MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEN, MXICO

EL FUTURO EN LAS PRTESIS DE MANO

Daz Montes Julio Csar, Dorador Gonzlez Jess Manuel
Centro de Diseo Mecnico e Innovacin Tecnolgica, Facultad de Ingeniera
Universidad Nacional Autnoma de Mxico, Mxico D.F., 04510.
jucedimo@gmail.com
dorador@unam.mx

RESUMEN.
En el presente trabajo se analizan las propuestas
de diseo de manos protsicas y robticas ms
relevantes que existen en el mundo, presentando
sus caractersticas ms importantes, tales como
antropomorfismo, cantidad de grados de libertad,
prensiones, adaptabilidad, oposicin del pulgar,
innovaciones, materiales, entre otros. Se analizan
los cambios que han tenido en el transcurso del
tiempo y se determinan los parmetros que se
consideran indispensables en las prtesis del
futuro.
ABSTRACT.
This paper presents a review of proposals of
design of prosthesis and robotic hands which
have been developed in the past. The most
important features such as anthropomorphism,
degrees of freedom, grips, thumb opposition,
innovations, and materials are presented. The
paper also analyzes changes in prosthesis
proposals and determines which features are
indispensable in future prosthesis design.
INTRODUCCIN
Una prtesis es un elemento que sustituye un
rgano o una parte del cuerpo, han existido desde
hace miles de aos, su propsito principal es el
brindarle una mejor calidad de vida al usuario, ya
sea como un apoyo en tareas que requieran de la
parte del cuerpo faltante, o solo como accesorio
esttico influyendo directamente en el aspecto
psicolgico.
La mano humana realiza la mayora de las tareas
conscientes del hombre, algunas de las cuales
requieren de destreza, como por ejemplo
manipular objetos. Una prtesis requiere contar
con una serie de caractersticas muy especficas
que le permitan satisfacer las exigencias a las que
debe estar sometida. Desde la antigedad se han
diseado prtesis de mano, las cuales han ido
evolucionando y satisfaciendo de manera cada
vez ms completa esas exigencias.
Algunos de los conceptos aplicados en el
desarrollo de prtesis de mano fueron concebidos

primero en unidades terminales de robots, es por

eso que en la actualidad tanto las prtesis como
las manos robticas antropomrficas comparten
principios de funcionamiento similares.
En el presente trabajo se realiz una extensa
bsqueda del estado del arte de las prtesis y
manos robticas antropomrficas, de una gran
variedad de propuestas de prtesis se han elegido
unos cuantos para ser presentados aqu, los
cuales se sabe son los que exhiben mejores
caractersticas.
Se presenta una breve resea de las prtesis de la
antigedad, se mencionan las caractersticas
generales que tenan las prtesis de los aos
1980's y 1990's, se definen y detallan las
caractersticas que tienen las prtesis en la
actualidad. Se analiza toda esta informacin y se
establece la tendencia que hay para cada uno de
los elementos de la prtesis. Finalmente se define
lo que ser la prtesis de mano futuro.

Historia de las prtesis [1]

Las prtesis han estado presentes desde hace ms
de 4000 aos, la primera prtesis de la que se
tiene referencias fue encontrada en una momia
egipcia.
Hace 600 aos se fabric la mano de AltRuppin, hecha de hierro, esta mano tena la
caracterstica de poder flexionar los 4 dedos
pasivamente y se podan fijar mediante un
trinquete. El pulgar estaba fijo.
En el siglo XIX, el alemn Peter Beil desarroll
una prtesis que permite el cierre de los dedos
mediante movimientos del tronco y hombro, con
esto se inicia la etapa de las prtesis
autopropulsadas.
En 1912 se desarroll una unidad terminal en
forma de gancho que se poda abrir mediante
movimientos de la cintura y se cerraba mediante
un tirante de hule.
En 1946 surgen los primeros sistemas de
propulsin asistida, usando energa neumtica o
energa elctrica.
Las prtesis mioelctricas se comienzan a
desarrollar en 1960. Estas prtesis adquiran la
seal de control mediante pequeos impulsos
elctricos provenientes de mun del paciente.

