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CONTROL AUTOMTICO
Controladores
Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar sus
caractersticas de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las especificaciones de
diseo tanto en rgimen transitorio como en estado estable.
La primera forma para modificar las caractersticas de respuesta de los sistemas es el
ajuste de ganancia (lo que posteriormente se definir como control proporcional). Sin
embargo, aunque por lo general el incremento en ganancia mejora el funcionamiento en
estado estable, se produce una pobre respuesta en rgimen transitorio y viceversa. Por tal
motivo, es necesario agregar elementos a la simple variacin de ganancia, lo cual da lugar
a los diversos tipos de controladores:
Control proporcional (P).
Control integral (I).
Control derivativo (D).
Adems, los controladores pueden interactuar entre s, lo que da por resultado la
formacin de las siguientes configuraciones:
Control proporcional-integral (PI).
Control proporcional-derivativo (PD).
Control proporcional-integral-derivativo (PID).
Puesto que los controladores incorporan elementos adicionales al sistema a manera de
polo(s) y/o cero(s), es importante establecer cul es el efecto sobre el sistema a
consecuencia de la adicin de tales elementos.
Efecto en la adicin de polos
El incremento en el nmero de polos en un sistema ocasiona que el lugar geomtrico de
races se desplace hacia la derecha del eje j, lo que reduce la estabilidad relativa del
sistema o, en algunos casos, lo hace inestable. Lo anterior se muestra en la figura 8.1a.
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CONTROL AUTOMTICO
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CONTROL AUTOMTICO
En trminos generales, el diseo de los controladores se enfoca en la adicin de ceros
para mejorar la respuesta transitoria, as como la colocacin de un polo en el origen para
corregir el comportamiento de estado estable del sistema.
ACCIONES DE CONTROL
Sea un sistema de lazo cerrado como el mostrado en la figura 8.2, donde el error E(s) es
igual a la suma algebraica de R(s) B(s).
() = ()
que es su equivalente en el dominio s:
() = ()
() =
()
=
()
(. )
Puesto que la ganancia Kp del controlador es proporcional, sta puede ajustarse segn se
muestra en la figura 8.3. En general, para pequeas variaciones de ganancia, aunque se
logra un comportamiento aceptable en rgimen transitorio, la respuesta de estado estable
lleva implcita una magnitud elevada de error.
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CONTROL AUTOMTICO
Al tratar de corregir este problema, los incrementos de ganancia mejorarn las
caractersticas de respuesta de estado estable en detrimento de la respuesta transitoria.
Por lo anterior, aunque el control P es fcil de ajustar e implementar, no suele
incorporarse a un sistema de control en forma aislada, sino ms bien se acompaa de
algn otro elemento.
() =
Control integral
Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del controlador v(t) es
proporcional a la integral del error e(t):
(. )
() = ()
(. )
()
() =
()
=
=
()
(. )
El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable, ya que agrega
un polo en el origen aumentando el tipo del sistema; sin embargo, dicho comportamiento
muestra una tendencia del controlador a sobrecorregir el error. As, la respuesta del
sistema es de forma muy oscilatoria o incluso inestable, debido a la reduccin de
estabilidad relativa del sistema ocasionada por la adicin del polo en el origen por parte
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CONTROL AUTOMTICO
del controlador (vase la seccin 8.1). La configuracin del control integral implementado
con amplificador operacional se muestra en la figura 8.4.
() =
Control derivativo
Se dice que un control es de tipo derivativo cuando la salida del controlador v(t) es
proporcional a la derivada del error e(t):
() =
()
(. )
() =
()
= =
()
(. )
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CONTROL AUTOMTICO
() =
()
(. )
() =
()
()
= [ +
] = +
()
+ ( )
+
()
() =
= [
] = [
]
()
(. )
(. )
La ecuacin (8.10) corresponde a un factor proporcional Kp que acta junto con un cero
ubicado en z = 1/Ti (cuya posicin es ajustable sobre el eje real a la izquierda del
origen) y un polo en el origen. La representacin en bloques de la ecuacin (8.10) se
muestra en la fi gura 8.6a, mientras la figura 8.6b es la representacin en el plano s de los
elementos que forman el control PI, y la figura 8.6c es la implementacin del control PI.
