Solucionario del balotario de control I

1 Mencione cules son los parmetros en el dominio del tiempo y muestre

grfica y detalladamente la respuesta de un sistema de primer orden ante un
escaln unitario, una rampa y un impulso

Escaln unitario

Como la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/s,

sustituyendo R(s)=1/s

Si se desarrolla C(s) en fracciones simples se obtiene

Si se toma la transformada inversa de Laplace de la Ecuacin se obtiene:

Plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
caracterstica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que,
para t %T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanz 63.2% de su
cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t %T en c(t). Es decir

Obsrvese que, conforme ms pequea es la constante de tiempo T, ms

rpida es la respuesta del sistema. Otra caracterstica importante de la curva
de respuesta exponencial es que la pendiente de la lnea de tangente en t% 0
es 1/T, ya que

La salida alcanzar el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de

respuesta inicial. A partir de la Ecuacin (5-4) se observa que la pendiente de
la curva de respuesta c(t) disminuye de forma montona de 1/T en t =0 a cero
en t =. La curva de respuesta exponencial c(t) obtenida mediante la Ecuacin
(5-3) aparece en la Figura 5-2. En una constante de tiempo, la curva de
respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes de
tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t% 3T, 4T y 5T, la
respuesta alcanza 95, 98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto,
para t n4T, la respuesta permanece dentro del 2% del valor final. Como se
observa en la Ecuacin (5-3), el estado estacionario se alcanza
matemticamente slo despus de un tiempo infinito. Sin embargo, en la
prctica, una estimacin razonable del tiempo de respuesta es la longitud de
tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del
valor final, o cuatro constantes de tiempo.

RAMPA
Como la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s 2

Desarrollando C(s) en fracciones simples se obtiene

Tomando la transformada inversa de Laplace se obtiene:

Impulso unitario
Para la entrada impulso unitario, R(s) =1

La transformada inversa de Laplace produce

La curva de respuesta obtenida

2 Muestre la forma estandarizada de un sistema de segundo orden, la

clasificacin de la respuesta del sistema en funcin del factor de
amortiguamiento ante un escaln unitario y la forma de sus respuestas
respectivamente:

3 Muestre la manera como se obtiene la funcin de transferencia de la planta

mostrada compuesta por un resorte, una masa y un amortiguador conectados
en serie:
PLANTA

LEYENDA
u(t) = seal de entrada
k = constante del resorte
m = masa
b = constante de viscosidad
y(t) = seal de salida

4 Muestre la manera como se obtiene la funcin de transferencia de

motor cd controlado por campo:
PLANTA

LEYENDA
If (t) = corriente de campo
Ia
= corriente de armadura constante
(t) = par

un

Rf
= resistencia de campo
Ra = resistencia de armadura
Lf
= inductancia de campo

= coeficiente de amortiguamiento viscoso

J
= momento de inercia del motor y la carga
K = constante de par

La sntesis de la solucin se muestra en trminos de la funcin de transferencia del sistema

mostrada en el lenguaje de bloques de la siguiente manera:

5 Muestre la manera como se obtiene la funcin de transferencia del

siguiente sistema de suspensin:
PLANTA

LEYENDA
u(t) = seal de entrada
m1 = masa 1
m2 = masa 2
x(t) = desplazamiento de la masa
m1
y(t) = desplazamiento de la masa
m2
k1= resorte
k2 = resorte
b = Coeficiente de amortiguacin
y(t) = seal de salida

6 Muestre la manera como se obtiene la funcin de transferencia del

siguiente circuito elctrico:
PLANTA

LEYENDA
R1 = Resistencia ()
R2 = Resistencia ()
C1 = Condensador (F)
C2= Condensador (F)
ei = Tensin de entrada (V)
eo = Tensin de salida (V)
i1 = corriente (A)
i2 = corriente (A)

Solucin al ejercicio

7 Qu forma tiene el diagrama de Bode del circuito anterior?

8 Qu es el margen de fase y el margen de ganancia?

9 Explique el criterio de Routh

El criterio de estabilidad de Routh dice si existen o no races inestable en una
ecuacin polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de
estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de trminos.
Cuando se aplica el criterio a un sistema de control, la informacin sobre la
estabilidad absoluta se obtiene directamente de los coeficientes de la ecuacin
caracterstica. El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh es el
siguiente:
Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:

Donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que

es decir, se elimina cualquier raz cero.
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos
un coeficiente positivo, hay una raz o races imaginarias o que tienen partes
reales positivas. En tal caso, el sistema no es estable. Si slo interesa la
estabilidad absoluta, no es necesario continuar con el procedimiento.
Obsrvese que todos los coeficientes deben ser positivos. Esta es una
condicin necesaria, como se aprecia a partir del argumento siguiente. Un
polinomio en s con coeficientes reales siempre puede factorizarse en factores
lineales y cuadrticos tales como (s+a) y(s 2+bs +c), donde a, b y c son
nmeros reales. Los factores lineales producen las races reales y los factores
cuadrticos producen las races complejas del polinomio. El factor (s 2+ bs+c)
produce las races con partes reales negativas slo si b y c son ambas
positivas. Para todas las races que tienen partes reales negativas, las
constantes a, b, c,... deben ser positivas en todos los factores. El producto de
cualquier cantidad de factores lineales y cuadrticos que contengan slo
coeficientes positivos siempre produce un polinomio con coeficientes positivos.
Es importante sealar que la condicin de que todos los coeficientes sean
positivos no es suficiente para asegurar la estabilidad.
Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del
polinomio en filas y columnas de acuerdo con el patrn siguiente:

El proceso de formar filas contina hasta que no quedan ms elementos. (El

nmero total de filas es n +1.) Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se evalan del
modo siguiente:

La evaluacin de las b contina hasta que todas las restantes son cero. Se
sigue el mismo patrn de multiplicacin cruzada de los coeficientes de las dos
filas anteriores al evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir,

Este proceso contina hasta que se completa la n-sima fila. El array completo
de los coeficientes es triangular. Obsrvese que, al desarrollar el array, una fila
completa se divide entre, o se multiplica por, un nmero positivo para

simplificar el clculo numrico subsecuente sin alterar la conclusin de la

estabilidad.
10 En que consiste el criterio de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist determina la estabilidad de un sistema en
lazo cerrado a partir de la respuesta en frecuencia en lazo abierto y los polos
en lazo abierto. Esta seccin presenta el criterio de estabilidad de Nyquist y su
base matemtica. Considrese el sistema en lazo cerrado

La funcin de transferencia en lazo cerrado es

Para la estabilidad, todas las races de la ecuacin caracterstica

deben estar en el semiplano izquierdo del plano s. [Se debe sealar que,
aunque los polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s)
pueden estar en el semiplano derecho del plano s, el sistema slo es estable si
todos los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado (es decir, las
races de la ecuacin caracterstica) estn en el semiplano izquierdo del plano
s.] El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en
lazo abierto G(ju)H(ju) con el nmero de ceros y polos de 1+G(s)H(s) que se
encuentran en el semiplano derecho del plano s. Este criterio, obtenido por H.
Nyquist, es til en la ingeniera de control, debido a que permite determinar
grficamente la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado a partir de las
curvas de respuesta en frecuencia en lazo abierto, sin que sea necesario
determinar los polos en lazo cerrado. Para el anlisis de estabilidad se usan
tanto las curvas de respuesta en frecuencia en lazo abierto obtenidas de forma
analtica como las obtenidas de forma experimental. Esto es conveniente
debido a que, al disear un sistema de control, a menudo se desconocen las
expresiones matemticas para algunos de los componentes y slo se cuenta
con sus datos de respuesta en frecuencia. El criterio de estabilidad de Nyquist
se basa en un teorema de la teora de la variable compleja. Para comprenderlo,
se analiza primero la transformacin de los contornos en el plano complejo. Se
supone que la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) se representa
como un cociente de polinomios en s. Para un sistema que puede
materializarse fsicamente, el grado del polinomio del denominador de la
funcin de transferencia en lazo cerrado debe ser mayor o igual que el del

polinomio del denominador. Esto significa que el lmite de G(s)H(s), cuando s

tiende a infinito, es cero o una constante para cualquier sistema que pueda
materializarse fsicamente.

Se demostrar que para una trayectoria cerrada continua determinada en el

plano s, que no pasa por ningn punto singular, le corresponde una curva
cerrada en el plano F(s). El nmero y la direccin de los rodeos del origen del
plano F(s) para la curva cerrada representan una funcin en particular
importante en lo que sigue, pues despus se correlacionar el nmero y la
direccin de los encierros con la estabilidad del sistema. Por ejemplo,
considrese la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

La ecuacin caracterstica es

11 Explique el mtodo de Ziegler (los dos casos) usados para sintonizar un

controlador PID.