UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

DISEO MECANICO
INVESTIGACION

SINTESIS DE DISEO

DOCENTE:
Ing. Marco Amaya
e-mail: mamaya@ups.edu.ec

ALUMNO:
Ismael Caldas
e-mail: rcaldas@est.ups.edu.ec

GRUPO:
N.1 Ingeniera Mecnica Automotriz

FECHA:
6 de enero de 2015.

Cuenca - Ecuador

1. SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS

2. INTRODUCCIN
El diseo implica una combinacin de sntesis y anlisis. La mayora de los cursos
de ingeniera se ocupan principalmente de tcnicas de anlisis en varias
situaciones.
En tanto, no se puede analizar algo hasta que haya sido sintetizado para que exista.
Muchos problemas de diseo de mquinas requieren la creacin de un dispositivo
con caractersticas de movimiento particular. Tal vez se tenga que mover una
herramienta de la posicin A y la B en un intervalo particular. Tal vez se necesita
tratar una trayectoria particular en el espacio para insertar una pieza en un
ensamble. Las posibilidades son infinitas, pero a menudo un denominador comn es
la necesidad de un eslabonamiento para generar los movimientos deseados. As
que, ahora se explorarn algunas tcnicas de sntesis simples que permitan crear
soluciones de diseo de eslabonamientos potenciales para algunas aplicaciones
cinemticas tpicas.

3. SNTESIS
3.1SNTESIS CUALITATIVA
Significa la creacin de soluciones potenciales en ausencia de un algoritmo bien
definido que configure o pronostique la solucin. Como la mayora de los problemas
de diseo reales tendrn muchas ms variables desconocidas que ecuaciones para
describir el comportamiento del sistema, no se puede simplemente resolver las
ecuaciones para obtener una solucin. No obstante, se debe trabajar en este vago
contexto para crear una solucin potencial y tambin para juzgar su calidad, se
puede analizar la solucin propuesta para determinar su viabilidad y diferenciar
entre sntesis y anlisis, como se describe en el proceso de diseo, hasta estar
satisfecho con el resultado.
Existen varias herramientas y tcnicas de ayuda en este proceso. La herramienta
tradicional es la mesa de dibujo, donde se dibujan a escala mltiples vistas
ortogrficas del diseo, y se investigan los movimientos dibujando arcos, mostrando
mltiples posiciones y usando cubiertas transparentes removibles. Los sistemas
de dibujo asistido por computadora (CAD) pueden acelerar este proceso hasta
cierto punto, pero probablemente encontrar que la forma ms rpida de tener una
idea de la calidad del diseo de eslabonamiento es modelarlo, a escala, en cartn y
observar los movimientos directamente.
El proceso se vuelve entonces un diseo cualitativo mediante anlisis
sucesivo, el cual en realidad es una iteracin entre sntesis y anlisis. Se pueden
examinar una gran cantidad de soluciones de prueba en muy poco tiempo por
medio de herramientas de ingeniera asistida por computadora (CAE, por sus siglas
en ingls).
3.2SNTESIS DE TIPO
Es el tipo apropiado de mecanismo ms adecuado para el problema y es una forma
de sntesis cualitativa. sta quiz es la tarea ms difcil para el estudiante, ya que
requiere algo de experiencia y conocimientos de los diversos tipos de mecanismos
existentes y de su factibilidad desde un punto de vista de desempeo y
manufactura. Como ejemplo, supngase que la tarea es disear un dispositivo para
seguir el movimiento lineal de una pieza sobre una banda transportadora y rociarla

con un recubrimiento qumico conforme pasa. Esto se debe realizar a una velocidad
alta, constante, con buena precisin, repetibilidad, y debe ser confiable.

