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II. DESCRIPCIN DEL PROYECTO

Robot antropomrfico de 3 grados de libertad


clasificador de objetos por colores usando
Arduino y Labview
Vernica Casaliglla1, Jorge Maldonado2, Sebastin Prez3 y Felipe Veintimilla4
En el presente proyecto se va a utilizar como hadware un robot
antropomrfico de tres grados de libertad, una placa arduino,
Departamento de Elctrica y Electrnica una cmara web y un giroscopio, y como software el

AbstractEl hecho de clasificar objetos ha sido desde la


antigedad una tarea netamente delegada a un ser humano, sin

Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE


controlador de arduino y labview. El proceso de clasificacin
Sangolqu Ecuador
vero_ks07@hotmail.com1, jorgeandres6@msn.com2, sebasp0429@hotmail.com3, felipekb92@gmail.com4
embargo con el avance de la tecnologa se ha logrado entregar
este cargo a mquinas. El objetivo de este artculo es describir el
proceso de desarrollo de un robot de 3 grados de libertad el cual
clasifica objetos de acuerdo al color que tienen, en la industria
este proceso es ampliamente usado, etiquetar productos para
despus clasificarlos de acuerdo a dicha etiqueta y
posteriormente entregarlos a su destino final en orden. El robot
consta de una cmara para la deteccin y anlisis del color y un
giroscpio para el posicionamiento en los respectivos sitios
predestinados.
Index TermsArduino, clasificacin de objetos por colores,
labview, robot.

I.

INTRODUCTION

por color ser controlado desde una HMI realizada en labview


en la cual llegaran las diferentes seales enviadas tanto por la
cmara web para la deteccin de color y presencia; y por el
giroscopio para el control de la posicin, esto se procesara en
labview quien enviara las diferentes instrucciones a arduino
para ejecutar los diferentes movimientos en los servomotores
de las articulares de robot y realizar el proceso.
A. Caractersticas del robot antropomrfico
El brazo robtico utilizado es del fabricante SainSmart, este
cuenta con 3 servomotores MG995 en la parte inferior que son
los encargados de mover las articulaciones del robot y 1
servomotor SG90 9G en la parte del gripper. Las dimensiones
del mismo son una altura de 25 cm por un ancho de 21 cm.

N LA ACTUALIDAD SE UTILIZAN ROBOTS EN MUCHOS


PROCESOS, MS AN EN LA INDUSTRIA, GRACIAS A LAS

PRESTACIONES QUE ESTOS BRINDAN. LOS ROBOTS


PUEDEN
REALIZAR
UNA
SERIE
DE
ACTIVIDADES
PREDETERMINADAS CON EL FIN DE MEJORAR UN PROCESO YA
SEA EN TIEMPO, PRECISIN Y DEMS MBITOS QUE ELEVARN
LA PRODUCCIN.
ARDUINO ES UNA PLACA DE DESARROLLO CREADA POR LA
EMPRESA QUE LLEVA EL MISMO NOMBRE Y BASADA EN
SOFTWARE LIBRE. SU FACILIDAD DE PROGRAMACIN, GRAN
GAMA DE LIBRERAS, TAMAO REDUCIDO Y BAJO COSTO HAN
HECHO DE STA UNA SOLUCIN MUY UTILIZADA POR
PROGRAMADORES QUE SE DESENVUELVEN EN DIFERENTES
MBITOS. ARDUINO CONTIENE UNA LIBRERA ESPECIALIZADA
PARA EL CONTROL DE SERVOMOTORES, LOS CUALES SON PARTE
DE LA MORFOLOGA DEL ROBOT QUE SE PRESENTA EN ESTE
ARTCULO. LABVIEW ES UN ENTORNO DE DESARROLLO
DESARROLLADO POR LA COMPAA NATIONAL INSTRUMENTS,
STE PROGRAMA ES USADO POR MUCHOS PROGRAMADORES
GRACIAS A SU AMIGABLE ENTORNO DE PROGRAMACIN
GRFICA, SUS PODEROSAS HERRAMIENTAS Y SU VERSATILIDAD
A LA HORA DE INTEGRAR DIFERENTES DISPOSITIVOS, ENTRE

LOS CUALES ENCONTRAMOS A LAS PLACAS DE DESARROLLO


ARDUINO.

