F (x0 ) = 0 e x(t) = x0 para t R, entao e claro que
x(t0 ) = x0 e x0 (t) = 0 = F (x0 ) = F (x(t)), de modo que x e solucao de x0 =
F (x), x(t0 ) = x0 . Alem disso, pelo teorema 1.1.1, esta solucao e u
nica.
Pode-se dizer entao que, em um ponto de equilbrio, o sistema fica em repouso.
A analise dos pontos de equilbrio de uma equacao diferencial e muitas vezes
extremamente importante para ajudar no entendimento global do comportamento
69
e, portanto, sao os pontos (, ) = (n, 0), com n inteiro, todos sobre o eixo
= 0 do espaco de fase, a intervalos de comprimento . Analisando a fig. 1.3.4
b), em que aparece o espaco de fase do pendulo com atrito, podemos concluir
que existe uma diferenca bem grande entre os pontos de equilbrio (n, 0) para
n par ou mpar (ver tambem os exemplos 1.7.7, 1.7.15 e 1.7.16 abaixo). Esse
comportamento diferente esta associado ao seguinte fato, bastante simples. O
pendulo pode ficar em equilbrio vertical, com a haste para cima ou para baixo,
mas se chegarmos a um laboratorio de fsica, onde se encontra um pendulo fsico,
muito provavelmente vamos encontra-lo em repouso com a haste para baixo.
O equilbrio com a haste para cima e possvel, embora muito improvavel, pois
qualquer perturbacao ambiental, por pequena que seja, vai tira-lo do repouso.
Esta e a diferenca entre os pontos de equilbrio estaveis e os instaveis, que vamos
discutir a seguir. Antes, porem, introduzimos o conceito de fluxo associado a
uma equacao diferencial ordinaria de primeira ordem.
70
Mecanica Newtoniana
para cada x. Para ver isto, basta tomar a solucao x(t) de x 0 = F (x), x(0) = x
0
t
e derivar t (x) = x(t); assim d
dt (x) = x (t) = F (x(t)) = F (t (x)) = (F t )(x)
vale para x.
Definimos o fluxo apenas para equacoes autonomas (aquelas em que o t nao
aparece na equacao) e para as quais todas as solucoes do problema de Cauchy,
com qualquer condicao inicial, estao definidas para todo t R.
Exemplo 1.7.3: Dado o sistema linear
x0 = Ax ,
ja sabemos (ver exemplo 1.1.2) que para cada ponto x R n ,
etA x = x(t)
e a solucao de x0 = A(x), x(0) = x. Logo o fluxo t : Rn Rn de A e dado por
t (x) = etA x.
Desta forma, neste caso, a orbita de x = (x1 , x2 , ..., xn ) e o conjunto
{et A (x1 , x2 , .., xn ) | t R} Rn ,
Note que se x0 for ponto de equilbrio, entao segue da proposicao 1.7.1 que
t (x0 ) = x0 para todo t real. Dizemos nesse caso que x0 e fixo para o fluxo.
Exemplo 1.7.4: No caso da mola sem atrito, de massa m = 1 e constante
de elasticidade k = 1 (ver exemplo 1.1.2), temos um sistema de primeira ordem
associado que e linear e dado por x0 = A(x), com
0 1
A=
.
1 0
Nesse caso, o fluxo t = etA de A em x = (x1 , x2 ) R2 e dado por
cos t sen t
x1
tA
=
t (x1 , x2 ) = e (x1 , x2 ) =
sen t cos t
x2
= (x1 cos t + x2 sen t, x1 sen t + x2 cos t) ,
pois, fixando x = (x1 , x2 ) e variando t, essa e a u
nica solucao determinada por
x1 (0) = x1 , x2 (0) = x2 , conforme vimos no exemplo 2.2.3.
facil ver que, nesse caso, aplicar etA no vetor (x1 , x2 ) simplesmente significa
E
rodar esse vetor de um angulo t. Usando coordenadas polares, isto pode ser
visto assim: (x1 , x2 ) = r(cos , sen ) e portanto
etA (x1 , x2 ) = (x1 cos t + x2 sen t, x1 sen t + x2 cos t) =
= (r cos cos t + r sen sen t, r cos sen t + r sen cos t) =
= (r cos( t), r sen ( t)),
71
onde, na u
ltima igualdade, usamos a conhecida formula trigonometrica que da os
valores do seno e cosseno da soma de dois angulos em funcao do seno e cosseno
de cada um dos angulos.