Adems, la solucin debe ser barata. A menos que haya tenido la oportunidad de
ver una amplia variedad de equipo mecnico, podra no estar enterado de que esta
tarea puede ser realizada de un modo conceptual por cualquiera de los siguientes
dispositivos:

Un eslabonamiento rectilneo
Una leva y seguidor
Un cilindro neumtico
Un cilindro hidrulico
Un robot
Un solenoide

Cada una de estas soluciones, aunque posibles, pueden no ser ptimas o incluso
prcticas. Se tendrn que conocer ms detalles sobre el problema para realizar ese
juicio, y los detalles surgirn de la fase de investigacin del proceso de diseo. El
eslabonamiento rectilneo puede resultar demasiado grande o tener aceleraciones
indeseables; el mecanismo de leva y seguidor ser costoso, aunque preciso y
repetible. El cilindro neumtico es barato, pero ruidoso y poco confiable. El cilindro
hidrulico es ms caro, lo mismo que el robot. El solenoide, aunque es barato,
produce velocidad y cargas de alto impacto.
As que, la eleccin del tipo de dispositivo tiene un gran efecto en la calidad del
diseo. Una eleccin deficiente en la etapa de sntesis de tipo puede crear
problemas irresolubles ms adelante. El diseo tendra que modificarse a un
elevado costo despus de haberse terminado. Cada tipo de solucin propuesto en
este ejemplo tiene puntos positivos y negativos. Rara vez habr una solucin clara,
obvia, de un problema real de ingeniera. El trabajo como ingeniero de diseo
significa balancear estas caractersticas conflictivas y encontrar una solucin que
proporcione la mejor transaccin de funcionalidad contra costo, confiabilidad y
todos los dems factores de inters. Recuerde, un ingeniero puede hacer con un
dlar lo que cualquier tonto puede hacer con diez. El costo siempre es una
limitacin importante en el diseo de ingeniera.
3.3SNTESIS CUANTITATIVA O SNTESIS ANALTICA
Nos da a conocer la generacin de una o ms soluciones de un tipo particular que
se considera adecuado para el problema, y an ms importante, para las que no
existe un algoritmo de sntesis definido. Como el nombre sugiere, este tipo de
solucin se puede cuantificar, si existe un conjunto de ecuaciones que proporcionen
una respuesta numrica. Si tal respuesta es buena o adecuada, esto se deja a juicio
del diseador y requiere anlisis e iteracin para optimizar el diseo. Con frecuencia
son menos las ecuaciones disponibles que el nmero de variables potenciales, en
cuyo caso se deben suponer algunos valores razonables para un nmero suficiente
de incgnitas y as reducir el conjunto de las incgnitas restantes al nmero de
ecuaciones disponibles.
Por lo tanto, en este caso tambin interviene algo de juicio cualitativo en la sntesis.
Excepto en casos muy simples, se requiere una herramienta CAE para realizar
anlisis cuantitativos. Ejemplos de tales herramientas son los programas SyMech
de J. Cook y colaboradores, que resuelven el problema de sntesis de

eslabonamientos de barras mltiples en tres posiciones, y Lincages de A. Erdman

y
Colaboradores, que resuelve el problema de sntesis de eslabonamientos de
cuatro barras en cuatro posiciones. Los programas de computadora provistos con
este texto tambin permiten realizar sntesis analtica en tres posiciones y diseo
mediante anlisis sucesivo de eslabonamientos generales. La rpida velocidad de
clculo de estos programas permite analizar el desempeo de muchos diseos de
prueba de mecanismos, y en poco tiempo genera la iteracin rpida para una mejor
solucin.

3.4SNTESIS DIMENSIONAL
De un eslabonamiento es la determinacin de las proporciones (longitudes) de los
eslabones necesarios para lograr los movimientos deseados y puede ser una forma
de sntesis cualitativa si se define un algoritmo del problema particular, pero
tambin puede ser una forma de sntesis cualitativa si existen ms variables que
ecuaciones. Esta situacin es ms comn para eslabonamientos. (La sntesis
dimensional de levas es cuantitativa.) La sntesis dimensional supone que,
mediante sntesis de tipo, ya se ha determinado que un eslabonamiento (o una
leva) es la solucin ms apropiada al problema.

