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sistemas dinmicos
1
Por ejemplo, en Ingeniera Electrnica es ampliamente utilizado el programa PSPICE. Al
emplear este programa se utilizan unas libreras de modelos de los componentes electrnicos, de esta forma
es posible analizar o disear los circuitos.
73
us(t)
C
-
us(t)
ve(t)
R1
R2
C1
C2
1
AVs
1 RCs
Un cuadripolo algo ms complejo sera el mostrado en la figura 4.1 b. A simple vista
parece que resulta una cascada en serie de dos circuitos RC y que podra decirse
que su FDT, por lo estudiado en el anterior captulo, es el producto de los dos bloques:
1
1
AVs AV1s AV 2s
1 R1C1s 1 R2C2s
74
(4. 1)
uc1t
La corriente que circula por R1 es la que circula por C1 ms otra corriente que
pasa por R2. Se observa que existe un acoplamiento entre los dos cuadripolos y que por
tanto, estn equivocadas las ganancias de tensin de los dos bloques. Es un problema de
adaptacin de impedancias entre los dos subsistemas. El planteamiento correcto podra
hacerse a travs del mtodo de mallas:
uet R1C2uc2t C1uc1t
uc1t
uc1t R2C2uc2t
uc2t
ust uc2t
En el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales se hace notar que la corriente que
circula por R2 es igual que a la de C2, lo que supone que la impedancia que ve la
salida hacia el exterior es infinita y es, por tanto, una simplificacin. Esta consideracin
es vlida bien por que se est empleando un equipo de medida en la salida o bien se
encadenar, la salida, a una estructura de amplificacin lineal con operacionales, la cual
presenta esta caracterstica, alta impedancia en su entrada.
Considerando condiciones iniciales nulas, la FDT del cuadripolo 4.1b) ser:
1
(4. 2)
75
Amplificadores operacionales
El amplificador operacional, AO, es un circuito que resuelve de forma sencilla
muchos problemas de la Electrnica de Control. Sus aplicaciones son muy diversas,
entre las que cabe destacar la implementacin de funciones de transferencia y el
acondicionamiento de las seales de los sensores. Este circuito se caracteriza por una
elevada ganancia de tensin diferencial, al que se suele agregar una realimentacin para
controlar la dinmica de salida. Tiene una entrada diferencial, con tensiones u+ y u-,
aplicadas al terminal no inversor e inversor respectivamente. La ganancia entre la seal
de salida, us, y el terminal no inverso es positivo, mientras que la ganancia entre la
salida y la entrada inversora es negativa. Adems de estos pines principales, un
amplificador operacional tiene ms patillas, como las del conexionado para la
compensacin de respuesta en frecuencia y las de la red de compensacin del
desplazamiento de tensin de continua, as como terminales de polarizacin del
operacional. El smbolo del AO es como se detalla en la figura 4.2.
Las caractersticas de un AO ideal son:
La de impedancia de entrada diferencial y la de cada canal respecto a
masa son infinitas.
Ganancia de tensin diferencial infinita, Ado.
Ancho de banda infinito.
Tensin de desviacin de continua nula
Ausencia de desviacin de las anteriores caractersticas con la
temperatura.
Debida a la elevada ganancia de tensin diferencial en la prctica, Ado (valores
tpicos de por encima de 106), el AO es prcticamente incontrolado en lazo abierto, ya
que fcilmente se satura. A primera vista puede parecer una desventaja, en cambio es una
de sus mayores virtudes. Aplicando una fuerte realimentacin sobre el AO y gracias a la
teora de realimentacin, las propiedades ideales de los AO son alcanzados en la prctica.
