MAESTRA EN SISTEMAS DE

CONTROL Y AUTOMATIZACIN

MODULO DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Por: MARCELO ROMN V.
Julio 2015
1

CONTENIDOS:
Introduccin a las Ecuaciones Diferenciales
Mtodos clsicos de Resolucin de las EDO
EDO Lineales de Orden Superior

Sistemas de Ecuaciones Diferenciales

Marcelo Romn V.

Introduccin a las Ecuaciones Diferenciales

Qu es una ecuacin diferencial?

y ( x) e

0.1 x 2

Funcin diferenciable en
(-, ). Su derivada es:

Ejemplo de
ecuacin
diferencial

dy
0.1 x 2
0.2 x e
dx

dy
0.2 x y
dx

Imaginemos que nos dan directamente esta ecuacin.

Intentaremos contestar preguntas del tipo:
Qu funcin representa y(x)?
Marcelo Romn V.
Cmo se resuelve semejante
ecuacin?

Qu es una ecuacin diferencial (ED)?

Es una ecuacin que contiene las derivadas de una
o ms variables dependientes, con respecto a una
o ms variables independientes.
variable dependiente

dy
0.2 x y
dx
variable independiente

Las EDs se clasifican por tipo, orden y linealidad.

Marcelo Romn V.

Clasificacin por tipo:

Ecuacin diferencial ordinaria (EDO):
Una ecuacin que contiene slo derivadas ordinarias
de una o ms variables dependientes de una sola
variable independiente.

Ejemplo de EDO:

dy
5 y ex
dx

Una EDO puede contener ms de una variable

dependiente:

dx dy

2x y
dt dt
Marcelo Romn V.

Ecuacin diferencial parcial (EDP):

Una ecuacin que contiene derivadas parciales de
una o ms variables dependientes de dos o ms
variables independientes.
Ejemplos:

u u
2 0
2
x
y
2

u u
u
2 2
2
x
t
t
2

Marcelo Romn V.

Notaciones
Notacin de Leibniz: dy/dx, d2y/ dx2,...
Notacin con primas: y', y'', y''' y(n),...
.

Notacin de Newton:

..

...

x, x, x, ...

Notacin de subndice: ux , uy , uxx , uyy , uxy ,

En la notacin de Leibniz localizamos rpidamente cul
es la variable dependiente y la independiente:

dy
5 y ex
dx Marcelo Romn V.

Clasificacin segn el orden:

El orden de una ecuacin diferencial (ya sea EDO o
EDP) es el orden mayor de la derivadas
involucradas en la ecuacin.
Ejemplo:

Segundo orden

Primer orden

d y dy
x

4
y

e

2
dx
dx
2

Luego, es una EDO de segundo orden.

Marcelo Romn V.

Nota: A veces escribiremos las EDOs en forma diferencial

M ( x, y)dx N ( x, y)dy 0
Por ejemplo, supongamos que y es la variable dependiente
y x la independiente en la EDO en forma diferencial:

( y x)dx 4 xdy 0
dy
y'
dx
y x 4 xy ' 0
Marcelo Romn V.

Forma general de orden n de una EDO:

F ( x, y, y ' , , y ) 0

(n)

n 2 variables

Forma normal de orden n de una EDO:

n

d y
( n 1)
f ( x, y , y ' , , y
)
n

dx
n 1 variables
Por ejemplo, las formas general y normal de la EDO
4 xy y x, son respectivamente:

F(x, y, y ) y - (x y)/ 4 x 0
y (x y)/ 4 x f(x, y)
Marcelo Romn V.

10

Grado
El grado de una ecuacin diferencial es el grado
algebraico de su derivada de mayor orden. Es decir,
el grado de una ecuacin diferencial es la potencia a la
que esta elevada la derivada que nos da el orden de la
ecuacin diferencial.