Passamos agora a analisar as trajetorias periodicas.
Definicao 1.7.3: Seja x(t) a solucao do problema de Cauchy dado por
x0 = F (x), x(0) = x0 Rn .
Dizemos que a trajetoria x(t) e periodica se F (x0 ) 6= 0 e existe um valor t0 > 0
tal que x(t0 ) = x(0) = x0 . (Tambem dizemos, neste caso, que x0 e um ponto
periodico do campo F e que a orbita descrita pela trajetoria x(t) e uma orbita
periodica.) O perodo da trajetoria x(t) e o menor de tais possveis valores t 0 > 0.
Note que, por definicao, um ponto de equilbrio nao e um ponto periodico.
Uma orbita periodica pode ser caracterizada pela existencia de um ponto x 0
(sobre a orbita) tal que T (x0 ) = x0 para algum T > 0 mas nao para qualquer
T > 0. Ja um ponto x0 de equilbrio pode ser caracterizado como um ponto tal
que t (x0 ) = x0 para todo t R.
No exemplo 1.7.4 todas as trajetorias da mola (exceto aquela em repouso na
origem, que e ponto de equilbrio) sao periodicas e de perodo 2. Isso e facil de
se ver na expressao x(t) = r(cos( t), sen ( t)) que obtivemos das trajetorias.
Alem disso, vemos que, nao so x(2) = x(0) = r(cos , sen ), mas tambem
x(2n) = x(0), para qualquer inteiro n. Isso vale, em geral, como segue:
facil ver que se x(t) e uma trajetoria periodica de perodo
Observacao 1.7.1: E
t0 , entao, para qualquer inteiro k vale x(kt0 ) = x(0) = x0 . Mais geralmente, para
qualquer inteiro k e qualquer t1 R, vale
x(kt0 + t1 ) = x(t1 ) .
Decorre desse fato que cada ponto da orbita {x(t) | t R} R n definida pela
trajetoria x(t) e igualmente um ponto periodico e de mesmo perodo.
Para se convencer disto, observe primeiro que (t) = x(t0 + t) define uma
solucao de x0 = F (x), pois 0 (t) = x0 (t0 + t) = F (x(t0 + t)) = F ((t)). Como
(0) = x(t0 ) = x0 = x(0), o teorema 1.1.1 de existencia e unicidade das solucoes
de uma equacao diferencial, nos da (t) = x(t) para qualquer t R, ou seja, vale
x(t0 + t) = x(t)
para qualquer t R. Em particular, para t = t1 temos x(t0 + t1 ) = x(t1 ) e para
t = t0 + t1 temos x(2t0 + t1 ) = x(t0 + (t0 + t1 )) = x(t0 + t1 ) = x(t1 ). O resultado
para qualquer k segue por inducao.
Definicao 1.7.4: Dizemos que um conjunto C Rn e invariante para o fluxo
t de F se t (C) C para todo t R.
72
Mecanica Newtoniana
Perceba que, pela observacao 1.7.1 acima, toda orbita periodica e um conjunto
invariante para t . Todo ponto fixo x0 tambem determina um conjunto unitario
invariante {x0 }.
Definicao 1.7.5: Dizemos que uma aplicacao g : D A de um aberto D R n
em um aberto A Rn e um difeomorfismo se g e bijetiva e tanto g quanto a
inversa g 1 : A D sao diferenciaveis. Em geral dizemos que g : D Rn e
um difeomorfismo sobre A se g(D) = A. Dizemos que um conjunto aberto B e
difeomorfo ao aberto D se existe um difeomorfismo g tal que g(D) = B.
