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CAPITULO 3

3. MODELOS DISCRETOS DETERMINISTICOS


3.1 Funcin de Transferencia de Impulsos.
La funcin de transferencia de un sistema monovariable continuo est definida como
la relacin de la transformada de Laplace de la seal de salida respecto de la
transformada de la entrada, para condiciones iniciales nulas.
Es importante extender este concepto para el tratamiento de los sistemas de tiempo
discreto, para los cuales se puede definir la Funcin de Transferencia de Impulsos
como la relacin de la transformada de Laplace de la seal discretizada de salida
respecto de la transformada de la seal discretizada de entrada para condiciones
iniciales nulas.
Referido a la Fig. 3.1.1, se define la funcin de transferencia de impulsos G (s) como
G (s) 

y (s)
u (s)

Fig. 3.1.1.

(3.1-1)

Sistema muestreado.

Siendo u(t) una seal continua, el tren de impulsos a la entrada del proceso es, segn
Ec. 2.3-7
u (t)   u(kT o) (tkTo).


ko

(3.1-2)

La seal de salida continua y(t) se calcula mediante la sumatoria de convolucin entre


la entrada y la funcin de peso o respuesta al impulso g(t) ,
y(t)   u(kT o) g(tkTo).


ko

(3.1-3)

Cuando la salida continua y(t) se muestrea sincrnicamente con la entrada, la


Ec. 3.1-3 puede escribirse en tiempo discreto
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y(nTo)   u(kTo) g[(nk)T o)].




ko

(3.1-4)

La transformada de Laplace de la salida muestreada es


y (s)   y(nT o)e


nT os

n0

(3.1-5)

Reemplazando y(nTo)
y (s)    u(kTo) g[(nk)T o]e


nT os

n0 ko

(3.1-6)

Haciendo un cambio de variable


q  nk

y (s)    u(kTo) g(qT o) e




qT os

qk k0

kT os

(3.1-7)

Reordenando
y (s)

  g(qT o)e


 u(kT o)e


qT os

qk

kT os

k0

(3.1-8)

La funcin g(qTo) representa los valores de tiempo discreto de la funcin de peso g(t)
del sistema y se denomina Secuencia de Ponderacin. La segunda sumatoria de la
Ec. 3.1-8 representa la transformada de Laplace de la entrada muestreada u (s) .
Considerando que por causalidad del sistema es g(qTo)  0 con q < 0 , resulta,
y (s)   g(qT o)e


qT os

u (s).

q0

(3.1-9)

De acuerdo con la definicin adoptada en Ec. 3.1-1, la Funcin de Transferencia de


Impulsos G (s) queda definida como
G (s)   g(qT o)e


q0

qT os

.
(3.1-10)

Esto es, G (s) est definida como la transformada de Laplace de la secuencia de


ponderacin g(qTo) .

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3.2 Funcin de Transferencia de Tiempo Discreto.


La funcin de Transferencia de Tiempo Discreto, tambin denominada Funcin de
Transferencia  , se obtiene reemplazando en la Ec. 3.1-10 de la Funcin de
Transferencia de Impulsos, la siguiente igualdad
z  e

T os

obtenindose
G(z) 

y(z)
  g(qT o)z q
u(z)
q0


(3.2-1)

G(z)  g(qTo).

(3.2-2)

Esto es, la funcin de transferencia de tiempo discreto puede obtenerse realizando la


Transformada  de la secuencia de ponderacin g(qT0) .
A modo de ejemplo se calcula la funcin de transferencia de tiempo discreto para un
sistema de primer orden. Un sistema tal est definido en el dominio temporal por su
ecuacin diferencial de primer orden, donde u(t) representa la entrada, e y(t) la salida.
T

dy(t)
 y(t)  K u(t).
dt

(3.2-3)

Resolviendo esta ecuacin diferencial para una entrada impulsiva


u(t)  (t)

se obtiene la respuesta impulsiva g(t) que es una funcin exponencial decreciente


g(t) 

Ke t/T
.
T

(3.2-4)

Tratndose de un sistema muestreado, la respuesta impulsiva de tiempo discreto, o


secuencia de ponderacin, ser
g(kTo) 

Ke

kT o/T

(3.2-5)

que se representa en la Fig. 3.2.1.


