6 MM Volantes 3

Trabajo y potencia en
mquinas: volantes de inercia
Alberto Mansilla, Gabriel Manso.

Area de Ing. Mec
Mecnica. EII. UVA.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.
ndice
Introduccin.
Trabajo
Teorema de la energa.
Principio de conservacin de la energa.
Versin diferencial del teorema de la energa.
Rendimiento.
Inercia y par reducido a una coordenada.
Clculo
y potencia en mquinas.
aproximado de volantes de inercia.
Grado de irregularidad.
Volantes de inercia.
Curvas velocidad-par en mquinas.

Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.
Teorema de la energa
Balance
y 2:
energtico entre dos estados mecnicos 1
2
C 1
2
1
El primer trmino es la variacin de la energa cintica.

El segundo trmino es el trabajo realizado por todas las
fuerzas (exterior e interiores).
La
energa cintica es una magnitud aditiva; para

un sistema multislido es:
Gi Gi
1 Si
1
EC ( Eci tras . Eci rot .) mi ( vo vo ) 0
2
i 1
i 1 2
N

Si
I Gi 0
trabajo realizado por una fuerza F aplicada en
el punto P es:
2
2
P
2
P
P P
El
W 1 F ds0 F v0 dt
1
Ejemplo
(el rodillo no desliza y parte del reposo, la

fuerza F es constante):
1
1
1
1
1
m( voG )2 I G 2 m( r )2 I G 2 m r 2 I G 2
2
2
2
2
2
1
2
EC 1 m r 2 I G 2
2
2
2
G
2
G
W 1 F ds0 F ds F s
EC
1
F s m r 2 IG 2
2
Energa mecnica:
Diferenciando el trabajo de las fuerzas que derivan de un potencial
(conservativas) y las que no lo hacen (no conservativas), se
obtiene:
Wnc 1 E W
2
2
2
2
( EC EP )1 Wnc 1 Em 1 Wnc 1
2
C 1
2
c 1
2
P 1
2
nc 1
Em es la energa mecnica del sistema, que es funcin de

su estado mecnico (posiciones y velocidades).
Wnc no es funcin del estado del sistema: se puede
interpretar como el incremento de la energa mecnica del
sistema causado tanto por los fenmenos mecnicos como
por los no mecnicos.
El sistema de referencia debe ser preferiblemente galileano
Alberto(inercial).
Mansilla, Gabriel Manso.
5
Principio de conservacin de la energa
El principio de conservacin de la energa establece, para

toda evolucin de un sistema entre dos estados, que:
Energiarecibida Energiacedida Energiaacumulada





Versin diferencial de t. de la energa

Derivando
respecto al tiempo la expresin del

teorema de la energa, se obtiene:
d
d
d
EC W W P
dt
dt
dt
P es la potencia asociada a cada una de las fuerzas.
Para
un slido rgido:
d
d 1 G 2 1 S
EC m( vo ) 0
dt
dt 2
2
S
S S
G G
I G 0 m vo ao I G 0 0
Pi O O S
P FPi v FR v0 M R 0
i

Versin diferencial de t. de la energa

Ejemplo:
Aplicar la versin diferencial del teorema

de la energa al rodillo de la figura sobre el que
acta una fuerza F constante y no desliza:
1
EC m r 2 I G 2 y W F s
2
d
d
2
EC m r I G y
W F v F r
dt
dt
m r 2 IG F r
m r
I F r
d
F r / m r I
dt
2

10
Rendimiento
Rendimiento
en una mquina:
Ejemplos:
Motor elctrico:
electromecnico
Ptil
Psu min istrada
Pmecnica del motor

T
motor motor
Pelctrica su min istrada
V I
EP c arg a
Mquina que acciona un ascensor: mecnico

Wmotor
Rendimiento global de ascensor:
EP c arg a
Pelctrica su min istrada
Resistencias pasivas (realizan trabajo negativo que

corresponde a potencia no til):
Pr . p .
Ptil Psum . Pr . p .
1
Psum .
Psum .
Psum .
11
Inercia y fuerza reducidas a una

coordenada.
Para
sistemas con un grado de libertad.

Inercia reducida a una coordenada:
Como la velocidad de cualquier punto del sistema es

funcin de la velocidad de la coordenada generalizada
q, la energa cintica se puede expresar como:
21 m J q
1
EC mi v0Gi
i 2
1
m( q ) q 2
2
m(q) recibe el nombre de inercia reducida a la

coordenada q.
En principio m(q) es funcin de la configuracin.
La unidades de m(q) dependern de las de q.
12
Inercia y fuerza reducidas a una

coordenada.
Para
sistemas con un grado de libertad.

