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Pg.
35()$&,2
&$3,78/2,QWURGXFFLyQ
1.1
1.2
3
3
Sntesis Histrica
Control Centralizado y Control Distribuido
&$3,78/27UDWDPLHQWRGH6HxDOHVHQ7LHPSR'LVFUHWR
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.7.1
Transformada = de un tren de impulsos
2.7.2 Transformada = de una funcin escaln
2.7.3 Caracterstica y teoremas generales de transformada Z.
2.7.4 Relaciones entre los planos 6 y =.
5
5
7
9
11
12
15
17
17
17
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20
23
27
2.9.1
2.9.2
2.9.3
2.9.4
2.9.5
2.9.6
2.9.7
2.9.8
27
29
30
30
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35
36
&RQWURO'LJLWDO'LUHFWR
FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF
&$3,78/20RGHORV'LVFUHWRV'HWHUPLQtVWLFRV
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
,QGLFH
37
37
39
3.3.1
Realizabilidad
3.3.2
Retardo puro
3.3.3 Constante de proporcionalidad
3.3.4 Constante de integracin
43
43
44
44
45
47
3.6.1
Estructuras cannicas para procesos multivariables
3.6.2 Modelo matemtico para las estructuras cannicas
multivariables
3.6.3 Ecuacin caracterstica y factor de acoplamiento
51
58
3.7.1
3.7.2
3.7.3
3.7.4
3.7.5
3.7.6
3.7.7
3.7.8
58
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43
51
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69
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&RQWURO'LJLWDO'LUHFWR
FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF
,QGLFH
&$3,78/2&RQWURO'LJLWDO'HWHUPLQtVWLFR
86
4.1
4.2
Introduccin
Definiciones, planteos de control y clasificacin
86
86
86
88
90
92
4.3
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.5
4.3.6
4.6
4.7
4.8
4.9
92
94
96
98
100
100
109
116
123
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.5.5
123
127
128
129
132
Controladores de Estado
137
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145
155
155
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159
162
&RQWURO'LJLWDO'LUHFWR
FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF
,QGLFH
&$3,78/2&RQWURO'LJLWDO(VWRFiVWLFR
166
5.1
166
166
167
173
5.2
173
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176
179
179
181
183
5.4
184
5.4.1
5.5
5.6
5.7
184
189
195
195
196
203
Estimacin de Estado.
207
207
211
213
%,%/,2*5$),$
217