Historia del PLC

Los controladores lgicos programables o PLC's son dispositivos electrnicos

ampliamente utilizados en la automatizacin industrial.
La historia de los PLC se remonta a finales de la dcada de 1960, cuando la
industria busc una solucin ms eficiente para reemplazar los sistemas de control
basados en circuitos elctricos con relevadores, interruptores y otros componentes
comnmente utilizados para el control de los sistemas de lgica combinacional.
El sistema basado en relevadores, tena un tiempo de vida limitado y se
necesitaba un sistema de mantenimiento muy estricto. El alambrado de muchos
relevadores en un sistema muy grande era muy complicado; si haba una falla, la
deteccin del error era muy tediosa y lenta.
La empresa Bedford Associates (Bedford, MA) propuso un sistema al que llam
Modular Digital Controller o MODICON. El MODICON 084 fue el primer PLC
producido comercialmente. Este nuevo controlador tena que ser fcilmente
programable, su vida til tena que ser larga y ser resistente a ambientes difciles.
Esto se logr con tcnicas de programacin conocidas y reemplazando los
relevadores por elementos de estado slido. Con este sistema, cuando la
produccin necesitaba variarse, slo se tena que variar el sistema.
A mediados de los aos 70, la AMD 2901 y 2903 eran muy populares entre los
PLC MODICON. Por esos tiempos los microprocesadores no eran tan rpidos y
slo podan compararse a PLC's pequeos. Con el avance en el desarrollo de los
microprocesadores (ms veloces), cada vez PLC's ms grandes comenzaron a
basarse en ellos.
La habilidad de comunicacin entre ellos apareci aproximadamente en el ao
1973. El primer sistema que lo haca fue el Modbus de Modicon. Los PLC's podan
incluso estar alejados de la maquinaria que controlaban, pero la falta de
estandarizacin debido al constante cambio en la tecnologa hizo que esta
comunicacin se tornara difcil.
En los aos 80 se intent estandarizar la comunicacin entre PLCs con el
protocolo de automatizacin de manufactura de la General Motors (MAP). En esos
tiempos el tamao del PLC se redujo, su programacin se realizaba mediante
computadoras personales (PC) en vez de terminales dedicadas slo a ese
propsito.

En los aos 90 se introdujeron nuevos protocolos y se mejoraron algunos

anteriores. El estndar IEC 1131-3 intent combinar los lenguajes de
programacin de los PLC en un solo estndar internacional. Ahora se tienen PLC's
que se programan en funcin de diagrama de bloques, listas de instrucciones,
lenguaje C, etc. al mismo tiempo. Tambin se ha dado el caso en que
computadoras personales (PC) han reemplazado a los PLC's, como ejemplo, la
compaa original que diseo el primer PLC (MODICON) ahora crea sistemas de
control basados en PC.
Hoy en da, los PLC's no slo controlan la lgica de funcionamiento de mquinas,
plantas y procesos industriales, sino que tambin pueden realizar operaciones
aritmticas, manejar seales analgicas para realizar estrategias de control, tales
como los controladores proporcional integral derivativo (PID).
Los PLC's actuales pueden comunicarse con otros controladores y computadoras
en redes de rea local, y son una parte fundamental de los modernos sistemas de
control distribuido.

Descripcion
Un controlador lgico es aquel que realiza funciones lgicas, combinacionales y
secuenciales, mediante la propagacin adecuada introducida a travs de las teclas
que dispone el equipo en su frontal o con la ayuda de un PC
Los controladores logic se utilizan, como elementos basiocos y de control para
realizar automatizaciones de una complejidad media en:
Domotica: para el control del alumbrado, toldos, persianas, mecanismos de
seguridad, etc.
Maquinas y equipos industriales.
Invernaderos industriales, Etc.

Controladores Logicos programables

Los controladores Logicos Programables (PLCs Programmable Logic Controller),
tambin llamados autmatas programables, forman parte de la familia de los
ordenadores se usan en aplicaciones comerciales e industriales. Un autmata

monitoriza la entrada, toma decisiones basadas en su programa, y controla las

salidas para automatizar un proceso o mquina.
Un autmata Programable es Un Equipo Electrnico, basado en un
microprocesador o microcontrolador, que tiene generalmente una configuracin
modular, puede programarse en lenguaje no informtico y est diseado para
controlar procesos en tiempo real y en ambiente agresivo (ambiente industrial).
Clasificacin
Estructura Compacta
En un solo bloque se concentran todos sus elementos: fuente de
alimentacin, CPU, memorias, entradas/salidas y el puerto de
comunicacin, este tipo de PLC se utiliza en procesos a controlar no es
demasiado complejo y no se requieren un gran nmero de entradas/salidas
o de algn mdulo especial.

Estructura Modular
Permite adaptarse a las necesidades del diseo, y las posteriores
actualizaciones.
Funcionamiento parcial del sistema frente a averas localizadas y una
rpida reparacin con la simple sustitucin de los mdulos averiados.
Se dividen en:
Estructura Americana: En el cual se separan los mdulos de entradas/salida
del resto del PLC.
Estructura Europea: cada mdulo realiza una funcin especfica.
Partes de un PLC
Bloques principales
Unidad Central de Proceso (CPU, Central Processing Unit). Este es el
cerebro de autmata, su funcin es la interpretacin de las instrucciones del
programa de usuario y en funcin de las entradas, activa las salidas
deseadas.
Bloque de Entradas. Adapta y codifica de manera comprensible para la
CPU las seales procedentes de los dispositivos de entradas o captadores
como, pulsadores, finales de carrera, sensores, etc. Protege los circuitos
internos del autmata, proporcionando una separacin elctrica entre estos
y los captadores.

Bloques de Salida. Decodifican las seales procedentes de la CPU, las

amplifica y las enva a los dispositivos de salida o actuadores, como
lmparas, rels, contactores, arrancadores, electrovlvulas, etc.