Fuerza (par) reducida a una coordenada:
Como la velocidad de cualquier punto del sistema es

funcin de la velocidad de la coordenada generalizada
q, la potencia realizada por las fuerzas se puede
expresar como:
Pi
i
P FPi v FPi J q Fred ( q ) q
i
Fred(q) recibe el nombre de fuerza reducida a la

coordenada q.
En principio Fred(q) es funcin de la configuracin.
Las unidades de Fred(q) dependern de las de q.
13
Inercia y fuerza red. a una coord.

Ejemplo:
En el reductor de la figura calcular la

inercia y el par reducido a eje de entrada y al de
salida.
Cinemtica: 2 / 1
Inercia reducida:
1
1
I 1 12 I 2 22
2
2
1
1
1
EC I 1 12 I 2 ( 1 )2 ( I 1 2 I 2 )12 I red .1 I 1 2 I 2
2
2
2
EC
1
1 1
EC I 1 2 I 2 22 ( I 1 / 2 I 2 )22 I red .2 I 1 / 2 I 2
2
2 2
2
Par reducido:
P T1 1 T2 2
P T1 1 T2 1 ( T1 T2 ) 1 Tred .1 T1 T2
P T1 2 / T2 2 ( T1 / T ) 2 Tred .2 T1 / T2
14

Ecuacin
del movimiento.
Del teorema de la energa en versin diferencial.

d
EC P
dt
Teniendo en cuenta la inercia y la fuerza reducidas a

una coordenada:
d 1
1
2
2
m( q ) q Fred q
m
(
q
)
q
m
(
q
)
Fred
q
dt 2
1 d
m( q ) q 2 m( q ) q q Fred q Si m(q) cte y F no depende de q:
2 dt
red
1 d
dq 2
d
m( q ) q q
m( q ) q Fred q
mred q Fred mred q Fred
2 dq
dt
dt
dq
1
3
dt
m
m( q ) q q mq ( q ) q Fred q
red
Fred
2
15

Ecuacin
del movimiento. Ejemplo con el yugo

escocs (con manivela equilibrada). x r cos
Ec. de enlace geomtrica y cinemtica:

x r sen
Clculo de la inercia reducida:
Ec
I red .
1
1
1
m x 2 I G 2 m ( r sen )2 I G 2
2
2
2
I G m r 2 sen 2
Clculo del par reducido:

P F x T ( F r sen T )
Tred . F r sen T
Ecuacin del movimiento:
I G m r 2 sen 2 m r 2 sen cos 2 F r sen T
16
Grado de irregularidad
Rgimen
de funcionamiento de una mquina:
Intermitente: no funciona constantemente

durante el periodo de observacin.
Permanente: funciona constantemente:
Transitorio:
las velocidades no se mantienen a lo largo
del tiempo.
Estacionario: las velocidades se mantienen a lo largo
del tiempo.
Rgimen estacionario cclico: las variables de estado de la
mquina se repiten peridicamente.
17
Grado de irregularidad
Se
define el grado de irregularidad o coeficiente de fluctuacin de una

mquina en rgimen estacionario como la diferencia entre los valores
mximo y mnimo de la velocidad del eje motor, dividida entre el valor
promedio de la velocidad.
Indica la variacin de las velocidades en torno a un valor medio
El grado de irregularidad es un parmetro de diseo que debe de ser
evaluado por el proyectista.
Coeficientes de fluctuacin tpicos son los siguientes:
Bombas:
Mquinas herramienta:
Generadores:
Alternadores:
Motores de comb. interna:

0,05
0,02
0,005
0,002
0,003
( max min )
media
18
Volantes de inercia
La
introduccin de volantes de
inercia en una cadena
cinemtica puede deberse a los
siguientes motivos:
Regularizar las velocidades,
fuerzas y pares: disminuir su grado
de irregularidad.
Disponer de una cierta capacidad
de para almacenar energa a corto
plazo.
Almacenar elevadas cantidades de
energa para utilizar a largo plazo.

19
Volantes de inercia
En
la cadena cinemtica del motor y la

mquina accionada se ha introducido un
volante de inercia.
T1, T2 pares que los ejes ejercen sobre el volante.
Tm, Tc par motor y de la carga reducidos a la rotacin
del volante.
Im, Ic inercias del
motor y de la carga
reducidas a la
rotacin del volante.
Iv momento de
inercia del volante.

