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y (s)
u (s)
Fig. 3.1.1.
(3.1-1)
Sistema muestreado.
Siendo u(t) una seal continua, el tren de impulsos a la entrada del proceso es, segn
Ec. 2.3-7
u (t) u(kT o) (tkTo).
ko
(3.1-2)
ko
(3.1-3)
ko
(3.1-4)
nT os
n0
(3.1-5)
Reemplazando y(nTo)
y (s) u(kTo) g[(nk)T o]e
nT os
n0 ko
(3.1-6)
qT os
qk k0
kT os
(3.1-7)
Reordenando
y (s)
g(qT o)e
u(kT o)e
qT os
qk
kT os
k0
(3.1-8)
La funcin g(qTo) representa los valores de tiempo discreto de la funcin de peso g(t)
del sistema y se denomina Secuencia de Ponderacin. La segunda sumatoria de la
Ec. 3.1-8 representa la transformada de Laplace de la entrada muestreada u (s) .
Considerando que por causalidad del sistema es g(qTo) 0 con q < 0 , resulta,
y (s) g(qT o)e
qT os
u (s).
q0
(3.1-9)
q0
qT os
.
(3.1-10)
T os
obtenindose
G(z)
y(z)
g(qT o)z q
u(z)
q0
(3.2-1)
G(z) g(qTo).
(3.2-2)
dy(t)
y(t) K u(t).
dt
(3.2-3)
Ke t/T
.
T
(3.2-4)
Ke
kT o/T
(3.2-5)
discreto
G(z)
kT o/T k
T o/T k
K
K
z
e
(e z) .
T k0
T k0
Fig. 3.2.1.
(3.2-6)
K
z
K/T
.
T /T
T z e To/T
1e o z 1
(3.2-7)
bo
1 a1
z 1
y(z)
.
u(z)
(3.2-8)
(3.2-9)
(3.2-10)
La Ec. 3.2-10, que representa una ecuacin en diferencias de primer orden, podra
haberse obtenido por discretizacin de la ecuacin diferencial, Ec. 3.2-3.
4
d my(t)
dt m
bm
... a1
d mu(t)
dt
dy(t)
y(t)
dt
... b1
du(t)
b ou(t).
dt
(3.2-11)
L
funcin de transferencia, es
bo b1s ... b ms m
y(s)
B(s)
G(s)
.
m
u(s)
A(s)
1 a1s ... ams
(3.2-12)
(3.2-13)
(3.2-14)
b b1z 1 ... b mz m
y(z)
o
.
u(z)
1 a1z 1 ... amz m
(3.2-15)
B(z 1)
(3.2-16)
A(z 1)
i1
i0
B(z 1)
A(z 1)
(3.3-1)
resulta
(3.3-2)
(3.3-4)
(3.3-5)
(3.3-6)
B(z 1) d
z
A(z 1)
(3.3-7)
Fig. 3.3.1
z1
z1
y(z) lim
G(z)u(z)
z
z
z1
z1
k
siendo
u(z)
z
z1
b0 b1 ... bm
1 a1 ... am
.
(3.3-8)
b0 b1z 1 ... b mz m
B(z 1)
1 z 1 D(z 1)
1
(3.3-9)
B(z 1)
D(z 1)
z
.
z1
b0 b1 ... bm
1 d1 ... dm1
(3.3-10)
y(z)
{G1(s) G2(s)} {GT(s)}
u(z)
Fig. 3.4.1
(3.4-1)
Bloques en cascada.
Fig. 3.4.2
10
GM(z)
y(z)
G1(s) G2(s) G1(z)G2(z)
u(z)
(3.4-2)
resultando en general
GM(z) GT(z).
Fig. 3.4.3.
GT(z)
con
Sistema realimentado.
y(z)
r(z)
resulta
GT(z)
GP(z)GC(z)
1 GP(z)GC(z)
(3.4-3)
11
y(s)
K
K/T
.
u(s) 1 sT 1/T s
bo
y(z)
u(z) 1 a1z 1
(3.5-1)
De esta
expresin se observa que el sistema con la funcin de transferencia en z representada
en Ec. 3.5-1, tendr una evolucin tendiendo a cero -sistema estable- si a1 < 1 . Por
el contrario, con a1 > 1 , la salida y(k) crece indefinidamente. La condicin a1 1
Fig. 3.5.1.
