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Este artigo, disponvel em http://www.nied.unicamp.

br/oea, constitui material de leitura do curso "Telerobtica utilizando o ambiente


SIROS - Sistemas Robticos com SuperLogo", uma das aes internacionais, desenvolvida em 2002 por pesquisadores do Nied-Unicamp,
junto ao projeto "Centro Virtual Interamericano de Cooperao Solidria para a Formao de Educadores", financiado pela Oea.

Desenvolvimento de Ambientes de Aprendizagem Baseados no Uso de Dispositivos


Robticos, publicado nos Anais do X Simpsio Brasileiro de Informtica na Educao
SBIE99 As Novas Linguagens da Tecnologia na Aprendizagem, Universidade Federal de
Paran UFPR, Curitiba PR de 23 a 25/11/99.

DESENVOLVIMENTO DE AMBIENTES DE APRENDIZAGEM BASEADOS NO USO DE


DISPOSITIVOS ROBTICOS
Joo Vilhete Viegas dAbreu
Universidade Estadual de Campinas - Unicamp
Ncleo de Informtica Aplicada Educao - Nied
jvilhete@obelix.unicamp.br

RESUMO
O ambiente de aprendizagem baseado em dispositivos robticos consiste em
desenvolver atividades de robtica pedaggica em situaes onde os mais variados tipos de
robs podem ser utilizados com propsitos educacionais. Este tipo de ambiente, no existe
pronto preciso cria-lo e desenvolver metodologias para a sua utiliza-lo. Este artigo aborda a
implementao de dispositivos robticos. Utilizao do sistema LEGO-Logo e Robix no
curso de Mecatrnica, na Unicamp e, experincias em desenvolvimento, em algumas
universidades, na rea de robtica.

INTRODUO
Dois enfoques podem ser dados na elaborao de ambientes de aprendizagem
baseados no uso de dispositivos robticos. Primeiro enfoque, o mais tradicional, centrado na
utilizao de robs com caractersticas puramente tcnico-industrial, onde a robtica
definida como o conjunto de conceitos bsicos de mecnica, cinemtica, automao,
hidrulica, informtica e inteligncia artificial, envolvidos no funcionamento de um rob
(Usategui & Leon, 1986). Neste caso, do ponto de vista conceitual, o rob, um manipulador
reprogramvel e multifuncional, projetado para manipular material, peas ferramentas ou
dispositivos especializados, por meio de movimentos variveis programados para o
desempenho de uma variedade de tarefas (Alves, 1988). A, o propsito da construo de um
conhecimento mais especfico na rea de robtica industrial envolve anlise mecnica de
juntas e elos, sistemas de controle e sensores, viso de mquina, projeto de rgos terminais,
garras etc. (Groover et alli, 1989).
Segundo enfoque, o que pode ser chamado de pedaggico-educacional, onde a idia
central propiciar ambientes de aprendizagem baseados em dispositivos robticos que
permitem a construo do conhecimento nas diferentes reas das cincias. Neste enfoque, a
robtica pedaggica pode ser definida como a utilizao da robtica industrial num contexto
onde as atividades de construo e controle de dispositivos, usando kits de montar ou outros
materiais, propicia o manuseio de conceitos de cincias em geral num ambiente de sala de
aula, nos diferentes nveis de ensino.
As nossas atividades na rea de robtica pedaggica se situam neste segundo enfoque,
onde o objetivo, propiciar condies ao usurio/aprendiz, para que no processo de

