RSGH-1

Robot Sigue-lneas Hipcrates 1

Reporte de diseo, elaboracin y construccin
Universidad Hipcrates
Facultad de Ingeniera en Electrnica y Ciberntica
Alumno: Braulio Emiliano Vazquez Valdez
Profesor: Carlos Arturo Alarcn
16/12/2013

Introduccin

Con motivo del proyecto final de la materia electrnica 1 segundo parcial, se plante un proyecto
mesclador de qumicos, al encontrar una limitante en su funcionamiento se opt por buscar otro
proyecto, de esta manera se adopt la idea de disear un robot sigue-lneas denominado ahora
como RSGH-1
La finalidad del proyecto adems de aprobar la materia electrnica 1 impartida por el profesor
Carlos Arturo Alarcn, es iniciarse en la robtica y abrir un panorama para la facultad para abrir
futuras participaciones en competencias y eventos en el mbito de la robtica, no es seguro con
este robot en s, pero si se puede comenzar a desarrollar un proyecto ms competente y
sofisticado, adems se logr un inters en los alumnos de preparatoria Hipcrates en la carrera de
ingeniera en Electrnica y Ciberntica
El resultado del proyecto fue convincente y en opinin del desarrollador gratificante no solo por su
buen funcionamiento, sino porque es su primer robot
Pero antes que nada qu es un robot sigue-lneas?
Segn Wikipedia
Los robots seguidores de lnea son robots muy sencillos, que cumplen una nica misin: seguir una
lnea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una lnea
negra sobre un fondo blanco).

Con esto queda entendido que son, ahora que lo conforman?

Partes que lo conforman:
1.- Sensores
Son los encargados de referenciar la posicin del robot con respecto a la lnea negra o blanca
2.- Microcontrolador
Se encarga de recoger los datos otorgados por los sensores y usarlos para decidir como
administrar los pulso de control para los motores
3.- Motores con Motorreductor
Son los encargados de darle movimiento al robot siendo estos acoplados a unas llantas la traccin

Primeros pasos

Al plantear la idea del robot sigue-lneas surgieron 2 preguntas

Qu tipo de robot queramos?
Cmo conseguiramos las piezas necesarias?
Se opt por un robot microcontrolado ya que se puede modificar su programacin en cualquier
momento y porque son mucho ms verstiles que un robot puramente electrnico, adems de
que se pueden usar ms sensores y configurar el comportamiento independiente de cada uno de
ellos en resumen la versatilidad es mucho mayor
Se investigaron las piezas necesarias para su elaboracin
El 60% de las piezas usadas no se encontraron en guerrero, se tuvieron que pedir por tiendas en
lnea resultando encontrar las piezas en una llamada MICROSIDE que se ubica en Tlaxcala
Una vez teniendo todas las piezas se procedi a construir el robot

Detalles sobre la investigacin

Siendo este el primer sigue-lneas desarrollado se fue investigando en un orden
Como obtendremos las seales?
Mediante a sensores
Qu sensores necesitamos?
Sensores Emisor-Receptor
Cules hay disponibles?
QRD1114 y CNY70
Optamos por los QRD1114 ya que tienen un mayor rango de accin y son ms precisos
Qu tipo de seales emiten?
Emiten seales analgicas en funcin a la reflexin del material que este frente a su emisorreceptor
Qu seales necesitamos?
Necesitamos seales digitales para nuestro robot
Cmo convertimos la seal analgica de los sensores en digital?
Buscando en la red se encontr el diagrama de la figura 1

Figura 1

Probndolo en la prctica se comprob su funcionamiento, devolviendo seales de entre 0 y 5

volts siendo estos valores, seales digitales.
Se procedi disear el circuito impreso y estos fueron los resultados

Figura 1.1 (Panel de sensores)

Figura 1.2 (Convertidor analgico-digital)

Ahora Qu hacemos con esas seales?