De acuerdo con la Ec. 3.2-2, se puede obtener la funcin de transferencia de tiempo
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discreto
G(z) 

kT o/T k
T o/T k
K
K
z 
 e
 (e z) .
T k0
T k0


Fig. 3.2.1.

(3.2-6)

Secuencia de ponderacin de un sistema de primer orden.

En forma cerrada la Ec. 2.3-6 toma la siguiente forma


G(z) 

K
z
K/T

.
T /T
T z e To/T
1e o z 1

(3.2-7)

queda G(z) para un sistema de primer orden


G(z) 

bo

1  a1

z 1

y(z)
.
u(z)
(3.2-8)

La Ec. 3.2-8, puede tambin expresarse como


y(z)  a1y(z)z 1  bou(z).

(3.2-9)

Antitransformando al dominio temporal, se obtiene


y(kTo)  a1y[(k1)T o]  bo u(kT o)

(3.2-10)

La Ec. 3.2-10, que representa una ecuacin en diferencias de primer orden, podra
haberse obtenido por discretizacin de la ecuacin diferencial, Ec. 3.2-3.
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Para sistemas de mayor orden se pueden generalizar estos conceptos. La ecuacin


diferencial de un sistema de orden m tendr, en su caso ms general, la forma
representada en la Ec. 3.2-11.
am

d my(t)
dt m

 bm

 ...  a1

d mu(t)
dt

dy(t)
 y(t) 
dt

 ...  b1

du(t)
 b ou(t).
dt

(3.2-11)
L

funcin de transferencia, es

bo  b1s  ...  b ms m
y(s)
B(s)
G(s) 


.
m
u(s)
A(s)
1  a1s  ...  ams

(3.2-12)

En el campo discreto se puede plantear la ecuacin en diferencias de orden m que


tendr la forma
y(k)  a1y(k1)  ...  amy(km) 

 bou(k)  b1u(k1)  ...  b mu(km).

(3.2-13)

La Ec. 3.2-13 se puede transformar en  aplicando el teorema de desplazamiento a la


derecha, obtenindose
y(z)  a1y(z)z 1  ...  amy(z)z m 

 bou(z)  b1u(z)z 1  ...  b mu(z)z m .

(3.2-14)

A partir de Ec. 3.2-14 se obtiene la funcin de transferencia discreta del sistema de


orden m .
G(z) 

b  b1z 1  ...  b mz m
y(z)
 o
.
u(z)
1  a1z 1  ...  amz m

(3.2-15)

En forma compacta G(z) se expresa como


G(z 1) 

B(z 1)

(3.2-16)

A(z 1)

donde B, A representan los polinomios de numerador y denominador respectivamente


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y el exponente negativo de z es una notacin que indica que la funcin de transferencia


discreta esta expresada en trminos de potencias negativas de z . Multiplicando
numerador y denominador por z m se puede obtener una expresin de G(z) en trminos
de potencias positivas de z lo que resulta de utilidad en algunos casos particulares.
Despejando y(k) de la ecuacin en diferencias Ec. 3.2-13 se obtiene
y(k)   a1y(k1) ... amy(km) 
 b ou(k) ... bmu(km).