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Las prtesis de 1960 a 1980. El uso de las

prtesis mecnicas y cosmticas era mayor que
el de las mioelctricas. Las prtesis cosmticas
no tenan movimiento, se utilizaban simplemente
para satisfacer la parte esttica. Las prtesis
mecnicas en su mayora estaban formadas por
un elemento terminal en forma de pinza, activada
con un cable que era movido por alguna otra
parte del cuerpo. Se utilizaban diversos
mecanismos para abrir y cerrar la mano, algunos
con cables otros con barras.
Las prtesis de 1980 a 2000. Seguan
predominando las prtesis cosmticas y
mecnicas, en estas ltimas los diseos tenan
pocos grados de libertad y seguan teniendo
formas ms parecidas a una pinza que a una
mano. Surgieron manipuladores antropomrficos
que utilizaban los mismos principios de
actuacin y transmisin que las prtesis, pero
con una buena cantidad de grados de libertad (en
algunos casos hasta 17) sin embargo la
caracterstica que los mantena lejos de
convertirse en prtesis era el excesivo peso, que
en algunos casos superaba el kilo y medio.

Las prtesis en el Siglo XXI.

En la ltima dcada, en muchas reas
tecnolgicas se lograron grandes avances, el rea
protsica no fue la excepcin, se presentaron
mejoras significativas tanto en materiales,
mecanismos,
actuadores,
transmisiones,
adquisicin de seales. Se comenzaron a
desarrollar una gran cantidad de proyectos de
prtesis, algunos utilizando elementos de
actuacin ms sofisticados, transmisiones ms
ligeras, materiales ms resistentes y mejores
formas de retroalimentacin, entre otros.
Una prtesis de mano est formada por diversos
sistemas: sistema de actuacin y transmisin, de
adquisicin y procesamiento de seales y sistema
de control, entre otros. Cada uno de estos
sistemas deben tener caractersticas muy
particulares para que en su conjunto puedan
satisfacer los requerimientos de la prtesis. A
continuacin se se describen las caractersticas
ms importantes en una prtesis de mano, as
como las soluciones que en la actualidad se han
propuesto para satisfacerlas.

Grados de libertad. Refirindose particularmente

a las prtesis de mano, podemos identificar dos
tipos de grados de libertad: DoM y DoF (por sus
siglas en ingls). Los DoF indican el total de
articulaciones de la prtesis (Figura 1a). Los
DoM son grados de movilidad, indican la
cantidad de articulaciones accionadas por
actuadores (Figura 1b). Por ejemplo, un dedo con
3 articulaciones el cual utilice un motor para su
movimiento tendra 3 DoF y 1 DoM.

a)

b)

Figura 1. Representacin de DoF y de DoM.

Cuando en un mecanismo hay menos actuadores
que DoF se dice que es subactuado. El nivel de
subactuacin (UL) se define como UL=DoFDoM [29]. Por otro lado, cuando un mecanismo
tiene ms actuadores que DoF se dice que es un
mecanismo sobreactuado.
En el diseo de prtesis de mano, y
particularmente en los dedos, la subactuacin es
importante y deseable debido a que se pueden
utilizar menos actuadores para lograr resultados
similares en cuanto a movimiento, logrando
beneficios inmediatos como disminucin del
peso, menor consumo energtico, menos
parmetros a controlar, entre otros. Sin embargo,
un excesivo grado de subactuacin conduce a
resultados no deseables como prdida de
precisin y control en los movimientos.
En la actualidad en la mayora de proyectos de
prtesis se utilizan mecanismos subactuados,
algunos con un alto grado de subactuacin como
por ejemplo TBM Hand[2], la Prtesis de la
universidad de Keio[3]
o el proyecto
TUAT/Karlsruhe Hand[4], las cuales utilizan
un solo actuador para lograr el movimiento de
sus 6, 15 y 20 DoF respectivamente y as
producir la flexin de todos los dedos. La figura
2 muestra dos mecanismos subactuados.

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a) Propuesta en la prtesis de la Universidad de Keio.

b) Propuesta del proyecto TUAT/Karlsruhe Hand

Figura 2. Mecanismos con alto grado de subactuacin.