De forma que si la tensin diferencial en la entrada es menor a la tensin
trmica, VT, el AO se comportar de forma cuasi-lineal; en caso contrario se saturar. El
modelo del AO, analticamente y
grficamente, es:
ud u u
us Ado ud ud VT
ud VT
Vc
Vc udVT
La realimentacin negativa se requiere para mantener la tensin diferencial de
entrada, ud, dentro de los mrgenes de comportamiento lineal del AO. Para estos casos,
la ud ser menor que la tensin trmica y en el anlisis de los circuitos con AO, siempre
76
q
d
u
L
a
r
ust
V-
OS2
V+
1
-
2
VCC
OS1
6
V-
OUT
5
+
OS2
V+
OUT
1
6
OS1
4
b)
u
0
O
a
e
iR
1
T
n
o
77
Apuntes de Regulacin Automtica
R1
-
uA
uB
OS1
OUT
OS2
uS
R2
R1 B
A2 R2
R1
R1
R1 R1 R2 R1
us A1uB A2u A
R2
R1
R2
uet
R1
La arquitectura de los amplificadores
diferenciales es empleada para la
construccin de
los amplificadores
de error. Estos
circuitos hacen
una resta
analgica de la
tensin en la
entrada positiva
con la entrada
negativa. La
diferencia es
amplificada por
una constante. Una
de las formas de
obtener la FDT es
mediante la
aplicacin del
principio de superposicin. Vase la
ganancia de la entrada positiva y de la
negativa:
V+
V-
V+
V-
+
ue
+
Cuadripolo
elctrico
us
salida es nula:
As uss
u es
R2
R1
La impedancia de transferencia en
1-
OS1
6
OUT
3
.
ue
OS2
78
us
Zs ues
i ss
Z
2
Z
1
V-
OS1
OUT
3
OS2
1
6
5
V+
R1
Avs 1 R2
A
Cuando se emplea una estructura inversora se hace uso del concepto de
impedancia de transferencia en cortocircuito. Al analizar el circuito de la figura 4.5, se
observa que tanto la salida de la red pasiva 1 y de la 2, la primera vista desde la entrada y la
segunda desde la salida, estn cortocircuitadas por tener en la entrada diferencial del
operacional una tensin prcticamente nula.
La corriente de salida del cuadripolo 1 y la del 2 son iguales pero de signo
contrario. La FDT del conjunto est definido en la relacin de las dos impedancias de
transferencia en cortocircuito con signo negativo, dado por los sentidos de la corriente,
indicando el carcter inversor de la estructura:
i1 ues
i
2
u ss
AVs Z 2
Z1
Z 2s
u
s
79
Movimiento de traslacin
Son los movimientos que se caracterizan
por el desplazamiento de un cuerpo a lo largo de una
lnea recta. La ley de Newton sobre cuerpos rgidos dice
que la suma algebraica de fuerzas es
f
1
f2
(4. 3)
Ma i
En
la
relacin
causa-efecto
del
desplazamiento, los cuerpos sometidos a un
conjunto de fuerzas, pueden ser modelados a travs
de tres elementos base: masa, resorte o muelle y
rozamiento o friccin. La masa es la propiedad de un
elemento de almacenar energa
cintica del movimiento de traslacin:
y(t)
f(t)
(4. 4)
..
f (t) M yt
Muelle es un elemento que almacena energa potencial al ser sometido por una
fuerza externa:
f (t) kyt
Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la
friccin o rozamiento, modelan la conversin de la potencia
mecnica en flujo calorfico, fenmeno que aparece cuando
se deslizan dos superficies que estn en contacto. Su expresin
matemtica es no lineal. Existen tres tipos de
modelos: friccin viscosa, friccin esttica y friccin de
Coulomb. La primera es lineal y las otras dos siguientes no
son lineales. En este curso, slo se emplear el rozamiento
viscoso para simplificar la funcin de transferencia de estos
sistemas.
(4. 5)
f(t)
y(t)
y
f(t) = B y
80
f (t) Byt
(4. 6)
S.I.
Fuerza
Masa
kg
N/m
Ns/ m
X(t)
Ejemplo 4.1
f (t)
(4. 7)
G (s) X (s )
12
F (s) Ms Bs 1
(4. 8)
Sistemas anlogos
Se denominan sistemas anlogos aquellos que tienen igual modelo matemtico
pero son diferentes fsicamente. Las ventajas que tiene este proceder son dos
bsicamente:
81
1.
2.
sistema elctrico
fuerza
corriente
desplazamiento
potencial
Ejemplo 4.2
El esquema de la figura
muestra el comportamiento
dinmico de una prensa
P
Rozamiento viscoso
A
hidrulica. Al dar presin al
B
fluido, P, transmite una fuerza
sobre el pistn que al M
desplazarse comprimir al
cuerpo. Este efecto se
Masa despreciable x
k
modela por un muelle, cuya
y
constante es kp. Adems, se
k
considera despreciable la
kk
k
masa del cuerpo a comprimir
respecto al de la prensa. No
as la masa del pistn, al que se le asigna por la letra M. La dinmica del
tablero, donde se apoya el cuerpo, es modelada por cuatro amortiguadores de
constante k. Se pide:
P
82
PA Mg Mx Bx kPx y ;
k p (x y) 4ky
k p z 4k ( x z )
y0 Mg ;
4
k
x0 Mg y0 Mg 1 1
kp
k 4k
p
.. .