20
Volantes de inercia
Aplicacin
del teorema de la energa:
d
EC P
dt
A toda la cadena cinemtica:

dI m dI m
d 1
2
I m
I m I v I c Tm Tc I m I m ( )
dt
d
dt 2
1
I m I c 3 I m I v I c Tm Tc
2
2
1
/
2
m
c
m c
Im Iv Ic
Al motor, al volante y a la carga:
d 1
2
I
m
Tm T1
dt 2
d 1
2
I v T1 T2
dt 2
d 1
2 T T
Alberto Mansilla,
c Gabriel Manso. 2
c
dtde Ing.2 Mecnica. EII.
Area
UVA.
21
Volantes de inercia
Las
expresiones de la aceleracin angular y de T1 y

T2 son:
1
T1 Tm I m I m 2
2
2
1
/
2
m
c
m
c
Im Iv Ic
1
T2 T1 I v Tc I c I c 2
2
Conclusiones:
Al introducir un volante de inercia
disminuye la aceleracin angular, y
por tanto el grado de irregularidad.
T1 tiende a igualarse con Tm.
T2 no tiende a igualarse con T1 ya
que el valor de Iv es elevado.
Aunque Tm sea variable, el par T2
que recibe la carga lo es slo en
funcin de la aceleracin angular.
22
Volantes de inercia
Clculo
aproximado de un volante de inercia.
Suponemos que:
Las
inercias reducidas se pueden considerar constantes.

La inercia reducida del motor y de la carga son despreciables en
comparacin con la del volante y no las consideremos en el
clculo.
T1 Tm T2 Tc
d
d d
d
Iv
I v
Tc Tm I v I v
d
d dt
dt
Tc Tm d I v d
2
d 1 I 2 2
T
T
d
I
v
v
2
1
c m
23
Volantes de inercia
Despus de un ciclo la velocidad del eje vuelve a ser la
misma, luego:
1
2
2
Tm d
Tm d 0
cilco
I v 1 1 0
cilco
T d T d
c
cilco
cilco
Wciclo .c arg a Wciclo .motor
Se puede calcular el par promedio.

Tpromedio
ciclo
T ( )d
cilco
( )d
ciclo cilco
24
Volantes de inercia
A lo largo del ciclo habr variaciones de la energa desde los instantes en

los que la velocidad del eje es mnima hasta los que esta es mxima.
( max)
max
( min)
min
d 1 I 2 2
T
d
v
max
min
v
c m
( max)
T
d
I v max min max min

c m
( min)
( max)
I 2
T
d
v
max
min
med
v
med
c m
( min)
Para el clculo de estas variaciones de la

energa, y por tanto del volante de inercia, ser
necesario integrar (Tc-Tm) a lo largo del ciclo;
esta integracin en la mayora de los casos ser
numrica.
( max)
Iv
Tm d
( min)
2
med
25
Volantes de inercia
Clculo
aproximado de un volante de inercia.
Suponemos que:
Las
inercias reducidas se pueden considerar constantes.

La inercia reducida del motor y de la carga son despreciables en
comparacin con la del volante y no las consideremos en el
clculo.
Ecin .max
1 *
1 * 2
2
I ( max min ) I ( max min )( max min )

2
2
( ) I * 2
I *media
max
min
media
Ecin .max
* 2
I media
La
variacin de Energa mxima se calcula a travs del trabajo

realizado entre los dos extremos de la velocidad.

26
Curvas caractersticas de las

mquinas.

27

6 MM Volantes 3

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Trabajo y potencia en

mquinas: volantes de inercia

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

aproximado de volantes de inercia.

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

energtico entre dos estados mecnicos 1

El primer trmino es la variacin de la energa cintica.

energa cintica es una magnitud aditiva; para

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

(el rodillo no desliza y parte del reposo, la

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Em es la energa mecnica del sistema, que es funcin de

Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

Principio de conservacin de la energa

El principio de conservacin de la energa establece, para

Energiarecibida Energiacedida Energiaacumulada

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.

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Principio de conservacin de la energa

El principio de conservacin de la energa establece, para

Energiarecibida Energiacedida Energiaacumulada

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MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Principio de conservacin de la energa

El principio de conservacin de la energa establece, para

Energiarecibida Energiacedida Energiaacumulada

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Versin diferencial de t. de la energa

respecto al tiempo la expresin del

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Versin diferencial de t. de la energa

Aplicar la versin diferencial del teorema

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Pmecnica del motor

Mquina que acciona un ascensor: mecnico

Resistencias pasivas (realizan trabajo negativo que

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Inercia y fuerza reducidas a una

sistemas con un grado de libertad.

Como la velocidad de cualquier punto del sistema es

m(q) recibe el nombre de inercia reducida a la

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Inercia y fuerza reducidas a una

sistemas con un grado de libertad.

Como la velocidad de cualquier punto del sistema es

Fred(q) recibe el nombre de fuerza reducida a la

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Inercia y fuerza red. a una coord.

En el reductor de la figura calcular la

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Inercia y fuerza red. a una coord.

Del teorema de la energa en versin diferencial.

Teniendo en cuenta la inercia y la fuerza reducidas a

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Inercia y fuerza red. a una coord.

del movimiento. Ejemplo con el yugo

Ec. de enlace geomtrica y cinemtica: