AyS Mecanismos Final

Anlisis y Simulacin de
Mecanismos
Dr. Hctor A. Moreno Avalos
Tecnolgico de Monterrey, CCM.
EXPERIENCIA
Hctor A. Moreno Avalos
Doctorado en Automtica y Robtica,
M. C. en Automtica y Robtica,
Universidad Politcnica de Madrid.
Y M.C. en Ing. Elctrica. e Ing. Mecnico.
Anlisis y Simulacin de Mecanismos
EXPERIENCIA
Planficacin movimientos de robots
EXPERIENCIA
Robot
Bipedo
EXPERIENCIA
Robot paralelo 3RRR
EXPERIENCIA
Mecanismo de 6 gdl
EXPERIENCIA
Robot de medicina
Intencin del curso en el contexto general del plan

de estudios: Es un curso de nivel intermedio, en
donde el alumno apoyado en sus conocimientos
previos (esttica y dinmica), analiza, simula y
disea mecanismos con aplicaciones en mquinas,
instrumentos y actuadores de diverso tipo.
Requiere conocimientos previos de: diagramas de
cuerpo libre. Anlisis vectorial. Calculo diferencial e
integral. Cinemtica y cintica del cuerpo rgido.
Como resultado del aprendizaje se espera que el

alumno: Reconozca mecanismos comnmente
utilizados en mquinas (rueda de ginebra, levas,
cremallera, junta universal, etc.). Analice y simule
sistemas que involucran engranes, levas y barras.
Seleccione los componentes del mecanismo ms
apropiado para una aplicacin especfica. Disee
mecanismos basados en necesidades especficas.
Temario
1. INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE
MECANISMOS.
2. ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS.
3. SNTESIS DE MECANISMOS PLANOS.
4. ANLISIS CINTICO DE MECANISMOS.
5. CINEMTICA DE ENGRANES RECTOS.
6. SNTESIS DE LEVAS PLANAS.
Bibliografa
Diseo de Maquinaria
R. Norton.
Mc Graw Hill.
Herramientas de simulacin
Matlab
Working Model
KissSys
POLTICA DE DISCIPLINA
a. Usar un lenguaje ofensivo, oralmente o por escrito, para
dirigirse a sus compaeros de clase o profesores.
b. Usar un lenguaje verbal o no verbal ofensivo para sus
compaeros o profesores plasmado en la vestimenta o en los
artculos personales.
c. Usar telfonos celulares o radiolocalizadores durante la
imparticin de clases.
d. Usar calculadoras, computadoras y otros dispositivos
electrnicos durante las sesiones de clase, cuando no hayan sido
requeridos por el profesor como material de trabajo.
e. Entrar o salir del aula durante el desarrollo de una clase, sin
motivo justificado.
POLTICA DE DISCIPLINA
f. Vestir de manera inadecuada para el desarrollo de su actividad
acadmica.
g. Fumar dentro del saln de clase.
h. Consumir alimentos o bebidas dentro del saln de clase.
i. Perturbar el silencio durante el desarrollo de la clase.
j. Faltar al respeto a sus compaeros de clase o al profesor.
k. Levantar la voz o gritar a sus compaeros de clase o al profesor.
l. Llevar a cabo, en el saln de clase, actividades que no correspondan
al curso que en ese momento se est impartiendo.
m. Las faltas de deshonestidad acadmica y aquellas incluidas en los
reglamentos acadmicos vigentes.
n. Interrumpir a las dems personas durante la clase o no solicitar el
uso de la palabra.
o. Incumplir con la puntualidad en las actividades acadmicas dentro y
fuera del saln de clases.
CONSECUENCIAS
Se llamara la atencin al alumno en cuanto se vea la
falta de disciplina.
Si el alumno no para de hacer la falta de disciplina o
reincide una segunda vez en clase con esa falta de
conducta se le pedir que deje el saln y se le
pondr falta.
En cuanto a las faltas a, b, j, k, del artculo 37 del
reglamento general de alumnos, desde el primer
llamado de atencin se le pedir al alumno que deje
el saln y tendr falta en la sesin.
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
Una maquina esta

compuesta de diferentes
elementos mecnicos:
Pernos
Tornillos
Bandas
Cadenas
Cables
Engranes
Coples
Ballscrews
Articulaciones
Eslabones
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
Levas
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
Problema
Realice el esquema
cinemtico del mecanismo.
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
Mecanismo de Cuatro barras o cuadriltero
articulado.
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
Manivela Oscilador
Doble Oscilador
Doble Manivela
1:INTRODUCCIN
Determine si un mecanismo de 4 barras con
longitudes a= 1.3 in, b=1.2 in, c= 3.1 in y d=
2.8 in, cumple que con la Ley de Grashof.
Determine si un mecanismo de 4 barras con

longitudes a= 1.3 in, b=1.2 in, c= 3.1 in y d=
2.8 in, cumple que con la Ley de Grashof.
Que dimensin habra que modificar para que

cumpla la ley?
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
Tarea.
Investigacin de los tipos de engranes.
Nombre y funcionamiento.
Enviar PDF a mi cuenta.
Se preguntara en la siguiente clase sobre estos

conceptos, particularmente la diferencia entre
los tipos de engranes y su aplicacin.
1:INTRODUCCIN
Mecanismos en robtica
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
Grados de Libertad
Los grados de libertad de un sistema son igual
nmero de parmetros independientes que se
requieren para definir de manera unica su
posicin en el espacio.
1:INTRODUCCIN
Para determinar el nmero de grados de libertad
de un mecanismo plano se utiliza el criterio de
Gruebler-Kutzbach
Donde :
es el nmero total de eslabones
es el nmero total de articulaciones de 1 gdl
es el numero total de articulaciones de 2 gdl
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
Excepciones del criterio
1:INTRODUCCIN
Aplique el criterio de Gruebler-Kutzbach
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
Demuestre que este mecanismo tiene 2 gdl
1:INTRODUCCIN
Proceso de Diseo
El proceso de desarrollo de un sistema mecnico esta
compuesto las siguientes fases:
0. Identificacin del problema.
1. Formulacin del problema.
2. Identificacin de necesidades y especificaciones de
ingeniera.
3. Generacin y Seleccin de Conceptos.
4. Diseo y Pruebas.
5. Optimizacin.
1:INTRODUCCIN
1. Formulacin del problema.
1:INTRODUCCIN
2. Identificacin de
necesidades y
especificaciones de
ingeniera.
Los requerimientos (o
necesidades) se
utilizan para establecer
las especificaciones
de ing., generar
conceptos, y
seleccionar un
concepto de producto
para su desarrollo.
1:INTRODUCCIN
2. Identificacin de necesidades y
especificaciones de ingeniera.
Para establecer las especificaciones objetivo se
sigue el siguiente proceso:
1. Realizar lista de medidas
2. Recopilar informacin de sistemas similares.
3. Establecer valores objetivo ideales y
marginalmente aceptables.
1:INTRODUCCIN
2. Identificacin de necesidades y
especificaciones de ingeniera.
Las especificaciones deben establecer valores
objetivo ideales y marginalmente aceptables
Por lo menos X
Maximo X
Entre X y Y
Exactamente X
Conjunto de valores discretos
Pliego de
Especificaciones.
1:INTRODUCCIN
Pliego de Especificaciones
1:INTRODUCCIN
Diseo Conceptual
Un concepto es una descripcin de la
tecnologa, principios de funcionamiento y
forma del dispositivo a ser diseado.
Es una descripcin concisa sobre cmo el
sistema va a satisfacer los requerimientos del
diseo o las necesidades manifestadas por los
clientes .
1:INTRODUCCIN
Generacin de Conceptos
1. Aclarar el
problema
Bsqueda
2. Externa
3. Interna
4.
Exploracin
Sistemtica
1:INTRODUCCIN
Aclarar el problema.
Consiste en separar el problema en subproblemas
en otros ms sencillos para resolverlos por
separado.
En un robot, la primera separacin que se puede
hacer es por los siguientes subsistemas:
Subsistema de Energa
Subsistema Mecnico
Subsistema de Control
1:INTRODUCCIN
Aclarar el problema.
Para el caso del robot asistente se identificaron

3 subproblemas principales para el subsistema
mecnico. Estos son:
Sistema de traslacin
Sistema de levantado
Punto de sujecin del usuario
1:INTRODUCCIN
Bsqueda externa.
Benchmarking
Evaluacin Comparativa
Naturaleza
Analogas
Funcin del Producto
Arquitectura del Producto
Fuentes de
Informacin
Medios de
Publicacin
Personas
Clientes
Expertos
Profesionales
en el Campo
Internet
Patentes
Revistas (Journals)
Informacin del Producto
Libros de Texto
Publicaciones de
consumidores de producto
Reportes Gubernamentales
Resmenes de comercios
Listas de Manufactureros
Servicios de Investigacin de la
Informacin.
1:INTRODUCCIN
Bsqueda externa.
Se exploraron posibles soluciones que

previamente se hayan encontrado a los
requerimientos de las funcionales del robot que
se desea disear.
Cuidadores.
Personas discapacitadas.
Productos desarrollados previamente.
1:INTRODUCCIN
Bsqueda externa.
1:INTRODUCCIN
Bsqueda externa.
1:INTRODUCCIN
Bsqueda externa.
De los cuidadores y personas discapacitadas se obtuvo

conocimiento acerca de los movimientos que el
cuidador ayuda a realizar a la persona discapacitada.
Por otro, a los productos encontrados para asistir en la
marcha los podemos clasificar en:
Caminadores
Andadores
Gras
1:INTRODUCCIN
Bsqueda externa
Los caminadores son robots mviles con ruedas que permiten que
los usuarios se balanceen con las manos. Estos caminadores
cuentan con sistemas de navegacin que pueden ayudar los
usuarios a ir de un lugar a otro sin colisionar con el ambiente.
Los andadores sujetan al usuario por la cintura. Naturalmente estos
robots aportan mayor soporte que los caminadores, sin embargo el
espacio que ocupan sus estructuras es igualmente mayor.
Las gras (llamados en ingles ceiling hoist) son dispositivos que
permiten cargar a una persona y transportarla de un lugar a otro.
Esto se logra mediante rieles unidos al techo, los cuales soportan
un carro que a su vez estn conectados al arns que soportan a la
persona.
1:INTRODUCCIN
Bsqueda externa
Caso del robot bpedo
1:INTRODUCCIN
3. Bsqueda Interna.
Consiste en generar soluciones propias.

El mtodo ms conocido es la lluvia de
ideas.
Sugerencias para generar conceptos de
solucin:
Hacer analogas
Establecer objetivos cuantitativos
Utilizar mtodo de galera
1:INTRODUCCIN
Explorar de manera sistemtica
rbol de clasificacin
Tabla de Combinacin de Conceptos
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
Conceptos generados
1:INTRODUCCIN
Conceptos generados
1:INTRODUCCIN
Seleccin del Concepto
La seleccin del concepto es una parte integral
del proceso de desarrollo del producto. Este es
el proceso de evaluar los conceptos generados
con respecto a las necesidades del cliente, as
como otros criterios, comparando las fortalezas
y debilidades de los conceptos, y seleccionando
uno o ms de ellas para investigacin, prueba y
desarrollo.
1:INTRODUCCIN
Para seleccionar el concepto se siguen los
siguientes pasos.
1. Preparar la matriz de seleccin (Criterios).
2. Calificar los conceptos.
3. Combinar y mejorar los conceptos.
4. Seleccionar uno o ms conceptos.
1:INTRODUCCIN
1:INTRODUCCIN
4. Diseo y Prueba.
En esta fase se incluye la especificacin completa de la
geometra, materiales y tolerancias de todas las partes
nicas y la identificacin de todas las partes estndar a
ser adquiridas del proveedor, es lo que se llama tambin
como diseo de detalle.
En esta etapa se realizan pruebas sobre el dispositivo
diseado para detectar problemas y realizar el rediseo
sobre los componentes del dispositivo que as lo
requieran.
El diseo y prueba es una fase iterativa.

1:INTRODUCCIN
4. Diseo y Prueba.
Diseo de detalle
5. Optimizacin
Una vez probado el funcionamiento del sistema se
procede a una etapa de optimizacin.
Las caractersticas que se pueden optimizar son:
El peso,
El consumo de energa,
La velocidad,
La precisin,
El costo
Etc.
Proceso de Diseo de un Mecanismo

Partiendo de que se conoce la funcin del
mecanismo, las fases del proceso del diseo de un
mecanismo son:
1. Determinacin del movimiento a realizar.
2. Diseo (o Seleccin) de la estructura del
mecanismo (Sntesis de tipo).
3. Sntesis dimensional.
4. Diseo de los elementos mecnicos.
5. Experimentacin.
6. Optimizacin.
Determinacin del movimiento a realizar.

1. Generacin de una funcin.
2. Conduccin de un cuerpo rgido
3. Generacin de una trayectoria
Generacin de una funcin. (Coordinacin de la posicin,

velocidad y/o aceleracin de entrada y salida)
Objetivo: El Angulo de la barra de salida debe cambiar en una
manera prescrita con respecto al Angulo de la barra de
entrada.
Ejemplo: el mecanismo de levas transforma las rotaciones del
rbol de levas en posiciones deseadas de las vlvulas.
Conduccin de un cuerpo rgido (generacin de movimiento)

Objetivo: Un cuerpo, (p.e. la biela) , no unido directamente a
la tierra, debe pasar por posiciones y orientaciones
especficas.
Ejemplos: El cucharon de un cargador frontal; la compuerta
trasera de potencia de un camin usado como plataforma
elevadora.
Generacin de una trayectoria (generacin de una curva

acopladora; posicin, velocidad y/o aceleracin en
puntos a lo largo de una trayectoria puntual).
Objetivo: algn punto sobre la biela debe trazar una
trayectoria deseada, sobre otro eslabn (usualmente el
eslabn fijo)
Diseo (o Seleccin) de la estructura del

mecanismo (Sntesis de tipo).
La sntesis de tipo consiste en determinar
el diseo de estructura desde el punto de
vista de su topologa, es decir el nmero,
el tipo y disposicin de sus articulaciones.
Mecanismo para sujetar
La fase de Sntesis
Dimensional, una vez
seleccionada la estructura,
consiste en la
determinacin de las
dimensiones de los
eslabones y la ubicacin de
las articulaciones.
Las dimensiones del
mecanismo deben permitir a
este lograr los movimientos
deseados.
Diseo de los elementos mecnicos.