Esta forma de expresar la ecuacin en diferencias se denomina modelo ARMA del


proceso. El nombre generalizado de modelo ARMA proviene de su nombre en ingls
autoregressive (AR), moving average (MA). La parte autoregresiva se refiere a aquella
que contiene los trminos pasados (regresivos) de la propia (auto) variable de salida
en un nmero igual al orden del proceso. El concepto de media mvil (MA) se refiere
al caso en que siendo u(k) una entrada estocstica, los coeficientes b realizan una
media pesada de los ltimos m valores de la entrada u(k) . Como esta media se va
actualizando con k , se la denomina mvil. Este concepto de media fue extendido a los
sistemas determinsticos y conserva el nombre.
Cuando son los coeficientes ai  0 se tiene un modelo de media mvil puro (modelo
MA). Esto es, los valores pasados de y(k) no influyen en el valor presente.
Cuando son los coeficientes bi  0 se tiene un modelo autoregresivo puro (modelo AR).
Bajo esta condicin, el modelo no es sensible a entradas y slo tiene la dinmica
propia.
El modelo ARMA, expresado en forma de sumatoria tiene la forma
y(k)    a iy(ki)   b iu(ki)
m

i1

i0

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3.3 Caractersticas y propiedades de la Funcin de transferencia discreta.


3.3.1 Realizabilidad.
G(z) representa un sistema realizable si haciendo el cociente,
G(z 1) 

B(z 1)
A(z 1)

(3.3-1)

resulta

G(z 1)  c0  c1z 1  c2z 2 ...

(3.3-2)

sin trminos con potencias positivas de z , impuesto por condiciones de causalidad.


Obsrvese que los ci , representan en el dominio temporal los valores de la secuencia
de ponderacin del sistema (Ec. 3.2-5). Esto implica que el orden del denominador
puede ser igual o mayor que el del numerador pero no menor, cuando G(z) se expresa
en potencias positivas de z .

3.3.2 Retardo puro.


La funcin de transferencia de un retardo puro, tiempo muerto o demora T , se
representa como
D(s)  e Ts.

(3.3-4)

Si el tiempo de demora T se expresa en mltiplos de intervalos de muestreo To es


T  dTo

con d  1, 2, 3,... . La funcin de transferencia en z , ser


D(z)  z d.

(3.3-5)

(3.3-6)

Un proceso como el representado en la Fig. 3.3-1 que tiene un retardo puro de d


intervalos de muestreo, tendr como funcin de transferencia discreta
G(z) 

B(z 1) d
z
A(z 1)

(3.3-7)

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Fig. 3.3.1

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Proceso con retardo puro.

3.3.3 Constante de proporcionalidad.


La constante de proporcionalidad K de un sistema se obtiene utilizando el teorema del
valor final. K est dado por el valor final de y(k) para una entrada escaln unitario.
lim y(k)  lim

z1
z1
y(z)  lim
G(z)u(z)
z
z
z1
z1

k

siendo

u(z) 

z
z1

por ser un escaln unitario, resulta


K  lim G(z) 
z1

b0  b1 ... bm
1  a1 ... am

.
(3.3-8)

3.3.4 Constante de integracin.


La constante de integracin de un sistema se obtiene en base a la determinacin de
la pendiente de la salida en estado estacionario para una entrada escaln unitario.
Si el sistema tiene comportamiento integral tendr un polo en el origen del plano S o
bien en z  1 en el plano  , el cual se puede sacar como factor comn.
G(z) 


b0  b1z 1 ... b mz m

1  z 1 1  d1z 1 ... dm1z (m1)


1

B(z 1)

1  z 1 D(z 1)
1

(3.3-9)

Siendo la transformada de la seal de variacin de la salida,


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y(z)  y(z)(1  z 1)

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para una entrada escaln unitario, con u(z)  1.z/(z  1) resulta


y(z) 

B(z 1)
D(z 1)

z
.
z1

Utilizando el teorema del valor final, se obtiene el gradiente de crecimiento de la salida,


el cual se denomina constante de integracin.
KI 

b0  b1 ... bm

1  d1 ... dm1

(3.3-10)

3.4 Operaciones con funciones de transferencia discretas.

Para realizar la transformada  del sistema en cascada representado en la Fig. 3.4.1,


debe primero efectuarse el producto G1(s)G2(s)  GT(s) , al no estar separados los
bloques por un muestreador sincrnico.
GT(z) 

y(z)
 {G1(s) G2(s)}  {GT(s)}
u(z)

Fig. 3.4.1

(3.4-1)

Bloques en cascada.