montagem e controle robs, que podem ser mquinas ou animais, conceitos de cincias em
geral sejam aprendidos.
Neste contexto, o que tem se verificado atualmente e, que j est se tornando prtica
em algumas Universidades, sobretudo, nas Faculdades de Engenharia e Cincias de
Computao, uma mudana do primeiro para o segundo enfoque, na medida em que este
propicia a formao de profissionais com uma viso de conhecimento mais ampla. Um
exemplo disso o curso de Engenharia de Controle e Automao (Mecatrnica) da
Universidade Estadual de Campinas - Unicamp implantado a partir do ano de 1998, que
pretende formar engenheiros com habilitao em Controle e Automao capazes de atuar na
interface entre o sistema produtivo e o sistema gerencial de empresas. Espera-se que estes
engenheiros tenham uma formao interdisciplinar com conhecimentos nas reas de
mecnica, eletrnica, instrumentao industrial, informtica, controle e gesto da produo.
Isso possibilitar, a este profissional, elaborar estudos e projetos, bem como participar da
direo e fiscalizao de atividades relacionadas com o controle de processos e a automao
de sistemas industriais. O objetivo aqui a formao de um profissional apto a atender s
crescentes e variveis demandas impostas pelas alteraes tecnolgicas, sociais e econmicas
que vm acontecendo, neste final do Sculo XX, e que certamente acontecero de forma mais
intensa e acentuada no Sculo XXI. a, que acreditamos, que ambientes de aprendizagem
baseados no uso de dispositivos robticos exerce um papel importante no processo de
formao deste profissional.
IMPLEMENTAO /CONSTRUO DE ALGUNS DISPOSITIVOS ROBTICOS
Na implementao de dispositivos controlados atravs do computador com finalidades
educacionais, trs componentes importantes no design 1 destes dispositivos devem ser
ressaltados. Primeiro, a construo em si, que no nosso caso significa criar, de forma
simples, algo que seja passvel de ser interfaceado com o computador. Segundo, a elaborao
do programa que controla o dispositivo. Por exemplo, o programa deve apresentar
caractersticas pedaggicas que permitam ao aluno descrever, de forma simples e rpida, para
o computador o funcionamento de um certo objeto (rob) 2 . Terceiro, a metodologia de
utilizao do dispositivo, deve ser desenvolvida de modo a permitir o uso do dispositivo com
uma determinada finalidade. Ela deve possibilitar tambm, diversificar e expandir a utilizao
do computador no ambiente educacional, propiciando assim o manuseio de conceitos
cientficos nas mais variadas reas do conhecimento (d'Abreu, 1995).
Estes trs componentes, de design so partes intrnsecas do nosso trabalho, no que
tange ao desenvolvimento das atividades de robtica pedaggica. Resumidamente eles podem
ser descritos assim:
Construo do Dispositivo Robtico
Consiste na implementao de circuitos, interfaces eletrnicas e do rob propriamente
dito que, aps construdo, dever ser capaz de obedecer comandos emitidos pelos usurios via
teclado, cartes com cdigos pr-estabelecidos, sinais de rdio ou virtualmente pela Internet.
1Dentre as vrias definies usadas para esta palavra, prefiro defini-la como sendo a construo de algo que

pode ser utilizado por outras pessoas na resoluo de um problema. Este algo pode ser: idias, objetos,
ferramentas, processos, produtos etc.
2Rob no como um dispositivo automtico adaptvel a um meio complexo, substituindo ou prolongando uma
ou vrias funes do homem (Martins, 1993). Mas sim, como um dispositivo que ao ser implementado ou
controlado pelo aluno, o ajudar a construir seus conhecimentos.

A construo de um dispositivo envolve, algumas heursticas como: dividi-los em partes