Ejemplo:
La siguiente ecuacin
diferencial:

d y dy
x
5 4 y e
2
dx
dx
2

es de primer grado, dado que la segunda derivada, que

nos da el orden de la EDO,
est elevada a uno.
Marcelo Romn V.
11

Ejercicios
Determinar el grado de las siguientes ecuaciones:
a)

b)

d y
d y dy
4 5 2 3x 2 7
dx
dx dx
4

d y
d y
dy
2
7 x x 2
2
dx
dx
dx
2

NOTA: cuando alguna derivada est dentro de un radical o en polinomio,

que a su vez est elevado a una potencia fraccionaria, tendremos que
eliminar dicho radical para determinar el grado de la ecuacin diferencial.

dy
7x2 1
dx

Marcelo Romn V.

d2y
dy
3
x
2
dx
dx

12

Ejercicios
Determinar el orden y grado de las siguientes ecuaciones
diferenciales:
d3y
dy
d3y
dy

5 x 8
a) dx 3 3x dx 5 y
b)
3
dx

dx

c)

d)

d y
d y
dy
18 3 8 x 3
dx
dx
dx
3

3
d2y
d
y
5
3x
2
dx
dx 3

Marcelo Romn V.

13

Clasificacin segn la linealidad:

Se dice que una EDO de orden n es lineal si F
(en la forma general) es lineal en y, y, y, , y(n).
dny
d n 1 y
dy
a n ( x ) n a n 1 ( x ) n 1 a1 ( x ) a 0 ( x ) y g ( x ) 0
dx
dx
dx

O bien:
dny
d n 1 y
dy
a n ( x ) n a n 1 ( x ) n 1 a1 ( x ) a 0 ( x ) y g ( x )
dx
dx
dx
Dos casos importantes
para nosotros sern
las EDOs lineales de
primer y segundo
orden.

dy
a1 ( x ) a 0 ( x ) y g ( x )
dx
d2y
dy
a 2 ( x ) 2 a1 ( x ) a 0 ( x ) y g ( x )
Marcelo Romn
14
dx V.
dx

dny
d n 1 y
dy
a n ( x ) n a n 1 ( x ) n 1 a1 ( x ) a 0 ( x ) y g ( x )
dx
dx
dx

Lineal homognea:
El trmino independiente g(x) es nulo.
Lineal con coeficientes constantes:
Los coeficientes a0(x),...,an(x) son constantes.
Lineal con coeficientes variables:
Enfatiza el hecho de que al menos uno de los
coeficientes a0(x),...,an(x) NO es constante.
Marcelo Romn V.

15

dny
d n 1 y
dy
a n ( x ) n a n 1 ( x ) n 1 a1 ( x ) a 0 ( x ) y g ( x )
dx
dx
dx

En una EDO lineal de orden n:

1) y, y, y, , y(n) son de primer grado.
2) Coeficientes a0, a1, , dependen solo de la
variable independiente x.

Si no es lineal, es no lineal :-)

Ejemplos de EDOs no lineales:
El coeficiente depende de y.

(1 y ) y ' 2 y e

d2y
siny 0
2
dx

d y
2
y 0
4
dx

Funcin no lineal de y.

Marcelo Romn V.

16

dny
d n 1 y
dy
a n ( x ) n a n 1 ( x ) n 1 a1 ( x ) a 0 ( x ) y g ( x )
dx
dx
dx

Ejemplos: Lineales o no lineales?

1)
2)

dv(t ) 1
1

v(t )
Vs (t )
dt
RC
RC
dT
K (Ta T )
dt

3) ml kl mgsen 0
4)

dy x x 2 y 2

dx
y

3
2
2
y
'

x
y

sin(
x
)
y

x
1
5)

6)

y' ' ( 1 y 2 ) y' y 0

Marcelo Romn V.

17

Ejemplo: comprobacin de una solucin.

Comprobar que la funcin indicada es la solucin de
la EDO dada en el intervalo (-, ):
(a) dy/dx = xy1/2.

Solucin: y = x4/16.

Solucin: Existe la derivada dy/dx = x3/4 para todo x de (-, ).

(a)

Lado izquierdo :

dy
x3 x3
4
dx
16 4
4 1/ 2

Lado derecho:

xy1/ 2

x
x
16

x 2 x3
x
4
4

Y la igualdad se cumple
para todo x de (-, ).
Marcelo Romn V.

