Вы находитесь на странице: 1из 21

INTRODUCCIÓN A LA ROBOTICA

INTRODUCCIÓN A LA ROBOTICA ESPE Ing. Alexander Ibarra J. 2015
INTRODUCCIÓN A LA ROBOTICA ESPE Ing. Alexander Ibarra J. 2015

ESPE

Ing. Alexander Ibarra J.

2015

OBJETIVOS

Conocer qué es un robot, clasificación, morfología y empleo.

Conocer las bases matemáticas para el diseño de

robots.

Conocer las bases mecánicas que están relacionadas

con la construcción de robots.

Aprender a operar el Robot CRS 255 y robots KUKA series KR

QUE ES UN ROBOT?

"Dispositivo multifuncional reprogramable

diseñado para manipular y/o transportar

material a través de movimientos programados para la realización de tareas variadas." (Robot

Institute of America, 1979).

Cualquier dispositivo (incluyendo los sofisticados humanoides) que puede alterar su comportamiento y operación estimulado por un

comando o por un cambio de su entorno.

QUE ES ROBOTICA?

Es la ciencia y la tecnología de los robots. Se ocupa del diseño, manufactura y aplicaciones de los robots.

La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia

artificial y la ingeniería de control. La robótica ha

estado unida a la construcción de "artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear

seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo.

Antecedentes historicos

Grecia Automatos(autómata) Herón de Alejandría (85 d. C.)

Arabia

Utilidad práctica de mecanismos Edad media Hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282)

Gallo de Estrasburgo (1352) Renacimiento León Mecánico de Leonardo da Vinci(1499)

Hombre de Palo de Juanelo Turriano(1525)

Siglos XVII-XIX Muñecos

de

Jacques Vaucanson(1738)

Escriba, organista, dibujante de familia Droz(1770)

Henry

Muñeca

Maillardet

(flautista)

dibujante

de

Siglo XX Aparición de robot

palabra

KarelCapek:

RossumUniversal Robot (1921)

la

Se escucha por primera vez la palabra robot.

Ciencia Ficción

Obras de Isaac Asimov(1920-1992):

Robótica

la – Se escucha por primera vez la palabra robot. Ciencia Ficción  Obras de Isaac
Historia - 1921 El origen de la palabra robot procede del término checo robota ,

Historia - 1921

El origen de la palabra robot procede del término checo robota, que significa 'trabajo obligatorio‘, fue empleado por primera vez en la obra teatral R.U.R.

(Robots Universales de Rossum), estrenada en

Enero de 1921 en Praga por el novelista y dramaturgo checo Karel Capek. La obra fue un éxito inmediato y pronto se estrenó en multitud de teatros por toda Europa y Estados Unidos.

En ella, el gerente de una fábrica construía unos

seres al absoluto servicio del hombre, que realizaban todas las tareas mientras los humanos se dedicaban al ocio permanente. Cuando el gerente de la fábrica decide construir robots más perfectos

que experimentaran felicidad y dolor, todo cambia.

Los robots se sublevan contra los hombres y destruyen al género humano.

Historia - 1939

Historia - 1939 Entre los escritores de ciencia ficción, Isaac Asimov contribuyó con varias narraciones relativas

Entre los escritores de ciencia ficción, Isaac Asimov contribuyó con varias narraciones relativas a

robots, comenzó en 1939, a él se atribuye el

acuñamiento del término Robótica.

La imagen de robot que aparece en su obra es el de

una máquina bien diseñada y con una seguridad

garantizada que actúa de acuerdo con tres principios. Estos principios fueron denominados

por Asimov las Tres Leyes de la Robótica

Las tres leyes de la robotica

1.- Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, dejar que un ser humano sufra

daños.

2.-

Un

robot

debe

de

obedecer

las

ordenes

dadas

por

los

seres

humanos,

conflictos con la primera ley.

salvo

que

estén

en

3.- Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las dos primeras leyes.

que estén en 3.- Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté

Historia 1960 1962

Aparece el Primer Brazo Industrial Robótico.

Historia 1960 – 1962 • Aparece el Primer Brazo Industrial Robótico.

Historia 1966

1966 Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de pintura por pulverización.

1966 ELIZA, el Primer Programa de Inteligencia Artificial

e instaló un robot de pintura por pulverización.  1966 ELIZA , el Primer Programa de

Historia 1968 - 1973

1968 Un robot móvil llamado Shakey’’ se desarrollo en SRI (Standford Research Institute),

’’ se desarrollo en SRI (Standford Research Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores así

estaba provisto de una diversidad de sensores así

como una cámara de visión y sensores táctiles y podía desplazarse por el suelo.

1971 El Standford Arm’’, un pequeño brazo de

robot de accionamiento eléctrico, se desarrolló

en la Standford University.

1973 Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de robots del tipo de computadora

para la investigación con la denominación WAVE.

Fue seguido por el lenguaje AL en 1974.

Historia 1978

1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable

Universal Machine for Assambly) para tareas de

montaje por Unimation, basándose en diseños obtenidos en un estudio de la General Motors.

for Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basándose en diseños obtenidos en un estudio de
for Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basándose en diseños obtenidos en un estudio de

Historia 1979 - 1983

1979 Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japón para montaje. Varios

robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.

1980 Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de demostración en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visión de máquina, el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y

posiciones fuera de un recipiente.

1981 Manipulador con accionamiento directo (Direct- drive manipulator) desarrollado por la Universidad de Carnegie-Mellon (USA)

1982 IBM introduce el robot RS-1 para aplicaciones de montaje y un lenguaje AML. Este año es considerado como el inicio de la primera generación de los robots industriales modernos.

1983 Proyecto piloto para una línea de montaje automatizada flexible usando robots desarrollado por Westinghouse Corporation

Historia 1989

Genghis lanza

el

Primer

Robot

andante,

es

desarrollado

el

Massachusetts

en Technology (MIT - EE.UU).

Institute

of

Primer Robot andante, es desarrollado el Massachusetts en Technology (MIT - EE.UU). Institute of

Historia 1999

Sony Lanza el Perro mascota Robótico AIBO.

Historia 1999 Sony Lanza el Perro mascota Robótico AIBO.

Historia 2000

Honda presenta a ASIMO el Robot Humanoide.

Historia 2000 Honda presenta a ASIMO el Robot Humanoide. Mide 1.60m, pesa 130 Kg y es

Mide 1.60m, pesa 130

Kg y es capaz de subir y

bajar escaleras, abrir puertas, pulsar interruptores y empujar vehículos

Historia 2001

Cyberknife, un Cirujano robótico, es autorizado

para funcionar en los Hospitales EstadoUnidenses.

Historia 2001 Cyberknife , un Cirujano robótico, es autorizado para funcionar en los Hospitales EstadoUnidenses.

Definiciones

Automática:

disciplina que se ocupa de los métodos y procedimientos

cuya finalidad es la sustitución del operador humano por un operador artificial en la ejecución de una tarea física y

mental, previamente programada. (definición de la Real

Academia de la Ciencias)

Cibernética:

palabra que deriva del vocablo griego Kybernetes, que

significa "timonel". Fundada en la década de 1940 por el matemático norteamericano Norbert Wiener, es la ciencia que estudia la comunicación entre el hombre y la

máquina, y entre las propias máquinas.

Manipulador:

es un máquina que tiene funciones similares a los miembros superiores humanos que sirve para mover objetos de una posición a otra.

Robot Industrial:

es un manipulador multi-funcional reprogramable

proyectado para mover materiales, piezas,

herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos variables programados para la

ejecución de una diversidad de tareas.