Microsoft PowerPoint - 2 Introduccion C WinAVR Curso (Modo de Compatibilidad)

14/08/2014
Programacin C para AVR

Programacion C
Escuela Militar de Ingenieria
Ing. Germn Pereira Muoz
07/22/10

Programacion C para AVR
14/08/2014
Herramientas de Programacion
Editor
Compilador
Linker
Loader
Debugger
07/22/10
Integrated
Development
Environment
Algunas veces solo es
una interface para
comandos basicos:
Programmers Notepad
[WinAVR]

WinAVR
WinAVR es un ejecutable, pertenece a las
herramientas de desarrollo (open source
software) para Atmel AVR de la serie de
microprocesadores RISC para plataforma
Windows. Incluye GNU GCC compilador
para C y C++.
http://winavr.sourceforge.net/
07/22/10

14/08/2014
Comentarios en C
/* Comentarios
de varias
lineas */
//Comentarios para fin de linea
07/22/10

Includes
Include es un archivo tipicamente es un archivo
cabecera que contiene declaraciones
#include <avr/io.h>
Es un archivo include de sistema estandar
#include "mystuff.h"
Archivo include para un proyecto especifico
07/22/10

14/08/2014
Definiciones
#define simbolo cualquier asignacion
Esto se llama macro
Define a cualquier cosa para ser un cadena
estring de texto
Ejemplo:
#define FALSE 0
#define Cadena hola
#define PI 3.1416
07/22/10

Prototipos de Funcion(Cabeceras)
Las Funciones deben ser declaradas antes de su uso:
Una declaracion no es mas que cabecera de la funcion no la funcion
en si
Las declaraciones de Funcion(cabeceras) puden ser incluidas en una
archivo include
La definicion de la funcion es incluida en el cuerpo de la funcion
void function_name(int, float); //cabecera

Retorno de tipo es requerido; void significa que no retorna nada
Tipos de Argumentos (los nombres no son necesarios, pero se puede
incluir los nombres si se decea)
07/22/10

14/08/2014
Main
Cualquier programa C necesita una funcion
llamada main
Generalmente definida (no declarada)
int main(void){
int x;
//variable local
x = add(3, 9); //llamada a funcion
return 0;
}
El cuerpo de programa se encuentra entre

laves { }
Esta funcion tradicionalmente retorna 0
07/22/10

Otras Funciones
Otras definiciones de funcion son
usualmente puestas por debajo de la funcion
main o en un archivo separado
int add(int a, int b){
return a+b;
}
Arguentos pasados
por valor a la
funcion
07/22/10

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14/08/2014
Variables
Especificado por a tipo, scope, lifetime, y name
Tipo con char, int, float, etc
Los Tipos especiales de AVR como uint8_t, int16_t, etc
Scope son
Local (block) declaradas dentro de las funciones
Global (file) declaradas fuera de las funciones
Program (external) Usadas para enlazar entre varios archivos
Lifetime son
Automatic (por defecto para variables locales) (en el stack)
Static (por defecto para variables globales y de programa) (en la ram)
Dynamic (programa controlado de asignacion de almacenamiento) (en
la estructura de datos heap)
07/22/10

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Asignacion de Variables
uint8_t x = 3; //asignacion e inicializacion externa
int8_t loquesea(uint_8 a)//parametro local automatico
{
int_8 negOne = 0xFF;
// local automatico
static int8_t serial = 1; //local statico
return (serial++) + a + negOne;
}
Locales automaticos existen solo cuando dura la

llamada de la funcion
Los datos globales y static son creados e inicializados
una sola vez en el programa; estos retiene valores entre
llamadas de funciones
07/22/10

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14/08/2014
Literales
Los enteros pueden ser expresados en varias bases
decimal: 29, -13, 0
octal: 0377
hexadecimal: 0x34F2
binario: 0b011011
Characteres
'a'
String
Es un Strig terminado en NUL almacenado en
un ARRAY"
07/22/10