18

dem, para (b)

y 2 y y 0;

y xe x

Solucin:
(b)

Derivando la solucin dos veces:

y' = xex + ex
y'' = xex + 2ex :

x
x
x
x
x

y 2 y y ( xe 2e ) 2( xe e ) xe 0

Ntese que y(x) = 0 tambin es solucin tanto de este

ejemplo como del anterior en el intervalo (-, ).
Se conoce como solucin trivial.
Marcelo Romn V.

19

Solucin de una EDO

Cualquier funcin , definida en un intervalo I y con
al menos n derivadas continuas en I, que al
sustituirse en una ecuacin diferencial ordinaria de
n-simo orden reduce la ecuacin a una identidad, se
considera solucin de la ecuacin en el intervalo.
En otras palabras, posee al menos n derivadas y cumple:

F ( x, ( x), ' ( x), , ( n) ( x)) 0

x I

Siempre hemos de considerar una solucin junto a su intervalo I de

definicin, tambin llamado intervalo de existencia, de validez o
dominio de definicin.
Al proceso de obtencin de las soluciones de una EDO se le
Romn V.
20
denomina integracin de la Marcelo
ecuacin.

Una EDO puede tener:

Infinitas soluciones: y' y cos x;

Una nica solucin: ( y' ) y 0;

2

y( x) Ce

sin t

y ( x) 0

Ninguna solucin: ( y' ) 2 x 2 0

Marcelo Romn V.

21

Ejemplo
Comprobar que la y = x2 + C no es solucin de la ecuacin
diferencial:

dy
x
dx

Solucin
Derivando y = x2 + C tenemos

dy
2x
dx
Sustituyendo el valor de la derivada encontrada en la
ecuacin diferencial tenemos:
2x x

2 1
Por lo tanto y = x2 + C no es solucin de la ecuacin
diferencial

dy
x
dx

Marcelo Romn V.

22

Ejercicios Determine si cada ecuacin es solucin o no de

la ecuacin diferencial dada:

dy
2
y x Cx; x x y
dx
2
d y
y Asen(5 x) B cos(5 x);
25 y 0
2
dx
3
dy
dy
2
2
y C x C ; 4 xy 8 y 0
dx
dx
2

y C Cx ;
2

y xy ' x y'
4

dy
e 1 cos y C; seny senx cos y senx
dx
2
d
y
5
2
3
y 8 x 3x C;

160
x
dx 2Marcelo Romn V.
cos x

23

Ejemplo: Hagmoslo a la inversa.

Encuentre la ED cuya solucin general es y = x2 + C.
Solucin
Observemos que slo aparece una constante de integracin,
de manera que derivamos una sola vez la solucin general
y = x2 + C. As
dy

dx

2x

Como en esta derivada no aparecen constantes de

integracin, quiere decir que esta es la ED de la solucin
general propuesta.

Marcelo Romn V.

24

Ejemplo
Encuentre la ED cuya solucin general es y = C x2.
Solucin
Observemos que slo aparece una constante de
integracin, de manera que derivamos una sola vez la
solucin general y = C x2. As
dy
dx

2Cx

Despejamos C de la solucin general y se sustituye el valor

encontrado en la ED.
Por lo tanto:

y
C 2
x

dy
y
2 2 x
dx
x

dy 2 y

dx
x

es la ED de la solucin general, puesto que ya no

Marcelo Romn V.
25
aparecen constantes de integracin.

Ejercicios Encuentra la ED de cada una de las siguientes

soluciones generales:

y C1e x C2e x

y tan(3x C )

x C1

y 2 C22

Marcelo Romn V.

26

Funcin vs solucin
La grfica de una solucin de una
EDO se llama curva solucin.
Como es una funcin
diferenciable, es continua en su
intervalo de definicin I. Puede,
entonces, haber diferencias entre la
grfica de la funcin y la solucin.
Veamos un ejemplo:
(a) y = 1/x considerada como una funcin, tiene
dominio de definicin (-, 0) U (0, ).
Es discontinua y no diferenciable en x = 0.
(b) y = 1/x es tambin solucin de xy + y = 0. Se
entiende que es solucin en algn intervalo I en el
que es diferenciable y cumple la EDO. Por ejemplo,
enMarcelo
(0, ).
Romn V.
27

Solucin explcita de una EDO:

La variable dependiente est expresada solamente en
trminos de variables independientes y constantes.
Por ejemplo, la solucin de xy' + y = 0 en (0, ) es
y = (x) = 1/x.