Dibujo de los elementos mecnicos en software
CAD.
Anlisis de fuerzas (ADAMS).
Anlisis de elementos finitos.
Experimentacin.
Construccin del prototipo.
Estudio del desempeo del mecanismo.
Pruebas.
El anlisis del sistema se puede realizar median te:
Simulacin (antes de la fabricacin)
Experimentacin (despus de la construccin de

un prototipo)
La informacin obtenida de esta fase se utiliza para

el rediseo.
ANLISIS CINEMTICO
Posicin de un punto.
ANLISIS CINEMTICO
Relacin entre las Coordenadas Polares y las
Coordenadas Cartesianas
ANLISIS CINEMTICO
Posicin relativa y posicin absoluta.
ANLISIS CINEMTICO
Traslacin, Rotacin y Movimiento complejo
ANLISIS CINEMTICO
Anlisis de Posicin de Mecanismos
ANLISIS CINEMTICO
Anlisis de Posicin de Mecanismos
Solucin grfica
ANLISIS CINEMTICO
Anlisis de Posicin de
Mecanismos
Las coordenadas del punto A se
encuentran con:
Las coordenadas del punto B se

encuentran con:
ANLISIS CINEMTICO
Si se restan las ecuaciones,
se tiene una expresin para Bx
ANLISIS CINEMTICO
Si se restan las ecuaciones,
se tiene una expresin para Bx

Adems,
ANLISIS CINEMTICO
Se puede resolver mediante la ecuacin cuadrtica
Obsrvese que las soluciones pueden ser reales o

imaginarias. Si resultan imaginarias, ello indica que los
eslabones no se pueden conectar con el ngulo de entrada
dado o no se pueden conectar del todo
ANLISIS CINEMTICO
Los ngulos de los
eslabones para esta
posicin se encuentran
con
ANLISIS CINEMTICO
Representacin de mecanismos a travs de un
lazo vectorial
ANLISIS CINEMTICO
Nmeros complejos como vectores
Existen muchas manera de representar vectores.
Para vectores bidimensionales, pueden definirse en
coordenadas polares (por su magnitud y ngulo), o
en coordenadas cartesianas ( por sus componentes
x-y).
Un nmero complejo se puede representar como un
punto en el plano complejo, y se puede expresar,
por tanto, como un punto en coordenadas
cartesianas o en coordenadas polares.
ANLISIS CINEMTICO
El nmero complejo z se puede representar en forma
rectangular como
Forma polar
Forma cartesiana
ANLISIS CINEMTICO
ANLISIS CINEMTICO
Una ventaja de utilizar esta notacin de nmero
complejo para representar vectores planos se deriva de
la identidad de Euler:
La derivada de esta funcin es
ANLISIS CINEMTICO
Ecuacin de lazo vectorial
para un eslabonamiento de 4
barras
La notacin en nmeros
complejos:
ANLISIS CINEMTICO
Se tiene dos ecuaciones con dos incgnitas.
Para el mecanismo de 4 barras, las variables a
determinar seran
Para resolver la forma polar de la ecuacin

vectorial se deben sustituir la identidad de Euler
ANLISIS CINEMTICO
Luego separar los trminos reales y los
imaginarios
Parte real (componente en x)
Parte imaginaria (componente en y)
ANLISIS CINEMTICO
Se obtiene el siguiente par de ecuaciones:
Elevando al cuadrado y sumando
tambin
ANLISIS CINEMTICO
Expandiendo la expresin
Se tiene
Si se utilizan las siguientes variables auxiliares
Se llega a la siguiente ecuacin
ANLISIS CINEMTICO
Retomando la ecuacin
Y empleando las identidades trigonomtricas
Se obtiene la siguiente ecuacin
ANLISIS CINEMTICO
Dada esta ecuacin
Se puede resolver la ecuacin cuadrtica
Y finalmente
ANLISIS CINEMTICO
ANLISIS CINEMTICO
La solucin para el ngulo 3 es de manera similar. Se
escribe la ecuacin de la siguiente forma
Luego se elevan al cuadrado ambos lados de las

ecuaciones y se suman. Se puede obtener una ecuacin
como la siguiente:
Donde:
ANLISIS CINEMTICO
Se puede tener la siguiente ecuacin cuadratica
Donde
La solucin es
ANLISIS CINEMTICO
Dado un eslabonamiento de 4 barras con las
longitudes de eslabn d=100 mm, a=40 mm,
b=120 mm y c=80 mm encuentre, con 2=40,
todos los valores posibles de 3 y 4.
ANLISIS CINEMTICO
Se puede empezar calculando las Ks y luego
ABC-DEF y finalmente se determinan las
incgnitas.
ANLISIS CINEMTICO
Anlisis del mecanismo de manivela corredera
ANLISIS CINEMTICO
Se obtiene la ecuacin de lazo vectorial
Se substituye por su equivalente en nmeros

