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Operadores Mecnicos

Robot Hormiga
Agradecimientos por
compartir a:
Miguel ngel Mndez V.
E-mail:
mycr.ingenieria@gmail.com
Tel. fijo: 7053 45 00
Mvil: 317 6 99 02 26

Crditos
Diseo y edicin: Ricardo Castillo, Ferney Cortes, Javier Andrs Moreno, Hugo
Alexander Pea. Grupo Fempretec, fempretec@gmail.com
Lder de la red: Carolina Bernal, sbernal@redacademica.edu.co
Administrador de Contenidos: Mauricio Vsquez Gonzlez,
mvasquez@redacademica.edu.co
Profesional de la SED: Jaime Hernndez, jhernandez@sedbogota.edu.co

Materiales

1 Tabla de balso de 5x50x910 mm


1 Motor elctrico para 9v. DC
1 Broche para pila de 9v.
1 Trozo de cable delgado (22 AWG)
6 Tornillo de 5/32 x 3/4
2 Tornillo de 5/32 x 1 1/2
4 Tornillo de 5/32 x 1 1/4"
2 Tornillo de 5/32 x 2" o 1 de longitud
36 Tuercas para tornillo de 5/32
2 Polea de 40 mm de dimetro (# 3) para eje de 4mm (5/32).
1 Pin # 4 (Z=31 m= 1) Para eje de 4mm o 5/32.
1 Sinfn
1 Polea de 14mm (# 1)
1 Banda de caucho Banda de caucho # 18 (40mm)
6 Cojinetes
12 Vigas agujereadas (patas de 5x10x100mm) Se pueden fabricar con madera balso.

El primer paso despus de tener los


planos del robot, es cortar las piezas
de madera segn estos. Para este
proceso se necesita la escuadra para
que los cortes queden a 90, y con la
ayuda de una lija pulir los cantos o
aristas de las piezas para asegurar que
la unin de estas resulte lo mejor
posible.
Fije los cojinetes con silicona liquida al
bastidor como se muestra en la figura
# 2 (antes lije una superficie de los
cojinetes, para que se impregne mejor
la silicona), y tenga en cuenta las
medidas que estn en el plano del
bastidor.

Despus de tener las piezas cortadas y


sus cantos pulidos a escuadra, proceda
a medir, trazar y marcar los
centros para el taladrado. Se puede
marcar una sola pieza de madera del
reductor para taladrar al tiempo estas
dos piezas.

A continuacin de tener las piezas


taladradas y listas para unirlas, aplique
silicona lquida en una capa fina por
las superficies a unir, como se indica
en las figuras 4 y 5; siga las
indicaciones del fabricante del
adhesivo para
tener mejores resultados en la unin
de las piezas.

Luego de tener preparada la caja de


madera del reductor de velocidad
coloque una polea de 14mm (# 1) en
un
tornillo de 5/32 x 1 , y ajstela con
la ayuda de la llave de boca y el
destornillador como se indica en el
plano,
disponga de su respectiva tuerca
usando llaves fijas de 9mm, aplicando
un torque bajo para no daar la polea,
como se indica en la figura # 6,

Posteriormente se introduce el tornillo


dentro del agujero del reductor de
velocidad, luego se enrosca una tuerca
y en seguida se coloca un pin #4;
seguidamente se coloca otra tuerca,
para ajustar el pin, para que giren
en conjunto el tornillo con el pin y la
polea.

Asegrese que el conjunto polea,


tornillo y pin # 4 giren libremente,
una vez de ajustar las tuercas.
Adherir seguidamente el trozo de
madera que sostendr el motor, para
posteriormente unir con pegante el
motor con el sinfn en su eje. Antes de
fijar el motor, presntelo con el sinfn y
el pin # 4, para asegurarse del
buen funcionamiento del sistema; el
cual debe girar libremente. Ver figura #
10.
El sinfn se ensambla al eje del motor
entes de montarlo, aplicando un poco
de pegante para mejorar su ajuste.

Pasamos a ensamblar dos (2) poleas #


3 formando manivelas, como se ve en
la figura 11. Ajustando con la
ayuda de la llave fija de 9mm y el
destornillador aplicando bajo torque
para no daar estas piezas, use
tornillos
de 1 , que son los recomendados
para estas manivelas o excntricas.

Luego se adiciona un tornillo de 3 al


sistema de poleas para formar una
especie de pedales en el bastidor. Se
ajusta el sistema con tuercas aplicando
buen torque.
El conjunto de poleas y tornillos debe
girar libremente dentro de los
cojinetes. Ver figuras 13, 14 y 15.

Colocar una banda de caucho


enlazando la polea que tiene una sola
tuerca, despus se procede a colocar
las
dos ( 2) vigas agujereadas (patas)
usando tornillos de 1 ; use tuercas
para fijar estos tornillos al cojinete,
teniendo en cuenta que las vigas tenga
movimiento libre, segn la figura # 17

Se colocan las primeras vigas


agujereadas como diagonales, como se
ilustra en la figura # 18; un extremo en
los tornillos de las ruedas excntricas y
el otro extremo usando tornillos de
3/4, con el extremo de las primeras
patas; dejando 2 orificios libres como
distancia al eje que est en el cojinete.
Detallar figura #18.
Las tuercas se ajustan una con otra
(contra roscadas) teniendo en cuenta
que NO ajusten las dos vigas.
Este sistema debe quedar girando o
con movimiento libre angular.

Se ensamblan las siguientes patas en


los tornillos de las poleas excntricas
como se ilustra en la figura # 19 y #
20, dejando tres (3) orificios libres de
distancia desde un extremo.

Luego se arma el siguiente sistema de


patas con viga diagonal, usando
tornillos de 5/32 x 2 como se
observa
en la figura # 21. Se enroscan tres (3)
tuercas antes de atravesar los
cojinetes. Dos (2) tuercas se ajustan
entre
s (contra roscadas) cerca a la viga.
Se ensambla las dos vigas en los
cojinetes por medio de los tornillos,
como se muestra en las figuras # 23 y #
24. Se colocan tornillos de 3/4 con
tuercas contra roscadas hacia fuera.
El sistema debe quedar con
movimiento.

Luego se adicionan dos (2) vigas ms


como diagonales (prpura), las cuales
se ensamblan desde los tornillos
de las poleas (manivelas), hasta el
extremo de las anteriores vigas
(amarillas). Se unen con tornillos de
3/4a
los extremos de las vigas amarillas
dejando 2 orificios libres como
distancia. Detllese en las figuras # 25
hasta
la # 30. se ajustan las tuercas a los
cojines con las llaves de 9mm como se
ve en la figura # 30.

Contra enrosque dos (2) tuecas a cada


tornillo de las poleas del centro
(excntricas), asegrese de no apretar
el sistema (figura # 31), mueva con los
dedos de forma circular las poleas
desde los tornillo para verificar que
todo el sistema tiene movimiento
(Figura # 32) si no hay movimiento
libre debe revisar que elemento
esta
provocando el mal funcionamiento y
corrjalo.

Ahora fije con silicona liquida el


reductor de velocidad, teniendo en
cuenta que las poleas # 1 la # 3
estn
alineadas para que no se desacople la
banda de caucho. Ver figuras 33 hasta
la # 37.

RED DE ROBTICA EDUCATIVA


Fruto de constantes
encuentros en ferias de
ciencia y tecnologa, un
grupo de docentes
interesados en el
diseo de proyectos en
la lnea de educacin en
tecnologa, decidi
investigar ms a fondo
el tema de robtica.

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