Solucin implcita de una EDO

Una relacin G(x,y) = 0 es una solucin implcita de una
EDO en un intervalo I, siempre que exista al menos una
funcin y = (x) que satisface tanto la relacin como la
ED en I.
Veamos
un V.ejemplo
Marcelo Romn

28

Ejemplo: Comprobacin de una solucin implcita.

x2 + y2 = 25 es una solucin implcita de dy/dx = x/y en el intervalo
-5 < x < 5; puesto que al derivar de forma implcita respecto a x:
dx2/dx + dy2/dx = (d/dx)(25), 2x + 2y(dy/dx) = 0;
obtenemos la EDO: dy/dx = -x/y.
Despejando y de la solucin implcita podemos encontrar dos
soluciones explcitas:

Marcelo Romn V.

29

Familia de soluciones o solucin general:

Al resolver una EDO de primer orden F(x, y, y') = 0, en
general, se obtiene una solucin que contiene una
constante arbitraria o parmetro c. Una solucin as,
G(x, y, c) = 0 representa en realidad a un conjunto de
soluciones, llamado familia uniparamtrica de
soluciones.
Cuando se resuelve una ED de orden n, se busca una
familia n-paramtrica de soluciones
G(x, y, c1, c2, , cn) = 0.
Observemos que el nmero de constantes arbitrarias en la solucin general est
determinado por el orden de la EDO.
Marcelo Romn V.

30

Solucin particular: es una solucin libre de

parmetros arbitrarios.
Por ejemplo : y = cx x cos x es la solucin general
de xy y = x2 sin x en (-, ); una familia
uniparamtrica de soluciones.
Tomando c = 0, tenemos: y = x cos x, una solucin
particular.

Marcelo Romn V.

31

Ejemplo: Sin explicitarlo, hemos visto que las variables

independientes y dependientes pueden usar smbolos
distintos a x e y. Por ejemplo:
x = c1cos(4t)
x = c2 sen(4t)
con c1 y c2 constantes o parmetros arbitrarios, son
ambas soluciones de la EDO:
x + 16x = 0.
Podemos comprobar fcilmente que la suma
x = c1cos 4t + c2 sin 4t

es tambin una solucin.Marcelo Romn V.

32

Ejemplo: solucin definida por partes.

Podemos comprobar que la familia uniparamtrica y = cx4
es una solucin de xy 4y = 0 en (-, ).
La funcin definida a trozos:
x 4 , x 0

y 4
x , x0

es una solucin particular donde elegimos c = 1 para x < 0

y c = 1 para x 0.

Marcelo Romn V.

33

Solucin singular: Una solucin que no puede

obtenerse al especificar los valores de los
parmetros de la familia de soluciones.
Por ejemplo: y = (x2/4 + c)2 es la familia de
soluciones de dy/dx = xy1/2 , sin embargo
y(x) = 0 tambin es una solucin de la ED anterior.
No podemos encontrar ningn valor de c en la
familia de soluciones y = (x2/4 + c)2 que nos
proporcione la solucin y = 0, as que llamamos a
y = 0, solucin singular.
Marcelo Romn V.

34

Sistema de EDOs: dos o ms ecuaciones con

las derivadas de dos o ms funciones
desconocidas de una sola variable
independiente.
Ejemplo de sistema de dos ecuaciones
diferenciales de primer orden:
dx/dt = f(t, x, y)
dy/dt = g(t, x, y)
Marcelo Romn V.

35

Problemas de valores iniciales (PVI)

Encontrar la solucin y(x) de una ED que adems
satisfaga condiciones adicionales
en y(x) y en sus derivadas.

Ejemplo: en un intervalo I que contiene a xo

Resolver

con condiciones

dny
( n 1)

f
(
x
,
y
,
y
'
,

,
y
)
n
dx

y ( x0 ) y0 , y ' ( x0 ) y1, , y ( n1) ( x0 ) yn1

A esto se le llama problema de valor inicial.

Y a las condiciones se las llama: condiciones iniciales.
Marcelo Romn V.

