MAESTRA EN CONTROL Y

AUTOMATIZACIN
CONTROL DIGITAL AVANZADO
SESIN 8
ANLISIS EN EL ESPACIO DE ESTADO

Ing. Ismael Minchala Avila, MSc

AGENDA
Introduccin
Representacin en el Espacio de Estado de
Sistemas en Tiempo Discreto
Solucin de las Ecuaciones de Estado en
Tiempo Discreto
Matriz de Funcin de Transferencia Pulso

INTRODUCCIN(1)
Los mtodos convencionales son conceptualmente sencillos y nada
ms requieren de un nmero razonable de clculos, pero slo son
aplicables a sistemas lineales invariantes en el tiempo con una
entrada y una salida.
Se basan en la relacin entrada- salida del sistema, es decir, en la
funcin de transferencia o la funcin de transferencia pulso.

Concepto del mtodo en el espacio de estado. Se basa en la

descripcin del sistema en trminos de n ecuaciones en diferencias
o diferenciales de primer orden, que pueden combinarse en una
ecuacin matricial en diferencias o diferencial de primer orden.
El diseo en el espacio de estado se puede realizar para toda una
clase de entradas.
3

INTRODUCCIN(2)
Estado. Es el conjunto ms pequeo de variables, tales que el
conocimiento de dichas variables en t = t0, junto con el conocimiento
de la entrada para t t0 determinan por completo el comportamiento
del sistema para cualquier tiempo t t0.
Variables de Estado. Conforman el conjunto ms pequeo de
variables que determinan el estado del sistema dinmico. No
requieren ser cantidades fsicamente medibles u observables.
Vector de Estado. Las n variables de estado que describen el
sistema forman un vector x.
Espacio de estado. El espacio de n dimensiones cuyos ejes
coordenados estn formados por el eje x1, eje x2, ... , eje xn se
conoce como espacio de estado.
4

INTRODUCCIN(3)
Ecuaciones en el espacio de estado.

xk 1 G k xk H k uk
y k Ck xk Dk uk

x(k) = vector n
(vector de estado)
y(k) = vector m
(vector de salida)
u(k) = vector r
(vector de entrada)
G(k) = matriz n n (matriz de estado)
H(k) = matriz n r (matriz de entrada)
C(k) = matriz m n (matriz de salida)
D(k) = matriz m r (matriz de transmisin directa)
5

INTRODUCCIN(4)
xk 1 Gxk Huk
y k Cxk Duk

REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE
ESTADO DE SISTEMAS DISCRETOS(1)
Considerando el modelo de un sistema discreto descrito
por su ecuacin en diferencias:

yk a1 yk 1 a2 yk 2 ... an yk n b0uk b1uk 1 ... bnuk n

Podemos representar su funcin de transferencia pulso:

Y z b0 b1 z 1 ... bn z n

U z 1 a1 z 1 ... an z n
Y z b0 z n b1 z n 1 ... bn
n
U z z a1 z n 1 ... an

REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE
ESTADO DE SISTEMAS DISCRETOS(2)
Mtodo de Programacin Directa
s n a1s n 1 ... an 1s an

b0 s n b1s n 1 ... bn 1s bn
b0 s n b0 a1s n 1 ... b0 an 1s b0 an

b1 b0 a1 s n1 ... bn1 b0 an1 s bn b0 an

b0

b1 b0 a1 s n 1 b2 b0 a2 s n 2 ... bn 1 b0 an 1 s bn b0 an
Y s
b0
U s
s n a1s n 1 ... an 1s an
Qs

U s
s n a1s n 1 ... an 1s an

q n a1q n 1 a2 q n 2 ... an 1q an q u
9

REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE
ESTADO DE SISTEMAS DISCRETOS(3)
Forma cannica controlable
Definiendo:

x1 q
x2 q

x1 x2
x2 x3

x3 q

x3 x4

xn a1 x1 an 1 x2 ... a2 xn 1 a1 xn u

xn q n 1

y t b0u t b1 b0 q n 1 b2 b0 a2 q n 2 ... bn 1 b0 an 1 q bn b0 an q

10

REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE
ESTADO DE SISTEMAS DISCRETOS(4)
Forma cannica controlable
x1 k 1
x k 1 0
2
0

xn 1 k 1 a
xn k 1 n

1
0
0
1

an 1 an 2

y k bn anb0

bn 1 an 1b0

x1 k 0
0
0

x
k
2

0
u k

x
k
n 1 0
a1
xn k 1

x1 k
x k
2

b1 a1b0 b0u k

xn 1 k
xn k

11

REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE
ESTADO DE SISTEMAS DISCRETOS(5)
Forma cannica observable
x1 k 1 0
x k 1 1
2