complejos
ANLISIS CINEMTICO
Se aplica la identidad de Euler
Se separan componentes reales e imaginarios
ANLISIS CINEMTICO
En la anterior ecuacin hay dos incgnitas que
determinar d y 3, el movimiento de entrada lo da 2.
De las anteriores ecuaciones se tiene que:
Existe otra solucin
ANLISIS CINEMTICO
Siendo c=200 mm, a=300 mm, b=450 mm,
determine d y 3 , para 2 =90 y 270.
ANLISIS CINEMTICO
Posicin de cualquier punto en un mecanismo.
Una vez encontrados los ngulos de todos los
eslabones es fcil encontrar la posicin de
cualquier punto del mecanismo.
ANLISIS CINEMTICO
Para el eslabn 2 y 3 se tiene
ANLISIS CINEMTICO
Mecanismo de 6 barras (Watt)
ANLISIS CINEMTICO
Mecanismo de 6 barras (Stephenson)
ANLISIS CINEMTICO
Anlisis de Velocidad
La velocidad est definida como la relacin de
cambio de posicin con respecto al tiempo. La
velocidad puede ser angular o lineal.
ANLISIS CINEMTICO
Si se representa el
vector de P con
respecto a A
Se puede diferenciar
fcilmente
ANLISIS CINEMTICO
En este caso la velocidad relativa y la velocidad absoluta se

relaciona por las ecuaciones:
ANLISIS CINEMTICO
Anlisis de Velocidad de Mecanismos
Dada la velocidad del eslabn de entrada,
determinar la velocidad del resto de los
eslabones.
Para un mecanismo de 4 barras, por ejemplo, el

problema ser que dada la velocidad de la
manivela (2 ) calcular la velocidad de la biela y
el seguidor 3 y 4.
ANLISIS CINEMTICO
Retomando la ecuacin del lazo vectorial
ANLISIS CINEMTICO
Sustituyendo la notacin en nmeros complejos para
vectores:
Derivando
con
ANLISIS CINEMTICO
Por lo tanto
Si
entonces
ANLISIS CINEMTICO
Como se dijo al principio, el problema ser determinar:
Si en
identidad de Euler, tenemos
sustituimos la
ANLISIS CINEMTICO
Dado que
Separando en componentes reales e imaginarios
De este sistema de ecuaciones resolvemos
ANLISIS CINEMTICO
Finalmente podemos resolver para las velocidades
lineales en los puntos A y B
ANLISIS CINEMTICO
Dado un mecanismo de 4 barras, como el del
ejemplo anterior, determine la velocidad angular
de la biela para la solucin abierta, si un sensor
en la articulacin 4 mide que 4 =32rad/s.
Determinar la velocidad lineal en el extremo de
la manivela.
ANLISIS CINEMTICO
Anlisis del mecanismo biela corredera.
Se tiene que
ANLISIS CINEMTICO
Derivando
Substituyendo la identidad de Euler
Separando componentes
ANLISIS CINEMTICO
Finalmente
ANLISIS CINEMTICO
Siendo c=200 mm, a=300 mm, b=450 mm, 2
=90 y 2 =10 rad/s. Determine
y 3 .
ANLISIS CINEMTICO
Velocidad de cualquier punto de un mecanismo.
Una vez determinadas las velocidades angulares,
de los eslabones es posible determinar la
velocidad de cualquier punto
ANLISIS CINEMTICO
Si el vector de posicin del punto S esta
definido por:
Se puede encontrar la velocidad del
punto derivando la anterior expresin:
Igualmente, si el vector de posicin del
punto U esta definido por:
Se puede encontrar la velocidad del
punto derivando la anterior expresin:
ANLISIS CINEMTICO
Para determinar la posicin del punto P,
se tiene que la posicin relativa del punto
P con respecto a A, y la posicin
absoluta del punto estn relacionadas
por:
Derivando las ecuaciones anteriores

tenemos que:
Aceleracin
La aceleracin este definida como el cambio de
la velocidad en el tiempo.
Aceleracin tangencial
y normal
Aceleracin relativa
Mecanismo de 4 barras
Se tiene la suma de vectores
Derivando con respecto al tiempo
Derivando nuevamente
Simplificando y agrupando
Introduciendo la identidad de Euler
Simplificando
Separando trminos,
Reales
Imaginarios
Se resuelve
Aceleracin de cualquier punto

La posicin del punto S
Velocidad del punto S
Aceleracin del punto S
Aceleracin de cualquier punto
ANLISIS DINMICO
El anlisis dinmico consiste en encontrar las
relaciones entre los movimientos de los
elementos de un mecanismo y las fuerzas que
los generan.
Aqu se estudiara la dinmica inversa de
mecanismos, en la cual dado un movimiento se
determina las fuerzas de entrada necesarias
para generarlo.
ANLISIS DINMICO
De acuerdo a las leyes de Newton se tienen las
siguientes ecuaciones para un cuerpo en el
plano
Se pueden escribir tres ecuaciones escalares:
Esquema cinemtico y diagrama de cuerpo libre

de un cuerpo girando.
Para resolver la dinmica inversa se realizan los

siguientes pasos:
1. Se realizan los DCL de cada uno de los
eslabones.
2. Se obtienen las ecuaciones de fuerzas en xy, y el momento alrededor del eje z.
3. Con las ecuaciones de movimiento de todos
los eslabones se escribe el sistema de
ecuaciones en forma matricial.
4. Se invierte la matriz de coeficientes y se
obtienen los valores de las incgnitas.
Diagrama de cuerpo libre
Se tiene el siguiente sistema de ecuaciones
Se escribe en forma matricial
Anlisis del mecanismo de 4 barras.
Anlisis del mecanismo de 4 barras.
Para el segundo eslabn (entrada)
Para la biela
Para el cuarto eslabn
Se tiene el siguiente sistema de ecuaciones
Mecanismo Biela Corredera
Diagramas de cuerpo libre
Para la manivela se tiene
Para la biela
Para el pistn
Considerando friccin de Coulomb
Tarea. Anlisis y Simulacin de un Robot