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CONTROL AUTOMTICO
: () =
( + )
, = ( ) =
Control proporcional-derivativo: PD
Se dice que un control es de tipo proporcional-derivativo cuando la salida del
controlador v(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad proporcional a la
derivada del error e(t):
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CONTROL AUTOMTICO
() = () +
()
(. )
() =
() =
()
= [ + ]
()
(. )
()
= [ + ] = [ + ( )]
()
(. )
La ecuacin (8.14) indica un factor proporcional KpTd, que acta junto con un cero z =
1/Td, cuya posicin es ajustable en el eje real. El diagrama de la ecuacin (8.14) se
muestra en la figura 8.7a, en tanto que la figura 8.7b es el diagrama de polos y ceros de
los elementos que constituyen al control PD, y la figura 8.7c es la implementacin del
controlador PD.
: + ( =
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CONTROL AUTOMTICO
: () = ( + ), = =
()
() +
(. )
() =
() + ()
()
= [ +
+ ]
()
(. )
+ +
()
() =
= [
]=
()
+ ( ) +
()
() =
= [
]
()
() = +
(. )
(. )
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CONTROL AUTOMTICO
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CONTROL AUTOMTICO
Como conclusin, se enumeran las principales caractersticas de los diferentes tipos de
controladores: P, PI, PD y PID.
Control proporcional
El tiempo de elevacin experimenta una pequea reduccin.
El mximo pico de sobreimpulso se incrementa.
El amortiguamiento se reduce.
El tiempo de asentamiento cambia en pequea proporcin.
El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia.
El tipo de sistema permanece igual.
Control proporcional-integral
El amortiguamiento se reduce.
El mximo pico de sobreimpulso se incrementa.
Decrece el tiempo de elevacin.
Se mejoran los mrgenes de ganancia y fase.
El tipo de sistema se incrementa en una unidad.
El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema.
Control proporcional-derivativo
El amortiguamiento se incrementa.
El mximo pico de sobreimpulso se reduce.
El tiempo de elevacin experimenta pequeos cambios.
Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.
El error de estado estable presenta pequeos cambios.
El tipo de sistema permanece igual.
Control proporcional-integral-derivativo
Este tipo de controlador contiene las mejores caractersticas del control proporcional
derivativo y del control proporcional-integral.
La tabla 8.1 es una referencia con respecto al tipo de controlador a utilizar en los diversos
procesos industriales.
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CONTROL AUTOMTICO
Tabla 8.1 Controladores a utilizar en los procesos industriales
Tipo de controlador
P
PID
PI
PI
Primero se incrementa la ganancia del control proporcional Kp hasta que la salida del
sistema se comporte como una oscilacin sostenida, lo que equivale a un comportamiento
marginalmente estable. La forma de onda libre oscilatoria es de inters tanto en la
ganancia con la que el sistema presenta dicha oscilacin, denominada ganancia mxima
Ku, como con el periodo de la oscilacin, denominado periodo mximo Pu. En el caso de
que el sistema original contenga un controlador con accin integral y derivativa, se
procede a cancelar ambas acciones haciendo Ti = y Td = 0. Una vez que se ha
calculado Ti y Td, el controlador queda sintonizado.
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CONTROL AUTOMTICO
Si el sistema es incapaz de alcanzar el estado de libre oscilacin con incrementos de
ganancia, el mtodo de Ziegler-Nichols no se puede aplicar.
Al sustituir s por j, en la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia de lazo
cerrado T(s), es posible determinar Ku y la frecuencia u en la cual el LGR cruza con el
eje j; el periodo Pu se obtiene mediante Pu = 2/u. Una vez que se han determinado
la ganancia mxima Ku y el periodo mximo Pu, los valores de Kc, Ti y Td pueden
cuantificarse al aplicar la referencia que se muestra en la tabla 8.2 para sintonizar los
diferentes tipos de controladores. En este punto, cabe mencionar que con el mtodo de
Ziegler-Nichols de la ganancia mxima no es posible ajustar al control proporcionalderivativo.
EJEMPLO 8.1
Aplique el mtodo de Ziegler-Nichols al sistema representado en la figura 8.10 para
determinar los valores de los parmetros respectivos para un control:
a) Proporcional.
b) Proporcional-integral.
c) Proporcional-integral-derivativo.