Si ambos bloques estn separados por un muestreador sincrnico como en la Fig.


3.4.2, se realizan las transformadas independientemente

Fig. 3.4.2

Bloques separados por muestreador.

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GM(z) 

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y(z)
 G1(s)  G2(s)  G1(z)G2(z)
u(z)

(3.4-2)

resultando en general
GM(z)  GT(z).

La funcin de transferencia discreta para el sistema de la Fig. 3.4.3, es

Fig. 3.4.3.
GT(z) 
con

Sistema realimentado.

y(z)
r(z)

y(z)  GP(z) GC(z)[r(z)  y(z)]

resulta
GT(z) 

GP(z)GC(z)

1  GP(z)GC(z)

(3.4-3)

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3.5 Condiciones de estabilidad de sistemas de tiempo discreto.


Para analizar conceptualmente la estabilidad de los sistemas de tiempo discreto se
hace primeramente el estudio en base a la ubicacin de un polo real nico. La funcin
de transferencia continua de un sistema con un polo real nico es
G(s) 

y(s)
K
K/T


.
u(s) 1  sT 1/T  s

De acuerdo a la Ec. 3.2-8, resulta


G(z) 

bo
y(z)

u(z) 1  a1z 1

(3.5-1)

G(z) tiene un polo en z1  a1 .


La correspondiente ecuacin en diferencias de G(z) es
y(k)  a1y(k1)  bou(k).

La ecuacin homognea en diferencias que corresponde a la evolucin libre resulta


y(k)  a1y(k1)  0.

Si la condicin inicial es y(0)  0 , se puede analizar la evolucin temporal de y(k) en


forma recursiva.
y(1)  a1y(0)0

y(2)  a1y(1)  a1 y(0)


.
.
.
k
y(k)  a1y(k1)  a1 y(0).
2

De esta
expresin se observa que el sistema con la funcin de transferencia en z representada
en Ec. 3.5-1, tendr una evolucin tendiendo a cero -sistema estable- si a1 < 1 . Por
el contrario, con a1 > 1 , la salida y(k) crece indefinidamente. La condicin a1  1

representa el lmite de estabilidad. El valor de a1 fija la posicin del polo en el plano 


. En la Fig. 3.5.1 se representan distintas posiciones de un polo real y su
correspondiente comportamiento temporal.
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Fig. 3.5.1.

Polos reales y comportamiento temporal

Los polos en los planos S y  estn relacionados por


z1  a1  e

T os

s1  1/T.

Los polos reales en el plano S , comprendidos en el rango  < si <  corresponden

a polos reales en el plano  comprendidos en el rango 0 < zi <  . Esto es, solamente

polos reales positivos en  . Polos reales negativos en  no tienen correspondencia en


el plano S .
Para extender este concepto a los sistemas con polos complejos, se considera un
sistema cuya ecuacin caracterstica tenga un par de polos complejos conjugados. La
funcin de transferencia en variable s tendr la forma
G(s) 

Ns(s)
y(s)

u(s) (s  s1) (s  s2)
s1,2  a j1

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Transformando al dominio  se obtiene


G(z) 

Nz(z)
y(z)

u(z) (z  z1) (z  z2)
Los polos

complejos son
z1,2  e

aT o

Me

j1T o

j1T o

 M  [1To]