4. GENERACIN DE FUNCIN, TRAYECTORIA Y MOVIMIENTO

4.1GENERACIN DE FUNCIN
Es la correlacin de un movimiento de entrada con un movimiento de salida en un
mecanismo. Un generador de funcin es conceptualmente una caja negra que
entrega alguna salida predecible en respuesta a una entrada conocida. Antes de
que existieran las computadoras electrnicas, los generadores de funcin
mecnicos encontraron una amplia aplicacin en telmetros de artillera y sistemas
para apuntar los caones a bordo de un buque y en muchas otras tareas. De hecho,
son computadoras analgicas mecnicas.
El desarrollo de microcomputadoras electrnicas digitales baratas para sistemas de
control, junto con la disponibilidad de servomotores y motores de paso compactos,
redujo la demanda de estos eslabonamientos generadores de funcin mecnica.
Muchas aplicaciones como sas ahora se pueden realizar con ms economa y
eficiencia mediante dispositivos electromecnicos. Por otra parte, el generador de
funcin electromecnica controlado por computadora es programable, lo que
permite cambiar con rapidez la funcin generada conforme cambian las demandas

4.2GENERACIN DE TRAYECTORIA
Se define como el control de un punto en el plano, de tal suerte que siga una
trayectoria prescrita. Esto en general se logra con por lo menos cuatro barras,

donde un punto del acoplador traza la trayectoria deseada. En la siguiente seccin

se presentan ejemplos especficos de curvas de acoplador. Hay que observar que en
la generacin de trayectoria no se hace ningn intento por controlar la orientacin
del eslabn que contiene el punto de inters.
Siendo as, es comn que se defina la temporizacin de arribo del punto hacia
lugares particulares a lo largo de la trayectoria. Este caso se llama generacin de
trayectoria con temporizacin prescrita y es anlogo a la generacin de funcin en
que se especifica una funcin de salida particular.

4.3GENERACIN DE MOVIMIENTO
Se define como el control de una lnea en el plano de modo que asuma un
conjunto prescrito de posiciones secuenciales. En este caso, la orientacin del
eslabn es importante. ste es un problema ms amplio que la generacin de
trayectoria, y, de hecho, la generacin de trayectoria es un subconjunto de la
generacin de movimiento. Un ejemplo de un problema de generacin de
movimiento es el control del cucharn de una retroexcavadora. El cucharn debe
asumir un conjunto de posiciones para cavar, recoger y vaciar la tierra excavada.
Conceptualmente, se debe hacer que el movimiento de una lnea pintada en un
costado del cucharn asuma las posiciones deseadas. Un eslabonamiento es la
solucin usual.

Fig. 1. Pala- retroexcavadora

5. MECANISMOS PLANOS CONTRA MECANISMOS ESPACIALES

La discusin anterior de movimiento controlado supuso que los movimientos

deseados son planos (2D). No obstante, se vive en un mundo tridimensional, y los
mecanismos deben funcionar en ese mundo. Los mecanismos espaciales son
dispositivos tridimensionales. Su diseo y anlisis son mucho ms complejos que los
de mecanismos planos, los cuales son dispositivos bidimensionales. El estudio de
mecanismos espaciales queda fuera del mbito de este texto introductorio. Algunas
referencias para su estudio ms amplio se encuentran en la bibliografa de este
captulo. Sin embargo, el estudio de mecanismos planos no est limitado en la
prctica como puede parecer ya que muchos dispositivos en tres dimensiones se
construyen de mltiples conjuntos de dispositivos bidimensionales acoplados.

Un ejemplo es cualquier silla plegable. Tendr alguna clase de eslabonamiento en el

plano lateral izquierdo que permita plegarla. Habr un eslabonamiento idntico en
el lado derecho de la silla. Estos dos eslabonamientos planos XY estarn
conectados por medio de alguna estructura en la direccin Z, la que sujeta a los dos
eslabonamientos planos en un ensamble tridimensional.

Fig.2 Silla Plegable

Muchos mecanismos reales estn acomodados de esta manera, como
eslabonamientos planos duplicados, desplazados en la direccin Z en planos
paralelos y rgidamente conectados. Cuando se abre el cofre de un automvil, se
observa su mecanismo de bisagra en cada lado del automvil. El cofre y la
carrocera sujetan los dos eslabonamientos planos en un ensamble tridimensional.
Se pueden encontrar muchos ejemplos como se de ensambles de eslabonamientos
planos en configuraciones tridimensionales. De este modo, se demostrar tambin
que las tcnicas bidimensionales de sntesis y anlisis aqu presentados son de
valor prctico al disear en tres dimensiones.