Proposicao 1.7.2: Para cada t R, o fluxo t do campo F de classe C 1 e
um difeomorfismo C 1 . Alem disso, vale t s = t+s para quaisquer t, s R e
0 = I e a aplicacao identidade; em particular, para cada t R, t = 1
ea
t
funcao inversa de t .
Demonstracao: O resultado segue de propriedades bem conhecidas de equacoes
diferenciais ordinarias. A injetividade de t segue da unicidade das trajetorias
(as solucoes nao podem se encontrar ou cruzar) garantida pelo teorema 1.1.1.
Tambem a sobrejetividade de t e garantida pelo teorema 1.1.1. Isso porque,
dado y Rn o valor x Rn tal que t (x) = y pode ser obtido da seguinte
maneira: considere a solucao x(t) da equacao diferencial x 0 = F (x), x(0) = y e
tome entao x = x(t); resulta que t (x) = y.
O fato de t ser diferenciavel na variavel x segue da diferenciabilidade das
solucoes em funcao da condicao inicial. Se o campo F e de classe C r entao
t (x) = (t, x) tambem e de classe C r em (t, x) (ver C. Doering e A. Lopes,
2005).
claro que 0 = I. Supondo que vale t s = t+s , para quaisquer t, s R,
E
segue-se que t t = t+(t) = 0 = I = t+t = t t , ou seja, t = 1
t
e a funcao inversa de t , que portanto e um difeomorfismo.
Para provar a propriedade de grupo t s = t+s , consideramos s0 R e
x0 Rn fixados, tomamos a solucao x(t) de x0 = F (x), x(0) = x0 e definimos
claro que 0 (t) = x0 (t+s0 ) = F (x(t+s0 )) = F ((t)),
(t) = x(t+s0 ), para t R. E
de modo que (t) e a u
nica solucao de x0 = F (x), x(0) = x(s0 ) e portanto, por
definicao de fluxo, x(t + s0 ) = (t) = t (x(s0 )). Mas pela mesma definicao temos
x(s0 ) = s0 (x0 ) e x(t + s0 ) = t+s0 (x0 ), ou seja,
t+s0 (x0 ) = x(t + s0 ) = t (x(s0 )) = t (s0 (x0 )) = (t s0 )(x0 ) .
Resta observar que isso vale para cada x0 , ou seja, obtemos t+s0 = t s0 para
todo t e cada s0 .
Definicao 1.7.6: Seja x0 um ponto de equilbrio para F. Dizemos que x0 e um
ponto de equilbrio estavel se, para qualquer vizinhanca U R n de x0 , existe
uma vizinhanca V Rn de x0 , tal que V U e
t (x) U ,
73
74
Mecanica Newtoniana
fig. 1.3.4 a, pois temos duas trajetorias que se afastam definitivamente do ponto
de equilbrio para t crescente. Alem do mais, nesse caso, excetuando duas que
de fato convergem ao ponto de equilbrio instavel, todas as demais trajetorias
do campo de vetores saem de uma dada pequena vizinhanca qualquer do ponto
de equilbrio instavel para tempos suficientemente grandes. Ja os pontos (n, 0),
para n par, sao de equilbrio indiferente, como veremos mais tarde, no exemplo
1.7.15.
Exemplo 1.7.8: Nao e difcil mostrar (ver, por exemplo, C. Doering e A.
Lopes, 2005) que a origem e sempre um ponto de equilbrio instavel para um
sistema linear definido por uma matriz que tem um n
umero positivo entre seus
autovalores (cf. exerccio 3 no final desta secao).
Pode-se mostrar que se todos os autovalores da matriz que define um sistema
linear tiverem parte real negativa, o ponto 0 e de equilbrio assintoticamente
estavel (ver C. Doering e A. Lopes, 2005). Existe uma versao deste resultado
para sistemas nao lineares a qual referimos ao leitor J. Sotomayor, 1979 para o
enunciado preciso.