T os
s1 1/T.
a polos reales en el plano comprendidos en el rango 0 < zi < . Esto es, solamente
Ns(s)
y(s)
u(s) (s s1) (s s2)
s1,2 a j1
13
Nz(z)
y(z)
u(z) (z z1) (z z2)
Los polos
complejos son
z1,2 e
aT o
Me
j1T o
j1T o
M [1To]
14
Fig. 3.5.2
Polos
complejos
correspondientes
evoluciones temporales
con varios polos reales o complejos, el mismo ser estable si todas las races cumplen
con la condicin que su mdulo,
zi<1
para
i 1,2...m.
15
Fig. 3.6.1
(a)
Fig. 3.6.2.
(b)
j1
(3.6-1)
j1
(3.6-2)
y1(z)
y2(z)
ys(z)
(3.6-3)
(3.6-4)
Para la estructura V
y1(z)
y2(z)
G11(z)
ys(z)
0
0
G22(z)
u1(z)
u2(z)
Gss(z)
G12(z) G1s(z)
G21(z)
G2s(z)
Gs1(z) Gs2(z)
us(z)
y1(z)
y2(z)
ys(z)
(3.6-5)
En forma
compacta
(3.6-6)
(3.6-7)
(3.6-8)
1
Denominando:
1
(3.6-9)
18
y(z) G (z)u(z) .
(3.6-10)
Comparando Ec. 3.6-10 con Ec. 3.6-4, se deduce que se ha transformado una
estructura V en una P.
Para pasar de P a V es ms complejo. La Ec. 3.6-4 se estructura de la forma
y(z) Ga(z)u(z) Gb(z)u(z)
(3.6-11)
o tambin
(3.6-12)
(3.6-13)
(3.6-14)
(3.6-15)
(3.6-16)
1
19
H11(z)
H(z)
0
H22(z)
0
Hee(z) 0
(3.6-17)
y un vector de referencia r(z) vinculado a travs de una matriz M(z) , se busca obtener
la matriz de transferencia de lazo cerrado. Puesto que r(z) es la referencia deseada
para y(z) , r(z) e y(z) tienen la misma dimensin. El vector de entrada ser
u(z) M(z)r(z) H(z)y(z).
(3.6-18)
(3.6-19)
Reordenando se encuentra
(3.6-20)
(3.6-21)
entonces G
Fig. 3.6.3.
Diagrama en
realimentado.
bloques
de
un sistema multivariable
[I G(z)H(z)]1
Adj[IG(z)H(z)]
det[I G(z)H(z)]
(3.6-22)
Adj[IG(z)H(z)]G(z)M(z)
det[I G(z)H(z)]
(3.6-23)
(3.6-24)
es decir una generalizacin del polinomio caracterstico estudiado para el caso de una
entrada y una salida.
Un caso particular de bastante importancia se presenta cuando H es una matriz
identidad en el caso de procesos de dos entradas y dos salidas y adems se coloca en
cascada con G un sistema desacoplado Gc , de manera que se tiene
det[I Gc(z)G(z)] det
[1 Gc11G11]
Gc22G21
Gc11G12
[1 Gc22G22]
0.
(3.6-25)
Desarrollando el determinante
sacando factor comn el primer trmino y multiplicando y dividiendo en el segundo por G11 G22
se obtiene
[1 Gc11G11][1 Gc22G22] 1
G12G21
Gc11G11Gc22G22
0
Definien
Gcii(z)Gii(z)
1 Gcii(z)Gii(z)
(3.6-26)
y
21
e l
fad(z)
G12(z)G21(z)
(3.6-27)
G11(z)G22(z)
En esta ltima ecuacin los dos primeros factores son los polinomios caractersticos de
los lazos simples desacoplados y slo el tercer trmino depende de las funciones de
transferencia cruzadas, agregando races al polinomio caracterstico debidas al
acoplamiento. De acuerdo con la ecuacin del factor de acoplamiento dinmico, ya sea G12
o G21 o ambas igual a cero, no se modificar el conjunto de autovalores del sistema
desacoplado.
Los resultados anteriores son difciles de generalizar para procesos de ms de dos
entradas y dos salidas, sin embargo se puede demostrar que slo se necesita que una
de las dos funciones de transferencia cruzada Gij, Gji para todo i y todo j sean cero
para que se conserven los autovalores del sistema desacoplado.
Tambin se puede definir un factor de acoplamiento esttico como
fae
G12(1)G21(1)
G11(1)G22(1)
(3.6-28)
La matriz
Gc constituye el controlador del proceso, y se puede elegir de manera que el efecto
de acoplamiento sea mnimo.
22