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CONTROL AUTOMTICO
Solucin:
Primero se proceder a obtener la ganancia mxima Ku y la frecuencia u correspondiente
al punto en el que el lugar geomtrico cruza el eje j, para lo cual se considera el
denominador de la funcin de transferencia de lazo cerrado (o polinomio caracterstico):
() =
+ + + ( + )
11
s2
6+K
s1
10 K/6
s0
6+K
Para la estabilidad, K debe ser positivo, y todos los coeficientes de la primera columna
deben serlo tambin. Por tanto:
= =
La ecuacin auxiliar () = + ( + ) = + ( + ) = =
= = . = .
el periodo Pu se obtiene mediante:
=
=
= .
.
Kp
Ti
Ki
30
PI
27
1.5787
17.10268
PID
36
0.9472
38.0067
Td
Kd
0.2368
8.5248
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CONTROL AUTOMTICO
Control proporcional (P):
Para el control P, la ganancia Kp se ajusta a 30 unidades:
Con MATLAB:
Kp =30;
num=[Kp];
den=[1,6,11,6+Kp];
g=tf(num,den)
=
+ +
step(g)
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
10
12
14
Tiempo (seconds)
.
= +
= +
Con MATLAB:
Kp =27;
Ki =17.1024;
num1=[Kp,Ki];
den1=[1,6,11,6+Kp,Ki];
g1=tf(num1,den1)
Elaborado por: Ing. Jess Porfirio Galindo Aceves
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CONTROL AUTOMTICO
=
+ .
^ + ^ + ^ + + .
step(g1)
Amplitud
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
Tiempo (seconds)
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CONTROL AUTOMTICO
Control proporcional-integral-derivativo (PID):
El control PID, de acuerdo con la ecuacin (8.18), se forma mediante las sumas de
acciones proporcional, integral y derivativa:
() = +
.
+ = +
= +
+ .
Con MATLAB:
Kp =36;
Ki =38.0067;
Kd =8.5248;
num2=[Kd,Kp,Ki];
den2=[1,6,11+Kd,6+Kp,Ki];
g2=tf(num2,den2)
=
. ^ + + .
^ + ^ + . ^ + + .
step(g2)
Amplitud
0.5
10
Tiempo (seconds)
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CONTROL AUTOMTICO
Criterio de Cohen-Coon
Este criterio de ajuste se denomina mtodo de sintonizacin en lazo abierto. En l se
aplica una entrada escaln R(s) directamente hacia los elementos que forman la
trayectoria directa sin incluir al controlador, como se observa en la figura 8.12.
La respuesta obtenida a la salida del sensor, denominada curva de reaccin del sistema,
es el punto de partida para la sintonizacin de los diversos tipos de controladores. Una
caracterstica tpica de la curva de reaccin es que presenta una forma de S, debido a la
contribucin en tiempo compuesta por la suma del atraso de tiempo propio de un sistema
de primer grado con constante de tiempo junto con un atraso de tiempo puro Ta, segn
se muestra en la fi gura 8.13.
() =
(. )
donde:
K = ganancia del proceso
= constante de tiempo del sistema
Ta = atraso de tiempo
=
()
(. )
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CONTROL AUTOMTICO
del sistema
(. )
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CONTROL AUTOMTICO
EJEMPLO 8.2
Para el sistema de control de la figura 8.14a, cuya curva de reaccin se ilustra en la figura
8.14b, determine los parmetros de los controladores P, PI, PD y PID mediante el mtodo
de Cohen-Coon considerando que r(t) = U(t).
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CONTROL AUTOMTICO
Curva de reaccin del sistema Gp(s) = 1/(s + 2)2 para una entrada escaln
unitario r(t) = U(t)
Solucin:
Primero se obtendr el valor de la constante de tiempo , as como el atraso del tiempo Ta
en relacin con la curva de reaccin de la fi gura 8.14b.
La respuesta del sistema de lazo abierto Gp (s) al escaln unitario est dada como:
() = {() =
} =
( + )
()
()
()
= ( = ) = ( ) ( ) = .
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CONTROL AUTOMTICO
A partir del resultado anterior, es posible cuantificar el tiempo de atraso Ta. El valor de
y(t) en el punto de inflexin t = 0.5 es:
( = ) = ( ) (. ) = .
.
=
= .
.
= .
()
.
=
= .
Por ltimo, se establece la ganancia K del proceso, por lo cual se considera la ecuacin
(8.20).
=
.
=
= .