Bloques Necesarios Para el Funcionamiento

Fuente de Alimentacin. A partir de una tensin exterior proporciona las
tensiones necesarias para el funcionamiento de los distintos circuitos del
autmata. Batera, condensador de alta potencia para mantener el
programa y algunos datos en la memoria si hubiera un corto de la tensin
exterior.
Consola de programacin. La programacin de un PLC se realiza mediante
perifricos del autmata, como pueden ser un PC, una consola de
programacin, un grabador EPROM.
Perifricos. Son aquellos elementos auxiliares, fsicamente independientes
de autmata que se unen al mismo tiempo para realizar una funcin
especfica y que amplan su campo de aplicacin o facilitan su uso. Como
tales no intervienen directamente ni en la elaboracin ni en la ejecucin del
programa.
Interfaces. Circuitos o dispositivos electrnicos que permiten a la CPU de
los elementos perifricos descritos.

Estructura modular.

Estructura compacta.

Un autmata programable consiste en mdulos de entradas, una CPU y mdulos

de salida, una entrada acepta una gran variedad de seales analgicas o digitales
de varios dispositivos da campo (sensores) y los convierte en una seal lgica que
puede usar la CPU.
La CPU toma las decisiones y ejecuta las instrucciones de control basadas en las
instrucciones del programa de la memoria adquirindolas una a una.
Los mdulos de salida convierten las instrucciones de control de la CPU en una
seal digital o analgica que se puede usar para controlar dispositivos de campo
(actuadores). Estas instrucciones especifican lo que debe hacer el autmata
segn una entrada especifica. El funcionamiento es de tipo interpretad ya que
analiza y ejecuta un programa sentencia a sentencia.

Anteriormente a los autmatas, las tareas de control se solucionaban mediante

rels contactares. Esto con frecuencia se denominaba control mediante lgica
cableada. Si se cometa un error, los cables tenan que volver a conectarse
correctamente, un cambio en su funcionamiento o una ampliacin del sistema
requera grandes cambios en los componentes y su recableado.

Lo mismo adems de tareas mas complejas, se puede hacer con un autmata. El

cableado entre dispositivos y los contactos entre rels se hacen en el programa
del autmata. Aun as se requiere cableado para conectar los dispositivos de
campo, este es menos intensivo.
La modificacin de la aplicacin y la correccin de errores son ms fciles de
realizar. Es ms fcil crear y cambiar un programa en un autmata que cablear y
re-cablear un circuito.

Capacidades y
aplicaciones del
PLC
Los criterios
utilizados para
clasificar los PLC
incluyen

Funcionamiento
Nmero de entradas y salidas
Costo tamao fsico
De estos el nmero de entradas y salidas es el factor ms importante.
En general el nano es el tamao ms pequeo con menos de 15 puntos
entradas/salidas
Seguidos por los tipos micro de 15 a 128 puntos entradas/salidas
Tipos de medio de 128 a 512 puntos entradas/salidas
Tipos de gran tamao de ms de 512 puntos entradas/salidas

Tipos de programacin
Independiente
Un PLC controla solo un proceso y sera utilizado para comunicacin con
otros PLC.
El tamao y sofisticacin del proceso a ser controlado son factores clave en
determinacin del PLC seleccionado
Multitarea
Un PLC controla varios procesos PC o consolas de programacin
Los PLCs ejecutan programas para el control de una parte operativa a la
que se conectan va un sistema entrada/salida. Los programas de control se
pueden escribir en varios lenguajes
La ejecucin consiste en un ciclo iterativo con tres pasos principales:
Las variables de entrada se leen y sus valores se almacenan en memoria.
Se realiza una etapa de clculo usando esos valores y se producen valores
de salida que tambin se almacenan.
Se realiza un ciclo de activaciones usando los valores de salida. El diseo
de programacin puede ser mono tarea (secuencial) o multi tarea, donde la
tarea principal puede interrumpirse por partes de cdigo con periodos fijos o
disparados por eventos.
En mono tarea, si ocurre un cambio de valor en posterior al barrido de las
entradas, la salida cambiar solo hasta el final del prximo ciclo del PLC

Maestro-Esclavo
Un PLC controla varios PLC
Genricamente, denominaremos estaciones al maestro y a los esclavos. La
diferencia bsica entre el maestro y los esclavos es que el maestro inicia las
comunicaciones. Los esclavos slo envan mensajes cuando el maestro as
se los solicita. El proceso por el cual el maestro enva un mensaje, y recibe
una respuesta del esclavo (si as lo solicit) se denomina transaccin.
Existen dos tipos de transaccin:
Consulta / respuesta (query / response): El maestro transmite un mensaje
a un esclavo determinado, el que transmite una respuesta correspondiente
al mensaje que recibi. Cada esclavo est identificado con una direccin
(address) nico en la red. Tanto el mensaje de consulta como el de
respuesta contienen la direccin que identifica al esclavo al que fue dirigida

la consulta. El mensaje que enva el maestro es escuchado por todos los

esclavos, pero ser contestado slo por aquel esclavo cuya direccin
coincida con la del mensaje. Este mtodo es utilizado por el maestro para
transmitir datos a un esclavo, as como para obtenerlos de l.
De difusin sin respuesta (broadcast / no response): Estas transacciones
tienen dos diferencias bsicas con las de consulta / respuesta: tiene como
destinatario a todos los esclavos, y stos no emiten mensaje de respuesta.
Este mtodo se utiliza para transmitir un mismo dato a todos los esclavos,
en una sola transaccin. Un aspecto que debe considerarse es que el
maestro no recibe confirmacin alguna acerca de la correcta recepcin del
mensaje por parte de los esclavos.

Teora bsica de Control elctrico

Corriente elctrica. Es la circulacin o carga de electrones a travs de un
circuito elctrico cerrado, que se mueve siempre del polo negativo al
polo positivo de la fuente de suministro de fuerza electromotriz. Sus
unidades son los amperes y su smbolo es (I)
Voltaje. Se define como la cantidad de energa necesaria para mover una
unidad de caga elctrica de un lugar a otro, tambin conocido como
potencial elctrico. Movindose de un lugar con mayor potencial a uno
con menor potencia. Sus unidades son los voltios y su usmbolo (V).
Resistencia. Son dispositivos usados para reducir el flujo de corriente
elctrica y a la vez reducir voltaje dentro de un circuito. Su unidad es el
ohm y su smbolo es () y se representa con la letra (R).

Tipos de corriente elctrica

La corriente elctrica es el flujo de electrones o cargas dentro de un circuito
elctrico cerrado. Esta corriente siempre viaja desde el polo negativo al
positivo de la fuente suministradora de FEM, que es la fuerza electromotriz.
Existen dos tipos de corriente: la continua y la alterna.
Corriente continua (C.C.): a esta tambin se la conoce como corriente
directa (C.D.) y su caracterstica principal es que los electrones o cargas
siempre fluyen, dentro de un circuito elctrico cerrado, en el mismo sentido.
Los electrones se trasladan del polo negativo al positivo de la fuente de
FEM. Algunas de estas fuentes que suministran corriente directa son por
ejemplo las pilas, utilizadas para el funcionamiento de artefactos
electrnicos. Otro caso sera el de las bateras usadas en los transportes
motorizados. Lo que se debe tener en cuenta es que las pilas, bateras u
otros dispositivos son los que crean las cargas elctricas, sino que estas
estn presentes en todos los elementos presentes en la naturaleza. Lo que
hacen estos dispositivos es poner en movimiento a las cargas para que se

inicie el flujo de corriente elctrica a partir de la fuerza electromagntica.

Esta fuerza es la que moviliza a los electrones contenidos en los cables de
un circuito elctrico. Los metales son los que permiten el mejor flujo de
cargas, es por esto que se los denomina conductores.

Corriente alterna (C.A.): a diferencia de la corriente continua, en esta

existen cambios de polaridad ya que esta no se mantiene fija a lo largo de
los ciclos de tiempo. Los polos negativos y positivos de esta corriente se
invierten a cada instante, segn los Hertz o ciclos por segundo de dicha
corriente. A pesar de esta continua inversin de polos, el flujo de la corriente
siempre ser del polo negativo al positivo, al igual que en la corriente
continua. La corriente elctrica que poseen los hogares es alterna y es la
que permite el funcionamiento de los artefactos electrnicos y de las luces.

Campo Magntico
El campo magntico es uno de los aspectos del electromagnetismo
que es una de las fuerzas fundamentales de la naturaleza. Las
fuerzas magnticas son producidas por el movimiento de
partculas cargadas, como por ejemplo electrones, lo que indica la
estrecha relacin entre la electricidad y el magnetismo. La
manifestacin ms conocida del magnetismo es la fuerza de
atraccin o repulsin que acta entre los materiales magnticos
como el hierro.

Cuando una corriente alterna o corriente continua viaja por un

conductor, genera a su alrededor un efecto no visible llamado
campo magntico. Este campo forma unos crculos alrededor del
cable, el campo magntico es ms intenso cuanto ms cerca del
cable y disminuye conforme se aleja de l, hasta que su efecto es
nulo. Se puede encontrar el sentido que tiene el flujo magntico si
se conoce la direccin que tiene la corriente en el cable, con la
ayuda de La Ley de la mano derecha (El pulgar apunta en la misma
direccin que la corriente elctrica y los dems dedos siguen la direccin
del campo magntico conforme se cierran).

Una corriente en un conductor genera un campo magntico y un

campo magntico genera corriente en un conductor. Sin embargo
las aplicaciones ms conocidas utilizan corriente alterna por
ejemplo las bobinas: donde la energa se almacena como campo
magntico, los transformadores: donde la corriente alterna genera
un campo magntico alterno en el bobinado primario, que induce
en el bobinado secundario otro campo que a su vez causa una
corriente, que es la corriente alterna de salida del transformador.

Relevador
Es un dispositivo electromagntico. Funciona como un interruptor controlado por un
circuito elctrico en el que, por medio de una bobina y un electroimn, se acciona un
juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos elctricos
independientes.
Dado que el rel es capaz de controlar un circuito de salida de mayor potencia que el
de entrada, puede considerarse, en un amplio sentido, como un amplificador elctrico.
Como tal se emplearon en telegrafa, haciendo la funcin de repetidores que
generaban una nueva seal con corriente procedente de pilas locales a partir de la
seal dbil recibida por la lnea. Se les llamaba "relevadores"

El electroimn hace bascular la armadura al ser excitada, cerrando los contactos

dependiendo de si es N.A N.C (normalmente abierto o normalmente cerrado). Si se
le aplica un voltaje a la bobina se genera un campo magntico, que provoca que los
contactos hagan una conexin. Estos contactos pueden ser considerados como el
interruptor, que permite que la corriente fluya entre los dos puntos que cerraron el
circuito.

Ventajas del Rel

Permite el control de un dispositivo a distancia. No se necesita
estar junto al dispositivo para hacerlo funcionar.
El rel es activado con poca corriente sin embargo puede activar
grandes maquinas que consumen gran cantidad de corriente.
Con una sola seal de control se pueden controlar varios rels a la
vez.
Rels electromecnicos

Rels de tipo armadura: pese a ser los ms antiguos siguen siendo lo ms utilizados
en multitud de aplicaciones. Un electroimn provoca la basculacin de una armadura al
ser excitado, cerrando o abriendo los contactos dependiendo de si es NA (normalmente
abierto) o NC (normalmente cerrado).

Rels de ncleo mvil: a diferencia del anterior modelo estos estn formados por un
mbolo en lugar de una armadura. Debido a su mayor fuerza de atraccin, se utiliza
un solenoide para cerrar sus contactos. Es muy utilizado cuando hay que controlar altas
corrientes

Rel tipo reed o de lengeta: estn constituidos por una ampolla de vidrio, con
contactos en su interior, montados sobre delgadas lminas de metal. Estos contactos
conmutan por la excitacin de una bobina, que se encuentra alrededor de la mencionada
ampolla.

