CONTROL DE MOTORES

SNCRONOS
1. Introduccin
Los motores sincrnicos son usados como servocontroladores en aplicaciones como equipos perifricos de
computadoras, robticos y como controladores de
velocidad ajustables en una variedad de aplicaciones
como: bombas de carga proporcional, grandes abanicos y
compresores. En aplicaciones de baja potencia hasta unos
cuantos kilowatts, son usados motores sincrnicos de
imn permanente (ver Figura 1). Estos motores son a
menudo referidos como motores "DC sin brocha" o
motores conmutados electrnicamente.

Figura 1: Estructura de un motor sincrnico;

(a) imn permanente, (b) polos
salientes.
2. Principio de Operacin del Motor Sncrono

El devanado de campo en el rotor produce un flujo f en

el entrehierro. Este flujo rota a una velocidad
sincrnica ws rad/s, la cual es la misma que la velocidad
del rotor. El flujo fa se une al devanado de fase del
estator, por ejemplo la fase a, varia sinosoidalmente con
el tiempo:

donde;

y p es el nmero de polos en el motor. Si asumimos

Ns como un nmero equivalente de vueltas en cada
devanado del estator, la fem inducida en la fase a es:

Este voltaje inducido en el devanado del estator es

llamado voltaje de excitacin cuyo valor rms es:

En controladores de motores sincrnicos, el estator es

alimentado con un juego de corrientes trifsicas
balanceadas, cuya frecuencia es:

La componente de la frecuencia fundamental de la

corriente del estator produce una amplitud de flujo

constante S en el entrehierro, la cual rota a la velocidad

sincrnica ws. La amplitud de S es proporcional a las
amplitudes de las componentes de la frecuencia
fundamental en las corrientes del estator.
El voltaje resultante en el entrehierro es:

Todos estos fasores estn definidos en la figura 2a.

Basados en esta ltima ecuacin y en diagrama fasorial,
el circuito equivalente por fase de un motor sincrnico se
muestra en la Figura 2b, donde Rs y LIs son la resistencia
del devanado y la inductancia de fuga, respectivamente.
Incluyendo la cada de voltaje a travs de la Rs y LIs en la
fase a es:

El diagrama fasorial de esta ecuacin se muestra en la

Figura 2c, donde p es el ngulo entre la corriente y el
voltaje en fasor.
De el circuito equivalente por fase y el diagrama fasorial
de la Figura 2, el torque electromagntico Tem puede ser
obtenido como sigue: La potencia elctrica que puede ser
convertida en potencia mecnica es:

donde el ngulo f es llamado ngulo de torque y kt es la

constante de proporcionalidad.
En el diagrama fasorial de la Figura 2c, Ia adelanta a Va.
Este adelanto de factor de potencia se requiere si el
motor sincrnico es alimentado por un controlador donde
la corriente a travs de los tiristores inversores es
conmutada por los voltajes del motor sincrnico.

Figura 2: Representacin por fase: (a) diagrama fasorial,

(b) circuito equivalente,
(c) voltaje terminal.

En un motor sincrnico la velocidad en estado estable

est determinada por el nmero de polos y la frecuencia
de la corriente de armadura, exactamente como lo indica
la siguiente ecuacin:

donde n= velocidad mecnica en rpm y wm = velocidad

mecnica en rad/seg.
Por lo tanto un motor sincrnico operado por una fuente
de AC de frecuencia constante debe trabajar a velocidad
constante en su estado estable.
En un motor el par electromagntico est en la direccin
de giro y compensa al par de reaccin necesario para
impulsar la carga mecnica. El flujo que producen las
corrientes en la armadura de un motor sincrnico gira
adelante del que produce el campo, y as acta sobre el
campo y efecta trabajo.
3.Servo Controlador con Tensin Senoidal
Aplicacin de Controles de Estado Slido para
ajuste de Velocidad de Motores Sincrnicos.
Se puede obtener control de velocidad para motores de
induccin mediante control de frecuencia y voltaje, as
como por recuperacin de la potencia del rotor a la
frecuencia de deslizamiento mediante dispositivos
especiales. El empleo de dispositivos electrnicos de
estado slido para implementar ests tcnicas en los
sistemas de impulsin de motores sincrnicos ha
conducido al mayor uso de las mquinas de induccin en
casos donde se necesita controlar la velocidad. Los

