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Yamill Santiago Campos Perez
Central University "Marta Abreu" of Las Villas
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RESUMEN
La marcha humana es una caracterstica distintiva de cada ser humano, la cual se
puede ver afectadas por enfermedades, vejez, lecciones o accidentes disminuyendo
la capacidad de locomocin. Este trabajo presenta un diseo preliminar de la
estructura mecanica de un exoesqueleto para la rehabilitacin de la marcha humana
en pacientes con discapacidad. Se describen los elementos fundamentales para: el
dimensionamiento preliminar de los diferentes elementos mecanicos, la seleccin del
sistema de actuacin y los materiales para su fabricacin.
Palabras claves:
inferiores.
Exoesqueleto,
marcha
humana,
rehabilitacin, miembros
INTRODUCCIN
Las enfermedades neuromusculares causan dependiendo del grado de afectacin,
una discapacidad motora, la cual puede acarrear graves problemas en la marcha
incluso haciendo imposible el caminar o mantenerse en posicin de equilibrio
vertical. Segn datos de la Organizacin Mundial de la Salud (OMS), entre el 10% y
70% de la poblacin general en los pases en vas de desarrollo, son portadores de
algn tipo de discapacidad. Segn los expertos de la Organizacin Mundial de la
Salud al comienzo del siglo XXI, existan casi 55 millones de personas con distintos
tipos de discapacidades viviendo en la regin de Latinoamrica y el Caribe. Se
estima que entre el 2% y 3% de las personas con discapacidad en Latinoamrica
puede obtener alguna clase de acceso a los servicios especializados de
rehabilitacin y programas de atencin, y casi nunca se trata de una atencin de
carcter pblico. El 50% de los afectados por accidentes de transito son jvenes
entre 15 y 35 aos, y el 25% requieren de rehabilitacin.
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establecidas por Drillis y Contini en 1966, donde se expresan las longitudes de los
segmentos en funcin de la altura del individuo, figura 1 [5].
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lmites de cada segmento, que se tendrn en cuenta para el diseo de los topes
mecnicos en las diferentes articulaciones del exoesqueleto.
miembro inferior consiste en un sistema formado por tres barras rgidas unidas por
articulaciones de rotacin, las cuales representan los segmentos del muslo, pierna y
pie, figura 3.
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velocidad
aceleracin
que
se
ingresan
mediante
el
bloque
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Motor ILM70x10
Reductor de velocidad FB20
Figura 9. Motor RoboDrive y reductor Harmonic Drive
El motor a utilizar es el modelo ILM 70x10 de la empresa Robodrive el cual cuenta
con un dimetro exterior de 70 mm y un ancho de 20 mm [9]. El reductor de
velocidad FB20 de la empresa Harmonic Drive, con una relacion de transmision de
100:1, un dimetro exterior de 70 mm y un ancho de 12.5 mm [10, 11].
RESULTADOS Y DISCUSIN.
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CONCLUSIONES
Los tipos de actuadores usados en los exoesqueletos son muy diversos. Sin
embargo los estudios han demostrado que los motores de corriente continua
son la mejor solucin, aunque todava no satisfacen las demandas de las
aplicaciones en muchos de los exoesqueletos.
BIBLIOGRAFAS
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