Para valores M > 0 existe correspondencia entre los polos en  y en S . En un contexto


digital es posible la existencia de polos con M < 0 . Estos polos no tienen
correspondencia en el dominio S , ya que no es posible su transformacin. Este tipo de
polos tienen poca significacin prctica ya que la discretizacin de un sistema continuo
real generar solo polos en  con M > 0 .
Considerando un sistema discreto con un par de polos complejos conjugados, la
solucin de la ecuacin en diferencias homognea, para evolucin libre a partir de una
condicin inicial y(0) , tiene la forma
y(k)  M k cos(1 kT o) y(0)

La salida del sistema y(k) permanecer acotada si y solo si es M  1 . Esto es, el


sistema ser estable si los polos complejos se encuentran dentro del circulo de radio
unitario en el plano  .
En la Fig. 3.5.2 se representan distintas posiciones de un par de polos complejos
conjugados y sus correspondientes evoluciones temporales esquemticas.
Para ngulos 1To < 90 se obtienen las representaciones a, b y c en las cuales se

cumple correctamente el teorema de Shannon ya que la frecuencia de muestreo es


suficientemente alta en relacin a la frecuencia de la armnica producida por el par de
polos complejos. Cuando 1To  90 los polos se ubican sobre el eje imaginario. En
este caso la seal y(k) se anula para k  1, 3, 5, ... y su signo cambia alternativamente
para k  0, 2, 4, ... (representacin d). El amortiguamiento est definido por el valor de
M . Para ngulos 1To > 90 se obtienen las representaciones e, f y g en las que
comienza a violarse el teorema de Shannon.

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Fig. 3.5.2

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Polos
complejos
correspondientes

evoluciones temporales

La condicin de estabilidad en general se puede enunciar de la siguiente manera:


Un sistema lineal es asintticamente estable si a partir de una condicin inicial
distinta de cero, la salida del mismo tiende asintticamente a cero. Dado un
modelo de funcin de transferencia discreta la condicin de estabilidad
establece que los polos estn ubicados dentro del crculo unitario del plano  .
Esto es, se debe cumplir que ai < 1 .
Generalizando este concepto para una ecuacin caracterstica de un sistema
(zz1)(zz2)...(zzm)  0

con varios polos reales o complejos, el mismo ser estable si todas las races cumplen
con la condicin que su mdulo,
zi<1

para

i  1,2...m.

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3.6 Modelos para la representacin de sistemas multivariables de tiempo discreto.


En forma general se define proceso multivariable, a aquel que tiene ms de una
entrada y ms de una salida. Sin embargo, cuando cada salida esta vinculada a una
y slo una entrada, como se muestra en la Fig. 3.6.1 (a), entonces ms que un proceso
multivariable, se tiene un conjunto de procesos de una entrada y una salida, cuyo
tratamiento se puede hacer en forma individual para cada uno de ellos, con las
herramientas de control monovariable conocidas hasta ahora y se podrn controlar con
lazos individuales de control. Comnmente se los denomina sistemas desacoplados,
y no presentan ningn problema adicional. Ms especficamente un proceso es
multivariable cuando adems de tener mltiples entradas y mltiples salidas, cada
entrada est vinculada a ms de una salida, y cada salida a ms de una entrada, en
este caso toman el nombre de procesos acoplados, como se muestra en la Fig. 3.6.1
(b).

Fig. 3.6.1

Esquema de sistemas multivariables.


(a).
Entradas y salidas desacopladas.
(b). Entradas y salidas acopladas.

La particularidad ms importante de los procesos acoplados es la interaccin entre


entradas y salidas, de manera que no se puede tratar por separado cada relacin
entrada-salida, sino que se debe realizar un estudio en conjunto, lo que lleva a aplicar
el clculo matricial-vectorial.

3.6.1 Estructuras cannicas para procesos multivariables.


Los procesos multivariables se pueden representar bajo modelos denominados
estructuras cannicas. Las ms importantes son la estructura cannica P y la
estructura cannica V, ilustrados en Fig. 3.6.2 (a) y (b) respectivamente. En la
estructura cannica P todas las entradas actan sobre cada salida, mientras que en la
estructura cannica V todas las salidas se conectan a cada entrada. La estructura V se
define para igual nmero de entradas y salidas.
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(a)
Fig. 3.6.2.