Rels polarizados o biestables: se componen de una pequea armadura, solidaria a

un imn permanente. El extremo inferior gira dentro de los polos de un electroimn,
mientras que el otro lleva una cabeza de contacto. Al excitar el electroimn, se mueve la

armadura y provoca el cierre de los contactos. Si se polariza al revs, el giro ser en

sentido contrario, abriendo los contactos cerrando otro circuito.

Rels multitensin: son la ltima generacin de rels que permiten por medio de un
avance tecnolgico en el sistema electromagntico del rel desarrollado y patentado por
Relaygo, a un rel funcionar en cualquier tensin y frecuencia desde 0 a 300 AC/DC
reduciendo a un solo modelo las distintas tensiones y voltajes que se fabricaban hasta
ahora.

Rel de estado slido

Se llama rel de estado slido a un circuito hbrido, normalmente compuesto por un
optoacoplador que asla la entrada, un circuito de disparo, que detecta el paso por cero de la
corriente de lnea y un triac o dispositivo similar que acta de interruptor de potencia. Su
nombre se debe a la similitud que presenta con un rel electromecnico; este dispositivo es

usado generalmente para aplicaciones donde se presenta un uso continuo de los contactos
del rel que en comparacin con un rel convencional generara un serio desgaste mecnico,
adems de poder conmutar altos amperajes que en el caso del rel electromecnico
destruirian en poco tiempo los contactos. Estos rels permiten una velocidad de conmutacin
muy superior a la de los rels electromecnicos.

Contactor

Un contactor es un dispositivo con capacidad de cortar la corriente elctrica de un receptor o

instalacin, con la posibilidad de ser accionado a distancia, que tiene dos posiciones de
funcionamiento: una estable o de reposo, cuando no recibe accin alguna por parte del
circuito de mando, y otra inestable, cuando acta dicha accin. Este tipo de funcionamiento se

llama de "todo o nada". En los esquemas elctricos, su simbologa se establece con las letras
KM seguidas de un nmero de orden.
Si bien constructivamente son similares a los rels, no son lo mismo. Su diferencia radica en
la misin que cumple cada uno: ambos permiten controlar en forma manual o automtica, ya
sea localmente o a distancia toda clase de circuitos, pero mientras que los rels controlan
corrientes de bajo valor como las de circuitos de alarmas visuales o sonoras, alimentacin de
contactores, etc; los contactores se utilizan como interruptores electromagnticos en la
conexin y desconexin de circuitos de iluminacin y fuerza motriz de elevada tensin y
potencia.

Elementos de accionamiento pulsadores

Los pulsadores son elementos de accionamiento que sirven para cerrar
abrir un circuito permitiendo el paso o no de la corriente a travs de
ellos.
El botn de un dispositivo electrnico funciona por lo general como un interruptor elctrico, es
decir en su interior tiene dos contactos, al ser pulsado uno, se activar la funcin inversa de la

que en ese momento este realizando, si es un dispositivo NA (normalmente abierto) ser

cerrado, si es un dispositivo NC (normalmente cerrado) ser abierto.

Tipos de pulsadores:
Pulsador de paro
Incluye un contacto normalmente cerrado, al presionar el cabezal de accionamiento permite la
interrupcin de la seal abriendo el circuito elctrico.

Pulsador de marcha
Incluye un contacto normalmente abierto, al presionar el cabezal de accionamiento permite el
paso de la seal cerrando as el circuito elctrico.

Pulsador de doble cmara

El conjunto de contactos incluye un contacto normalmente abierto y otro

normalmente cerrado. El cabezal de accionamiento tiene un pulsador con anillo
de retencin. Oprimiendo el pulsador se activan los contactos. Los contactos
abren o cierran circuitos elctricos. Al soltar el pulsador se mantiene el estado
de conmutacin. Girando el anillo de retencin, el conjunto de contactos vuelve
a su posicin inicial.

Interruptores de posicin o de final de carrera

Los interruptores de finales de carrera o conmutadores son sensores que se utilizan, por ejemplo, en
los sistemas de automatizacin y de transporte. Aqu, los interruptores de final de
carrera/conmutadores se encargan de iniciar nuevos ciclos del proceso o de sealizar el final de un
ciclo. Como indica su nombre, los interruptores de final de carrera/conmutadores tambin se utilizan a
menudo para la desconexin final. As, por ejemplo, en una puerta enrollable un interruptor de final de
carrera indica si la puerta se encuentra en la posicin final superior o inferior y desconecta
automticamente el mecanismo en estas posiciones. Las aplicaciones de los interruptores de finales de
carrera son mltiples y variadas.

Detectores de presin
Presostato tambin es conocido como interruptor de presin. Es un aparato que cierra o
abre un circuito elctrico dependiendo de la lectura de presin de un fluido. El fluido ejerce
una presin sobre un pistn interno haciendo que se mueva hasta que se unen dos contactos.
Cuando la presin baja, un resorte empuja el pistn en sentido contrario y los contactos se
separan.
Un tornillo permite ajustar la sensibilidad de disparo del presostato al aplicar ms o menos
fuerza sobre el pistn a travs del resorte. Usualmente tienen dos ajustes independientes: la
presin de encendido y la presin de apagado, existen normalmente abierto o normalmente
cerrado.

Detectores inductivos
Los detectores inductivos son una clase especial de sensores que sirve para detectar
materiales metlicos ferrosos. Son de gran utilizacin en la industria, tanto para aplicaciones
de posicionamiento como para detectar la presencia o ausencia de objetos metlicos en un
determinado contexto: deteccin de paso, de atasco, de codificacin y de conteo.

Los detectores de proximidad inductivos contienen un devanado interno. Cuando una corriente
circula por el mismo, un campo magntico es generado, que tiene la direccin de las flechas
anaranjadas. Cuando un metal es acercado al campo magntico generado por el sensor de

proximidad, ste es detectado.

Sensores blindados tienen un agregado al ncleo y un blindaje metlico

que limita el campo magntico al frente del sensor lo cual garantiza un
censado preciso para detectar objetos a corta distancia.

Sensores no blindados el campo magntico se extiende a los costados

del ncleo lo cual emite una rea de censado mayor pero menos precisa.