Otras
prtesis
o
manos
robticas
antropomrficas que utilizan un actuador para
mover las articulaciones de uno o ms dedos son
CyberHand[5] , RCH-1[6], SmartHand[7]
que utilizan 6, 6 y 4 actuadores respectivamente,
todas para mover 16 DoF. Existen tambin
prtesis como Southampton-Remedi Hand[8] o
manos robticas como Robonaut Hand[9],
NTU Hand[10], Karlsruhe Dextrous Hand
II[11] o Goldfinger[12] cuyos DoF son igual
a los DoM, es decir tienen un actuador por cada
articulacin. Por obvias razones, hasta ahora no
se han diseado prtesis con mecanismos
sobreactuados, sin embargo manos robticas
antropomrficas como Shadow Hand[13]
utiliza un arreglo antagnico de cables para
accionar cada articulacin, resultando necesario
utilizar dos actuadores por cada una.
En la tablas 1 y 2 se presentan los proyectos ms
destacados de prtesis y de manos robticas
antropomrficas respectivamente, as como su
nmero de dedos, DoF y DoM.
Prtesis
RTR II Hand
I-Limb
FluidHand
Centri Hand
HIT/DLR Hand
Prosthesis of Keio University
Smart Hand
CyberHand
Hand of Clarkson University
TBM Hand
Southampton-Remedi Hand
SPRING Hand
Michelangelo

Dedos
3
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
3
5

DoF (DoM)
2 (_)
5 (_)
_ (8)
_ (1)
_ (3)
15 (1)
16 (4)
16 (6)
17 (5)
6 (1)
6 (6)
9 (1)
_ (6)

Tabla 1. DoF y DoM en prtesis de mano.

Mano Robtica
DLR Hand II
Robonaut Hand
Universidad de Iowa
Robotic Hand MA-I
RCH I
NTU Hand
DIST Hand
TUAT/Karlsruhe Hand
Shadow Hand
Robotic Hand of Keio
University
Icub Hand

Dedos
4
5
5
4
5
5
4
5
5
5

DoF (DoM)
13 (_)
14 (14)
15 (5)
16 (16)
16 (6)
17 (17)
17 (20)
20 (1)
20 (20)
20 (20)

20 (9)

Tabla 2. DoF y DoM en manos antropomrficas.

Antropomorfismo. En prtesis de mano, el
antropomorfismo se refiere a las caractersticas
de la prtesis que la hacen tener una apariencia
semejante a su contraparte humana, tal como el
nmero de dedos y la forma de la mano. En una
prtesis es importante esta cualidad debido a que
no slo es necesario ayudar al paciente a
recobrar la movilidad y permitir que se
reincorpore a la mayora de labores cotidianas,
sino que tambin es indispensable que se sienta
cmodo con su prtesis.
Adems de la forma de la mano, para muchas
personas tambin es importante que su prtesis
se parezca lo ms posible a la mano real, la
solucin a la que se ha llegado es el uso de
guantes cosmticos, algunos de los cuales tienen
una apariencia sorprendentemente real (Figura
3a).
La mayora de los diseos modernos de prtesis
son antropomrficas, tal es el caso de I
Limb[14],
CyberHand[5],
MANUS

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Hand[15],
TBM
Hand[2],
FluidHand[16][17] o SmartHand[7], solo
por mencionar algunas. Otras prtesis que
aunque tienen la forma de la mano humana no
tienen la misma cantidad de dedos, ejemplo de
esto es RTR II Hand[18] o SPRING
Hand[19], las cuales slo tienen tres dedos.
Existe otro grupo de prtesis en el que destaca
Sensor Speed Hand de la empresa Otto
Bock[25] que no es antropomrfica pero utiliza
un guante cosmtico para solucionar esta
carencia.
Las figura 3a y 3b muestra una prtesis que tiene
un alto grado de antropomorfismo, adems con el
uso de un guante cosmtico su apariencia es casi
real. La figura 3c muestra una prtesis con muy
poco antropomorfismo. Las dos prtesis son
comerciales.

a) I-Limb con guante

cosmtico

b) I-Limb sin guante

cosmtico.

c) Sensor Speed de Otto Bock.

Figura 3. Antropomorfismo en prtesis.