algumas vezes, outras vezes entend-los primeiro num nvel macro e depois em detalhes;
montagem de prottipos, etc. Estas heursticas fazem da construo uma atividade de design.
Um dos dispositivos robticos que construmos usando esta abordagem a Tartaruga
Mecnica Logo. A Tartaruga Mecnica constitui-se de dois motores de passo e um solenide
montados sobre um carro com o formato de uma pequena tartaruga. Ela reproduz de, forma
simultnea no solo, os desenhos produzidos pela Tartaruga de tela do Logo.
Elaborao do Programa de Controle do Dispositivo Robtico
A elaborao do programa pode se dar em dois nveis diferentes. Primeiro, seria o que
podemos chamar de elaborao mais simplificada. Neste caso, a partir de software j
existente, que possui comandos para comunicao com o dispositivo robtico procedimentos
especficos, so elaborados, para a execuo de uma determinada ao. Segundo, seria uma
elaborao mais aprofundada. Neste caso, o nvel de complexidade de programao aumenta
na medida em que, a partir do um determinado software, deve ser criado para o controle do
rob. Um exemplo deste tipo de elaborao o trabalho Claus Bjerre, Jes Hvoldal e Michael
Nielsen citado neste artigo. Outro exemplo o desenvolvimento do SLogoW 3 , na
implementao de comandos para controle dos componentes eltricos, em geral e, em especial
controle de componentes eltricos LEGO (motores, sensores e luzes). Isto tem significado a
criao de novas funes primitivas Logo, guardando todas as caractersticas educacionais da
linguagem Logo original.
Metodologia de Utilizao do Dispositivo Robtico
O desenvolvimento da metodologia de utilizao do dispositivo guarda uma certa
sutileza, na medida em que ele deve ser a sntese da construo e da elaborao do programa
de controle. Ou seja, a metodologia de uso a concretizao dos dois. Esta concretizao no
entanto, no depende somente da implementao do hardware ou do softawre em si, que so
partes do dispositivo. Em outras palavras: no basta fazer o dispositivo mais sofisticado. S
isso muito pouco. preciso desenvolver algo que no parte do dispositivo, mas que
fundamental para que seu uso provoque alguma mudana no processo de aprendizagem. Isso
depende de toda uma mudana de postura do professor na utilizao do dispositivo com o
objetivo de construir o conhecimento. O enfoque da metodologia a ser desenvolvida deve
centrar-se na implementao de ambientes de aprendizagens rico em situaes que permitem
ao aluno construir o seu conhecimento, atravs do uso do computador e dos dispositivos
robticos. A metodologia deve propiciar subsdios para uma diversificao, diferenciao e
expanso na forma de aquisio e manuseio de conceitos.

UM AMBIENTE DE ROBTICA PEDAGGICA:


UTILIZANDO O S ISTEMA LEGO-LOGO E ROBIX
A interao LEGO-Robix um ambiente de robtica pedaggica que tem sido usado
para montagem/simulao de linha de produo de uma fbrica que utiliza sistema
automatizado de produo, onde a Parte Operativa feita usando montagens LEGO e a Parte
Comando feita usando a linguagem de programao Logo e programa controle de Robix.
O Sistema LEGO, na verso que possui componentes eltricos e peas mecnicas que
possibilitam montagem de dispositivos que se movimentam, os alunos de graduao do curso
3 O Super Logo (SlogoW) uma verso da Linguagem Logo, para Windows 95, desenvolvida pela Universidade

de Berkley (EUA), traduzida para o portugus pelo Ncleo de Informtica Aplicada Educao - Nied/Unicamp.

de engenharia mecnica da Unicamp construram basicamente mquinas similares as


utilizadas nas fbricas como: esteira rolante, mesa rotativa, fresadora, etc..
Com o Sistema Robix, um brao mecnico, que combina as caractersticas de robtica
de nvel industrial com facilidades de ser usado com propsito educacional, foi possvel fazer
a integrao entre as diferentes clulas da linha de produo. A automao dos dispositivos
montados com LEGO foi feita por meio de microcomputadores utilizando a linguagem Logo,
num ambiente chamado de LEGO-Logo 4 . Neste caso, programas elaborados cuja descrio
reflete o comportamento do funcionamento dos dispositivos controlavam os componentes
eltricos (motores, sensores e lmpadas) LEGO. A automao do Robix era feita utilizando
programas especficos desenvolvidos na linguagem C para comando de servo-motores que
controlam os movimentos do Robix. Este tipo de utilizao de dispositivos tem denotado uma
forma diferenciada de se trabalhar no ambiente de robtica educacional.
Do ponto de vista pedaggico educacional, a grande vantagem existente na simulao
de uma linha de produo utilizando estes materiais est em podermos propiciar aos alunos
um ambiente de cho de fbrica dentro de um laboratrio da universidade. No que diz respeito
ao sistema automatizado de produo, a Parte Operativa de uma fbrica especfica, inerente
somente a ela. E, neste caso, tanto LEGO quanto Robix permitem montar clulas de produo
com diferentes configuraes "simulando" diferentes linhas de produo. Para uma
determinada fbrica, embora a Parte Operativa seja especfica, utilizando componentes
LEGO, temos condies de, diversificar a montagem e a disposio das diferentes clulas de
produo desta. Isto se constitui em uma vantagem pedaggico-educacional, na medida em
que diferentes abordagens e hipteses podem ser apresentadas e estudadas a medida que as
configuraes se alteram. Isso tem propiciado o desenvolvimento de estratgias para
resoluo de problemas.
Ainda no que diz respeito ao sistema automatizado de produo, a utilizao tanto do
LOGO quanto da linguagem de programao do Robix tem a vantagem de que os conceitos
aplicados so genricos. Ou seja, no deixam nada a desejar com relao aos conceitos
utilizados numa indstria. Bastando, para tanto, adapt-los realidade da indstria em
questo. Do ponto de vista pedaggico educacional isso representa um ganho.
Na montagem das clulas de produo com o LEGO, o ambiente tem permitido a
utilizao de peas mecnicas e consequentemente dos princpios mecnicos necessrios para
construo de algumas mquinas. Na automao, o ambiente tem permitido a descrio, a
elaborao e a estruturao de programas para o computador. No controle da operao da
linha de produo como um todo, o ambiente tem permitido que conceitos importantes de
sobre sistemas automatizados de produo sejam manuseados.

4 O ambiente LEGO-Logo consiste de um conjunto de peas LEGO que permite a montagem de objetos

(mquinas e animais) e de um conjunto de comandos da linguagem de programao Logo. Atravs do Logo


possvel elaborar programas para controlar os objetos LEGO. Uma das formas de comunicao entre o objeto
LEGO e o computador por intermdio de uma interface eletrnica.
Usando peas do LEGO como engrenagens, eixos, roldanas, polias, rodas, motores, lmpadas, sensores etc.
possvel a construo de diversos objetos como carros, elevadores, esteiras rolantes, cavalos, centopias etc.. No
processo de construir mquinas e animais os alunos podem aprender um pouco mais sobre o comportamento
destes objetos. A elaborao de programas que controlam estas mquinas e animais utiliza comandos que
acionam luzes, motores e sensores conectados nos objetos (robs) que esto fora do computador.

A utilizao do ambiente LEGO-Logo em integrao com o Robix tem possibilitando,


no curso de graduao em Automao e Controle (Mecatrnica) desenvolver atividades, num
laboratrio da universidade muito prximos a realidade da fbrica. Com isso, estamos
iniciando a construo de um ambiente de ensino e aprendizagem que nos propiciar, de
forma concreta, realizar a Engenharia de Integrao, onde diferentes tipos de dispositivos
robticos podem ser integrados e utilizados com finalidades educacionais. A interao LEGO
Robix permitiu a montagem de um ambiente de simulao de uma linha de produo de uma
fbrica, utilizando um sistema automatizado de produo, como a descrita a seguir:
Linha de produo composta de trs postos :
O primeiro posto (Figura 1.), uma esteira rolante alimentadora de peas cuja
montagem utilizou sensores de luz, lmpadas motores e outros elementos mecnicos. O
segundo posto (Figura 2.), um brao mecnico, o Robix que retira peas. O terceiro posto
(Figura 3.), uma mesa rotativa para trabalho de peas.