x
k

1
n 1
0
xn k 1 0

y k 0

an x1 k bn anb0
an 1 x2 k bn 1 an 1b0
u k

a2 xn 1 k b2 a2b0
a1 xn k b1 a1b0

x1 k
x k
2
1 b0u k

x
k
n 1
xn k

12

REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE
ESTADO DE SISTEMAS DISCRETOS(6)
Forma cannica diagonal. Si los polos de la funcin de
transferencia son todos distintos, entonces la
representacin en espacio de estado se representa:

x1 k 1 p1
x k 1 0
2

xn k 1 0
y k c1

p2

c2

0 x1 k 1
0 x2 k 1
u k

pn xn k 1
x1 k
x k
cn 2 b0u k

xn k

13

REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE
ESTADO DE SISTEMAS DISCRETOS(7)
Forma cannica de Jordan. Si la funcin de transferencia pulso
incluye un polo de orden m en z = p1 y todos los dems polos son
distintos, la representacin en espacio de estado se expresa:
x1 k 1 p1
x k 1 0
2

x
k

1
m
0
xm 1 k 1 0

x k 1 0
n

y k c1

p1

p1

pm 1

x1 k
x k
cn 2 b0u k

x
k
n

c2

0 0
0 0



0 1 u k
0 1


pn 1

14

EJEMPLO
Considere el sistema siguiente:

Y z
z 1
2
U z z 1.3z 0.4
Representarlo en las formas cannicas controlable,
observable y diagonal.

15

REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE
ESTADO DE SISTEMAS DISCRETOS(8)
No-unicidad de representaciones en espacio de estado
Considerar sistema discreto:

xk 1 Gxk Hu k
y k Cxk Du k
Es posible definir un nuevo vector de estados, ()

xk Px k

P es matriz no Singular

16

REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE
ESTADO DE SISTEMAS DISCRETOS(9)
Transformacin del sistema:
Px k 1 GPx k Huk
y k CPx k Duk
x k 1 P 1GPx k P 1 Huk
P 1GP
P 1 H
G
H
PC
C

D
D

x k H
k
x k 1 G
x k D
uk
y k C
17

SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE

ESTADO EN TIEMPO DISCRETO(1)
xk 1 Gxk Huk
y k Cxk Duk

x1 Gx0 Hu0
x2 Gx1 Hu1 G 2 x0 GHu0 Hu1
x3 Gx2 Hu2 G 3 x0 G 2 Hu0 GHu1 Hu2

k 1

xk G x0 G k j 1Hu j
k

j 0

k 1

y k CG x0 C G k j 1Hu j Duk
k

j 0

18

SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE

ESTADO EN TIEMPO DISCRETO(2)
Matriz de transicin de estado.
Es posible escribir la solucin de la ecuacin de estado
homognea.

xk 1 Gxk
xk k x0
donde (k) es una matriz nica de n n que satisface la
condicin

k 1 Gk

0 I

k G k
(k) se llama matriz de transicin de estado. Tambin se conoce
como matriz fundamental.
19

SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE

ESTADO EN TIEMPO DISCRETO(3)
En trminos de la matriz de transicin (k), reescribimos:
k 1

y k Ck x0 C k j 1Hu j Duk
j 0

k 1

y k Ck x0 C j Huk j 1 Duk
j 0

Mtodo de la transformada z a la solucin de las

ecuaciones de estado en tiempo discreto.
xk 1 Gxk Huk
zX z zx0 GX z HU z
zI G Xz zx0 HUz
20

SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE

ESTADO EN TIEMPO DISCRETO(4)
X z zI G zx0 zI G HU z
1

xk Z 1 zI G z x0 Z 1 zI G HU z
1

G k Z 1 zI G z
k 1

zI G

k j 1
1

G
Hu
j

j 0

HU z

21

EJEMPLO(1)
Obtenga la matriz de transicin de estado del siguiente sistema en
tiempo discreto:

xk 1 Gxk Hu k
y k Cxk
Donde

1
0
G

0
.
16

1
H
1

C 1

Posteriormente obtenga el estado x(k) y la salida y(k) cuando la

entrada u(k) =1. Suponga que el estado inicial est dado por:

x1 0 1
x0

x2 0 1

22

MATRIZ DE TRANSFERENCIA PULSO(1)

Un sistema en tiempo discreto de una entrada y una salida se
puede representar o modelar mediante una funcin de transferencia
pulso.
La extensin del concepto de la funcin de transferencia pulso a un
sistema en tiempo discreto de varias entradas y varias salidas da la
matriz de funcin de transferencia pul so.

