UNIVERSIDAD NACIONAL DE

SAN AGUSTN

FACULTAD

DE

INGENIERIA DE
PRODUCCIN Y SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE
INGENIERA ELCTRICA

LAB. DE CONTROL 2
TEMA:
CMPENSADORES PID
INTEGRANTE: Moiss Enrique Ticona Alanoca
PROFESORO : Ing. Victor Cornejo
Arequipa Per
2013

DISEO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO DE ESTADO

POR REALIMENTACIN DE VARIABLES DE ESTADO
1. OBJETIVO

Disear controladores por realimentacin de estados

Diseo de observadores de estado
Emplear el Matlab como ayuda al diseo
2. FUNDAMENTO TEORICO
Conocer la teora de variables de estado, realimentacin y observadores de
estado
Conocer los comandos del Matlab relacionados a matrices, matrices de
realimentacin, etc.
3. TRABAJO PREPARATORIO
3.1. -Hacer una lista de comandos del Matlab utilizados para realimentacin de estados
y observadores de estado. Poner un ejemplo para cada comando.
3.1.-Dadas las ecuaciones de estado correspondientes a una articulacin de un brazo
robtico. Grafique la respuesta temporal ante una entrada escaln. Comente sobre la
respuesta, y disee un control por realimentacin de estado tal que el sobrepaso mximo
sea menor a 25% y el tiempo de establecimiento menor a 10 seg.

3.2. La ecuacin de estado dada

Corresponde a un sistema bolaviga, halle la respuesta escaln al sistema y luego disee

un compensador por realimentacin de estado tal que el sobrepaso mxima sea entre
20% y 25% y tiempo de asentamiento menor a 12 seg.
PROGRAMA
clc
clear
disp('solucion para orden 4')
A=input('Ingrese la matriz A: ');
B=input('Ingrese la matriz B: ');
C=input('Ingrese la matriz c: ');
D=input('Ingrese la matriz D: ');
Mp=input('Ingrese el Sobrepaso maximo: ');
t=input('Ingrese el tiempo de levantamiento: ');
%graficando step del sistema inicial en matrizes
%DE ECUACIONES DE STADO A FUNCION TRANSFERENCIA
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
step(num,den)
%Hallamos los parametros para el sistema compensado
e=sqrt(((log10(Mp))^2)/((log10(Mp))^2 +(pi*log10(2.718281))^2));
wn=4/(e*t);
Wc=wn;
Ec=e;
%Hallamos el polo deseado
Pd1=-Ec*Wc+(sqrt(1-Ec^2))*Wc*i
Pd2=-Ec*Wc-(sqrt(1-Ec^2))*Wc*i
Pd3=-10;
Pd4=-10;
x=poly(A)
Mc=[B A*B A*A*B A*A*A*B];
if rank(Mc)==4
W=[x(3+1) x(2+1) x(1+1) 1;x(2+1) x(1+1) 1 0;x(1+1) 1 0 0;1 0 0 0];
disp('matriz T')
T=Mc*W
else
disp('no es controlable')
end
%de polos deseados
u=[Pd1 0 0 0;0 Pd2 0 0;0 0 Pd3 0;0 0 0 Pd4];
u;
disp('coeficientes de polos deseados en matriz u')
y=poly(u)
disp('diferencia entre a y alfa')
q=[y(4+1)-x(4+1) y(3+1)-x(3+1) y(2+1)-x(2+1) y(1+1)-x(1+1)]
t=inv(T);
disp('respuestas K=')
q*t
disp('por acker')
j=[Pd1 Pd2 Pd3 Pd4];
K=acker(A,B,j)
disp('place')
Kc=place(A,B,[Pd1,Pd2,Pd3,Pd4])

t1=0:0.01:15;
step(A-B*K,B*K(1),C,D,1,t1)

solucin 3.1

Verificamos si es controlable hallando la matrix Mc el cual debe ser de

rango mximo 4.
Mc=[B A*B A*A*B A*A*A*B]

El rango es 4 cumple es total mente controlable.

Halle la ecuacin caracterstica del sistema y determine los coeficientes

Usando matlab obtenemos

Determinar la matriz de transformacin T que convierte la ecuacin de

estado del sistema a la forma cannica controlable. T=Mc*W

Usando los valores caractersticos deseados (polos en lazo cerrado deseados),

obtenemos el polinomio caracterstico que se busca:

Con ayuda de matlab

obtenemos los coeficientes

La matriz de ganancias de realimentacin del estado requerida se

determina a partir de la ecuacin

q : es la resta entre

y la inversa de T es: t

Por ackerman
La grafica compensada

es:

Solucin 3.2

Verificamos si es controlable
hallando la matrix Mc el cual
debe ser de rango mximo 4.
Mc=[B A*B A*A*B A*A*A*B]

El rango es 4 cumple es total mente controlable.

Halle la ecuacin caracterstica del sistema y determine los coeficientes

Usando matlab obtenemos

Determinar la matriz de transformacin T que convierte la ecuacin de

estado del sistema a la forma cannica controlable. T=Mc*W

Usando los valores caractersticos deseados (polos en lazo cerrado deseados),

obtenemos el polinomio caracterstico que se busca:

Con ayuda de matlab

obtenemos los coeficientes

La matriz de ganancias de realimentacin del estado requerida se

determina a partir de la ecuacin

q : es la resta entre

y la inversa de T es: t

Por ackerman

3.3. Suponiendo que no son accesibles las variables de estado, disear un observador de
observador de estado para cada uno de los sistemas propuestos y grafique las variables
de estado y las variables estimadas, compare
Solucin 3.1
Ingrese la matriz A: [0 0 1 0;0 0 0 1;0 766 -53 0;0 -1040 53 0]
Ingrese la matriz B: [0;0;99;-99]

Ingrese la matriz c: [1 1 0 0]
Ingrese la matriz D: [0]
Ingrese el Sobrepaso maximo: 0.25
Ingrese el tiempo de levantamiento: 10

Determinamos si el sistema es observable. Matriz de observabilidad

Rango mximo Sistema observable = 4

Los coeficientes del polinomio caracterstico

coeficientes de polinomio matriz A

a=
1.00

53.00

1040.00

14522.00

Ecuacin caracterstica deseada

alfa =
1.00

20.80

Hallamos la matriz Q

116.98

99.63

98.17

Para hallar Ke

delta : es la resta entre

Solucin 3.2
solucin para orden 4
Ingrese la matriz A: [0 1.7 0 0;0 0 -.22 0;0 0 0 1.5;0 0 0 -48.41]
Ingrese la matriz B: [0;0;0;-2400]
Ingrese la matriz c: [1 0 0 0]
Ingrese la matriz D: [0]
Ingrese el Sobrepaso maximo: 0.25
Ingrese el tiempo de levantamiento: 12

Determinamos si el sistema es observable. Matriz de observabilidad

Rango mximo Sistema observable = 4

Los coeficientes del polinomio caracterstico

coeficientes de polinomio matriz A

a=
1.00

48.41

Ecuacin caracterstica deseada

alfa =
1.00

20.67

Hallamos la matriz Q

114.02

80.30

68.17

Para hallar Ke

delta : es la resta entre

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5. BIBLIOGRAFIA
Ingenieria De Control Moderna 3 Edicion - K. Ogata
http://www.mathworks.co.uk/matlabcentral/fileexchange/index?term=tag%3A
%22simulink%22