AP Mx Bx k pz
k pz 4kxz
la compresin del cuerpo, z. Procediendo a linealizar a F P, x, x, x, Z 0 :
83
zs 4kx(s
k p 4k
4* k
M.s2+B.s
kp+ 4*k
Dz(s)
Dp(s)
kp
P s
Ms Bs k p 4k 4k k p
T J J J
M
J 1 Mr 2
2
..
mr
i
i i
84
T k
T
B
T B B
En anlisis dimensional, las magnitudes fsicas de los elementos de modelado de
los movimientos de rotacin en el sistema internacional son:
Mag.Fsica
T
J
k
B
SI
Nm
kg m 2
Nm/rad
Nm s/rad
de
J Mr2
..
M
r
T Mr 2
85
ser determinado por la traslacin producida en un paso del tornillo sin fin, L, esto es, la
longitud de la circunferencia:
L 2r
M
2
L 2 ..
T M
(4. 9)
(4. 10)
1r12r2
(4. 11)
T 1 N1
T 2 N2
86
T11 T22
(4. 12)
2
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
A partir de estos tres supuestos se consigue las siguientes razones, ntese que las
relaciones de desplazamiento angular entre los engranajes,i , son idnticas a sus
velocidades,i :
T12 r1 N12
T 2 1 r 2 N 2 1
Los
trenes
(4. 13)
de
TM M
representacin simplificada,
constituida por un arrastre de
una carga por parte de un
motor elctrico a travs de un
B1
T1 N1
T2 N2
B2
tren de engranajes.
Analizando la salida,
el par mecnico transmitido
Jc
B1
Tm
B2
T1
JC
T2
es igualado al momento de
inercia de la carga y a la friccin
viscosa producida en
los cojinetes de salida:
Figura 4. 9. a) Modelado de los trenes de engranajes reales b)
Circuito equivalente
T2 J c2 B22
(4. 14)
N2 2
N1 2 J N1 2 B
..
Tm B11 T1 B11 N2 c
1
(4. 15)
T1 N1 T2
N2
2 N11
N2
87
N1
Jeq JC N2
(4. 16)
r1
T1 1
r2
1r12r2
(4. 17)
T11 T22
(4. 18)
T2 2
4.2.1.4 Palancas2
Los sistemas de palanca transmiten movimientos de
f2
x2
f1l1 f2l2
l2
f1x1 f2 x2
f1
l1
x1
f1 x 2 l 2
x1 l 1
f2
88
kDTmt
+
DT
uDTt
89
El encoder puede tener una nica seal de salida, llamada normalmente canal A, o
dos seales, canal A y B. Si se tiene un slo canal medir el desplazamiento
incremental, sin tener en cuenta si es en el sentido de las manecillas del reloj, SMR, o en
el sentido contrario, SCMR. Para su determinacin se emplear el canal B que
dependiendo del desfase entre A y B indicar el sentido del movimiento circular. Si A est
retrasada 90 respecto de B el movimiento es SMR, cuando el desfase es de adelanto,
de A en B con 90, es SCMR.
Rotacin SMR
Rotacin SCMR
A
B
900
90
0
90
Apuntes de Regulacin Automtica
el
flujo
magntico,
B,
y
la
corriente que
circula por
el rotor, ir.
Esa fuerza al
realizarse
sobre
la
superficie
exterior del rotor producir un par mecnico. El par total desarrollado ser el sumatorio de
las fuerzas parciales producidas por cada circulacin de corriente de los conductores
alojados en el rotor por su radio. Al ser el radio un parmetro constructivo, el par dado
en el rotor, Tm, ser proporcional al flujo magntico y a la corriente que circule por el
rotor:
Tm
19)
20)
F r k i
i
Fi B x ia
(4.
(4.