Figura 1 Robot paletizado SainSmart


B. Caractersticas de la placa Arduino
Arduino es una placa de desarrollo muy utilizada en la
actualidad para la interaccin entre el mundo real y el mundo
digital. La placa arduino utilizada para controlar los diferentes
servos de las articulaciones es un Arduino Mega que cuenta
con un voltaje de operacin de 5V, y su voltaje mximo de
entrada es de 20V, este cuenta con 54 pines de entrada y 16
pines de salida

Figura 2 Arduino Mega


C. Caractersticas del entorno de desarrollo LabView
LabVIEW es un entorno de desarrollo creado por la compaa
National Instruments con la idea de acelerar la produccin de
ingenieros y cientficos. Gracias a su programacin grfica de
fcil manejo, amplia gama de libreras y fcil integracin con
dispositivos modulares ha hecho de sta herramienta un cono
a la hora de generar sistemas de ingeniera.

Figura 5 Cmara web

E. Descripcin de la zona de trabajo


La zona de trabajo en la que se va a realizar el proceso tiene
por dimensiones 50 cm de largo y 60 de ancho, en la misma se
encuentran tres contenedores con dimensiones 13x13, como se
observa en la figura 6 el sector 1 es donde se van a ubicar los
recipientes de color rojo teniendo una separacin de 15cm
desde la ubicacin del robot; el sector 2 es donde se van a
ubicar los recipientes de color azul, de igual manera se
encuentra con una separacin de 15cm del robot; el sector 3 es
donde se van a ubicar recipientes de color verde, se encuentra
con una separacin de 23cm del robot.
En el despachador se encuentran los recipientes a ser
colocados en los diferentes contenedores, este se encuentre a
una distancia de 18 cm del robot y 18 cm de la cmara web.

Figura 3 LabVIEW

a.

D. Caractersticas de los sensores usados


Acelerometro Giroscopio de 3 ejes (MPU-6050-V4)

El control del servomotor ubicado en la base del robot se lo


har con este giroscopio que es un dispositivo con gran
exactitud que posee un giroscopio de 3 ejes y un acelermetro
(MPU6050-V4) de 3 ejes en la misma matriz de silicio junto
con un procesador digital de movimiento, capaz de procesar
algoritmos de la funcin de movimientos complejos.

Figura 6 Zona de trabajo

Figura 4 Acelermetro Giroscopio de 3 ejes


b. Cmara web
La deteccin de presencia de un objeto y la identificacin de
color se realizar con una cmara web x5Tech

F.

Proceso

El proceso de clasificacin que se utiliz para el robot


comienza en una posicin inicial hasta que se presione
START a un botn provisto en la HMI realizada en labview

3
y posteriormente se mueve el brazo robtico hasta que el end
effector se encuentre en la posicin de agarre del objeto. Una
vez ubicado el brazo robtico la cmara detecta la presencia
del objeto y realiza el anlisis de una zona de pixeles
determinada en donde se encuentra la etiqueta del color.
Cuando la imagen ha sido capturada se activa el electroimn
para agarrar el objeto y transportarlo. En base al anlisis de
color se mueve el robot a los espacios previamente
delimitados para la colocacin en base a los colores verde,
azul, rojo. Una vez completado el proceso ste comienza de
nuevo siguiendo todos los pasos anteriormente descritos.

saturacin de 2 o ms colores no se sumar nada a las


variables ROJO, VERDE o AZUL. Tambin es necesario
indicar que si se tiene un nmero igual entre cualquiera de las
3 variables y este nmero es el mayor de los 3 nmeros
contenidos en las variables antes mencionadas el programa
enviar una seal que indicar que no es ninguno de los 3
colores admitidos en el proceso por lo que el objeto deber ser
colocado en el sitio destinado para estos casos, es decir el
sector 4.

Figura 7 Diagrama de flujo-Proceso


G. Deteccin y anlisis de color
El proceso de captura y anlisis del color de la etiqueta del
objeto inicia capturando la imagen de tamao 360x180 pixeles
del objeto a analizar, posteriormente se obtiene la saturacin
de rojo, verde y azul de cada uno de los pixeles dentro del rea
rectangular comprendida entre los vrtices con coordenadas
(en pixeles):
Vrtice 1 = (150,70)
Vrtice 2 = (170,70)
Vrtice 3 = (150,90)
Vrtice 4 = (170,90)
Con cada pixel que se analiza, dependiendo el color que
contenga un mayor porcentaje de saturacin, se sumar 1 a la
variable ROJO, AZUL o VERDE segn corresponda. Al final
la variable que contenga el nmero ms grande ser la que
determinar el color de la etiqueta del objeto y enviar el dato
con el color correspondiente al siguiente proceso, es decir al
posicionamiento. Cabe mencionar que si se tiene igual

