Autor: Ing RYarihuaman A.

CAPITULO 6
I.

METODO: DETERMINACIN DE LA INCLINACIN (t)

1. GENERALIDADES
Durante la solucin del problema fundamental de la fotogrametra, entendida como la
obtencin de coordenadas de los puntos del terreno a travs de las coordenadas de
sus imgenes, el valor de la inclinacin de la aerofotografa es obtenida directa o
indirectamente.
Los mtodos de determinacin de inclinacin, pueden ser clasificados en exactos y
aproximados, en ambos se requiere conocer:
-

La distancia principal del fotograma y

Las coordenadas de por lo menos tres (03) puntos de apoyo y sus
imgenes.

Con estos, es posible calcular los valores de los parmetros de Orientacin Espacial:
-

ngulo de inclinacin (t)

ngulo de orientacin (s)
Acimut de la lnea principal ()
Coordenadas del centro de perspectiva-CP en el sistema del terreno,
incluye la altura de vuelo (Z).

Los mtodos aproximados actualmente no son empleados.

2. METODO DE CHURCH
Es un mtodo exacto, que da solucin al problema de la Reseccin y Orientacin
Espacial, es decir, se obtiene las coordenadas tridimensionales del CP y los
parmetros de orientacin de la aerofotografa en relacin al terreno, respectivamente.
Ofrece una solucin completa al problema fotogramtrico, sin embargo a pesar de su
poca flexibilidad, es til en el clculo de la inclinacin por su simplicidad en el proceso y
precisin.
El mtodo tiene como base, la propiedad perspectiva de los ngulos:
Los ngulos formados por dos rayos (rectas) son invariables, independiente de la
inclinacin del plano de la imagen en relacin al plano datum del terreno.
Ver figura 1. Geometra de la reseccin espacial.
Datos de entrada, necesarios:
a. Las coordenadas de por lo menos tres (03) puntos de apoyo en un determinado
sistema del terreno (por ejemplo, UTM).
b. Las coordenadas de las imgenes de los puntos de apoyo en el sistema de la foto
con origen en el CP y los ejes XX y YY , paralelos a los sistemas de la marcas.
c. Las coordenadas aproximadas del CP, en el sistema del terreno escogido para los
puntos de apoyo. La obtencin de estas coordenadas son aproximadas, la Z la
altura de vuelo nominal de acuerdo al datum vertical referido, las coordenadas (Xo,
Yo) pueden ser obtenida, identificando el punto principal de la foto en una carta
topogrfica, o identificando e interceptando, lneas radiales en la foto y/o carta.

Autor: Ing RYarihuaman A.

El problema es resuelto por aproximaciones sucesivas, de tal forma que las

coordenadas aproximadas del CP se ajusten a la propiedad de la perspectiva que es
base del mtodo.
Obtenindose:
a. El valor del ngulo de inclinacin (t)
b. El valor del ngulo de orientacin (s)
c. El valor del acimut de la lnea principal ()

3. SECUENCIA DEL CALCULO:

a. DATOS:
- Xi, Yi, Zi : coordenadas de por lo menos tres (03) puntos de apoyo.
- Xo, Yo, Zo : coordenadas aproximadas iniciales del CP
xi, yi, zi, :coordenadas imgenes en la foto, de los puntos de apoyo, observar
que zi = -f.
b. CALCULO DE LAS DISTANCIAS DEL CP A LAS IMGENES DE LOS PUNTOS DE
APOYO:

d 2i x 2i y 2i z 2i
2

Autor: Ing RYarihuaman A.

c.

CALCULO DE LOS COSENOS DIRECTORES DE LOS RAYOS PERSPECTIVOS

EN EL SISTEMA DE LA FOTO:

li

xi
di

Verificar el clculo:

mi

yi
di

ni

zi
di

1 l 2i m2i n2i

d. CALCULO DE LOS ANGULOS ENTRE LOS RAYOS PERSPECTIVOS:

Con base en la ecuacin del ngulo entre dos rectas, se tiene:

cos cos1 cos 2 cos 1 cos 2 cos 1 cos 2

, donde 1,2 ; 1,2; 1,2, corresponden a los ngulos que cada recta forma con
los ejes del sistema de coordenadas.
ki , es el coseno del ngulo comprendido entre dos rayos perspectivos con origen
en el CP, al plano de la foto.

ki li . l j mi . m j ni. n j

, donde j = i + 1..... Identifican los puntos de

apoyo en las imgenes.

Este clculo de ki, debe realizarse con mucha atencin, por cuanto, no existen
valores aproximados, no tiene ningn control, por lo tanto es definitivo el valor que
se obtiene.
e.