Las espiras del rotor al estar circunvaladas de un flujo magntico generan una
fuerza contraelectromotriz, eb, que se opone al desplazamiento angular del eje del
motor. Efecto ste que luego se mostrar como positivo al hacer estable su dinmica,
pues evita que el motor se embale y se pierda su control:
eb N d k2m
21)
(4.
dt
a t
m
o p
n
n
l
a
a
a
e
i
e
c
y c
r
c
n d
e
i
g
a
t
e
n
d
e s
a
e n
a
e
,
d
m
q
e
i
d d
m
u
v
e
i e
e
i
i
e
ia
R
a
b
a
ue
Jm , B m
(4. 22)
(4. 23)
(4. 24)
Tm J m d2 Bm d m 2
(4. 25)
dt
dt
(4. 26)
eb (s) kBms
(4. 27)
Tms kiias
(4. 28)
TmsJ m s Bmms
(4. 29)
ia(s)
Kp
1
Tm(s)
Jm.s+Bm
u(s)
w(s)w(s)
1
s
pos (s)
Kb
w(s)
Del esquema se desprende que existe una realimentacin interna en el motor que
tiende a garantizar la estabilidad del funcionamiento. Su causa es que la f.c.e.m. se
opone con mayor fuerza a medida de que aumente la velocidad angular del rotor.
4 .3 .1 .2 .1 Relacin entre ki y kb
92
Pm ia .eb Tm .m
ia .eb ki .ia .m
ki kb
4 .3 .1 .2 .2
(4. 30)
ia .kb .m ki .ia .m
(4. 31)
(4. 32)
I a V E k b m
Ra
(4. 33)
(4. 34)
T
m
Ve,i
ki
V
Ra e,i
Saturacin
del circuito
magntico
Ve,i
Tm
kikb
d m
R
Un exceso de par mecnico dar al traste con la linealidad del comportamiento como
consecuencia de una saturacin en el circuito magntico.
Ejemplo 4.3
La maqueta de motor de corriente continua de las prcticas de
Regulacin Automtica est constituido por un motor MAXON de baja inercia. Al eje
del motor se le ha acoplado un tren de engranajes con una relacin 1:197, al que
se considera de comportamiento ideal. El fabricante da los
siguientes datos:
93
ia
Ra
La
1:197
M
J
M
Jc
BC
197
B
197
El diagrama a bloques de la maqueta y su equivalente ser:
6543 e3
(s+5105 )(s+55 )
u(s)
94
w(s)
(4. 36)
(4. 37)
Capacitancia trmica
La inercia trmica muestra el nivel de capacidad que tiene una sustancia en
almacenar la energa trmica. As, por ejemplo, al calentar un depsito lleno de agua, la
temperatura del agua indicar el nivel de energa almacenado en ese momento y la
inercia trmica sealar la cantidad de energa que hay que ceder desde el exterior al
depsito, para que se produzca un incremento en la temperatura del tanque. La
capacitancia se define como la relacin entre el calor entregado a una sustancia y la
variacin de temperatura producida:
95
(4. 38)
q CTH T
(4. 39)
CTH mc
(4. 40)
Magnitudes fsicas
El flujo calorfico no deja de ser un concepto de potencia, de energa transferida o
almacenada por unidad de tiempo. Sin embargo, suele emplearse unidades distintas al vatio.
En los sistemas trmicos se cuantifica la potencia calorfica o el flujo calorfico en
kilocaloras por segundo. Aunque la adaptacin al sistema internacional est en la
equivalencia entre el trabajo mecnico y el trabajo calorfico. Una calora es igual a 4.18 j ul i
os .
Las magnitudes fsicas del resto de las variable de los sistemas trmicos son
extradas del anlisis dimensional de las expresiones (4. 36)(4. 38) y (4. 40). Fjese
sobre todo en la inercia trmica y en el calor especfico. Las conclusiones son mostradas
en la tabla adjunta:
Magnitudes fsicas
Sistema Internacional
kcal
o kJulio kW
kcal/kg K
RT
K/W o K/kcal
CTH
Ws / K Julio o kcal
96
Apuntes de Regulacin Automtica
E
j
Modelar el comportamiento
dinmico de un calentador de agua
caliente. Obtener la FDT entre la
potencia entregada al calentador y la
C
a
Q
s
T
a
qentragada mT cT T
TT Ta .
RTH
(4. 41)
Vc
Tc T f
t
qentragada mT cT T
TT Ta .
