INSTITUTO TECNOLGICO DE TOLUCA

Control

Investigacin Unidad 5

PRESENTA:
Pineda Jaramillo Marco Antonio

PROFESOR:
Gustavo Soria Arguello

ESPECIALIDAD:
INGENIERIA EN MECATRONICA

Metepec, Mex 20 de Julio de 2015

5.1 Introduccin
A lo largo del curso, hemos desarrollados modelos y hecho anlisis dinmico de
los mismos, siendo los modelos no-lineales, variantes en el tiempo y de mltiples
entradas y salidas. En la medida que profundizbamos en el anlisis, tambin
fuimos particularizando el mismo para los sistemas lineales, invariantes en el
tiempo y que sean SISO: de una entrada y una salida.
Ahora solo nos concentraremos en resolver el problema de controlar una
planta cuya dinmica es lineal, invariante en el tiempo, y que presente una sola
entrada y una sola salida.
Si eventualmente nos encontrramos con tener que desarrollar un controlador
para una planta no-lineal, deberamos buscar el punto de equilibrio (punto de
operacin) en el cual queremos mantener la planta, y a partir del mismo linealizar
el modelo, desarrollando luego el controlador a partir de esa planta linealizada.
Si la planta es variante en el tiempo (y si los parmetros variantes no cambian
abruptamente y adems tampoco cambian demasiado), buscaremos aquel valor
del parmetro variante en la que la planta es ms difcil de controlar y
desarrollaremos el control para ese valor del parmetro, esperando que una vez
realizado el controlador funcione correctamente tambin para todo el rango del
parmetro variante.
Si el sistema tiene mltiples entradas y salidas, una primera verificacin que
debera hacerse al sistema es que la cantidad de entradas al sistema sea la
misma cantidad de salidas. Luego se debera realizar un anlisis si el sistema
puede desacoplarse: ver si se puede identificar cada una de las salidas como
afectada solo por una de las entradas (sin que haya repeticiones), y realizar un
controlador para cada uno de los pares entrada-salida desacoplados. Este
desacoplamiento no es siempre posible, y para el caso que no sea posible otra
estrategia a utilizar es ir haciendo controladores anidados: realizar primero un
controlador entre una salida y entrada determinada, considerando que las otras
entradas son nulas; introducir este controlador como parte del sistema, y volver a
elegir otro par entrada-salida para realizar otro controlador, y as sucesivamente
hasta agotar todas las entradas con todas las salidas.
Una vez desarrollado el controlador, siempre se proceder a verificar el
funcionamiento del mismo a travs de simulaciones, y esta verificacin se hace
an ms necesaria cuando el sistema presenta algunas de las caractersticas
mencionadas anteriormente.
Unos de las caractersticas atractivas del diseo de control utilizando el
mtodo del diseo de espacio de estados es que el mismo consiste en una
secuencia independiente de pasos. Dichos pasos son los que describimos a
continuacin:

1) Diseo de la ley de control: Se supone que se cuenta en todo momento con el

valor de cada uno de los estados de la planta a controlar, y se determina la accin
de control u (entrada de control a la planta) como una combinacin lineal de los
estados. Los coeficientes de esa retroalimentacin de estados lo agrupamos en
el vector que denominamos K (ver figura 1). La determinacin de K, para los
sistemas controlables mencionamos algo en el captulo 6-, est unvocamente
ligada a los autovalores del sistema retroalimentado y el problema se reduce en
asignar un conjunto de autovalores que correspondan con una performance
temporal satisfactoria en trminos de tiempo de crecimiento, tiempo de
establecimiento, sobrepico, etc.

2) Construccin del observador: Es muy raro que uno cuente con mediciones
de todos los estados de la planta, y por lo tanto es habitual no contar los valores
de los estados de la planta para realizar la retroalimentacin de estados que se
mencion en el paso anterior. Por lo tanto, es necesario construir un estimador o
observador (los dos trminos se refieren a exactamente a lo mismo), que en todo
momento estime los estados de la planta a partir de la accin de control u que se
ejerce sobre la planta y la medicin y (salida de la planta). Veremos que siempre
es posible realizar la construccin de dicho observador si el sistema es
observable.
3) Combinacin de la ley de control con el estimador: Una vez construdo el
observador, determinamos la accin de control u, alimentando la ley de control con
los estados estimados de la planta: , envs de utilizar los estados x propiamente
dichos (ver figura 2). Cabra preguntarse si la construccin del controlador de ste
modo no cambia la posicin de los polos del sistema retroalimentado. La
respuesta a esta inquietud, es que as construdo el controlador, el sistema
retroalimentado conserva los polos definidos por la ley de control, con adicin de
los polos del estimador.

