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Posicin 1 del mecanismo.

Por cuestiones de simetra se demuestra que las aceleraciones y velocidades en un lado del
mecanismo son iguales otro lado restante por lo que los caculos presentes se realizan solo para la
mitad de este.
Aceleraciones en los centros de masas, y aceleraciones angulares de los elementos.
Las aceleraciones en el centro de masa se determinaron realizando el diagrama de aceleraciones
para esta posicin mientras que las aceleraciones angulares se tomaron de la tabla 2.4 de este
trabajo.

Elemento
1
2
3

( )

( )

0
23,912
0

3836,73
4723,58
2877,98

Masas y momentos de inercia.


Las masas y longitudes son datos conocidos del proyecto mientaras que los momentos de inercia
se calcularon con la siguiente formula:

2
12

Donde
Ii : Momento de inercia
m: masa
L: Longitud.
elemento
1
2
3

Masas (Kg)
2,25
7,5
5,5

L (m)
0,03
0,28
0

I (kg m2)
0,00016875
0,49
0

Fuerza tecnolgica

Fuerza tecnolgica= 1300N


Calculo de los pesos (G)
Como sabemos el peso se calcula utilizando la siguiente formula
=
G : peso del elemnto en direccin de la gravedad
m: masa del elemento
g: aceleracin de la gravedad
Elemento
1
2
3

G (N)
22,05
73,5
53,9

Calculo de las fuerzas de inercia (Fi)


Por la segunda ley de newton sabemos que la F=m x a por lo tanto para calcular las fuerzas de
inercia en los centros de gravedad multiplicamos la aceleracin en el centro de masa por dicha
masa siendo esta fuerza en sentido contrario a la aceleracin.

=
Elemento
1
2
3

Fi (N)
8,6326
35,4268
21,3289

Calculo de los Momentos de inercia (Fi)


Para obtener de este valor se utiliza la siguiente formula:
=
Donde:
Mi Momento
: aceleracin angular del elemento
I: momento polar de inercia
Hay que tener en cuenta que en los momentos de inercia van en sentido contrario a la aceleracin
angular de dicho elemento.
Elemento
1
2
3

Mi (Nm)
0
11,717
0

Mecanismo cargado con todas las fuerzas:

Calculo de Fuerzas en el mecanismo:


Se comienza calculando las fuerzas en el ltimo grupo estructural de la siguiente manera:

+ 2 = 0
12 + 2 + 2 ( 2 ) 2 ( 2 ) = 0
12 =
12 =

2 + 2 ( 2 ) 2 ( 2 )

11.717 + 35.4268 0,11769 73,5 0,13667


= 28,86
0,28
= 0
12 + 12 + 2 + 2 + 3 + 3 + + 64 = 0

Del grafico se obtiene:


12 = 602, 12 N
64 = 191,4 N
Calculo de fuerzas en el elemento motriz
La reaccin R12=R21 pero en sentido contrario, para finalmente encontrar el momento total
necesario en este elemento tomaremos en cuenta la parte del mecanismo que no se calcul as

ocuparemos las R21=R41 pero en sentido contrario. De este modo quedara ya considerado todas las
fuerzas para esta posicin.

61 = 2(1) = 2(22.05) = 44,1


= 2[21 ( 21 )]
= 2[612,2 (0,06676 )] = 81,73

Potencia necesaria proporcionada por el motor


La potencia se calcula con la siguiente formula:
= 0 1
= 81,73 10,47 = 855,71
= 1,15
Ente caso si se recomienda usar un motor de 1,5 Hp ya que en estos clculos no se han
considerado perdidas por friccin etc.