Detectores capacitivos
Son interruptores de lmite que trabajan sin roces ni contactos. Pueden
detectar materiales de conduccin o no conduccin elctrica, que se
encuentran en estado slido, lquido o pulverizado, entre otros: vidrio,
cermica, plstico, madera, aceite, agua, papel, etc. El detector se

activa cuando el material se encuentra frente a l a una determinada

distancia.

Funcionamiento
1. Consta de una sonda situada en la parte posterior de la cara
del sensor el cual es una placa condensadora.
2. Al aplicar corriente al sensor, se genera un ampo
electrosttico que reacciona a los cambios de la capacitancia
causados por la presencia de un objeto
3. Cuando el objeto se encuentra fuera del campo
electrosttico, el oscilador permanece inactivo, pero cuando
el objeto se aproxima, se desarrolla un acoplamiento
capacitivo entre este y la sonda capacitiva.
4. Cuando l capacitancia alcana un lmite especificado, el
oscilador se activa lo cual disipara el circuito de encendido y
apagado.

Ventajas
Detectan objetos metlicos y no metaicos, as como liquidos y solidos
Son de estado solido y tienen larga vida til.
Disponen de muchas formas de montar.
Desventajas

Distancia corta de deteccin y varia segn el material.

Son muy sensibles a factores ambientales. Humedad y lluvia afectan su
funcionamiento.

Detectores fotoelctricos
Un sensor fotoelctrico es un dispositivo electrnico que responde al
cambio en la intensidad de la luz. Estos componentes requieren de un
componente emisor que genera el haz de luz y un componente receptor
que ve la luz generada por el emisor. Todos los diferentes modos de
censado se basan en este principio de funcionamiento. Estn diseados
especialmente para la deteccin, clasificacin y posicionado de objetos;
la deteccin de formas, colores y diferencias de superficie, incluso bajo
condiciones ambientales extremas.
Detector Barrera Emisor-Receptor:
Este sensor consta de 2 elementos el emisor y el receptor cuando el
objeto atraviesa el haz de luz es cuando se activa el sensor:

Detector Barrera Reflectiva

En el cuerpo del sensor se encuentra el emisor y el receptor, en el otro
extremo va una cinta que refleja el haz de luz emitido. Existen cintas
reflectivas con filtro, es decir que solo refleja el haz de luz que emite el
sensor y discrimina cualquier otra seal luminosa.

Detector Difuso

En el cuerpo del sensor se encuentra el emisor y receptor, estos estn

colocados con cierto ngulo, de tal manera, que el haz de luz triangule
sobre el objeto a censar y refleja el haz.

Todos cuentan con un control de ganancia para aumentar o disminuir el

rango de censado, normalmente los Detector Barrera Reflectiva y los
Detector Barrera Reflectiva, se utilizan para detectar la presencia de
objetos grandes, detectar trnsito de vehculos, personas, cajas,
contenedores, etc. Estos sensores manejan rangos de censado que van
de 1m hasta 150m, el rango puede variar segn el fabricante.
Para detectar objetos pequeos con un poco ms de precisin, se utiliza
el Detector Difuso, el rango de censado se puede variar con el control de
ganancia y tambin se ve afectado por la luminosidad del objeto a
censar. En estos sensores se manejan rangos de 1mm hasta 150mm, el
rango puede variar segn el fabricante.

Circuitos elctricos en automatizacin

Circuito de potencia
El circuito de potencia es la parte de la controladora que ms consumo de corriente
necesita. Esta parte es la que se encarga de excitar los rels para activar un dispositivo a
su salida, ya sea un motor de continua, una bombilla, etc. Los dispositivos de salida son
alimentados automticamente desde la propia controladora. Ejemplo el circuito de
potencia para un motor trifsico alimentado por contactor accionado mediante interrupcin
y proteccin por rel trmico.

Circuito de control
El circuito de control es el que estar sometido a la menor tensin posible, teniendo en
cuenta que el receptor de este circuito es la bobina del contactor, la intensidad que circula
por l ser muy inferior a la del circuito de fuerza, por lo tanto la seccin de los
conductores puede ser inferior a la del circuito de potencia.

Circuito de conexin
Uniendo en un solo esquema el circuito de fuerza y el de control, se obtiene el circuito de
conexiones. En el podemos se puede observar con claridad como se conectan todos los
elementos de la instalacin.

Seleccin de entradas y salidas

La seccin de entradas y salidas (I / O) es la seccin en la cual todos los dispositivos de
campo se encuentra conectados y proporcionan una interfaz entre ellos y la CPU del PLC.
Los mdulos de entradas aceptan seales de los dispositivos de la maquina o el proceso
y las convierte en seal que puede ser utilizada por el controlador.
Los mdulos de salida convierten las seales del controlador en seal externas utilizadas
para controlar la maquina o el proceso.

Uno de los beneficios de un sistema a base de un PLC es la capacidad de

ubicar los mdulos de entradas y salidas cerca de los dispositivos de
campo con el fin de minimizar la cantidad de cableado requerido. El
procesador recibe seales desde el mdulo de entradas del mdulo
remoto y enva seales de regreso a sus maduros de salida por medio
del mdulo de comunicacin.
Entradas y salidas discretas
El tipo ms comn de interfaz de entradas y salidas es el mdulo de
interfaz de tipo discreto, en este tipo de interfaz se conecta dispositivos
de campo de naturaleza ENCENDIDO / APAGADO (ON/OFF) como
interruptores selectores, botones pulsadores e interruptores de limite,
del mismo modo el control de salida est limitado a dispositivos como
lmparas, relevadores, solenoides y arrancadores de motor que
requieren una accin sencilla de ENCENDIDO/APAGADO.
Cada mdulo de ENTRADA/SALIDA discreto es energizado por una fuente
de tensin que es suministrada por los dispositivos de campo, dado que
estas tensiones pueden ser de diferente magnitud o tipo los mdulos de

ENTRADA/SALIDA estn disponibles en diferentes clasificaciones de

tensin de AC y DC.
La seccin de control de los mdulos recibe la tensin y corriente para
una adecuada operacin de la placa base del bastidor en el que se
inserta.
La energa de la placa base es proporcionada por la fuente de
alimentacin del PLC y es usada para energizar los componentes
electrnicos que se encuentran en la tarjeta de circuito impreso del
mdulo.