Paralelo 5R de2 GDL.
Los objetivos de esta tarea son la obtencin del modelado

cinemtico y dinmico del robot, y el desarrollo de
herramientas de simulacin y anlisis.
De manera puntual los puntos a desarrollar son:
Los modelos cinemtico inverso y directo de posicin.
Los modelos cinemtico inverso y directo de velocidad.
Los modelos cinemtico inverso y directo de
aceleracin.
El modelo dinmico inverso.
Un simulador del robot que incluya las funciones de
cinemtica y dinmica.
La verificacin de los modelos a travs de un prototipo
o una simulacin en ADAMS
SNTESIS DE MECANISMOS
Existen dos tipos de Sntesis:
Sntesis de tipo
Sntesis dimensional
Para la sntesis dimensional hay dos tipos de

mtodos:
Mtodos grficos
Mtodos analticos
Se puede realizar el proceso de sntesis de

acuerdo al movimiento deseado:
1. Generacin de una funcin.
2. Conduccin de un cuerpo rgido
3. Generacin de una trayectoria
Generacin de una funcin. (Coordinacin de la posicin,
velocidad y/o aceleracin de entrada y salida)
Objetivo: El Angulo de la barra de salida debe cambiar en una
manera prescrita con respecto al Angulo de la barra de
entrada.
Ejemplo: el mecanismo de levas transforma las rotaciones del
rbol de levas en posiciones deseadas de las vlvulas.
Conduccin de un cuerpo rgido (generacin de movimiento)
Objetivo: Un cuerpo, (p.e. la biela) , no unido directamente a
la tierra, debe pasar por posiciones y orientaciones
especficas.
Ejemplos: El cucharon de un cargador frontal; la compuerta
trasera de potencia de un camin usado como plataforma
elevadora.
Generacin de una trayectoria (generacin de una curva
acopladora; posicin, velocidad y/o aceleracin en
puntos a lo largo de una trayectoria puntual).
Objetivo: algn punto sobre la biela debe trazar una
trayectoria deseada, sobre otro eslabn (usualmente el
eslabn fijo)
Una vez que se encuentre una solucin
potencial, se debe evaluar su calidad.
Posteriormente se analizar a detalle este
aspecto, pero algunos criterios simples para
evaluar un diseo son:
Las configuraciones singulares.
Grashoff
Configuraciones singulares.
Son aquellas en las que el mecanismo presenta
un funcionamiento diferenciado respecto al de
otras configuraciones accesibles. Se pueden
distinguir en:
Puntos muertos.
Bifurcaciones.
Puntos muertos.
Son aquellas configuraciones en las que el
movimiento del eslabn de salida alcanza su
valor mximo o mnimo.
Por ejemplo cuando x
alcanza su mximo o
mnimo valor debido a
que el ngulo de la
manivela es 90 o 270.
Bifurcaciones.
En estas configuraciones el mecanismo puede
evolucionar por mas caminos de los que podra
hacerlo en otras configuraciones.
Ocurren cuando existe una alineacin entre los

eslabones.
Bifurcaciones.
Bifurcaciones.
Singularidades
Sntesis de Dos Posiciones.
Se subdivide en dos categoras:
Salida del oscilador (o balancn). Rotacin
pura.
Salida del acoplador. Movimiento Complejo.
Salida de oscilador. Dos posiciones con
desplazamiento angular. P-TI.
El problema es disear un mec. Manivelaoscilador de Grashof de 4 barras que produzca
una rotacin de 45 del oscilador hacia adelante
y hacia atrs, con una entrada de motor de
velocidad constante.
desplazamiento angular.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Mtodo de construccin.
Dibuje el eslabn O4B en ambas posiciones extremas, B1