(b)

Estructuras cannicas ms importantes


(a) Estructura P. (b) Estructura V ( e  s ).

3.6.2 Modelo matemtico para las estructuras cannicas multivariables.


Se puede considerar que cada salida se vincula a una entrada a travs de una funcin
de transferencia de tiempo discreto de manera que para e entradas y s salidas se
tiene
yi(z)   Gij(z)uj(z)
e

j1

con i  1, ... , s para el caso de una estructura P y


yi(z)  Gii(z)[u i(z)   Gij(z)yj(z)]

(3.6-1)

j1

(3.6-2)

con Gij  0 si i  j , para la estructura V.

Considerando todas las salidas y representando el sistema de ecuaciones en forma


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matricial, para la estructura P se tiene

G11(z) G12(z)  G1e(z) u1(z)

y1(z)
y2(z)


G21(z) G22(z)  G2e(z) u2(z)




Gs1(z) Gs2(z)  Gse(z) ue(z)

ys(z)

(3.6-3)

o con notacin vectorial-matricial


y(z)  G(z)u(z) .

(3.6-4)

Para la estructura V
y1(z)
y2(z)


G11(z)


ys(z)


0
0

G22(z) 


u1(z)

u2(z)

 Gss(z)

G12(z)  G1s(z)

G21(z)

 G2s(z)

Gs1(z) Gs2(z) 

us(z)
y1(z)

y2(z)

ys(z)

(3.6-5)

En forma
compacta

y(z)  G1(z) [u(z)  G2(z) y(z)].


,

(3.6-6)

Operando en Ec. 3.6-6 se tiene

y(z)  G1(z) u(z)  G1(z) G2(z) y(z)

(3.6-7)

y(z)  [I  G1(z) G2(z)] G1(z) u(z).

(3.6-8)

1

Denominando:

G (z)  [I  G1(z) G2(z)] G1(z)


,

1

(3.6-9)

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y(z)  G (z)u(z) .

(3.6-10)

Comparando Ec. 3.6-10 con Ec. 3.6-4, se deduce que se ha transformado una
estructura V en una P.
Para pasar de P a V es ms complejo. La Ec. 3.6-4 se estructura de la forma
y(z)  Ga(z)u(z)  Gb(z)u(z)

(3.6-11)

o tambin

y(z)  Ga(z) [ u(z)  Ga (z)Gb(z)u(z)].


1

(3.6-12)

con Ga(z) diagonal conteniendo slo los elementos Gii .


Despejando u(z) de Ec. 3.6-4
u(z)  G 1(z)y(z)

(3.6-13)

y(z)  Ga(z) [ u(z)  Ga (z)Gb(z)G 1(z)y(z)].


1

(3.6-14)

Comparando Ec. 3.6-6 con Ec. 3.6-14


G1(z)  Ga(z)

(3.6-15)

G2(z)  Ga (z)Gb(z)G 1(z).

(3.6-16)

1

Las funciones de transferencia Gij se denominan elementos principales si i  j y


elementos de acoplamiento si i  j , y la estructura se dice simtrica si Gij  Gji para
ij.

3.6.3 Ecuacin caracterstica y factor de acoplamiento.


Suponiendo una realimentacin desacoplada del sistema mediante una matriz de
realimentacin de la forma

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H11(z)
H(z) 


0

Modelos Discretos Determinsticos

H22(z) 

0

 Hee(z) 0

(3.6-17)

y un vector de referencia r(z) vinculado a travs de una matriz M(z) , se busca obtener
la matriz de transferencia de lazo cerrado. Puesto que r(z) es la referencia deseada
para y(z) , r(z) e y(z) tienen la misma dimensin. El vector de entrada ser
u(z)  M(z)r(z)  H(z)y(z).