Entradas discretas AC
Lgica
Indicador de estado de entrada

Potencia

Diodo deteccin de nivel

Puente rectificador
Seal entrada

Diodo deteccin de nivel

Aislamiento opto--elctrico

Procesador (bajo VDC)

Mdulo de entradas
LED Indicador de estado de entrada
Fusible

Filtro

Puente rectificador
Aislador ptico
Detector de lmite

Cableado de campo

Comn
Circuito de mdulo interno

Salidas discretas
Lgica
Potencia

Indicador de estado de salida

Carga

Circuito lgico

Seal digital del procesador

Conmutador electrnico

Aislamiento opto--elctrico

Interruptor TRIAC

Mdulo de salidas

LED Indicador de estado de salida

Fusible
Aislador ptico

Circuito

lgico digital

Mdulo de circuito interno

Cableado de campo

Los dispositivos internos de algunos dispositivos de campo requieren

que sean usados en circuitos de tipo sinking o sourcing. En general
sinking (NPN) y sourcing (PNP) son trminos usados para describir una
relacin de la seal del flujo de corriente entre los dispositivos de campo
de Entradas/Salidas en un sistema de control y su fuente de
alimentacin.
SOURCING: si el dipositivo PROVEE corriente, se dice que SUMINISTRA
corriente.

SINKING: si el dispositivo RECIBE corriente se dice que DRENA corriente.

Los dispositivos discretos son entradas y salidas que solo tienen dos
estados: encendido y apagado, en comparacin los dispositivos

analgicos representan cantidades fsicas que pueden tener un nmero

infinito de valores.
Las entradas y salidas analgicas tpicas varan de 0 a 20 mili amperes,
4 a 20 mili amperes o de 0 a 10 volts

Transmisor de nivel

Indicador de nivel

Los mdulos analgicos de entradas normalmente tienen mltiples

canales de entrada que permiten a 4, 8 o 16 dispositivos ser la interfaz
con el PLC.
Los dos tipos bsicos de mdulos de entradas analgicas son los de
censado de voltaje y censado de corriente.
Los sensores analgicos miden diferentes variables fsicas sobre un
rango especifico y generan una seal correspondiente de voltaje o
corriente.
Las variables fsicas comunes medidas por un mdulo analgico de un
PLC son:

Temperatura
Velocidad
Nivel
Caudal
Peso
Presin
Posicin

Al encontrar los mdulos de entrada de censado de voltaje es

importante el cumplimiento de las especificaciones en cuanto a la lgica
del cable, es importante minimizar la degradacin de la seal y los
efectos de la interferencia del ruido electromagntico a lo largo de los
conectores de los conductores.

Las seales de corriente de entrada no son tan sensibles l ruido como el

voltaje tpicamente no estn limitadas a la distancia.

Especificaciones tpicas:

Nmero de canales por modulo

Rango de entradas de voltaje/corriente
Rango de salida de voltaje/corriente
Proteccin de entradas
Resolucin de entradas y salidas

Entradas y salidas especiales

Mdulo de control de alta velocidad

Mdulo de lectura de Encoder

Mdulo de control de motor a pasos

Mdulo control PID (proporcional+integral+derivativo)

Mdulo de comunicaciones

Mdulo de control de posicin y movimiento

Conceptos binarios
Dado que un autmata es un ordenado, almacena informacin en forma
de condiciones ON y OFF (1 o 0) refirindose a dgitos binarios (bits). A
veces los dgitos binarios se usan individualmente y otras son utilizados
para representar valores numricos el sistema binario se usa en los
controladores programables.

Dos dgitos 0, 1
Base 2 potencias de base 2 (1, 2, 4, 8, 16, )

En el sistema binario los 1s y 0s se ordenan en columnas, cada columna

tiene un peso, la primera columna tiene un peso binrio de 2. Esto
equivale al decimal 1. A este se le denomina bit menos significativo.
El peso binario se dobla en cada columna sucesiva. La siguiente
columna, por ejemplo, tienen un peso de

21 , que equivale al decimal

2. El valor decimal se dobla en cada columna sucesiva. El numero mas

significativo tiene un peso binario de

27 , es equivalente al decimal

128.

Los siguientes pasos se pueden usar para interpretar un nmero decimal

desde un valor binario:

Buscar de derecha a izquierda (de menos significativo a ms

significativo) los 1s.
Escribir la representacin decimal de cada columna que contenga
un 1
Sumar los valores de esas columnas.

En este ejemplo siguiente, las columnas cuarta y quinta desde la

derecha contienen un 1. El valor decimal de la cuarta columna desde la
derecha es 8, y el valor decimal de la quinta columna desde la derecha
es de 16. El decimal equivaente de este numero binario es 24. La suma
de todas las columnas con peso que contienen un 1 es el numero
decimal que el PLC ha almacenado.

Bit: 0,1
Nibblee: (cadena de 4 Bits): 0010
Byte: (cadena de 8 Bits): 00101110
Word: (cadena de 16 Bits o 2 bytes): 0011001010001110

Doble Word (cadena de 32 Bits o 2 Words o 4

Bytes):00101110001110100011101011010010

Los controladores programables solo pueden entender una seal que

sea On u Off (presente o no presente).
El sistema binario es un sistema en el cual solo hay dos nmeros, 1 y 0.
E binario 1 indica que una seal est presente, o el interruptor esta en
On.
El binario 0 indica que la seal no est presente, o el interruptor esta
Off.