Toco investigar de qu manera podamos procesar estas seales, sin duda podamos procesarlas
mediante un sistema electrnico con un puente h pero se tiene el inconveniente que si se quieren
usar ms de 2 sensores se necesitaran muchos componentes y adems sera un funcionamiento
fijo sin posibilidad de ser modificado fcilmente
Entonces se opt por el uso de un Microcontrolador
Se puede fabricar uno pero por falta de tiempo las opciones eran comprar uno
Existen diferentes marcas, Arduino, Chipkit, Genius, entre otros, la mejor opcin fue el Chipkit
Uno32

Figura 2
tanto por su velocidad de procesamiento como por su cantidad de puertos adems de ser
compatible con toda la gama de productos Arduino y la programacin es mediante ensamblador
siendo relativamente sencilla y fcil de aprender
Para realizar el programa se visitaron muchas paginas entre ellas las mas destacadas por la calidad
y veracidad de sus artculos fueron
http://www.arduino.cc/es/
http://www.forosdeelectronica.com/
http://www.taringa.net/
Despus de revisar programas hechos por terceros y tutoriales en las paginas antes mencionadas
se realiz con xito este programa para seguir lnea blanca mediante al programa MP-IDE
//Pines de los sensores
const int sensor1 =8 ;
const int sensor2 =9 ;
const int sensor3 =11 ;

const int sensor4 =12 ;

const int sensor5 =13 ;

//Pines Motores
const int motor1 = 7;
const int motor2 = 4;
const int rmotor1 = 5;
const int rmotor2 = 6;

void setup() {
//Incializacion de los pines de los motores como salidas
pinMode(motor1, OUTPUT);
pinMode(motor2, OUTPUT);

//Incializacion de los pines de las reversas de los motores

pinMode(rmotor1, OUTPUT);
pinMode(rmotor2, OUTPUT);

//Incializacion de los pines de los sensoeres como entradas

pinMode(sensor1, INPUT);
pinMode(sensor2, INPUT);
pinMode(sensor3, INPUT);
pinMode(sensor4, INPUT);
pinMode(sensor5, INPUT);

void loop(){
//Comprovacion del estado del sensor 3
7

if (digitalRead(sensor3)) {
digitalWrite(motor1, LOW);
digitalWrite(motor2, LOW);
}
else {
digitalWrite(motor1, HIGH);
digitalWrite(motor2, HIGH);
}

//Comprovacion del estado del sensor 2

if (digitalRead(sensor2)) {
digitalWrite(motor2, LOW);
}
else {
digitalWrite(motor2, HIGH);
}
//Comprovacion del estado del sensor 4
if (digitalRead(sensor4)) {
digitalWrite(motor1, LOW);
}
else {
digitalWrite(motor1, HIGH);
}
//Comprovacion del estado del sensor 1
if (digitalRead(sensor1)) {
digitalWrite(rmotor1, LOW);
digitalWrite(motor2, LOW);
}
else {
8

digitalWrite(rmotor1, HIGH);
digitalWrite(motor2, HIGH);
}
//Comprovacion del estado del sensor 5
if (digitalRead(sensor5)) {
digitalWrite(motor1, LOW);
digitalWrite(rmotor2, LOW);
}
else {
digitalWrite(motor1, HIGH);
digitalWrite(rmotor2, HIGH);
}
}
Donde los puertos 8, 9, 11, 12, 13 son las entradas donde se recogen las seales de los sensores y
los puertos 4, 5, 6, 7 son las salidas de control para los motores

Ya con esto resuelto

Cmo alimentaremos los Motores?
El Microcontrolador emite una seal de 3.3 volts 18ma, mientras que los motores necesitan un
voltaje de 8 volts 1000ma
Investigando se encontr que esto se poda realizar mediante un puente H
Segn Wikipedia
Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico DC girar en
ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados enrobtica y como convertidores de
potencia. Los puentes H estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse a
partir de componentes discretos.
El circuito que se encontr activa el avance y retroceso mediante un pulso de control de entre 3.2 volts
hasta 5 volts, con una entrada/salida de potencia de 5volts 500ma hasta 8.3volts 4000ma, quedando
perfecto para nuestro robot, el diagrama en la figura 3

Figura 3

Una vez probado su funcionamiento en la prctica se procedi a disear una el circuito impreso a
partir de este diagrama. Vase figura 3.1

Figura 3.1

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La vista previa tridimensional en la figura 3.2

Figura 3.2
Y el resultado final en la figura 3.3

Figura 3.3
Ya con todo esto solo faltaban los motores, se compr un kit de chasis y motorreductores 4x4 de
la marca DFRobot

Figura 4
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Ahora Cmo alimentaremos el robot?

Se necesitaba una fuente de energa que proveyera 8 volts 4000ma, la solucin fue crear un pack
de bateras a partir de batera viejas de laptop

Figura 5
Al final se procedi a cablear y armar todo los componentes elaborados mediante a extensores y
tornillos
Y este fue el resultado final

Figura 6
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Figura 6.1

Figura 6.2
Despus de realizar pruebas los resultados fueron satisfactorios

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