()
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CONTROL AUTOMTICO
Control proporcional (P)
kp=40.1733;
num=[kp];
den=[1 4 4+kp];
g=tf(num,den)
=
step(g)
grid
.
^ + + .
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seconds)
. + .
^ + ^ + . + .
step(g1)
grid
Respuesta escaln unitario con Kp=35.29 y Ki=91.98
1.8
1.6
1.4
Amplitud
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seconds)
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CONTROL AUTOMTICO
Control proporcional derivativo (PI)
kp=49.2167;
kd=1.7895;
num2=[kd,kp];
den2=[1 4+kd 4+kp];
g2=tf(num2,den2)
=
step(g2)
grid
. + .
^ + . + .
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seconds)
. ^ + . + .
^ + . ^ + . + .
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CONTROL AUTOMTICO
Respuesta escaln unitario con Kp=52.78, Ki=159.79 y Kd=2.63
1.5
Amplitud
0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seconds)
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CONTROL AUTOMTICO
Criterio de Ziegler-Nichols (curva de reaccin)
Como se vio en la seccin anterior, el mtodo de sintonizacin de Cohen-Coon se basa en
la curva de reaccin, la cual puede utilizarse como punto de partida para definir un
segundo
procedimiento
propuesto
por
Ziegler-Nichols,
denominado
tambin
de
EJEMPLO 8.3
Para el sistema del ejemplo 8.2, emplee el mtodo de sintonizacin de Ziegler- Nichols con
base en la curva de reaccin y obtenga los parmetros respectivos para sintonizar los
controladores P, PI y PID, considerando que Ta = 0.14 seg y m = 0.1839. El proceso es:
() =
+ +
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CONTROL AUTOMTICO
Solucin:
Considerando que los parmetros Ta = 0.14 seg y m = 0.1839 se justificaron en el
ejemplo 8.2, con tales datos es posible completar la siguiente tabla de valores que
contiene los parmetros de los controladores correspondientes.
La figura 8.16 muestra las respuestas al escaln unitario de los controladores P, PI y PID.
Respuesta en lazo cerrado del sistema Gp(s) al escaln, una vez que se han sintonizado los
controladores P, PI y PID.
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CONTROL AUTOMTICO
Con Matlab
Control proporcional (P)
kp=38.841;
num=[kp];
den=[1 4 4+kp];
g=tf(num,den)
step(g)
grid
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CONTROL AUTOMTICO
Como conclusin a los modos de control, as como a los diferentes tipos de sintonizacin,
se puede decir que:
El modo integral ofrece una correccin que es proporcional a la integral del error, segn
se indic por medio de la ecuacin 8.3. Dicha accin tiene la ventaja de asegurar que para
un sistema de tipo 0 se aplicar una accin de control suficiente para reducir a cero el
error de estado estable; por otro lado, tal accin de control presentar un efecto
desestabilizador como consecuencia de la adicin de un polo en el origen.
Con respecto al modo derivativo, se puede decir que ofrece una cierta caracterstica
predictiva o anticipativa, como lo muestra la ecuacin 8.6, con lo que se genera una
accin de control que es proporcional a la velocidad de cambio del error. Si bien la accin
derivativa tiende a mejorar el comportamiento transitorio y le da ms estabilidad al
sistema, tiene la desventaja de producir elevados valores en la seal de control.
La caracterstica principal del control PID es que le da al sistema las mejores
caractersticas, tanto del modo integral como del modo derivativo, segn se indic
mediante la ecuacin 8.15, sin presentar las desventajas de los modos individuales. En
sntesis, el control PID es simplemente un controlador de segundo grado al que se agrega
un integrador.
Existen diversos criterios empricos para determinar todos los parmetros de los
diferentes tipos de controladores, entre los cuales se analizaron y aplicaron los mtodos
Ziegler-Nichols, tanto para lazo abierto (curva de reaccin) como para lazo cerrado (llevar
al sistema a presentar una oscilacin libre) y el mtodo de Cohen-Coon, tambin para lazo
abierto analizando la curva de reaccin.
Cabe destacar que existen diversos procedimientos adicionales a los presentados, entre
los cuales sobresale el mtodo de Chien-Hrones-Reswick. Independientemente del mtodo
elegido para la sintonizacin de los controladores, los parmetros obtenidos en primera
instancia deben tomarse como un primer ajuste en el proceso del diseo.
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