RTH
(4. 42)
Q
c
T
e
c
qentragado mT C T c
Tc Tf
Qec Tc T f
R
T
H
qentragad
o
(4. 43)
RTH
CTH TC Tc T f
1Qec
siendo C TH la inercia trmica del depsito. Si la temperatura del agua fra es
prcticamente la misma, se puede definir un modelo incremental que exprese la relacin
entre la potencia entregada y la diferencia de temperatura en el tanque:
qentregado
(4. 44)
RTH
Tc0Qe CTHT c
1Q cT
e
(4. 45)
CTH s
1Q c
e
RTH
n
t
r
e
g
a
d
o
Analogas trmico-elctricas
Para obtener las FDT de los sistemas trmicos pueden ser conseguidas a travs de
un estudio de un circuito elctrico anlogo. En el cuadro adjunto se indican las
analogas trmico-elctricas.
Sistema trmico
Sistema elctrico
Flujo de calor
Corriente
Temperaturas
Potencial
Resistencia trmica
Resistencia elctrica
Inercia trmica
Capacidad elctrica
98
qcf C f Tf
Donde Tf es la temperatura de la cara fra y Cf es la inercia trmica de esta cara. Por
el mismo efecto, la cara caliente almacenar calor por unidad de tiempo al
incrementarse la temperatura:
99
qcc CcTc
Siendo Tc la temperatura de la cara caliente y Cc es la inercia trmica la cara
caliente. De otro lado, la diferencia de temperaturas entre ambas caras producir un
efecto de conduccin trmica entre la cara caliente y la cara fra, cuantificable como:
qCT TC TF
RT
H
pe CcTc C f
Tf c
T Tf
T Tf
C f Tc Tf Cc C
(4.
RTH
46)
R
T
H
100
A
p
p
d
t
T
f
Pe
Cc
Cf
k
d
1 sT
(4. 47)
101
Planta
Modelo
Td
sTd
1 s Td
2
Td
1 s
2
(4. 48)
Ntese que las plantas que tiene el retardo puro son sistemas de fase no mnima, al
tener un cero en el semiplano positivo.
102
Ejemplo 4.5
El equipo de prcticas Peltier ante una entrada de 5V en escaln, su
salida es:
4
3
3
2
2
1
1
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Equipo
Peltier
00
10
20
30
40
50
60
70
80
Gps esTd
1 Td s k
k
2
1 sT 1 Td s 1 sT
2
(4. 49)
k 1 2s 1.22
1 sT 1 2s 1 s13.66
103
4.6 Problemas
Problema 1
Para el circuito de la
figura, considerando que los
amplificadores
operacionales son ideales y
los elementos de energa se
encuentran
descargados
inicialmente, se pide:
1. Conjunto
de
ecuaciones algebrodiferenciales
que
modelen el sistema
electrnico.
2. Dibujar el diagrama a
bloques.
3. Calcular la FDT entre la entrada y la salida, uss .
u
e
Datos:
R 10k R1 1k R3 100k R4 10k C 100nF
C1 C2
1nF
R1
3)ubt ust 4)R3C1uctubt
5)R4C2urtuct
2.
R
R
L 100mH
104
Industrial
us s
R2s2
Imanes permanentes
Diafragma
Md
et 2 B n l
dyt
f(t)
y(t)
k2
dt
B
1
x(t)
Bobina
Mb
e(t)
105
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
k1
y(t)
x(t)
f(t)
B
Diafragma
k2
Bobina
M
ft M d xt k1xG yt B1 xt
yt
k2 yt
..
k1xt yt B1 xt yt M b yt
et 2Bnl yt k yt
2. Las ecuaciones diferenciales son lineales, aplicando transformada de Laplace:
fs M d s 2 B1s k1 xsB1s
k1ys
k2 ys
es ksys
Las FDT resultantes son:
106
B1s k1
ys
xs M b s B1s k1 k2 2
es k s
ys
xs fs2B1s
k1ys
M d s B1s k1
B 1.s+k1
Md . s
2+B 1.s+k1
k*s
Mb . s 2+B 1.s+k1+k2
e(s)
(
s
)
B1*s+k1
G1(s)
G2(s)
k *s
f(s)
e(s)
H(s)
es
G1.G2 k*s
f s 1 G1G2.H
k1
k*s B1s k1
M s B s k k M s B s k k B s
d
es
k *sB1s k1
4
3
2
fs M d M bs B1M d M bs k1M d M b k2M ds B1k2s k1.k2
107
l2
l1
x1
e(t)
M2
M1
R, L
K2
B1
x1t x2t
l1
l2
e s
kp
ll2 s k2 ll2
x2
B2
108
la
Datos
El peso del vehculo es de una tonelada y las
caractersticas del amortiguador estn dadas por B = 500 Ns/m y
K = 1000 N/m.