Figura 1 - Esteira rolante alimentadora de peas

Figura 2 - Brao mecnico, Robix

Figura 3 - Mesa giratria para trabalho de peas

Quando a linha de produo entra em operao, aps retirada uma pea da esteira para
a mesa, pelo Robix, automaticamente a esteira se movimenta colocando uma nova pea na
posio para ser retirada. Enquanto a primeira pea colocada na mesa est sendo trabalhada a
segunda colocada na esteira. Ao trmino do trabalho na primeira pea a mesa faz um giro de
180, a pea trabalhada retirada e colocada numa caixa. Todo o processo de colocar e retirar
peas feito de forma automtica pelo brao mecnico Robix. A operao feita
seqencialmente de tal forma que sobre a mesa sempre existam duas peas, uma trabalhada e
outra em trabalho. Alm disso, a linha pode ser programada para processar lotes diferentes de
peas. Por exemplo, para processar cinco lotes de duas peas, aps retiradas as dez peas, pelo
brao mecnico, a dcima primeira pea ser rejeitada automaticamente pela esteira.
Este tipo de atividade aborda alguns aspectos do funcionamento de uma clula de
produo.
No controle da operao da linha de produo, como um todo, conceitos tericos
importantes sobre sistemas automatizados de produo, apresentados na sala de aula pelo
professor, so manuseados pelos alunos no laboratrio. Com este tipo de atividade, onde se
integra diferentes dispositivos para se criar a clula de produo, os alunos
aprendem/manuseiam conceitos importantes de Engenharia de Integrao e de Sistema
Automatizado de Produo-SAP. Estas atividades tm apresentado algumas caractersticas
interdisciplinares na medida em que possibilitam a integrao sinergtica da engenharia
mecnica com a eletrnica e o controle por computador, do projeto e da manufatura de
produtos. Isso certamente contribuir para a formao de profissionais habilitados a projetar e
a produzir produtos inteligentes baseados em microprocessadores e sistemas de controle. O
engenheiro formado nesta rea ter como campo de trabalho essencialmente a indstria de
processos de manufatura, segmento em que se encontram as metalrgicas e as fbricas de
auto-peas, por exemplo. Portanto, importante na formao, deste profissional, que ele
aprenda a elaborar estudos e projetos, bem como participar da direo, organizao,
fabricao e fiscalizao de atividades relacionadas com o controle de processos e a
automao de sistemas produtivos. Isto , que ele seja capaz de harmonizar solues e
equipamentos que integram as reas de: mecnica, eltrica, eletrnica, computao,
automao, design de produtos, gerenciamento da produo, etc..
Experincias em desenvolvimento em instituies que atuam na rea de robtica
No que diz respeito ao uso de robtica, num levantamento rpido realizado na Internet,
verifica-se que existem algumas experincias similares a nossa, no uso de LEGO, sendo
desenvolvida em universidades. Alm disso, existem vrias empresas que comercializam
produtos na rea de robtica, que apresentam propostas de uso destes tanto para fins
educacionais e tambm como hobby. A seguir apresento experincia de quatro universidades
no uso de LEGO com finalidades educacionais.
Projeto do departamento da Cincia de Computao da Universidade de Aarhus

http://www.daimi.au.dk
uma tese de mestrado, escrita por (Bjerre et alli, 1999) alunos do departamento de
Cincia de os estudantes na Universidade de Aarhus. O trabalho deles consistiu em
desenvolver um cachorro-rob, usando como componente principal o LEGO Midstorm 5 . O
cachorro-rob capaz de interagir inteligentemente com o ambiente como um cachorro real.
Ele tem capacidade para entender comandos falados, determinar a fonte do som, e responder
inteligentemente ao comando, dependendo do seu humor. A tese descreve como as
abordagens de aproximaes evolutivas e comportamento baseado, podem ser combinadas na
implementao de sistemas de controle auto-adaptveis. Neste trabalho, foram criados
comportamentos bsicos, para o cachorro-rob usando evoluo de cadeias de redes neurais,
em um ambiente simulado que roda em um sistema evolutivo paralelo.
Universidade de Lancaster na Inglaterra
http://info.comp.lancs.ac.uk/com120/introduction.htm
O COM120 uma disciplina do curso de cincia da Universidade de Lancaster. Esta
disciplina dividida em 2 mdulos: Internet e Application Design, sendo que a nfase da
ultima a programao. Neste mdulo, eles utilizam 3 diferente recursos: ROBOLAB (Kit de
programao para o LEGO), QBasic e Visual Basic. O LEGO e ROBOLAB so utilizados
para dar uma noo de programao. As atividades so desenvolvidas, por sesses, com aulas
prticas no laboratrio. Cada sesso tem algumas tarefas a serem cumpridas e os alunos
trabalham em grupos de 5. So 30 alunos divididos em 6 grupos de 5 e tm 6 robs. As
tarefas variam desde fazer o rob andar para frente por alguns segundos at a construo de
uma linha de montagem onde componentes so colocados em um container e, quando este
est cheio, os componentes devem so colocados em outro lugar.
Laboratrio de Estudos Cognitivos da Universidade Federal do Rio Grande do
Sul (LEC-UFRGS)
http://www.psico.ufrgs.br/lec/repositorio/robot/
As atividades do LEC na rea de robtica educacional enfocam a possibilidade de se
criar ambientes de aprendizagem onde se possa refletir sobre a prpria aprendizagem. Neste
sentido, um dos objetivos do ambiente LOGO, por exemplo, o de favorecer situaes onde
ocorram tomadas de conscincia sobre os prprios processos cognitivos. Um dos trabalhos
desenvolvido no LEC na rea robtica na educao enfatiza a possibilidade de se pensar sobre
a prpria aprendizagem (Petry, 1996). Alm disso, o trabalho do LEC aborda outras reas de
conhecimento tais como: Artes Ciberntica e Tecnologia de Controle, Design, Fsica,
Matemtica, Motricidade, Problemas Sistmicos e Vida Artificial.
Sistema LEGO para Aquisio de Dados e Gerao de Prttipos
http://ldaps.ivv.nasa.gov
um projeto da universidade de Tufts que tem por objetivo introduzir o estudo da
engenharia de jardim de infncia at o segundo ano da faculdade. Eles desenvolveram uma
srie de drives (software) que permitem a comunicao com o sistema LEGO Dacta usando o
programa LabVIEW, desenvolvido pela National Instruments. LabVIEW uma linguagem de
programao grfica que pode ser usado por estudantes de jardim de infncia at a
universidade. Uma das idias do projeto mudar a forma como se ensina cincias na escola
primria. Para tanto, esto integrando a disciplina cincias como as outras disciplina dos
cursos do aluno, buscando introduzir os conceitos tcnicos de engenharia a partir do jardim de
infncia. Neste projeto, o professor desenvolve com os alunos atividades que envolvem: como
5Mindstorm, (RCX) um tijolo programvel da LEGO que possui 3 entradas para sensores, 3 sadas para motor,