CALCULO DE DISTANCIAS INICIALES DEL CP A PTOS. DE APOYO:

D 2 i ( X i X 0 ) 2 (Yi Yo ) 2 (Zi Z o ) 2
f. CALCULO DE LOS COSENOS DIRECTORES DE LOS RAYOS PERSPECTIVOS EN
EL SISTEMA DEL TERRENO:

Li
g.

(Xi X o )
;
Di

Mi

(Yi Yo )
;
Di

Ni

(Z i Z o )
Di

CALCULO DE LOS ANGULOS ENTRE LOS RAYOS PERSPECTIVOS:

Ki , es el coseno del ngulo comprendido entre dos rayos perspectivos desde el CP
al terreno.

Ki Li . L j M i . M j Ni. N j

; Donde j = i + 1,...son los puntos en el

terreno
Si las coordenadas aproximadas del CP, coincidieran con las verdaderas del
sistema del terreno, de acuerdo con la propiedad fundamental del mtodo, el coseno
del ngulo entre los rayos perspectivos sobre el terreno y el correspondiente en las
imgenes, tambin coincidiran.

Ki ki
h.

CALCULO DE LAS CORRECCIONES PARA XO, YO, ZO

Como las coordenadas iniciales del CP son aproximadas, entonces:

Ki ki
Ki ki Ki
3

Autor: Ing RYarihuaman A.

, para determinar las correcciones Xo, Yo, Zo, que causan las discrepancias ki ,
obtendremos la diferencial total de k i , teniendo como variables XO, YO, ZO. Como los
incrementos son pequeos, las ecuaciones de correccin tendrn la forma siguiente:

K i Ai . (X ) Bi . (Y ) Ci . (Z )
, los coeficientes A, B, C, se obtienen a travs de variables auxiliares, que
llamaremos Ii, Ji :

1
1

Di D j
1
1
J i ki .

D j Di

I i ki .

Observar que el uso de k i, debido a que su calculo es definitivo, independiente de las

coordenadas del CP.
Se tiene que:

Ai Li I i L j J i

Bi M i I i M j J i
Ci N i I i N j J i
Las tres ecuaciones de correccin (Ki) se resuelven por la Regla de Cramer, si
hubiera mas de tres puntos de apoyo, tendramos superabundancia de ecuaciones, por
lo tanto, el sistema tendra que solucionarse mediante un proceso de ajuste.
Los valores de las incgnitas Xo, Yo, Zo , son sumados a las coordenadas iniciales
del CP, obteniendo de esta forma los primeros valores corregidos, los mismos que son
utilizados en el recalculo de los ngulos entre los rayos perspectivos, repitiendo lo
actuado en las letras e, f, g, h se obtendr el nuevo Ki. Si este no es satisfactorio de
acuerdo a la tolerancia propuesta, se repite el clculo de los nuevos Xo, Yo, Zo.
Para tal efecto se utiliza los mismos coeficientes de Ai, Bi, Ci, por cuanto las variaciones
son mnimas, salvo que las coordenadas del CP contengan errores muy groseros.
El procedimiento se repite hasta alcanzar la tolerancia, conseguido, se usan los ltimos
csenos directores Li,
Mi, Ni, para el clculo de los parmetros de orientacin
espacial (t, s, ), mediante la formacin de 3 conjuntos de 3 ecuaciones simultaneas,
que contienen las nueve incgnitas:

l1u1 m1v1 n1 w1 L1

l 2 u1 m2 v1 n2 w1 L2 ; l 2 u 2 m2 v2 n2 w2 M 2
l3u1 m3 v1 n3 w1 L3

l1u 3 m1v3 n1 w3 N1

l1u 2 m1v2 n1 w2 M 1
l3u 2 m3 v 2 n3 w2 M 3

l 2 u 3 m2 v3 n2 w3 N 2
l3 u 3 m3 v3 n3 w3 N 3

Ver figura 2-23: Computo del Mtodo de Church, reseccin y orientacin espacial.

Autor: Ing RYarihuaman A.

COSENO DIRECTOR DE LA RECTA. Ejemplo: P1 P2

Parametros Orientacion Externa: t, s,

Autor: Ing RYarihuaman A.

Autor: Ing RYarihuaman A.

Autor: Ing RYarihuaman A.

FIGURA 3: VALORES DE LOS PARMETROS DE ORIENTACIN.- t, s ,

Autor: Ing RYarihuaman A.

i.