El hexadecimal es otro sistema usado en los autmatas programables, el

sistema hexadecimal tiene las caractersticas de:

16 digito 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F
Base 16 potencias de base 16 (1, 16, 256, 4096 )

Se utilizan los diez dgitos del sistema decimal para los primeros diez
dgitos del sistema hexadecimal, se usan las primeras seis letras del
alfabeto para los seis dgitos restantes.
A=10, B = 11, C = 12, D = 13, E = 14, F = 15
El sistema hexadecimal se utiliza en los PLC porque permite representar
el estado de un gran nmero de bits binarios en un pequeo espacio
como es la pantalla de un ordenador o un visualizador de programa.
Cada digito hexadecimal representa el estado exacto de 4 bits binarios,
para convertir un numero decimal a un numero hexadecimal el numero

decimal se dividir por base 16. Por ejemplo para convertir el decimal 28
a hexadecimal:
El decimal 28 dividido entre 16 es 1 con un resto de 12
Doce es equivalente a C en hexadecimal
El hexadecimal equivalente del decimal 28 sera pues 1C
El valor decimal de un numero hexadecimal se obtiene multiplicando
individualmete los dgitos hexadecimales por el peso de base 16 y
despus sumando los resultados. En el siguiente ejemplo el numero
hexadecimal 2B se convierte a su decimal equivalente que e 43.
160=1

161=16

B = 11

Tabla de representacin de valores numricos decimales, binarios,

hexadecimal

Funciones AND, OR Y NOT

Una compuerta lgica es un circuito con varias entradas pero solo una
salida que es activada por una combinacin particularmente de
condiciones de entradas. El concepto binario de dos estados aplicado a
compuertas lgicas es la base para la toma de decisiones.
La lgica es la capacidad de tomar decisiones cuando uno o ms de
diferentes factores deben ser tomados en cuenta antes de que una
accin sea tomada.
Las tablas de verdad muestran cada posible entrada a la compuerta o
circuito y la salida resulta dependiendo de la combinacin de las
entradas.
Funcin AND

Una compuerta AND es un dispositivo con dos o ms entradas y una sola

salida. La salida de la compuerta AND es solo 1 si todas las entradas son
1.
Representacin lgica
cableado

circuito

Funcin OR
Una compuerta OR es un dispositivo con dos o ms entradas y una sola
salida. La salida de la compuerta es 1 si una o ms entradas son 1.
Representacin lgica
cableado

Operaciones bsicas de programacin

Como disear una solucin de automatizacin

circuito

Al disear un sistema PLC es posible seleccionar entre diferentes

mtodos y criterios.
Las directrices generales siguientes pueden aplicarse a un gran numero
de proyectos, por supeuesto es necesario respetar las directrices
corporativas.

Subdividir el proceso en tareas y reas.

Describir el funcionamiento en diversas reas.
Definir los requerimientos de seguridad.
Definir un panel de mando
Crear un esquema de configuracin
Configurar hardware
Crear una lista de nombres simblicos

Subdividir el proceso en tareas y reas

Dividir el proceso o maquina en secciones independientes. Estas
secciones determinaran los lmites entre los controladores e influye en
las especificaciones funcionales y la asignacin de recursos.

Subdividir el proceso en tareas y reas

rea funcional
Material A

Material B

Recipiente de mezcla
Salida

Aparatos correspondientes
Bomba de alimentacin para
material A
Vlvula de entrada para material
A
Vlvula de alimentacin para
material A
Sensor de flujo para material A
Bomba de alimentacin para
material B
Vlvula de entrada para material
B
Vlvula de alimentacin para
material B
Sensor de flujo para material B
Motor de agitador
Interruptor para medida de nivel
Vlvula de salida

Describir el funcionamiento en diversas reas

Descripcin del funcionamiento de cada una de las secciones del
proceso o mquina, tales como las entradas y salidas, la descripcin
funcional de la operacin, los estados que deben adoptarse antes de que
puedan entrar en accin los actuadores (como por ejemplo.
Electrovlvulas, motores o accionamientos), la descripcin de la interfaz
de operador y cualquier interfaz con otras secciones del proceso o
mquina.
Material A/B: motores para bombas de alimentacin
Las bombas de alimentacin conducen los materiales A y B al
recipiente de mezcla.
Caudal: 400 por minuto
Potencia: 100 KW a 1200 rmp.
Las bombas se controlan desde un panel de mando (Marcha/Paro).
Localizado en las cercanas del recipiente de mezcla. El nmero de
puestas en marcha se cuenta para fines de mantenimiento. La puesta
a 0 del controlador y la cancelacin del indicador de mantenimiento se
realiza mediante un pulsador comn.
Rige la siguientes condiciones de habilitacin
El recipiente de mezcla no est lleno.
La vlvula de salida del recipiente de mezcla est cerrada.
El paro de emergencia no est activado.
Rige la siguiente condicin de desconexin:
El sensor de flujo seala que no hay caudal 7 segundos tras
arrancar el motor de la bomba.
Mientras funciona el motor. El sensor de flujo no sealiza
circulacin de material.
Material A/B: vlvulas de entrada y alimentacin
Las vlvulas de entrada y alimentacin para los materiales A y B
permiten/impiden la entrada de los materiales al recipiente de mezcla.
Disponen de un solenoide con muelle antagonista.
Cuando el solenoide est activado, est abierta la vlvula.
Cuando el solenoide est desactivado, est cerrada la vlvula.
Las vlvulas de entrada y alimentacin son controladas por el
programa de usuario.
Rige la siguiente condicin de habilitacin:
El motor de la bomba de alimentacin marcha por lo menos

durante 1 segundo.
Rige la siguiente condicin de desconexin:
El sensor de flujo no sealiza ningn caudal.
Definir los requerimientos de seguridad
Determinar los equipos que puedan requerir cableado fijo por motivos de
seguridad. Recordar que los dispositivos de control pueden fallar y
provocar condiciones no seguras, causando a su vez un arranque
inesperado o cambios de funcionamiento de la maquinaria. El
funcionamiento inesperado o incorrecto de la maquinaria puede causar
lesiones corporales o daos materiales considerables. Por tanto, prever
dispositivos de proteccin electromecnicos (que funcionen
independientemente del PLC) para evitar las condiciones no seguras.
Definir los requerimientos de seguridad.
Las siguienes tareas deben incluirse en el diseo de circuitos de
seguridad:

Definir el funcionamiento errneo o inesperado de los actuadores

que pudieran resultar peligrosos
Definir las condiciones que garanticen un funcionamiento seguro y
determinar como detectar estas condiciones, independientemente
del PLC.
Definir como el PLC y los modulos de ampliacin deben influir en el
proceso al conectarse y desconectarse la alimentacin elctrica,
asi como al detectarse errores.
Prever dispositivos de parada de emergencia manual o dispositivos
de proteccin electromecnicos que impidan el funcionamiento
peligroso. Independientemente del PLC.
Proporcionar informacin de estado apropiada desde los circuitos
independientes al PLC para que el programa y las interfaces de
operador didpongan de la informacin necesaria.
Definir otros requisitos adicionales de seguridad para el
funcionamiento segn del proceso.