4) Entrada de referencia: Con el controlador armado hasta el paso anterior, el

sistema planta/controlador funciona correctamente como regulador: para volver al
punto de equilibrio a partir de una condicin inicial distinta a ese punto de
equilibrio, o para el rechazo de perturbaciones. Distinto es el caso de pretender
que la salida y del sistema, siga la evolucin de una seal deseada de
referencia r. El problema es cmo introducimos en el esquema anterior (figura 2),
dicha seal. La manera ms sencilla de realizarla es como se muestra en la figura
3, donde envs de introducir al estimador la seal medida y, se la alimenta con la
diferencia entre la referencia y la medicin (y-r). Esta forma de introducir la entrada
a referencia es semejante a la que se utiliza en control clsico, pero como
veremos no es la nica manera de introducir la referencia en el sistema, y que hay
maneras ms convenientes que sta. De la manera que el sistema ha sido
retroalimentado, la posicin de los polos de la funcin transferencia entre la
referencia r y la salida y quedan completamente definidos. Veremos que segn
cmo introduzcamos esta seal de referencia r dentro del controlador, tendremos
la capacidad de mover los ceros de la funcin de transferencia mencionada.

Condicin necesaria y suficiente para la ubicacin de polos

Considerar al sistema definido por la ecuacin (1). Si asumimos que la magnitud
de la seal de control u no est restringida y la elegimos mediante u = -Kx el
sistema se convierte en un sistema de control de lazo cerrado segn se exhibe en
la figura 1(b) y la evolucin temporal del vector de estado viene dada por (4).
Notar que los valores principales de la matriz A - BK (denotados por 1, 2 ,. . .n) son
los polos de lazo cerrado

deseados.
Ahora probaremos que una condicin necesaria y suficiente para la ubicacin
arbitraria de polos es que el sistema posea controlabilidad. Iniciaremos por
demostrar que si el sistema no es controlable de estado completo, existen valores
principales de A - BK. que no se controlan mediante la retroalimentacin de
estado.
Suponer que el sistema de la ecuacin (1) no es controlable de estado completo,
de tal modo que el rango de la matriz de controlabilidad es menor que n, o sea
rango[ B ! AB !. . .!An-1B] = q < n
Esto implica que existen q vectores columna linealmente independientes que
denotaremos como f1 , f2 , fq. Tambin definimos n - q vectores adicionales vq+1
vq+2 ,. ..,vn tales que podamos formar la matriz de transformacin de similitud P
de la siguiente manera:
P = [f1 ! f2 !. . .! fq ! vq+1 ! vq+2 !. . . . ! vn ]
sea de rango n. En este caso se puede demostrar que
donde A11 es de orden q x q y A22 es de orden n-q x n-q. Si ahora definimos
K = KP = k M k
"
Desarrollando la ecuacin caracterstica de lazo cerrado en donde Iq es la matriz
identidad de orden q e In-q es la matriz identidad de orden n-q.
Observamos que los valores principales de A22 no dependen de K. Por lo tanto, si
el sistema no es controlable existen valores principales de A que no pueden
ubicarse de modo arbitrario.
Concluimos que la controlabilidad es una condicin necesaria para poder ubicar
los polos de lazo cerrado del regulador.
Para demostrar la condicin de suficiencia es til transformar la ecuacin de
estado dada mediante la ecuacin (1) mediante la transformacin a la forma
cannica controlable T
mediante
T = MW (5)
en donde M es la matriz de controlabilidad