Figura 8 Diagrama de flujo- Deteccin y anlisis del color


H. Posicin

4
En el posicionamiento se utiliz un giroscopio el cual cumple
como objetivo garantizar la correcta posicin del robot para
que objeto llegue al depsito de manera adecuada.
El proceso comienza con el sensor con el valor de 0 el cual
es la posicin de home. Al colocar un objeto este ser
identificado mediante visin artificial y segn la identificacin
del objeto el controlador enva la orden a los motores para su
posicionamiento, y constantemente se lee el valor que arroja el
sensor para logar la localizacin exacta de los depsitos y
vara dependiendo de los colores identificados en el color azul
el motor debe girar 11 en sentido horario, para el color rojo
debe girar 153 en sentido anti-horario y para el color verde
debe girar en sentido horario 50.

Los resultados obtenidos van a depender exclusivamente de


las caractersticas geomtricas del brazo robtico, en nuestro
caso utilizando las medidas de los links dadas por el fabricante
los parmetros de Denavit-Hartenberg obtenidos son:
Tabla 1 Parmetros DH

Articulacin
1
2
3

i ()
1
2
3

di (m)
0.15
0
0

ai (m)
0
0.14
0.152

i ()
90
0
0

Hallando la matriz para cada articulacin:

A 1=

A 2=

Figura 9 Diagrama de flujo-Posicin

III. MATRICES DH
El robot utilizado para el proceso de clasificacin por color se
considera uno de 3 ejes de rotacin, la solucin para encontrar
la cinemtica directa consiste en encontrar una matriz de
transformacin T que relacione la posicin cartesiana (Px, Py
y uz) y los ngulos de Euler. Denavit-Hartenberg propusieron
un mtodo de matrices basado en cambios de los sistemas de
referencia que permite resolver de una manera sistemtica el
modelo de cinemtica directa, as escogiendo un sistema de
coordenadas ligado a cada segmento (ver figura 10) es posible
ir de un sistema de referencia al siguiente.

[
[
[

A3 =

cos 1 0 sin 1 0
sin 1 0 cos 1 0
0
0

1
0

0 0.15
0 1

cos 2 sin 2 0 0 .14 cos 2


sin 2 cos 2 0 0.14 sin 2
0
0

0
0

1 0
0 1

cos 3 sin 3 0 0.152 cos 2


sin 3 cos 3 0 0.152sin 2
0
0

0
0

1 0
0 1

Sabiendo que la matriz que representa la posicin final T viene


dada por:
n

T = i1 Ai
i=1

T=

n 0 a P
0 0 0 1

El vector P es el que determina las coordenada X, Y y Z como


funcin de los ngulos de las articulaciones.

[]

Px
P= P y
Pz

Es as que las coordenadas del punto final se determinan as:


Figura 10 Sistema de coordenadas-DH

Px =0.152cos 1 cos 2 cos 3+ 0.14 cos 1 cos 20.152cos 1 s

P y =0.152 sin 1 cos 2 cos 3 +0.14 sin 1 cos 20.152sin 1 si

5
limitante que a mayor resolucin el proceso tiende a presentar
Pz =0.152 cos 2 sin 3+ 0.14 sin 2 +0.152 sin 2 cos 3+retardos
0.15 no teniendo as una lectura en tiempo real.
IV. HMI
La interfaz implementada consta de cuatro reas como se
puede observar en la figura 11.

Figura 11 HMI

a) rea de control: En esta se encuentra el switch On/Off


para el encendido del sistema, el botn Manual/Automtico
para la eleccin de los diferentes modos de operacin, cada
modo consta de un botn Start para su respectiva
inicializacin, y el botn Stop para el paro del proceso.
b) Controles Manuales: En esta rea encontramos tres
controladores con los cuales se movern los diferentes
servomotores del robot, generando as diferentes posiciones
del mismo.
c) Matrices DH: En la parte inferior encontramos la matriz de
de Denavit-Hartenberg y a tambin se visualiza los valores de
Px, Py, Pz.
d) Sensores: En la parte derecha de la HMI podemos
visualizar los diferentes sensados que se realizan, la
identificacin de color realizada por la cmara y la posicin
obtenida por el giroscopio.
V. RESULTADOS
VI. CONCLUSIONES
Para el manejo del brazo robtico, se ha desarrollado e
implementado una HMI en el software Labview, en el cual se
controla el inicio del proceso ya sea en modo manual o
automtico, junto con ello se muestran los diferentes valores
en x,y,z que se obtiene en las matrices DH.
Realizar la identificacin de color con una cmara depende del
ambiente y de la resolucin de la misma, ya que los factores
como luz pueden alterar la respuesta que se obtenga generando
un error en el proceso, por ello se proponen trabajar en un
ambiente con luz tenue.
El software Labview permite controlar la calidad de imagen
que se vaya a procesar en la deteccin de color, teniendo la