Proposicao 1.7.3: Se existe um ponto de equlibrio assintoticamente estavel
para o campo F entao a equacao diferencial x0 = F (x) nao possui integrais
primeiras.
Demonstracao: Pela definicao 1.2.5 de integral primeira (ver secao 2), e
possvel provar o seguinte: qualquer funcao diferenciavel W que e constante ao
longo das trajetorias de x0 = F (x), e necessariamente constante na vizinhanca de
pontos de equlibrio assintoticamente estaveis.
Seja W (x) uma funcao diferenciavel que e constante ao longo das trajetorias
de x0 = F (x). Dado x V, temos entao que W (t (x)) e constante para t R e,
portanto, lim t (x) = x0 acarreta W (x) = W (x0 ) pela continuidade de W. Como
t
75
U(x)
a
1
a
2
a
3
Figura 1.7.1
(a1 , a2 R) .
(a1 , a2 R) .
76
Mecanica Newtoniana
c c2 4mk
1 =
<0 e
2m
c + c2 4mk
c + c2
2 =
<
= 0.
2m
2m
Se c2 4mk > 0 entao estaremos no caso a) da u
ltima proposicao e, portanto,
uma solucao qualquer do sistema de primeira ordem associado em R 2 e da forma
(x(t), x0 (t)) = a1 e1 t + a2 e2 t , a1 1 e1 t + a2 2 e2 t ;
como 1 e 2 sao negativos, (x(t), x0 (t)) converge a` x0 = 0 quando t vai ao infinito,
como pode ser facilmente verificado. Se c2 4mk = 0 entao estaremos no caso
b) e, portanto, uma solucao qualquer do sistema de primeira ordem associado em
R2 e da forma
(x(t), x0 (t)) = et (a1 + ta2 , a1 + ta2 + a2 ) ;
c
< 0, (x(t), x0 (t)) novamente converge a` x0 = 0 quando t vai ao
como = 2m
infinito.
Se c2 4mk < 0 entao estaremos no caso c) da u
ltima proposicao e, portanto,
uma solucao qualquer do sistema de primeira ordem associado em R 2 e da forma
(x(t), x0 (t)) = eat a1 cos bt + a2 sen bt, (aa1 + a2 ) cos bt + (aa2 a1 ) sen bt ;
c
< 0, (x(t), x0 (t)) converge a` x0 = 0 quando t converge ao infinito.
como a = 2m
Isso mostra que o ponto de equilbrio x0 = 0 R2 e assintoticamente estavel;
pela proposicao 1.7.3 conclui-se que nao existem integrais primeiras para o pendulo
simples com atrito.
77
x.
Figura 1.7.2
78
Mecanica Newtoniana
.
x
Figura 1.7.3
local para E sao pontos de equilbrio instaveis para F pois temos duas trajetorias
que se afastam do ponto de equilbrio para t crescente.
Observacao 1.7.2: O que se pode dizer para pontos de equilbrio muito degenerados e que nao sao nem mnimo local e nem de sela para E? Esta pergunta
e bastante difcil de ser respondida. Felizmente, para a maioria dos potenciais U ,
tal situacao patologica nao acontece, e a analise feita acima sera suficiente para
os nossos propositos neste texto. Em termos matematicos mais precisos, afirmar
algo sobre a maioria dos potenciais significa afirmar algo sobre um conjunto
aberto e denso de funcoes potenciais U na topologia C 1 do espaco das funcoes
(conforme definicao 1.4.5; ver especialmente a observacao 2.2.4 do Captulo 2).
Este topico, relacionado ao lema de Morse, pertence a` topologia diferencial e o
leitor pode encontrar referencias sobre tal assunto em E. Lima, 1989; E. Lima,
1973; V. Guillemin e A. Polock, 1974; J. Milnor, 1972.