M = [ B ! AB !. . .!An-1B] (6)
y la matriz no singular
en donde las ai son los coeficientes del polinomio caracterstico de A
Se define un nuevo vector de estadoMediante
Si el rango de la matriz de controlabilidad M es n (lo que significa que el sistema
es de estado completamente controlable), entonces existe la inversa de la matriz
T y la ecuacin (1) se convierte en.
Donde
La ecuacin (8) est en la forma cannica controlable. Por tanto, dada una
ecuacin de estado, la ecuacin (1) se transforma a la forma cannica controlable
si el sistema es de estado completamente controlable y si el vector de estado x se
transforma en el vector de estado "x usando la matriz de transformacin T
obtenida mediante la ecuacin (5)
Seleccionemos al conjunto de valores principales deseados como 1 , 2,. . .,n. En
este caso la ecuacin caracterstica deseada se convierte en
Escribamos
Cuando se usa para controlar al sistema obtenido mediante la ecuacin (8), la
ecuacin del sistema se convierte en:
La ecuacin caracterstica es
Esta ecuacin caracterstica es igual a la ecuacin caracterstica para el sistema,
definido mediante la ecuacin (1), cuando u = -Kx se usa como la seal de control.
Esto se observa del modo siguiente: dado que la ecuacin caracterstica para este
sistema es
Ahora simplifiquemos la ecuacin caracterstica del sistema a la forma cannica
controlable. Remitindonos a las ecuaciones (9), (10), (12), tenemos que
Esta es la ecuacin caracterstica para el sistema con una realimentacin del
estado. Por tanto, debe ser igual a la ecuacin (11), que es la ecuacin
caracterstica deseada. Igualando los coeficientes de las potencias iguales de s,
obtenemos.
a1 + 1 = 1
a2 + 2 = 2

...
an + n = n
despejando las i en las ecuaciones anteriores y sustituyndolas en la ecuacin
(12),
obtenemos
Por tanto, si el sistema es de estado completamente controlable, todos los valores
principales se ubican arbitrariamente seleccionando la matriz K, de acuerdo con la
ecuacin
(14) (Hemos demostrado la condicin suficiente).
Hemos demostrado as, que la condicin necesaria y suficiente para la ubicacin
arbitraria de los polos es que el sistema sea de estado completamente
controlable.
Pasos de Diseo para la Ubicacin de Polos
Suponer que el sistema se define mediante y que la seal de control se obtiene
mediante
La matriz de ganancia de realimentacin K que obliga a los valores principales de
A - BK a ser 1, 2, . . . ,n (valores deseados) se determina mediante los pasos
siguientes:
(si i es un valor principal complejo, su conjugado tambin debe ser un valor
principal
de A - BK. )
Paso1: Verificar la condicin de controlabilidad para el sistema.
Si el sistema es de estado completamente controlable, usar los pasos siguientes.
Paso 2: A partir del polinomio caracterstico para la matriz A,
determine los valores de a1, a2, . . . , an.
Paso 3: Determinar la matriz de transformacin T que convierte la ecuacin de
estado del sistema a la forma cannica controlable. (Si la ecuacin del sistema ya
est en la forma cannica controlable, entonces T = I.)

No es necesario escribir la ecuacin de estado en la forma cannica controlable.

Aquslo necesitamos encontrar la matriz T. La matriz de transformacin T se
obtiene mediante la ecuacin (5), o
En donde M se obtiene a partir de la ecuacin (6) y W se obtiene a partir de la
ecuacin(7).
Paso 4: Usando los valores principales deseados (los polos de lazo cerrado
deseados), escribir el polinomio caracterstico que se busca:
(s - 1)(s - 2). . .(s - n) = sn + 1sn-1 + . . . + n-1s + n y determinar los valores de 1, 2
. . ., n.
Paso 5: La matriz de ganancias de realimentacin del estado K requerida se
determina a partir de la ecuacin (14), que puede re escribirse como:
Comentarios. Observar que si el sistema es de un orden inferior n < 4, la
sustitucin directa de la matriz K en el polinomio caracterstico deseado puede ser
ms simple. Por ejemplo, si n = 3, escribir la matriz de ganancias de
realimentacin de estado K como
Sustituir esta matriz K en el polinomio caracterstico deseado e gualarla con (s 1)(s - 2).(s - 3), o} dado que ambos miembros de esta ecuacin caracterstica son
polinomios en s, igualando los coeficientes de las potencias iguales de s en
ambos miembros, es posible determinar los valores de k1, k2, y k3 . Este mtodo
es conveniente si n igual a 2 o 3. (Para n = 4, 5, 6 ... , este mtodo se vuelve muy
pesado)
Existen otros mtodos para el clculo de la matriz de ganancias de realimentacin
lineald el estado K. A continuacin presentaremos una frmula muy difundida,
conocida como la frmula de Ackermann para calcular la matriz de ganancias de
realimentacin del estado K.