REFERENCIAS
[1] J.J. Craig; Robtica; Ed. Prentice-Hall; Tercera Edicin.
2007.
[2] Siegwart R., Nourbakhsh I. R.; Introduction to
Autonomous Mobile Robots (Intelligent Robotics and
Autonomous Agents); Ed. The MIT Press. 2004.
[3] J.J. Craig; Robtica; Ed. Prentice-Hall; Tercera Edicin.
2007.
[4] Ollero Baturone A.; Robtica: Manipuladores y Robots
Mviles; Ed. Alfaomega. 2007
[5] F. Torres, J. Pomares, P. Gil, S.T. Puente, R. Aracil Robots y Sistemas Sensoriales; Ed. Prentice-Hall. 2002
[6] Barrientos, A., Pen, L., Balaguer, C. y Aracil, R. (1997).
Fundamentos de Robtica. Madrid: McGraw-Hill.
[8] Nieto, F., Chica, J., Mola, M., Andujar, J. (2010).
Desarrollo de un instrument virtual para el control remote de
un brazo manipulador de uso educacional.
[9] National Instrument. (2012). Simulated PID Control of
Robotic Arm. 28/07/12, de National Instrument Sitio web:
http://www.andes.info.ec/es/economia/precio-cilindro-gas-novaria-ecuador-sigue-costando-usd-160-microempresas.html
[10] National Instrument. (2012). Designing Serial Arms.
03/06/12,
de
National
Instrument
Sitio
web:
http://zone.ni.com/reference/en-XX/help/372983C01/lvrobogsm/robo_arm_definition/
[11] Editorial Acadmica Espaola. (2012). Control difuso de
un brazo robtico articulado. 03/06/12, de Editorial
Academica
Espaola
Sitio
web:
http://www.researchgate.net/profile/Jose_de_Jesus_Rubio/pub
lication/241688615_Control_difuso_de_un_brazo_robtico_arti
culado_diseo_simulaciones_y_experimentos/links/53eaa81a0c
f28f342f44e6d6.pdf
BIOGRAFIA
Vernica Patricia Casaliglla Snchez
naci en Quito el 30 de Julio de 1992,
estudi la primaria en el Colegio Militar
Abdn Caldern, realiz su nivel
secundario en el Colegio 24 de Mayo y
actualmente cursa el noveno semestre de
la carrera Ingeniera en Electrnica en
Automatizacin y Control en la
Universidad de las Fuerzas ArmadasESPE

Jorge Andrs Maldonado Manosalvas,


naci en Quito el 21 de Marzo de 1991,
estudi la primaria y secundaria en la
Academia
Almirante
Nelson
y

6
actualmente cursa el noveno semestre de
la carrera Ingeniera en Electrnica en
Automatizacin y Control en la
Universidad de las Fuerzas ArmadasESPE

Pal Sebastin Prez Villacs naci en


Tungurahua (Ambato), Ecuador el 4 de
Julio de 1991. Realiz sus estudios
primarios en la Unidad Educativa
INSUTEC.
Efectu
sus
estudios
secundarios en el Instituto Tecnolgico
Superior Bolvar gradundose en el 2009
con el ttulo de Bachiller en Ciencias. En

la actualidad se encuentra cursando sus


estudios en la Escuela Politcnica del
Ejrcito en la facultad de Electrnica en
Automatizacin y Control.

Felipe Lenin Veintimilla Portilla naci


Santo Domingo el 26 de Noviembre de
1992, estudi la primaria en la escuela ITC
Amazonas, realiz su nivel secundario en
el Colegio Instituto Tecnolgico Julio
Moreno Espinosa y actualmente cursa el
noveno semestre de la carrera Ingeniera en
Electrnica en Automatizacin y Control
en la Universidad de las Fuerzas ArmadasESPE

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