Sendo assim, conseguimos dar um sentido geometrico ao comportamento
esquematico das trajetorias em torno de pontos de equilbrio de um sistema
mecanico e fica justificada a descricao das curvas de nvel no espaco de fase
do presente exemplo, dada na fig. 1.7.4. Note que a figura tambem compatibiliza
o comportamento dos tres pontos de equilbrio (fig. 1.7.2 e fig. 1.7.3). Na fig.
1.7.5 mostramos o grafico da energia E(q, q)
e as respectivas curvas de nvel que
determinam as trajetorias do sistema.
A argumentacao anterior, em funcao de maximos e mnimos para o potencial,
tambem justifica o comportamento do pendulo sem atrito em torno dos pontos
de equilbrio, dado na fig. 1.3.4 a e comentado na observacao 1.3.1. Na fig. 1.7.6
e exibido o potencial do pendulo sem atrito; os pontos de maximo e mnimo para
U se alternam, o que corresponde, no espaco de fase, a pontos que se alternam
na reta real em R2 e que sao de sela e de mnimo, alternadamente, para a energia
79
Figura 1.7.4
80
Mecanica Newtoniana
Figura 1.7.5
81
U(q)
-2
0
-
2
3
Figura 1.7.6
82
Mecanica Newtoniana
y
3
c+t
y2
Figura 1.7.7
au
ltima definicao assumindo apenas que g : A B e um homeomorfismo (ver
E. Lima, 1977 para definicoes) e nao um difeomorfismo.
Exerccio: Se dois campos F1 e F2 sao conjugados por g, entao g leva ponto
de equilbrio em ponto de equilbrio e orbita periodica em orbita periodica.
Como futuro modelo da descricao das trajetorias de uma equacao diferencial
na vizinhanca de um ponto que nao e de equilbrio, consideramos agora o mais
simples de todos os exemplos de equacoes diferenciais.
Exemplo 1.7.12: Considere em Rn a equacao diferencial y 0 = F (y) definida
pelo campo constante
F (y1 , y2 , . . . , yn ) = (1, 0, . . . , 0) ,
com a condicao inicial y(0) = (y1 , y2 , . . . , yn ) Rn . A solucao e, claramente,
y(t) = (y1 + t, y2 , . . . , yn ). Portanto, todas as solucoes comecando em um ponto
(c, y2 , . . . , yn ) estarao, apos decorrido um tempo t, na posicao (c + t, y2 , . . . , yn );
em outras palavras, o fluxo de F e dado por
t (y1 , y2 , . . . , yn ) = (y1 + t, y2 , . . . , yn ) .
A equacao y 0 = F (y) e integravel, pois as projecoes Pi (y1 , y2 , . . . , yn ) = yi , com
i {2, . . . , n}, sao n 1 integrais primeiras (linearmente independentes), que
permitem identificar as trajetorias do sistema.
Dizemos que o escoamento do fluxo do campo F e laminar, pois todas as
solucoes no hiperplano afim y1 = c estarao no hiperplano afim y1 = c + t apos
decorrido o tempo t (ver fig. 1.7.7 para o caso tridimensional). Assim e natural
dizer que o fluxo do campo constante F e tubular.
Definicao 1.7.10: Considere a equacao diferencial x0 = F (x) em Rn . Dizemos
que o ponto x0 tem a propriedade do fluxo tubular se existem uma vizinhanca V
83
x0
Figura 1.7.8
t
t (x, y) = (xe 1 , ye 2 ) e que o u
nico ponto de equilbrio de F e a origem
(0, 0), como alias sucede com qualquer campo linear. Vejamos se algum ponto
(x0 , y0 ) 6= (0, 0) do plano possui a propriedade do fluxo tubular, ou seja, se existe
uma vizinhanca de (x0 , y0 ) na qual, a menos de mudancas de coordenadas, o
fluxo de F e dado por t (u, v) = (u + t, v), com (u, v) R2 . Para isto, calculamos explicitamente uma mudanca de coordenadas que efetua essa simplificacao,
isto e, procuramos um difeomorfismo g(x, y) = (u, v) tal que t = g t g 1 ,
84
Mecanica Newtoniana
u=
1
2
1
x
x
y0 .