sistemas de control de estado slido de AC son ms

complejos que sus contrapartes de DC; sin embargo,
aunque los motores de DC han dominado el campo de
control con velocidad ajustable, los motores sincrnicos
se usan en sistemas de control en los que se deben
utilizar sus caractersticas especiales, como por ejemplo la
ausencia de conmutadores, escobillas y corregir el factor
de potencia.
El avance en la tecnologa de sistemas de control de AC
ha ocasionado mayor flexibilidad y grandes reducciones
en tamao, peso y costo de los dispositivos, y ha hecho
que aumente el inters en otros tipos de mquinas de AC
como las de Imn Permanente y de Reluctancia Variable
para aplicaciones de velocidad variable.
La potencia de frecuencia ajustable se puede generar
mediante un circuito tiristor, llamado Inversor. Un tiristor
(tambin conocido como Rectificador Controlado de
Silicio, SCR) es un dispositivo con tres terminales
semejante al diodo, con la excepcin de que una seal en
su compuerta lo debe encender antes de comenzar la
conduccin de la corriente, cuando tiene voltaje directo.
Los inversores se emplean para transmitir energa de una
fuente de DC a una carga de AC con frecuencia y fase
arbitrarias. Se utilizan en los sistemas de control de AC
para suministrar corriente de frecuencia ajustable a los
motores sincrnicos, y para regenerar la potencia del
circuito del rotor y regresarla a la lnea de AC en los
motores de induccin de rotor devanado. Un control tpico
para motores consta de un rectificador que convierte la
corriente del suministro de AC a la forma de DC, un
inversor que forma la corriente alterna de frecuencia
ajustable a partir de la barra de DC, y un sistema de
control para ajustar la frecuencia y el voltaje del motor, y
asegurar que no se rebase el par mximo de ste.
Los inversores para suministrar corriente a frecuencia

ajustable para los sistemas de control de motores

sincrnicos en general son trifsicos. El inversor trifsico
tiene como mnimo seis tiristores dispuestos en la
configuracin de un puente, como se muestra en la Figura
3.

Figura 3: Configuracin de un puente trifsico inversor

Estos tiristores (TR) se conmutan en forma secuencial
para sintetizar un conjunto de voltajes trifsicos en las
terminales de AC, que se aplica al motor.
La salida de un inversor trifsico se aplica a los motores
sincrnicos para obtener funcionamiento de velocidad
ajustable mediante control de frecuencia. Cuando se
necesita en uno o ms motores una velocidad
estrechamente controlada, como en las aplicaciones en la
industria textil, se usan motores sincrnicos; stos
trabajan en sincronismo con el oscilador que controla al
inversor, independientemente de su carga. La velocidad
sincrnica es directamente proporcional a la frecuencia.
Controladores de Servomotores Sincrnicos con Ondas
Sinusoidales

La distribucin de la densidad de flujo en el entrehierro y

los voltajes de excitacin inducidos en el estator en un
motor son casi sinusoidales. Para controlar controladores
servo-sincrnicos, la posicin del campo del rotor es
medida para saber de una posicin absoluta del sensor,
con respecto a su eje estacionario, como se muestra en la
Figura 4 para un motor de dos polos. Reconociendo que a
=0 en un motor de dos polos, Ia debe ser a su pico
positivo:

Para un motor de p polos, en general, si es el ngulo

mecnico medido, entonces el ngulo elctrico e es:

Figura 4: Medida de la posicin del rotor en el tiempo.

Si usamos estas ecuaciones y sabemos que las
fases b y c estn desfasadas 120 y 240:

Esta estrategia de control tambin puede ser usada para

controladores de motor de induccin.
Con la frecuencia de la corriente del estator "bloqueada" o
sincronizada a la posicin del rotor, la cual es
continuamente medida, no hay posibilidad de prdida de
sincronismo, y el ngulo de torque se mantiene en su
ptimo valor de 90.
La Figura 5 muestra el diagrama de bloque de un
servomotor sincrnico con ondas sinusoidales.

Figura 5: Controlador sincrnico de un servo motor

4. Controladores de Motores Sincrnicos con Ondas
Trapezoidales
Los motores descritos en la seccin previa estn
diseados para que las fem inducidas en el estator debido
al flujo del campo sean sinusoidales y las corrientes del
estator produzcan un campo sinusoidal. En sta seccin
los motores estn diseados con bobinas concentradas,
para que la densidad de flujo de el campo, debido a los
imanes permanentes y a los voltajes de excitacin
inducidos, tenga ondas trapezoidales.
La Figura 6 muestra la fem inducida efa(t) en la fase a,
donde el rotor gira en la direccin de las manecillas del
reloj a una velocidad de ws rad/s y es medido con
respecto a el estator como se mostr en la Figura 5. La
onda de la fem tiene una porcin plana, la cual ocurre

para al menos 120 (elctricos) durante cada medio ciclo.

La amplitud Ef es proporcional a la velocidad del rotor;

para producir tanto torque libre de risos como sea posible

en un motor, la fase de la corriente suministrada debe
tener ondas rectangulares como se muestra en la Figura
6b. Como la potencia total es independiente del tiempo, el
torque electromagntico instantneo es tambin
independiente del tiempo y depende solamente de la
amplitud de la corriente Is:

Un regulador de corriente VSI, se utiliza donde las

referencias de corriente sinusoidales son reemplazadas
por referencias de corriente rectangulares. Un ciclo
completo es dividido en seis intervalos de 60 elctricos
cada uno. En cada intervalo, la corriente a travs de dos
fases es constante y proporcional al torque. Para obtener
estas referencias de corriente, la posicin del rotor es
usualmente medido por sensores de efecto Hall que
indican la sexta conmutacin de corriente instantnea por
ciclo elctrico de onda.

Figura 6: Onda Trapezoidal de un motor sincrnico.