13
Arrays
Declaracion de ARRAYS
uint8_t edad[10];
int16_t temp[5];
int8_t ejemplo[] = {-1, 2, -5};
Si es posible los Arrays son Dinamicamente

asignados arrays, pero requieren una
funcion de asignacion de memoria
07/22/10

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14/08/2014
Estructuras (struct)
Basicamente las Structuras no son mas que
coleccion de variables llamadas miembros
Las Variables dentro de la estructura no tienen el
mismo tipo
Declaracion general de una estructura:
struct structure_tag_name{
type member1;
type member2;
...
type memberX
};
07/22/10
struct structure_tag_name{
type member1;
type member2;
...
type memberX
} structure_variable_name

15
Ejemplo: struct
struct posicion {
int x;
int y;
}robot;
Tambien se puede utilizar lo siguiente:
robot.x=10;
robot.y=15;
O simplemente
robot={10,15};
07/22/10

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14/08/2014
Enumeracion de Variables
Similar a #define donde se puede describir un conjunto de
constantes. Usando #define tenemos:
#define cero 0
#define uno 1
#define dos 2
La alternativa es usando una enumeracion usando enum:
enum (cero=0,uno, dos); //cero=0, uno=1; dos=2
La Enumercacion por defecto asigna los valores de 0
07/22/10

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Ejemplo
Usando el siguiente ejemplo
int n;
enum (cero=0,uno, dos);
n=uno; //n=1
Se puede usar la enumeracion de la siguiente manera:
enum escapes { BELL = '\a', BACKSPACE = '\b', HTAB = '\t', RETURN = '\r',
NEWLINE = '\n', VTAB = '\v' };
o enum boolean { FALSE = 0, TRUE };
La ventaja usar enum sobre #define es que la variable solo es visible en el bloque
donde fue declarada
Ejemplo:
main() {
enum mes {Ene=1, Feb, Mar, Apr, May, Jun, Jul, Ago, Sep, Oct, Nov, Dec};
//
^--tabla de enumeracion ^--lista de alias
printf("%d\n", mes=Sep); // Asigna un valor entero via el alias
// esta instruccion retorna 9
}
07/22/10

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14/08/2014
Seleccion
if (condicin) si es verdadero;
En expresiones Aritmticas es verdadero si el resultado
es diferente de cero y falso cuando es 0
if (condicin) {
Si es verdadero;
}
else { //este bloque solo si es necesario

Si es falso;
07/22/10

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Seleccion multiple
Intruccion switch
switch (condicion)
{ case exprecion constate }
Ejemplo:
switch (i/10)
{ case 0: { printf ("Numero menor a 10"); // A
break;}
case 1: { printf ("Numero menor a 20"); // B
break;}
case 2: { printf ("Numero menor a 30"); // C
break;}
default: { printf ("Numero mayor o igual a 40"); // D
break;}
}
07/22/10

20
10
14/08/2014
Repeticion
while (condicion) {
// repite el bucle si la condicion es verdadero
};
do{ // repite el bucle si la condicion es verdadera
} while (condicion);
for (inicio; condicion; incremento)
{ //repite el bucle mientras se cumple la condicion
}
07/22/10

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Puertos de E/S
DDRx - Este registro determina la direccion (input/output)
de los pins en port[x]
A '0' bit en DDR pone al pin del puerto como entrada (input)
A '1' bit en DDR pone al pin del puerto como salida (output)
PORTx - Este registro contienen el estado para salida
de los pines en port[x]
A '0' bit pone al pin del puerto como salida=0 (LOW ~0V)
A '1' bit pone al pin del puerto como salida=1 (HIGH ~5V)
PINx - Este registro contiene el estado de entrada de los pines en port[x]
A '0' bit indica que el pin del puerto es = 0 (LOW ~0V)
A '1' bit indica que el pin del puerto es = 1 (HIGH ~5V)
La X puede ser reemplazada por A,B,C,D,E,F, o G dependiendo del puerto
designado.
07/22/10

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Instrucciones AVR-GCC
En el Lenguaje C de AVR-GCC, los puertos pueden ser atendidos usando dos
comandos
inb()
lectura de byte
outb()
salida de byte
Ejemplo:
outb(DDRB, 0xFE); conf. el bit menos significativo del PORTB como entrada
a = inb(PINB);
Lectura del estado de entrada de los pines del PORTB
inb() y outb() pueden ser usados cuando se intenta leer o escribir

varios bits en un registro a la vez.
cbi() pone en cero un bit
sbi() pone en uno un bit