log , y
1
x0
x0
x
x0
1
2
, (x) = (y0 + 1)
x
x0
1
85
xo
Figura 1.7.9
Figura 1.7.10
86
Mecanica Newtoniana
d
dt V
(t (x)) 0 .
d
dt V
(t (x)) < 0 ,
87
m
associado a f em R2 sao do tipo (x, 0), onde x e tal que dU
dx (x) = f (x) = 0, ou
seja, x e um ponto crtico de U. Tambem ja vimos antes, na secao 2, que a energia
total E(x, x)
= 12 mx 2 + U (x) e uma integral primeira para F, ou seja, e constante
ao longo das trajetorias do campo de vetores F. Em particular, V (x, x)
= E(x, x)
e claramente diferenciavel em R2 , e
d
d
V (t (x, x))
= E(x(t), x(t))
= 0,
dt
dt
portanto V e um candidato a funcao de Liapunov para F.
No caso da mola de constantes m = k = 1, sabemos que x
= (0, 0) e o u
nico
ponto de equilbrio e que U (x) = 12 x2 (exemplo 1.2.3), ou seja,
E(x, x)
=
1 2
(x + x 2 ) .
2
88
Mecanica Newtoniana
estrito para U, existe uma vizinhanca B1 de x0 tal que U (x) U (x0 ) > 0 para
qualquer x B1 {x0 }. Segue-se que V (x, x)
= 12 mx 2 + U (x) U (x0 ) > 0 para
n
qualquer (x, x)
(B1 R ) {(x0 , 0)}. Pelo que acabamos de ver no exemplo
acima,
d
E(t (x, x))
=0
dt
e, portanto, o mesmo vale para V, pois a diferenca entre estas duas funcoes E e
V e a constante U (x0 ). Sendo assim,
d
V (t (x, x))
=0
dt
para qualquer (x, x)
B = (B1 Rn ). Pelo teorema de Liapunov, x
= (x0 , 0) e
um ponto de equilbrio estavel para F.
Exemplo 1.7.15: Aplicando a proposicao acima ao ponto de equilbrio (0, 0) da
mola sem atrito (com quaisquer constantes m e k), conclumos que (0, 0) e ponto
de equilbrio estavel ja que este sistema tem um campo de forcas f (x) = kx
que deriva do potencial U (x) = 12 kx2 , que tem um ponto de mnimo local estrito
na origem. (Ver exemplo 1.2.3).
O mesmo vale para os pontos de equilbrio dados por (n, 0), com n par, do
pendulo sem atrito: sao todos de equilbrio estavel pois o potencial mg
l cos
deste sistema tem mnimo local estrito nos pontos n (ver o exemplo 1.3.3 e a fig.
1.7.6). Por outro lado, nos pontos de equilbrio (n, 0), com n mpar, o potencial
nao tem mnimo e o resultado acima nao pode ser aplicado. Na verdade, ja
observamos, no exemplo 1.7.7, que esses pontos sao de equilbrio instavel (ver fig.
1.3.4 a). Tampouco podemos aplicar a proposicao no caso do pendulo com atrito:
na presenca de atrito, o campo de forcas envolvido nao deriva de um potencial
(pois a forca depende tambem de x);
este caso sera tratado no exemplo 1.7.16.
Voltando ao potencial U do exemplo 1.7.10, como os pontos a1 e a3 sao de
mnimo local estrito, (a1 , 0) e (a3 , 0) correspondem a pontos de equilbrio estaveis
pela proposicao anterior.
Agora que ja ilustramos a importancia do teorema de Liapunov, vamos passar
a` demostracao deste teorema.
Demonstracao do teorema de Liapunov: Seja x
um ponto de equilbrio para
F e suponhamos que existe uma funcao de Liapunov para F em x
; mais precisamente, seja V : B R uma funcao contnua na vizinhanca B de x
em R n e
diferenciavel em B {
x}, com V (
x) = 0 e tal que, para cada x B {
x}, valem
d
a) V (x) > 0 e b) dt
V (t (x)) 0.
Vamos inicialmente demonstrar a primeira afirmacao do teorema, ou seja, que
o ponto de equilbrio x
e estavel; em outras palavras, queremos mostrar que para
qualquer vizinhanca A de x
em Rn existe uma vizinhanca C de x
tal que C A
e t (x) A, para quaisquer x C, t > 0.
89
x2
Curvas de Nvel
}
d
_
x
x1
v
Figura 1.7.11
90
Mecanica Newtoniana
equilbrio x
e assintoticamente estavel.
No proximo exemplo mostramos que existe uma funcao de Liapunov estrita
para o pendulo com atrito.
91
.x
Figura 1.7.12
E
V (, ), F (, ) = k 2 ;
92
Mecanica Newtoniana
f (q)
m
associado a um sistema mecanico conservativo dado por uma forca f.
Em primeiro lugar, tentamos descobrir os pontos de equilbrio (q0 , 0), resolvendo a equacao f (q) = 0. A seguir, verificamos se q0 , que e um ponto
crtico para o potencial do sistema, e ponto de maximo ou de mnimo; em
funcao disso sabemos se temos um comportamento local, em torno do ponto
de equilbrio (q0 , 0), como os das fig. 1.7.2 ou fig. 1.7.3.
Em seguida, tentamos detectar se existem trajetorias periodicas.
Finalmente, para desenhar o espaco de fase, tentamos compatibilizar as
informacoes acima descritas com o fato de que, fora dos pontos de equilbrio,
as solucoes, localmente, tem a propriedade do fluxo tubular.
No caso do pendulo sem atrito, por exemplo, podemos identificar (ver fig.
1.3.4 a) as partes do espaco de fase que tem a forma das fig. 1.7.2 e fig. 1.7.3,
em torno dos pontos de equilbrio, e as partes que sao descritas pelo teorema do
fluxo tubular, em torno dos demais pontos, que nao sao de equilbrio.
Para sistemas autonomos nao conservativos, primeiro tentamos localizar os
pontos de equilbrio para depois ver se os pontos de equilbrio possuem alguma
funcao de Liapunov estrita: em caso afirmativo, localmente, na vizinhanca de
cada ponto de equilbrio, o espaco de fase e descrito pela fig. 1.2.4. Sistemas que
possuem uma funcao de Liapunov estrita em todo o espaco de fase nao possuem
orbitas periodicas (ver exerccio a seguir). Um bom candidato para a funcao de
Liapunov estrita e a energia total do mesmo sistema, mas sem considerar o atrito:
93
esta tecnica funcionou bem, por exemplo, no caso do pendulo com atrito, como
vimos no exemplo 1.7.16.
Um otimo texto onde sao analisadas diversas propriedades dinamicas de sistemas mecanicos e J. Jose e E. Saletan, 1998.
Exerccios:
1. Indique se os seguintes campos de forcas centrais f em R 3 sao assintoticamente estaveis na origem ou nao:
p
3
a) f (x, y, z) = 4(x, y, z)
x2 + y 2 + z 2
1
(x, y, z)
x2 +y 2 +z 2
b) f (x, y, z) =
Mostre que o u
nico ponto de equilbrio de F e a origem (0, 0, 0). Prove que
esse ponto de equilbrio e estavel, exibindo uma funcao de Liapunov do tipo
V (x, y, z) = ax2 + by 2 + cz 2 , com a, b, c > 0 constantes, tal que hV, F i =
d
dt V (t (x)) 0.
3. Demonstre que se um campo de vetores F possui em um ponto de equilbrio
uma funcao de Liapunov estrita definida em todo o espaco de fase de F, entao F
nao possui orbitas periodicas.
4. Mostre que se o sistema linear x0 = A(x), com x Rn , e tal que A possui
um autovalor positivo, entao o ponto de equilbrio 0 R n e instavel.