Prensiones y adaptabilidad. Cuando se sostiene
un objeto inconscientemente se est eligiendo la
forma de sujecin que el cerebro percibe como
ms adecuada y cmoda, en esta sujecin hay
dos caractersticas importantes: el tipo de
prensin y la adaptabilidad. Se dice que la mano
humana realiza seis prensiones bsicas [26], las
dems prensiones que se pueden lograr son
combinaciones o variaciones de stas. La
adaptabilidad se refiere a la capacidad de la
mano para tomar la forma del objeto que est

sujetando, est relacionada con la proporcin de

rea en contacto de la mano con la superficie. Al
haber una mejor adaptabilidad las fuerzas
producidas en las distintas zonas de contacto se
distribuyen y minimizan, adems la sujecin del
objeto es ms segura.
En las prtesis de mano es importante cumplir de
la mejor manera posible con estas dos
caractersticas, ya que, por un lado, una prtesis
que pueda realizar seis prensiones se puede decir
que es mejor que una que slo realice tres, y
por otro lado, una prtesis con una mayor
adaptabilidad en sus dedos requerir menos
fuerza para sostener un objeto y lo har de una
manera ms segura que una prtesis con poca o
nula adaptabilidad.
Existen proyectos de prtesis que se enfocan en
mayor medida a la adaptabilidad o a la cantidad
de prensiones. Un ejemplo del primer caso es el
prototipo de mano creado en la universidad de
Iowa[30], del cual sus dedos estn creados por
resortes de compresin, cada uno consiste en tres
resortes conectados en serie, mantenidos en su
lugar por pequeos segmentos de aluminio, por
el interior de los resortes pasa un cable que est
conectado a los segmentos de aluminio, cuando
el cable es tensado y desplazado hacia el interior
de la palma, el dedo se flexiona, logrando una
alta adaptabilidad. Por otro lado, I Limb[14] es
una prtesis comercial que puede logar cinco
tipos de prensiones de manera muy satisfactoria,
sin embargo la falange distal y medial estn
unidas formando un solo cuerpo, reduciendo en
gran medida su adaptabilidad. Tambin existen
prototipos
como
CyberHand[5]
SmartHand[7] en los que se ha logrado
conjuntar ambas caractersticas, ambos pueden
lograr las prensiones bsicas, adems sus dedos
son flexionados mediante cables, lo que les
permite una gran adaptabilidad. El concepto de
adaptabilidad es mostrado en la figura 4.
Cabe mencionar que la adaptabilidad no est
presente slo en los dedos, la palma juega un
papel indispensable cuando se est sujetando un
objeto, es por eso que se debe tener presente la
forma de la palma durante el diseo de la
prtesis. Actualmente los diseadores de prtesis
no han destinado esfuerzos para cubrir esta
caracterstica, sus diseos emplean palmas planas
y rgidas. Si dirigimos la atencin a los diseos
de manos robticas antropomrficas notaremos
que es un poco diferente, existen proyectos como
DLR Hand II[20] en el cual se ha realizado el
diseo de una palma rgida pero con una forma
determinada que sirve de apoyo en las tareas que

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requieran de ms fuerza para asir el objeto, otros

proyectos como Icub Hand[21] incluso han
destinado un DoM para actuar la palma y darle
un ahuecamiento.

Figura 4. Concepto de adaptabilidad.

Movimiento del pulgar. Es indudable que el

pulgar aporta gran movilidad de la mano. Es
importante que una prtesis tenga por lo menos
dos DoF en el pulgar, uno para flexionarlo y otro
para realizar la oposicin con respecto a la
palma. Las prtesis que solo tienen un DoF en el
pulgar ven mermada considerablemente su
capacidad para sujetar objetos. Ejemplo de esto
son las prtesis comerciales Utah Arm[23],
Centri[24] y Otto Bock[25], las cuales
carecen de oposicin del pulgar, teniendo solo la
flexin de ste, lo que provoca que la prtesis
tenga solo la funcin de pinza. Por otro lado,
existen
prtesis
como
CyberHand[5],
FluidHand[17],
Southampton-Remedi
hand[8], RCH-1[6] o Smart Hand[7] que
logran el movimiento del pulgar con dos DoM,
dotndolos de una gran capacidad para asir
objetos de diferentes geometras y tamaos.
Tambin podemos encontrar las prtesis con
rotacin pasiva del pulgar, que puede ser
considerado como un punto intermedio entre los
dos anteriormente mencionados, los prototipos
como TBM Hand[2] y RTR II[18] rotan el
pulgar al mismo tiempo que lo flexionan, es
decir, la rotacin y la flexin del pulgar est
relacionada mecnicamente, en la prtesis I
limb[14] el usuario necesita rotar manualmente
el pulgar.
Innovacin. Pese a que, como se ha mencionado,
en los ltimos aos se han incrementado las
investigaciones y prototipos de prtesis, la
mayora de estos proyectos utilizan elementos
convencionales en actuacin, transmisin,
obtencin de seales biolgicas, adaptabilidad, y
que ya han sido probados con satisfaccin en