Ejemplo:
sbi(DDRD, 7);
// coloca PD7 como salida
sbi(DDRD, 0);
// coloca PD0 como salida
cbi(DDRD, 4);
// coloca PD4 como entrada
07/22/10

23
Puertos
PORT E/S y manipulacion de bit
PORTB = 0xFF;
GICR |= (1<<INT0);
PORTB &= ~((1<<5)|(1<<7));
PORTB &= ~(_BV(5)|_BV(7));
_BV(b) es un macro para (1<<b)
uint8_t pins = PIND;
07/22/10

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12
14/08/2014
Testeando Bits
if (PIND & _BV(4)){
//bit 4 en uno
}
if (~PIND & _BV(4)){
//bit 4 en cero
}
if (!(PIND & _BV(4))){
//bit 4 en cero
}
07/22/10

25
Interrupciones
sei() y cli() habilitan o deshabilitan las
interrupciones
Para preservar el estado de la interrupcion
activa se puede usar:
uint8_t sreg = SREG;
cli();
SREG = sreg;
07/22/10

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13
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Uso en C de los Registros

Los Procedimientos pueden usar libremente los registros
R18-R27, R30-R31
Si se llama una funcion C desde assembler, este seguro de salvar
estos registros si el contenido es importante
Los Procedimientos pueden salvar los registros R2-R17,

R28-R29
La funciones en Ensamblador llamadas desde C deben salvar sus
registros
R0 es un registro temporal y puede ser usado libremente

R1 es siempre usado en el codigo C
En una funcion en lenguaje ensamblador llamada desde C se debe
estar seguro de limpiar este registro antes del retorno
07/22/10

27
Llamada a funciones en C
Los Argumentos son pasados a los pares de
registros
Arg1 esta en R25:R24 (byte data en R24)

Arg2 esta en R23:R22
Arg9 esta en R9:R8

Para argumentos adicionales son colocados el pila
de datos (data stack)
El retorno de valores esta en los registros R25:R24

(datos de 8-bit si sign/zero), R25-R22 (32-bit), y
R25-R18 (64-bit)
07/22/10

28
14
14/08/2014
Punteros
Los punteros son variables que contienen la
direccion de datos
uint8_t num = 5; //una variable uint8
uint8_t * numPtr; //un puntero a un valor
uint8
Operador de Direccion
numPtr = &num; //direccion de variable
07/22/10

29
Punteros y Arrays
Los Nombres de Array son punteros
constantes
El nombre, representa la direccion base
de un array, pero solo como valor
int16_t numbers[4] = {5, 7, -2, 6};
int16_t * aPtr;
numbers
aPtr = numbers;
5
7 -2
aPtr = &numbers;
Las ultimas 2 son identicas aPtr
0060
07/22/10

El Array es almacenado en
la direccion $0060 - $0067
30
15
14/08/2014
Aritmetica de Punteros
bytes
5
42
7
-2
int8_t bytes[4]
= {5, 7, -2, 6};
int8_t * aPtr = bytes;
aPtr
5
0060
PORTB = *aPtr;
-2
PORTB = *(aPtr+2);
*(aPtr+1) = PIND;
aPtr
42
5 aPtr++;
0061
PORTB = *(aPtr-1);
aPtr+=2;
aPtr
6 PORTB = *aPtr;
0063
07/22/10
Aritmetica de Punteros
respecto al tamao de los
datos apuntados
p+1 es uno {byte,
word, double word,
etc} pasa donde p
apunta dependiendo
del tipo de datos
Solo soporta adicion y
sustraccion

31
Parametros por Referencia

La funciones en C con
llamada por valor
void func_v(char x){
PORTB = x;
func_v(a);
}
Se puede pasar y recivir la

direccion de un dato,
resultando la llamada por
referencia
char a;
func_r(&a);
07/22/10
void func_r(char * x){

*x = '$';
}
32
16
14/08/2014
Cadena de Caracteres (Strings)