y B2, de modo que se tenga el ngulo 4 entre estas
posiciones.
Dibuje la cuerda B1B2.
Seleccione un punto conveniente O2 sobre la lnea B1B2.
Haga una biseccin del segmento B1B2 y trace un crculo
con ese radio alrededor de O2.
Marque las dos intersecciones del crculo como A1 y A2 .
Mida la longitud del acoplador (biela) de A1 a B1.
Mida la longitud de la base (eslabn 1), desde O2 a O4 .
Encuentre la condicin de Grashof. Si no es Grashof,
repita pasos 3 a 8 con O2 ms alejado de O4.
desplazamiento angular.
Diseo Final.
Disene un mecanismo en el que el oscilador se
mueva entre 70 y160 deg.
Oscilador (Eslabn de salida)
Salida del acoplador. Dos posiciones con
desplazamiento complejo. Salida Acoplador.
(Generacin de movimiento).
Salida del acoplador. Dos posiciones con
desplazamiento complejo. (Generacin de
movimiento).
Acoplador
Adicin de una diada (cadena de dos barras)
para controlar el movimiento.
Mecanismo completo de 6 barras de Watt con
motor en O6
Ubicacin alternativa de la diada motriz con
motor en O6
Generacin de movimiento
de dos posiciones
mediante sntesis analtica.
En este caso se va a
disear un mecanismo de
manera que un punto P
sobre su acoplador tiene
una posicin inicial P1 y
una posicin final P2.
Adems el mecanismo har
un cambio de orientacin
en el acoplador de 2
El vector conocido se puede
expresar de la siguiente forma:
El problema de sntesis se va a
resolver para determinar los
vectores u, w, s y z. una vez
encontrados los vectores se
determinara los vectores asociados
al acoplador y al bastidor de la
siguiente manera:
Para el lado izquierdo del mecanismo
se tiene la siguiente suma de vectores:
Realizando las siguientes operaciones:
Se llega finalmente a dos ecuaciones
Se tienen dos ecuaciones
Las cuales se pueden resolver para 2 incgnitas.

En las ecuaciones hay involucradas 8 variables:
De estas 3 son conocidas pues estn dadas en la definicin del

problema:
Finalmente hay 5 incgnitas
Para las cuales habr que definir 3 para resolver el sistema.
Se pueden seguir diversas estrategias para resolver el sistema de
ecuaciones previamente presentado. Una es suponer que se
conocen los ngulos
De esta manera se pueden determinar las longitudes w y z:
Con:
ya que
Para el lado izquierdo del mecanismo
se tiene la siguiente suma de vectores:
Expresando los vectores en su forma

polar y agrupando se tiene :
Se llega finalmente a dos ecuaciones

Terminos Reales
Terminos Imaginario s
Finalmente, los valores de las longitudes estn dados por:
Donde
Ya que las ecuaciones de la suma de vectores se pueden expresar

como:
Disee un mecanismo de 4 barras de manera que este pueda lograr
dos posiciones durante su operacin. Un punto del acoplador debe
pasar por los puntos R1 y R2.
2.8750
R2
5.4341
6.65
R1
2.46
2 70
Por otro lado el movimiento del eslabn de entrada esta restringido por
los siguientes ngulos.
38
2 94
Por otro lado el movimiento del eslabn de salida esta restringido por
los siguientes ngulos.
2 113
Las aristas del acoplador deben tener la orientacin dada por los
siguientes angulos
80
100
Sintesis de 2 posiciones para movimiento oscilatorio del balancin
Para este caso se conoce la posicion de
O4 y de B1 y B2:
Se observa que
El punto O2 se define a traves de
Para que sea Grashoff
La manivela debe medir
La longitud del acoplador y la distancia
entre O2 y O4 son
Mecanismos de Retorno Rpido
En muchas aplicaciones, los mecanismos se
usan para realizar operaciones repetitivas tales
como empujar piezas a lo largo de una lnea de
montaje, sujetar piezas juntas mientras se
sueldan o para doblar cajas de cartn en una
mquina de embalaje automatizada.
Mecanismos de Retorno Rpido
En estas operaciones repetitivas existe por lo
comn una parte del ciclo en la que el
mecanismo se somete a una carga, llamada
carrera de avance o de trabajo, y una parte del
ciclo conocida como carrera de re torno en la
que el mecanismo no efecta un trabajo sino
que se limita a devolverse para repetir la
operacin.
Por ejemplo, en el mecanismo excntrico de correderamanivela puede ser que se requiera trabajo para
contrarrestar la carga F mientras el pistn se mueve
hacia la derecha, desde C1 hasta C2 ; pero no as
durante su retorno a la posicin C1, ya que es probable
que se haya quitado la carga. En tales situaciones, se
requiere mantener de potencia del motor en un mnimo
y evitar el desperdicio de tiempo valioso,
Una medida de lo apropiado de un mecanismo
desde este punto de vista, conocida con el
nombre de razn del tiempo de avance al
tiempo de retorno , se define mediante la
frmula
los mecanismos con valores de Q superiores a