CALCULO DE LOS PARMETROS DE ORIENTACIN ESPACIAL:

Sea ui, vi, wi , los csenos directores de los ejes x,y,z (sistema paralelo al sistema
de las marcas, con origen CP) con relacin a los ejes del sistema del terreno X,Y,Z.

u , v , w .... se refieren a los ejes x, y, z

i (1, 2, 3) ....se refieren a los ejes X, Y, Z
Por lo tanto:

u1 Coseno del ngulo entre x X

u 2 Coseno del ngulo entre x Y
u3 Coseno del ngulo entre x Z

v1 Coseno del ngulo entre y X

v2 Coseno del ngulo entre y Y
v3 Coseno del ngulo entre y Z
w1 Coseno del ngulo entre z X
w2 Coseno del ngulo entre z Y
w3 Coseno del ngulo entre z Z
Como observamos son nueve los parmetros, a travs de ellos es posible calcular los
ngulos t, s, (parmetros de orientacin). Ver figura 3.: Valores de los parmetros de
orientacin.
cos t = w3
tan s = -u3 / -v3
tan = -w1 / -w2

.....(1)
.....(2)
.....(3)

Como realizar el calculo?

Los parmetros ui, vi, wi, pueden ser calculados tambin, a travs del ngulo formado
por dos rectas, ejemplo la recta OA con X, as tendremos:

cos
cos1
cos 1
cos 1
cos 2
cos 2
cos 2

A1
a1
b1
c1
u1
v1
w1

Coseno del ngulo entre la recta OA y eje X.

Coseno del ngulo entre la recta OA y eje x.
Coseno del ngulo entre la recta OA y eje y.
Coseno del ngulo entre la recta OA y eje z.
Coseno del ngulo entre eje X y eje x.
Coseno del ngulo entre eje X y eje y.
Coseno del ngulo entre eje X y eje z.

Por lo tanto, el coseno del ngulo entre la recta OA y eje X, ser:

A1 a1 .u1 b1 .v1 c1 .w1

...... (4)

, con las rectas OB y OC, tendremos:

A2 a2 .u1 b2 .v1 c2 .w1

A3 a3 .u1 b3 .v1 c3 .w1

.......(5)
.......(6)

Autor: Ing RYarihuaman A.

Las expresiones (4), (5) y (6) en forma matricial:

A1 a1 b1 c1 u1
A a b c v
2
2 1
2 2
A3 a3 b3 c3 w1

a1 b1 c1
a b c M
2
2
2
a 3 b3 c3

Donde:

u1
v O
x
1
w1

Si, tenemos en consideracin los ejes Y y Z, se obtendrn las otras seis (06)
ecuaciones. En forma abreviada matricial, las nueve (09) ecuaciones, serian
expresadas de la manera siguiente:
A = M Ox
B = M Oy
C = M Oz

.......... (7)
.......... (8)
.......... (9)

A = Matriz, csenos directores del ngulo de las rectas OA, OB, OC con eje X.
B = Matriz, csenos directores del ngulo de las rectas OA, OB, OC con eje Y
C = Matriz, csenos directores del ngulo de las rectas OA, OB, OC con eje Z
M = Matriz, csenos directores, ngulo de rectas OA, OB, OC con ejes x,y,z; para
los clculos considerar los csenos de las rectas Oa, Ob, Oc
Ox = Matriz, csenos directores, ngulo de rectas eje X con ejes x,y,z
Oy = Matriz, csenos directores, ngulo de rectas eje Y con ejes x,y,z
Oz = Matriz, csenos directores, ngulo de rectas eje Z con ejes x,y,z
Con la finalidad de encontrar los parmetros de orientacin, se resuelven las
ecuaciones (7), (8) y (9); mediante la regla de Cramer u otros mtodos se soluciona
el sistema:
-1
Ox = M A
-1
Oy = M B
-1
Oz = M C
La ltima relacin incluye el valor w3, ver (1), posibilita el calculo de la inclinacin
(t), de la misma forma las otras dan solucin al problema de la orientacin espacial.
cos t = w3
tan s = -u3 / -v3
tan = -w1 / -w2

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Autor: Ing RYarihuaman A.

EJERCICIO 1:
Las imgenes de tres puntos de control aparecen sobre la aerofoto inclinada tomada con una
cmara que tiene una distancia focal de 150,0 mm. Las coordenadas fotogramtricas y los
correspondientes valores de los puntos de control de campo son los siguientes:

Puntos
A
B
C

Coordenadas Fotogramtricas
Puntos de
X (mm)
Y (mm)
X (pies)
-100.78
71.11
1,531,367.3
106.19
76.02
1,528,225.0
2.23
-91.47
1,530,737.5

campo
Y (pies)
500,413.2
501,830.2
503,649.0

Elevacin (pies)
611.7
934.4
799.1

Empleando el mtodo de Church, solucin matricial, calcular los seis elementos de orientacin
exterior de la foto.

EJERCICIO 2:
En trabajos individuales, programar en hoja de calculo Excell, el formato de computacin del
mtodo de Church, que indica la fig 2.3 Computation form for the Church Method of space
resection and space orientation.
Identificar los datos de ingreso, clculos, resultados.

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