Los Strings son implementados en arrays de
caracteres
p
char p[6]; //no inicializado
char q[6] = "Joe"; q
//Usa 4 de lo 6 bytes
?? ?? ?? ?? ?? ??
4A 6F 65 00 ?? ??
NUL
Los Arrays pueden ser implicitamente creados

como un puntero
4A 6F 65
n
char * n = "Joe";
00
07/22/10
33

Datos en la Flash
#include <avr/pgmspace.h>
prog_uint16_t myData[]
= {874, 299, 14987, 37};
prog_char Texto[] = Hola Mundo";
Esto crea datos en la memoria de programa
(flash)
Debe ser una asignacion statica
07/22/10

34
17
14/08/2014
Macros de Datos de Programa

uint16_t x = pgm_read_word(miDato+2);
for (i=0; i<3; i++)
char y = pgm_read_byte(&Texto[i]);
Estos macros requieren que la direccion

(address) los datos sea accedida
La direccion de un Array es una direccion
miDato+2 es lo mismo que &miDato[2]
&Texto[i] es lo mismo que Texto+i
07/22/10

35
Funciones para String de la Memoria

de Programa
Adicionando _P a una funcion estandar para
usar los string de la memoria programa
int n = strlen_P(Texto);
El destino de los strings debe ser la RAM

strcpy_P(ramStr, Texto);
Use PGM_P para declarar un puntero a string

en la memoria de programa
PGM_P pptr = Texto;
char c;
while (c =
pgm_read_byte(pptr++)){...
07/22/10

36
18
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Delays
#define F_CPU 4000000UL
#include <avr/delay.h>
_delay_us(93);
Maximo delay: 768 us / F_CPU en MHz
_delay_ms(10);
Maximo delay: 262.14 ms / F_CPU en MHz.
_delay_loop_1(24);
Usa un contador de 8 bit, 3 ciclos por iteracion
Pasa 0 para un maximo de (256) iterationes
// 4 MHz
Numero de bucles
de iteracion(para
implementar el
delay) esta basado
en la velocidad del
procesador
_delay_loop_2(1039);
Usa un contador de 16 bit, 4 cicles por iteracion
Pasa 0 para un maximo de (65536) iteraciones
07/22/10

37
math.h
Incluye todas las funciones matematicas
necesarias
fabs, sqrt, sin, asin, ceil, floor,
Nota: trabaja con datos de punto flotante, y tambien
con datos tipo entero requeridos en la mayodira de
lo programas de AVR
07/22/10

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19
14/08/2014
Manejo de Interrupciones
#include <avr/interrupt.h>
ISR(interrupt name)
{
//codigo de interrupcion
//No se necesita salvar ni restaurar el estado del CPU, este
proceso es automtico
//la instruccion RETI es adicionada automaticamante
}
In addition to defining the handler, you need to
enable/disable interrupts
GICR |= (1<<INT0); //por ejemplo
sei();
07/22/10

39
Ejemplo de
Programa
Diagrama
Circuital
iotest.c
07/22/10

40
20
14/08/2014
Programa Ejemplo iotest.c

archivo: global.h
#ifndef GLOBAL_H
#define GLOBAL_H
// global AVRLIB defines
#include "avrlibdefs.h"
// global AVRLIB types definitions
#include "avrlibtypes.h"
// project/system dependent defines
// CPU clock speed
#define F_CPU
16000000
//#define F_CPU
14745000
//#define F_CPU
8000000
//#define F_CPU
7372800
//#define F_CPU
4000000
//#define F_CPU
3686400
// 16MHz processor
// 14.745MHz processor
// 8MHz processor
// 4MHz processor
#define CYCLES_PER_US ((F_CPU+500000)/1000000) // cpu cycles per