la unidad se conocen como de retorno rpido.
Suponiendo que el motor impulsor opera a
velocidad constante, es fcil encontrar
la razn de tiempos.
Si el periodo del motor es , los tiempos de la
carrera de avance y de retorno son:
Mecanismos de Lnea Recta
LEVAS
Levas
Las levas estan presentes en
muchas de las mquinas de
produccin de bienes de
consumo.
Son mas fciles de disear
que los mecanismos pero
son mas difciles y costosas
de fabricar.
Es posible especificar casi
cualquier funcin en el
movimiento del seguidor
LEVAS
Leva con cierre de fuerza
LEVAS
Leva con cierre de forma
LEVAS
Levas conjugadas
LEVAS
Tipo de seguidor
LEVAS
Leva axial
LEVAS
Diagrama SVAJ
LEVAS
Ley fundamental del diseo de Levas.
La funcin de leva debe ser continua en la
primera y segunda derivadas de desplazamiento
a travs de todo el intervalo (360 grados).
Corolario
La funcin de rapidez de aceleracin debe ser
finita a travs de todo el intervalo (360 grados).
LEVAS
Movimiento Cicloidal
Una ley de movimiento cicloidal tiene como caracterstica que las
velocidades y aceleraciones al inicio y al final de la trayectoria son
cero. La ecuacin que rige movimiento es la siguiente:
LEVAS
Movimiento Cicloidal
La velocidad, la aceleracin y el jerk de un movimiento cicloidal son
LEVAS
Diseo de una Leva
Disee una leva RDFD
Detenimiento en desplazamiento cero durante 90 grados
Subida 1 pulg (25 mm) en 90 grados
Detenimiento en 1 pulg (25 mm) durante 90 grados (detenimiento
alto)
Bajada 1 pulg (25 mm) en 90 grados
leva 2 rad/s
LEVAS
Diseo de una leva con detenimiento simple
RDF.
LEVAS
Funcin armnica doble
LEVAS
Funcin armnica doble
LEVAS
Aceleracin trapezoidal modificada.
LEVAS
LEVAS
Dimensionamiento de la Leva
Una vez que se definen las funciones s v a j, el
siguiente paso ser asignar dimensiones a la
leva.
Existen dos factores importantes que afectan el

tamao de una leva:
- el ngulo de presin y
- el radio de curvatura.
LEVAS
Dimensionamiento de la Leva
LEVAS
Angulo de presin
Es el ngulo entre la
direccin de movimiento
del seguidor y la
direccin del eje de
transmisin.
Como regla emprica es
deseable que este
ngulo se mantenga
entre 0 y 30 grados.
LEVAS
Angulo de presin
Se puede calcular
mediante la siguiente
expresin
LEVAS
Radio de Curvatura
Es una propiedad matemtica de una funcin . No importa lo
complicado de una curva, tendr un radio instantneo de curvatura
en cada uno de sus puntos.
Para el caso de una leva con un seguidor de rodillo se puede
escribir la ecuacin del radio de curvatura de la curva de paso
como:
LEVAS
LEVAS
LEVAS
La regla emprica ser mantener el valor
absoluto del radio de curvatura mnimo de la
curva de paso de leva por lo menos entre 2 o 3
veces el radio del seguidor de rodillo.
LEVAS
Coordenadas de la curva de paso
LEVAS
Para el siguiente programa de movimiento determine la velocidad y
aceleracion maxima en el seguidor (en m/s)
Detenimiento en desplazamiento cero durante 90 grados
Subida 1 pulg (25 mm) en 90 grados
Detenimiento en 1 pulg (25 mm) durante 90 grados (detenimiento
alto)
Bajada 1 pulg (25 mm) en 90 grados
Considere que el rbol de levas se mover a:
leva 2 rad/s
ENGRANES
ENGRANES
Curva Involuta
ENGRANES
ENGRANES
ENGRANES
Paso circular
Paso base
ENGRANES
Paso diametral
ENGRANES
Paso diametral
ENGRANES
Paso diametral
ENGRANES
ENGRANES
ENGRANES
ENGRANES
Trenes de engranes simples.
Un engranaje simple de engranes rectos,

helicoidales o cnicos est limitado a una
relacin de aproximadamente 10:1 porque el
engranaje se volver grande, costoso y
difcil de ensamblar con una relacin mayor
que esa si el pin se mantiene por encima
de los nmeros mnimos de dientes.
ENGRANES
Trenes de engranes compuestos
Para obtener una relacin de tren de mas de 10:1 con engranes
rectos, helicoidales o cnicos (o con cualquier combinacin de los
mismos) es necesario un tren de engranes del tipo compuesto.
ENGRANES
Trenes de engranes compuestos
Para obtener una relacin de tren de mas de 10:1 con engranes
rectos, helicoidales o cnicos (o con cualquier combinacin de los
mismos) es necesario un tren de engranes del tipo compuesto.
ENGRANES
Procedimiento para Disear Trenes de Engranes.
1.
2.
3.
4.
De la relacin de engranaje deseada obtener la n-esima raz

hasta encontrar el mnimo nmero de n etapas cuya relacin de
engranaje sea menor a 10:1.
Elegir un valor mnimo de dientes para los piones.
Si el engranaje es solo para reduccin( o aumento) de par (o
velocidad) entonces una relacin aproximada no es
inconveniente, por lo tanto se puede calcular el nmero de
dientes de los engranes a partir de la relacin de engranaje de
cada etapa y del numero de dientes del pin.
Si el engrane es para sincronizar movimientos, entonces se
requieren relaciones de engranajes exactas para cada una de
las etapas para al final obtener la relacin de engranaje total de
manera exacta. Entonces del valor obtenido de la n-esima raz
se redondea y este ser la relacin para algunas etapas. Las
etapas restantes se calculan a partir de las etapas previamente
calculadas y la relacin de engranaje total.

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