6. CONDICIONES DE LMITE
Las tcnicas de sntesis manual, grfica y dimensional presentadas en este captulo,
y las de sntesis analtica computarizadas presentadas con anterioridad son medios
razonablemente rpidos de obtener una solucin de prueba a un problema de

control de movimiento. Una vez que se encuentre una solucin potencial, se debe
evaluar su calidad. Existen muchos criterios que se pueden aplicar.
En captulos posteriores se explorar a detalle el anlisis de estos mecanismos. Sin
embargo, no se emplear mucho tiempo en analizar con gran detalle un diseo que
puede resultar inadecuado segn algunas evaluaciones simples y rpidas.

6.1POSICIONES DE AGARROTAMIENTO
Una prueba importante se puede aplicar dentro de los procedimientos de sntesis
descritos a continuacin. Es necesario verificar que el eslabonamiento en realidad
puede alcanzar todas las posiciones de diseo especificadas sin que encuentre una
posicin lmite. Los procedimientos de sntesis de eslabonamientos a menudo slo
permiten obtener las posiciones particulares especificadas. No indican nada acerca
del comportamiento del eslabonamiento entre esas posiciones. La figura 3
muestra un eslabonamiento de cuatro barras de no Grashof en sus lmites de
movimiento llamados posiciones de agarrotamiento.

Fig. 3. Eslabonamiento de cuatro barras

Las posiciones de agarrotamiento se determinan por la colinealidad de dos de los
eslabones mviles. C1D1 y C2D2 (lneas slidas) son las posiciones de
agarrotamiento que se alcanzan desde el eslabn 2. C3D3 y C4D4 (lneas
punteadas) son las posiciones de agarrotamiento que se alcanzan desde el eslabn
4. Un mecanismo de triple balancn y cuatro barras tendr cuatro, y un Grashof de

doble balancn dos, de estas posiciones de agarrotamiento en las que el

eslabonamiento asume una configuracin triangular.
En una posicin triangular (de agarrotamiento), no ser posible otro movimiento en
ninguna direccin desde uno de estos eslabones de balancn (ya sea del eslabn 2
desde las posiciones C1D1 y C2D2 o el eslabn 4 desde las posiciones C3D3 y
C4D4). Entonces ser necesario impulsar un eslabn diferente para salir del
eslabonamiento

6.2POSICIONES ESTACIONARIAS
Un eslabonamiento de manivela-balancn de cuatro barras de Grashof tambin
asumir dos posiciones de agarrotamiento como se muestra en la figura 4, cuando
el eslabn ms corto (manivela O2C) es colineal con el acoplador CD (eslabn 3),
colineal extendido (O2C2D2) o colineal traslapante (O2C1D1).

No puede ser impulsado hacia atrs desde el balancn O4D (eslabn 4) a travs de
estas posiciones colineales (las cules actan como agarrotamientos), pero cuando
se impulsa la manivela O2C (eslabn 2), sta pasar por ambas posiciones
estacionarias porque es de Grashof. Hay que observar que estas posiciones de
agarrotamiento tambin definen los lmites de movimiento del balancn impulsado
(eslabn 4), en los cuales su velocidad angular pasar por cero.

Fig. 4. Eslabonamiento de manivela balancn

Despus de sintetizar una solucin de doble o triple balancn para un problema
de mltiples posiciones (generacin de movimiento), debe revisarse para ver si
existen posiciones de agarrotamiento entre sus posiciones de diseo. Una manera
sencilla de hacerlo es mediante un modelo del eslabonamiento.