microsecond
#endif
07/22/10

41
########### change this lines according to your project ##################

#put the name of the target mcu here (at90s8515, at90s8535, attiny22, atmega603 etc.)
MCU = atmega16
#put the name of the target file here (without extension)
TRG = iotest
#put your C sourcefiles here
SRC = $(TRG).c
#put additional assembler source file here
ASRC =
#additional libraries and object files to link
LIB =
#additional includes to compile
INC =
#assembler flags
ASFLAGS = -Wa, -gstabs
#compiler flags
CPFLAGS = -g -Os -Wall -Wstrict-prototypes -I$(AVRLIB) -Wa,-ahlms=$(<:.c=.lst)
#linker flags
LDFLAGS = -Wl,-Map=$(TRG).map,--cref
########### you should not need to change the following line #############
include $(AVRLIB)/make/avrproj_make
buffer.o : buffer.c
buffer.h
uart.o
: uart.c
uart.h
global.h
uart2.o : uart2.c
uart2.h
global.h
rprintf.o : rprintf.c
rprintf.h
a2d.o
: a2d.c
a2d.h
timer.o : timer.c
timer.h
global.h
pulse.o : pulse.c
pulse.h
timer.h
global.h
07/22/10
42
lcd.o
: lcd.c
lcd.h
global.h
Programa Ejemplo
iotest.c
archivo: make
21
14/08/2014
Programa Ejemplo
iotest.c
Cabecera
//----- Archivos Include --------------------------------------------------------#include <avr/io.h>
// include I/O definiciones (nombres : port, pin , etc)
#include <avr/signal.h>
// include nombres "signal" (nombres
interrupcion)
#include <avr/interrupt.h> // include soporte para interrupciones
#include "global.h" // include configuraciones globales
#include <avr/delay.h>
07/22/10

43
Programa Ejemplo
iotest.c
Funcion main
//----- Inicio de Codigo -----------------------------------------------------------int main(void)

{
u08 a,cont;
// declarando variables
outb(DDRB, 0xFE); // configura el bit menossignificatibo del PORTB como entrada
a = inb(PINB);
// Lectura del estado de entrada de los pines del PORTB
outb(DDRC, 0xFF); // configura todo el PORTC como salida
outb(PORTC, 0xF0);
// PORTC PC4-7 en HIGH Y PC0-3 to LOW
sbi(DDRD, 7);
// configura PD7 como salida
sbi(DDRD, 0);
// configura PD0 como salida
while(1)
{
BUCLE INFINITO
}
return 0;
}
07/22/10

44
22
14/08/2014
Programa Ejemplo
iotest.c
Bucle infinito
while(1)
{
for(cont=0;cont<255;cont++)
{
outb(PORTC, cont);
sbi(PORTD, 0);
_delay_ms(50);
cbi(PORTD, 0);
_delay_ms(50);
a = inb(PINB);
if(a==1)
{
sbi(PORTD, 7); // sets PD7 to output a 1
}
else{
cbi(PORTD, 7); // sets PD7 to output a 0
}
}
}
07/22/10

45
Programmers Notepad
07/22/10

46
23
14/08/2014
Programmers Notepad
07/22/10

47
Simulacin en AVRStudio
07/22/10

48
24
14/08/2014
Simulacin en AVRStudio
07/22/10

49
Simulador/Debugger
Para trasar atravez del codigo assembler, se
necesita usar disassembly window
Puntero de
depuracio
n
07/22/10

50
25

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Programacin C para AVR

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

La definicion de la funcion es incluida en el cuerpo de la funcion

void function_name(int, float); //cabecera

Ing. Germn Pereira Muoz

El cuerpo de programa se encuentra entre

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Locales automaticos existen solo cuando dura la

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Si es posible los Arrays son Dinamicamente

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

else { //este bloque solo si es necesario

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

inb() y outb() pueden ser usados cuando se intenta leer o escribir

cbi() pone en cero un bit

sbi() pone en uno un bit

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Uso en C de los Registros

Los Procedimientos pueden salvar los registros R2-R17,

R0 es un registro temporal y puede ser usado libremente

Ing. Germn Pereira Muoz

Arg1 esta en R25:R24 (byte data en R24)

Arg9 esta en R9:R8

El retorno de valores esta en los registros R25:R24

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Parametros por Referencia

Se puede pasar y recivir la

void func_r(char * x){

Cadena de Caracteres (Strings)

Los Arrays pueden ser implicitamente creados

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Macros de Datos de Programa

Estos macros requieren que la direccion

Ing. Germn Pereira Muoz

Funciones para String de la Memoria

El destino de los strings debe ser la RAM

Use PGM_P para declarar un puntero a string

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz

Ing. Germn Pereira Muoz