(3.6-18)

Reemplazando Ec. 3.6-18 en Ec. 3.6-4 se obtiene


y(z)  G(z) [M(z)r(z)  H(z)y(z)].

(3.6-19)

Reordenando se encuentra

y(z)  [I  G(z)H(z)]1 G(z)M(z)r(z)

(3.6-20)

de manera que la matriz de transferencia de lazo cerrado es


G (z)  [I  G(z)H(z)]1 G(z)M(z) .

(3.6-21)

Dado que la dimensin de G es (s x e), de H es (e x s), y de M es (e x s),


es (s x s).

entonces G 

En la Fig. 3.6.3 se puede observar un diagrama en bloques del modelo multivariable de


lazo cerrado.

Fig. 3.6.3.

Diagrama en
realimentado.

bloques

Puesto que la matriz inversa se define como


20

de

un sistema multivariable

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[I  G(z)H(z)]1 

Modelos Discretos Determinsticos

Adj[IG(z)H(z)]
det[I  G(z)H(z)]

(3.6-22)

sta se puede reemplazar en Ec. 3.6-21 obtenindose


G (z) 

Adj[IG(z)H(z)]G(z)M(z)
det[I  G(z)H(z)]

(3.6-23)

y por lo tanto la ecuacin caracterstica del proceso multivariable de lazo cerrado es


det[I  G(z)H(z)]  0

(3.6-24)

es decir una generalizacin del polinomio caracterstico estudiado para el caso de una
entrada y una salida.
Un caso particular de bastante importancia se presenta cuando H es una matriz
identidad en el caso de procesos de dos entradas y dos salidas y adems se coloca en
cascada con G un sistema desacoplado Gc , de manera que se tiene
det[I  Gc(z)G(z)]  det

[1  Gc11G11]
Gc22G21

Gc11G12

[1  Gc22G22]

 0.

(3.6-25)

Desarrollando el determinante

[1  Gc11G11] [1  Gc22G22]  G12G21Gc11Gc22  0

sacando factor comn el primer trmino y multiplicando y dividiendo en el segundo por G11 G22
se obtiene
[1  Gc11G11][1  Gc22G22] 1 

G12G21

Gc11G11Gc22G22

G11G22 [1  Gc11G11] [1  Gc22G22]

0
Definien

do la funcin de transferencia de lazo cerrado desacoplada


Gri(z) 

Gcii(z)Gii(z)

1  Gcii(z)Gii(z)

(3.6-26)
y

factor de acoplamiento dinmico

21

e l

Control Digital Directo

fad(z) 

Modelos Discretos Determinsticos

G12(z)G21(z)

(3.6-27)

G11(z)G22(z)

el polinomio caracterstico queda

(1  Gc11G11) (1  Gc22G22) (1  fadGr1Gr2)  0.

En esta ltima ecuacin los dos primeros factores son los polinomios caractersticos de
los lazos simples desacoplados y slo el tercer trmino depende de las funciones de
transferencia cruzadas, agregando races al polinomio caracterstico debidas al
acoplamiento. De acuerdo con la ecuacin del factor de acoplamiento dinmico, ya sea G12
o G21 o ambas igual a cero, no se modificar el conjunto de autovalores del sistema
desacoplado.
Los resultados anteriores son difciles de generalizar para procesos de ms de dos
entradas y dos salidas, sin embargo se puede demostrar que slo se necesita que una
de las dos funciones de transferencia cruzada Gij, Gji para todo i y todo j sean cero
para que se conserven los autovalores del sistema desacoplado.
Tambin se puede definir un factor de acoplamiento esttico como
fae 

G12(1)G21(1)
G11(1)G22(1)

(3.6-28)

La matriz
Gc constituye el controlador del proceso, y se puede elegir de manera que el efecto
de acoplamiento sea mnimo.

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