Una herramienta CAE tal como Fourbar o Working Model tambin sirve para
este problema. Es importante comprender que una condicin de agarrotamiento
slo es indeseable si evita que el eslabonamiento pase de una posicin deseada a
otra. En otras circunstancias, el agarrotamiento es muy til. Puede crear una
funcin autotrabante cuando el eslabonamiento se mueve ligeramente ms all de
la posicin de agarrotamiento contra un tope fijo. Cualquier intento de invertir el
movimiento del eslabonamiento provoca entonces que simplemente se trabe ms
contra el tope.
Habr que tirar manualmente de l sobre el centro para sacarlo del
agarrotamiento, antes de que el eslabonamiento se mueva. Seguramente se
pueden hallar muchos ejemplos de esta aplicacin, como en los eslabonamientos de
una mesa para jugar cartas, en las patas de un burro de planchar y tambin en los
eslabonamientos de la puerta trasera de un camin de reparto o de una vagoneta

6.3NGULO DE TRANSMISIN
Otra prueba til que puede aplicarse rpidamente a un diseo de eslabonamiento
para valorar su calidad es la medicin de su ngulo de transmisin. Esto se puede
realizar analtica o grficamente en la mesa de dibujo, o en un modelo para una
aproximacin preliminar. (Extienda los eslabones ms all del pivote para medir el
ngulo.)
El ngulo de transmisin se muestra en la figura 5 y se define como el ngulo
entre el eslabn de salida y el acoplador.

Fig. 5. Angulo de transmisin en el eslabonamiento de cuatro barras

En general, se considera como el valor absoluto del ngulo agudo del par de
ngulos formado en la interseccin de dos eslabones y varia continuamente de un
valor mnimo a un valor mximo conforme el eslabonamiento pasa por su intervalo
en movimiento. Es una medida de la calidad de transmisin de fuerza y velocidad
en la junta. En la figura 6 muestra el eslabonamiento en el que no puede moverse
de la posicin abierta mostrada por cualquier fuerza aplicada a la puerta trasera,
eslabn 2, puesto que el ngulo de transmisin se forma entonces entre los
eslabones 3 y 4 y es cero en esa posicin. Pero una fuerza aplicada al eslabn 4
como eslabn de entrada lo mover. El ngulo de transmisin ahora se encuentra
entre los eslabones 3 y 2 y es de 45 grados

Fig. 6. Eslabonamientos deltoide con agarrotamiento utilizado para

controlar el movimiento de la puerta trasera de un camin

7. SNTESIS DIMENSIONAL

La sntesis dimensional de un eslabonamiento es la determinacin de las

dimensiones (longitudes) de los eslabones necesarios para lograr los movimientos
deseados. Esta seccin supone que, mediante la sntesis de tipo, se determin que
un eslabonamiento es la solucin ms apropiada al problema.
Existen muchas tcnicas para realizar esta tarea de sntesis dimensional de un
eslabonamiento de
cuatro barras. Los mtodos ms simples y rpidos son grficos. stos funcionan
bien hasta para tres posiciones de diseo. Ms all de este nmero, por lo general
se requiere un mtodo de sntesis analtica numrica mediante una
computadora. Hay que observar que los principios utilizados en estas tcnicas de
sntesis grfica son simplemente los de la geometra euclideana. Las reglas de
biseccin de lneas y ngulos, las propiedades de las lneas paralelas y
perpendiculares y las definiciones de arcos, etc., son todas las que se necesitan
para generar estos eslabonamientos. El comps, el transportador y la regla son
las nicas herramientas necesarias para la sntesis grfica de eslabonamientos.

7.1

SNTESIS DE DOS POSICIONES

La sntesis de dos posiciones se subdivide en dos categoras: salida de balancn

(rotacin pura) y salida de acoplador (movimiento complejo).
-

La salida de balancn es ms adecuada para situaciones en las cuales se

desea una manivela-balancn de Grashof y, de hecho, es un caso trivial de
generacin de funcin en el cual la funcin de salida se define como dos
posiciones angulares discretas del balancn.

La salida de acoplador es ms general y es un caso simple de generacin de

movimiento en el que dos posiciones de una lnea se definen como la salida.
Esta solucin con frecuencia conducir a un balancn triple. Sin embargo, el
balancn triple de cuatro barras puede impulsarse por un motor mediante la
adicin de una dada (cadena de dos barras); el resultado final es un
mecanismo de seis barras de Watt que contiene una subcadena de
cuatro barras de Grashof.