Definir un panel de mando

Crear un esquema de configuracin

Configurar hardware

Crear una lista de nombres simblicos

Crear una lista de los nombres simblicos correspondientes las
direcciones absolutas. Se debe incluir no solo las E/S fsicas, sino
tambin los dems elementos. Por ejemplo, los nombres de variables y
la descripcin de la operacin) que se utilizaran en el programa.

Organizacin de programa
Antes de disear un programa es necesario entender los diferentes
modos en los que se puede estructurar la programacin del PLC.
La mayora de los PLC permiten disear el programa de forma Lineal o
Estructurada.
Un programa lineal ejecuta todas las instrucciones de la tarea de
automatizacin de forma secuencial, es decir, una tras otra.
Generalmente, el programa lineal deposita todas las instrucciones del
programa en el OB encargado de la ejecucin cclica del programa (OB
1).

Un programa Estructurado o Modular llama bloques de fucnion

especficos que ejecutan determinadas tareas. Para crear una estructura
modular, la tarea de automatizacin compleja se divide en tareas
subordinadas mas pequeas, correspondientes a las funciones
tecnolgicas del proceso. Cada bloque lgico provee el segmento del
programa para cada tarea subordinada. El programa se estructura
llamando uno de los bloques lgicos desde otro bloque.

Bloques lgicos
Un bloque de organizacin (OB) reacciona a un evento especfico en la
CPU y puede interrumpir la ejecucin del programa de usuario. El bloque
predeterminado para la ejecucin cclica del programa de usuario (OB 1)
ofrece la estructura bsica u es el nico bloque lgico que se requiere
para el programa de usuario. Si se incluyen otros OBs en el programa,
estos interrumpen la ejecucin del OB 1. Los dems OBs ejecutan
funciones especficas, tales como tareas de arranque, procesamiento de
alarmas y tratamiento de errores, o ejecucin de un cdigo de programa
especfico en determinados intervalos.
Un bloque de funcin (FB) es una subrutina que se ejecuta cuando se
llama desde otro bloque lgico (OB, FB o FC). El bloque que efecta la
llamada transfiere parmetros al FB e identifica un bloque de datos
determinados (DB) que almacena los datos de la llamada o instancia
especifica de este FB. La modificacin del DB instancia permite a un FB
genrico controlar el funcionamiento de un conjunto de dispositivos. Por

ejemplo, un solo FB puede controlar varias bombas o vlvulas con

diferentes DBs de instalacin que contienen los parmetros operativos
especficos de cada bomba o vlvula.
Una funcin (FC) es una subrutina que se ejecuta cuando se llama desde
otro bloque lgico (OB, FB o FC). La FC no tiene un DB instancia
asociado. El bloque que efecta la llamada transfiere los parmetros a la
FC. Los valores de salida de la FC deben escribirse en una direccin de la
memoria o de un DB global.
Cuando un bloque lgico llama otro bloque lgico, la CPU ejecuta el
cdigo del programa en el bloque llamado. Una vez finalizada la
ejecucin del bloque llamado, la CPU reanuda la ejecucin del bloque
que ha efectuado la llamada. El procesamiento contina con la ejecucin
de la instruccin siguiente a la llamada de bloque.
Las llamadas de bloque pueden anidarse para crear una estructura ms

modular. En el ejemplo siguiente, la profundidad de anidamiento es 4: el

OB de ciclo de programa ms 3 niveles de llamadas de bloque lgicos.

Los lenguajes de programacin estndar son:

KOP (esquema de contactos) es un lenguaje de programacin

grfico. Su representacin se basa en esquema de circuito.
FUP (diagrama de funciones) es un lenguaje de programacin que
se basa en los smbolos lgicos grficos empleados en el lgebra
booleana.
AWL (lista de instrucciones) en un lenguaje booleano de
programacin textual orientado a la maquina. AWL se ha ampliado

con estructuras de lenguaje de alto nivel (tales como accesos

estructurados a datos y parmetros de bloques).
SCL (structured control language) es un lenguaje de programacin
de alto nivel basado en texto.

KOP (ESQUEMA DE CONTACTOS)

Los elementos de un esquema de circuitos, tales como los contactos
normalmente cerrados y normalmente abiertos, as como las bobinas se
combinan para formar segmentos.

Para crear la lgica de operaciones complejas, es posible insertar ramas

para los circuitos paralelos. Las ramas paralelas se abren hacia abajo o
se conectan directamente a la barra de alimentacin. Las ramas se
terminan hacia arriba.
KOP ofrece instrucciones con cuadros para numerosas funciones, por
ejemplo Matemticas, Temporizadores, contadores y transferencia.

FUP (DIAGRAMA DE FUNCIONES)

Al igual que KOP, FUP es un lenguaje de programacin grfico. La
representacin de la lgica se basa en los smbolos lgicos grficos del
algebra booleana.
Las funciones matemticas y otras operaciones complejas pueden
representarse directamente en combinacin con los cuadros lgicos.

AWL (LISTA DE INSTRUCCIONES)

EL LENGUAJE DE PROGRAMACION AWL es un lenguaje textual orientado
a la mquina. Las diversas instrucciones equivalen a los pasos de trabajo
con los que la CPU ejecuta el programa. Las instrucciones pueden ser
agrupadas en segmentos.