condiciones similares, pocos son los prototipos

que se arriesgan a utilizar elementos nuevos en el
rea. En ARTS Lab de la Scuola Superiore de
Sant' Anna han desarrollado los proyectos RTR
II[18], CyberHand[5] y Smart Hand[7] los
cuales se pretende que sean controlados por
medio de seales eferentes neuronales tomadas
directamente, por medio de una intervencin
quirrgica, de las terminales nerviosas en el
mun, esto tiene grandes ventajas en las que se
pueden destacar la obtencin de seales mucho
ms limpias las cuales no requieren de tanto
procesamiento, disminuyendo el uso de
dispositivos para este fin. Los mecanismos de
Ginebra no se haban utilizado en prtesis, sin
embargo en el proyecto MANUS Hand[15] se
implement para lograr el movimiento del pulgar
en dos planos con un solo actuador. En la mano
llamada TUAT/Karlsruhe Hand[4] se utiliza
un arreglo de elementos que permite el
movimiento de los cinco dedos y 20 DoF con tan
solo un actuador, logrando las ventajas
mencionadas anteriormente es este artculo.
FluidHand[16][17] es una prtesis que ha
cambiado radicalmente la forma en que son
accionadas sus articulaciones, utiliza un sistema
hidrulico en miniatura desarrollado a medida,
la prtesis en general consiste en una bomba
hidrulica de engranes externos, un reservorio de
fluido, cinco vlvulas elctricas y una unidad
electrnica, ocho actuadores fludicos flexibles
(localizados en las articulaciones de los dedos),
cuando el fluido entra a los actuadores fludicos
flexibles stos se deforman y a su vez mueven la
articulacin. La Mano de la universidad de
Crarkson y la de Vanderbilt[22] tambin utiliza
la energa de un fluido, pero en ese caso es gas,
el cual es contenido dentro de cilindros y
electrovlvulas diseadas a medida. Otra de las
innovaciones recientes en las prtesis de mano es
el mecanismo autobloqueante conducido de baja
friccin de Smart Hand[7], el cual permite
desactivar los motores cuando se alcanza la
posicin deseada, esto es debido a que este
mecanismo solo puede ser accionado por un
torque proveniente del eje de entrada que est
acoplado al motor, si el torque viene del eje que
salida el mecanismo no se mueve. SBC
Hand[27] utiliza cables hechos de una aleacin
con memoria de forma para flexionar los dedos,
este tipo de materiales cambia sus dimensiones
cuando se aplica un gradiente de temperatura.
Materiales. Una prtesis est formada por
diversos elementos y por lo tanto diversos

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materiales. Los diseadores de prtesis se han

enfocado principalmente a disear o seleccionar
materiales solo para la estructura o para los
mecanismos de transmisin de la prtesis. Estos
materiales van desde metales como acero o
aluminio hasta materiales compuestos como fibra
de carbono.
Despus de realizar la extensa bsqueda de
proyectos de prtesis y manos robticas
antropomrficas, se han condensado los
resultados en un par de grficas que ilustran las
caractersticas de los proyectos ms relevantes.
En esta clasificacin las caractersticas fueron
ponderadas con valor 1, 2 3 dependiendo de su
trascendencia.
Las caractersticas que se consideran muy
necesarias fueron ponderadas como 1, las cuales
son: DoF que se refiere a la cantidad de grados
de libertad que posee la prtesis; Prensiones,
reflejan nicamente la cantidad de prensiones
que se pueden realizar, no refleja la eficiencia
con la que se realizan; Peso indica qu tan
alejado est el peso de la prtesis evaluado con
respecto al que se considera peso mximo
permitido; Movimiento del pulgar evala si el
pulgar tiene oposicin, si el movimiento es
activo o pasivo, no se evala la eficacia de este
movimiento.
Las caractersticas evaluadas con 2 se
consideraron como necesarias , estas son:
Grado de antropomorfismo que indica qu tan
parecida es la prtesis a la mano humana
hablando exclusivamente de la forma;
Subactuacin refleja la relacin que hay entre
los DoF y los DoM; Fuerza de agarre es una
medida de la capacidad de la prtesis para
generar fuerza; Adaptabilidad indica qu tanto
se pueden adaptar los dedos a la forma del objeto
que se est sujetando; Sensores refleja solo la
cantidad de sensores que se estn utilizando; en
Obtencin de seales biolgicas se evala qu
tipo de seales estn utilizando para controlar la
prtesis; Tamao hace referencia al tamao de
la prtesis comparado con el de la mano humana;
Rotacin de la mueca indica solo la cantidad
de movimientos que se pueden realizar, no se
consider la eficiencia con que stos se hacen.
Finalmente solo se ponder 3 a la Innovacin
que existe en la prtesis, debido a que es
necesario que una prtesis funcione, mas no que
sea innovadora. Esta caracterstica fue
considerada en este anlisis porque muestra una
buena gua de hacia dnde se dirigen los
desarrollos en prtesis.

Las imgenes del anexo A1 y A2 muestran las

caractersticas de los proyectos ms relevantes de
prtesis y manos robticas antropomrficas
respectivamente.

Las prtesis del futuro

Segn Shurrm[28] la prtesis ideal es la que
rene las necesidades del usuario, es simple, fcil
de aprender, confiable, se adapta bien, fcil de
poner y quitar, ligera, ajustable, se ve y huele
normal, fcil de limpiar, resistente a las manchas,
de rpida fabricacin, modular y de precio
accesible. Sin embargo esto dista un poco de la
realidad, se antoja difcil que la prtesis del
futuro comparta algunas de las caractersticas
descritas por Shurrm. Por ejemplo ser difcil
que la prtesis tenga las caractersticas que
satisfagan las necesidades de todos los usuarios
debido a que, las tareas que se realizarn con ella
dependern del tipo de usuario; tambin se puede
notar que la simpleza que menciona Shurm entra
en conflicto con caractersticas como la
funcionalidad
ya
que
mientras
ms
caractersticas posea la prtesis ser menos
simple.
Despus de una extensa revisin de las
caractersticas de las prtesis que existen al
momento, se conoce la tendencia que han tenido
en los ltimos aos, y se puede hacer una buena
prediccin de lo que sern las prtesis en un
futuro.
Se definir dicha prtesis mediante la
descripcin de las caractersticas ms
importantes que deber cumplir.
Peso. Una prtesis de mano debe pesar cuando
mucho 500g [8]. En la actualidad se han
utilizado materiales resistentes pero ligeros,
mecanismos sencillos, pocos actuadores, esto ha
permitido en muchos casos estar por debajo de
este requerimiento. Se espera que en los
siguientes aos este logro no se pierda, las
prtesis seguirn mejorando sus caractersticas
de
movilidad,
actuacin,
adaptabilidad,
resistencia y dems, pero sin comprometer el
peso.
Apariencia. Aunque existen proyectos de
prtesis que tienen una notable diferencia con la
forma de la mano humana, la mayora de prtesis
buscan
mantener
un
alto
grado
de
antropomorfismo, e incluso utilizan guantes
cosmticos para lograr una apariencia aun ms

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real no solo en forma sino en textura, sin

embargo los guantes cosmticos son muy
delicados en cuanto a su cuidado y
mantenimiento. Las prtesis seguirn con esta
tendencia, tendrn la misma forma de la mano
humana y utilizarn guantes cosmticos cada vez
ms realistas, sin embargo stos ltimos estarn
fabricados con materiales que permitan un
mantenimiento sencillo y sobre todo una vida til
mucho mayor.
Movilidad.
La
movilidad
involucra
principalmente a los actuadores y a los
mecanismos encargados de producir el
movimiento de los dedos y mueca. La
movilidad es una caracterstica que hasta ahora
no se ha resuelto satisfactoriamente, lo ideal sera
que el usuario pueda mover los dedos de su
prtesis independientemente y a voluntad, si bien
es cierto que algunas prtesis han logrado actuar
cada dedo de forma individual siguen sin poder
hacerlo independientemente, slo pueden
hacerlo de manera simultnea y muy parecido a
las primeras prtesis mioelctricas, esto es
debido a que no se cuenta con la suficiente
cantidad de seales biolgicas para controlar a
cada uno de los actuadores. La movilidad es una
de las caractersticas ms importantes debido a
que, en gran medida, todo gira en torno a la ella,
por ejemplo, dependiendo del nmero de
actuadores ser el peso de la prtesis, el espacio
disponible y la cantidad de seales necesarias
para controlarlos, tambin la forma en que se
flexionen los dedos tendr efecto en la forma de
stos. Se espera que los avances en adquisicin
de seales biolgicas permitan controlar ms
actuadores y de mejor manera, logrando que la
prtesis tenga movimientos de flexin-extensin
en los 5 dedos, oposicin del pulgar, rotacin y
flexin-extensin de la mueca, esto es por lo
menos
8
DoM
controlados
todos
independientemente.
Adaptabilidad. Ligado ntimamente con la
movilidad podemos destacar la adaptabilidad,
que como ya se mencion se refiere a la
capacidad de la mano para tomar la forma del
objeto que est sujetando. A la fecha existen
dedos de prtesis que se adaptan a la forma del
objeto que se est sujetando de manera muy
semejante a como lo hace la mano humana, sin
embargo los mecanismos que hasta ahora se han
utilizado para este fin (principalmente cables y
poleas) no tienen la misma rigidez estructural
que un dedo humano. Existen otros mecanismos

para flexionar los dedos (barras) que si tienen

una buena rigidez sin embargo su adaptabilidad
es pobre. A simple vista se podra pensar que la
adaptabilidad en un dedo entra en conflicto con
su rigidez, sin embargo esto no es cierto del todo,
ya que se podra implementar una serie de
restricciones de movimiento para dotar al
mecanismo de rigidez, al mismo tiempo de
respetar su adaptabilidad. Tambin se puede
notar que el hombre utiliza la palma como
apoyo para realizar algunos de las prensiones que
requieren de mayor fuerza y que, al igual que con
los dedos, la palma trata de tener la mayor
superficie de contacto con el objeto. Las prtesis
del futuro tendrn un alto grado de adaptabilidad
tanto en los dedos como en la palma, incluso
siendo autoadaptables, y conservando la rigidez
necesaria para la realizacin de tareas que lo
requieran.
Precisin y fuerza. En la actualidad las prtesis
tienen suficiente precisin en los movimientos
como para sostener objetos relativamente
pequeos tal como una moneda, para esto se
requieren mecanismos adecuados para la flexin
de los dedos, actuadores y sensores precisos, y
controladores eficientes, se puede decir que en el
rubro de la precisin se va avanzando por buen
camino. Cosa diferente sucede con la fuerza en
las prtesis, dado que los investigadores han
destinado gran parte de sus recursos a lograr
movimientos ms naturales y precisos
[2][5][6][7][8][15][18][17], se ha dejado a un
lado la fuerza que proporciona la prtesis. Hasta
ahora las prtesis con ms fuerza slo pueden
generar poco ms de la tercera parte de la que se
ha considerado como la fuerza mnima para
realizar ciertas tareas muy especficas (como
insercin [15]). La prtesis del futuro contar
con la suficiente precisin para sujetar objetos
tan pequeos como una aguja, ayudndose por
recubrimientos o materiales en la punta de los
dedos que le permita un cierto grado de
amortiguamiento, y contarn adems con
motores ms potentes y eficientes que le
permitirn tener la suficiente fuerza de prensin
para lograr realizar la gran mayora de tareas
cotidianas. La cantidad de peso que una persona
podr cargar con su prtesis no estar limitada
por la resistencia de los materiales de la mano,
sino que estar limitada por la capacidad de la
interfaz con el mun del usuario.
Destreza. Entenderemos destreza como la
capacidad de la mano para manipular objetos.

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Todas las prtesis que existen hasta este

momento [2][3][4][5][7][8][10[14][15][17][18]
[19][22][23][24][25][29] se limitan a sujetar
objetos, ninguna sirve para manipularlos, es
decir, mover un objeto entre los dedos y slo con
ayuda de stos. A pesar de que habr desarrollos
en materiales, actuadores ms potentes,
eficientes y compactos, mejor adquisicin de
seales biolgicas para el control de dichos
actuadores, no se podr dotar a las prtesis de
destreza, esto es debido a que se tienen fuertes
restricciones como el peso y el espacio
disponible para alojar a los diversos elementos
de la prtesis, y dado que la manipulacin
requiere movimientos complejos no solo en
flexin-extensin sino tambin en aduccinabduccin, se requeriran ms actuadores lo que
resultara en mayor peso y espacio.
Consumo y almacenamiento de energa. En la
actualidad las prtesis utilizan bateras para
almacenar la
energa
y permitir su
funcionamiento, por lo que ven mermada su
independencia energtica. Las limitaciones en la
cantidad de energa que se puede almacenar
inciden directamente en la cantidad de
actuadores que se desean activar. A pesar que en
la actualidad no se ha prestado la atencin que se
merece, en un futuro el almacenamiento de
energa para su uso en prtesis no ser un
problema debido a que por un lado los
actuadores sern ms eficientes y requerirn
menos energa para su funcionamiento, y por
otro lado se implementarn sistemas de recarga
que podrn reabastecer el depsito de energa
durante el transcurso del da.
Materiales. En prtesis el uso de materiales con
caractersticas ms especficas se ha enfocado
primordialmente a la estructura externa de la
prtesis, es decir palma, dorso y dedos. En un
futuro se continuar con esta tendencia, los
materiales
nuevos sern utilizados slo para
fabricar la estructura externa de la prtesis, y lo
que se buscar en estos materiales ser una buena
relacin resistencia-peso.
Otros aspectos. Existen otras caractersticas que
las prtesis del futuro poseern. Adems de
sensores que alimenten con seales al sistema
electrnico, contarn con dispositivos que
brinden al paciente buena nocin de la fuerza que
se est ejerciendo con la mano, o saber si un
objeto est fro o caliente.

CONCLUSIONES
Pese a lo que se podra pensar, las prtesis
han existido desde hace miles de aos, sin
embargo su desarrollo se ha estancado por
casi la misma cantidad de tiempo. Apenas
hace pocas dcadas que se comenz con el
verdadero despegue en esta rea.
Para definir qu tan adecuado es el diseo de
una prtesis se tienen que analizar todas las
caractersticas que posee. Si bien es cierto
que la cantidad de prensiones, el peso, el
movimiento del pulgar y los DoF con que
cuente sern factores que determinan
fuertemente la funcionalidad de una prtesis,
estas caractersticas no sern un marco de
referencia
inamovible,
existen
otras
caractersticas importantes que no se pueden
generalizar debido a que dependern de los
requerimientos del usuario y del uso que ste
le de a su prtesis. Asi pues, para cada
persona en particular ser ms o menos
importante una u otra caracterstica.
Las innovaciones que se han presentado en
las prtesis nos permitirn tener un mejor
panorama de las herramientas con las que
contamos para el diseo de prtesis. Adems,
y ms importante, las innovaciones dan una
clara leccin a los diseadores en el sentido
de que aun hay muchos campos por explorar.
Finalmente, la prtesis del futuro distar un
poco de la prtesis ideal, ya que existen
restricciones que difcilmente podrn ser
superadas. Sin embargo la prtesis del futuro
podr brindarle al paciente gran parte de las
funciones que la mano real otorga.

RECONOCIMIENTOS
Este artculo se realiz en el marco del proyecto
PAPIIT-DGAPA IN110809-3:
Diseo
y
caracterizacin de prtesis de miembro inferior y
superior.

REFERENCIAS
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November 2005.

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ANEXOS.

Figura A1. Comparacin de las caractersticas ms importantes para una prtesis. Se evalan los proyectos
ms destacados.

Figura A2. Comparacin de las caractersticas ms importantes para una prtesis. Se evalan los proyectos
de manos robticas ms destacados.

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