7.1.1 Eslabones cortos

En ocasiones sucede que la longitud requerida de una manivela es tan corta que no
es posible utilizar pasadores o cojinetes de tamao apropiado en cada uno de sus
pivotes. La solucin es disear el eslabn como una manivela excntrica, como
se muestra en la figura 7. Un pasador pivote se agranda al punto en que, en
realidad, contiene el eslabn. El dimetro externo de la manivela circular se
convierte en el mun del pivote mvil. El pivote fijo se coloca a una distancia e del
centro de este
Circulo igual a la longitud requerida de la manivela. La distancia e es la
excentricidad de la manivela
(La longitud de la manivela). Este arreglo tiene la ventaja de una gran rea de
superficie dentro del cojinete para reducir el desgaste, aunque es difcil mantener
lubricado el mun de gran dimetro.

Fig. 7. Manivela excntrica

7.1.2 Relacin de apoyo

La necesidad de movimiento en lnea recta en maquinaria requiere un uso extenso
de juntas de corredera en traslacin. Existe una relacin geomtrica bsica llamada
relacin de apoyo, que si se ignora o viola, invariablemente conducir a problemas.
La relacin de apoyo (BR, por sus siglas en ingls) se define como la longitud
efectiva de la corredera sobre el dimetro efectivo del cojinete: BR = L/D. Para una
operacin suave esta relacin deber ser mayor que 1.5 y nunca menor que
1. Mientras ms grande sea, mejor.
-

La longitud efectiva se define como la distancia sobre la cual la corredera

mvil est en contacto con la gua estacionaria. No debe ser un contacto
continuo sobre esa distancia. Esto es, dos collares cortos, espaciados a gran
distancia, son efectivamente tan largos como su separacin total, ms sus
propias longitudes, y son cinematicamente equivalentes a un tubo largo.

El dimetro efectivo es la distancia ms larga a travs de las guas

estacionarias, en cualquier plano perpendicular al movimiento deslizante.

Si la junta de corredera es solo una barra en un buje, como se muestra en la figura

8, el dimetro y longitud efectivos son idnticos al dimetro de la barra y la longitud
del buje. Si la corredera es una plataforma que se desliza sobre dos barras y bujes
mltiples, como se muestra en la figura 9, entonces el dimetro y longitud
efectivos son el ancho y longitud totales, respectivamente, del ensamble de
plataforma.

Fig. 8. Relacin de Apoyo

Apoyo

Fig. 9. Relacin de

Este caso con frecuencia conduce a deficientes relaciones de apoyo. Un ejemplo

comn de un dispositivo con una deficiente relacin de apoyo es el cajn de un
mueble barato. Si las nicas guas para el movimiento deslizante del cajn son sus
costados que se mueven en contacto con el armazn, tendr una relacin de apoyo
menor que 1, puesto que es ms ancho que profundo. Probablemente haya
experimentado el trabamiento que ocurre con un cajn como ese. Un mueble con
cajones de mejor calidad tendr una gua central con una gran relacin L/D, bajo el
fondo del cajn y se deslizara con suavidad.

7.1.3 Correderas comerciales

Muchas compaas suministran correderas lineales estndar que se pueden utilizar
como eslabonamientos de manivela-corredera y sistemas de leva y seguidor con
seguidores de traslacin. Estos estn disponibles con cojinetes de bolas lineales que
se deslizan sobre guas de acero endurecido a muy baja friccin. Algunos estn
precargados para eliminar el error por holgura o juego. Otros se encuentran
disponibles con cojinetes ordinarios.

7.1.4 Eslabonamientos contra levas

Los eslabonamientos de pasador tienen todas las ventajas de las juntas revolutas
antes mencionadas.
El mecanismo de leva y seguidor figura 10 tiene todos los problemas asociados
con la semijunta mencionada con anterioridad. Pero, ambos mecanismos son muy
utilizados en el diseo de mquinas, con frecuencia en la misma mquina y en
combinacin (levas que impulsan eslabonamientos).

Fig. 10. Transformacin de un eslabonamiento

8. BIBLIOGRAFIA:

[1] DISEO DE MAQUINARIA.

Autor: Robert L. Norton. 4ta Edicin
[2] DISEO GEOMETRICO DE VINCULOS
Autor: McCarthy. JM. - 2000