xk 1 Gx k Hu k
yk Cxk

zX z zx0 GX z HU z
Y z CX z DU z
23

MATRIZ DE TRANSFERENCIA PULSO(2)

X z zI G HU z
1

Y z C zI G H D U z F z U z
1

F z C zI G H D
1

F(z) se conoce como matriz de funcin de transferencia pulso. Se

trata de una matriz de m r. La matriz de funcin de transferencia
pulso F(z) caracteriza la dinmica de entrada/salida del sistema de
tiempo discreto dado.
Los polos de F(z) y en consecuencia la ecuacin caracterstica del
sistema est dada por:

zI G 1

0
24

DISCRETIZACIN DE LAS ECUACIONES

EN E.E. EN TIEMPO CONTINUO(1)
Solucin de las ecuaciones de estado en tiempo continuo.

At

1 22
1 k k
Akt k
I At A t ... A t ...
2!
k!
k!
k 0

d At
1 33
1
Akt k
2
k k 1
e A A t A t ...
A t ...
k 1!
dt
2!
k!
k 0

d At
A 2t 2
A k 1t k 1
e A I At
...
... Ae At
k 1!
dt
2!

d At
A 2t 2
A k 1t k 1
e I At
...
... A e At A
k 1!
dt
2!

La matriz eAt posee la propiedad:

e A t s e At e As

25

DISCRETIZACIN DE LAS ECUACIONES

EN E.E. EN TIEMPO CONTINUO(2)
La inversa de eAt es e-At, y dado que siempre existe la
inversa de eAt, eAt es no singular.
Considerando un sistema en tiempo continuo:
x t Axt But
y t Cxt Dut

x t Axt But

e At x t Axt e At But
d At
e xt e At But
dt

e At xt x0 e A Bu d
0

xt e At x0 e A t Bu d
0

26

DISCRETIZACIN DE LAS ECUACIONES

EN E.E. EN TIEMPO CONTINUO(3)
xk 1 Gx k Hu k
yk Cxk

xk 1T G T xkT H T u kT
ut ukT
para kT t kT T

xk 1T e A k 1T x0 e A k 1T

k 1T

A
e
Bu d
0

xkT e AkT x0 e AkT e At Bu d

0

xk 1T e AT xkT e A k 1T

k 1T

A
e
Bu d

kT
27

DISCRETIZACIN DE LAS ECUACIONES

EN E.E. EN TIEMPO CONTINUO(4)
T

xk 1T e AT xkT e AT e At BukT dt
0
T

xk 1T e AT xkT e A BukT d

T t

G T e AT
T A
H T e d B
0

xk 1T G T xkT H T ukT

T A
HT e d B A 1 e AT I B e AT I A 1B
0

G T e AT e At T t L1 sI A

28

EJEMPLO(1)
Discretizar a partir de la forma cannica controlable:
kA
Y s
kA

G s

X x ss 1 s s 1

0
x t
0
y t kA /

kA

s2 s

x
t

u t

1 /
1

0xt

G T e AT T

T L1 sI A

L1
0

1
1
s

s
1

s s 0

1

s

EJEMPLO(2)
1
s

T L1

1
T
0

1
s
1

s s

L1

1
s

1
1
s

e t T

1
G T
0

e t T

30

EJEMPLO(3)
T

H T e d B d B
0

H T

e
T
0

1/

0 0

2
T e 1

H T

e 1

xk 1 G T xk H T uk
y k Cxk Duk
31

TAREA 06
Obtenga la representacin en espacio de estado del
siguiente sistema, en la formas cannicas controlable,
observable y diagonal o de Jordan:
Y z 1 6 z 1 8 z 2

U z 1 4 z 1 3z 2

Obtenga la forma cannica controlable de la

representacin en espacio de estado del siguiente
sistema de control. El periodo de muestreo T es de 1
segundo.

32

TAREA 06
Obtenga la representacin en espacio de estado del
siguiente sistema, en la formas cannicas controlable,
observable y diagonal o de Jordan:
Y z 1 6 z 1 8 z 2

U z 1 4 z 1 3z 2

Obtenga la forma cannica controlable de la

representacin en espacio de estado del siguiente
sistema de control. El periodo de muestreo T es de 1
segundo.

33

TAREA 06

34

TAREA 06
Obtenga la matriz de transicin (k) para el
siguiente sistema discreto:
1 x1 k
x1 k 1 0
x k 1 0.24 1 x k
2
2

Consulte el modelo continuo de Ackerman para

el metabolismo de glucosa e insulina en un
paciente diabtico.
Obtenga la matriz de transicin (t)
Discretice el modelo continuo en espacio de estado
35
para un tiempo de muestreo T.