y
fnt K xt y t B xt
yt
ys Ms Bs K 1 0.5s 0.25s 2 2
Problema 6: Control sobre un pndulo
La siguiente figura representa un pndulo controlado por medio de un
electroimn. Un complejo sistema electromecnico permite ejercer una fuera
horizontal sobre la barra del pndulo en el punto P proporcional a la intensidad
que recorre la bobina:
F (t) 2NA iL (t)
109
radian
0.173
Fs s 3s 11.547 2
Considrese para este apartado y los dos siguientes que el valor de K
es 10.
3. Diagrama a bloques y funcin de transferencia que relaciona y
Vref .
4. Cmo evoluciona el ngulo si se introduce una tensin de referencia de
+4 Voltios como valor absoluto?. Caracterizar la respuesta temporal del
sistema reducido equivalente, sabiendo que hay un polo real en la
cadena cerrada que vale -2.3,
Vref
10V
10V
iL
l2
Datos:
R, L
l1
l1 1m.
l2 0,2m.
L 1H
R
0,1M
1Kg.
110
dt
111
1: 10
se
uA
ss
112
u At Ra iat La diat kB
dt
Tmt ki iat
n2
st
n0
n2
d
M
113
114
xs
4.96106
1211.33
s 5082s 75.17
Xc(t)
(t)
Xr(t)
Mg
igen de X
y
x
Or
L 3.25m M 400Kg
B 35 Ns s
115
xt
peso del tren se opone a esta fuerza. El conjunto total de estas fuerzas
determinan el movimiento vertical del tren. Para poder ajustar el nivel de
levitacin a un valor de referencia, xref, se disea un sistema de control que
consta de los siguientes elementos:
Un sensor que mide el nivel de
levitacin,
se
supone
instantneo y de ganancia unidad.
Un comparador que calcula el error
entre el valor de referencia y la
medida del sensor.
Un compensador que a partir de la
seal de error, genera una seal
que ataca a la unidad de potencia.
Una etapa de potencia que
dado un valor a su entrada, aplica una corriente a las bobinas de forma
instantnea y con ganancia unidad.
1
Determinar el punto de reposo de levitacin, x0, si el valor de la
.
corriente por las bobinas es de 50A.
Obtener la funcin de transferenciaxs , linealizada en el punto de
is
2.
reposo del apartado anterior.
Representar el diagrama a bloques del sistema de control de levitacin.
3.
1. En el punto de reposo, la fuerza de levitacin se iguala a la de gravitacin, por
tanto:
x0 k pi0 Mg 0.1m
0
Dando valores y aplicando transformadas de Laplace, la FDT estar definida
por:
xs 0.4
is s 2 200
3.
117
(M m) d x ma sent
d ma cost d ft2
dt
2
2
dt 2
dt 2
dt
dt 2
Se pide:
m d x cost ma d mgsent
se r
nula,
demostrar
que
(s)
31.5
u s s 2 s 3.24 s 3.24
Datos:
Motor-polea : R 1 L 0.5H
carro-varilla : m 0.1kg
k p 3 N m / Ak B 1 0 Vs / r a d
M 0.9kg
a 1m g 10m / s
1.
di t
d t
J 0.01kgm2
r 0.1m
u t Ri t L dt kB
Tmt kpit
J
xt
d
2
dt
rft
dt 2
rt
118
2.
x0 0m
f0 0N Tm0 0Nm i0 0A u0 0V
0 0rad
1xt
0.1tft
3.
0.1xt
4.
Kp
Tm(s)
x(s)
0.1s2
alfa (s)
1 /R
L.s+R
s2
f (s)
-0.1s2+1
1
0.1s^2
1
Phi(s)
J s^2
1 /R
Kb s
5.
6
0.1/0.09
10
s+2
-s2+1/0.09
0 .1
0.01 s2
-0.09 s2+1
119