luz e buzina, e um transmissor infra-vermelho, que permite a comunicao com o microcomputador.

as mquinas funcionam, correo de defeitos em montagens LEGO, estudo da histria da


engenharia, relao de engrenagens e matemtica, sistemas de engenharia, etc..

CONCLUSO
Ambientes de aprendizagem baseado no uso de dispositivos robticos tem
possibilitado, de forma, simples, econmica, rpida e segura, disponibilizar recursos
tecnolgicos para a aprendizagem, no s de robtica, mas de cincias de uma maneira geral.
Isso tem propiciado criar situaes de aprendizagens onde os alunos podem, avaliar
resultados, experimentar idias e testar hipteses, de uma forma rpida barata e segura.
A utilizao de dispositivos robticos tem criado uma interao homem-mquina
diferente, na medida em que o ambiente de programao se torna mais rico e mais desafiante.
Desenvolver atividades de robtica requer um processo de depurao mais amplo, envolvendo
projeto, construo/montagem e elaborao programas que controla o rob. Isso amplia a
gama de desafios que o aluno tem que vencer. Ao desenvolver atividades, em grupo, no
ambiente de robtica geralmente existe um bom relacionamento e cooperao entre os
parceiros o que propicia sucessos na aprendizagem (Lomnaco, 1997). Um outro aspecto
importante a se considerar, a questo da interdisciplinaridade inerente a atividade de montar
e controlar robs via computador.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
ALVES, J. B. M., Controle de Rob Cmara Brasileira do Livro, So Paulo, 1988.
BJERRE C. & HVOLDAL J. et alli, Adaptive Pet Robots, Master Tese, University of
Aarhus, Department of Computer Science, http://www.daimi.au.dk,1999.
D'ABREU, V. V. J., Design de Dispositivos: uma Abordagem Interdisciplinar. Anais
do VII Congresso Internacional Logo / I Congresso de Informtica Educativa do
Mercosul. Porto Alegre, UFRGS, 1995.
GOORVER M. P. & WEISS M. et alli, Robtica Tecnologia e Programao.
McGRaw-Hill, So Paulo, 1988.
LOMNACO B. P. Aprender: Verbo Transitivo. A Parceria Professor-Aluno na Sala de Aula.
Plexus, So Paulo, 1997.

MARTINS, A. O Que Robtica. Brasiliense, So Paulo, 1993.


PETRY, P. P. Processos Cognitivos de Professores Num Ambiente Construtivista de
Robtica Educacional. Dissertao de Mestrado, UFRGS, Instituto de Filosofia e
Cincias Humanas, Rio Grande do Sul, 1996.
USATEGUI & LEON, Guia Fcil de Robtica, Paraninfo, 1986

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