36

PVIs de primer y segundo orden:

dy
f ( x, y )
dx
sujeta
a: to : y ( x ) y
subject
0
0
Resolver:
solve :

d2y
solve
:
f ( x, y , y ' )
Resolver:
2
dx
sujeta a: to : y ( x0 ) y0 , y ' ( x0 ) y1
subject
son problemas de valor inicial
de primer y segundo orden,
respectivamente. Fcilmente
interpretables de manera
geomtrica, como vemos en
las figuras.
Marcelo Romn V.

37

Ejemplo:
Sabemos que y = cex es una familia
uniparamtrica de soluciones de la
EDO:
y = y en (-, ).

y = 3ex

Si y(0) = 3, entonces
3 = ce0 = c. As y = 3ex es una
solucin de este problema de valor
inicial.
Si queremos una solucin que pase
por (1, -2), entonces la condicin es:
y(1) = -2. De modo que -2 = ce,
c = -2e-1. Y tenemos y = -(2/e)ex.
Marcelo Romn V.

y = -(2/e)ex

38

Ejemplo: vimos que x = c1cos(4t) + c2sen(4t) era una

solucin de x + 16x = 0.
Hallar una solucin del siguiente PVI:
x + 16x = 0,
x( /2) = 2, x( /2) = 1.
Solucin:
Sustituimos: x( /2) = 2 en
x = c1cos(4t) + c2sen(4t),
y obtenemos c1 = 2.
De la misma manera, a partir de x( / 2) = 1 obtenemos c2 =
. La solucin pedida es:
x = 2 cos 4t + sen 4t
Marcelo Romn V.

39

Ejemplo: la solucin de y + 2xy2 = 0 es y = 1/(x2 + c).

Si imponemos y(0) = -1, obtenemos c = -1.
Considrense las siguientes distinciones:
1) Como funcin, el dominio de y = 1/(x2 - 1)
es el conjunto de todos los nmeros reales
excepto -1 y 1.

2) Como una solucin: los intervalos de definicin

mayores posibles son (-, 1),
(-1, 1) y (1, ).
3) Como un problema de valor inicial, con
y(0)
= -1.
El V.intervalo de definicin mayor es (-1,
1).
Marcelo
Romn
40

Existencia y unicidad:
Existe siempre una solucin para un problema de
valor inicial (PVI)? Y si existe una solucin, es nica?
Ejemplo: Ya que y = x4/16 e y = 0 satisfacen la ED
dy/dx = xy1/2 , y tambin el valor inicial y(0) = 0, esta ED
tiene al menos dos soluciones:

Marcelo Romn V.

41

Teorema de existencia de una solucin nica

y' f ( x, y)
Sea R la regin rectangular en
el plano xy definida por
a x b, c y d que
contiene el punto (xo, yo) en su
interior. Si f(x, y) y f/y son
continuas en R, entonces
existe algn intervalo Io:
xo- h < x < xo + h, h > 0,
contenido en a x b y una
funcin nica y(x) definida en
Io que es una solucin del PVI .

Las condiciones del teorema son suficientes, pero no necesarias...

Marcelo Romn V.

42

Vimos que dy/dx = xy1/2 , tena como soluciones a

y = x4/16 e y = 0. La inspeccin de las funciones:

f ( x, y ) xy

1/ 2

f
x
1/ 2
y 2 y

muestra que son continuas en el

semiplano superior y > 0.
Basndonos en el teorema de
existencia de una solucin nica,
concluimos que para cada punto
(xo, yo), con yo > 0, existe un
intervalo centrado en xo en el que
esta ED tiene una solucin nica.
Marcelo Romn V.

43

Intervalo de existencia y unicidad

Suponiendo que y(x) es una solucin de un PVI, los
siguientes conjuntos pueden no ser los mismos:
o el dominio de y(x),
o el intervalo de definicin de y(x) como solucin,
o el intervalo Io de existencia y unicidad.

Marcelo Romn V.

44

Bibliografa principal:
Ecuaciones diferenciales
Dennis G. Zill y Michael R. Cullen

Matemticas avanzadas para ingeniera, vol. 1

Dennis G. Zill
Ed. Thomson Paraninfo, 2006, Tercera edicin

Marcelo Romn V.

45